Controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP...Profile (FHPP) para el controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP. La descripción completa del controlador de motor comprende los siguientes documentos:

Descripción

Controlador de

motor con interfaz

para

– IO-Link

– I-Port– Modbus TCP/IP

Perfil de equipo

FHPP

8043637

1507NH

[8043630]

CMMO-ST-C5-1-LKP

Controlador de motor

CMMO-ST-C5-1-LKP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 1507NH – Español

Traducción del manual original

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES

IO-Link®, Modbus®, TIA-Portal® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las

marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

� Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales.

Identificaciones del software:

<xxx> Botones del software

[xxx]�[xxx] Referencias a estructuras de menú y de submenú del software

FCT […]�[xxx] Menú plugin FCT de los componentes en la ventana “Puesto de trabajo”

Menú FCT [xxx] Menú principal FCT

CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 1507NH – Español 3

Contenido – CMMO-ST-C5-1-LKP

Documentación sobre el controlador de motor 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estado de versión 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 FHPP con el controlador de motor CMMO-ST 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Resumen de FHPP 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Interfaces 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 IO-Link 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 IO-Link/I-Port e interfaz I/O digital [X1] 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Parametrización del dispositivo IO-Link 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Parametrización con el plugin de FCT CMMO-ST 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Parametrización con el servidor de red integrado 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configuración del master IO-Link 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Ejemplo de CMMO-ST con S7 1200 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 I-Port 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 IO-Link/I-Port e interfaz I/O digital [X1] 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Parametrización del dispositivo I-Port 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.3 Configuración del master I-Port 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Modbus TCP/IP 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Interfaz Modbus TCP [X18] 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Distribución de conectores y especificaciones de cables 20. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Parametrización del participante TCP de Modbus 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.3 Configuración del master Modbus 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Dirección IP 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Asignación de direcciones y operaciones Modbus 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Objetos de datos con el comando Modbus “Read Device Identification” 28. . . . .

4.3.4 Funciones de supervisión 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMO-ST-C5-1-LKP


5 Control secuencial y datos I/O 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.2 Selección de frase 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.3 Tarea directa 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Máquina de estado FHPP 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.1 Establecer disponibilidad para funcionar 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Posicionar 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3 Ejemplos de bytes de estado y de control 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Estructura de los datos I/O 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1 Concepto 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2 Datos I/O (bytes 1 … 8) en los distintos modos de funcionamiento FHPP 41. . . . .

5.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4.1 Descripción de los bytes de control 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4.2 Descripción de bytes de estado 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Controlar a través de FHPP 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos eléctricos 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.2 Recorrido de referencia 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Recorrido de referencia de accionamientos eléctricos 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.2.2 Métodos del recorrido de referencia 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Actuación secuencial 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4 Programación tipo teach-in a través del bus de campo 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5 Ejecución de frase 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Diagramas de ciclo de selección de frase 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.2 Composición de la frase 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.3 Encadenamiento de frases (PNU 402) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Ejecutar tarea directa 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.6.1 Secuencia de tarea directa 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Supervisión del comportamiento del accionamiento 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.7.1 Mensaje “Motion Complete” 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.7.2 Mensaje “Error de seguimiento” 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.7.3 Mensaje “Supervisión de reposo” 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.7.4 Comparadores 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Diagnosis 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Mensajes de diagnosis 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.1 Clasificación y reacciones ante errores 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.2 Indicación de un evento de diagnosis 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.3 Memoria de diagnosis 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Detección y eliminación de fallos 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.1 Validar error 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.2 Parametrización de los mensajes de diagnosis y eliminación de fallos 80. . . . . . .

CMMO-ST-C5-1-LKP


A Apéndice técnico 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Incrementos 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Incrementos de encoder [EINC] 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Incrementos de interfaz [SINC] 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Factores de conversión 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Parámetros de referencia 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Estructura general de parámetros FHPP 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Protección de acceso y control de nivel superior 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Datos del equipo 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Diagnosis 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.3 Datos de proceso 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.4 Lista de frases 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.5 Datos del proyecto 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.6 Grupo de factores 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.7 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Descripción de los parámetros según FHPP 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Representación de las entradas de parámetros 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Datos del equipo – Números de versión 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.3 Datos del equipo – Identificación 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.4 Datos del equipo – Parámetros MMI 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.5 Parámetros de diagnosis 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.6 Datos de proceso – Datos generales de proceso 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.7 Datos de proceso - Datos de FHPP 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.8 Lista de frases – Datos de frase 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.9 Lista de frases – Mensajes de frases 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.10 Datos del proyecto – Datos generales del proyecto 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.11 Datos del proyecto – Modo de fuerza/momento de giro 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.12 Datos del proyecto – Programación tipo teach-in 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.13 Datos del proyecto – Modo directo FHPP 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.14 Datos del proyecto – Operación por actuación secuencial 130. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.15 Datos del proyecto – Modo directo posición 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.16 Datos del proyecto – Modo de fuerza 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.17 Datos de proyecto – Modo directo revoluciones 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.18 Datos del proyecto – Modo directo general 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.19 Grupo de factores 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.20 Parámetros de eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros de mecánica 138. . .

B.4.21 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del recorrido

de referencia 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.22 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del controlador 142

CMMO-ST-C5-1-LKP


B.4.23 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Placa de características

electrónica 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.24 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Supervisión de reposo 146. . . .

B.4.25 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Supervisión de error de

seguimiento 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.26 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos del motor 147. . . . . . . . .

B.4.27 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos de temperatura 147. . . .

B.4.28 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos generales

del accionamiento 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Festo Parameter Channel (FPC) 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 FPC para datos cíclicos de I/O 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Resumen de EFPC 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Estructura de EFPC 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 FPCC y FPCS – Modo de transmisión, Request-ID y Response-ID 151. . . . . . . . . . . .

C.3 Transmisión de parámetros (PNUs, objetos internos) 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Estructura de EFPC en la transmisión de parámetros 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Estructura de la transmisión de parámetros 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Ejemplo de transmisión de parámetros 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Códigos de error 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 Transmisión del archivo de parámetros 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Estructura de EFPC en la transmisión del archivo de parámetros 154. . . . . . . . . . . .

C.4.2 ID de paquete 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.3 Archivo de parámetros y paquete de datos útiles 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.4 Comprobación y activación del archivo de parámetros 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.5 Secuencia de la transmisión del archivo de parámetros 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.6 Ejemplos de transmisión del archivo de parámetros 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.7 Códigos de error 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Mensajes de diagnosis 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E Términos y abreviaciones 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMO-ST-C5-1-LKP


Documentación sobre el controlador de motorLa presente documentación (GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...) describe el Festo Handling und Positioning

Profile (FHPP) para el controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP. La descripción completa del

controlador de motor comprende los siguientes documentos:

Es obligatorio observar los reglamentos generales de seguridad del controlador de motor

en la descripción del equipo y del funcionamiento del controlador de motor GDCP-CMMO-

ST-LK-SY-... � Tab. 1.

Nombre Contenido

Documentación resumida

CMMO-ST-LK...

Descripción breve del equipo y del funcionamiento del controlador de

motor como información inicial

Manual

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...

Descripción del equipo y del funcionamiento del controlador de motor

– Montaje

– Puesta a punto mediante servidor web / Festo Configuration Tool

(FCT)

– Especificaciones técnicas

Manual

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Control y parametrización del controlador de motor con el perfil de

equipo FHPP de Festo a través de:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

Manual

GDCP-CMMO-ST-LK-S1-...

Uso de la función de seguridad STO (“Safe Torque Off ”)

Sistema de ayuda para el

software FCT

Descripciones del Festo Configuration Tool (FCT) para la puesta a

punto y parametrización de:

– Combinaciones configurables de eje y motor

– Sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series

(OMS) de Festo

Documentación especial

CMMO-ST_UL-...

Requisitos para el funcionamiento del producto en Estados Unidos y

Canadá conforme a la certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL).

Tab. 1 Documentaciones del controlador de motor

Más información sobre el producto:

– CMMO-ST-Quickguide-...: Descripción breve de la primera puesta a punto y la diagnosis de sistemas

de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo con el servidor web del

CMMO-ST

– Resumen de accesorios (catálogo) � www.festo.com/catalogue

– Instrucciones de utilización de los accionamientos configurables y de los sistemas de

posicionamiento de Festo (p. ej. EPCO) � www.festo.com/sp

– Listas de parámetros: Ajustes por defecto de los parámetros de puesta a punto de la Optimised

Motion Series (OMS) de Festo

– Módulos funcionales (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp

– Certificados, declaración de conformidad � www.festo.com/sp

CMMO-ST-C5-1-LKP


Destinatarios

Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de

sistemas de posicionamiento.

Estado de versiónLa presente documentación se refiere a las siguientes versiones del controlador de motor:

– Firmware: A partir de V 1.4.x

– Plugin de FCT: A partir de CMMO-ST V 1.4.x

Las siguientes especificaciones se visualizan en el software cuando hay una conexión

online activa:

– Versión de firmware y MAC ID � Registro “Info” del servidor de red integrado

– Versión de hardware, versión de firmware � FCT (página “Controller”)

Si actualmente no hay conexión online activa, se visualizará la información de la

última conexión.

Otras especificaciones de la versión, p. ej. revisión: � Identificación del producto del

controlador de motor

NotaAntes de utilizar una versión de firmware más reciente:

� Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la

documentación de usuario � www.festo.com/sp.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo.

1 FHPP con el controlador de motor CMMO-ST



1.1 Resumen de FHPP

Festo ha desarrollado un perfil de equipo optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y

posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.

El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de

campo y controladores de motor de Festo, independientemente de la conexión a diferentes

dispositivos de mando.

Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario

– Modos de funcionamiento

– Estructura de datos I/O

– Objetos de parametrización

– Control secuencial

Comunicación del bus

Selección de frases

Acceso libre a todos los

parámetros: Lectura y escritura

. . .

Tarea directa Parametrización

Posición Velocidad Par

. . .

1

2

3...n

>

Fig. 1.1 El principio FHPP

Datos de control y de estado (FHPP Standard)La comunicación se realiza mediante 8 bytes de datos de estado y de control. Las funciones y los

mensajes de estado requeridos durante el funcionamiento pueden escribirse y leerse directamente.

Parametrización (FPC)A través del canal de parámetros, el control puede acceder a los valores de parámetros del controlador

de motor. Para ello se utilizan otros 8 bytes de datos I/O.



1.2 Interfaces

El control y la parametrización a través de FHPP en el CMMO-ST-C5-1-LKP son compatibles con

diferentes interfaces según se indica en la Tab. 1.1.

Conexión Interfaz Descripción

IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port e I/Os digitales � Capítulo 2

I-Port [X1] – IO-Link/I-Port e I/Os digitales � Capítulo 3

Modbus TCP/IP [X18] – Interfaz de Ethernet � Capítulo 4

Tab. 1.1 Interfaces para FHPP

2

1

3

1 [X1] – IO-Link/I-Port e I/Os digitales2 [X18] Interfaz de Ethernet

3 LED Link/Activity C/Q

Fig. 1.2 Controlador del motor CMMO-ST-C5-1-LKP

2 IO-Link


2 IO-LinkEl sistema de comunicación IO-Link sirve para el intercambio de datos en serie de módulos funcionales

descentralizados (dispositivos) en el nivel de campo.

IO-Link es una tecnología IO estandarizada (CEI 61131-9) que sirve para intercambiar datos en serie de

modo bidireccional con los sensores y los actuadores a través de una conexión trifilar. El controlador de

motor es un dispositivo IO-Link conforme a la IO-Link Interface Specification Version 1.1 [IOL].

El LED C/Q del controlador del motor indica el estado de la conexión IO-Link.

2.1 IO-Link/I-Port e interfaz I/O digital [X1]

Conexión Pin Función

X1

1 11

1 11

1 +24 V (OUT) Salida de +24 V1), p. ej. alimentación de

un contacto de relé libre de potencial

para la entrada de habilitación del

controlador

2 0 V (GND) Potencial de referencia para señales de

salida

3 DOUT2 Salida 2, parametrizable


5 READY Salida Ready

6 ENABLE Entrada de habilitación de regulador2)

7 – Sin función, no conectado internamente3)

8 –

9 L– 0 voltios (GND)

10 C/Q Señal IO-Link/I-Port

11 L+ Alimentación de 24 voltios del IC

IO-Link, no conectado con la

alimentación de la lógica en X9

1) No resistente a sobrecargas, máx. 100 mA

2) Las señales necesarias para la habilitación del controlador son parametrizables (FCT) � Sección 2.2.1

3) Los pines se pueden utilizar para el 4º y el 5º hilo del cable de I-Port / IO-Link

Tab. 2.1 Conexión X1 interfaz I/O, asignación de pines 9 ... 11 para IO-Link

2 IO-Link


2.2 Parametrización del dispositivo IO-Link

Antes de realizar la conexión del controlador de motor con el master IO-Link, parametrizar la interfaz y

el perfil de equipo:

– con el plugin de FCT CMMO-ST � Sección 2.2.1

– con el servidor de red integrado � Sección 2.2.2

Conexión del controlador de motor con el PC � Descripción del equipo y del

funcionamiento del controlador de motor, GDCP-CMMO-ST-LK-SY-....

2.2.1 Parametrización con el plugin de FCT CMMO-ST1. Crear configuración del accionamiento � Ayuda del plugin de FCT CMMO-ST

2. En la página Datos de aplicación (Application Data), definir la interfaz de control (Control Interface):

– “IO-Link”

3. Opcionalmente, definir lo siguiente en la página Controlador (Controller):

– Habilitación con (Enabled by), determinación de las señales necesarias para la habilitación del

controlador:

– “Bus de campo” (Fieldbus) – Ajuste de fábrica

– “Entrada digital 'Habilitación' y bus de campo” (Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. En la página Bus de campo (Fieldbus) definir el perfil de equipo (Device Profile):

– “FHPP Standard”

– “FHPP Standard + FPC”

5. Establecer conexión online.

6. Activar el control del equipo (Device Control).

7. Descargar y guardar (Store) los parámetros.

Después de modificar y guardar los siguientes parámetros con el plugin FCT es necesario

reiniciar para activar los ajustes:

– Interfaz de control (Modbus, IO-Link, I-Port)

– Perfil de equipo (FHPP Standard, FHPP Standard + FPC)

Después de la parametrización y de un reinicio del controlador de motor se puede configurar el master

IO-Link � Sección 2.3.

2.2.2 Parametrización con el servidor de red integrado

1. Acceder a la conexión online con el navegador “http://192.168.178.1/” (ajuste de fábrica)

2. Activar el control del equipo (Device Control) para parametrizar y guardar.

3. En el registro Control Interface, definir la interfaz de control y guardar (Save):

– “IO-Link”

4. En el registro FHPP Profile, definir el perfil de equipo y guardar (Save):

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

Después de la parametrización se puede configurar el master IO-Link � Sección 2.3.

2 IO-Link


2.3 Configuración del master IO-Link

Configurar el controlador de motor en el master IO-Link para establecer la conexión IO-Link.

Pasos para configurar el master IO-Link � Documentación del programa de configuración

utilizado (CODESYS, TIA Portal, STEP 7, ...).

Los archivos IODD contienen toda la información necesaria para la configuración:

Archivos IODD Perfil de equipo

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP Standard (8 bytes de I/O)

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP_and_FPC-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP Standard + FPC

(16 bytes de I/O)

(xxxxxxxx = fecha)

Tab. 2.2 Archivos IODD

El controlador de motor es compatible con la especificación IO-Link V1.1 con las siguientes características:

– Datos cíclicos de IO-Link de 8 o 16 bytes I/O.

– Los errores y advertencias específicos del equipo se comunican al master IO-Link a través del

“Event management”.

– El modo SIO no es compatible.

– Velocidad de transmisión 230,4 kbaudios.

– Sin compatibilidad con el servidor de parámetros del master IO-Link (2048 bytes para parámetros

del controlador de motor no son suficientes).

Con módulos funcionales o bloques funcionales adecuados se puede llevar a cabo la carga o

descarga de todos los parámetros en el control a través de EFPC � Apéndice C.4

Archivos IODD actuales, módulos funcionales o bloques funcionales

� www.festo.com/sp

2 IO-Link


2.3.1 Ejemplo de CMMO-ST con S7 1200A continuación figuran, a modo de ejemplo, los pasos a seguir para conectar un CMMO-ST a un S7 1200

como master IO-Link.

Pasos concretos para la configuración del master IO-Link:

� Documentación del módulo.

� Documentación del programa de configuración utilizado.

Requisitos– TIA Portal V13

– S7 PCT V3.3 tiene que ser compatible con la configuración de IO-Link 1.1

Pasos típicosNormalmente se necesitan los pasos siguientes para conectar un CMMO-ST a un S7 1200 como master

IO-Link.

1. Crear proyecto nuevo en el TIA Portal.

2. Abrir vista del proyecto.

3. Añadir nuevo equipo (S7 tiene que ser compatible con el master IO-Link � Documentación de S7)

4. Ajustar la dirección IP para la CPU.

5. Seleccionar PLC, después seleccionar la posición de enchufe para el master IO-Link en el soporte

para módulos.

6. En la ventana “Hardware-Katalog” (Catálogo de hardware) seleccionar el master IO-Link en

“Technologiemodule” (Módulos de tecnología) y aceptarlo para la posición de enchufe.

1

2

3

1 PLC2 Posición de enchufe en el soporte de

módulos

3 Ventana “Katalog” (Catálogo) paraseleccionar el master IO-Link

Fig. 2.1 Ejemplo de configuración TIA Portal – S7

2 IO-Link


7. Cargar la configuración en el control.

8. Iniciar DeviceTool a través del menú contextual del master IO-Link.

9. Seleccionar la interfaz de PC en el diálogo.

10.Menú [Extras] [IODD Importieren] (Herramientas, Importar IODD), después seleccionar e importar el

archivo IODD.

12

1 Puerto 2 Catálogo, IO-Link 1.1

Fig. 2.2 Ejemplo de DeviceTool, asignar IODD al puerto

11.En el catálogo, en “IO-Link 1.1”, “Festo AG & Co. KG”, “CMMO” seleccionar la variante deseada

(FHPP Standard o con FPC) y asignar el IODD al puerto utilizado.

12.Cargar la configuración en el equipo.

13.Cerrar DeviceTool, guardar los cambios. Ahora la conexión IO-Link está activada.

A continuación, p. ej. en “Bibliotheken” (Bibliotecas) cargar la FHPP_Positions_Library_TIA de Festo y

asignar las direcciones de la tabla de variables a las entradas del módulo (I_ADRESS, O_ADRESS)

� Descripción/Archivo de ayuda de la biblioteca.

3 I-Port


3 I-PortLa interfaz I-Port específica de Festo sirve para el intercambio de datos en serie para la conexión de

módulos funcionales descentralizados (Devices) de Festo en el nivel de campo.

El LED C/Q del controlador del motor indica el estado de la conexión I-Port.

3.1 IO-Link/I-Port e interfaz I/O digital [X1]

Para tamaño Pin Función

X1

1 11

1 11

1 +24 V (OUT) Salida de +24 V1), p. ej. alimentación de

un contacto de relé libre de potencial

para la entrada de habilitación del

controlador

2 0 V (GND) Potencial de referencia para señales de

salida



5 READY Salida Ready

6 ENABLE Entrada de habilitación de regulador2)

7 – Sin función, no conectado internamente3)

8 –

9 L– 0 voltios (GND)

10 C/Q Señal IO-Link/I-Port

11 L+ Alimentación de 24 voltios del IC I-Port,

no conectado con la alimentación de la

lógica en X9

1) No resistente a sobrecargas, máx. 100 mA

2) Las señales necesarias para la habilitación del controlador son parametrizables (FCT) � Sección 3.2.1

3) Los pines se pueden utilizar para el 4º y el 5º hilo del cable de I-Port / IO-Link

Tab. 3.1 Conexión X1 interfaz I/O, asignación de pines 9 ... 11 para IO-Link

3 I-Port


3.2 Parametrización del dispositivo I-Port

Antes de realizar la conexión del controlador de motor con el master I-Port, parametrizar la interfaz y el

perfil de equipo:





3.2.1 Parametrización con el plugin de FCT CMMO-ST1. Crear configuración del accionamiento � Ayuda del plugin de FCT CMMO-ST.

2. En la página Datos de aplicación (Application Data), definir la interfaz de control (Control Interface):

– “I-Port”

3. Opcionalmente, definir lo siguiente en la página Controlador (Controller):

– Habilitación con (Enabled by), determinación de las señales necesarias para la habilitación del

controlador:

– “Bus de campo” (Fieldbus) – Ajuste de fábrica

– “Entrada digital 'Habilitación' y bus de campo” (Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. En la página Bus de campo (Fieldbus) definir el perfil de equipo (Device Profile):

– “FHPP Standard”

– “FHPP Standard + FPC”

5. Establecer conexión online.

6. Activar el control del equipo (Device Control).

7. Descargar y guardar (Store) los parámetros.




– Perfil de equipo (FHPP Standard, FHPP Standard + FPC)

Después de la parametrización y de un reinicio del controlador de motor se puede configurar el master

I-Port � Sección 3.3.

3.2.2 Parametrización con el servidor de red integrado

1. Acceder a la conexión online con el navegador “http://192.168.178.1/” (ajuste de fábrica)


3. En el registro Control Interface, definir la interfaz de control y guardar (Save):

– “I-Port”

4. En el registro FHPP Profile, definir el perfil de equipo y guardar (Save):



Después de la parametrización se puede configurar el master I-Port � Sección 3.3.

3 I-Port


3.3 Configuración del master I-Port

Los siguientes masters I-Port con compatibles con el controlador de motor:

MasterI-Port

I-Ports compatibles y tamaño de datos Características

CPX-CTEL 4 x I-Port, en total máx. 32 bytes I

y 32 bytes O

Con el ajuste “Configuración automática”

se puede distribuir libremente el tamaño

de datos (2x16 o bien 1x16 y 2x8 o bien

4x8).

Si el CPX-CTEL no es compatible con “Tool

change mode”, el controlador de motor se

tiene que conectar antes del CPX-CTEL.

CTEU-PB 2 x I-Port, cada uno 16 bytes I y 16 bytes O El archivo de descripción de equipo GSD

tiene identificador de módulo para I-Port

CTEU-EC 2 x I-Port, cada uno 16 bytes I y 16 bytes O El archivo de descripción de equipo ESI

tiene identificador de módulo para I-Port

CTEU-CO (2 x I-Port, cada uno 16 bytes I y 16 bytes O) Compatibilidad en preparación

Tab. 3.2 Masters I-Port compatibles

La conexión I-Port no necesita ser configurada para la mayoría de masters.

Para algunos masters I-Port están disponibles archivos de descripción de equipos para el bus de

campo correspondientes.

Compatibilidad de módulos específica de los equipos I-Port mediante archivos GSD y ESI,

módulos funcionales o bloques funcionales actuales � www.festo.com/sp

4 Modbus TCP/IP


4 Modbus TCP/IPModbus es un protocolo de comunicación abierto basado en una arquitectura master-slave. Es unestándar establecido para comunicación a través de Ethernet-TCP/IP en la tecnología deautomatización.

La función básica de TCP/IP está descrita en CEI 61158.

El puerto estándar para Modbus TCP/IP es 502.

La interfaz de Ethernet se utiliza paralelamente a la interfaz de parametrización Ethernet (FCT, servidorde red). Como máximo es posible una conexión Modbus TCP/IP al mismo tiempo.Después de haber establecido la conexión TCP, normalmente ésta se mantiene abierta y solo sedesconecta por el controlador de motor en caso de error, en caso de Timeout activado o por la posicióncontraria.La comunicación con el FCT y con el servidor de red sigue siendo posible.

