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CMMP-AS-...-M3
8042939
1412b
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2 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b –
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2.2.2 �/ [X40] &0 14................................................
2.2.3 ��11) STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40] 15.....................
2.2.4 223* C1,C2 [X40] 16..........................................
2.2.5 43+, 24V, 0V [X40] 16.........................................
2.2.6 -4.� 17.......................................................
2.2.7 DIP 56 17.......................................................
2.3 CMMP-AS-…-M3 7�������� 17........................................
2.4 /508 19................................................................
2.4.1 STO 9/508 19................................................
2.4.2 :12-4�,STO 6�/;3�<74�/508 20..................
2.4.3 :12-4�,SS1 6�/;3�<74�/508 21..................
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3.1 �8/5= 22...............................................................
3.2 +6.>�8 23............................................................
3.2.1 ���� 23.......................................................
3.2.2 �/ [X40] 24.....................................................
3.2.3 976�/�89?: [X40] 24......................................
CAMC-G-S1
4 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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3.3.1 ��;<6;(STO, “Safe Torque Off”) 25........................
3.3.2 A/ ��;<6;(SS1, “Safe Stop 1”) 26......................
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4.1 <=( 28..................................................................
4.2 DIP 56�= 28............................................................
4.3 � FCT ���>�= 29.....................................................
4.3.1 � >= 29.......................................................
4.3.2 �?@BC.�@B-4 29..........................................
4.3.3 .�������D *#EF� 31..................................
4.4 ��A=,?@ 33..........................................................
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5.1 6A"�B� 35............................................................
5.2 �G BC 35..............................................................
5.3 �C�� 35................................................................
5.3.1 +HD� 35.......................................................
5.3.2 7H 2E8�C 35................................................
5.4 *# FCGD 36..........................................................
5.4.1 -4.� 36.......................................................
5.4.2 FC#$ 36.......................................................
6 ����� ! 39..........................................................
6.1 ��@B�HI 39..........................................................
6.1.1 BI 39...........................................................
6.1.2 5= �8 39.....................................................
6.2 JJ�� KL"� 39......................................................
6.3 E7 CMMP-AS-…-M3 M��(� CMMP-AS K!�' 39...........................
A "#$%� 41..............................................................
A.1 !>L 41................................................................
A.1.1 �� ! 41.......................................................
A.1.2 �>L 42.......................................................
A.1.3 �� �N� 42..............................................
A.1.4 +6�> 43.......................................................
B &'( 45..................................................................
CAMC-G-S1
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 5
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– FCT R CMMP-AS,� 2.3.x ,��。
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1501330CAMC-G-S1
XX #nnnnnRev XX ESD
7�VS CAMC-G-S1
.� 1501330
T�UV XX
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IJ� Rev XX
Tab. 1 7�KW CAMC-G-S1
3�
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56
EN 61800-5-1:2007-09 EN ISO 12100-1:2010-11
EN 61800-5-2:2007-10 EN ISO 13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 60204-1:2006-06/A1:2009-02 IEC 61131-2:2007-09
EN 62061:2005-04/AC:2010-02/A1:2013-02 IEC 61508-1/.../-7:2010-04
Tab. 2 :������/�[
CAMC-G-S1
6 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020
Tab. 3 � a�(20 a� �c�)
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3 �Y 4 dY
5 �Y 6 eY
7 �Y 8 fY
9 �Y O gY
N g Y D g�Y
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GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP- ...
E7 Festo FHPP
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PROFINET、PROFIBUS、EtherNet/IP、DeviceNet、
EtherCAT。
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CiA 402 (DS 402) ��,
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO- ...
E7�.>=� CiA 402 (DS 402)
*��������� �>�=。
– �����CMMP-AS-...-M3k`���lm::
CANopen EtherCAT。
– ����� CMMP-AS-...-M0 >.�lm: CANopen。
CAM aT����,
P.BE-CMMP-CAM-SW- ...
����� CMMP-AS-...-M3/-M0 �nUb�� (CAM)。
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GDCP-CAMC-G-S1- ...
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GDCP-CAMC-G-S3- ...
