Upload
vuongmien
View
219
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
36
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil
pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil
perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan
setiap spesifikasi yang telah diajukan.
4.1. Pengujian Sensor Accelerometer RAS-2
Hasil keluaran dari sensor accelerometer RAS-2 dikonversi menjadi nilai digital
dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.
Pengujian sensor accelerometer axis x dilakukan dengan asumsi lantai adalah
garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot
jatuh terlungkup, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak
lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi
robot saat robot jatuh terlentang.
Pengujian sensor accelerometer axis y dilakukan dengan asumsi lantai adalah
garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot
jatuh samping kiri, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak
lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi
robot saat robot jatuh samping kanan.
Tabel 4.1. Pengujian sensor accelerometer axis x.
Posisi robot terhadap lantai(derajat) Nilai accelerometer axis x0 370
45 31090 260135 190180 120
37
Tabel 4.2. Pengujian sensor accelerometer axis y.
Pada tabel pengujian didapat perubahan nilai accelerometer yang signifikan pada
axis x dan y. Tetapi masih ada kemungkinan terdapat kondisi dimana nilai
accelerometer tidak sesuai dengan range nilai yang diinginkan sehingga diperlukan
metode filter nilai pada program sebagai proteksi.
4.2. Pengujian Sensor Gyroscope KRG-4
Hasil keluaran dari sensor gyroscope KRG-4 dikonversi menjadi nilai digital
dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.
Pengujian sensor ini dilakukan dengan cara memberikan gaya dorong ke depan,
belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga nilai sensor rata-rata saat
menerima gaya dapat diketahui.
Tabel 4.3. Pengujian sensor gyroscope axis x dan y.
Pengujian pada tabel di atas menunjukan bahwa adanya perubahan nilai gyrocope
ketika robot diberi gaya dorong. Nilai-nilai inilah yang akan digunakan pada program
untuk mengetahui posisi robot ketika akan terjatuh.
Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke depan atau
ke belakang, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah untuk
mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke belakang atau +9
derajat ke depan. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi agar tetap stabil.
Posisi robot terhadap lantai(derajat) Nilai accelerometer axis y0 100
45 16490 227135 273180 320
Posisi robot Nilai gyroscope axis x Nilai gyroscope axis y
Tegak (normal) 271 271
Ada gaya dorong ke depan 284 271
Ada gaya dorong ke belakang 265 271
Ada gaya dorong ke kiri 271 281
Ada gaya dorong ke kanan 271 263
38
Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke samping kiri
atau ke samping kanan, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah
untuk mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke samping
kanan atau +9 derajat ke samping kiri. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi
agar tetap stabil.
4.3. Pengujian Gerakan (Motion)
Pengujian motion dilakukan dengan cara mencatat waktu dan jarak tempuh robot
saat bergerak sehingga diperoleh kecepatan gerak robot. Pada robot telah diprogram 30
motion yang berbeda-beda tetapi pengujian hanya dilakukan pada beberapa motion yang
sering digunakan pada saat perlombaan.
Motion yang digunakan penulis untuk mengaplikasikan algortima yang baru sama
dengan motion yang digunakan robot R2C humanoid soccer saat mengikuti perlombaan
KRSBI 2013 sehingga kecepatan motion yang diaplikasikan pada algoritma baru yang
dibuat penulis sama dengan kecepatan motion pada robot R2C humanoid soccer pada
tahun 2013. Penulis hanya mempercepat motion maju cepat pada robot karena motion
ini merupakan motion yang paling sering digunakan untuk mengejar bola.
a. Motion maju
Tabel 4.4. Pengujian motion maju cepat yang lama.
Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)
60 7,88 7,61
60 7,65 7,84
60 7.67 7,82
80 10,56 7,58
80 10,47 7,64
80 10,55 7,58
100 13,21 7,57
100 13,43 7,45
100 13,33 7,50
120 15,87 7,56
120 15,76 7,61
120 15,91 7,54
140 18,61 7,52
140 18,59 7,53
140 18,63 7,51
39
Tabel 4.5. Pengujian motion maju cepat yang baru.
Tabel 4.6. Pengujian motion maju lambat.
Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)
60 4,12 14,56
60 4,52 13,27
60 4,34 13,82
80 5,65 14,16
80 5,43 14,73
80 5,66 14,13
100 6,67 14,99
100 6,33 15,80
100 6,48 15,43
120 8,34 14,39
120 8,75 13,71
120 8,11 14,80
140 9,61 14,57
140 9,43 14,85
140 9,51 14,72
Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)
20 5,42 3,69
20 5,51 3,63
20 5,62 3,56
40 10,86 3,68
40 10,53 3,80
40 10,22 3,91
60 15,62 3,84
60 15,43 3,89
60 15,76 3,81
80 19,75 4,05
80 19,56 4,08
80 19,68 4,06
100 25,76 3,89
100 25,64 3,90
100 25,58 3,90
40
b. Motion geser
Tabel 4.7. Pengujian motion geser kiri.
Tabel 4.8. Pengujian motion geser kanan.
Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)
20 5,52 3,62
20 5,31 3,77
20 5,44 3,68
40 10,36 3,86
40 10,21 3,92
40 9,89 4,04
60 16,23 3,69
60 15,91 3,78
60 16,30 3,68
80 20,68 3,86
80 20,00 4,00
80 20,53 3,90
100 26,45 3,78
100 26,34 3,80
100 26,46 3,78
Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)
20 5,66 3,53
20 5,29 3,78
20 5,17 3,87
40 10,43 3,84
40 10,37 3,86
40 10,77 3,71
60 15,71 3,81
60 15,49 3,87
60 15,69 3,82
80 22,56 3,57
80 22,46 3,56
80 22,55 3,55
100 27,01 3,70
100 27,23 3,67
100 27,41 3,65
41
c. Motion putar
Tabel 4.9. Pengujian motion putar kiri.
Tabel 4.10. Pengujian motion putar kanan.
d. Motion tendang
Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan saat menendang
bola dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.11.
Tabel 4.11. Pengujian Motion Tendang Kanan dan Kiri.
Motion tendang I
(detik)
II
(detik)
III
(detik)
IV
(detik)
V
(detik)
Rata-rata
(detik)
Kanan 2,34 2,26 2,44 2,51 2,42 2,39
Kiri 2,04 2,21 2,34 2,14 2,15 2,17
e. Motion bangun
Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan bangun saat robot
terjatuh dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.12.
Tabel 4.12. Pengujian Motion Bangun Depan dan Belakang.
Motion Bangun I
(detik)
II
(detik)
III
(detik)
IV
(detik)
V
(detik)
Rata-rata
(detik)
Depan 3,21 3,20 3,25 3,45 3,51 3,32
Belakang 3,77 3,55 3,67 3,98 3,53 3,70
Sudut perputaran (derajat) Waktu yang diperlukan (detik)90 3,16180 5,62270 9,12360 11,88
Sudut perputaran (derajat) Waktu yang diperlukan (detik)90 3,79180 7,44270 11,50360 14,99
42
Dari tabel hasil pengujian beberapa motion di atas, dapat dilihat bahwa robot
sudah dapat bergerak dengan lebih cepat. Pada tabel 4.4, kecepatan rata-rata robot saat
berjalan maju cepat dengan motion yang lama adalah 7,59 cm/detik sedangkan pada
tabel 4.5, kecepatan rata-rata robot saat berjalan maju cepat dengan motion yang baru
adalah 14,53 cm/detik. Dengan menggunakan motion maju cepat yang baru, robot dapat
bergerak dengan lebih cepat dibandingkan dengan kecepatan robot saat menggunakan
motion maju cepat yang lama. Hanya saja penambahan kecepatan yang dilakukan oleh
penulis belum dapat dimaksimalkan karena adanya faktor keterbatasan serial servo.
Servo yang digunakan pada robot ini adalah serial servo tipe KRS-2552HV yang
memiliki kecepatan gerak tanpa beban sebesar 0,14 s/60 derajat. Dengan adanya
penambahan perangkat elektronik lain seperti smartphone, modul Bluetooth, dan
sensor-sensor lainnya akan menambah berat dari robot. Semakin berat robot maka
pergerakan servo juga akan semakin lambat karena servo bekerja dengan beban yang
berat. Penulis pernah melakukan percobaan untuk memaksimalkan kecepatan robot,
tetapi servo-servo menjadi panas dan beberapa servo mengalami kerusakan.