Data EncodingModbus TCP/IP utiliza la secuencia de transmisión “Big Endian”. El “most significant byte” (byte mássignificativo) se envía en primer lugar. Los datos propiamente dichos (Modbus: “Register”) se procesasde palabra en palabra (2 bytes). Por ello puede ser necesario “girar” estos 2 bytes en el control. Estoafecta a las operaciones (Function Codes): 0x03, 0x10, 0x17 � Sección 4.3.2.Cuando se utilizan los módulos proporcionados por Festo esto ya tiene lugar a través del módulo.

Telegrama ModbusEn general, un telegrama de Modbus está estructurado conforme a � Tab. 4.1 (el byte de ordensuperior se envía siempre en primer lugar).Cuando, p. ej. se debe acceder al CMMO con el ordenador a través de Modbus, al principio debenenviarse adicionalmente el Transaction Identifier, Protocol Identifier, Message Length y Unit Identifierantes de enviar el Function Code.

Con ayuda del “Modbus TCP Client” se puede visualizar y probar la asignación.

� www.festo.com/sp, búsqueda de “Modbus TCP Client”

N.º debyte

Cantidadde bytes

Función Observación

1 2 Número de transacción A elegir. Se vuelve a

señalar en la respuesta.Byte de orden superior

2 Byte de orden inferior3 2 Identificador de

protocoloSiempre 0 Byte de orden superior

4 Byte de orden inferior5 2 Cantidad de bytes

siguientes todavía

= n + 2, siendo n elnúmero de datos a partirdel byte 9.

Byte de orden superior

6 Byte de orden inferior

7 1 Dirección (Unit identifier,ID de slave)

Se puede ignorar (p. ej.poner en 0).

–

8 1 Function Code � Sección 4.3.2 –9 ... n Datos � Sección 4.3.2 –

Tab. 4.1 Estructura del telegrama Modbus

4 Modbus TCP/IP


4.1 Interfaz Modbus TCP [X18]

La conexión con Modbus se realiza a través de la interfaz de Ethernet [X18] como casquillo RJ45. Ésta

se puede utilizar paralelamente para otras 2 conexiones TCP (una para el software de parametrización

FCT y otra para el servidor de red). El controlador de motor como estación participante TCP de Modbus

se puede alcanzar a través de la misma dirección IP que utiliza FCT o el servidor de red.

4.1.1 Distribución de conectores y especificaciones de cables

Pin Especificación

1 Señal del emisor + (TX+) Par de hilos 3

2 Señal del emisor – ( TX– ) Par de hilos 3

3 Señal del receptor + (RX+) Par de hilos 2

4 – Par de hilos 1


6 Señal del receptor – (RX–) Par de hilos 2



– Carcasa Apantallamiento

Tab. 4.2 Asignación [X18]

Tipo y modelos de cable

El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5.

4 Modbus TCP/IP


4.2 Parametrización del participante TCP de Modbus

Antes de realizar la conexión del controlador de motor con el master Modbus, parametrizar la interfaz,

el puerto TCP y el Timeout:





4.2.1 Parametrización con el plugin de FCT CMMO-ST1. Crear configuración del accionamiento � Ayuda del plugin de FCT CMMO-ST.2. En la página Datos de aplicación (Application Data), definir la interfaz de control (Control Interface):

– “Modbus/TCP”3. Opcionalmente, definir lo siguiente en la página Controlador (Controller):

– Habilitación con (Enabled by), determinación de las señales necesarias para la habilitación delcontrolador:– “Bus de campo” (Fieldbus) – Ajuste de fábrica– “Entrada digital 'Habilitación' y bus de campo” (Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. En la página Bus de campo (Fieldbus), registro Parámetros de funcionamiento (OperationParameters), definir lo siguiente:– Perfil de equipo (Device Profile):

– “FHPP Standard”– “FHPP Standard + FPC”

– Opcionalmente modificar TCP-Port (ajuste de fábrica: TCP-Port 502)– Opcionalmente, activar límite de tiempo (Timeout) (ajuste de fábrica: 100 ms, no activado)

� Sección 4.3.45. Establecer conexión online.6. Activar el control del equipo (Device Control).7. Descargar y guardar (Store) los parámetros.8. Opcionalmente, en la página Controller, registro ajustes de red (Network Settings) modificar los

ajustes de red (Setup network settings):– “Servidor DHCP activo” (DHCP server active, ajuste de fábrica)– “Obtener dirección IP automáticamente” (Obtain an IP adress automatically)– “Obtener la siguiente dirección IP” (ajuste fijo de dirección IP, máscara de subred y puerta de

enlace estándar)




– Parámetros de interfaz (perfil de equipo, TCP-Port)

– Ajustes de red

Después de la parametrización y del reinicio del controlador de motor se puede configurar el master

Modbus � Sección 4.3.

4 Modbus TCP/IP


4.2.2 Parametrización con el servidor de red integrado1. Acceder a la conexión online con el navegador “http://192.168.178.1/”


3. En el registro Control Interface, ajustar la interfaz de control y guardar (Save):

– “MODBUS”

4. En el registro FHPP Profile, ajustar el perfil de equipo y guardar (Save):



5. En el registro Network, definir los ajustes de red y guardar (Save):

– “DHCP server active”

– “Obtain an IP adress automatically”

– “Use the following IP adress” (ajuste fijo de dirección IP, máscara de subred y puerta de enlace

estándar)

Después de la parametrización se puede configurar el master Modbus � Sección 4.3.

4.3 Configuración del master Modbus

4.3.1 Dirección IPLa dirección IP del controlador de motor como estación participante TCP de Modbus es idéntica a la

dirección IP ajustada en el FCT o en el servidor de red.

4.3.2 Asignación de direcciones y operaciones ModbusSe admiten las siguientes operaciones: (transacciones de Modbus):

– Read Holding Registers (0x03)

– Read Exception Status (0x07)

– Write Multiple Registers (0x10)

– Read/Write Multiple Registers (0x17)

– Read Device Identification (0x2B)

La dirección de inicio es siempre “0”, la secuencia de bytes es siempre “Big Endian”.

La Tab. 4.3 muestra los comandos de Modbus compatibles.

4 Modbus TCP/IP


OrdenModbus

Significado

Read/write

multiple

registers

Lectura y escritura de los datos de proceso

Read/write multiple registers request (0x17)

Campo Bytes Valores N.º debyte

Function code 1 0x17 8

Start address read 2 0x0000 9, 10

Quantity of registers

read

2 0x0004: FHPP Standard

0x0008: FHPP Standard + FPC

11, 12

Start address write 2 0x0000 13, 14

Quantity of registers

write

2 0x0004: FHPP Standard


15, 16

Byte count write 1 0x08: FHPP Standard


17

Registers values write 8, 16 Proceso FHPP Standard telegrama

de salida O

FHPP Standard + proceso FPC

telegrama de salida O

18 ...

Read/write multiple registers response (0x17)



Byte count 1 0x08: FHPP Standard


9

Register value 8, 16 Proceso FHPP Standard telegrama

de entrada I

FHPP Standard + proceso FPC

telegrama de entrada I

10 ...

Read/write multiple registers exception (0x97)


Error Code 1 0x97 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

4 Modbus TCP/IP


OrdenModbus

Significado

Read holding

registers

Lectura de los datos de proceso

Read holding registers request (0x03)



Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of registers 2 0x0004: FHPP Standard


11, 12

Read holding registers response (0x03)





9

Register value 8, 16 FHPP Standard I/O y FPC 10 ...

Read holding registers exception (0x83)


Error Code 1 0x83 8





9

4 Modbus TCP/IP


OrdenModbus

Significado

Write

multiple

registers

Escritura de los datos de proceso

Write multiple registers request (0x10)






11, 12



13

Register value 8, 16 Proceso FHPP Standard telegrama

de salida O

FHPP FHPP Standard + proceso FPC

telegrama de salida O

14 ...

Write multiple registers response (0x10)






11, 12

Write multiple registers exception (0x90)


Error Code 1 0x90 8





9

4 Modbus TCP/IP


OrdenModbus

Significado

Read

exception

status

Lectura del número de fallo

Read exception status request (0x07)



Read exception status response (0x07)



Output data 1 0x01 ... 0xFF: Exception status

(número de fallo)

0x00: No hay ningún fallo

9

Read exception status exception (0x87)


Error Code 1 0x87 8





9

4 Modbus TCP/IP


OrdenModbus

Significado

Read device

identification

Lectura de los datos del equipo

Read device identification request (0x2B)


Function code 1 0x2B 8

MEI type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 0x01: basic device identification

0x02: regular device identification

10

Object ID 1 0x00: (first object to be transferred) 11

Read device identification response (0x2B)


Function code 1 0x2B 8

MEI Type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 Same as request field 10

Conformity level 1 0x01: basic device identification

0x02: regular device identification

11

More follows 1 0x00: no more objects 12

Next object ID 1 0x00 13

No of objects 1 Number of objects in this message 14

Object 1 1 � Sección 4.3.3, Tab. 4.4 15 ...

... ...

Object n 1

Read device identification exception (0xAB)


Error Code 1 0xAB 8





9

Tab. 4.3 Cuadro general de códigos de función de Modbus

4 Modbus TCP/IP


4.3.3 Objetos de datos con el comando Modbus “Read Device Identification”

Object ID Object Name Acceso Contenido

Basic 0x00 VendorName R Nombre del fabricante

0x01 ProductCode R Código de producto

0x02 MajorMinorRevision R Versión de firmware

Regular 0x00 VendorName R Nombre del fabricante

0x01 ProductCode R Código de producto

0x02 MajorMinorRevision R Versión de firmware

0x03 VendorURL R Dirección web

0x04 ProductName R Nombre del producto

0x06 UserApplicationName R Nombre del proyecto

Tab. 4.4 Objetos de datos con el comando Modbus “Read Device Identification”

4.3.4 Funciones de supervisión

Supervisión de conexión TCP/IP (Node Guard, Timeout)El controlador de motor admite la supervisión de conexión TCP/IP.

Node Guarding representa una supervisión de conexión a nivel de aplicación. El tiempo límite de Node

Guard se repone con cada mensaje de Modbus Client recibido. Si la aplicación Client ya no reacciona o

no se reciben mensajes nuevos dentro del tiempo límite, se genera la reacción ante error “Timeout

MODBUS TCP/IP”.

Para el tiempo de Timeout para la supervisión de conexión se puede introducir de 0 a 5000 ms

� Sección 4.2. Se pueden introducir valores entre 0 y 100 ms, pero se limitan siempre internamente a

100 ms como mínimo. Un valor 0 desactiva el tiempo límite.

En caso de tiempo excedido se emite el mensaje de fallo 47h o 48h � Apéndice D.

La reacción ante error se puede ajustar desde “Advertencia” hasta “Desconexión inmediata del paso

de salida”.

5 Control secuencial y datos I/O



5.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos cíclicosde I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador de motor.

Modo de funcionamiento

Descripción

Selección defrase

En el controlador de motor se puede memorizar un número específico de frases deposicionamiento. Una frase contiene todos los parámetros que están especificadospara una tarea de posicionamiento. El número de frase se transfiere a los datoscíclicos de I/O como valor nominal o actual.

Tarea directa La tarea de posicionamiento se transmite directamente en el telegrama de I/O. Conello se transfieren los valores de referencia más importantes (posición, velocidad,momento). Los parámetros complementarios (p. ej. aceleración) están definidos porla parametrización.

Tab. 5.1 Resumen de los modos de funcionamiento de FHPP en el controlador de motor CMMO-ST

5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y secomunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de frase y la tarea directasolo está permitida en el estado “Preparado” � Sección 5.2, Fig. 5.1.

5.1.2 Selección de fraseCada controlador de motor dispone de un determinado número de frases que contienen la informaciónnecesaria para una tarea de posicionamiento. El número del frase que debe ejecutar el controlador de motoren el siguiente arranque se transfiere en los datos de salida del control. El controlador de motor comunica elúltimo número de frase ejecutado en los datos de entrada del control. La propia tarea de posicionamientono debe estar necesariamente activa.El controlador de motor no admite ningún modo automático y, por tanto, ningún programa del usuario. Elloimpide que el controlador de motor pueda realizar tareas prácticas autónomamente; para ello es precisoque haya un estrecha sincronización con el control. Sin embargo, sí es posible encadenar varias frases yejecutarlas una tras otra mediante un comando de arranque. También es posible ejecutar una conmutaciónde frases antes de alcanzar la posición de destino.

Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiemposde retardo provocados por la transmisión a través del bus de campo y el tiempo de ciclodel control.

5.1.3 Tarea directaEn el modo de tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salidadel control.La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede, p. ej.,lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de frases.Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el control y enviados directamente alcontrolador de motor.



5.2 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

Desconectado

S1

Controlador demotor conectado

S3

Accionamiento habilitado

S2

Accionamiento bloqueado

SA1

Preparado

SA5

Actuación secuencial positiva

SA6

Actuación secuencial negativa

SA4

Se ejecuta el recorrido dereferencia

SA2

Tarea de posicionamiento activa

SA3

Parada intermedia

S5

Reacción ante el fallo

S6

Fallo

Desde cualquier estado

S4Funcionamiento habilitado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 5.1 Máquina de estado

Hallará la explicación de los bytes de control y de estado (CCON, SCON, ...) en � Sección 5.3.



Notas sobre el estado “Funcionamiento habilitado”

La transición T3 cambia al estado S4

que, a su vez, contiene una máquina

de subestado propia, cuyos estados

se marcan con “SAx” y las

transiciones con “TAx” � Fig. 5.1.

Esto también permite utilizar un

esquema sustitutivo (� Fig. 5.2) en

el que se suprimen los estados

internos SAx.

Las transiciones T4, T6 y T7* se

ejecutan desde cualquier subestado

SAx y, automáticamente, adoptan

una prioridad superior a la de

cualquier transición TAx.

Desconectado

S1 Controlador de motorconectado

S3 Accionamiento habilitado

S2 Accionamiento bloqueado

S5 Reacción ante el fallo

S6 Fallo

Desde cualquier estado

Funcionamiento habilitado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 5.2 Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Reacción ante fallosT7 (“Fallo detectado”) tiene la prioridad máxima (“*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6 cuando se produce

un error con una prioridad más alta. Esto significa que un error grave puede suprimir un error simple.

5.2.1 Establecer disponibilidad para funcionar

Si está parametrizada, (� PNU 128) para establecer la disponibilidad para funcionar se

requiere adicionalmente la señal de entrada digital ENABLE [X1.6].

Información sobre las entradas digitales � Descripción GDCP-CMMO-ST-SY-...

T Condiciones internas Acciones del usuario 1)

T1 El accionamiento se ha puesto en marcha.

No se detecta ningún error.

T2 Tensión de la carga aplicada.

Control de nivel superior en el control.

Habilitar accionamiento, activar

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xxx1

T3 Habilitar funcionamiento

CCON.STOP = 1

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xx11

T4 Bloquear funcionamiento

CCON.STOP = 0

� CCON = xxx0.xx01

1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente



T Acciones del usuario 1)Condiciones internas

T5 Desactivar accionamiento

CCON.ENABLE = 0


T6 Desactivar accionamiento

CCON.ENABLE = 0


T7* Fallo detectado.

T8 Reacción ante fallo concluida, accionamiento detenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.

Era un error grave.

Validar fallo

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx0

T10 Ya no hay ningún fallo.

Era un error leve.

Nota: T10 permite validar fallos sin tener que desconectar

el controlador.

Validar fallo

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. Validar fallo

CCON.RESET = 0 } 1

� CCON = xxx0.Pxxx


Tab. 5.2 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar

5.2.2 Posicionar

Siempre es válido lo siguiente: ¡Las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad!

T Condiciones internas Acciones del usuario 1)

TA1 Hay un referenciado. Iniciar tarea de

posicionamiento

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1

La frase actual ha finalizado. La siguiente frase no se debe

procesar automáticamente.

Ninguna, la tarea de

posicionamiento ha finalizado

TA3 Motion Complete = 0

La tarea de posicionamiento aún no ha finalizado.

Activar parada intermedia

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN





TA4 Estado interno “parada intermedia” Continuar tarea de

posicionamiento

CPOS.HALT = 1

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.CLEAR = 0

� CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de frase, conmutación progresiva de frases:

– Ha terminado una frase individual.

– La siguiente frase va a ser procesada automáticamente.

Se ejecuta la frase siguiente

� CPOS = 0xxx.xxx1

Selección de frase, conmutación progresiva de frases:

– Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento y ésta

debe interrumpir la tarea actual

La nueva tarea de

posicionamiento interrumpe la

tarea actual

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

Tarea directa:

– Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento.

La nueva tarea de

posicionamiento interrumpe la

tarea actual

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxx.xxP1

TA6 Borrar recorrido remanente

CPOS.CLEAR = 0 } 1

� CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Referenciado finalizado o pausa Recorrido de referencia

finalizado

Ninguna

Ninguna Recorrido de referencia

interrumpido

Solo para pausa:

CPOS.HALT = 1 } 0


TA9 Actuación secuencial positiva

CPOS.JOGP = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.Pxx1





TA10 Terminar actuación secuencial

positiva

O bien

CPOS.JOGP = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.Nxx1

O bien

CPOS.HALT = 1 } 0


TA11 Actuación secuencial negativa

CPOS.JOGN = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 Terminar actuación secuencial

negativa

O bien

CPOS.JOGN = 1 } 0

� CPOS = 0xxN.xxx1

O bien

CPOS.HALT = 1 } 0



Tab. 5.3 Transiciones de estado durante el posicionamiento

Modo defuncionamiento

FHPP

Notas sobre las características

Selección de frase Sin restricciones.

Tarea directa TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse una nueva frase.

TA5: Puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento.

Tab. 5.4 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP



5.2.3 Ejemplos de bytes de estado y de controlEn las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes de estado y de control:

Ejemplo 1: Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase, Tab. 5.5

Ejemplo 2: Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa, Tab. 5.6

Ejemplo 3: Tratamiento de errores, Tab. 5.7

Ejemplo 4: Recorrido de referencia, Tab. 5.8

Ejemplo 5: Posicionamiento por selección de frase, Tab. 5.9

Ejemplo 6: Posicionamiento por tarea directa, Tab. 5.10

Información sobre la máquina de estado � Sección 5.2.

Válido para todos los ejemplos: Si está parametrizada, (� PNU 128) para establecer la

disponibilidad para funcionar se requiere adicionalmente la señal de entrada digital

ENABLE [X1.6].

Información sobre las entradas digitales � Descripción GDCP-CMMO-ST-SY-...

Ejemplo 1: Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase

Paso Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1)

1.1 Estado básico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

1.2 Bloquear control del

equipo para FCT

(opcional)

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

} CCON = 0010.0x00b } SCON = 0001.0000b

} CPOS = 0000.0000b } SPOS = 0000.0100b

1.3 Habilitar

accionamiento, habilitar

funcionamiento

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0


CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

} CCON = 0010.0x11b } SCON = 0001.0011b

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b


Tab. 5.5 Bytes de estado y control “Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase”

Descripción de los pasos:1.1 Estado básico del accionamiento después de aplicar la tensión de alimentación. } Paso 1.2 o 1.3

1.2 Bloquear control del equipo para FCT.

Opcionalmente, se puede bloquear la toma del control del equipo mediante FCT con CCON.LOCK

= 1. } Paso 1.3

1.3 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4,

Tab. 5.8.

Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE.

} Tratamiento de fallos � Ejemplo 3, Tab. 5.7.



Ejemplo 2: Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa


2.1 Estado básico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

2.2 Bloquear control del

equipo para FCT

(opcional)

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

2.3 Habilitar

accionamiento, habilitar

funcionamiento







Tab. 5.6 Bytes de estado y de control “Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa”

Descripción de los pasos:

2.1 Estado básico del accionamiento después de aplicar la tensión de alimentación. } Paso 2.2 o 2.3

2.2 Bloquear control del equipo para FCT. Opcionalmente, se puede bloquear la toma del control del

equipo mediante FCT con CCON.LOCK = 1. } Paso 2.3

2.3 Desbloquear accionamiento en la tarea directa. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5.8.

Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE.

} Tratamiento de fallos � Ejemplo 3, Tab. 5.7.

No es necesario validar las advertencias, estas se borran automáticamente unos

segundos después de eliminar su causa.

Ejemplo 3: Tratamiento de fallos


3.1 Fallo CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.1 Advertencia CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.3 Validar fallo

con CCON.RESET


CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0

SCON.WARN = 0

SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1


Tab. 5.7 Bytes de estado y control “Tratamiento de fallos”



Descripción de los pasos:3.1 Se visualiza un fallo mediante SCON.FAULT. } La tarea de posicionamiento ya no es posible.

3.2 Se visualiza una advertencia mediante SCON.WARN. } La tarea de posicionamiento sigue

siendo posible.

3.3 Validar fallo con flanco ascendente en CCON.RESET. } El bit de fallo SCON.FAULT o SCON.WARN

se repone, } SPOS.MC se activa, } accionamiento preparado para funcionar

Ejemplo 4: Recorrido de referencia (requiere estado S4)


4.1 Iniciar recorrido de

referencia




CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

4.2 Funciona el recorrido

de referencia

CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1

4.3 Recorrido de

referencia finalizado

SPOS.MC = 1

SPOS.REF = 1


Tab. 5.8 Bytes de estado y control “Recorrido de referencia”

Descripción de los pasos:4.1 Un flanco ascendente en CPOS.HOM (iniciar recorrido de referencia) inicia el recorrido de

referencia. El arranque se confirma con SPOS.ACK (validación de arranque) mientras CPOS.HOM

esté activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF.



Ejemplo 5: Posicionamiento por selección de frase (requiere estado S4)


5.1 Preseleccionar el

número de frase

(byte de control 3)

N.º de frase 1 ... 64 N.º de frase

anterior

1 ... 64

5.2 Iniciar orden CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

5.3 Tarea en ejecución CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

N.º de frase 1 ... 64 N.º de frase 1 ... 64

5.4 Tarea finalizada CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0


Tab. 5.9 Bytes de control y estado “Posicionamiento por selección de frase”


(pasos 5.1 .... 5.4, secuencia obligatoria)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia,

puede iniciarse una tarea de posicionamiento.

5.1 Preseleccionar número de frase: Byte 3 de los datos de salida

0 = Recorrido de referencia

1 ... 64 = Frases de posicionamiento programables

5.2 Con CPOS.START (iniciar tarea) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada.

El arranque se confirma con SPOS.ACK (validación de arranque) mientras CPOS.START esté

activo.


5.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.



Ejemplo 6: Posicionamiento por tarea directa (requiere estado S4)


6.1 Preseleccionar

posición (byte 4) y

velocidad (bytes 5 ... 8)

Preselección de

velocidad

0 ... 100 (%) Acuse de recibo

de velocidad

0 ... 100 (%)

Posición nominal [SINC] Posición actual [SINC]

6.2 Iniciar orden CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S

CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

6.3 Orden en

funcionamiento

CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

6.4 Orden finalizada CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posicionamiento:

0 = absoluto; 1 = relativo

Tab. 5.10 Bytes de control y de estado “Posicionamiento por tarea directa”


(Paso 6.1 ... 6.4 secuencia obligatoria)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe

preseleccionarse una posición nominal.

6.1 La posición nominal [SINC] se transmite en los bytes 5 ... 8 de la palabra de salida.

La velocidad nominal [% del valor base de la velocidad] se transmite en el byte 4

(0 = ninguna velocidad; 255 = velocidad máxima, internamente limitada a 100 %).

6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El arranque se

confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.HOM esté activo.


6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.



5.3 Estructura de los datos I/O

5.3.1 Concepto

El protocolo FHPP prevé siempre 8 bytes para los datos de entrada y de salida. De estos, el primer byte

es fijo. Se mantiene en cada modo de funcionamiento FHPP y controla la habilitación del controlador de

motor y de los modos de funcionamiento FHPP. Los demás bytes dependen del modo de

funcionamiento FHPP seleccionado. Aquí pueden transferirse otros bytes de estado o de control y

valores nominales y efectivos.

