Bao Cao Nhap Mon Co Dien Tu

8/16/2019 Bao Cao Nhap Mon Co Dien Tu

1/21

ÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NGUYỄN VĂN THUẬN

LỚP KT CĐT 2-K56

BÁO CÁO THỰC HÀNH KIẾN TẬPNHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

I. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Tổng qu n !" #$ %&'n () *

Mỗi ngành như cơ khí, điện tử, tin học đều có nền tảng khoa học vững chắc và tạo ra các ả !h"# đ$c trưng ri%ng& 'u( nhi%n, (%u c)u c*a th+i đại đ$t ra (%u c)u cao hơn về cách hoạt đ ngc*a #á( #óc, (%u c)u #á( #óc c)n !hải gọn nh- hơn, .inh đ ng hơn, u(/n chu(/n hơn và th0ng #inh hơn& 1ác k2 ư cơ khí kh0ng th/ .à# #á( #óc th0ng #inh hơn, trong khi những k2 ư tinhọc có th/ tạo ra trí th0ng #inh nh3n tạo nhưng họ kh0ng 4i5t về cơ khí, những k2 ư điện tử cóth/ k5t n6i và điều khi/n tín hiệu, nhưng họ kh0ng th/ k5t n6i giữa trí th0ng #inh nh3n tạo đ/ điều khi/n thi5t 47 cơ khí& 1hính (%u c)u nà( đ8 h9nh thành n%n ngành 1ơ điện tử đ/ tạo ra ả !h"# #:i đá! ;ng các (%u c)u đ$t ra tr%n cơ < !h6i h=! nền tảng >n có c*a các ngành v:inhau& ?:i khả n@ng a# hi/u về cơ khí, điện tử, tin học, và các c0ng nghệ hiện đại&&& ngư+i cơ điện tử đưa vào các ản !h"# cơ khí hệ th6ng điều khi/n .inh hoạt 4Ang điện tử, và th0ng Buhệ th6ng điện tử, k5t n6i v:i hệ th6ng Cử .D th0ng tin E trí th0ng #inh nh3n tạo đ/ tạo ra # t ản !h"# hoàn chFnh&

C$ %&'n () +M,#- ( /n là một lĩnh vực đa ngành của khoa học kỹ thuật, hìnhthành từ các ngành kỹ thuật kinh điển như Cơ kh , kỹ thuật !i"n # !i"n t$ và %hoa họct nh toán # tin học&

'MECHATRONICS


2/21


LỚP KT CĐT 2-K56!(nh nghĩa cơ đi"n t$ đ) *+t đ u đư-c .uan t/m kể từ khi đ(nh nghĩa *an đ u đư-c

đưa 0a *1i c2ng t3 đi"n 4a5aka6a 7l8ct0ic& 90ong các tài li"u thương m:i, 4a5aka6a đ)đ(nh nghĩa cơ đi"n t$ như 5au;

'huGt ngữ HMIchatronic J đư=c tạo thành 4


3/21


4/21


LỚP KT CĐT 2-K56eo*ot c2ng nghi"I c thể đư-c hiểu là nhUng thiKt *( tự động linh ho:t, *+t chư\c

đư-c các chYc n=ng lao động c2ng nghi"I của con ngư{i& < i đKn thiKt *( tự động liho:t

là nhNn m:nh đKn khT n=ng thao tác v\i nhiFu *ậc tự Do, đư-c điFu khiển và lậI t0ìn

tha3 đ[i đư-c& Csn n i đKn 5ự *+t chư\c các chYc n=ng lao động c2ng nghi"I của congư{i là n i đKn 5ự kh2ng h:n chK các chYc n=ng lao động ch/n ta3 đơn giTn đKn t0 knh/n t:o, tG3 vào c2ng vi"c lao động c n đKn chYc n=ng đ ha3 kh2ng&

j\i đ c điểm c thể lậI t0ình l:iđư-c, 0o*ot c2ng nghi"I là thiKt *( tựđộng h a và ngà3 càng t01 thành *ộ Ihận kh2ng thể thiKu đư-c của các tK

