View
279
Download
1
Embed Size (px)
Citation preview
BAB 2-2
ANATOMI ROBOTPengesan Hujung
(End Effector)
Objektif Boleh menerangkan fungsi dan
peranan pengesan hujung (end effector)
Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya
Kandungan Pengenalan Kategori Pengesan Hujung
Gripper (Penggenggam) Tools (Alatan lain)
Antaramuka antara Robot dan Pengesan Hujung
Pengenalan Alat atau peranti yg diletakkan pada
hujung wrist manipulator Membolehkan robot menjalankan tugas
yang tertentu Sebahagian daripada special-purpose
tooling bagi robot Boleh diperolehi sama ada
Reka dan fabrikasi Beli
Pengenalan Antara tugas-tugas end effector
Mengawal objek Memindahkan objek Membuat sambungan ke mesin lain Menjalankan tugas yg ditetapkan
Jenis End Effector
Dua kategori utama Grippers (penggenggam)
Memegang objek Tools (alatan)
Melaksanakan tugas berdasarkan alatan
Grippers (penggenggam) Digunakan utk cengkam (grasp)
dan pegang (hold) objek Pengklasan gripper
Klasifikasi pertama Klasifikasi Kedua
Klasifikasi Pertama Single Grippers
Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa
Double/Multiple Grippers Mempunyai lebih dari satu gripper yg
boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa
Klasifikasi Kedua Dibezakan berdasarkan di mana
komponen/objek dipegang oleh gripper External Gripper
Objek dipegang dibahagian luar oleh gripper
Internal Gripper Objek dipegang dibahagian dalam oleh
gripper
Grippers (pengenggam) Jenis-jenis gripper
Mechanical grippers Vacuum cups Magnetic grippers Adhesive grippers Scoops and inflatable devices
Pemilihan gripper
Mechanical grippers Menggunakan jari mekanikal utk
memegang objek Biasanya mempunyai dua batang
jari Ada yg kekal dan ada yg boleh
ditukar-tukar Mekanisme jari mekanikal
Buka,pegang,tutup
Contoh Mechanical Grippers
Vacuum cups Juga dikenali sebagai suction cups Mengendalikan objek yg berciri seperti:
Rata Licin Bersih
Biasanya diperbuat daripada bahan elastik seperti getah atau plastik lembut
Biasanya berbentuk bulat
Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup
Vacuum cups Kelebihan
Memerlukan hanya SATU permukaan sahaja utk dipegang
Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata
Gripper yang ringan Boleh digunakan utk pelbagai bahan
Kekurangan Tekanan Maks terhad pada saiz suctions cups Perletakan tidak tepat Masa yg diperlukan utk memastikan unsur vacuum yg
mencukupi
Vacuum Cups
www.anver.com
Magnetic Grippers Mengendalikan bahan yg berunsurkan
besi Terdiri dari dua jenis
Elektromagnet Mudah dikawal, memerlukan sumber kuasa dan
pengawal Magnet Tetap
Tidak memerlukan sumber kuasa luar Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet
dan objek Sesuai utk persekitaran yg sensitif terhadap sparks
Magnetic Grippers Kelebihan
Utk pelbagai variasi saiz objek Boleh kendali objek besi yg berlubang Masa mengangkat yg cepat Memerlukan hanya satu permukaan Boleh angkat sheet teratas dari stack
Kekurangan Objek boleh terlepas Meninggalkan unsur magnetik dalam objek
Adhesive Grippers Boleh mengendalikan fabrik dan bahan-
bahan yg ringan Mempunyai bahan pelekat utk
melakukan kerja-kerja memegang Kelebihan
Memerlukan hanya satu permukaan Kekurangan
Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar
Menggunakan mekanisme riben mesin taip
Scoops and Inflatable devices Scoops
Mengendalikan bahan berbentuk cecair dan powder
Sukar mengawal amount Inflatable devices
Mengendalikan bahan/objek yg fragile Berkonsepkan diafragma yg boleh
mengembang berdasarkan objek
Pemilihan gripper Engelberger mencadangkan
Permukaan komponen yg hendak dipegang boleh dicapai
Mengambil kira variasi saiz Rekabentuk gripper mesti memenuhi sebarang
perubahan bentuk objek semasa kerja dilakukan Mengambil kira masalah berpotensi yg boleh
timbul (scratching) Memilih dimensi yg lebih besar jika
komponen/objek menyediakan pilihan dimensi Penggunaan resilient pads atau self-aligning
fingers
Tools Kimpalan
Arc-welding tool Spot-welding tool
Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations
Drilling, wire brushing, grinding Heating torches Water jet cutting tool Liquid cement applicators for assembly
Antaramuka Robot/End effector Mesti mematuhi fungsi berikut:
Menyediakan sokongan fizikal bagi end effector sepanjang kerja dilakukan
Kuasa utk menggerakkan end effector mesti disalurkan melalui antaramuka
Mengawal isyarat utk mengerakkan end effector
Isyarat suapbalik perlu melalui antaramuka (jika perlu)
Perlindungan dari persekitaran semasa kerja dijalankan
Kesimpulan End effector menjalankan tugas
bagi robot Terdapat dua jenis end effector
iaitu gripper dan tools Gripper menjalankan tugas
memegang dan mengangkat objek Tools menjalankan tugas
berdasarkan fungsi alatan tersebut