En los datos cíclicos se permiten otros datos para transmitir parámetros de acuerdo con el protocolo

FPC.

Un control intercambia los siguientes datos a través de FHPP:

– Datos de control y de estado (8 bytes):

– bytes de control y de estado

– número de frase o posición nominal en los datos de salida,

– acuse de recibo de la posición real y número de frase en los datos de entrada

– otros valores nominales y efectivos dependientes del modo de funcionamiento

– Si es necesario, se pueden utilizar más datos de entrada y de salida (8 bytes) para la

parametrización conforme a FPC � Apéndice C.

Dado el caso, observe la especificación del master de bus para representar palabras y

palabras dobles (Intel/Motorola). Por ejemplo, a través de Modbus la representación se

efectúa como “big endian” (byte de orden superior primero).



5.3.2 Datos I/O (bytes 1 … 8) en los distintos modos de funcionamiento FHPP

Selección de fraseByte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Número

de frase

Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Número

de frase

RSB Posición actual

Tarea directa

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS CDIR Valor

nominal1

Valor nominal2

Datos I SCON SPOS SDIR Valor

efectivo1

Valor efectivo2

Opcional: Datos I/O ampliados (bytes 9 … 16) para la parametrización conforme a EFPC (� Sección C.1):

EFPCByte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O FPCC Datos de control y datos útiles dependientes del modo de transmisión

� Sección C.2.2Datos I FPCS

Tab. 5.11 Estructura general de EFPC



5.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen)

Asignación de los bytes de control (resumen)

CCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3Reset

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamientoFHPP

Bloquearel accesoFCT

– Validarfallo

Soltarfreno

Parada Habilitaraccionamiento

CPOS(Todos)

B7–

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

– Borrarrecorridoremanente

Programarvalor porteach-in

Actuación secuencialnegativa

Actuación secuencialpositiva

Iniciarrecorridode referencia

Iniciartareaposicionamiento

Pausa

CDIR(Tareadirecta)

B7–

B6–

B5XLIM

B4–

B3–

B2COM2

B1COM1

B0ABS

– – Valorlímite decarreradesactivado.

– – Modo de control (posición, fuerza,velocidad, ...)

Absoluto/relativo

Tab. 5.12 Resumen de asignación de los bytes de control

Asignación de los bytes de estado (resumen)

SCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT/MMI

B4VLOAD

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo demodo defuncionamiento FHPP

ControldelequipoFCT

Tensiónde cargaaplicada

Fallo Advertencia

Funcionamientohabilitado

Accionamientohabilitado

SPOS(Todos)

B7REF

B6STILL

B5FOLERR

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Accionamientoreferenciado

Supervisión dereposo

Error deseguimiento

El eje semueve

Validación programacióntipoteach-ino muestreo

MotionComplete

Validación dearranque

Pausa

SDIR(Tareadirecta)

B7–

B6–

B5XLIM

B4VLIM

B3–

B2COM2

B1COM1

B0ABS

– – Límite decarreraalcanzado

Límitevelocidad alcanzado

– Acuse de recibomodo de control(posición, fuerza,velocidad)

Absoluto/relativo

Tab. 5.13 Resumen de asignación de los bytes de estado



5.4.1 Descripción de los bytes de controlCCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP.

Byte de control 1 (CCON)Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Habilitar

accionamiento

Enable Drive = 1: Habilitar accionamiento (controlador).

= 0: Accionamiento (controlador) bloqueado.

La orden en curso se detiene (Quick Stop).

B1STOP

Parada Stop = 1: Desbloquear funcionamiento.

= 0: STOP activo (interrumpir tarea de

posicionamiento + parada). El accionamiento se

detiene con deceleración Quick Stop, la tarea de

posicionamiento se restablece.

B2BRAKE

Soltar freno Open Brake = 1: Soltar freno.

= 0: Activar freno.

Nota: Solo es posible soltar el freno cuando el

controlador está bloqueado. En cuanto el controlador

está desbloqueado, éste tiene prioridad sobre el control

del freno.

B3RESET

Validar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra el

valor del fallo.

B4–

– – Reservado, debe ser 0.

B5LOCK

Bloquear el

acceso FCT

Lock FCT

Access

Controla el acceso a la interfaz local (integrada) de

parametrización del controlador de motor.

= 1: El software (FCT) no puede asumir el control del

equipo (control HMI) (solo puede vigilar el

controlador de motor).

= 0: El software (FCT) puede asumir el control del

equipo (control HMI) (para modificar parámetros

o para controlar entradas).

B6OPM1

Selección del

modo de

funcionamiento

Select

Operating

Mode

Determinación del modo de funcionamiento FHPP.

N.º Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento

B7OPM2

0 0 0 Selección de frase

1 0 1 Tarea directa

2 1 0 Reservado

3 1 1 Reservado

Tab. 5.14 Byte de control 1



El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de

frase” y “Tarea directa” en cuanto se habilita el accionamiento.

Byte de control 2 (CPOS)Bit ES EN Descripción

B0HALT

Pausa Halt = 1: No se solicita pausa.= 0: Pausa activada (interrumpir tarea de

posicionamiento). El eje se detiene con la rampade frenada definida.En el modo de posicionamiento la tarea deposicionamiento permanece activa (pausaintermedia), la tarea se puede reanudar conCPOS.START o finalizar con CPOS.CLEAR.En los modos de velocidad/modo de fuerza latarea finaliza.

B1START

Iniciar tarea deposicionamiento

StartPositioningTask

Mediante un flanco ascendente se aceptan los valoresnominales actuales y se inicia una tarea deposicionamiento.

B2HOM

Iniciarrecorrido dereferencia

Start Homing Mediante un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Actuaciónsecuencialpositiva

Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen el sentido de valores efectivos mayores, mientraseste bit esté activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flanco descendente.

B4JOGN

Actuaciónsecuencialnegativa

Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidad o número derevoluciones especificado en el sentido de valoresefectivos menores, mientras el bit esté activo. Elmovimiento empieza con un flanco ascendente y terminacon un flanco descendente.

B5TEACH

Programarvalor porteach-in

Teach actualValue

Con un flanco descendente, el valor efectivo actual setransfiere al registro de valores nominales de la frase deposicionamiento direccionada actualmente.El destino de teach-in está definido con PNU 520. Si eldestino de teach-in forma parte de una frase deposicionamiento (posición, comparador de posición), enel modo directo se determina el número de frase en PNU400:1, en el modo de selección de frase se transmite elnúmero de frase en el byte 3 de los datos cíclicos� Sección 6.4.

B6CLEAR

Borrarrecorridoremanente

ClearRemainingPosition

En el estado “Pausa”, un flanco ascendente causa elborrado de la tarea de posicionamiento y la transición alestado “Preparado”.

B7–

– – Reservado, debe ser 0.

Tab. 5.15 Byte de control 2



CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento.

Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directaBit ES EN Descripción

B0ABS

Absoluto/

relativo

Absolute/

Relative

= 1: El valor nominal es relativo al último valor

nominal.

= 0: El valor nominal es absoluto.

Solo se tiene en cuenta en el modo de posición

(COM1/2 = 00). En PNU 524 se puede definir si tiene

lugar un desplazamiento hacia el último valor nominal o

relativo.

B1COM1

Modo de

control

Control Mode N.º Bit 2 Bit 1 Modo de control

0 0 0 Modo de posición

B2COM2

1 0 1 Modo de fuerza (momento de giro,

corriente)

2 1 0 Modo de velocidad (revoluciones)

3 1 1 Reservado

B3–

– Reservado, debe ser 0.

B4–


B5XLIM

Desactivar

valor límite de

carrera

stroke (X-)

LIMit inactive

= 1: Supervisión de carrera inactiva

= 0: Supervisión de carrera activa

Solo se tiene en cuenta en el modo de fuerza o en el

modo de velocidad (COM1/2 = 01 o 10)

B6–


B7–


Tab. 5.16 Byte de control 3 – Tarea directa

Byte de control 4 (valor de referencia 1) – Tarea directa

Bit ES EN Descripción

B0 … 7 Preselección en el modo de posición

Velocidad Velocity Velocidad [% del valor base] � PNU 540

Preselección en el modo de fuerza/de momento de giro


Preselección en el modo de velocidad

Rampa de

velocidad

Velocity ramp Rampa de velocidad [% del valor base] � PNU 560

Tab. 5.17 Byte de control 4 – Tarea directa



Bytes de control 5 … 8 (valor nominal 2) – Tarea directaBit ES EN Descripción

B0 … 31 Preselección en el modo de posición, número de 32 bits

Posición Position Posición [SINC] � Apéndice A.2

Preselección en el modo de fuerza/de momento de giro, número de 32 bits

Momento de

giro

Torque Momento nominal [% del valor base] � PNU 555

Preselección en el modo de velocidad, número de 32 bits

Velocidad Velocity Velocidad [SINC/s] � Apéndice A.2

Tab. 5.18 Bytes de control 5 … 8 – Tarea directa

Byte de control 3 (valor nominal 1) - Selección de frase


B0 … 7 Número de

frase

Record

number

Preselección del número de frase.

Tab. 5.19 Byte de control 3 – Selección de frase

Bytes de control 4 ... 8 (reservado) - Selección de fraseBit ES EN Descripción

B0 … 31 – – Reservado (= 0)

Tab. 5.20 Bytes de control 4 ... 8 - Selección de frase



5.4.2 Descripción de bytes de estado

Byte de estado 1 (SCON)Bit ES EN Descripción

B0ENABLED

Accionamiento

habilitado

Drive Enabled = 1: Accionamiento (controlador) habilitado.

= 0: Accionamiento bloqueado, controlador inactivo.

B1OPEN

Funcionamiento

habilitado

Operation

Enabled

= 1: Funcionamiento habilitado, posicionamiento

posible.

= 0: Parada activa.

B2WARN

Advertencia Warning = 1: Hay una advertencia.

= 0: No hay advertencia.

B3FAULT

Fallo Fault = 1: Hay un fallo.

= 0: No hay fallo o la reacción ante el fallo está activa.

B4VLOAD

Tensión de

carga aplicada

Load Voltage

is Applied

= 1: Hay tensión de carga.

= 0: Tensión de la carga no aplicada.

B5FCT/MMI

Control de

equipo

mediante

FCT/MMI

Software

Access by

FCT/MMI

Control del equipo (comp. PNU 125, sección B.4.4)

= 1: Control del equipo a través de bus de campo

imposible.

= 0: Control del equipo a través de bus de campo

posible.

B6OPM1

Acuse de

recibo de

modo de

funcionamiento

Display

Operating

Mode

Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP.

N.º Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento

B7OPM2

0 0 0 Selección de frase

1 0 1 Tarea directa

2 1 0 Reservado

3 1 1 Reservado

Tab. 5.21 Byte de estado 1



Byte de estado 2 (SPOS)Bit ES EN Descripción

B0HALT

Pausa Halt = 1: Pausa no activada, el eje puede moverse.

= 0: Pausa activada.

B1ACK

Validación de

arranque

Acknowledge

Start

= 1: Arranque ejecutado (referenciado, actuación

secuencial, posicionamiento)

= 0: Preparado para iniciar (referenciar, actuación

secuencial, posicionar)

B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete

= 1: Tarea de posicionamiento completada, si procede

con error

= 0: Tarea de posicionamiento activa

Nota: MC se activa por primera vez tras la conexión

(estado “actuador bloqueado”).

B3TEACH

Validación

programación

tipo teach-in/

muestreo

Acknowledge

Teach/Sampli

ng

= 1: Teach-in ejecutado, el valor efectivo se ha

aceptado

= 0: Preparado para teach-in

B4MOV

El eje se

mueve

Axis is Moving = 1: Velocidad del eje >= valor límite

= 0: Velocidad del eje < valor límite

B5FOLERR

Error de

seguimiento

FOLowing

ERRor

= 1: Error de seguimiento activo

= 0: No hay error de seguimiento

B6STILL

Supervisión de

reposo

StandstillControl

= 1: Tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia

= 0: Tras MC el eje permanece en la ventana de

tolerancia

B7REF

Accionamiento

referenciado

Axis

Referenced

= 1: Hay información de referencia, no hay que realizar

un recorrido de referencia

= 0: Hay que llevar a cabo la referencia

Tab. 5.22 Byte de estado 2



El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento.

Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directaBit ES EN Descripción

B0ABS

Absoluto/

relativo

Absolute/

Relative

= 1: El valor nominal es relativo al último valor

nominal.

En PNU 524 se puede definir si tiene lugar un

desplazamiento hacia el último valor nominal o

relativo.

= 0: El valor nominal es absoluto.

B1COM1

Acuse de

recibo modo

de control

Control Mode

Feedback

N.º Bit 2 Bit 1 Modo de control

0 0 0 Modo de posición

B2COM2

1 0 1 Modo de funcionamiento de

fuerza/momento de giro (corriente)

2 1 0 Modo de velocidad (revoluciones)

3 1 1 Reservado

B3–

– – Reservado = 0

B4VLIM

Límite de

velocidad

alcanzado

velocity (V-)

LIMit reached

= 1: Límite de velocidad alcanzado

= 0: Límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Valor límite de

carrera

alcanzado

stroke (X-)

LIMit reached

= 1: Valor límite de carrera alcanzado

= 0: Valor límite de carrera no alcanzado

B6–


B7–


Tab. 5.23 Byte de estado 3 – Tarea directa

Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directaBit ES EN Descripción

B0 … 7 Acuse de recibo en modo de posición


Acuse de recibo en modo de fuerza/de momento de giro, depende de la parametrización

� PNU 523:7


Momento de

giro

Torque Momento de giro [% del valor base] � PNU 555

Acuse de recibo en modo de velocidad

– – Sin función, = 0

Tab. 5.24 Byte de estado 4 – Tarea directa



Bytes de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) – Tarea directaBit ES EN Descripción

B0 … 31 Acuse de recibo en modo de posición, número de 32 bits respectivamente


Acuse de recibo en modo de fuerza/de momento de giro, depende de la parametrización

� PNU 523:8


Momento de

giro

Torque Momento de giro [% del valor base] � PNU 555

Acuse de recibo en modo de velocidad

Velocidad Velocity Velocidad como valor absoluto [SINC/s]

Tab. 5.25 Bytes de estado 5 … 8 – Tarea directa

Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase


B0 … 7 Número de

frase

Record

number

Acuse de recibo del número de frase.

Tab. 5.26 Byte de estado 3 – Selección de frase

Byte de estado 4 (RSB) – Selección de fraseBit ES EN Descripción

B0RC1

1ª conmutación

progresiva de

frases

efectuada

1st Record

Chaining Done

= 1: Se ha alcanzado la primera condición de

conmutación progresiva.

= 0: No se ha configurado/alcanzado una condición de


B1RCC

Conmutación

progresiva de

frases

finalizada

Record

Chaining

Complete

Válido en cuanto esté presente MC.

= 1: Cadena de frases procesada por completo.

= 0: Encadenamiento de frases cancelado. Al menos

una condición de conmutación progresiva no se

ha alcanzado.

B2–

– – Reservado, = 0

B3–


B4VLIM

Límite de

velocidad

alcanzado

velocity (V-)

LIMit reached

= 1: Límite de velocidad alcanzado

= 0: Límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Valor límite de

carrera

alcanzado

stroke (X-)

LIMit reached

= 1: Valor límite de carrera alcanzado

= 0: Valor límite de carrera no alcanzado



Byte de estado 4 (RSB) – Selección de frase

Bit DescripciónENES

B6–


B7–


Tab. 5.27 Byte de estado 4 – Selección de frase

Bytes de estado 5 … 8 (posición) – Selección de fraseBit ES EN Descripción

B0 … 31 Posición Position Acuse de recibo de la posición [SINC] � Apéndice A.2,

número de 32 bits

Tab. 5.28 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase

6 Controlar a través de FHPP



6.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos eléctricos

Información sobre el sistema de referencia de medida � Descripción del equipo y del


6.2 Recorrido de referencia

Con el controlador de motor CMMO-ST se debe ejecutar siempre un recorrido de referencia tras

Power ON (conectar alimentación de tensión “Órgano de mando”).

6.2.1 Recorrido de referencia de accionamientos eléctricos

El accionamiento se puede referenciar a la posición actual o a un interruptor de referencia o bien contra

un tope.

Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Puesto que el accionamiento

no debe regular continuamente contra el tope, debe desplazarse hacia atrás al menos un milímetro en

el margen de la carrera. Esto puede llevarse a cabo mediante la selección de un método de

referenciado con desplazamiento hasta el impulso cero o mediante el desplazamiento hasta un punto

cero del proyecto desplazado lejos del tope.

Secuencia:1. Buscar el punto de referencia conforme al método de recorrido de referencia configurado.

2. Establecer el punto cero del eje: Posición actual = 0 – decalaje del punto cero del proyecto.

3. Parametrizable opcionalmente: Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del

“decalaje del punto cero del eje”.

Resumen de parámetros e I/Os del recorrido de referencia

Parámetros del recorrido dereferencia

� Página 140

Nombre PNUDecalaje del punto cero del eje 1010Método de recorrido de referencia 1011Velocidades 1012Aceleración/deceleración 1013Momento de giro máx. del recorrido de referencia 1015Límite de velocidad de detección de tope 1016Tiempo de amortiguación del tope 1017

Arranque (FHPP) CPOS.HOM = Flanco ascendente: Inicio de recorrido de referencia

(Con selección de frase: Frase 0 = Recorrido de referencia, inicio con

CPOS.START)Acuse de recibo (FHPP) SPOS.ACK = Flanco ascendente: Validación de arranque

SPOS.REF = Accionamiento referenciadoCondición previa Control del equipo mediante el control/bus de campo

Controlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado”No hay comando para actuación secuencial

Tab. 6.1 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia



6.2.2 Métodos del recorrido de referenciaEl método de recorrido de referencia a seleccionar depende del eje parametrizado, de la aplicación y de

las circunstancias del sistema.

Los métodos del recorrido de referencia se orientan en CANopen CiA 402.

Precisión del punto de referenciaA fin de aumentar la precisión absoluta de posicionamiento, para la evaluación se puede

utilizar el impulso cero del encoder incremental.

Posiciones finales por softwareLas posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de

referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia.

Dependiendo de la configuración del motor son posibles los siguientes métodos del recorrido de

referencia.

Motor/Funcionamiento/Interruptor dereferencia

Posibles métodos del recorrido de referencia

Motor con encoder en funcionamiento

regulado (Closed Loop) sin interruptor de

referencia

-35 Posición actual

-17 Tope – sentido negativo

-18 Tope – sentido positivo

Motor con encoder en funcionamiento

regulado (Closed Loop) con interruptor de

referencia


-17 Tope – sentido negativo

-18 Tope – sentido positivo

27 Interruptor de referencia – sentido negativo


11 Interruptor de referencia + índice – sentido

negativo

7 Interruptor de referencia + índice – sentido

positivo

Motor sin encoder o en funcionamiento

controlado (Open Loop) sin interruptor de

referencia


Motor sin encoder o en funcionamiento

controlado (Open Loop) con interruptor de

referencia




Tab. 6.2 Posibles métodos del recorrido de referencia

Información sobre el desarrollo de los métodos del recorrido de referencia � Descripción

del equipo y del funcionamiento del controlador de motor, GDCP-CMMO-ST-LK-SY-....



6.3 Actuación secuencial

En el estado “Funcionamiento habilitado”, el accionamiento puede desplazarse mediante la función

“Actuación secuencial positiva” o “Actuación secuencial negativa”. Esta función se utiliza

generalmente para:

– Desplazamiento a posiciones de teach-in

– Mover el accionamiento fuera de su recorrido (p. ej., tras un fallo del sistema)

– Desplazamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual)

Secuencia1. Cuando se activa una de las señales “Actuación secuencial positiva” o “Actuación secuencial

negativa”, el accionamiento empieza a moverse lentamente. Debido a la baja velocidad (velocidad

lenta) es posible desplazarse a una posición con elevada precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la duración parametrizada (fase 1), se

acelerará hasta la velocidad rápida (velocidad máxima) parametrizada. De esta forma pueden

recorrerse rápidamente carreras largas.

3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento se frena con la máxima deceleración ajustada.

4. Solo si el accionamiento está referenciado:

El accionamiento se detiene automáticamente al alcanzar una posición final por software. No se

sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa de

deceleración ajustada. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial

antes de actuación secuencial = 0.

t

Actuación secuencial positiva CPOS.JOGP

Actuación secuencial negativa CPOS.JOGN

vDuración

PNU 534.1Velocidad rápida

PNU 531.1

a+

a–

t

Velocidad lenta

PNU 530.1

t

Aceleración/deceleración

PNU 532.1

Fig. 6.1 Diagrama de temporización en operación por actuación secuencial (ejemplo con “Actuación

secuencial positiva”)



Resumen de parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial

Parámetros involucrados� Sección B.4.10

Nombre del parámetro PNU

Velocidad lenta – fase 1 530

Velocidad máxima – fase 2 531

Aceleración/deceleración 532

Duración de la marcha lenta fase 1 534

Ventana de mensaje de error de seguimiento

(operación por actuación secuencial)

538

Retardo de respuesta error de seguimiento 539

Arranque (FHPP) CPOS.JOGP = Flanco ascendente: Actuación secuencial positiva

(valores efectivos mayores)

CPOS.JOGN = Flanco ascendente: Actuación secuencial negativa

(valores efectivos menores)

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MOV = 1: El accionamiento se mueve

SPOS.MC = 0: (Motion Complete)

Condición previa Control del equipo mediante el control/bus de campo

Controlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado”

Tab. 6.3 Parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial

6.4 Programación tipo teach-in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar por teach-in valores de posición absolutos. Los

valores de posición programados previamente se sobrescriben. La programación tipo teach-n de frases

de posición relativas, frases de velocidad o frases de fuerza no es posible y causa la advertencia 0x40

“Última programación teach-in no exitosa”.

Nota: El accionamiento no debe estar parado para la programación teach-in. No obstante, incluso a

velocidades mínimas son posibles imprecisiones de varios milímetros, condicionadas por los tiempos

de ciclo habituales del controlador de motor, la transmisión de datos y la unidad de control de nivel

superior. La velocidad de la programación tipo teach-in debe ajustarse de modo que la posición se

detecte con suficiente precisión.

Secuencia

1. El accionamiento se desplaza a la posición deseada manualmente o mediante la operación por

actuación secuencial. Esto puede realizarse en la operación por actuación secuencial mediante el

posicionamiento (o el desplazamiento manual en el estado “Actuador bloqueado” en caso de

motores con encoder).

2. Parametrizar destino de teach-in deseado. Con “Posición nominal en frase de posicionamiento” y

los comparadores de posición, definir el número de frase en PNU 400 (modo directo) o en el byte de

control 3 (selección de frase).



Destino de teach-in (PNU 520) Se programa por teach-in

= 1 (valor predeterminado) Posición nominal en frase de posicionamiento1) � PNU 404

= 2 Punto cero del eje �PNU 1010

= 3 Punto cero del proyecto �PNU 500

= 4 Posición final inferior por software � PNU 501.1

= 5 Posición final superior por software � PNU 501.2

= 6 Comparador de posición límite superior1) � PNU 430

= 7 Comparador de posición límite inferior1) � PNU 431

1) Número de frase en modo directo a través de PNU 400.1 “Número de frase nominal”, con selección de frase definir a través de

número de frase en byte de control 3

Tab. 6.4 Resumen de los destinos de teach-in

3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y

de estado CPOS/SPOS:

1 2 3 4

1

0

Validación

SPOS.TEACH

Programar

valor por

teach-in

CPOS.TEACH 1

0

1 Control: Preparar programacióntipo teach-in

2 Controlador de motor: Preparadopara programar por teach-in

3 Control: Programar ahora porteach-in

4 Controlador de motor: Valoraceptado

Fig. 6.2 Handshake con programación tipo teach-in

Para que los valores programados por teach-in se guarden a prueba de fallo de red como

todos los parámetros escritos, estos se tienen que guardar de forma permanente

mediante la escritura de PNU 127:2 con el valor 1.

