AsasF

Veículos aéreos autónomos

Liderado por:

Ricardo Bencatel

Pedro Almeida

Orientado por:Gil Manuel Gonçalves (DEEC), João Borges de Sousa (DEEC),Fernando Lobo Pereira (DEEC), António Torres Marques (DEMEGI)

2

Equipa PESC

Veículos aéreos autónomos

•Ricardo Bencatel (LEM 5º)•Diogo Viana (LEM 2º)•João Poças (LEM 3)•Marcos Silva (LEM 3º)

Licenciatura em Engenharia Mecânica

•Pedro Almeida (LEEC 5º)•Hélvio Vieira (LEEC 5º)•José Henrique Araújo (LEEC

3º)

Licenciatura em Engenharia Civil

•Mariana Sousa (LEC 5º)

Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores

•Carlos Oliveira

Doutoramento em Engenharia Electrotécnica e Computadores

3

Tipos de UAVs

Veículos aéreos autónomos

HALE, MALE

E Tácticos

4

Tipos de UAVs

Veículos aéreos autónomos

Extratélites

E VTOLs

5

Tipos de UAVs

Veículos aéreos autónomos

6

Objectivos

Veículos aéreos autónomos

Execução de missões com UAVs

Controlo e operação de UAVs

Veículos Aéreos autónomos não tripulados

7

Ponto de Partida

Veículos aéreos autónomos Brutus

Super Telemaster

Brutus v2

8

Piloto automático

Veículos aéreos autónomos

Piccolo

•212g

•12,2cm x 6,1cm x 3,8cm

•10 servos

•3 giroscópios

•2 acelerómetros de 2 eixos

•1 sensor de pressão absoluta

•1 sensor de pressão total

•1 sensor de temperatura

•GPS

•Altímetro sónico

9

Piloto automático

Veículos aéreos autónomos

Piccolo

•Interface de operador

•Aviónica

•Estação de terra

•Comando de modelismo

•SIL – Software in Loop

•HIL – Hardware in Loop

Simulação

10

Plano de voo

Veículos aéreos autónomos

11

O que foi feito

Veículos aéreos autónomos

Aquisição de hardware

•Telemaster

•Comando FF9

•Motor OS91FX

•Computador

•Servos

•Equipamento electrónico (camara, Tx/Rx)

•Piccolo - aviónica

•Estação de terra

12

O que foi feito

Veículos aéreos autónomos

Familiarização com o sistema

• Estudo do sistema de piloto automático

• Estudo de teoria de aerodinâmica

• Compreensão dos métodos de controlo de voo

• Especificação de requisitos do sistema/hardware e software necessários• Especificação de dados a recolher

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Execução

Veículos aéreos autónomos

Trabalho actual

• Montagem da plataforma Telemaster (avião)

• Estudo do controlador Piccolo

• Montagem e desenvolvimento da simulação por software

14

Trabalho em falta

Veículos aéreos autónomos

• Instrumentação do Brutus v1 e Telemaster• Montagem e instrumentação do Brutus v2• Integração do piloto automático nas plataformas

• Desenvolvimento e testes

• Demonstração de voo autonomo

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Conferências e artigos

Veículos aéreos autónomos Divulgação e promoção do intercâmbio de

ideias entre investigadores da área

Estão a ser organizadas conferências na FEUP relacionadas com veículos autónomos

Divulgação do projecto

Está em preparação um artigo para o encontro científico, Robótica 2006, em Guimarães

16

Parcerias e apoios

Veículos aéreos autónomos

Parcerias

LSTS - Laboratório de Sistemas e Tecnologias Subaquáticas

Integração de uma frota coordenada de veículos autónomos (submarinos, barcos e aviões)

Apoios

Direcção da FEUP

NAAM – Núcleo de Aeronáutica, Aeroespacial e Modelismo

Desenvolvimento de aeronaves próprias

Know-How em aeronáutica

Projectos PESC

ISR – Instituto de Sistemas e Robótica

INEGI – Instituto de Engenharia Mecânica e Gestão Industrial

AFA – Academia da Força Aérea

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Ricardo Bencatel

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Orientado por:Gil Manuel Gonçalves (DEEC), João Borges de Sousa (DEEC),Fernando Lobo Pereira (DEEC), António Torres Marques (DEMEGI)