ASDA-A2 SERİSİ

SERVO MOTOR VE SÜRÜCÜLER

Konular

Tüm servo serileri

A2 özellikleri

Uygulamalar

ASD Serisi Tarihçe

İlk başlangıç ve ilerleyen adımlar.

2004 2006 2007 2008 2009 2010

ASDA-A ASDA-B ASDA-AB ASDA-A+ ASDA-A2 ASDA-B2

BornDeveloping

Advancing

Maturing

Performing

DoğduGelişiyor

İlerliyor

Olgunlaşıyor

Performansı artıyor…

Ürün Hiyerarşisi

Responsive

Ability

Encoder

Resolution

ASDA-B

10000 p/rev

250 Hz

100 w ~ 2 kw

ASDA-A

10000 p/rev

450 Hz

100 w ~ 3 kw

ASDA-AB

10000 p/rev

450 Hz

100 w ~ 2 kw

ASDA-A+

1280000 p/rev

( 17/20 bit)

550 Hz

4. 5 kw ~ 7. 5 kw

ASDA-A2

1280000 p/rev

( 20 bit )

1000 Hz

200 w ~ 5. 5 kw

ASDA-B2

160000 p/ rev

( 17 bit )

550 Hz

100 w ~ 3 kw

Enkoder

Çözünürlüğü

Tepki

Yeteneği

Tüm Seriler

Özellikler ASDA-B ASDA-A ASDA-A+ ASDA-A2 ASDA-B2

Besleme Voltaj

(220V)

1/3 Φ (<=1.5kw)

3Φ(2kw)

1/3 Φ (<=1.5kw)

3Φ(2~3kw)3Φ(4.5~7.5kw)

1/3 Φ (<=1.5kw)

3Φ(2~5.5kw)

1/3 Φ (<=1.5kw)

3Φ(2~3kw)

Encoder 2500 x 4 PPR 2500 x 4 PPR 20 bit 20 bit 17 bit

Band genişliği 250 Hz 450 Hz 550 Hz 1000 Hz 550 Hz

Digital Giriş 6 8 8 15 9

Digital Çıkış 3 5 5 5 6

Analog Giriş 2 2 2 2 2

Analog Çıkış 0 2 2 2 2

Pulse Komutu

Frekansı200K pps (O.C.)

500K pps (L. D.)

200K pps (O.C.)

500K pps (L. D.)

200K pps (O.C.)

500K pps (L. D.)

200 Kpps (O.C.)

500K/ 4M pps (L. D.)

200 Kpps (O.C.)

500K/ 4M pps (L. D.)

Haberleşme

Arabirimi

MODBUS

RS-232/485

MODBUS

RS-232

RS-422/485

MODBUS

RS-232

RS-422/485

USB 1.1

MODBUS

RS-232/485

CANopen

MODBUS

RS-232/485

PR Mod W/O W/T W/T W/T W/O

Full-Close kontrol W/O W/O W/O W/T W/O

Dahili E-Cam W/O W/O W/O W/T W/O

Motorlar

• Tork aralığı: 0.32 N-m ~ 47.74 N-m.

• Maximum tork: 0.95 N-m ~ 119.36 N-m.

• Hız aralığı: 1000 rpm ~ 5000 rpm.

• Mil tipi: silindirik düz, ve kamalı.

• Diğer opsiyonlar: fren, ve yağ keçeli.

Güç Aralığı

(0.1kW ~ 7.5kW)

Dahili Motion

Sequential

Contrl

1. A higher level of host

controller is needed.

2. All the motion and sequential

commands come from the

host controller.

Profile

Command

1. Only a lower level of host

controller is enough.

2. The critical commands

generated in the servo drive that

will improve the performance for

the whole system significantly.

Pozisyon Profil

Komutu

Lojik

Komut

Tüm motion ve lojik komutlar ana

kontrol cihazından gelir.

Kritik komutlar servo sürücünün

içerisinde üretilir. Böylece tüm

sistemin performansı belirgin bir

şekilde artacaktır.

Yüksek seviyeli, fonksiyonel bir

harici kontrolör gerekecektir.

Sadece temel görevleri yapabilecek

bir kontrolör yeterli olacaktır.

ASDA-A2 Başlıca Özellikleri

• Full-close kontrol.

• Yüksek çözünürlüklü enkoder

(20-bit level, 1280000 pulse/ rev) .

• CANopen (1M bps), DMCNET (20M bps).

• Dahili 8 Dijital Giriş, 6 Dijital Çıkış.

• Motion fonksiyonu, elektronik kam(E-CAM) ve gantry kontrol.