Resumen de parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in

Parámetros involucrados� Secciones B.4.8, B.4.10

Parámetros PNU

Destino teach-in 520

Número de frase 400

Decalaje del punto cero del proyecto 500

Posiciones finales por software 501

Offset del punto cero del eje (accionamientos

eléctricos)

1010

Arranque (FHPP) CPOS.TEACH = N (flanco descendente, negativo): Programar valor

por teach-in

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = N (flanco descendente, negativo): Valor aceptado



Tab. 6.5 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in



6.5 Ejecución de frase

En el estado “Funcionamiento habilitado” puede iniciarse una frase. Esta función se utiliza

generalmente para:

– moverse a cualquier posición de la lista de frases mediante el control

– moverse con cualquier velocidad y fuerza de la lista de frases mediante el control

– procesar un perfil de posicionamiento mediante encadenamiento de frases

– posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación)

Secuencia1. Ajustar el número de frase deseado en los datos de salida del control. Hasta el arranque, el

controlador de motor responde con el número de la última frase ejecutada.

2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el número de frase e inicia la tarea

de posicionamiento.

3. El controlador de motor señaliza ahora con el flanco ascendente en SPOS.ACK que los datos de

salida del control se han aceptado y que la tarea de posicionamiento está activa. La tarea de

posicionamiento se sigue ejecutando, incluso si se vuele a restablecer CPOS.START a cero.

4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC.

Causas de errores en la aplicación:– No se ha ejecutado ningún referenciado.

– No se ha alcanzado la posición de destino.

– El número de frase no es válido.

– La frase no se ha inicializado.

En caso de un encadenamiento de frases � Sección 6.5.3:

Si en el movimiento se ha especificado una nueva velocidad y/o una nueva posición de

destino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de

destino para llegar al objetivo con la rampa de frenado ajustada.

Cuando este objetivo no se puede alcanzar con la velocidad, aceleración o deceleración

parametrizadas se emite el mensaje de fallo 0x25 (cálculo de la trayectoria).



Resumen de parámetros e I/Os de la selección de frase

Parámetros involucrados� Sección B.4.8

Parámetros PNU

Número de frase 400

Todos los parámetros de los datos de frase

� Sección 6.5.2, Tab. 6.7

401 ... 442

Arranque (FHPP) Número de frase en el byte de control 3

CPOS.START = Flanco ascendente: Arranque

El referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete

SPOS.ACK = Flanco ascendente: Validación de arranque

SPOS.MOV = 1: El accionamiento se mueve



Hay un número de frase válido

Tab. 6.6 Parámetros e I/Os de la selección de frase



6.5.1 Diagramas de ciclo de selección de fraseFig. 6.3, Fig. 6.4 y Fig. 6.5 muestran los diagramas de ciclo típicos para el arranque y la parada de una

frase.

Arranque / parada de frase

Número de frase

nominal

datos de salida

Parada

CCON.STOP

Validación de

arranque

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Número de frase

real datos de

entrada

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueve

SPOS.MOV

Arranque

CPOS.START

N + 1

5

4

3

2

1

6

1 Condición previa: “Validación de arranque” = 02 Un flanco ascendente en “Arranque” hace

que se acepte el nuevo número de frase y seactive “Validación de arranque”.

3 En cuanto el control reconoce la “Validaciónde arranque”, puede volver a poner“Arranque” en 0.

4 El controlador de motor reacciona con unflanco descendente en “Validación dearranque”.

5 En cuanto el control reconoce “Validación dearranque”, puede aplicar el nuevo número defrase.

6 Una tarea de posicionamiento en cursopuede detenerse con “Parada”.

Fig. 6.3 Diagrama de la secuencia de arranque/parada de frase



Detener frase con pausa y continuar

Número de frase

nominal

datos de salida

Validación de

arranque

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Número de frase

real datos de

entrada

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueve

SPOS.MOV

Pausa

CPOS.HALT

1

0

Arranque

CPOS.START

1

0

Confirmar pausa

SPOS.HALT

1

2

1 La frase se detiene con “Pausa”, el númerode frase real N se conserva, “MotionComplete” permanece desactivado

2 Un flanco ascendente en “Arranque” inicia denuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa”

Fig. 6.4 Diagrama de secuencia para detener una frase con pausa y continuar



Detener frase con pausa y borrar recorrido remanente

1

2

Número de frase

nominal

datos de salida

Validación de

arranque

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Número de frase

real datos de

entrada

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueve

SPOS.MOV

Pausa

CPOS.HALT

N + 1

1

0

Arranque

CPOS.START

Borrar recorrido

restante

CPOS.CLEAR

1

0

1

0

Confirmar pausa

SPOS.HALT

1 Parar frase 2 Borrar recorrido remanente

Fig. 6.5 Detener diagrama de secuencia de frase con pausa y borrar recorrido remanente



6.5.2 Composición de la fraseUna tarea de posicionamiento en el modo de selección de frase se escribe con una frase de valores

nominales. Cada valor nominal es direccionado a través de un número de parámetro (PNU) propio. Una

frase se compone de los valores nominales con el mismo subíndice.

PNU Nombre Descripción

401 Byte de control 1 de frase Ajuste de la tarea de posicionamiento: Absoluta/relativa

402 Byte de control 2 de frase Control de frase: Ajustes para la conmutación progresiva

de frases

404 Valor nominal de posición Valor nominal de posición de destino

406 Velocidad Velocidad nominal

407 Aceleración Aceleración nominal

408 Deceleración Deceleración nominal

409 Sacudida aceleración Valor nominal de la sacudida durante la aceleración

410 Masa Masa que se mueve además de la masa base

416 Destino de la conmutación

progresiva de frases

Número de frase al que se salta cuando está activa la

condición de conmutación progresiva

417 Sacudida deceleración Valor nominal de la sacudida durante la deceleración

418 Limitación del momento Valor nominal de la fuerza máxima

421 Byte de control 3 de frase Comportamiento específico de frase con posicionamiento

en curso

423 Velocidad final Valor nominal de la velocidad final al final de la frase.

424 Desviación máx. de regulación Valor nominal para la desviación máx. de regulación.

425 MC con conmutación

progresiva de frases

Estado de señal “Motion Complete (MC) con conmutación

progresiva de frases”

426 Retardo de arranque Valor nominal para el tiempo de retardo de arranque

427 Límite de carrera Valor nominal para el recorrido referido a la posición

inicial

428 Factor de pilotaje del momento Parte proporcional del pilotaje del momento

430 Comparador de posición, mín. Valor límite inferior de comparador de posición

431 Comparador de posición, máx. Valor límite superior de comparador de posición

432 Comparador de posición,

tiempo de amortiguación

Valor nominal para el tiempo de amortiguación del

comparador de posición

433 Comparador de velocidad, mín. Valor límite inferior de comparador de velocidad

434 Comparador de velocidad, máx. Valor límite superior de comparador de velocidad

435 Comparador de velocidad,

tiempo de amortiguación


comparador de velocidad

436 Comparador de fuerza, mín. Valor límite inferior de comparador de fuerza

437 Comparador de fuerza, máx. Valor límite superior de comparador de fuerza

438 Comparador de fuerza, tiempo

de amortiguación


comparador de fuerza

439 Comparador de tiempo, mín. Valor límite inferior de comparador de tiempo

440 Comparador de tiempo, máx. Valor límite superior de comparador de tiempo



PNU DescripciónNombre

441 Valor nominal de velocidad Valor nominal de velocidad objetivo

442 Valor nominal de fuerza Valor nominal de fuerza objetivo

Tab. 6.7 Parámetros de la frase de posicionamiento

6.5.3 Encadenamiento de frases (PNU 402)

El modo de selección de frase permite encadenar varias tareas de posicionamiento. Ello significa que

mediante un arranque en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma

automática. De esta forma se puede definir un perfil de posicionamiento para, p. ej., cambiar a otra

velocidad una vez alcanzada una posición.

Para ello, al activar una condición en el byte de control de frase e introducir el número de la frase

subsiguiente en PNU 416, el usuario define que después de la frase actual se ejecute automáticamente

la frase subsiguiente.

Byte de control 2 de la frase (PNU 402)

Bits 0 ... 6 Valores numéricos 0 ... 128: Condición de conmutación progresiva como

enumeración � Tab. 6.9

Bit 7 Reservado

Tab. 6.8 Ajustes para encadenamiento de frases

Condición de conmutación progresiva para el encadenamiento automático de frases (bits 0 ... 6)Valor Comando Condición Descripción

0 Inactivo Fin de la secuencia Sin conmutación progresiva de frases.

1 MC activo Motion Complete El valor preseleccionado de PNU 426 se interpreta

como tiempo de espera (Delay) en milisegundos. La

conmutación progresiva se realiza tras alcanzarse el

valor nominal de destino, es decir, cuando se cumple

la condición interna MC.

20 PosK

activo

Comparador de posición

activo

La conmutación progresiva tiene lugar cuando se ha

alcanzado el valor límite del comparador de

posición.

21 VK activo Comparador de

velocidad activo


alcanzado el valor límite del comparador de

velocidad.

22 FK activo Comparador de fuerza

activo


alcanzado el valor límite del comparador de fuerza.

23 TK activo Comparador de tiempo

activo


alcanzado el valor límite del comparador de tiempo.

Tab. 6.9 Condiciones de conmutación progresiva



6.6 Ejecutar tarea directa

En el estado “Funcionamiento habilitado” (tarea directa) se formula una tarea directamente en los

datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente

en el control.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

– Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrera útil

– Posiciones de destino desconocidas durante la planificación del proyecto

– Modificaciones frecuentes de las posiciones de destino (p. ej., muchas posiciones diferentes de la

pieza a mecanizar)

– Tareas correspondientes con modo de fuerza o modo de velocidad

Cuando los tiempos de espera breves no son críticos, puede realizarse un perfil de posic

ionamiento mediante el encadenamiento de las posiciones controlado externamente por

el control.

Causas de error en la aplicación– No se ha ejecutado el referenciado

– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software

Resumen de parámetros e I/Os con tarea directa en modo de posición

Parámetros involucrados Parámetros PNUModo directo FHPP

� B.4.13Valores nominales/efectivos de FHPP 523Ajustes del modo directo FHPP 524

Modo directo posición

� B.4.15Valor base de la velocidad1) 540Aceleración 541Deceleración 542Sacudida aceleración 543Masa 544Sacudida deceleración 547Velocidad final 548Error de seguimiento (modo directo posición) 549

Modo directo FHPP

general � B.4.18Limitación del momento (no en modo de fuerza) 581Retardo de arranque 582Condición de arranque 583

Arranque (FHPP) CPOS.START = Flanco ascendente: ArranqueCDIR.ABS = Valor nominal absoluto/relativoCDIR.COM1/2 = Modo de control � Sección 5.3

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion CompleteSPOS.ACK = Flanco ascendente: Validación de arranqueSPOS.MOV = 1: El accionamiento se mueve

Condición previa Control del equipo mediante el control/bus de campoControlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado”

1) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor

nominal definitivo

Tab. 6.10 Parámetros e I/Os con tarea directa en modo de posición



Resumen de parámetros e I/Os con tarea directa en modo de fuerza


� B.4.13

Valores nominales/efectivos de FHPP 523

Ajustes del modo directo FHPP 524


� B.4.15

Valor base de la velocidad1) 540

Masa 544

Modo directo fuerza

� B.4.16

Ventana de mensaje para fuerza alcanzada 552

Valor base de fuerza 555

Modo directo FHPP

general � B.4.18

Retardo de arranque 582

Condición de arranque 583

Accionamientos

eléctricos � B.4.23

Momento nominal del motor 1036

Arranque (FHPP) CPOS.START = Flanco ascendente: Arranque

CDIR.ABS = Valor nominal absoluto/relativo

CDIR.COM1/2 = Modo de control � Sección 5.3







nominal definitivo

Tab. 6.11 Parámetros e I/Os de tarea directa en modo de fuerza



Resumen de parámetros e I/Os de tarea directa en modo de velocidad


� B.4.13

Valores nominales/efectivos de FHPP 523

Ajustes del modo directo FHPP 524


� B.4.15

Sacudida aceleración 543

Masa 544

Sacudida deceleración 547

Modo directo

velocidad � B.4.17

Valor base de aceleración1) 560

Ventana de mensaje para velocidad alcanzada 561

Limitación de carrera (regulación de revoluciones) 566

Ventana de mensaje desviación de regulación

(regulación de revoluciones)

568

Modo directo FHPP

general � B.4.18

Limitación del momento (no en modo de fuerza) 581

Retardo de arranque 582

Condición de arranque 583

Arranque (FHPP) CPOS.START = Flanco ascendente: Arranque

CDIR.ABS = Valor nominal absoluto/relativo

CDIR.COM1/2 = Modo de control � Sección 5.3







nominal definitivo

Tab. 6.12 Parámetros e I/Os de tarea directa en modo de velocidad



6.6.1 Secuencia de tarea directa1. Ajustar los valores nominales deseados y condiciones de posicionamiento (absoluto/relativo, ...) en

los datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en el arranque (CPOS.START), el controlador de motor acepta los valores

nominales e inicia la tarea de posicionamiento.

3. Depende de la parametrización de la condición de arranque PNU 583:

– Ignorar (por defecto): Una nueva orden de arranque se ignora mientras la última tarea no haya

finalizado

– Interrumpir: Tras el arranque, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal.

No hay que esperar a la señal “Motion Complete” (MC)

– Esperar: Arranque de la nueva tarea tras Motion Complete

4. Cuando se ha alcanzado el último valor nominal se activa la señal “MC” (SPOS.MC).

Arranque de la tarea

Valor nominal

datos de salida

Arranque

CPOS.START

Validación de

arranque

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

1er. valor nominal 2º valor nominal

1

0

1

0

1

0

1

0

3. ...

Fig. 6.6 Arranque de la tarea de posicionamiento

La secuencia de los demás bits de control y de estado, así como las funciones Pausa y

Parada, reaccionan como en la función de selección de frase � Fig. 6.3, Fig. 6.4 y Fig. 6.5.



Modo de posiciónEl modo de posición se especifica mediante la definición del modo de control mediante los

bits CDIR.COM1/2. El valor nominal de posición depende del bit CDIR.ABS absoluto o relativo.

Los valores nominales se especifican de la siguiente manera:

Bytes Contenido Valor

Valores nominales

Byte de control 4 Valor nominal 1 Velocidad [% del valor base] � PNU 540

Bytes de control 5 … 8 Valor nominal 2 Posición [SINC], número de 32 bits � Apéndice A.2

Valores efectivos

Byte de estado 4 Valor efectivo 1 Velocidad [% del valor base] � PNU 540

Bytes de estado 5 … 8 Valor efectivo 2 Posición [SINC], número de 32 bits � Apéndice A.2

Tab. 6.13 Valores nominales y efectivos – Tarea directa modo de posición

Después de la especificación de los valores nominales, mediante la señal de arranque (bit de arranque)

se realiza el desplazamiento a la posición conforme a los valores nominales y se visualiza el modo de

regulación de posición activo a través de los bits SDIR.COM1/2.

La señal “Motion Complete” (MC) comunica en este modo de control “Posición alcanzada”.

Modo de velocidad (regulación de la velocidad)El modo de velocidad se especifica mediante la definición del modo de control con los

bits CDIR.COM1/2. El valor nominal se velocidad siempre es absoluto, CDIR.ABS se ignora.



Valores nominales

Byte de control 4 Valor nominal 1 Rampa de velocidad [% del valor base] � PNU 560

Bytes de control 5 … 8 Valor nominal 2 Velocidad [SINC/s] � Apéndice A.2

Valores efectivos

Byte de estado 4 Valor efectivo 1 Sin función, = 0

Bytes de estado 5 … 8 Valor efectivo 2 Velocidad como valor absoluto [SINC/s]

Tab. 6.14 Valores nominales y efectivos – Tarea directa regulación de revoluciones


se establece la velocidad en el sentido indicado por el signo del valor nominal 2 y se indica el modo de

control de velocidad mediante los bits SDIR.COM1/2.

En este modo de control, la señal SPOS.MC (Motion Complete) comunica “Valor de destino de

velocidad alcanzado”.



Modo de funcionamiento fuerza/momento de giro (regulación de corriente)El modo de fuerza/momento de giro se especifica mediante la definición del modo de control mediante

los bits CDIR.COM1/2. El accionamiento primero permanece parado con regulación de posición.



Valores nominales

Byte de control 4 Valor nominal 1 Velocidad [% del valor base] � PNU 540

Bytes de control 5 … 8 Valor nominal 2 Momento nominal [% del valor base] � PNU 555

Valores efectivos, en función de la parametrización � PNU 523

Byte de estado 4 Valor efectivo 1 Velocidad [% del valor base] � PNU 540

Momento de giro [% del valor base] � PNU 555

(ajuste de fábrica)

Bytes de estado 5 … 8 Valor efectivo 2 Posición [SINC] � Apéndice A.2 (ajuste de fábrica)

Momento de giro [% del valor base] � PNU 555

Tab. 6.15 Valores nominales y efectivos – Tarea directa regulación de revoluciones


se establece el momento de giro en el sentido indicado por el signo del valor nominal 2 y se indica el

modo de control de momento de giro mediante los bits SDIR.COM1/2.

En este modo de control, la señal SPOS.MC (Motion Complete) comunica “Ejecutado / Done” o “Fuerza

real” = “Fuerza nominal”.



6.7 Supervisión del comportamiento del accionamiento

6.7.1 Mensaje “Motion Complete”“Motion Complete” señala el fin de una tarea. Para cada tipo de tarea (funcionamiento de

posicionamiento, de velocidad o de fuerza) hay una ventana establecida. En cuanto el valor nominal

de la magnitud de destino se encuentra dentro de la ventana de destino durante el tiempo de

amortiguación parametrizado, se genera el mensaje Motion Complete (tarea finalizada).

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

3

t1: Tiempo de amortiguación Motion Complete

1 Velocidad real2 Velocidad nominal

3 Ventana de destino Motion Complete

Fig. 6.7 Motion Complete – Ejemplo modo de velocidad

Resumen de parámetros e I/Os de Motion Complete

Parámetros involucrados Parámetros PNUModo directo fuerza

� B.4.16

Ventana de mensaje de fuerza alcanzada (ventana de

destino para modo de fuerza en selección de

frase/tarea directa)

552

Modo directo

velocidad � B.4.17

Ventana de mensaje de velocidad alcanzada (ventana

de destino para modo de velocidad en selección de

frase/tarea directa)

561

Parámetros del

controlador

(modo directo

posicionamiento)

� B.4.22

Ventana de mensaje de destino alcanzado (ventana de

destino para modo de posicionamiento en selección

de frase/tarea directa)

1022

Tiempo de amortiguación de destino alcanzado

(tiempo de amortiguación Motion Complete, válido

para todos los tipos de tareas)

1023


Tab. 6.16 Parámetros e I/Os de Motion Complete



6.7.2 Mensaje “Error de seguimiento”En el modo de posicionamiento y de velocidad es posible supervisar si se ha excedido el error de

seguimiento máx permitido, p. ej. en caso de rigidez o sobrecarga del accionamiento.

A partir de los parámetros de una orden, antes de su ejecución se calcula un desarrollo teórico

(� Fig. 6.8, 1 ). Durante la ejecución de la tarea se procesa y supervisa la desviación entre el valor

nominal calculado y el valor efectivo actual. La diferencia permitida (error de seguimiento máx.

permitido) se define mediante parametrización. Si la diferencia entre el valor nominal y el valor

efectivo de la magnitud de regulación actual (recorrido, velocidad) está fuera de la diferencia

parametrizada, al finalizar el tiempo de amortiguación se activa el mensaje.

Posición de destino

t1

Tiempo de amortiguación

Arranque

Error de seguimientoMensaje 2Fh

1

2

3

s

t1: Tiempo de amortiguación mensaje de error de seguimiento

1 Recorrido nominal de posición2 Error de seguimiento máximo – PNU 424,

549, 568

3 Recorrido real de posición

Fig. 6.8 Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento” – Ejemplo regulación de

posición, error de seguimiento parametrizado como advertencia

La gestión de errores de FCT permite parametrizar la reacción a este mensaje (2Fh) (� Gestión de

errores FCT). Si el error de seguimiento se ha configurado como advertencia, el mensaje se borra

automáticamente cuando el valor real se encuentra de nuevo dentro de la ventana de error de

seguimiento.



Resumen de parámetros e I/Os de error de seguimiento

Parámetros involucrados Parámetros PNUDatos de frase

� B.4.8

Desviación de regulación máx. (error de seguimiento

máx. para modo de posición o modo de velocidad con

selección de frase)

424


� B.4.15

Ventana de mensaje de error de seguimiento (error de

seguimiento máx. para modo de posición con tarea

directa)

549

Modo directo

revoluciones � B.4.17

Ventana de mensaje de desviación de regulación máx.

(error de seguimiento máx. para modo de velocidad

con selección de frase)

568

Supervisión de error

de seguimiento

� B.4.22

Retardo de respuesta error de seguimiento (tiempo de

amortiguación mensaje error de seguimiento para

todas las tareas)

1045

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.FOLERR = 1: Error de seguimiento

Tab. 6.17 Parámetros e I/Os de error de seguimiento

6.7.3 Mensaje “Supervisión de reposo”La supervisión de reposo comprueba en el modo de posicionamiento si el accionamiento se encuentra

dentro de la ventana de reposo de la posición de destino durante el tiempo de amortiguación

(� Fig. 6.9).

La supervisión de reposo se activa automáticamente después de alcanzar la posición de destino

(“Motion Complete”). La supervisión de reposo se puede suprimir en caso necesario, para ello debe

ajustarse la ventana de reposo con el valor “0”.

Si abandona la posición real del accionamiento durante la supervisión de reposo, p. ej. a través

fuerzas externas de la ventana de reposo mientras dura el tiempo de supervisión de reposo, el

controlador de motor reacciona de la siguiente manera:

– Se genera el mensaje de diagnosis “Supervisión de reposo”.

La reacción ante el mensaje de diagnosis se puede parametrizar con la gestión de errores del FCT.

Si el mensaje de diagnosis está parametrizado como advertencia, el mensaje se borra

automáticamente en cuanto la posición real se encuentre de nuevo dentro de la ventana de reposo

o se inicie una tarea nueva.

– El controlador de posición intenta desplazar el accionamiento de nuevo a la ventana de reposo.



Motion Complete

Supervisión de reposo

(activa = 1, inactiva = 0)

t

t

t

t

s

Salir de la ventana

de reposo (mensaje)

Posición de destino

t1 t2 t2

12

t1: Tiempo de amortiguación Motion Complete t2: Tiempo de amortiguación supervisión dereposo

1 Ventana de destino – PNU 1022 2 Ventana de reposo

Fig. 6.9 Supervisión de reposo – Ejemplo

Resumen de parámetros e I/Os de la supervisión de reposo

Parámetros involucrados Parámetros PNUParámetros del

controlador

(modo directo

posicionamiento)

� B.4.22

Ventana de mensaje de destino alcanzado

(ventana de destino Motion Complete)

1022

Tiempo de amortiguación de destino alcanzado

(tiempo de amortiguación Motion Complete)

1023

Supervisión de reposo

� B.4.24

Ventana de mensaje de reposo (ventana de reposo) 1042

Retardo de respuesta de reposo (tiempo de

amortiguación de supervisión de reposo)

1043

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.STILL = 1: Salir de la ventana de reposo

Tab. 6.18 Parámetros e I/Os de la supervisión de reposo



6.7.4 ComparadoresCon los comparadores se comprueba si un valor se encuentra dentro de un margen de valores

(ventana) predeterminado. Los comparadores se utilizan:

– para el control del encadenamiento de frases (� Capítulo 6.5.3)

– para el mensaje en una salida digital (si está configurado � Descripción del equipo y del

funcionamiento del controlador de motor, GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...)