R*>.����� STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SSR、SSM、
SBC ����������� !。
36 FCT R CMMP-AS �o3 �� Festo >=�p� CMMP-AS R�c% ��
� www.festo.com/sp。
Tab. 5 ����� CMMP-AS-...-M3 ��
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36 CMMP-AS-…-M3 � ����,,F�QO���,GDCP-CMMP-M3-HW-…。
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2.1.2 gh�Ji
��@B CAMC-G-S1 �������I 1.1.2 ��������{。����� CMMP-AS-…-M3
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O!������,[�ZJ{56@B CAMC-DS-M1,C�8:Ro Ext3 |。
2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��
12 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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3
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0 V
24 V
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STO-A
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1 �����CMMP-AS-…-M3,;3Ro Ext3
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���:R PHOENIX MiniCombicon MC 1.5/8STF3.81 BK
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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 13
2.2 �=�a�
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– �S� ?��;<6;”(“Safe Torque Off”, STO)��,
– p3.��-4��+°223*,
– ��.�R`@B��,±��]8,
– @��� CMMP-AS-…-M3 K!������。
E7���Y��.��568= �Y������ CMMPAS…M3 �:,�S�
“��Jz”(SS1)��。
2.2.1 ���= STO ��
O�:�����Z��6#��+,,F�� ?��;<6;”(“Safe Torque Off”,
STO)��。
?��;<6;” ���6#��%²�³�ey+,,±��hJp�%�������0]
��+H � Fig. 2.2。
4
3
5
6
2
1
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DC
DC
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0V-A
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C1
C2
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DC
DC
STO-B
0V-B
3x
U, V, W
+VDC
-VDC
+24 VDC
0V
7
4
1 ��´:(56、�+�、
��568=)
2 CAMC-G-S1 ��@B
3 CMMP-AS-…-M3 |��%���
(���� _)
4 ey+,
5 p���
6 LED(�/�),-4.�
7 223*
Fig. 2.2 CMMP-AS-…-M3 �“��;<6;” ���
2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��
14 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
:���� STO “Safe Torque Off”12�u-�,Q��s#*ey��0+。 ey�!�
µ�T�<,+i!��T���6y。 *����cd��Z�R,�ZfMhJ��
(�O:l �y)��]��。 : STO “Safe Torque Off”-4�,*XJ§=!D�。
9�����,�Z�l�JJ6�Cz�l��(XJ,�O:�E7��56�.S�。
\:¡¶�!p3Y�l�、·¢¸w�P¹�>�/º���。
�
CMMP-AS-…-M3 E:h�"#/,��$%�ey�£¤^y���。
O�: STO -4�������1%��¥(!�_§{� 2 ���%²
�³�/�:),��$[��¥�5�6y。 ��/�4��E5�。 ��:
– ¦��,�§�.,8 R � :�����¨y 45°。
– :8��,E5� 20 mm � :6y.��¨y 20 mm。
2.2.2 kl [X40] en
:��@B(%©�83 � 8 R�/ [X40] ,���.;v����11、223* �
24 V 43+, � Q 3.2 I。
��E7 STO-A STO-B \\�>\��11)»%���� STO F�。 �����
CMMP-AS…-M3 ��Z�/!���q�0����\��?:。
E7��@B!�*11+:��*��:�j。
E7�+°�223*(¦;3*),�¶�.��56�.22������-4。
±��: �p CMMP-AS(�(�K!8=,p3“��Jz”��,E7�/ [X3] S�)
CMMP-AS-…-M3 ���ª�>=|S�¶�¼��p� � Q 6.3 I。
���:�/ [X40] �p�3, �,;v�,±�+�/��%� �p3��+§� 24 V
+,(43+,)。
2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 15
kl ��
STO-A (RS 1)
0V-A (RS 2)
�� STO ��,p3��+§���11) A。1)
– : Low(0 #�)�,& STO_B ^»%“Safe Torque Off”(STO)
F�。
STO-B (RS 3)
0V-B (RS 4)
�� STO ��,p3��+§���11) B。1)
– : Low(0 #�)�,& STO_A ^»%“Safe Torque Off”(STO)
F�。
C1 (RS 5)
C2 (RS 6)
“Safe Torque Off”(STO)-4��223*,
�O: :�.����。
– 223*«5: “Safe Torque Off”(STO)q12
– 223*6;: “Safe Torque Off”(STO)12
24V (RS 7)
0V (RS 8)
43+,,�O:���+_6���.(������ 24 V DC
�T+,)。
1) 24 V ��11),a2¶�T,�� EN 61131-2,#�+¹!� � �i A,Tab. A.8