*ào ho c 5Tn MuNt linh ho:t&


5/21


LỚP KT CĐT 2-K56 # Chu i động ch| là chu i động h1 đơn giTn;

9a v DL một chu i động của > ta3 má3 c2ng nghi"I c @ *ậc tự Do, các kh\I H,S,các kh\I t[ng .uát, c nghĩa là chWng c thể là kh\I .ua3 cEng c thể là kh\I t(nh tiKn}các kh\I ,7,% ch| là các kh\I .ua3& Các kh/u đư-c đánh 5X *+t đ u từ # giá cX đ(nh,

tiKI đKn là các kh/u >,],z,n # các kh/u động kh/u t[ng .uát k hi"u là kh/u i i ~ >,],',z,nd, kh/u n cuXi cGng mang *àn k•I của ta3 má3& 9ương tự như ta3 ngư{i để *àn k•Igym c ' lo:i chu3ển động, tương Yng v\i các chu3ển động nà3 là ' D:ng cNu t0Wc mánhư 5au

# CNu t0Wc chu3ển động toàn *ộ ch/n ngư{id; cNu t0Wc nà3 thực hi"n chu3ển đ8m toàn *ộ ta3 má3 ta3 ngư{id đKn v( t0 làm vi"c& CNu t0Wc nà3 hKt 5Yc đa Dth2ng thư{ng nKu kh2ng IhTi là ta3 má3 ho:t động t0ong h" thXng mà chu3ển động nà3

c n c Dự kiểm 5oát& ,] và ', chu3ển độngc cNu t0Wc nà3 đ8m th8o *àn k•I t\i v( t0 làm vi"c& o giT thiKt vF lo:i kh\I động DGt0ong các chK t:o th2ng thư{ng ta c nhUng IhXi h-I 5au đ/3 của các kh\I và từ đ t:onVn nhUng cNu t0Wc Mác đ(nh v( t0 của *àn k•I t0ong các kh2ng gian v( t0 khác nh *àn k•I&

hXi h-I 999 nghĩa là ' kh\I đFu là kh\I t(nh tiKn và > kh\I .ua3& !/3 là cNu t0Wcho:t động t0ong h" tọa độ !F Các 5o v\i các tọa độ Po vì ' điểm b n m t0Vn kh/u ' kh\IđFu là kh\I t(nh tiKn và > chu3ển động .ua3&

hXi h-I 9e9,e99 ha3 99e nghĩa là > kh\I t(nh tiKn, hai kh\i .ua3 cNu t0Wc ],' vàd& !/3 là cNu t0Wc ho:t động t0ong h" tọa độ t0L 5o v\i điểm b t0Vn kh/u ' đư-c M

đ(nh *\i ] chu3ển động t(nh tiKn và > chu3ển động .ua3&

hXi h-I e9e,ee9,9ee nghĩa là ] kh\I t(nh tiKn và ] kh\I .ua3 các cNu t0Wc

q,@,O,w,?,> d& !/3 là cNu t0Wc ho:t động t0ong h" tọa độ c u 5o vo65 h" Po, vì điểt0Vn kh/u ' đư-c Mác đ(nh *1i > chu3ển động t(nh tiKn và ] chu3ển động .ua3&

hXi h-I eee tYc là ' kh\I .ua3 các cNu t0Wc >>,>]d& !/3 là các cNu t0Wc ho:t độngt0ong h" tọa độ g c 5o v\i h" Po, vì điểm b t0Vn kh/u ' đư-c Mác đ(nh *1i ' chu3ển động.ua3 tYc là ' tọa độ g cd, cNu t0Wc nà3 đư-c gọi là cNu t0Wc Ihsng 5inh học&

OMECHATRONICS


6/21


LỚP KT CĐT 2-K569u3 nhiVn t0ong thực tK, đXi v\i các ta3 má3 chu3Vn DGng ta chu3Vn m2n h a và đ