– para el mensaje a través de PNU 312

La ventana se define mediante un valor límite inferior y un valor límite superior. Si el valor supervisado

está dentro de la ventana se activa el mensaje de comparador correspondiente. Si es posible

introducir un tiempo para el comparador, el valor supervisado tiene que estar dentro de la ventana

durante el tiempo especificado. Fuera de la ventana el mensaje está inactivo.

Se realiza una comprobación de plausibilidad: Si el valor límite inferior es mayor que el

valor límite superior, el mensaje del comparador no se activará nunca.

La especificación de los límites se realiza con signo para los márgenes de valores

negativos. En este caso el signo indica el sentido. Ejemplo “Comparador de posición”:

-50 mm (= mínimo) š Posición real š �-40 mm (= máximo).

Comparador Descripción

Tiempo El mensaje se activa cuando el tiempo transcurrido desde el arranque de la tarea

está dentro de la ventana.

Posición Los límites deben estar dentro del margen permitido entre las posiciones finales

por software. Se indican siempre en valores absolutos, incluso en frases de

posición relativas (referidos al punto cero). El mensaje se activa cuando el valor

efectivo para el tiempo parametrizado se encuentra dentro de la ventana.

Velocidad El mensaje se activa cuando el valor efectivo para el tiempo parametrizado se

encuentra dentro de la ventana.

Fuerza1) Los límites se especifican entre -1000 y + 1000 % referidos al valor base de fuerza

PNU 555. El mensaje se activa cuando el valor efectivo para el tiempo

parametrizado se encuentra dentro de la ventana.

1) Solo disponible en el funcionamiento regulado.

Tab. 6.19 Comparadores



Resumen de parámetros para los comparadores

Parámetros involucrados PNUMensaje de estado FHPP Datos generales de proceso � B.4.6

Estado de salidas de comparador 312

Comparadores Selección de frase � B.4.9 Modo directo � B.4.18

Comparador de posición, mín. 430 585

Comparador de posición, máx. 431 586

Comparador de posición, tiempo de

amortiguación

432 587

Comparador de velocidad, mín. 433 588

Comparador de velocidad, máx. 434 589

Comparador de velocidad, tiempo de

amortiguación

435 590

Comparador de fuerza, mín. 436 591

Comparador de fuerza, máx. 437 592

Comparador de fuerza, tiempo de

amortiguación

438 593

Comparador de tiempo, mín. 439 594

Comparador de tiempo, máx. 440 595

Tab. 6.20 Parámetros e I/Os de la supervisión de reposo

7 Diagnosis


7 Diagnosis

7.1 Mensajes de diagnosis

7.1.1 Clasificación y reacciones ante errores

Los mensajes de diagnosis del controlador de motor se clasifican como error, advertencia o información.

Tipo Descripción FHHP

Fallo

(Error)

Si se produce un error el controlador de motor cambia al

estado de error (DOUT READY 1� 0). El errores siempre

causan una reacción ante error, que influye en el

comportamiento del accionamiento, p. ej. comportamiento

de parada, desconexión del paso de salida (� Tab. 7.2).

Para restablecer la disponibilidad para funcionar, los

errores requieren:

– la eliminación de la causa del error

– una validación o un reinicio (Reset)

Se activa el bit

SCON.FAULT

Advertencia

(Warning)

Las advertencias no influyen en el comportamiento del

accionamiento y no necesitan ser validadas. Para evitar el

subsiguiente error: Aclarar la causa de la advertencia y

eliminarla.

Se activa el bit

SCON.WARN. Cuando

se elimina la causa,

el bit se borra de

nuevo

automáticamente.Información

(Information)

Las informaciones no influyen en el comportamiento del

accionamiento y no necesitan ser validadas.

—

Tab. 7.1 Clasificaciones de los mensajes de diagnosis

Reacción ante error Descripción

Salida libre

(Free-wheeling)

– Se desconecta la etapa de salida.

– Después el accionamiento se detiene lentamente.

Deceleración Quick Stop

(QS deceleration)

– El movimiento se detiene inmediatamente con la deceleración de

parada rápida (Quick Stop) parametrizada.

– Después es posible desconectar el paso de salida opcionalmente2).

Deceleración de tarea

(Command deceleration)

– El movimiento se detiene inmediatamente con la deceleración

parametrizada en la tarea actual.


Finalizar tarea

(Finish command)

– La tarea actual se ejecuta hasta que se alcanza el destino (Motion

Complete).


2) Parametrización con PNU 234 � B.4.5 o con FCT

Tab. 7.2 Reacción ante error (comportamiento de parada)

7 Diagnosis


Los mensajes de diagnosis parametrizables se pueden adaptar mediante la gestión de

errores � B.4.5, PNU 242 y 246:

– Clasificación como error, advertencia o información

– Selección de la reacción ante error (comportamiento de parada, desconexión del paso

de salida)

– Entrada en la memoria de diagnosis

7.1.2 Indicación de un evento de diagnosis

Dependiendo del tipo del mensaje correspondiente se visualiza un evento de diagnosis mediante la

indicación del estado del equipo, la denominación del mensaje o el código Hex � 7.2.

Tipo Indicación

Fallo 7 segmentos Código Hex

FCT Registro online de estado del equipo: Estado “Error”,

denominación

Servidor de red Estado “Error”

Advertencia 7 segmentos Código Hex

FCT Registro online de estado del equipo: Estado “Advertencia”,

denominación

Servidor de red Estado “Warning”

Tab. 7.3 Indicación de un mensaje de diagnosis

A través de FHPP se puede leer información sobre los mensajes actuales.

PNU Descripción

205 Fallo del equipo Lectura del fallo activo con la prioridad más alta.

220 Mensajes de fallo actuales Lectura de todos los fallos existentes.

221 Mensajes de advertencia

actuales

Lectura de todas las advertencias existentes.

230 Fallo actual validable Lectura del tipo de validación del fallo que actualmente

tiene la prioridad más alta.

Tab. 7.4 Lectura de mensajes de diagnosis

Adicionalmente se pueden leer eventos de diagnosis desde la memoria de diagnosis. Los mensajes del

tipo “Información” no se visualizan y solo se pueden leer a través de FCT o servidor de red. Más

información sobre la memoria de diagnosis � 7.1.3.

7 Diagnosis


7.1.3 Memoria de diagnosisEl controlador de motor dispone de una memoria de diagnosis no volátil para protocolar mensajes de

diagnosis. La memoria de diagnosis está ejecutada como memoria anular y tiene una capacidad de 200

mensajes de diagnosis.

Los mensajes de diagnosis de la memoria de diagnosis contienen la siguiente información:

Información PNU Descripción

Contador

(Counter)

–1) Número de contador del mensaje de diagnosis

Tipo

(Type)

200 Clasificación del mensaje de diagnosis � Tab. 7.1

Números

(No.)

201 Número hexadecimal del mensaje (0x = prefijo hex) � 7.2.2

Mensaje

(Message)

–1) Descripción breve del mensaje de diagnosis

Registro de tiempo

(Timestamp)

202 Momento del mensaje de diagnosis en la forma "HH.MM.SS:nnn

(HH = horas, MM = minutos, SS = segundos, nnn = milisegundos).

La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del

controlador de motor.Información

adicional

(Additional Info)

203 Información adicional para el servicio de asistencia técnica de Festo

en caso de averías complejas

1) No disponible a través de FHPP

Tab. 7.5 Estructura de mensajes de diagnosis

Los mensajes de diagnosis se escriben uno tras otro en la memoria de diagnosis. Para mensajes de

diagnosis parametrizables la entrada es opcional � 7.2.2. Cuando la memoria de diagnosis alcanza su

capacidad máxima, el mensaje de diagnosis más reciente sobrescribe el mensaje de diagnosis más

antiguo.

Estructura de la memoria de diagnosis en el FHPP

PNU1) 200 201 202 203

Contenido Evento de

diagnosis

Número de

diagnosis

Registro de tiempo Información

adicionalFormato uint8 uint16 uint32 uint32Subíndice 1 Mensaje de diagnosis memorizado más recienteSubíndice 2 2º mensaje de diagnosis memorizadoSubíndice ... ...Subíndice 200 200º mensaje de diagnosis memorizado

1) � B.4.5

Tab. 7.6 Elementos de la memoria de diagnosis en PNU 200 ... 203

En caso necesario, la memoria de diagnosis se puede borrar con el servidor de red, FCT o

FHPP (PNU 204.3). Al borrarla se genera el evento de conexión 3Dh (Start-up event) y se

registra en la memoria de diagnosis. El contador no se repone a cero.

7 Diagnosis


7.2 Detección y eliminación de fallos

La lista de los mensajes de diagnosis � Apéndice D.

7.2.1 Validar error

Errores validables

En el caso de los errores validables, la disponibilidad para funcionar se puede restablecer al eliminar la

causa del error mediante la validación del mismo (reset), p. ej. en los errores de tensión de carga.

Algunos errores no requieren la eliminación de la causa del error y se pueden validar inmediatamente,

p. ej. los errores de seguimiento.

Validar error con …

FCT Botón <Freno>

Servidor de red Botón <Reset Error>

FHPP Flanco ascendente en el byte de controlCCON.RESET

Tab. 7.7 Validar error

Errores no validables

En el caso de los errores no validables, la disponibilidad para funcionar solo se puede restablecer al

eliminar la causa del error mediante un reinicio del controlador de motor:

– Reinicio a través de FCT o FHPP (reset del software)

– Alternativa: Desconectar y volver a conectar la tensión de la lógica.

Reinicio a través de …

FCT Comando [Componente]�[Online]�[Reiniciar el controlador]

FHPP Escritura de PNU 127:3 con el valor 16

Tab. 7.8 Reinicio el controlador de motor (reset del software)

7 Diagnosis


7.2.2 Parametrización de los mensajes de diagnosis y eliminación de fallos

Concepto Significado PNU1)

Núm. Número del mensaje de diagnosis en notación hexadecimal. –2)

Clasificable

como ...

F/W/I = Error/Advertencia/Información (� Tab. 7.1)

Indica qué clasificación es posible para un mensaje de diagnosis.

El ajuste de fábrica está impreso en negrita (aquí F). Si no es posible

una clasificación, esto se indicará mediante guiones.

Ejemplo: “F/–/–” significa que el mensaje de diagnosis se clasifica

exclusivamente como error.

238/246

Memoria de

diagnosis

Indica si se realiza siempre una entrada en la memoria de diagnosis o

si se puede parametrizar en FCT (siempre/opcional).

238/246

Validación Información sobre la posibilidad de validación de un error:2)

– validable: Validación a través de FCT, servidor de red o FHPP

– no validable: Reinicio del controlador de motor (reset del

software)

Alternativa: Desconectar y volver a conectar la tensión de la lógica

–2)

Reacción ante

error

Indica las reacciones ante error parametrizables como letras iden

tificativas (de A a G) para cada mensaje de error (� Tab. 7.10). Las

letras identificativas de las reacciones ajustadas de fábrica están

impresas en negrita.

234/242

1) Valores permitidos (máscara de bit) / Valores actuales

2) No disponible a través de FHPP

Tab. 7.9 Parametrización de los mensajes de diagnosis (Explicaciones sobre las tablas de los

mensajes de diagnosis)

Letras identificativas de las reacciones ante errores parametrizables

A Salida libre – no hay rampa de frenado, desconectar paso de salida

b Deceleración Quick Stop – rampa de frenado de parada rápida, desconectar paso de salida

C Deceleración de tarea – rampa de frenado de la tarea actual, desconectar paso de salida

D Finalizar tarea – ejecutar tarea hasta el final hasta Motion Complete; desconectar paso de

salida

E Deceleración Quick Stop – rampa de frenado de parada rápida, no desconectar paso de salida

F Deceleración de tarea – rampa de frenado de la tarea actual, no desconectar paso de salida

G Finalizar tarea – ejecutar tarea hasta Motion Complete; no desconectar paso de salida

Tab. 7.10 Reacciones ante errores (letras identificativas)

A Apéndice técnico



A.1 Incrementos

A.1.1 Incrementos de encoder [EINC]

El controlador de motor trabaja en el margen de regulación del actuador (p. ej. en el generador de

trayectoria) con incrementos de encoder [EINC].

A.1.2 Incrementos de interfaz [SINC]En todas las interfaces de usuario y en el margen del almacenamiento interno de datos se utilizan, sin

embargo, los llamados incrementos de interfaz [SINC]. Con ellos se evitan errores de redondeo al

escribir y leer valores.

Tamaño de un SINCLos incrementos de interfaz en principio son adimensionales, es decir, no poseen unidades ni

magnitudes definidas. La unidad, es decir, el tamaño de un incremento de interfaz (SINC) se determina

en los objetos del grupo de factores (exponente de diez PNU 600 y unidad de medida PNU 601):

Objetos del grupo de factores (Factor Group)

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso

Exponente de diez posición (Position Notation Index) 600 Var int8 rw2

Unidad de medida posición (Position Dimension Index) 601 Var uint8 rw2

Tab. A.1 resumen del grupo de factores

En la parametrización mediante FCT para las especificaciones de longitud se pueden

utilizar unidades habituales, tales como milímetros o pulgadas. No se necesitan

incrementos de interfaz.

Parametrice el accionamiento por completo en FCT y a continuación lea los objetos de los

grupos de factores (exponente de diez PNU 600 y unidad de medida PNU 601).

Ejemplo

Exponente de diez PNU 600 = -7

Unidad de medida PNU 601 = metro (0x01)

Cálculo:

– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0,1μm

– 10.000 SINC: 10.000 * 10-7 m = 1 mm



A.2 Factores de conversión

La relación entre los incrementos de interfaz [SINC] y los incrementos del encoder [EINC] se establece a

través de los siguientes datos mecánicos de los parámetros del eje y se utilizan para determinar el

factor de conversión interno.

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso

Inversión de polaridad (Polarity) 1000 Var int8 rw2

Resolución del encoder (Encoder Resolution) 1001 Array uint32 ro

Relación de reducción (Gear Ratio) 1002 Array uint32 rw2

Constante de avance (Feed Constant) 1003 Array uint32 rw2

Parámetros del eje (Axis Parameter) 1005 Array uint32 rw2

Tab. A.2 Cuadro general de los parámetros empleados

B Parámetros de referencia



B.1 Estructura general de parámetros FHPP

El controlador de motor contiene un conjunto de parámetros con la siguiente estructura.

Grupo Margen PNU Descripción Página

Datos del equipo 100 … 199 Identificación del equipo y ajustes específicos del

equipo, p. ej. números de versión.

85

Diagnosis 200 … 299 Eventos de diagnosis y memoria de diagnosis.

Números de fallo, registro de tiempo, evento

entrante/saliente.

86

Datos de proceso 300 … 399 Valores actuales nominales y efectivos actuales,

entradas y salidas digitales locales, p. ej. datos de

estado.

87

Lista de frases 400 … 499 Una frase contiene todos los parámetros de valor

nominal requeridos para un procedimiento de

posicionamiento.

88

Datos del proyecto 500 … 599 Ajustes básicos del proyecto, p. ej. velocidad máx.,

aceleración, deceleración, decalaje del punto cero

del proyecto.

Estos parámetros son la base de la lista de frases.

90

Grupo de factores 600 … 699 Parámetros para la conversión de unidades. 92

Datos del eje:

Accionamientos

eléctricos 1

1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para

accionamientos eléctricos, p. ej. relación de

reducción, constante de avance, parámetros de

referencia.

93

Tab. B.1 Estructura de parámetros FHPP



B.2 Protección de acceso y control de nivel superior

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo del accionamiento a través del control y del

Festo Configuration Tool (FCT). Para ello se utilizan los bits CCON.LOCK (bloquear acceso de FCT) y

SCON.FCT/MMI (control de nivel superior de FCT).

Bloqueo del manejo a través de FCT: CCON.LOCK

Al activar el bit de control CCON.LOCK el control impide que el FCT asuma el control de nivel superior.

Con CCON.LOCK activado, el FCT no puede escribir parámetros ni controlar el accionamiento, ni ejecutar

recorridos de referencia, etc.

El control se programa de forma que este desbloqueo no se produce hasta que se tramita la

correspondiente acción del usuario. Al hacerlo, se suele salir del funcionamiento automático. De este

modo el programador del control puede garantizar que el control siempre sepa cuándo tiene el control

del accionamiento.

Importante: El bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. El usuario que no precisa

dicho bloqueo siempre puede dejar su valor a 0.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.FCT/MMIEste bit informa al control de que el actuador es guiado por el FCT y que ya no tiene ningún control

sobre el actuador. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del control es la transición al

funcionamiento de parada o manual.



B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP

Las tablas siguientes (Tab. B.2 … Tab. B.8) muestran los parámetros del FHPP.

Los parámetros se describen en las secciones B.4.2 … B.4.28.

Nota general sobre los nombres de los parámetros: Los nombres se basan en su mayoría

en el perfil de equipo CANopen CIA 402. En función del producto, algunos nombres

pueden mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones

(p. ej., en el FCT). Ejemplos: Revoluciones y velocidad o momento de giro y fuerza.

B.3.1 Datos del equipo

Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo

Números de versión � B.4.2, página 97

Versión de hardware del fabricante

(Manufacturer Hardware Version)

100 1 uint16

Versión de firmware del fabricante

(Manufacturer Firmware Version)

101 1 … 4 uint16

Versión de FHPP

(Version FHPP)

102 1 uint16

Versión de software requerida

(Required Software Version)

104 1 uint16

Identificación � B.4.3, página 98

Tipo de controlador

(Controller Type)

115 1 … 5 uint8

Nombre del equipo del fabricante

(Manufacturer Device Name)

120 1 … 30 char

Nombre del equipo del usuario

(User Device Name)

121 1 … 30 char

Nombre del fabricante del accionamiento

(Drive Manufacturer Name)

122 1 … 30 char

Dirección HTTP del fabricante

(HTTP Drive Catalog Address)

123 1 … 30 char

Número de artículo de Festo

(Festo Order Number)

124 1 … 30 char

Parámetros MMI � B.4.4, página 100

Control de nivel superior

(Controllogic)

125 1 uint8

Memoria de datos del control

(Data Memory Control)

127 1 … 4 uint8

Señales de habilitación del controlador

(Control Enable Signals)

128 1 uint8

Tab. B.2 Datos del equipo



B.3.2 Diagnosis


Parámetros de diagnosis � B.4.5, página 102

Evento de diagnosis

(Diagnostics Event)

200 1 … 200 uint8

Número de diagnosis

(Diagnostics Number)

201 1 … 200 uint16

Registro de tiempo

(Time Stamp)

202 1 … 200 uint32

Información adicional

(Additional Information)

203 1 … 200 uint32

Parámetro de memoria de diagnosis

(Diagnostics Memory Parameter)

204 3, 4 uint8

Fallo del equipo

(Device Fault)

205 1 uint16

Mensajes de fallo actuales

(Actual Malfunction Messages)

220 1 … 32 uint32

Mensajes de advertencia actuales

(Actual Warning Messages)

221 1 … 32 uint32

Fallo actual validable

(Actual Acknowledged Malfunction)

230 1 uint8

Reacción ante error permitida 1

(Permissible Error Reaction 1)

234 1 … 255 uint16

Tratamiento de fallos permitido 1

(Permissible Malfunction Handling 1)

238 1 … 255 uint16

Reacción ante error 1

(Error Reaction 1)

242 1 … 255 uint16

Tratamiento de fallos 1

(Malfunction Handling 1)

246 1 … 255 uint16

Estado de seguridad

(Safety State)

280 1 uint8

Tab. B.3 Diagnosis



B.3.3 Datos de proceso


Datos generales de proceso � B.4.6, página 110

Valores de posición

(Position Values)

300 1 … 3 int32

Valores de fuerza

(Force Values)

301 1 … 3 int16

Entradas digitales locales

(Local Digital Inputs)

303 1 uint32

Salidas digitales locales

(Local Digital Outputs)

304 1 uint32

Valores de velocidad

(Velocity Values)

310 1 … 3 int32

Estado de salidas de comparador

(Status Comparator Outputs)

312 1 uint8

Datos de FHPP � B.4.7, página 112

Información de estado de FHPP

(FHPP State Information)

320 1, 2 uint32 /

int32

Información de control de FHPP

(FHPP Control Information)

321 1, 2 uint32 /

int32

Tab. B.4 Datos de proceso



B.3.4 Lista de frases


Datos de frase � B.4.8, página 113

Estado de frase

(Record State)

400 1, 2 uint8

Byte de control de frase 1

(Record Control Byte 1)

401 1 … 64 uint8



402 1 … 64 uint8

Valor nominal

(Setpoint Value)

404 1 … 64 int32

Velocidad

(Velocity)

406 1 … 64 int32

Aceleración

(Acceleration)

407 1 … 64 int32

Deceleración

(Deceleration)

408 1 … 64 int32

Sacudida aceleración

(Jerk Acceleration)

409 1 … 64 uint32

Masa

(Load)

410 1 … 64 uint32

Destino de conmutación progresiva de frases

(Record Following Position)

416 1 … 64 uint8

Sacudida deceleración

(Jerk Deceleration)

417 1 … 64 uint32

Limitación del momento

(Torque Limitation)

418 1 … 64 int16



421 1 … 64 uint8

Velocidad final

(Final Velocity)

423 1 … 64 int32

Desviación máx. de regulación

(Max. Deviation)

424 1 … 64 int32

MC con conmutación progresiva de frases

(MC During Record Continuation)

425 1 … 64 uint8

Retardo de arranque

(Start Delay)

426 1 … 64 uint32

Límite de carrera

(Stroke Limit)

427 1 … 64 int32

Factor de servopilotaje del momento

(Torque feed forward control factor)

428 1 … 64 uint16



Grupo / Nombre TipoSubíndicePNU

Mensajes de frases � B.4.9, página 122

Comparador de posición, mín.

(Position Comparator, Min.)

430 1 … 64 int32

Comparador de posición, máx.

(Position Comparator, Max.)

431 1 … 64 int32

Comparador de posición, tiempo de amortiguación

(Position Comparator, Window Time)

432 1 … 64 uint16

Comparador de velocidad, mín.

(Velocity Comparator, Min.)

433 1 … 64 int32

Comparador de velocidad, máx.

(Velocity Comparator, Max.)

434 1 … 64 int32

Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación

(Velocity Comparator, Window Time)

435 1 … 64 uint16

Comparador de fuerza, mín.

(Force Comparator, Min.)

436 1 … 64 int16

Comparador de fuerza, máx.

(Force Comparator, Max.)

437 1 … 64 int16

Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación

(Force Comparator, Window Time)

438 1 … 64 uint16

Comparador de tiempo, mín.

(Time Comparator, Min.)

439 1 … 64 uint32

Comparador de tiempo, máx.

(Time Comparator, Max.)