Tab. 2.3 @B�/ [X40] ��
Q\"�/����_^�¬,*������ 24 V +,`����¬ � �i A.1.4,
Tab. A.11。
2.2.3 @�o"p STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40]
E7 STO-A STO-B \\���11),r\�E�»% STO(Safe Torque Off)���
�F�。
\\���11)�&��²�³1%)(+¥��568=、3,��;v�,�O: ;3
OSSD #��½®) 563*(;3�+�1%)、�,��;v�,�O: ¾�¯�
§56���568=)��p� � �O: Q 3.2.2 I,Fig. 3.2。
��F����� STO(��;R6;),Qs# STO-A STO-B \\���11)� 24 V
��+, (0 V)。
O�\\���11)�/�:� �q¿/5{6;,[ STO ����12。
���DdN�b°+¥�.��|+H,+,*��11) STO-A STO-B w�� �©H
D�8=,�,��hC7+H,w�� �7HD�8=。
Tab. A.8 :�i A.1.4 �����11):�T+H0±6�,+{� !�>。
*��11) STO-A STO-B �11+H,+ j�Wq,+。 :��@Bw
(�O: +��)|FE���M��11+H��À。 ����Z:sI74}�F
E�,��。 \�Á�}%7²&��-4(STO)�6#/5 _*� OSSD #�(³Â/5)
�/5#q�\"M��11+H�>�。
*/508����+�i A.1.4 � !�>}&。 /508�Q:Q 2.4 I��。
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16 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 17
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18 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 19
2.4 89�$
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�56��Í�^I。
2.4.1 STO �689�$
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STO-B
LED -4��¸
CAMC-G-S1
6;
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1
0
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.��.�{�
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1
0
T_STO-A/B_OFF
T_C1/C2_ON
T_DRIVE_V
T_STO-A/B_OFF + 10 ms
STO - “Safe Torque Off” 12
“H” - STO ��S�M��6�-4
»% STO F� STO ��S�“�¦” “�¦”
T_C1/C2_OFF
T_STO-A/B_ON
T_DRIVE_V
T_STO-A/B_ON + 10 ms
M��6�-4
»% STO F�
Fig. 2.3 12���� STO �%/�9/508
89 �� '
T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,
Tab. A.8
T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,
Tab. A.8
T_C1/C2_ON C1/2 - 6;sI/5 � Q A.1.4 I,
Tab. A.10
T_C1/C2_OFF C1/2 - «5sI/5 � Q A.1.4 I,
Tab. A.10
T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms
Tab. 2.5 * Fig. 2.3 �/5��
2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��
20 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
2.4.2 �yz~�(,STO ��8�������89�$
Fig. 2.4 d+#5 STO-A/B ��+H5r�,��8=�À^y]�74�/508。
/5���H Tab. 2.6。 P�:
– E7�������Jz�y�,&�����6。
– @�����Ð8Jz,&12/�%�y��6。
– �3YJz�y�A/ T_BRAKE_V �eb,f��� �。
STO-A / STO-B
LED -4��¸
(~ C1/C2)
CAMC-G-S1
1
0
l^
¾¿
CMMP-AS-…-M3
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(��)
1
0
T_STO-A/B_OFF
T_DIN5_LOW
STO -“Safe Torque Off”12
T_STO-A/B_ON
T_DRIVE_V
��
���5E
DIN5
24 V
0 V
1
0
“���<�”
({.)
T_DIN5_SU
T_BRAKE_V_OFFT_DRIVE_VT_BRAKE_V_ON
Fig. 2.4 :12-4�,���� STO ;3�<74�/508
89 �� '
T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8
T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8
T_DIN5_LOW : STO-A/B µ7�E(,DIN5 �Z�
©+¹�/5
0 ms
T_DIN5_SU STO-A/B µ7�EC% STO @B-4n
£b,DIN5 �Z�©+¹�/5
20 ms
T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms
T_BRAKE_V_ON Jz�y��6#A/ M���y� 1)
T_BRAKE_V_OFF Jz�y���EA/ M���y� 2)
1) &�y�6#/�Á�A/。
2) 8�/5: &�y��E/�Á�A/。 k��:<I�������� 。
Tab. 2.6 * Fig. 2.4 �/5��
2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 21
2.4.3 �yz~�(,SS1 ��8�������89�$
: Fig. 2.5 �/508,�Q 3.3.2 I SS1 ��+:@�9Â,+ K1 ���#� S1
%»。 /5���H Tab. 2.7。
LED -4��¸
(~ C1/C2)
CAMC-G-S1
1
0
l^
¾¿
CMMP-AS-…-M3
Jz�y�
(��)
T_STO-A/B_OFF
T_DIN5_SU
T_STO-A/B_ON
��
���5E
DIN5
24 V
0 V
1
0
“���<�”
({.)T_BRAKE_V_OFF
T_DRIVE_V