*i"t đTm *To giá thành và giá đ u tư vào ta3 má3 thNI, ngư{i ta kh2ng nhNt thiKt lWc ncEng IhTi chKt t:o ta3 má3 c đủ 5X ' kh\I động cho cNu t0Wc Mác đ(nh v( t0 &

!Xi v\i ta3 má3 c2ng nghi"I đ) c hơn ]q lo:i, t0ong 5X đ c hơn € là lo:i ta3

má3 c điFu khiển đơn giTn thuộc thK h" thY nhNt&Pự MuNt hi"n của e và 5ự gia t=ng vai t0s của chWng t0ong 5Tn MuNt và M) h

ngư{i làm MuNt hi"n > ngành khoa học m\i là ngành eo*ot học eo*otic5d& 90Vn thK nhiFu nơi đ) MuNt hi"n nhUng vi"n nghiVn cYu 0iVng vF eo*ot&

II. CÁC ĐAC ĐI M CƠ B N CDE HỆ THỐNG

E. H' (-3ng 04n 5u6( 7&n- -/8( 9M:

2. C6u (8/

. T 8F #6> >-=&

%Kt cNu thiKt *( của t0:m cNI Ih2igym;

S=ng tTi; Di chu3ển Ih2i vào 0akh`i cơ cNu cNI Ih2i

Cơ cNu cNI Ih2i; cNI Ih2i

h2i v\i ' lo:i khác nhau

‚i lanh kh nxn; k•I, đ^3Milanh

CLm van đi"n t$; điFu khiển đ ng m1 Mi lanh khnxn

Sộ nguyn; cNI đi"n cho h" thXng

Sộ điFu khiển lậI t0ình rC; điFu khiển toàn *ộ.uá t0ình

boDun m1 0ộng

boDun t0u3Fn th2ng

wMECHATRONICS


7/21


LỚP KT CĐT 2-K56CTm *iKn .uang khuKch tán; Ihát hi"n Ih2i 1 cuXi hành t0ình

b:ch đi"n t$; *ộ Ihận đ u vào 0a rC và điFu khiển tXc độc động cơ * ng tTi

- n 7/8&

%Kt cNu của t0:m gia c2ng và Ih/n lo:i gym;

Sàn Moa3 Ih/n lo:i @ v( t0 ; vận chu3ển Ih2i

S=ng t0u3Fn; vận chu3ển Ih2i

Sộ nguyn; cung cNI đi"n cho h" thXng

Sộ điFu khiển lậI t0ình rC; điểu khiển toàn *ộ chương t0ìnhboDun m1 0ộng

boDun t0u3Fn th2ng

b:ch đi"n t$; t0u3Fn tTi th2ngtin t n hi"u

CTm *iKn ti"m cận; nhận D:ng Ih2i

CTm *iKn màu; nhận D:ng Ih2i

CTm *iKn .uang; nhận D:ng Ih2i

Cơ cNu khoan gia c2ng Ih2i;gia c2ng Ih2i

‚ilanh kh nxn, k•I Ih2i; Ih/n chia Ih2i

CLm van đi"n; điFu khiển h" thXng


8/21


LỚP KT CĐT 2-K5690:m điFu khiển và giám 5át t0ung t/m gym;

Sộ nguyn

Sộ điFu khiển lậI t0ình rC

bàn hình giao tiKI


9/21


LỚP KT CĐT 2-K56%hi h" thXng kh1i động các *=ng tTi ho:t động & ittong đàu tiVn 5„ ho:t động và đ