440 1 … 64 uint32

Valor nominal de velocidad

(Setpoint Value Velocity)

441 1 … 64 int32

Valor nominal de fuerza

(Setpoint Value Force)

442 1 … 64 int16

Tab. B.5 Lista de frases



B.3.5 Datos del proyecto


Datos generales del proyecto � B.4.10, página 125

Punto cero del proyecto

(Project Zero Point)

500 1 int32

Posiciones finales por software

(Software Position Limits)

501 1, 2 int32

Velocidad máx. permitida

(Max. Velocity)

502 1 int32

Aceleración máx. permitida

(Max. Acceleration)

503 1 int32

Modo de funcionamiento de fuerza/momento de giro � B.4.11, página 126

Limitación de carrera

(Stroke Limitation)

510 1 int32

Fuerza máx. admisible

(Max. Force)

512 1 int32

Modo de funcionamiento teach-in � B.4.12, página 127

Destino teach-in

(Teach Target)

520 1 uint8

Modo directo FHPP � B.4.13, página 128

Valores nominales/efectivos FHPP

(FHPP Setpoint and actual values)

523 1 ... 12 uint32

Ajustes de modo directo FHPP

(FHPP Direct Mode Settings)

524 1 uint8

Operación por actuación secuencial � B.4.14, página 130

Velocidad lenta – fase 1

(Velocity Slow – Phase 1)

530 1 int32

Velocidad rápida – fase 2

(Velocity Fast – Phase 2)

531 1 int32


(Acceleration/Deceleration)

532 1 int32

Duración fase 1

(Time Phase 1)

534 1 uint16

Ventana de mensaje error de seguimiento

(Following Error Window)

538 1 int32

Retardo de respuesta error de seguimiento

(Following Error Timeout)

539 1 uint16




Modo directo posición � B.4.15, página 131

Valor base de velocidad

(Base Value Velocity)

540 1 int32

Aceleración

(Acceleration)

541 1 int32

Deceleración

(Deceleration)

542 1 int32

Sacudida aceleración

(Jerk Acceleration)

543 1 uint32

Masa

(Mass)

544 1 uint32

Sacudida deceleración

(Jerk Deceleration)

547 1 uint32

Velocidad final

(Final Velocity)

548 1 int32

Ventana de mensaje error de seguimiento

(Following Error Window)

549 1 int32

Modo directo fuerza � B.4.16, página 132

Ventana de mensaje fuerza alcanzada

(Force Target Window)

552 1 int16

Valor base de fuerza

(Base Value Force)

555 1 uint32

Modo directo revoluciones � B.4.17, página 133

Valor base de aceleración

(Base Value Acceleration)

560 1 int32

Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity Target

Window)

561 1 int32

Limitación de carrera

(Stroke Limitation)

566 1 int32

Ventana de mensaje desviación de regulación

(Velocity Difference Error Window)

568 1 int32




Modo directo general � B.4.18, página 134

Limitación del momento

(Torque Limitation)

581 1 int16

Retardo de arranque

(Start Delay)

582 1 uint32

Condición de arranque

(Start Condition)

583 1 uint8

Comparador de posición, mín.

(Position Comparator, Min.)

585 1 int32

Comparador de posición, máx.

(Position Comparator, Max.)

586 1 int32

Comparador de posición, tiempo de amortiguación

(Position Comparator, Window Time)

587 1 uint16

Comparador de velocidad, mín.

(Velocity Comparator, Min.)

588 1 int32

Comparador de velocidad, máx.

(Velocity Comparator, Max.)

589 1 int32

Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación

(Velocity Comparator, Window Time)

590 1 uint16

Comparador de fuerza, mín.

(Force Comparator, Min.)

591 1 int16

Comparador de fuerza, máx.

(Force Comparator, Max.)

592 1 int16

Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación

(Force Comparator, Windowime)

593 1 uint16

Comparador de tiempo, mín.

(Time Comparator, Min.)

594 1 uint32

Comparador de tiempo, máx.

(Time Comparator, Max.)

595 1 uint32

Tab. B.6 Datos del proyecto

B.3.6 Grupo de factores


Grupo de factores � B.4.19, página 137

Exponente de diez posición

(Position Notation Index)

600 1 int8

Unidad de medida posición

(Position Dimension Index)

601 1 uint8

Tab. B.7 Grupo de factores



B.3.7 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1


Parámetros mecánicos � B.4.20, página 138

Inversión de polaridad

(Polarity)

1000 1 int8

Resolución del encoder

(Encoder Resolution)

1001 1, 2 uint32

Relación de reducción

(Gear Ratio)

1002 1, 2 uint32

Constante de avance

(Feed Constant)

1003 1, 2 uint32

Parámetro de eje

(Axis Parameter)

1005 2, 3 uint32

Parámetros del recorrido de referencia � B.4.21, página 140

Decalaje del punto cero del eje

(Offset Axis Zero Point)

1010 1 int32

Método de recorrido de referencia

(Homing Method)

1011 1 int8

Velocidades

(Velocities)

1012 1 … 3 int32


(Acceleration/Deceleration)

1013 1 int32

Momento de giro máx.

(Max. Torque)

1015 1 int16

Límite de velocidad de detección de tope

(Block Detection Velocity Limit)

1016 1 int32

Tiempo de amortiguación de detección de tope

(Block Detection Window Time)

1017 1 uint16




Parámetros del controlador � B.4.22, página 142

Ventana de mensaje Destino alcanzado

(Position Target Window)

1022 1 int32

Tiempo de amortiguación destino alcanzado

(Position Window Time)

1023 1 uint16

Parámetros del regulador de posición

(Position Control Parameter Set)

1024 1 … 7 uint32

Parámetro I2t

(I2t Parameter)

1025 1, 2 uint32

Valor límite I2t

(I2t Limits)

1026 1, 2 uint16

Valor I2t actual

(Actual I2t Value)

1027 1 uint16

Deceleración de Quick Stop

(Quick Stop Deceleration)

1029 1 int32

Placa de características electrónica � B.4.23, página 145

Tipo de motor

(Motor Type)

1030 1 uint16

Corriente máx.

(Max. Current)

1034 1 int32

Corriente nominal del motor

(Motor Rated Current)

1035 1 int32

Momento nominal del motor

(Motor Rated Torque)

1036 1 int32

Supervisión de reposo � B.4.24, página 146

Posición nominal

(Setpoint Position)

1040 1 int32

Posición actual

(Position Actual Value)

1041 1 int32

Ventana de mensaje estado de reposo

(Standstill Position Window)

1042 1 int32

Retardo de respuesta reposo

(Standstill Window Timeout)

1043 1 uint16

Supervisión de errores de seguimiento, � B.4.25, página 147

Retardo de respuesta error de seguimiento

(Following Error Timeout)

1045 1 uint16

Datos del motor � B.4.26, página 147

Corriente actual del motor

(Actual Current )

1059 1 int32




Datos de temperatura � B.4.27, página 147

Temperatura actual de CPU

(Actual Temperature CPU)

1063 1 int8

Temperatura máx./mín. CPU

(Min./Max. Temperature CPU)

1065 1, 2 int8

Temperatura actual del paso de salida

(Actual Temperature Output Stage)

1066 1 int8

Temperatura máx./mín. paso de salida

(Min./Max. Temperature Output Stage)

1068 1, 2 int8

Datos generales del accionamiento � B.4.28, página 148

Carga de herramienta/masa básica

(Tool Load/Ground Mass)

1071 1 uint32

Tensión actual del circuito intermedio

(Actual Intermediate Circuit Voltage)

1073 1 uint32

Tensión actual de órgano de mando

(Actual Control Section Voltage)

1074 1 uint32

Corrientes actuales de ramales

(Actual Phase Current)

1075 1 … 3 int32

Servopilotaje de momento de giro

(Torque Feed Forward Control)

1080 1 uint16

Tab. B.8 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1



B.4 Descripción de los parámetros según FHPP

B.4.1 Representación de las entradas de parámetros

1 PNU 1001 2 Resolución del encoder (Encoder Resolution)3 Subíndice 1, 2 4 Clase: Array 5 Tipo de datos: uint32 6 FW … 7 Acceso: ro

8 La resolución del encoder es la relación ...

9 Subíndice 1 aJ Incrementos del encoder (Encoder Increments)

aA Depende del encoder utilizado, por defecto: 0x000007D0 (2000)

9 Subíndice 2 aJ Revoluciones del motor (Motor Revolutions)

aA Fijo: 0x00000001 (1)

1 Número de parámetro (PNU)2 Nombre de parámetro3 Lista de los subíndices del parámetro

(1: ningún subíndice, variable simple)4 Clase (Class):

– Var: Solo contiene un valor

– Array: Contiene varios valores

– Struct: Resumen de varias variables

5 Tipo de datos (Data type):Valores sin signo (8, 16, 32 bits)

– uint8: 0 … 255

– uint16: 0 … 65.535

– uint32: 0 … 4.294.967.295

Valores con signo (8, 16, 32 bits)

– int8: −128 … 127

– int16: −32.768 … 32.767

– int32:

−2.147.483.648 … 2.147.483.647

Caracteres (8 bits)

– char: 0 … 255 (ASCII)

6 Válido a partir de la versión del firmware(… = todas)

7 Acceso (permiso de lectura/escritura):– ro: Solo lectura

– wo: Solo escritura

– rw1: Lectura y escritura con paso de

salida con corriente

– rw2: Lectura y escritura solo con paso

de salida desconectado.

8 Descripción del parámetro9 Número de subíndiceaJ Nombre del subíndiceaA Descripción del subíndice

Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros



B.4.2 Datos del equipo – Números de versión

PNU 100 Versión de hardware del fabricante (Manufacturer Hardware Version)Subíndice 1 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de la versión de hardware. La codificación del número de versión de hardware contiene los

números de revisión (fecha de creación) de las pletinas montadas.

Formato de fecha de creación (2º byte/1er byte)

Byte Significado

1 (LSB) Año

2 (MSB) Mes

Tab. B.9 PNU 100

PNU 101 Versión de firmware del fabricante (Manufacturer Firmware Version)Subíndice 1 … 4 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de la versión de firmware. La codificación del número de versión de firmware del equipo se

compone de las 4 cifras (p. ej. “1.2.3.4”) de los subíndices.

Subíndice 1 Número de versión principal (Major Version Number)

1ª cifra de la versión de firmware

Subíndice 2 Número de versión secundaria (Minor Version Number)


Subíndice 3 Número de revisión (Revision Number)


Subíndice 4 Número Build (Build Number)


Tab. B.10 PNU 101

PNU 102 Versión de FHPP (Version FHPP)

Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de la versión de FHPP. El número de versión de FHPP del equipo se compone de 4 cifras (p. ej.

“xxyy”).

Formato (16 bits, BCD)

Cifras Significado

xx Número de versión principal

yy Número de versión secundaria

Tab. B.11 PNU 102



PNU 104 Versión de software requerida (Required Software Version)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. El número de versión mínimo del

Festo Configuration Tool (FCT) se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”).

Formato (16 bits, BCD)

Cifras Significado

xx Número de versión principal

yy Número de versión secundaria

Tab. B.12 PNU 104

B.4.3 Datos del equipo – Identificación

PNU 115 Tipo de controlador (Controller Type)Subíndice 1 … 5 Clase: Array Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro

Lectura de la configuración del controlador de motor.

Subíndice 1 Tecnología del motor (Motor Technology)

Tecnología del motor

Valor Significado

0x02 (2) Motor paso a paso (-ST)

Subíndice 2 Clase de corriente nominal (Nominal Current Class)

Corriente nominal del controlador de motor

Valor Significado

0x02 (2) 5 A (-C5)

Subíndice 3 Clase de tensión (Voltage Class)

Clase de tensión del controlador de motor

Valor Significado

0x01 (1) 24 V (-1)

Subíndice 4 Interfaz del bus de campo (Field Bus Interface)

Interfaz de bus del controlador de motor

Valor Significado

0x09 (9) IO-Link

Subíndice 5 Ejecución de entradas/salidas digitales (Digital In/Outputs)

Valor Significado

0x01 (1) PNP (-P)

Tab. B.13 PNU 115



PNU 120 Nombre del equipo del fabricante (Manufacturer Device Name)Subíndice 1 … 30 Clase: Array Tipo de datos: char FW … Acceso: ro

Lectura de la denominación del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits).

Ejemplo: CMMO-ST-C5-1-LKP.

Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0').

Tab. B.14 PNU 120

PNU 121 Nombre del equipo del usuario (User Device Name)Subíndice 1 … 30 Clase: Array Tipo de datos: char FW …9 Acceso: rw1

Lectura o escritura de la denominación del usuario del accionamiento (ASCII, 7 bits).


Tab. B.15 PNU 121

PNU 122 Nombre del fabricante del accionamiento (Drive Manufacturer Name)

Subíndice 1 … 30 Clase: Array Tipo de datos: char FW … Acceso: ro

Lectura del nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo AG & Co. KG”


Tab. B.16 PNU 122

PNU 123 Dirección HTTP del fabricante (HTTP Drive Catalog Address)Subíndice 1 … 30 Clase: Array Tipo de datos: char FW … Acceso: ro

Lectura de la dirección de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: “http://www.festo.com”


Tab. B.17 PNU 123

PNU 124 Número de artículo Festo (Festo Order Number)Subíndice 1 … 30 Clase: Array Tipo de datos: char FW … Acceso: ro

Lectura del número de artículo/referencia de Festo (ASCII, 7 bits).

Con esta referencia el usuario puede pedir un equipo idéntico.


Tab. B.18 PNU 124



B.4.4 Datos del equipo – Parámetros MMI

PNU 125 Control de nivel superior (Control logic)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del control de nivel superior sobre el accionamiento. La interfaz de control

que dispone actualmente del control de nivel superior puede habilitar y arrancar o parar el

accionamiento (controlar).

Interfaces de control:

– Festo Configuration Tool (FCT): Ethernet

– Bus de campo: IO-Link, I-Port o Modbus

Además de la interfaz de control parametrizada deben cumplirse las siguientes condiciones:

– Canales STO (STO1/STO2) [X3.2/3] = 24 V

– Habilitación del controlador conforme a la lógica de habilitación parametrizada (solo bus de

campo o bus de campo y entrada digital) � PNU 128

El control puede reservarse el control de nivel superior exclusivo con CCON.LOCK = 1.

Lectura

Valor Significado SCON.FCT/MMI

0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) o servidor de red tiene el control

de nivel superior

1

0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior

Ajuste previo después de Power ON (conectar la alimentación

“Órgano de mando”) o reiniciar el controlador (FCT).

0

Escritura

Valor Significado SCON.FCT/MMI

0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior

� No se puede retirar el control de nivel superior al FCT

� Error 17.

� Se retira el control de nivel superior al servidor red.

0

Tab. B.19 PNU 125



PNU 127 Memoria de datos del control (Data Memory Control)Subíndice 1 … 4 Clase: Struct Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw2

Lectura o escritura de los comandos para el almacenamiento de datos no volátil (EEPROM). La

lectura emite el valor fijo que debe escribirse para activar la función deseada.

Subíndice 1 Borrar EEPROM (Delete EEPROM)

Después de escribir el objeto y de un Power OFF (desconectar la alimentación “Órgano de mando”) o

de reiniciar el controlador (FCT) se borran los datos en la EEPROM.

Valor Significado

0x10 (16) Los datos de la EEPROM se borran y se cargan los ajustes de fábrica.

NotaAl borrar se pierden todos los ajustes específicos del usuario. Con el proceso de Boot (después

de Power ON o de reiniciar el controlador (FCT)) se cargan los ajustes de fábrica.

� Ejecute siempre una primera puesta a punto tras el borrado.

Subíndice 2 Guardar datos (Save Data)

Al escribir el objeto, los datos de la EEPROM se sobrescriben con los ajustes específicos de usuario

actuales.

Valor Significado

0x01 (1) Los datos específicos del usuario se guardan en la EEPROM.

Subíndice 3 Reponer a cero el equipo (Reset Device)

Al escribir el objeto se leen los datos desde la EEPROM y se aceptan como ajustes actuales

(la EEPROM no se borra, el estado es igual que después de Power OFF/ON de la alimentación

“Órgano de mando”).

Valor Significado

0x10 (16) Reponer a cero el equipo (reinicio del firmware sin modificar los datos)

Subíndice 4 Cargar archivo de parámetros (Load Parameter Data)

Al escribir el objeto se cargan los valores de parámetros desde el archivo de parámetros (memoria de

datos permanente del controlador de motor).

Valor Significado

0x10 (16) Cargar valores de parámetros desde el archivo de parámetros

Tab. B.20 PNU 127



PNU 128 Señales de habilitación del controlador (Controller Enable Signals)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw2

Lectura o escritura de las señales necesarias para la habilitación del controlador. Las señales deben

tener vinculación Y, es decir, todas las señales tienen que estar activas para que el controlador

conecte el paso de salida.

Valor Señales de habilitación necesarias

0 Communication Control Enable

1 Entrada digital + Communication Control Enable

Communication Control Enable: P. ej. habilitación del controlador a través de bus de campo con

CCON.ENABLE o habilitación de FCT

Tab. B.21 PNU 128

B.4.5 Parámetros de diagnosis

Descripción del funcionamiento de la memoria de diagnosis � Sección 7.1.3.

PNU 200 Evento de diagnosis (Diagnostics Event)Subíndice 1 … 200 Clase: Array Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro

Lectura del tipo de los eventos de diagnosis de la memoria de diagnosis.

Valor Significado

0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)

0x01 (1) Fallo entrante

0x04 (4) Registro de tiempo excedido (reservado)

0x05 (5) Advertencia

0x07 (7) Conexión

0x09 (9) Información

Subíndice 1 Evento 1 (Event 1)

Tipo del mensaje de diagnosis último/actual


Tipo del 2º mensaje de diagnosis memorizado

Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200)

Tipo del 3er … 200º mensaje de diagnosis memorizado

Tab. B.22 PNU 200



PNU 201 Número de diagnosis (Diagnostics Number)Subíndice 1 … 200 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de las especificaciones detalladas en el evento de diagnosis de los números de diagnosis.

En caso de fallos y advertencias, se trata del número exacto de fallo. En el caso de eventos de

configuración, se trata de la función ejecutada, etc.

Si la entrada de diagnosis no es válida se emite el valor 0xFFFF.


Último/actual mensaje de diagnosis


2º mensaje de diagnosis memorizado

Subíndice

3 … 200

Evento 3 … 200 (Event 3 … 200)

3er …200º mensaje de diagnosis memorizado

Tab. B.23 PNU 201

PNU 202 Registro de tiempo (Time Stamp)Subíndice 1 … 200 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura del momento [ms] de los eventos de diagnosis desde Power ON.

El registro de tiempo tiene el formato hh.mm.ss:nnn (hh = horas, mm = minutos, ss = segundos,

nnn = milisegundos).

En caso de exceso, el valor del registro de tiempo salta de 0xFFFFFFFF a 0 y se escribe un nuevo

evento de conexión (mensaje de error 0x3d) en la memoria de diagnosis.


Momento del mensaje de diagnosis último/actual


Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado

Subíndice

3 … 200

Evento 3 … 200 (Event 3 … 200)

Momento del 3er … 200º mensaje de diagnosis memorizado

Tab. B.24 PNU 202



PNU 203 Información adicional (Additional Information)Subíndice 1 … 200 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de la información adicional para FCT o personal de servicio técnico.


Información adicional del mensaje de diagnosis último/actual


Información adicional del 2º mensaje de diagnosis memorizado

Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200)

Información adicional del 3er … 200º mensaje de diagnosis memorizado

Tab. B.25 PNU 203

PNU 204 Parámetro de memoria de diagnosis (Diagnostics Memory Parameter)Subíndice 3, 4 Clase: Struct Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro, wo

Lectura o borrado de la memoria de diagnosis.

Subíndice 3 Borrar la memoria de diagnosis (Delete Memory) Acceso: wo

Borrado de la memoria de diagnosis.

Valor Significado

1 Se borra la memoria de diagnosis

Subíndice 4 Número de entradas (Number of Entries) Acceso: ro

Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnosis

Valor Significado

0 … 200 Cantidad

Tab. B.26 PNU 204

PNU 205 Fallo del equipo (Device Fault)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura del fallo activo con la prioridad más alta.

Cuando no hay ningún fallo se emite 0xFFFF (65535).

Tab. B.27 PNU 205



PNU 220 Mensajes de fallo actuales (Actual Malfunction Messages)Subíndice 1 … 32 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de todos los fallos existentes. Mientras la memoria de diagnosis muestra el historial, aquí se

puede averiguar qué fallos existen actualmente.

Cada número de diagnosis se convierte en número de bit.

Los valores de parámetro no se pueden escribir. Los errores no se pueden validar con este PNU.

Si el bit está activado, el fallo correspondiente está activo.

Subíndice 1 Entrada 0 (0th Entry)

Números de diagnosis 0 … 31

Subíndice 2 1ª entrada (1st Entry)


...

Subíndice 4 31ª entrada (31th Entry)


Tab. B.28 PNU 220

PNU 221 Mensajes de advertencia actuales (Actual Warning Messages)Subíndice 1 … 32 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de todas las advertencias existentes. Mientras la memoria de diagnosis muestra el historial,

aquí se puede averiguar qué advertencias existen actualmente.

Cada número de diagnosis se convierte en número de bit.

Los valores de parámetro no se pueden escribir. Las advertencias no se pueden borrar a través de

este PNU.

Si el bit está activado, la advertencia correspondiente está activa.

Subíndice 1 Entrada 0 (0th Entry)


Subíndice 2 1ª entrada (1st Entry)


...

Subíndice 32 31ª entrada (31th Entry)


Tab. B.29 PNU 221



PNU 230 Fallo actual validable (Actual Acknowledged Malfunction)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro

Lectura del tipo de validación del fallo que actualmente tiene la prioridad más alta.

Valor Significado

0x00 (0) El fallo no se puede validar.

0x01 (1) El fallo aún está activo, se puede borrar solo después de la eliminación de fallos.

0x02 (2) El fallo se puede validar inmediatamente.

0xFF (255) No hay absolutamente ningún fallo.

Tab. B.30 PNU 230

PNU 234 Reacción ante error permitida 1 (Permissible Error Reaction 1)Subíndice 1 … 255 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de las reacciones ante errores permitidas para los fallos 0 … 254.

El parámetro está implementado como campo de bits. Un valor de 0x0037 significa, p. ej., que las

reacciones ante errores 1, 2, 4, 16 y 32 se pueden parametrizar.

Para números de diagnosis no asignados se emite el valor 65535 (0xFFFF).

Valor Significado

Paso de salida OFF:

0x0001 (1) A: No hay rampa de deceleración

0x0002 (2) B: Después de rampa de deceleración Quick Stop (PARADA DE EMERGENCIA)

0x0004 (4) C: Después de rampa de deceleración (PAUSA)

0x0008 (8) D: Finalizar después de frase de posicionamiento

Paso de salida ON:

0x0010 (16) E: Después de rampa de deceleración Quick Stop (PARADA DE EMERGENCIA)

0x0020 (32) F: Después de rampa de deceleración (Pausa)

0x0040 (64) G: Finalizar después de frase de posicionamiento

Subíndice 1 Número de fallo 0 (Malfunction Number 0)

Reacción ante error para el número de fallo 0.



Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254.

Tab. B.31 PNU 234



PNU 238 Tratamiento de fallos permitido 1 (Permissible Malfunction Handling 1)Subíndice 1 … 255 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura de los tratamientos de fallos permitidos para los fallos 0 … 254.

El parámetro está implementado como máscara de bits. Si uno de los bits es 1, significa que el bit

respectivo se puede modificar en el parámetro de configuración correspondiente PNU 246.

Para números de diagnosis no asignados se emite el valor 65535 (0xFFFF).

Bit Valor Significado

0 … 4 – Reservado

5 0 Error o advertencia no parametrizable

1 Error o advertencia parametrizable

6 0 Información no parametrizable

1 Información parametrizable

7 0 Memoria de diagnosis no parametrizable

1 Memoria de diagnosis parametrizable



Tratamiento de fallos para el número de fallo 0.


Tratamiento de fallos para el número de fallo 1.


Tratamientos de fallos para los números de fallo 2 … 254.

Tab. B.32 PNU 238

PNU 242 Reacción ante error 1 (Error Reaction 1)Subíndice 1 … 255 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la reacción actual ante error para los fallos 0 … 254.