T_BRAKE_V_ON
S1
K1
(} DIN5)
���&Ji
6;
«5
1
0
6;
«5
K1_V
(} STO-A/STO-B)
T_K1
T_K1_V
T_K1
STO -“Safe Torque Off”
T_DRIVE_V
Fig. 2.5 :12-4�,���� SS1(�.+:);3�<74�/508
89 �� '
T_K1 �E S1 6;�A 3* K1 k5�A /5 � ��56�.�>LV
T_K1_V S1 «5Ô§A 3* K1 k5�A /5 �:��56�.��=
T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8
T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8
T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms
T_DIN5_SU STO-A/B µ7�EC% STO @B-4
n£b,DIN5 �Z�©+¹�/5
20 ms
T_BRAKE_V_ON Jz�y��6#A/ M���y� 1)
T_BRAKE_V_OFF Jz�y���EA/ M���y� 2)
1) &�y�6#/�Á�A/。
2) 8�/5: &�y��E/�Á�A/。 k��:<I�������� 。
Tab. 2.7 * Fig. 2.5 �/5��
3 8> �8
22 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
3 �����
3.1 ��/�)
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3 8> �8
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 23
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�8/�Zwl EN 60204-1 ���。
�
[:f;����|},�v|��。
� F����� EN 60204-1(�C8�©+H Protective Extra-Low
Voltage,PELV)��� PELV +:���T+,0+。
C%�GU EN 60204-1 ��*��©H�C(PELV)´:� ���。
� ������ EN 60204-1 ��、�z�&�+H�¤�¬�+,。
E7�� PELV +:,Qz��� EN 60204-1 �3+hC(*���5�3�hC)
(l��+68., �8��)。 Ky��� 24 V +,�Zwl EN 60204-1 **+
,���(+,#/�fM����)。
�Q+Ðp�: �Ù�HI��@B�R�。
Fz��3� �P¹�&���:�Ñ�,� O:E7�� 1.5 mm2
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:�8(*�..�ZC����� ESD 8.(�O: §¥、�Z;�)。
3 8> �8
24 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
3.2.2 kl [X40]
��@B CAMC-G-S1 3 ���E7R�� 22����/ [X40]。
– �.����: PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-GF-3.81 BK
– R(:0/,+{): PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-STF-3.81 BK,*��Q A.1.4
I��/,Tab. A.13
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8 0V 0 V 43+,���+§。
7 24V +24 V DC 43+,(�%������ 24 V DC
�T+,)。
6 C2 - ¶�.���22-4“STO”�223*。
5 C1
4 0V-B 0 V STO-B ���+§。
3 STO-B 0 V / 24 V �� STO ���11) B。
2 0V-A 0 V STO-A ���+§。
1 STO-A 0 V / 24 V �� STO ���11) A。
Tab. 3.1 [X40] RS>>(@B��R@�)
��z��� STO “Safe Torque Off”,�Z:ÛE��Q��11) STO-A STO-B
CNp� � Q 3.3.1 I,Fig. 3.2。
�O:k´:��d¢ÝJJ´:�hC¨?=���.>。
3.2.3 ����8����� [X40]
O�(n)!E: �����\��::,[���56@B CAMC-DS-M1。
¹7HI@B/,�Z: FCT ���=Cz� � Q 4.3 I。
FP�,3/`��= DIP 56 � Q 4.2 I。
O��356@B���P������97<=q���� !,[��M Fig. 3.2
]�,f� �;3ÝJ56、���@B CAMC-G-S1 ?:89������ CMMP-AS-…-M3
( 2 )。
�
�����!�-g�。
�97<=*11) STO-A/STO-B 0V-A/0V-B ��89?:,¨d:8{���?:S
�b,�Z¾�5D。
3 8> �8
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 25
3.3 | 0 ¡
3.3.1 ��¢£&¤(STO, “Safe Torque Off”)
1
2
3
4
5
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N 230 V AC
PE
24 V DC
T1
CMMP-AS-…-3A-M3
1 2 7 8 9
L1 PE
+24
V
GN
D2
4VN
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219
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4
DIN
5-X
1
1 3 2 4
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STO
-B
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-B
0V
-A
-X4
0
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1%�<�
PLC 1%):
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�*��:�j!
0 V DC
5 6
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»©P �?P
OS
SD
1
OS
SD
2
s1
s1
s1
��
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1 3
2 4
1 3
42
1 3
42
1 3
42
�
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1 ;3��@B������
(@�@�_6�/)
2 ¢ÝJJ56
3 hC¨
4 ½®
5 ��56�.