vật gia c2ng vào *=ng tTi > , *=ng tTi > đưa vật gia c2ng vào vành .ua3 đV gia c2ng & 90đư{ng Di chu3ển t0Vn *=ng tTi c > 58n5o0 màu , 58n5o0 nà3 5„ g$i t nh chNt của vgia c2ng đ vF *ộ M$ l t0ung t/m& Pau đ *ộ M$ l t0ung t/m 5„ đưa 0a l"nh để điFu *àn Moa3 t\i v( t0 má3 gia c2ng c n thi"t cho vật gia c2ng đo, .ua các l"nh của C … cámá3 c2ng cL 5„ gia c2ng th8o t nh chNt của vật gia c2ng& Pau khi gia c2ng, *àn Moađưa vật gia c2ng đKn v( t0 0o*ot và 0o*ot g+I vật gia c2ng 02inhT vào *=ng t0u3Fn ]& *=ng t0u3Fn ] c ' 58n5o0 và Dư\i ' 58n5o0 c ' Iittong đ^3 vật gia c2ng MuXn *uynchYa 5Tn Ih^m& %hi vật gia c2ng đi .ua 58n5o0 thYu nhNt là 58n5o0 màu, h" *=ng t0u3FDừng l:i, 58n5o0 tiKn hành kiểm t0a t nh chNt của vật li"u gia c2ng và g$i vF C …, CM$ l t n hi"u vật gia c2ng 0yi đưa 0a t nh chNt của vật gia c2ng &Pau đ nKu vật gkh2ng th`a m)n t nh chNt nào đ thì C … 5„ 0a l"nh cho Iittong đ^3 vật gia c2ng MuX

*uyng 5Tn Ih^m, nKu kh2ng thì h" thXng *=ng t0u3Fn 5„ tiKI tLc ho:t động và đKn c58n5o0 5au& Pau .uá t0ình như thK h" thXng 5„ gia c2ng đư-c 5Tn Ih^m và tiKn hành Ilo:i n th8o các t nh chNt h:m vi Yng DLng của h" thXng&

B. H' (-3ng


10/21


LỚP KT CĐT 2-K569hiKt *( hàn *ao gym ; 5Wng hàn đư-c g+n vào kh/u cuXi của cánh ta3 0o*ot, *ộ Ihậ

điFu khiển kh hàn, nguyn hàn 9C b'q , *ình kh hàn và h" thXng D/3 hàn&

;. Ngu Ln 7 -/8( % ng # -' (-3ng

! u tiVn, h" thXng 5„ nhận đư-c các l"nh điFu khiển tự hộI điFu khiển * ng ta3 v

hộI thuật toán, cIu 5„ nhận l"nh đ và M$ l n & Pau đ đưa 0a các l"nh điFu khiểnđộng cơ 580vo và h" thXng hàn để c đư-c một đư{ng hàn th8o p muXn, các động c580vo đư-c điFu khiển g c .ua3 0Nt ch nh Mác, 5ự kKt h-I đyng th{i của các động cơ đt:o cho .uỹ đ:o chu3ển động của đ u 5Wng hàn đư-c th8o p muXn&

. P-8F !& Qng RSng # -' (-3ng

]MECHATRONICS


11/21


LỚP KT CĐT 2-K56 Ih2i đ) nung 0a kh`i ls, mang n đKn má3 0ƒn, chu3ển l:i Ih2i 5au khi 0ƒn và MKI l:i vậđ) 0ƒn vào giá ho c thGngz P$ DLng các lo:i 0o*ot đơn giTn nhNt cEng c thể đưa n=MuNt lao động t=ng >,q # ] l n và hoàn toàn giTm nh• lao động c2ng nh/n& Po v\i cá Ihương ti"n cơ gi\i và tự động khác IhLc vL các má3 0ƒn thì DGng 0o*ot c ưu điểm nhanh lơn, ch nh Mác hơn và cơ động hơn&

Các .uá t0ình hàn và nhi"t lu3"n thư{ng *ao gym nhiFu c2ng vi"c n ng nhọc, độch:i và 1 nhi"t độ cao& o vậ3 1 đ/3 cEng nhah ch ng Yng DLng 0o*ot c2ng nghi"I&

