R(s ) Y(s ) +_ Hình 1 ) ( s G 2 20 () ( 10 100) 5 () 1 C Gs ss s s G s K s () C G s Bà i 1: Cho hệ thống như Hình 1. 1.1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở trong 2 trường hợp K = 1 và K = 10.. (Gợi ý: Hàm truyền hở G h (s) = G C (s)*G(s)). 1.2 Đánh giá tính ổn định của hệ kín và xác định các hệ số vị trí K p , vận tốc K v và gia tốc K a trong 2 trường hợp trên. 1.3 Từ kết quả của câu 1.2, rút ra nhận xét về độ vọt lố và sai số xác lập khi tăng độ lợi K. Bài 2 : Cho hệ thống như Hình 2. ` Với G( s )= 40 ( 10s +1 )e −0.01 s ( s+ 1 )(s +5 ) 2 3.1. Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở. 3.2. Xác định tần số cắt biên ω c và tần số cắt pha ω −π .Tính độ dự trữ biên ,độ dự trữ pha.Xét ổn định hệ thống kín. R(s) + G(s) Hình 2
1.1 V biu Bode bin ca h h trong 2 trng hp K = 1 v K = 10.. (Gi :
Hm truyn h Gh(s) = GC(s)*G(s)).1.2 nh gi tnh n nh ca h kn v xc nh
cc h s v tr Kp, vn tc Kv v gia tc Ka trong 2 trng hp trn.1.3 T kt
qu ca cu 1.2, rt ra nhn xt v vt l v sai s xc lp khi tng li K.
Bi 2 : Cho h thng nh Hnh 2. ` R(s)
G(s)
+
Vi Hnh 2
3.1. V biu Bode bin v pha ca h h.
3.2. Xc nh tn s ct bin v tn s ct pha .Tnh d tr bin , d tr pha.Xt
n nh h thng kn.