Fig. 3.2 ��@B CAMC-G-S1 ��/,�O:¸¶����� CMMP-AS-...-3A-M3
“��;<6;”(STO)�����E7!�8=»%F�。 56 S1 ���O: ÝJ56、
hC¨56、½®���568=。 ��F�E756 S1 r\E�»%,C��%�
���\E�6#。 Y�%���6#b,QE7�+°3* C1/C2 »%F�。
| 0 ¡��:
– :;3��@B������|qw�*��:�j。
Y½®����:/,��� 3���,Á�E7½®��*��:�j。
– ����568=/,3* C1、C2 �w�:��568=�22´:。
– +:��@�\E���,f��]��b`����� 3 4。
– n�fMÞ"�]��,M���.��� ���,+。
3 8> �8
26 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
3.3.2 ¦8���¢£&¤(SS1, “Safe Stop 1”)
“��Jz 1”(SS1,C 7)�����E7!�8=»%F� � Fig. 3.3。 : Fig. 3.3
|�56 S1 ���O : ÝJ56、hC¨56�½®。 ��F�E756 S1 »%,
r\E�&���568=。 ��568=Ã6#���<�。 ���������<�
6#b,yQYyA/,Ó���=��y��Ö�y�12,¤b6#��´:。
r7 ½:��568=� �/5b,QE7 STO-A/B 6#\E�1%�。 Y1%�6#b,
QE7�+°3* C1-C2 »%F�。
1
2
3
4
5
L 230 V ACN 230 V AC
PE
24 V DC
T1
CMMP-AS-…-3A-M3
1 2 7 8 9
L1 PE
+24
V
GN
D2
4VN
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219
DIN
4
DIN
5-X
1
1 3 2 4
STO
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0
PLC 1%):
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<I�<�
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0 V DC
5 6
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PLC 11):
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2
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11´:
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42
1 ;3��@B������
(@�@�_6�/)
2 ��56�.
3 ½®
4 hC¨
5 ¢ÝJJ56
Fig. 3.3 “A/ ��;<6;”(SS1,“Safe Stop 1”)+:��@,���¸¶��
��� CMMP-AS-...-3A-M3
3 8> �8
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 27
| 0 ¡��:
– ]�����568=�Z�A/Z6#<I�<�(X1-9, DIN5),11) STO-A STO-B
(X40-1, -3)p3A/。
– ]�A/M��Sª���,Z´L��l�� 。 A /5�� �,: STO-A/B 6#(,
Ã�:8m���,E7 CMMP-AS…-M3 �ß�à�Õ%`�Qey��Ä�y�«。
– F�M EN 60204-1 ��+6�8。 �O: Q��568= �����=�� �5
6Ö,Á�GD�:k5g���Z"#(56Ö??=?Q~��:d��#)。
– +:��@�\E���,f��]��b`����� 3 4。
– n�fMÞ"�]��,M���.��� ���,+。
4 <=
28 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
4 ��
�
���=�D!
����×�������!�áÔ8��,�O:p�]p��¯�w��
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� ��@B@:��u-6�:
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4.1 ���
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2. ~�+6�8(p�+Ð、�>> � A Q 3.2 I)。 p��]3 PE Z:?
4.2 DIP �&J§
DIP 56§���@B�,��12 ���lm:>=。
DIP 56���&:56@B CAMC-DS-M1 ���/ �,&����lm:�/�6。
�MO��� GDCP-CMMP-M3-HW-… ��lm:_6�������= DIP
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4.3 � FCT ¨�<©J§
4.3.1 Jª�§
*�����E:*Hn�°Ù8���。���@\ *,:��@B��E3@B7�、�!
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�]ã�Hn。
���=��@B,F: FCT |�R CMMP-AS �“>=”\ V“�ÚÀey>=”�
“Hney>=”Û]]�����@B � Fig. 4.1。
Fig. 4.1 FCT R CMMP-AS: �Ú/aTey>=
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4.3.2 k«��¬�0��~�
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6������,�Z“rA”&kn£。 \Á�ä�,�zZ�?�z�kn£。
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4 <=
30 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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– r{��56@B*56@BZHI@B。
– �Z!�z�QCAMC-G-S1@BHI��Z CAMC-G-S1 @B。��:9Â�.{
��~AO�,@B!¼� - FC#$ 51-3 - kb�Zz�HI@B。
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11) X40.STOB:
11)-4�.�
Þ´ »%����F�,STO-B = Low
�´ q»%����F�,STO-B = High
1%) X40.C1/C2:
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Tab. 4.1��@B-4
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4 <=
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 31
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Free Parameter �� Festo ébßT�)��]#$
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0x01,�FC
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2 00-8 �E��� 580:15:00 0x0000 0x0000 "#
3 00-11 HI@B:Y(@B 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1,S/N:
3781764777, HW �:
0.1,SW �: 0.1
"#
4 00-12 HI@B:( @B 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3,S/N:
1212820487, HW �:
1.0,SW �: 1.0
"#
... ... ... ... ... ... ...