%hi 5$ DLng 0o*ot t0ong vi"c hàn, đ c *i"t là hàn hy .uang v\i mXi hàn ch:3 th8ođư{ng cong kh2ng gian thì c n IhTi đTm *To 5ao cho điFu ch nh đư-c Ihương hư\ng vàkhoTn cách của đi"n cực 5o v\i m t Ihˆng của mXi hàn& >q€ đXi v\i 5Tn Ih^hàng lo:t và € đXi v\i 5Tn MuNt hàng lo:t l\n& S1i vậ3, vi"c t:o 0a và 5$ DLng 0o*ot l+giáI c p nghĩa 0Nt .uan t0ọng&

h/n t ch .uá t0ình l+I 0áI chWng ta thN3 0 ng con ngư{i khi gá, đ t các chi tiKt để chWng v\i nhau thì c thể làm nhanh hơn các thiKt *( tự động& 'MECHATRONICS


12/21


LỚP KT CĐT 2-K5690ong > D/3 t0u3Fn tự động c các má3 điFu khiển th8o chương t0ình 0o*ot c t

đYng > ch điFu ch|nh t0Vn đư{ng 0a3 ho c th8o Di động&

%ỹ thuật 0o*ot c ưu điểm 0Nt .uan t0ọng, nhNt là t:o nVn khT n=ng linh ho:t h a MuNt& ji"c 5$ DLng t nh đi"n t$, 0o*ot và má3 điFu khiển th8o chương t0ình đ) cho I

tìm đư-c Ihương IháI m\i mZ để t:o nVn các D/3 t0u3Fn tự động cho 5Tn MuNt hàng lov\i nhiFu m‰u m), 5Tn Ih^m& /3 t0u3Fn tự động _cYng gym nhiFu thiKt *( tự đchu3Vn DGng đ`i h`i vXn đ u tư l\n, nhiFu th{i gian để thiKt kK và chK t:o t0ong lWc t0ình c2ng vi"c lu2n lu2n cTi tiKn, nhu c u đXi v\i chNt lư-ng và .u3 t0ình của 5Tn Ih^mlu2n lu2n tha3 đ[i& S1i vậ3 nhu c u _mFm h a ha3 là linh ho:t h a D/3 t0u3Fn 5Tn Mngà3 càng t=ng& %ĩ thuật c2ng nghi"I và má3 t nh đ) đ ng vai t0s .uan t0ọng t0ong vit:o 0a các D/3 t0u3Fn tự động linh ho:t&

T lệ ph!n bố c"c loại công #iệc $%&c s' )ng robot *+ ,-c "p l.c */+01

2+ 3àn $i45 *6+71

0+ 3àn h8 9u:ng *2+01

6+ ;ấp< tho"t phôi =+>1

?+ @Ap r"p =+?1

>+ ghiCn cD< $ào tạo ?+71

7+ Ehun ph bG 5Ht ?+71

/+ !ng< chuI4n< sAp xJp 0+=1

=+ ;"c #iệc Kh"c 0L+01

S. ph!n bố c"c loại robot th o ph%Nng ph"p $iGu Khi4n

>& 9a3 má3 điFu khiển * ng ta3 €

]& eo*ot má3 điFu khiển th8o chu kì cYng q?€

'& eo*ot đư-c điFu khiểu th8o chu kì tha3 đ[i th8ochương t0ình

>>€

& eo*ot đư-c điFu khiển DGng chương t0ình D:3 học >w€

q& eo*ot đư-c điFu khiển th8o chương t0ình 5X q€

@& eo*ot đư-c điFu khiển c 5$ lp tinh kh2n '€>

MECHATRONICS


13/21


LỚP KT CĐT 2-K56

qMECHATRONICS

http://www.otc-daihen.de/http://www.otc-daihen.de/


14/21


LỚP KT CĐT 2-K56c&'&A" thXng C … 5$ DLng *ộ điFu khiển rC logic ; h" thXng nà3 gym các *T

m:ch đi•n t$ ; m:ch M$ l t n hi"u 58n5o0, m:ch t:o Mung, m:ch c2ng 5uNtz toàn *ộm:ch đư-c M$ l *1i *ộ vi M$ l C