Definición de la reacción ante error y reacción ante error permitida � PNU 234.







Tab. B.33 PNU 242



PNU 246 Tratamiento de fallos 1 (Malfunction Handling 1)Subíndice 1 … 255 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del tratamiento de errores actual para los fallos 0 … 254.

Tratamiento de fallos permitido � PNU 238.



5 0 W: Fallo parametrizado como advertencia

1 F: Fallo parametrizado como error

6 0 El fallo se puede parametrizar como error o como advertencia (bit 5)

1 I: F: Fallo parametrizado como información

7 0 Ninguna entrada en la memoria de diagnosis

1 Guardar en la memoria de diagnosis








Tab. B.34 PNU 246



PNU 280 Estado de seguridad (Safety State)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro

Lectura del estado de habilitación del hardware.

Los siguientes estados de habilitación son necesarios para el funcionamiento:


0 0 Uno o ambos canales STO = 0 V

1 Ambos canales STO = 24 V

1 Habilitación del controlador a través de bus de campo1)

1 Siempre = 1

Habilitación del controlador a través de entrada digital + bus de campo1)

0 ENABLE (habilitación del controlador) [X1.6] = 0 V

1 ENABLE (habilitación del controlador) [X1.6] = 24 V

2 … 7 Reservado (= 1)

NotaSolo cuando todos los bits son = 1 se puede cambiar al estado “Preparado”.

1) Parametrización de la habilitación del controlador a través de � PNU 128 o FCT

Tab. B.35 PNU 280



B.4.6 Datos de proceso – Datos generales de proceso

PNU 300 Valores de posición (Position Values)Subíndice 1 … 3 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de los valores de posición actuales [SINC] del regulador de posición.

Subíndice 1 Posición actual (Actual Position)

Posición real actual del regulador de posición.

Subíndice 2 Posición nominal actual (Actual Setpoint Position)

Posición nominal actual del regulador de posición.

Subíndice 3 Error de seguimiento actual (Actual Following Error)

Desviación de valor nominal actual del regulador de posición.

Tab. B.36 PNU 300

PNU 301 Valores de fuerza (Force Values)Subíndice 1 … 3 Clase: Array Tipo de datos: int16 FW … Acceso: ro

Lectura de los valores actuales de fuerza [‰ valor base de fuerza, PNU 555] del regulador de fuerza.

Subíndice 1 Valor actual (Actual Value)

Valor efectivo actual del regulador de fuerza.

Subíndice 2 Valor nominal actual (Actual Setpoint Value)

Valor nominal actual del regulador de fuerza.

Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual Control Deviation)

Desviación de valor nominal actual del regulador de fuerza.

Tab. B.37 PNU 301

PNU 303 Entradas digitales locales (Local Digital Inputs)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura del estado real de las entradas digitales locales.

Bit Significado

0 ... 8 Reservado

9 ENABLE (habilitación del controlador) [X1.6]

10 ... 32 Reservado

Tab. B.38 PNU 303



PNU 304 Salidas digitales locales (Local Digital Outputs)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura del estado real de las salidas digitales locales.

Bit Significado

0 ... 4 Reservado

5 DOUT1 (salida 1, parametrizable) [X1.4]

6 DOUT2 (salida 2, parametrizable) [X1.3]

7, 8 Reservado

9 READY (preparado para funcionar) [X1.5]

10 ... 31 Reservado

Tab. B.39 PNU 304

PNU 310 Valores de velocidad (Velocity Values)

Subíndice 1 … 3 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de los valores de velocidad del regulador del momento.

Subíndice 1 Velocidad actual (Actual Velocity)

Valor efectivo actual del regulador de revoluciones.

Subíndice 2 Velocidad nominal actual (Actual Nominal Velocity)

Valor nominal actual del regulador de revoluciones

Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual Control Deviation)

Desviación de valor nominal actual del regulador de fuerza.

Tab. B.40 PNU 310

PNU 312 Estado de salidas de comparador (Status Comparator Outputs)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: ro

Lectura del estado real de los comparadores para diferentes tamaños. Si el bit correspondiente es

igual a 1, esto significa que el tamaño (al menos conforme a la duración del tiempo de reposo

correspondiente) se encuentra en el margen definido por el valor mínimo y máximo.

Bit Modo de control

0 Comparador de posición

1 Comparador de velocidad

2 Comparador de fuerza

3 Comparador de tiempo

4 ... 7 Reservado

Tab. B.41 PNU 312



B.4.7 Datos de proceso - Datos de FHPP

PNU 320 Información de estado de FHPP (FHPP State Information)Subíndice 1, 2 Clase: Struct Tipo de datos:

uint32/int32

FW … Acceso: ro

Lectura de los datos de estado (datos de entrada).

Subíndice 1 Byte de estado FHPP 1 … 4 (FHPP State Byte 1… 4) Tipo de datos: uint32

Información de estado de byte 1 … 4 (p. ej. SCON, SPOS, ...)

Subíndice 2 Byte de estado FHPP 5 … 8 (FHPP State Byte 5… 8) Tipo de datos: int32

Información de estado de byte 5 … 8 (valor efectivo 2)

Tab. B.42 PNU 320

PNU 321 Información de control de FHPP (FHPP Control Information)Subíndice 1, 2 Clase: Struct Tipo de datos:

uint32/int32

FW … Acceso: ro

Lectura de los datos de control (datos de salida).

Subíndice 1 Byte de control FHPP 1 … 4 (FHPP Control Byte 1… 4) Tipo de datos: uint32

Información de control de byte 1 … 4 (p. ej. CCON, CPOS, ...)

Subíndice 2 Byte de control FHPP 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) Tipo de datos: int32

Información de control de byte 5 … 8 (valor nominal 2)

Tab. B.43 PNU 321



B.4.8 Lista de frases – Datos de fraseCon FHPP la selección de frases para lectura y escritura se realiza mediante el subíndice de los

PNU 401 … 427. Mediante PNU 400 se selecciona la frase activa para programación tipo teach-in.

PNU Denominación Tipo de datos Subíndice

401 RCB1 (byte de control de frase 1) uint8 1 … 64


404 Valor nominal de posición int32 1 … 64

406 Velocidad int32 1 … 64

407 Aceleración int32 1 … 64

408 Deceleración int32 1 … 64

409 Sacudida aceleración uint32 1 … 64

410 Masa uint32 1 … 64

416 Destino de la conmutación progresiva de frases uint8 1 … 64

417 Sacudida deceleración uint32 1 … 64

418 Limitación del momento int16 1 … 64


423 Velocidad final int32 1 … 64

424 Desviación máx. de regulación int32 1 … 64

425 MC con conmutación progresiva de frases uint8 1 … 64

426 Retardo de arranque uint32 1 … 64

427 Límite de carrera int32 1 … 64

428 Factor de servopilotaje del momento uint16 1 … 64

430 Comparador de posición, mín. int32 1 … 64

431 Comparador de posición, máx. int32 1 … 64

432 Comparador de posición, tiempo de amortiguación uint16 1 … 64

433 Comparador de velocidad, mín. int32 1 … 64

434 Comparador de velocidad, máx. int32 1 … 64

435 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación uint16 1 … 64

436 Comparador de fuerza, mín. int16 1 … 64

437 Comparador de fuerza, máx. int16 1 … 64

438 Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación uint16 1 … 64

439 Comparador de tiempo, mín. uint32 1 … 64

440 Comparador de tiempo, máx. uint32 1 … 64

441 Valor nominal de velocidad int32 1 … 64

442 Valor nominal de fuerza int16 1 … 64

Tab. B.44 Estructura de la lista de frases – Datos de frase en FHPP



PNU 400 Estado de frase (Record State)Subíndice 1, 2 Clase: Struct Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1, ro

Lectura o parametrización de la frase seleccionada actualmente.

Subíndice 1 Número de frase nominal (Demand Record Number) Acceso: rw1

La entrada contiene el número de la frase de destino en cuyos parámetros se introduce la posición

actual tan pronto como se activa el bit de teach-in � PNU 520

Subíndice 2 Número de frase actual (Actual Record Number) Acceso: ro

También es válido cuando el accionamiento no se encuentra en el modo de selección de frase

(¡programación tipo teach-in!). En modo de selección de frase este parámetro se transfiere a los

datos cíclicos de I/O.

Tab. B.45 PNU 400



PNU 401 Byte de control de frase 1 (Record Control Byte 1)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del byte de control de frase 1 (RCB1).

El byte de control de frase define el tipo de una frase de posicionamiento (posicionamiento,

velocidad, fuerza) y contiene los ajustes más importantes.

Denominación Bit Valor Significado

ABS 0 Binario Selección del tipo de posicionamiento.

(Solo se tiene en cuenta en el modo de posición

(COM1/2 = 00))

0 El valor nominal es absoluto

1 El valor nominal es relativo

COM1/2 1, 2 Bit2 Bit1 Selección del modo de control.

0 0 Modo de posición

0 1 Modo de funcionamiento de fuerza/momento de giro

1 0 Modo de revoluciones/velocidad

1 1 Frase no válida

– 3 – Reservado

REL 4 Binario Selección del punto de referencia para el valor nominal.

(Solo se tiene en cuenta en el modo de posición

(COM1/2 = 00))

0 El valor nominal es relativo al último valor nominal/destino

1 El valor nominal es relativo al último valor efectivo/posición

real

XLIM 5 Binario Activación de la supervisión de carrera.

(Solo se tiene en cuenta en el modo de fuerza/momento

de giro o en el modo de revoluciones/velocidad

(COM1/2 = 01 o 10))

0 Supervisión de carrera activa

1 Supervisión de carrera inactiva

FAST 6 – No compatible/reservado

– 7 – Reservado

Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64)

Byte de control 1 de la frase 1 … 64.

Tab. B.46 PNU 401




Lectura o parametrización del byte de control de frase 2 (RCB2). El byte de control de frase contiene

la conmutación progresiva de frases condicional.


0 … 6 Decimal Condición de conmutación progresiva para el encadenamiento

automático de frases.

0 Sin conmutación progresiva de frases

1 MC (Motion Complete)

20 Comparador de posición

21 Comparador de velocidad

22 Comparador de fuerza

23 Comparador de tiempo

7 Reservado (= 0!)


Byte de control 2 de la frase 1 … 64.

Tab. B.47 PNU 402

PNU 404 Valor nominal (Setpoint Value)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o escritura de la posición de destino.


Valor nominal de la frase 1 … 64.

Tab. B.48 PNU 404

PNU 406 Velocidad (Velocity)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la velocidad máxima [SINC/s].

La velocidad se especifica siempre con un valor positivo. En caso de desplazamiento en sentido

negativo, el valor se negativiza automáticamente.

– Frase de posición: Velocidad máxima

– Frase de velocidad: Sin función

– Frase de fuerza: Velocidad máxima


Velocidad máxima de la frase 1 … 64.

Tab. B.49 PNU 406



PNU 407 Aceleración (Acceleration)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la aceleración máxima [SINC/s2].


Aceleración máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.50 PNU 407

PNU 408 Deceleración (Deceleration)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la deceleración máxima [SINC/s2].


Deceleración máx.. de la frase 1 … 64.

Tab. B.51 PNU 408

PNU 409 Sacudida aceleración (Jerk Acceleration)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la sacudida máx. [(SINC/s3)/10] durante la aceleración. El valor 0 se

interpreta como sacudida máxima.


Valor máx. de sacudida de aceleración de la frase 1 … 64.

Tab. B.52 PNU 409

PNU 410 Masa (Mass)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la masa que se mueve además de la masa básica durante el

desplazamiento.

– Eje lineal: [g]

– Eje giratorio: [kgm2 * 10-7]


Masa de la frase 1 … 64.

Tab. B.53 PNU 410



PNU 416 Destino de conmutación progresiva de frases (Record Following Position)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o escritura del número de frase al que se salta cuando se cumple la condición de



Destino de conmutación progresiva de frases de la frase 1 … 64.

Tab. B.54 PNU 416

PNU 417 Sacudida deceleración (Jerk Deceleration)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la sacudida máx. [(SINC/s3)/10] durante la deceleración. El valor 0 se


Frase de fuerza: Sin función


Valor máx. de sacudida de deceleración de la frase 1 … 64.

Tab. B.55 PNU 417

PNU 418 Limitación del momento (Torque Limitation)

Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la fuerza máx. [‰ valor base de fuerza, PNU 555].

– 0 ‰ = Sin corriente del motor (0 A)

– 1000 ‰ = Valor base de fuerza, PNU 555


Fuerza máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.56 PNU 418




Lectura o parametrización del byte de control de frase 3 (RCB3). El byte de control de frase controla

el comportamiento específico de la frase (condición de arranque para comandos de arranque

mientras hay tareas activas).Bit Valor Significado0, 1 Bit 1 Bit 0 Opciones de comando de arranque

0 0 Ignorar: Ignorar comando de arranque0 1 Interrumpir: Conmutar inmediatamente a la nueva tarea1 0 Esperar: Arranque de la nueva tarea tras Motion Complete

(añadir la frase a la tarea en curso)1 1 Reservado


Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64)Byte de control 3 de la frase 1 … 64.

Tab. B.57 PNU 421

PNU 423 Velocidad final (Final Velocity)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la velocidad [SINC/s] al final de la frase.

– Frase de posición: Velocidad final

– Frase de velocidad: Velocidad nominal

– Frase de fuerza: Sin función

Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64)Velocidad final de la frase 1 … 64.

Tab. B.58 PNU 423

PNU 424 Desviación máx. de regulación (Max. Deviation)


Lectura o parametrización de la desviación máx. de regulación.

– Frase de posición: Error de seguimiento máximo [SINC]

– Frase de velocidad: Desviación máx. de la velocidad nominal [SINC/s]



Velocidad final de la frase 1 … 64.

Tab. B.59 PNU 424



PNU 425 MC con conmutación progresiva de frases (MC During Record Continuation)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de Motion Complete (MC) con conmutación progresiva de frases.

Valor Significado

0 No se emite ningún Motion Complete (MC).

1 Se emite un Motion Complete (MC).


MC con conmutación progresiva de la frase 1 … 64.

Tab. B.60 PNU 425

PNU 426 Retardo de arranque (Start Delay)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de los tiempos de retardo de arranque [ms]. Con el comando de arranque

comienza el tiempo. Una vez transcurrido el tiempo, se inicia el desplazamiento de la frase.


Retardo de arranque de la frase 1 … 64.

Tab. B.61 PNU 426

PNU 427 Límite de carrera (Stroke Limit)


Lectura o parametrización del recorrido máximo (carrera) [SINC], que se recorre en el modo de

velocidad y de fuerza/momento de giro relativo a la posición inicial. Al alcanzar el límite de carrera el

accionamiento se frena a través de la rampa Quick Stop y permanece parado con control de posición.

La supervisión se puede desactivar mediante la activación del bit RCB1.B5 (PNU 401).


Límite de carrera de la frase 1 … 64.

Tab. B.62 PNU 427



PNU 428 Factor de servopilotaje del momento (Torque Feed Forward Control Factor)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la fracción del servopilotaje del momento en el modo de frase [‰].

– 0 = inactivo

– 1000 = completamente activo

El servopilotaje del momento se suma al valor nominal del regulador de corriente. El valor se calcula

a partir de la aceleración. Compárese también � PNU 1080.


Factor de la frase 1 … 64.

Tab. B.63 PNU 428



B.4.9 Lista de frases – Mensajes de frases

PNU 430 Comparador de posición, mín. (Position Comparator, Min.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [SINC] del comparador de posición.


Comparador de posición, mín. de la frase 1 … 64.

Tab. B.64 PNU 430

PNU 431 Comparador de posición, máx. (Position Comparator, Max.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite superior [SINC] del comparador de posición.


Comparador de posición, máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.65 PNU 431

PNU 432 Comparador de posición, tiempo de amortiguación (Position Comparator,Window Time)

Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de posición.


Comparador de posición, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64.

Tab. B.66 PNU 432

PNU 433 Comparador de velocidad, mín. (Velocity Comparator, Min.)


Lectura o parametrización del valor límite inferior [SINC/s] del comparador de velocidad.


Comparador de velocidad, mín. de la frase 1 … 64.

Tab. B.67 PNU 433



PNU 434 Comparador de velocidad, máx. (Velocity Comparator, Max.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite superior [SINC/s] del comparador de velocidad.


Comparador de velocidad, máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.68 PNU 434

PNU 435 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación (Velocity Comparator, Window Time)


Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de velocidad.


Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64.

Tab. B.69 PNU 435

PNU 436 Comparador de fuerza, mín. (Force Comparator, Min.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [‰ del valor base de fuerza, PNU 555] del com

parador de fuerza.


Comparador de fuerza, mín. de la frase 1 … 64.

Tab. B.70 PNU 436

PNU 437 Comparador de fuerza, máx. (Force Comparator, Max.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite superior [‰ del valor base de fuerza, PNU 555] del

comparador de fuerza.


Comparador de fuerza, máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.71 PNU 437



PNU 438 Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación (Force Comparator,Window Time)


Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de fuerza.


Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64.

Tab. B.72 PNU 438

PNU 439 Comparador de tiempo, mín. (Time Comparator, Min.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [ms] del comparador de tiempo.


Comparador de tiempo, mín. de la frase 1 … 64.

Tab. B.73 PNU 439

PNU 440 Comparador de tiempo, máx. (Time Comparator, Max.)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite superior [ms] del comparador de tiempo.


Comparador de tiempo, máx. de la frase 1 … 64.

Tab. B.74 PNU 440

PNU 441 Valor nominal de velocidad (Setpoint Value Velocity)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la velocidad final de una frase de velocidad. El signo del valor determina

el sentido en el que debe establecerse la velocidad.


Velocidad final de la frase 1 … 64.

Tab. B.75 PNU 441



PNU 442 Valor nominal de fuerza (Setpoint Value Force)Subíndice 1 … 64 Clase: Array Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la fuerza objetivo de una frase de fuerza [‰ del valor base de fuerza,

PNU 555]. El signo del valor determina el sentido en el que debe formarse la fuerza.


Fuerza objetivo de la frase 1 … 64.

Tab. B.76 PNU 442

B.4.10 Datos del proyecto – Datos generales del proyecto

PNU 500 Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del punto de referencia para valores de posición en la aplicación

� PNU 404.

Decalaje del punto cero del eje [SINC] hasta el punto cero del proyecto.

Tab. B.77 PNU 500

PNU 501 Posiciones finales por software (Software Position Limits)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de las posiciones finales por software [SINC].

No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las posiciones finales por

software, que producirá un error. Se introduce el decalaje para el punto cero del eje.

Las posiciones finales por software están desactivadas cuando ambas tienen el valor = 0.

Subíndice 1 Valor límite inferior (Lower Limit)

Posición final inferior por software

Subíndice 2 Valor límite superior (Upper Limit)

Posición final superior por software

Tab. B.78 PNU 501

PNU 502 Velocidad máx. permitida (Max. Velocity)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la velocidad máxima permitida [SINC/s].

Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento.

Tab. B.79 PNU 502



PNU 503 Aceleración máx. permitida (Max. Acceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la aceleración máxima permitida [SINC/s²].

Tab. B.80 PNU 503

B.4.11 Datos del proyecto – Modo de fuerza/momento de giro

PNU 510 Limitación de carrera (Stroke Limitation)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del recorrido (carrera) máximo permitido [SINC] con regulación de fuerza

activa.

Con una regulación de fuerza activa, la posición real relativa respecto a la posición inicial no puede

modificarse más de lo indicado en este parámetro. Esto permite garantizar que el eje no se mueva de

forma descontrolada en caso de que la regulación de fuerza se active por error (p. ej. falta pieza a

mecanizar).

La supervisión puede desactivarse con CDIR.XLIM = 1.

Tab. B.81 PNU 510

PNU 512 Fuerza máx. admisible (Max. Force)


Lectura o parametrización de la corriente máx. (fuerza) [mA] con la que se puede accionar el motor.

El valor siempre es positivo. Con él se limita la corriente máx. “positiva” y “negativa” del motor.

Tab. B.82 PNU 512



B.4.12 Datos del proyecto – Programación tipo teach-in

PNU 520 Destino teach-in (Teach Target)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la memoria de teach-in. Con el próximo comando de teach-in se escribe

la posición real en la memoria seleccionada � Página 55.

Valor Significado

0x01 (1) Posición nominal en frase de posicionamiento1) � PNU 404

0x02 (2) Punto cero del eje � PNU 1010

0x03 (3) Punto cero del proyecto � PNU 500

0x04 (4) Posición final inferior por software � PNU 501.1

0x05 (5) Posición final superior por software � PNU 501.2

0x06 (6) Comparador de posición del límite inferior 1) � PNU 430

0x07 (7) Comparador de posición del límite superior 1) � PNU 431

1) Número de frase en modo directo a través de PNU 400.1 “Número de frase nominal”, con selección de frase definir a través de

número de frase en byte de control 3

Tab. B.83 PNU 520



B.4.13 Datos del proyecto – Modo directo FHPP

PNU 523 Valores nominales y efectivos de FHPP (FHPP Setpoint and actual values)Subíndice 1 … 12 Clase: Struct Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de los valores nominales y efectivos en los datos cíclicos de I/O, en

función del modo de regulación.

Regulación Valor

nominal/

efectivo

Subíndice Valor Descripción

Posición Valor

nominal 1

1 0 Velocidad [% valor base] � PNU 540

1 Reservado

Valor

nominal 1

2 0 Posición [SINC], número de 32 bits

� Apéndice A.2

1 Reservado

Valor

efectivo 1


1 Reservado

Valor

efectivo 2

4 0 Posición [SINC], número de 32 bits

� Apéndice A.2

1 Reservado

Momento de

fuerza/de giro

Valor

nominal 1


0, 1 Reservado

Valor

nominal 2

6 0 Momento nominal [% valor base] � PNU 555

1 Reservado

Valor

efectivo 1

7 0 Velocidad real [SINC/s] � Apéndice A.2

1 Momento de giro [% valor base de fuerza]

� PNU 555

Valor

efectivo 2

8 0 Posición real [SINC] � Apéndice A.2

1 Momento de giro [% valor base de fuerza]

� PNU 555

Velocidad Valor

nominal 1

9 0 Rampa de velocidad [% valor base]

� PNU 560

1 Reservado

Valor

nominal 2

10 0 Velocidad [SINC/s] � Apéndice A.2

1 Reservado

Valor

efectivo 1

11 0 Sin función, = 0

1 Reservado

Valor

efectivo 2

12 0 Reservado

1 Velocidad como valor absoluto [SINC/s]

Tab. B.84 PNU 523



PNU 524 Ajustes de modo directo FHPP (FHPP Direct Mode Settings)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de las características para el modo directo FHPP.


0 Binario Tipo de posicionamiento relativo

0 El valor nominal es relativo respecto a la última posición nominal/de destino

1 El valor nominal es relativo respecto a la posición actual (por defecto)

1…7 – Reservado

Tab. B.85 PNU 524



B.4.14 Datos del proyecto – Operación por actuación secuencial

PNU 530 Velocidad lenta – fase 1 (Velocity Slow – Phase 1)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la velocidad lenta [SINC/s] para la fase 1.

Tab. B.86 PNU 530

PNU 531 Velocidad rápida – fase 2 (Velocity Fast – Phase 2)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la velocidad máx. [SINC/s] para la fase 2.

Tab. B.87 PNU 531

PNU 532 Aceleración/deceleración (Acceleration/Deceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la aceleración/deceleración [SINC/s2] en la operación por actuación

secuencial.

Tab. B.88 PNU 532

PNU 534 Duración fase 1 (Time Phase 1)

Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la duración [ms] para la fase 1.

Tab. B.89 PNU 534

PNU 538 Ventana de mensaje error de seguimiento (Following Error Window)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del error de seguimiento máx. permitido.