• 1KHz’e ulaşan yüksek bant genişliği ve

otomatik rezonans baskılama.

Üst Seviye Servo Sistem

(0.2 KW ~ 5.5 KW)

(7.5, 11,ve 15 KW ve 400V AC

beslemeli modeller yakında.)

ASDA-A2 Tipleri

ASD - A2 - 04 21 - M

ˇ—ˇU

—ˇˇM

İlave DICANopenFull-closeType DMCNET

—

—

F ˇ — — ˇ

ASDA-A2 Ön Görünümü

Ekran

Lineer Enkoder Enkoder

CANopen

6 İlave DI

Kontrol Buttonları

Terminal

Board

Motor Enkoder

MODBUS

RS-485/RS-422

ASDA-A2 Soft

DVP-20PM

A2 Üst & Alt Görünümler

Regenerasyon

Direnci

Kontrol

Besleme Girişi

Motor

Beslemesi Girişi

Servo MotorAbsolute

Enkoder

Bataryası

Topraklama

Üst GörünümAlt Görünüm

Yüksek Çözünürlüklü Enkoder

Yüksek Hassasiyetli Pozisyonlama

• 20-bit enkoder (1,280,000 pulse/tur).

• Absolute sistem yakında.

Batarya

slotları

Batarya

Soketi

Yüksek Frekanslı Pulse Sürme

Giriş Pulse Frekansı

• 4 Mpps’e kadar yüksek frekanslı olabilir.

• Open collector pulse sadece 200 Kpps’dir.

Pulse Çıkışı

• En yüksek frekans 1280000 pulse/tur.

Pulse Komutu

Pulse çıkışı

CANopen Destekler

CANopen Protokol Uyumlu

• Haberleşme hızı CANopen için 1 Mbps ve

DMCNET için 20 Mbps’e kadar erişebilir.

• DS301 ve DS402 destekler.

CANopen

DMCNET

Yüksek Tepki Yeteneği

Not : Bu test 400W motor (60 çerçeve boyu) ile kaydedilmiştir.

Pulse command freq

Position Error

1 ms

Settling Time

Speed

Motor Current

T V.S. S

Yüksek bant genişliği, yüksek cevap kabiliyetidir

• 1ms’den düşük yatışma süresi(settling time).

• 1K Hz’e ulaşan bant genişliği.

• -3000 rpm’den 3000 rpm hıza ulaşma zamanı

(acceleration time) yüksüz motor ile 7ms dir.

Daha Az Yer Kaplayan Boyutlar

Kurulum Ölçüleri Sınırlamaları

• Genişlik 45mm (400w için).

• Çok küçük aralık ihtiyacı ile paralel kurulum.

Kolay Kullanımlı ASD Soft Yazılımı

Çok kullanışlı;

• PR mod ve E-Cam ayarları için editörler.

• PC için USB haberleşme portu.

• MSizing ile servo sistem seçiminize fayda

sağlar.

• 4 kanal yüksek hızlı PC monitör.

Örnekleme hızı 8 KHz’e erişebilir.

Mükemmel Baskılama Yeteneği

Rezonans Baskılama

(Resonance Suppression)

• İki adet Auto Notch filter ve

bir adet Manuel Notch filter.

• Otomatik rezonans frekans

tespit etme.

Vibrasyon Baskılama

• İki adet vibrasyon

baskılama filtresi.

• Uzun kol baskılama

algoritması.Baskılama yok Baskılama var

Full-close Kontrol Fonksiyonu

Full-close

• Mekanizmadan kaynaklanan boşluk(backlash) ve

esneme etkilerini azaltır.

• Pozisyonlamada yüksek hassasiyet sağlar.

Çok Amaçlı PR Mod

PR Modda Yepyeni Bir Tasarım

• Sadece noktadan noktaya geleneksel

kontrol değil, yeni alt modlar da destekler.

• 64 prosedür uygulanabilir

• Çalışması devam eden motion profili

ansızın değiştirilebilir.

• 35 farklı homing modu destekler.

TIME

SPEEDAUTOINSOVLP

DLY

Command 1 Command 2

AUTOINSOVLP

DLY

PL Signal

Z Pulse

Y Ignore

L

E

S1

L

E

L

ERRS2

Elektronik KamE-Cam Fonksiyonu

• Konfigürasyon yazılımı destekler.

• Cam profil için max. 720 nokta.

• Rotary kesim, uçan makas ve diğer cam

uygulamaları için kolay kullanım sağlar.