Tab. 4.3*#EF�{��\��
36*#EF�{�\��Z��:
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32 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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:!O�".�������6�À/ >�Y(>��“Current System
Time”。
4 <=
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 33
4.4 �=s�,°±
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2. ���x©¬�“�§}”,` Ád 1. D3��� ,
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3. �3Sª��,ÁÓGD����ï��àÀ�¢�¬
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8. *�Q ��/���!i� �l���a��/
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9. ���@*l�]fM�hC��!$ñò&�����
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d 0 � 0 0
Tab. 4.4 ´L EN ISO 12100-1:2010 ��?@�36LM(��)
4 <=
34 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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b) �:�zì(´L+:@~�)? d 0 � 0 0
GD�����:p��ì? d 0 � 0 0
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�12� STO-B ì - ey���XJ�N,
C%:q¿/57b* CMMP-AS-M3 æ��
“`2q¿/5”(.� 52-1)�ì?
d 0 � 0 0
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d 0 � 0 0
Tab. 4.5 ´L EN ISO 13849-1 -2 ��?@�36LM(��)
5 � 6�
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 35
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5.2 ;H�»�
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5.3 ;��=
5.3.1 |J¼@
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5.3.2 �J�$½$;�
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Tab. A.8。
+ [X40] �%� 24 V DC �����+,p3�:�C。
5 � 6�
36 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
5.4 \]�¾¿ÀÁ
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�´ !�� = -4 STO q12 ����2+�������%1%�
��12�q12。
�´ �� = -4 STO 12 ����2+�������%���
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Tab. 5.1 ��@B�� LED ��¸
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Tab. 5.2 ��������½.�ö
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q��a�&FC#$�a�_�。!��dq�(bÍ3 �p\�,�O:- 1 7 0 -。
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GDCP-CMMP-M3-HW-…。
O%�!�z��FC#$,[�Z9è�M�����GDFC�T�±。 kb,*���
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5 � 6�
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 37
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51-0 8091h ��/xÇ�����IÈRA!|OP PSoff
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± q�j&��@B�qä@B7�。
�� � �8D O�����@B�56@B。
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51-2 8093h ����:��+,�É PSoff
± @B�7� IJ�!���\�ó。
�� � ~�d�����z�@B7� �z�IJ。
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51-3 8094h ����:��56�É PSoff
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�8D O�����@B�56@B。
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51-5 8096h ����:�R@�AU�¾¿ PSoff
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± 9Â�.�yey56«{�FC。
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5 � 6�
38 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
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± – STO-A STO-B ��11)qf�_�"`�E。STO-A
STO-B ��11)qf�_�"`�E。