D& A" thXng th2ng tin giám 5át

D&>& A" thXng *ình đo kh áI; cho *iKt áI MuNt t0Vn các Xng D‰n kh &

D&]& A" thXng 58n5o0; gym 58n5o0 , ] 58n5o0 màu, > 58n5o0 từ , > 58n5o0Các 58n5o0 nà3 ho:t động th8o các hi"u Yng vật lp& Các t n hi"u hình Tnh , màu 5+c , 5áng , từzđư-c t nh 0yi chu3ển thành các t n hi"u đi"n, các t n hi"u đi"n nà3 đư-c nXv\i m:ch M$ l lo:i *` nhi‡u 5au đ n t0T vF *ộ 5$ l t0ung t/m là các t hi"u IhG h-I chc2ng tác M$ l và đưa 0a các l"nh điFu khiển các cơ cNu chNI hành khác&

8& A" thXng điFu khiển

A" thXng điFu khiển *ao gym hi"u thXng điFu khiển * ng ta3 thiKt kK Dư\i D:ng nt0sn điFu khiển và h" thXng điƒu khiển * ng má3 t nh đư-c kKt nXi vào *ộ M$ l Ct0ung t/m & + /?/( -@n1

M0 h9nh ro4ot hàn 4Gc tR So l9nh chi5u 4Ang c*a ro4ot

>@MECHATRONICS


15/21


LỚP KT CĐT 2-K56‹ua hình ta thN3 gi\i h:n của điểm hàn

t0Vn m t Ihẳng n m ngang là đư{ng congIoint Ro0king eang8& 90ong đ *án k nh

đư{ng t0sn l\I > ] mm, đư{ng t0sn nh`

'??mm và g c .ua3 gi\i h:n là >O ;Š>O

Hình chiếu đứng

a& A" thXng cơ kh

CEng tương tự như chiKu * ng ta c gi\i h:n của điểm hàn t0Vn m t Ihˆng đYng đư{ng cong Ioint Ro0king eang8 t0Vn hình v„

*& A" thXng đi"n # đi"n t$

A" thXng đi"n # đi"n t$ *ao gym h" M$ lp C … H‚]>, hộI điFu khiển * ng ta3, *ộn:I chương t0ình , các động cơ 580vo t:o chu3ển động cho cơ cNu, *ộ điFu khiển nguhàn 9C b'q , h" thXng điFu khiển 5Wng hàn và kh hàn cGng v\i các D/3 nXi&

*&>& !ộng cơ 580vo!ộng cơ 580vo là thiKt *( đư-c điFu khiển * ng chu t0ình k n & 9ừ t n hi"u hyi tiKI

tXc, v( t0 , h" thXng điFu khiển 5X 5„ điFu khiển ho:t động của một động cơ 5Zvo&Do nVu t0Vn nVn 58n5o0 đo v( t0 ho c tXc độ là các *ộ Ihận c n thiKt IhTi t ch h-I chđộng cơ 580 vo& P8n5o0 của động cơ nà3 thư{ng DGng là 58n5o0 8ncoD80 5$ DLng Ihát t n hi"u và thiKt *( thu để đKm g c .ua3 của động cơ& CNu t:o của động cơ cơ như 5au ;

>OMECHATRONICS


16/21


LỚP KT CĐT 2-K56

*&]& A" th2ng điFu khiển 5Wng hàn và kh hànA" thXng nà3 c tác DLng nhận l"nh từ C … và thưucŒ thi l"nh điFu khiển 5Wng h

lư-ng kh cung cNI cho 5Wng hàn t0ong .uá t0ình làm vi"c tự động của 0o*ot& *&'& A" điFu khiển nguyn hàn 9C b'qSộ điFu khiển nà3 nhận l"nh điFu khiển từ C … và thực thư l"nh , *ộ điFu khiển n

c tác DLng điFu khiển c2ng 5uNt má3 hàn *& & A" thXng C … H‚]>, *ộ điFu khiển * ng ta3 và *ộ n:I chương t0ìnhC … là nơi .uan t0ọng nhNt của h" thXng đi"n đi"n t$, là nơi t0ung t/m M$ l mọi h