Kerusakan servo yang sering kali terjadi disebabkan oleh motor dc yang
menggerakan gear di dalam gear box motor servo terbakar. Motor dc yang digunakan
oleh servo KRS-2552HV berukuran sangat kecil dengan torsi dan rpm yang relative
kecil sehingga ketika servo dipaksa untuk bergerak dengan beban yang berat, sangat
besar kemungkinan terjadi kerusakan pada motor dc tersebut. Kerusakan motor dc
dalam servo KRS-2552HV juga dapat menyebabkan kerusakan MOSFET yang menjadi
driver motor h bridge agar motor dc dapat bergerak CW dan CCW. Hal ini terjadi
karena ketika motor dc terbakar, terjadi hubung singkat yang kemudian merusak
MOSFET tersebut. Dengan pertimbangan dan percobaan yang telah dilakukan, penulis
mengambil keputusan untuk membuat gerakan robot tidak terlalu cepat tetapi
memaksimalkan algoritma pada pergerakan robot sehingga dengan gerakan yang belum
mencapai kecepatan maksimal, robot tetap dapat bergerak dengan cepat.
4.4. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh
Penulis membuat sebuah algoritma baru dengan menggunakan sensor
accelerometer untuk mengetahui posisi robot ketika sedang jatuh sehingga robot dapat
berdiri sendiri ketika jatuh. Algoritma ini dibuat karena robot R2C humanoid soccer
saat mengikuti KRSBI 2013 belum dapat berdiri sendiri ketika robot sedang jatuh.
43
Pengujian algoritma saat robot jatuh dilakukan dengan cara menjatuhkan robot ke
depan, belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga dapat dilihat apakah robot
berhasil melakukan gerakan bangun dari jatuh atau tidak ketika robot dalam posisi
jatuh. Pada tabel pengujian 4.13 dapat dilihat pada kolom jatuh depan berarti robot
dalam posisi jatuh ke depan, jatuh belakang berarti robot dalam posisi jatuh ke
belakang, jatuh kanan berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kanan, dan jatuh kiri
berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kiri. Tanda centang (√) pada tabel berarti
robot berhasil melakukan gerakan bangun dan kembali ke posisi semula robot
sedangkan tanda silang (X) berarti robot gagal melakukan gerakan bangun dan robot
tidak bisa berdiri.
Tabel 4.13. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh
No. Jatuh Depan Jatuh Belakang Jatuh Kanan Jatuh Kiri
1. √ √ √ √
2. √ √ √ √
3. √ √ √ √
4. √ √ √ √
5. √ √ √ √
6. √ √ √ √
7. √ √ √ √
8. √ √ √ √
9. √ √ √ √
10. √ √ √ √
11. √ √ √ √
12. √ √ √ √
13. √ √ √ √
14. √ √ √ √
15. √ √ √ √
16. √ √ √ √
17. √ √ √ √
18. √ √ √ √
19. √ √ √ √
20. √ √ √ √
44
Pada tabel 4.13 dapat dilihat bahwa dari 20 pengujian, persentase keberhasilan
robot untuk bangun dari jatuh mencapai 100%. Hal ini menunjukan bahwa algoritma
yang dibuat penulis saat robot dalam posisi jatuh dapat bekerja dengan baik. Pembacaan
nilai accelerometer dan pembandingan nilai referensi yang dilakukan oleh
mikrokontroler dapat bekerja dengan baik sehingga robot dapat mengetahui posisi saat
robot jatuh dan mengeksekusi gerakan bangun ketika berada dalam posisi jatuh.