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52-2 809Ah ���=:PWM @�yz�·�(,ÈR|}�N¾¿ PSoff
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6 n8 @BHI
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 39
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6.1.2 �)���
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– �8@B��8 / 5= � Q 3.1 I。
– �¡HI���@B�!� � Q 4.3.2 I。
6.2 ZË���ÌÍÎÏ
FP�:Q 3.1 I���5=��@B��。
ÌÍÎÏ
GU36+¥w���¢z"��Z"}�。
6.3 Ð� CMMP-AS-…-M3 \���� CMMP-AS Ñ>��
CMMP-AS
�(� CMMP-AS K!8=p3 �D w�:8=|����� STO “Safe Torque Off”,
�� EN ISO 13849-1,�j 3 / PLd。 STO �����ÛE�QE7\�éÚ�s#E
:S�:
– 1. s#E:: E7 [X1.21] <�1%�,6#�%���(j� PWM #�)。
��%²�³�ey�!µE7���Â����。
– 2. s#E:: e�1%���%²�³(IGBTs)�+,�Æ3�+�,E7 [X3] 6#。
��%²�³�ey+, (IGBT ½º��)E7�+�s#。 \�Á�hJ���Â
(PWM #�)&���%²�³。
å�,CMMP-AS np3 ��+°�223*([X3] RS 5 6),��*#1%.�ey+
,--。
6 n8 @BHI
40 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
CMMP-AS-…-M3
CMMP-AS-M3 K!8=& CAMC-G-S1 ���,p3���� STO “Safe Torque Off”,��
EN 61800-5-2 SIL3 �, EN ISO 13849-1,�j 4 / PL e。\�s#E:QE7��11)
STO-A [X40.1] STO-B [X40.3] NS�。 ��,Kyn�0��+°�223*([X40]
RS 5 6)。
kl����^
��Q STO : CMMP-AS �����I& CMMP-AS-M3 �,�Z*�/���¶ny:
� 1. s#E::
��1%�<� [X1.21] ��:,C& STO-A [X40.1] CN。
��p���+§,Q GNDA [X40.2] & 0 V [X40.8] _p�。
� 2. s#E::
�:Qey+, [X3.RELAIS] p�& STO-B [X40.3] �。
��p���+§,Q GNDB [X40.4] & 0 V [X40.8] _p�。
� 223*:
Q223* [X3.5] [X3.6] ��& [X40.5] [X40.6] �。
�
6�/,223*: CMMP-AS : CMMP-AS-M3��08d¼��。
¨Y�T+,(24 V)6#/,�08!�:
– CMMP-AS: 3*6;。
– CMMP-AS-…-M3: 3*«5。
J§�0
CMMP-AS-…-M3 �8��%� CMMP-AS Hm。 ±����&H��6��Ä,\` ��36。
O]�É>¯�,���.;N���n£。
�
CMMPAS ��>��Z�_�>�;©� CMMPAS…-M3 ��>��。
O�\">� ],$���� ],�Z:�.|¯� �À�¬�â。
�
HI������b,�Z�M�.T������������?@。
A !8�i
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 41
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A.1 "#©Ò
A.1.1 ��"#
���<
���� STO ��;R6;(STO,Safe Torque Off)ÊL
EN 61800-5-2
SIL SIL 3 ����(Safety Integrity Level)ÊL EN 61800-5-2
SIL CL 3 SIL ��[�,R*¥Ky (Claim Limit, for a
subsystem) ÊL EN 62061
�j 4 ��>��� EN ISO 13849-1
PL PL e 8�ê¹ (Performance Level) �� EN ISO 13849-1
DCavg [%] 97 ¹Í*#+$% (Average Diagnostic Coverage)
HFT 1 O�"8 (Hardware Fault Tolerance)
SFF [%] 99.2 ���|>> (Safe Failure Fraction)
PFH 1.27 x 10–10 ¹À/���FC&% (Probability of dangerous
Failure per Hour)
PFD 2.54 x 10–5 ����FC&% (Probability of dangerous Failure
on Demand)
T [a] 20 ~�/55� (Proof Test Interval)
��ùæ�� EN ISO 13849-1
MTTFd [a] 1370 »T��FC�¹Í/5 (Mean time to dangerous
failure)
Tab. A.1 !>L: ���[
��QÄ
�l~A k�'����� !�MQ 1.1.4 It}éÚA=l
���@,�H���l~?@� � www.festo.com
@�»»" TÜV 01/205/5165.01/14
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Tab. A.2 !>L: ����
A !8�i
42 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
A.1.2 �C©Ò
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� / ú / m [mm] 112.6 x 87.2 x 28.3
�� [g] 75
Ro ��@B� Ext3 Ro
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Tab. A.3 !>L: l .>
dM±(>?@�A CMMP-AS-…-M3 ���� CAMC-G-S1)
CE ��(H 8��)
� www.festo.com
����+�8�[
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¸:�����,[��fMî�:+ûï���。
Tab. A.4 !>L: �@
A.1.3 Õ����Ö×��
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ðÄ,+ [°C] -25 … +70
ñ6òÄ [%] 0 … 95,�NðÄ8m� 40 °C /
8�61/5 :���'��ùæÑV{8h 4 Ñ
Tab. A.5 !>L: 61
�Ø
E�ðÄ [°C] -25 … +55
ñ6òÄ [%] 5 … 95,!}�¼,�hJ�¼
�-mÄ [m] óh 3000 Î
Tab. A.6 !>L: E�
Ö×��
�NðÄ [°C] 0 … +40(������×k�)
üý8= E7�����{��Nñ6,�¾�E¬
�8Z�-óhmÄ [m] óh 2000 Î
hC�� IP20(�8: CMMP-AS-…-M3 {)。
ñ6òÄ [%] _*ñ6òÄ!�7 90%,!}�¼
ôõ4Ä�� EN 61800-5-1 2
f������z�r{wl\ ��,�O:E7�8
:+6Ö{。
Tab. A.7 !>L: �N�
A !8�i
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 43
A.1.4 |�<©
@�o"p STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40]
� +H [V] 24(9� 0V-A/B)
+H,+ [V] 19.2 … 28.8
�-�öî÷y [%] 2(9�� +H 24 V)
7H�C [V] 31(:»TFC/#5)
� + [mA] 20( �u-,8� 30)
<y+ [mA] 450( �u-,(°· 2 ms;28.8 V /,8� 600)
11+H½�
�E [V] · 18
6# [V] · 12.5
+m+¹&©+¹�
sI/5
(STO-A/B_OFF)
[ms] 10( �u-,28.8 V /,8� 20)
+©+¹&m+¹
�sI/5
(STO-A/B_ON)
[ms] 5( �u-,8� 7)
0 #�/,8��¶A
=�Â�Ä
[μs] 300(9�� +H� 24 V �,�Â55��
2 s)
Tab. A.8 !>L: 11) STO-A STO-B �+6�>
��`ØÙAÚ��=8�&]89�s�t#��Ù89Pq
11+H(STO-A/B) [V] 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
þ76#/5
(STO-A/B_OFF)
[ms] 4.0 4.5 5.0 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.5
A=�� 24 V #�/�
8�/5#q
[ms] 2.0 2.0 2.0 2.5 3.0 3.5 4.5 5.0 5.5 6.0
Tab. A.9 þ7�6#/5 A=�Â�8À/5#q(OSSD #�)
$uvw C1, C2 [X40]
� �� �+�3*,¦5
8m+H [V DC] 30(7H�Cm� 60 V DC)
� + [mA] 200(��:�C)
+Hx [V] 1
íî+(3*Ó«5) [мкА] 10
;�sI/5
(T_C1/C2_ON)
[ms] (STO-A/B_OFF 1) + 5 ms)
«5sI/5
(T_C1/C2_OFF)
[ms] (STO-A/B_ON 1) + 5 ms)
��ùæ(sIÑV) [nop] 10 x 106(24 V I3* = 10 mA /,cd+�m
/Qø���ùæ)
1) STO-A/B_OFF, STO-A/B_ON � Tab. A.8
Tab. A.10 !>L: 223* C1/C2 �+6�>
A !8�i
44 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �
{%|} 24V, 0V [X40] – o�
�� +������%��T+,+H(0Z [X9],qå�
7ù�ú )。 2E8�C,7H�Cm� 60 V DC
� +H [V] 24
� + [mA] 100(�:�C,8� 300 mA)
+Hx [V] 1(�� +/)
Tab. A.11 !>L: 43+,1%�+6�>
ÛÜÝÞ
��¬�+°� STO-A / 0V-A
STO-B / 0V-B
C1 / C2
24V / 0V (�������T+,)
Tab. A.12 !>L: ��¬ [X40]
|ßàk
8�+Ð�Ä [m] 30
ö¾ ?:/,:+�Ö���ö¾+Ð。
ö¾+Ð��1+�Ö / ¿�&+�Öû。
üÒ%ý(þ8�:,;ÓÆ���:ÚÔ)
´�: [mm2] 0.25 … 0.5
\´�: [mm2] 2 x 0.25(�Û:�:ÚÔ)
¢D;< M2 [Nm] 0.22 … 0.25
Tab. A.13 !>L: [X40] "�?:
B À�O
Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 45
B &'(
#á/â_ ��
CCF õ±�|(Common Cause Failure)�� EN ISO 13849-1。
DC � *#+$%(Average Diagnostic Coverage)�� IEC 61508
EN 61800-5-2。
FCT Festo >=�p(Festo Configuration Tool),�= <=�Á。
HFT O�|�[(Hardware Fault Tolerance)�� IEC 61508。
MTTFd Mean Time To dangerous Failure:Q 73 100 % ��8%���FC
�/5(¸§:a),�� EN ISO 13849-1 ��。
OSSD “1%#�sI8=”: 1%#�;3 24 V +¹ - FC~A /。
PFD ��FC&%(Probability of Failure on Demand)�� IEC 61508。
PFH ¹À/»TFC&%(Probability of Dangerous Failures per Hour)
�� IEC 61508。
PL 8�ê¹(Performance Level)�� EN ISO 13849-1: �j a … e。
SFF ���|K>(Safe Failure Fraction [%]),�� ��
(¨��j)Jz_*�]3Jzm>����� IEC 61508。
SIL ��t�8��,d�M� ��������t�8��ó>���,
�� IEC 61508、EN 62061 EN ISO 13849。
SIL CL SIL ��[�,R*¥Ky (Claim Limit, for a subsystem) ÊL
EN 62061.
STO Safe Torque Off,��;<6;,�� EN 61800-5-2。
T ��ùæ�� EN ISO 13849-1。
�j �j�� EN ISO 13849-1 ��,�� 1-4。
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