động của h" thXng &C … H‚]> gym Ih n t0ung t/m là *ộ rC t ch h-I chiI vi điFu khiển C&


17/21


LỚP KT CĐT 2-K569iKI th8o đ là thiKt lậI các cơ cNu chYc n=ng, cNu t0Wc c2ng ngh" và cNu t0Wc

tin của bP, đyng th{i thiKt lậI m:ng má3 t nh nội *ộ& Pau giai đo:n nà3 c thể giT.u3Kt vNn đF thuật toán và lậI t0ình c t nh đKn các tác động .ua l:i của h" thXng đikhiển của bP v\i các h" th2ng tự động khác t0ong h" thXng t ch h-I toàn Ih n& Pong5ong v\i h" thXng nà3 c n thiKt lậI các h" thXng cung cNI đi"n, nư\c, kh nxn, th2ng tiz&

jNn đFn tiVu chu^n của bP IhTi đư-c chW p nga3 từ đ u và IhTi Dư-c đ t t0Vn cơ 55$ DLng 0ộng 0)i ngu3Vn t+c moDun& j DL; c thể chọn các m‰u tiVu chu^n của khtự động, các m‰u của cơ cNu vận chu3ển tự động, các thiKt *( c2ng ngh" tiVu chu^n và0o*otz&

ư:c b; cho Ih2i và ch cN3 Ih2i ư:c ; chọn chương t0ình h" thXng gia c2ng đư-c lậI t0ình 5 n ư:c d; kh1i động h" thXng cho h" thXng ch:3 và nhận đư-c các 5Tn Ih^m gia c2ng

đ) Ih/n lo:i ư:c m; kiểm t0a các h" thXng ho:t động, kiểm t0a 5Tn Ih^m c *( l i ha3 kh2ng, nK

g I l i thì IhTi tiKn hành t+t h" thXng và kiểm t0a , k(I th{i 5$a chUa

A" thXng moDul8 m2 Ih`ng .uá t0ình 5Tn MuNt b Pd ]đại học lL_&

;. H' (-3ng


18/21


LỚP KT CĐT 2-K56màn hình là các th2ng 5X của m` hàn th8o thY tự *ao gym tXc độ m` hàn, chK độ chu3ểđộng tự Do của m` hàn , độ ch nh Mác của m` hàn và cuXi cGng là hiển th( thY tự ta3 m

h n t0ung t/m của màn hình là các D)3 l"nh của má3 hàn thự hi"n của 0o*ot&

4& & iều khi/n và c3u .ệnh&

Các c/u l"nh hàn ; đ ng m1 nguyn hàn, đ^3 kh hàn, *ật t+t .uang đi"n&

Các c/u l"nh Di chu3ển đư{ng hàn ; má3 hàn ch| thực hi"n đư-c Di chu3ển m` hànth8o đư{ng thˆng và đư{ng t0sn& buXn m` hàn Di chu3ển th8o một đư{ng cong thì IhTchia nh` đư{ng cong đ thành các đư{ng t0sn và thˆng 0yi thực hi"n các l"nh Di chu3ểnthˆng , t0sn nh` kKt h-I l:i, toàn *ộ Di chu3ển đ c thể đư-c viKt thành một chươngt0ình nhi"m vL và lưu t0ong *ộ nh\&