4.5. Pengujian Algoritma Pergerakan Robot
Penulis membuat sebuah algoritma baru yang dapat membuat robot tetap stabil
saat robot melakukan proses pergantian gerakan dari gerakan satu ke gerakan yang lain
tanpa adanya delay pada program. Dengan tidak adanya delay dalam program, maka
sangat besar kemungkinan robot tidak stabil dan terjatuh pada fase transisi pergantian
gerakan. Algoritma yang dibuat oleh penulis dapat mengatasi kejadian tersebut dengan
cara melakukan metode motion cut dengan pengecekan posisi kaki robot sehingga robot
dapat mengetahui langkah kaki sebelumnya dan langkah kaki yang harus digerakan
terlebih dahulu. Penulis juga memanfaatkan sensor gyroscope untuk mengatasi
ketidakstabilan robot ketika dalam fase transisi pergantian gerakan tersebut.
Pengujian algoritma dilakukan dengan cara melihat apakah robot terjatuh atau
tidak ketika proses transisi pergantian gerakan dilakukan. Tabel 4.14 merupakan tabel
pengujian dengan menggunakan algoritma yang lama (algoritma yang digunakan robot
R2C pada KRSBI 2013) dan tabel 4.15 merupakan tabel pengujian dengan
menggunakan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Pada tabel pengujian 4.14 dan
4.15 dapat dilihat bahwa pada kolom tabel Gerakan Awal merupakan gerakan robot
yang dilakukan robot pertama kali. Kolom tabel Gerakan Interupsi merupakan gerakan
selanjutnya ketika robot diberi perintah untuk melakukan pemotongan gerakan (motion
cut). Hasil pengujian dapat dilihat dari kolom tabel I,II,III,IV,V. Tanda centang (√) pada
kolom tabel berarti robot dengan stabil berhasil melakukan pemotongan gerakan
(motion cut) dengan sempurna. Tanda silang (X) berarti robot terjatuh atau gagal pada
saat robot melakukan pemotongan gerakan.
45
Tabel 4.14. Pengujian Algoritma Lama
Gerakan Awal Gerakan Interupsi I II III IV V
Maju cepat Maju lambat √ X √ X √
Maju cepat Maju kecil √ √ X √ √
Maju cepat Maju kurva kanan X X X X X
Maju cepat Maju kurva kiri X X X X X
Maju lambat Maju cepat X X X X √
Maju lambat Maju kecil √ X √ √ √
Maju lambat Maju kurva kanan X X X X X
Maju lambat Maju kurva kiri X X X X X
Maju kecil Maju cepat √ X X X X
Maju kecil Maju lambat √ X X √ √
Maju kecil Maju kurva kanan X X X X X
Maju kecil Maju kurva kiri X X X X X
Maju kurva kanan Maju cepat X X X X X
Maju kurva kanan Maju lambat X X X X X
Maju kurva kanan Maju kecil X X X X X
Maju kurva kanan Maju kurva kiri X X X X X
Maju kurva kiri Maju cepat X X X X X
Maju kurva kiri Maju lambat X X X X X
Maju kurva kiri Maju kecil X X X X X
Maju kurva kiri Maju kurva kanan X X X X X
Maju cepat Geser kanan lebar √ X √ √ √
Maju cepat Geser kiri lebar √ √ √ √ X
Maju cepat Geser kanan kecil √ X √ √ √
Maju cepat Geser kiri kecil √ √ √ X √
Maju cepat Putar kanan √ √ √ √ √
Maju cepat Putar kiri √ √ √ √ √
Maju cepat Menendang bola X X X X X
Maju lambat Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kanan kecil √ √ √ √ √
46
Maju lambat Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Maju lambat Putar kanan √ √ √ √ √
Maju lambat Putar kiri √ √ √ √ √
Maju lambat Menendang bola X X X X X
Maju kecil Geser kanan lebar √ √ X √ √
Maju kecil Geser kiri lebar √ X √ √ √
Maju kecil Geser kanan kecil X √ √ X √
Maju kecil Geser kiri kecil √ √ X X √
Maju kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Maju kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Maju kecil Menendang bola X X X X X
Geser kanan lebar Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Geser kanan kecil √ √ X √ √
Geser kanan lebar Geser kiri kecil √ √ √ X X
Geser kanan lebar Putar kanan √ √ X √ √
Geser kanan lebar Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Menendang bola X X X X X
Geser kiri lebar Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Geser kanan kecil √ X √ √ √
Geser kiri lebar Geser kiri kecil √ √ √ X √
Geser kiri lebar Putar kanan √ X X √ √
Geser kiri lebar Putar kiri √ √ X √ √
Geser kiri lebar Menendang bola X X X X X