Input of

Master Axis

Gear Box of

Master Axis

Cam

Gear Box of

Slave Axis

Output of

Cam

ClutchKavrama

Master Eksen

Dişlisi

Slave Eksen

Dişlisi

Master Eksen

Girişi

Cam Çıkışı

Pozisyon Kaydetme Fonksiyonu

Capture(Yakalama)

• Bu komut aktif edildiğinde referans eksenin

koordinat değeri 5µs içinde kaydedilebilir.

• İz takibi (mark tracing) yapabilmek için

kullanılabilir.

Linear

Encoder Pulse

Train

Main Encoder

Data

Array

383838

383838

Compare(Karşılaştırma)

• Referans eksenin konumunu tespit eder.

• Cevap zamanı 5µs’den daha azdır.

• Örneğin paketleme makinelerindeki

maskeleme fonksiyonu.

Pozisyon Tespit Etmek

Disable the

Mark Tracing

Function

Linear

Encoder Pulse

Train

Main

Encoder

Data Array

Position 383838

Position >=

383838

True

DO4

Gantry Kontrol Fonksiyonu

• Kurulumu kolaydır.

• Senkronizayonda çok iyi karakteristik sağlar.

Entegre Gantry Kontrol

Host

Controller

Axis 1 Axis 2

(1) (2) DI/O

(3) Pulse Command

(4)(5) Position Monitoring

(1) (2)(3)

(4)(5)

Darbe koruma

Çarpma Koruması

Tm

Tfb

Tm >> Tfb

P1-57: Level of bumping force (0~300%)

P1-58: The threshold of bumping time (0~1000ms)

ALE030

P1-57: Çarpma güç seviyesi (0~300 %)

P1-58: Çarpma zamanı eşik seviyesi (0~1000 ms)

Sürtünme gücünden kaynaklanan etkiyi azaltır

Sürtünme Gücü Kompanzasyonu

Friction Force

ForceÜretilen Güç

Sürtünme Gücü

Şifre Koruması

Bilgilerinizi koruyun

• Özel fonksiyon parametreleri, E-CAM,

Capture, Compare verileri için özel şifre

koruması sağlar.

Not : Lütfen şifrenizi dikkatli saklayınız. Delta universal bir şifre sağlamamaktadır.

Uygulamalar (1)

Gantry Kontrol

Print edilmiş devre kartları için delme makinası, LCD

tarayıcılar, İlaç hazırlama dağıtıcı Robot …

Uygulamalar (2)

Paketleme Makinası

İz takibi (mark tracking), iz okumayı maskeleme,

Senkronizasyon ve bazı pratik dizaynlar.

Kesici

Zincir

Konveyör

Ambalaj Kağıdı

Mark(iz)

okuma

sensörü

Uygulamalar (3)

Rotary Kesim

İz(mark) olan yada olmayan malzemeler için hızlı ve

akışkan kesim makinaları.

Uygulamalar (4)

Uçan Makas

Kağıt boru kesim makineleri ve benzer uygulamalar.

Encoder,

Main Axis

Cutter Carrier,

Slave Axis

Kesiciyi Taşıyan

Slave Eksen

Master Eksen,

Enkoder

Uygulamalar (5)

Dolum Makinesi

Uçan makas ile benzer çalışma mantığını paylaşır.

Uygulamalar (6)

Etiketleme Makinası

Uçan makas mantığı ile başka bir uygulama alanı.

Label

Stalling

Position

Initiate

Lebelling

Main Axis

Slave Axis,

Label FeedingSlave eksen

etiket beslemeEtiketleme

başlatma

Master eksen

Etiket durma

pozisyonu

Uygulamalar (7)

Full-close Kontrol

Uzun kayış sistemi ile Jet printer. Lineer enkoder

mekanizmanın esnekliğinden kaynaklanan

pozisyonlama problemlerinin üstesinden gelir.

Uygulamalar (8)

E-Cam Uygulaması

Çöp torbası kesimi. E-CAM kesme esnasında oluşan

makine darbe gücünü azaltır.

Position

CurveSpeed

Curve

Uygulamalar (9)

E-Cam Uygulaması

Koli paketleme şeridi sarma makinası ve benzer

uygulamalar.

Main axis,

determine

the winding

speed.

Slaver axis,

locate the band.

Master eksen

sarım hızını

belirler

Slave eksen şerit

yerleşimini tayin eder

Uygulamalar (10)

E-Cam Application

Egzoz susturucusu üretimi makinesi. Tekerlek

susturucunun köşelerini ezmek için kullanıldı.

Capture ve Compare fonksiyonları E-CAM eğrisini

anlamak için kullanılabilir.

Teşekkürler…

Rev: Ağustos 7, 2010