4&d& 1h5 đ .à# việc c*a #á( hàn&

Sao gym chK độ điFu khiển * ng ta3 .ua các Ih m t0Vn 97HCA 7< H


19/21


LỚP KT CĐT 2-K56CGng v\i 5ự Ihát t0iển của c2ng ngh" và má3 m c hi"n đ:i, các 0o*ot đang kh2ng ngừng Ihátt0iển vF 5X lư-ng cEng như khT n=ng của chWng& eo*ot ngà3 càng th2ng minh, đTm nhận tha3nhUng c2ng vi"c mà con ngu{i kh2ng thể thực hi"n như đi vào vGng Ih ng M:, giTi cYu ngu{it0ong hoT ho:n&&& 9hK h" tương lai 5+I t\i đ n nhận 0o*ot vào nhUng c2ng vi"c t0ong gia đìnht02ng nhà, Dọn D•I nhà c$a, th8o DŽi 5Yc khoZ&&& b i 0o*ot c *ộ Ihận M$ lp t0ung t/m n)o

ngà3 na3 csn đư-c t ch h-I thVm t0 th2ng minh nh/n t:od, các cơ cNu tác động ta3 để c m n+ *ánh M8 Di chu3ển&&&d, và các *ộ Ihận cTm nhận cTm *iKnd ghi nhận k ch th ch để g$i vM$ lp t0ung t/m&-^F # ng@n- CƠ ĐIỆN TỬ

9h2ng .ua *u[i kiKn tậI _ 9 b A … A‘ 9A’MECHATRONICS


20/21


LỚP KT CĐT 2-K56

MỤC LỤC

Danh mụcTrang

I. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ '

&9[ng .uan vF cơ đi"n t$ '

>& A" thXng 5Tn MuNt linh ho:t bP

]& A" thXng efSf9 c2ng nghi"I 0o*ot hànd q

a& 9h8o chủng lo:i, mYc độ điFu khiển và nhận *iKt th2ng tin của ta3 má3 # ngưmá3 đ) đư-c 5Tn MuNt @

*& 9h8o cNu t0Wc 5ơ đy động @

II. CÁC ĐAC ĐI M CƠ B N CDE HỆ THỐNG w

& lệ th6ng ản CuNt .inh hoạt [MX w

>& CNu t:o w

a& 90:m cNI Ih2i w

*& 90:m gia c2ng và Ih/n lo:i ?

c& 90:m điFu khiKn và giám 5át t0ung t/m ?

Csn 0iVng v\i A" thXng moDul8 m2 Ih`ng .uá t0ình 5Tn MuNt b Pd >

]&


21/21


LỚP KT CĐT 2-K56 & lệ th6ng Ze e' c0ng nghiệ! ]ro4ot hàn_ >>

>& CNu t:o >>

a& Cánh ta3 0o*ot baniIulato0d >>

*& Sộ điFu khiển H‚]> Cont0oll80 H‚]>d >>

c& 9hiKt *( hàn hy .uang >>

]& ]

III. PH N T CH CÁC T NH NVNG WÀ THÀNH PHXN HYP THÀNH CƠ B NCDE HỆ THỐNG >q

>& A" thXng 5Tn 5uNt linh ho:t bP >q

a& A" thXng cơ kh >q

*& A" thXng thủ3 lực, kh nxn >q

c& A" thXng đi"n # đi"n t$ >q

D& A" thXng th2ng tin giám 5át >@

8& A" thXng điFu khiển >@ ]& A" thXng efSf9 c2ng nghi"I 0o*ot hànd >@

a& A" thXng cơ kh >O

*& A" thXng đi"n # đi"n t$ >O

c& A" thXng điFu khiển >w

D& A" thXng giám 5át >w

IW.CÁC BZỚC WẬN HÀNH HỆ THỐNG >w

>& A" thXng 5Tn 5uNt linh ho:t bP >w

]& A" thXng efSf9 c2ng nghi"I 0o*ot hànd ]

a& Chu3ển động của 0o*ot hàn ]

*& ChK độ làm vi"c của 0o*ot ]

Ế Ậ

Documents

Bao Cao Nhap Mon Co Dien Tu