Geser kanan kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Geser kiri lebar √ √ X √ √
Geser kanan kecil Geser kiri kecil √ X √ √ √
Geser kanan kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Menendang bola X X X X X
Geser kiri kecil Geser kanan lebar √ √ √ X √
Geser kiri kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Geser kanan kecil √ X √ √ √
47
Geser kiri kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Menendang bola X X X X X
Putar kanan Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kiri lebar √ X √ √ √
Putar kanan Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kiri kecil √ √ √ X X
Putar kanan Putar kiri √ √ X √ √
Putar kanan Menendang bola X X X X X
Putar kiri Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kiri lebar √ X √ √ √
Putar kiri Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kiri kecil √ √ X √ √
Putar kiri Putar kanan √ √ √ √ √
Putar kiri Menendang bola X X X X X
Pada tabel pengujian 4.14 di atas, dapat dilihat bahwa persentase keberhasilan
proses motion cut pada algoritma yang lama saat robot melakukan pergantian gerakan
tanpa adanya delay dari program hanya 41%. Pengujian dilakukan dengan
menggunakan gerakan-gerakan yang biasa digunakan ketika robot diprogram untuk
bermain bola saat robot melakukan misi pada KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia).
Kegagalan dalam melakukan motion cut pada algoritma yang lama sangat banyak
terjadi. Hal ini disebabkan karena pada algoritma yang lama robot tidak dapat
mengetahui posisi kaki robot dan robot tidak mengetahui langkah kaki awal yang harus
dilakukan terlebih dahulu setelah proses motion cut dilakukan. Ketika robot tidak
mengetahui posisi kakinya kemudian robot dipaksa untuk memotong gerakan
sebelumnya dan diperintah untuk melakukan gerakan lainnya, maka kestabilan robot
akan terganggu karena pergantian gerakan robot yang masih kacau.
Pada algoritma lama, robot dapat melakukan proses motion cut jika diberikan
delay waktu pada program sebagai jeda antara pergantian gerakan sebelum dan gerakan
48
sesudahnya, hanya saja delay waktu akan memakan waktu yang lama sehingga
pergerakan robot menjadi lambat. Dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis,
robot dapat melakukan proses motion cut tanpa adanya delay waktu dalam program
karena algoritma yang baru dapat mengetahui posisi kaki robot dan robot dapat
mengambil keputusan untuk bergerak dengan awalan kaki kanan atau kiri terlebih
dahulu untuk mempertahankan keseimbangan dan kestabilan robot ketika melakukan
pergerakan.
Tabel 4.15. Pengujian Algoritma Baru
Gerakan Awal Gerakan Interupsi I II III IV V
Maju cepat Maju lambat √ √ √ √ √
Maju cepat Maju kecil √ √ √ √ √
Maju cepat Maju kurva kanan √ √ √ √ √
Maju cepat Maju kurva kiri √ √ √ √ √
Maju lambat Maju cepat √ √ √ √ √
Maju lambat Maju kecil √ √ √ √ √
Maju lambat Maju kurva kanan X √ √ √ √
Maju lambat Maju kurva kiri √ √ √ X √
Maju kecil Maju cepat √ √ √ √ √
Maju kecil Maju lambat √ √ √ √ √
Maju kecil Maju kurva kanan √ X √ X √
Maju kecil Maju kurva kiri X X X √ √
Maju kurva kanan Maju cepat √ √ √ √ √
Maju kurva kanan Maju lambat √ √ X √ √
Maju kurva kanan Maju kecil √ √ X X √
Maju kurva kanan Maju kurva kiri √ √ √ √ √
Maju kurva kiri Maju cepat √ √ √ √ √
Maju kurva kiri Maju lambat √ √ √ X √
Maju kurva kiri Maju kecil √ X X √ √
Maju kurva kiri Maju kurva kanan √ √ √ √ √
Maju cepat Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Maju cepat Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Maju cepat Geser kanan kecil √ √ √ √ √
49
Maju cepat Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Maju cepat Putar kanan √ √ √ √ √
Maju cepat Putar kiri √ √ √ √ √
Maju cepat Menendang bola √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Maju lambat Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Maju lambat Putar kanan √ √ √ √ √
Maju lambat Putar kiri √ √ √ √ √
Maju lambat Menendang bola √ √ √ √ √
Maju kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Maju kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Maju kecil Geser kanan kecil √ X √ X X
Maju kecil Geser kiri kecil √ X X √ √
Maju kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Maju kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Maju kecil Menendang bola √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kanan lebar Menendang bola √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kiri lebar Menendang bola √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √
50
Geser kanan kecil Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kanan kecil Menendang bola √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Putar kanan √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Putar kiri √ √ √ √ √
Geser kiri kecil Menendang bola √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Putar kanan Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Putar kanan Putar kiri √ √ √ √ √
Putar kanan Menendang bola √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kanan lebar √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kiri lebar √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kanan kecil √ √ √ √ √
Putar kiri Geser kiri kecil √ √ √ √ √
Putar kiri Putar kanan √ √ √ √ √
Putar kiri Menendang bola √ √ √ √ √
Pada tabel pengujian 4.15 di atas, dapat dilihat bahwa keberhasilan proses motion
cut pada algoritma yang baru saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya
delay dari program sudah mencapai 95,3%. Pengujian dilakukan dengan menggunakan
gerakan-gerakan yang biasa digunakan ketika robot diprogram untuk bermain bola saat
robot melakukan misi pada KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia).
Robot banyak mengalami kegagalan saat melakukan proses motion cut ketika
robot bergerak maju kemudian bergerak maju kurva baik kanan maupun kiri terutama
ketika robot melakukan gerakan maju kecil kemudian maju kurva. Hal ini terjadi karena
51
ketika robot melakukan gerakan maju kecil, langkah yang dilakukan robot sangat pelan
dengan langkah yang kecil, sehingga ketika robot dipaksa untuk mengganti gerakan
menjadi maju kurva, sangat sulit untuk membuat robot tetap stabil dikarenakan
perubahan kecepatan robot yang sangat cepat. Gerakan maju kurva sendiri yang dibuat
penulis belum sempurna sebab penulis mengalami kesulitan mengatur kestabilan dari
gerakan tersebut. Ketika robot bergerak maju kurva kanan, robot pasti akan lebih
condong ke kanan dan membuat titik berat berada lebih ke bagian kanan sehingga
sangat besar kemungkinan robot untuk jatuh ketika melakukan proses motion cut, sama
halnya ketika robot melakukan gerakan maju kurva kiri.
Kegagalan motion cut yang dilakukan robot juga banyak terjadi ketika robot
melakukan proses motion cut di antara gerakan maju kecil ke geser kecil baik kanan
maupun kiri. Kegagalan terjadi dikarenakan adanya ketidaksinkronan antara pengiriman
data dari smartphone dan waktu penerimaan data balikan dari RCB-4 yang dilakukan
oleh mikrokontroler. Untuk melakukan gerakan maju kecil dan geser kecil hanya
dibutuhkan waktu yang cepat karena langkah robot yang sangat kecil sedangkan
pengiriman data atau perintah dari smartphone membutuhkan waktu yang sangat cepat.
Ketika smartphone memberi perintah kepada mikrokontroler untuk melakukan proses
motion cut, mikrokontroler belum siap karena mikrokontroler belum menerima data
balikan dari RCB-4 tentang posisi kaki robot sehingga membuat robot sering kali salah
melangkah dan terjatuh. Hal inilah yang membuat penulis merasa kesulitan karena
untuk mendapatkan performa robot yang cepat, dibutuhkan proses yang cepat pula, oleh
karena itu penulis membuat algoritma yang di dalamnya tidak terdapat delay sehingga
proses komunikasi data sangat cepat. Tetapi di sisi lain, untuk mendapatkan robot yang
stabil diperlukan proses yang lebih teliti sehingga tidak ada komunikasi data yang
terlewatkan sehingga kemungkinan robot terjatuh sangat kecil tetapi memiliki kecepatan
gerak yang relatif lambat.