Tab. B.90 PNU 538

PNU 539 Retardo de respuesta error de seguimiento (Following Error Timeout)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] en la supervisión de error de seguimien

to.

Tab. B.91 PNU 539



B.4.15 Datos del proyecto – Modo directo posición

PNU 540 Valor base de velocidad (Base Value Velocity)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor base de velocidad [SINC/s].

El master transfiere un valor porcentual que se multiplica por el valor base para obtener la velocidad

nominal definitiva.

Tab. B.92 PNU 540

PNU 541 Aceleración (Acceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la aceleración [SINC/s2].

Tab. B.93 PNU 541

PNU 542 Deceleración (Deceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la deceleración [SINC/s2].

Tab. B.94 PNU 542

PNU 543 Sacudida aceleración (Jerk Acceleration)


Lectura o parametrización de la sacudida máx. [(SINC/s3)/10] durante la aceleración. El valor 0 se


Tab. B.95 PNU 543

PNU 544 Masa (Load)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la masa que se mueve además de la masa básica durante el

desplazamiento.

– Eje lineal: [g]

– Eje giratorio: [kgm2 * 10-7]

Tab. B.96 PNU 544



PNU 547 Sacudida deceleración (Jerk Deceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la sacudida máx. [(SINC/s3)/10] durante la deceleración. El valor 0 se


Tab. B.97 PNU 547

PNU 548 Velocidad final (Final Velocity)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la velocidad [SINC/s] al final de la frase

– Frase de posición: Velocidad final

– Frase de velocidad: Velocidad nominal


Tab. B.98 PNU 548

PNU 549 Ventana de mensaje error de seguimiento (Following Error Window)


Lectura o parametrización del error de seguimiento permitido [SINC] en el modo de posicionamiento

Tab. B.99 PNU 549

B.4.16 Datos del proyecto – Modo de fuerza

PNU 552 Ventana de mensaje fuerza alcanzada (Force Target Window)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la fuerza mín./máx. del comparador de fuerza [‰ valor base de fuerza].

Ventana de fuerza [‰] para la detección de la fuerza nominal (distancia máx. entre fuerza nominal y

fuerza real).

Tab. B.100 PNU 552

PNU 555 Valor base de fuerza (Base Value Force)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Valor base de fuerza en miliamperios [mA].

(El master transfiere a los datos cíclicos un valor porcentual que se multiplica por el valor base para

obtener la fuerza definitiva.)

Tab. B.101 PNU 555



B.4.17 Datos de proyecto – Modo directo revoluciones

PNU 560 Valor base de aceleración (Base Value Acceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor base de aceleración [SINC/s2].

(El master transfiere un valor porcentual que se multiplica por el valor base para obtener la velocidad

nominal definitiva.)

Tab. B.102 PNU 560

PNU 561 Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity Target Window)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la velocidad mín./máx. [SINC/s] del comparador de velocidad.

Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” para la detección de una velocidad nominal (distancia

máx. entre velocidad nominal y velocidad real)

Tab. B.103 PNU 561

PNU 566 Limitación de carrera (Stroke Limitation)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del recorrido (carrera) máximo permitido [SINC] con regulación de

revoluciones activa.

Con una regulación de revoluciones activa, la posición real relativa respecto a la posición inicial no

puede modificarse más de lo indicado en este parámetro. Esto permite garantizar que el eje no se

mueva de forma descontrolada en caso de que la regulación de revoluciones se active por error (p. ej

falta pieza a mecanizar).

La supervisión puede desactivarse estableciendo CDIR.XLIM.

Tab. B.104 PNU 566

PNU 568 Ventana de mensaje desviación de regulación (Velocity Difference Error Window)


Lectura o parametrización de la desviación de regulación [SINC/s] permitida con regulación de

revoluciones activa

Tab. B.105 PNU 568



B.4.18 Datos del proyecto – Modo directo general

PNU 581 Limitación del momento (Torque Limitation)


Lectura o parametrización de la fuerza máx. [‰ valor base de fuerza, PNU 555] para el modo directo

de posición y velocidad.

– 0 = Sin corriente del motor (0 A)

– 1000 ‰ = Valor base de fuerza, PNU 555

El valor es válido para el sentido de giro positivo y negativo.

Tab. B.106 PNU 581

PNU 582 Retardo de arranque (Start Delay)


Lectura o parametrización de los tiempos de retardo de arranque [ms]. Con el comando de arranque

comienza el tiempo. Una vez transcurrido el tiempo se inicia el desplazamiento.

Tab. B.107 PNU 582

PNU 583 Condición de arranque (Start Condition)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw1

Lectura y parametrización de la condición de arranque para comandos de arranque mientras hay

tareas activas.

Valor Significado

0x00 (0) Ignorar: Ignorar comando de arranque

0x01 (1) Interrumpir: Conmutar inmediatamente a la nueva tarea

0x02 (2) Esperar: Arranque de la nueva tarea tras Motion Complete

Tab. B.108 PNU 583

PNU 585 Comparador de posición, mín. (Position Comparator, Min.)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [SINC] del comparador de posición.

Tab. B.109 PNU 585

PNU 586 Comparador de posición, máx. (Position Comparator, Max.)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite superior [SINC] del comparador de posición.

Tab. B.110 PNU 586



PNU 587 Comparador de posición, tiempo de amortiguación (Position Comparator,Window Time)


Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] del comparador de posición.

Tab. B.111 PNU 587

PNU 588 Comparador de velocidad, mín. (Velocity Comparator, Min.)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [SINC/s] del comparador de velocidad.

Tab. B.112 PNU 588

PNU 589 Comparador de velocidad, máx. (Velocity Comparator, Max.)


Lectura o parametrización del valor límite superior [SINC/s] del comparador de velocidad.

Tab. B.113 PNU 589

PNU 590 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación (Velocity Comparator, Window Time)


Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] del comparador de velocidad.

Tab. B.114 PNU 590

PNU 591 Comparador de fuerza, mín. (Force Comparator, Min.)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [‰ valor base de fuerza, PNU 555] del comparador

de fuerza.

Tab. B.115 PNU 591

PNU 592 Comparador de fuerza, máx. (Force Comparator, Max.)


Lectura o parametrización del valor límite superior [‰ valor base de fuerza, PNU 555] del

comparador de fuerza.

Tab. B.116 PNU 592



PNU 593 Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación (Force Comparator,Window Time)


Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] del comparador de fuerza.

Tab. B.117 PNU 593

PNU 594 Comparador de tiempo, mín. (Time Comparator, Min.)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del valor límite inferior [ms] del comparador de tiempo.

Tab. B.118 PNU 594

PNU 595 Comparador de tiempo, máx. (Time Comparator, Max.)


Lectura o parametrización del valor límite superior [ms] del comparador de tiempo.

Tab. B.119 PNU 595



B.4.19 Grupo de factores

PNU 600 Exponente de diez posición (Position Notation Index)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la 10ª potencia, con la que 1 SINC se convierte a 1 valor de unidad

básico.

Ejemplo10ª potencia = -7

Unidad básica (0x01) = metro

Cálculo:

– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0,1 μm

– 10.000 SINC: 10.000 * 10-7 m = 1 mm

Tab. B.120 PNU 600

PNU 601 Unidad de medida posición (Position Dimension Index)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint8 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del sistema de medida en referencia a la unidad básica.

Valor Significado

0x00 (0) No definida/específica del usuario

0x01 (1) Metro (unidad SI)

0x41 (65) Grado

0xF0 (240) Pulgada/Inch

0xF6 (246) Revoluciones

Tab. B.121 PNU 601



B.4.20 Parámetros de eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros de mecánica

PNU 1000 Inversión de polaridad (Polarity)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del sentido de giro.

Valor Significado

0x00 Sin inversión del sentido de giro (por defecto).

0x80 Con inversión del sentido de giro (todos los valores del encoder se negativizan).

Tab. B.122 PNU 1000

PNU 1001 Resolución del encoder (Encoder Resolution)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de la resolución del encoder (relación entre incrementos del encoder y revoluciones del motor).

Cálculo de la resolución del encoder

Resolució_del_encoder� ��Incrementos_del_encoderRevoluciones_del_motor

Subíndice 1 Incrementos del encoder (Encoder Increments)

Depende del encoder utilizado, por defecto: 0x000007D0 (2000)

Subíndice 2 Revoluciones del motor (Motor Revolutions)

Fijo: 0x00000001 (1)

Tab. B.123 PNU 1001



PNU 1002 Relación de reducción (Gear Ratio)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la relación de reducción

(Relación de revoluciones del motor respecto a las revoluciones del husillo del reductor interno

� Página 82)

Cálculo de la relación de reducción:

Relación_de_reducción� ��Revoluciones_del_motorRevoluciones_del_husillo

Los valores para las revoluciones de motor/husillo deben elegirse de modo que el resultado forme un

número entero.

Subíndice 1 Revoluciones del motor (Motor Revolutions)

Numerador de la relación de reducción.

Subíndice 2 Revoluciones del husillo (Shaft Revolutions)

Denominador de la relación de reducción.

Tab. B.124 PNU 1002

PNU 1003 Constante de avance (Feed Constant)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la constante de avance [SINC]

(Paso del husillo del accionamiento por revolución � Página 82)

Cálculo de la constante de avance:

Constante_de_avance� �� AvanceRevoluciones_del_husillo

Subíndice 1 Avance (Feed)

Numerador de la constante de avance.

Subíndice 2 Revoluciones del husillo (Shaft Revolutions)

Denominador de la constante de avance.

Tab. B.125 PNU 1003



PNU 1005 Parámetro de eje (Axis Parameter)Subíndice 2, 3 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la relación de reducción del engranaje del eje. Afecta exclusivamente al

engranaje externo.

Subíndice 2 Engranaje del eje, numerador (Axis Gear, Numerator)

Numerador de la relación de reducción.

Subíndice 3 Engranaje del eje, denominador (Axis Gear, Denominator)

Denominador de la relación de reducción.

Tab. B.126 PNU 1005

B.4.21 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del recorrido dereferencia

PNU 1010 Decalaje del punto cero del eje (Offset Axis Zero Point)


Lectura o parametrización del decalaje del punto cero del eje [SINC].

El decalaje del punto cero del eje (Home Offset) define el punto cero del eje (AZ) como el punto de

referencia de medida relativo al punto de referencia físico (REF).

El punto cero del eje (AZ) es el punto de referencia para el punto cero del proyecto (PZ) y para las

posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionamiento se refieren al punto cero

del proyecto (PZ) � PNU 500.

El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + decalaje del punto cero el eje

Tab. B.127 PNU 1010

PNU 1011 Método de recorrido de referencia (Homing Method)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del método de recorrido de referencia � Página 53.

Tab. B.128 PNU 1011



PNU 1012 Velocidades (Velocities)Subíndice 1 … 3 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de las velocidades [SINC/s] en el modo de referencia.

Subíndice 1 Velocidad de búsqueda (Search Velocity)

Velocidad de búsqueda del punto de referencia (REF) con el interruptor de referencia o tope.

Subíndice 2 Velocidad de desplazamiento (Drive Velocity)

Velocidad del recorrido al punto cero del eje (AZ).

Subíndice 3 Velocidad lenta (Crawling Velocity)

Velocidad lenta, para abandonar el interruptor de referencia/de final de carrera.

Tab. B.129 PNU 1012

PNU 1013 Aceleración/deceleración (Acceleration/Deceleration)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la aceleración/deceleración [SINC/s2] en el modo de referencia.

Tab. B.130 PNU 1013

PNU 1015 Momento de giro máx. (Max. Torque)


Lectura o parametrización del momento de giro máx. permitido [‰ valor base de fuerza, PNU 555]

(a través de limitación de corriente) en el recorrido de referencia.

Cuando se alcanza el valor durante un tiempo determinado � PNU 1017, el tope se detecta como

punto de referencia y el accionamiento se desplaza hacia el punto cero del eje.

Tab. B.131 PNU 1015

PNU 1016 Límite de velocidad de detección de tope (Block Detection Velocity Limit)


Lectura o parametrización del valor límite de velocidad para la detección del tope en el recorrido de

referencia (método de recorrido de referencia: Tope).

Tab. B.132 PNU 1016



PNU 1017 Tiempo de amortiguación de detección de tope (Block Detection Window Time)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] para la detección del tope en el

recorrido de referencia (método de recorrido de referencia: Tope).

Tab. B.133 PNU 1017

B.4.22 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del controlador

PNU 1022 Ventana de mensaje de destino alcanzado (Position Target Window)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del destino [SINC], con el que la posición actual puede desviarse de la

posición de destino y seguir siendo considerada como dentro de la ventana de destino.

El margen de la ventana de mensaje es el doble del valor parametrizado. La posición nominal/

de destino está en el centro de la ventana.

Tab. B.134 PNU 1022

PNU 1023 Tiempo de amortiguación destino alcanzado (Position Target Window Time)


Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms].

Al alcanzar la ventana de posición de destino parametrizada empieza el tiempo de amortiguación.

Si la posición real se encuentra en la ventana de posición de destino una vez transcurrido del tiempo

de amortiguación, se activa el bit SPOS.MC.

Tab. B.135 PNU 1023



PNU 1024 Parámetros del controlador (Position Control Parameter Set)Subíndice 1 … 7 Clase: Struct Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización del los parámetros de regulación técnica.

Subíndice 1 Amplificación de posición (Gain Position) Tipo de datos:

uint32

Amplificación del regulador de posición.

Subíndice 2 Amplificación de velocidad (Gain Velocity) Tipo de datos:

uint32

Amplificación del regulador de velocidad.

Subíndice 3 Fracción I de la velocidad (I-Fraction Velocity) Tipo de datos:uint32

Fracción I del regulador de velocidad.

Subíndice 4 Amplificación de corriente (Gain Current) Tipo de datos:uint32

Amplificación del regulador de corriente.

Subíndice 5 Fracción I de la corriente (I-Fraction Current ) Tipo de datos:uint32

Fracción I del regulador de corriente.

Subíndice 6 Constante de tiempo de filtro de velocidad (Time Constant Velocity Filter)

Tipo de datos:uint32

Constante de tiempo para el filtrado de las revoluciones del motor.

Subíndice 7 Velocidad de corrección máx. (Max. Correction Velocity) Tipo de datos:int32

Valor máx. de velocidad para la corrección del error de seguimiento.

Tab. B.136 PNU 1024



PNU 1025 Parámetro I2t (I2t Parameter)

Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del byte de la integral I²t [ms].

Subíndice 1 Constante de tiempo de motor, integral I²t ascendente

(Motor Time Constant, Rising I²t-Integral)

Constante de tiempo de motor de la integral I²t ascendente de la supervisión de temperatura del

motor.

Subíndice 2 Constante de tiempo de motor, integral I²t descendente

(Motor Time Constant, Falling I²t-Integral)

Constante de tiempo de motor de la integral I²t descendente de la supervisión de temperatura del

motor.

A fin de proteger el motor, la corriente del mismo se limita automáticamente a la corriente nominal

del motor � PNU 1035.

Tab. B.137 PNU 1025

PNU 1026 Valores límite I2t (I2t Limits)

Subíndice 1, 2 Clase: Struct Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2/ro

Lectura o parametrización de los valores límite/umbral [‰] de la supervisión I²t.

Subíndice 1 Valor umbral de advertencia I²t (I²t Warning Level) Acceso: rw2

Valor umbral de advertencia de la supervisión I²t del motor.

Subíndice 2 Valor límite de error I²t (I²t Error Limit) Acceso: ro

Valor límite de error de la supervisión I²t del motor.

Tab. B.138 PNU 1026

PNU 1027 Valor I2t actual (Actual I2t Value)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura del nivel de llenado actual [‰] de la supervisión I²t para el motor.

Tab. B.139 PNU 1027

PNU 1029 Deceleración de Quick Stop (Quick Stop Deceleration)


Lectura o parametrización de la deceleración de Quick Stop [SINC/s2].

Tab. B.140 PNU 1029



B.4.23 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Placa de características electrónica

PNU 1030 Tipo de motor (Motor Type)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro

Lectura del tipo de motor.

Valor Significado

0x0008 (8) motor paso a paso

Tab. B.141 PNU 1030

PNU 1034 Corriente máx. (Max. Current)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de la corriente máx. del motor [mA].

El valor siempre es positivo. Con él se limita la corriente máx. “positiva” y “negativa” del motor.

Tab. B.142 PNU 1034

PNU 1035 Corriente nominal del motor (Motor Rated Current)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de la corriente nominal del motor [mA] (especificación en la placa de características).

Tab. B.143 PNU 1035

PNU 1036 Momento nominal del motor (Motor Rated Torque)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del momento nominal del motor [mNm].

Tab. B.144 PNU 1036



B.4.24 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Supervisión de reposo

PNU 1040 Posición nominal (Setpoint Position)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de la posición nominal [SINC] de la última tarea de posicionamiento.

Tab. B.145 PNU 1040

PNU 1041 Posición actual (Position Actual Value)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de la posición actual [SINC] del accionamiento.

Tab. B.146 PNU 1041

PNU 1042 Ventana de posición de reposo (Standstill Position Window)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la ventana de posición de reposo [SINC].

Cantidad por la que puede moverse el accionamiento tras MC, hasta que responde la supervisión de

detención.

Tab. B.147 PNU 1042

PNU 1043 Retardo de respuesta reposo (Standstill Window Time)


Lectura o parametrización del tiempo de supervisión de reposo [ms].

Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que

reaccione la supervisión de reposo.

Tab. B.148 PNU 1043



B.4.25 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Supervisión de error de seguimiento

PNU 1045 Retardo de respuesta error de seguimiento (Following Error Timeout)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] para la detección de la desviación de

regulación (error de seguimiento, velocidad). Tiempo durante el cual la diferencia entre tamaño

nominal y tamaño real debe ser mayor que la desviación de regulación máx. permitida antes de

emitirse un error de seguimiento.

Tab. B.149 PNU 1045

B.4.26 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos del motor

PNU 1059 Corriente actual del motor (Actual Motor Current)

Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de la corriente actual del motor [mA].

Tab. B.150 PNU 1059

B.4.27 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos de temperatura

PNU 1063 Temperatura actual de CPU (Actual Temperature CPU)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: ro

Lectura de la temperatura actual [°C] de la CPU principal.

Tab. B.151 PNU 1063

PNU 1065 Temperatura máx./mín. CPU (Min./Max. Temperature CPU)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: int8 FW … Acceso: ro

Lectura del margen de temperatura permitido [°C] de la CPU principal.

Subíndice 1 Temperatura mín. CPU (Min. Temperature CPU)

Temperatura mín. de la CPU principal.

Subíndice 2 Temperatura máx. CPU (Max. Temperature CPU)

Temperatura máx. de la CPU principal.

Tab. B.152 PNU 1065

PNU 1066 Temperatura actual del paso de salida (Actual Temperature Output Stage)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: ro

Lectura de la temperatura actual [°C] del paso de salita (parte de carga del controlador).

Tab. B.153 PNU 1066



PNU 1068 Temperatura máx./mín. paso de salida (Min./Max. Temperature Output Stage)Subíndice 1, 2 Clase: Array Tipo de datos: int8 FW … Acceso: ro

Lectura del margen de temperatura permitido [°C] del paso de salida (parte de carga del

controlador).

Subíndice 1 Temperatura mín. paso de salida (Min. Temperature Output Stage)

Temperatura mín. del paso de salida.

Subíndice 2 Temperatura máx. paso de salida (Max. Temperature Output Stage)

Temperatura máx. del paso de salida.

Tab. B.154 PNU 1068

B.4.28 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 – Datos generales del accionamiento

PNU 1071 Carga de herramienta/masa básica (Tool Load/Ground Mass)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw2

Lectura o parametrización de la carga de herramienta/masa básica.

Eje lineal: Masa básica en movimiento [g].

Eje giratorio: Momento de inercia de la masa básica en la salida del engranaje [kgm2 * 10-7].

Tab. B.155 PNU 1071

PNU 1073 Tensión actual del circuito intermedio (Actual Intermediate Circuit Voltage)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de la tensión actual [mV] del circuito intermedio del controlador.

Tab. B.156 PNU 1073

PNU 1074 Tensión actual de órgano de mando (Actual Control Section Voltage)

Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro

Lectura de la tensión actual [mV] del órgano de mando del controlador.

Tab. B.157 PNU 1074



PNU 1075 Corriente de ramal actual (Actual Phase Current)Subíndice 1 … 3 Clase: Array Tipo de datos: int32 FW … Acceso: ro

Lectura de las corrientes actuales [mA] en los ramales individuales del motor.

Subíndice 1 Corriente de ramal actual 1 (Actual Phase Current 1)

Corriente actual del 1er ramal del motor.


Corriente actual del 2º ramal del motor.


Corriente actual del 3er ramal del motor.

Tab. B.158 PNU 1075

Al sobrescribir el PNU 1080 (factor base o factor dependiente del peso) pueden provocar

se corrientes de motor más altas que tienen como consecuencia la sobrerregulación de

aceleraciones en el servopilotaje de momentos de giro. En este caso en el accionamiento

actúan cargas más elevadas.

Los factores se calculan a partir de los parámetros (motor, reductor, constante de avance,

...) del Festo Configuration Tools (FCT), se escriben en el PNU 1080 y no deberían ser

modificados.

PNU 1080 Servopilotaje de momento de giro (Torque Feed Forward Control)Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw1

Lectura o parametrización de la fracción del servopilotaje del momento [‰] en el modo directo de

posicionamiento y velocidad.

– 0 = inactivo

– 1000 = completamente activo

El servopilotaje del momento se suma al valor nominal del regulador de corriente. El valor se calcula

a partir de la aceleración.

Tab. B.159 PNU 1080

C Festo Parameter Channel (FPC)



C.1 FPC para datos cíclicos de I/O

El FPC sirve para la transmisión de parámetros en los datos cíclicos de I/O. A tal fin se amplían los

8 bytes de datos I/O del FHPP estándar con otros 8 bytes de I/O adicionales.

Datos Bytes 1 ... 8 Bytes 9 ... 16

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8

Datos O Bytes de control de FHPP estándar Datos de control de FHPP

Datos I Bytes de estado de FHPP estándar Datos de estado FPC

Tab. C.1 Datos cíclicos de I/O FHPP estándar + FPC

El controlador de motor admite exclusivamente la funcionalidad ampliada del Enhanced

Festo Parameter Channel EFPC conforme a � Sección C.2.

C.2 Resumen de EFPC

El canal de parámetros ampliado EFPC permite la transmisión automática de parámetros y grandes

cantidades de datos en forma de un archivo de parámetros.

Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están

disponibles para algunos controles seleccionados en � www.festo.com/sp.

C.2.1 Estructura de EFPCEl canal de parámetros ampliado EFPC utiliza los 8 bytes del FPC.

La estructura del EFPC se muestra en la � Tab. C.2.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O FPCC Datos de control y de estado dependientes del modo de transmisión

� Sección C.2.2Datos I FPCS

Tab. C.2 Estructura general de EFPC

Observe en general la especificación del master de bus para representar palabras y

palabras dobles (Intel/Motorola). Por ejemplo, a través de Modbus la representación se

efectúa como “big endian” (byte de orden superior primero).



C.2.2 FPCC y FPCS – Modo de transmisión, Request-ID y Response-IDLa conmutación del modo de transmisión se realiza a través de los bits 4 a 7 del byte 1 conforme a

� Tab. C.3.

FPCC/FPCS1) Modo Función

0001xxxx Parámetro Transmisión de PNUs (16 bits) � Sección C.3

0100xxxx Archivo Transmisión de archivo de parámetros � Sección C.4

1) Valores no mencionados = reservado

Tab. C.3 FPCC/FPCS – Codificación del modo de transmisión

Los bits 0 a 3 del byte 1 contienen la Request-ID o Response-ID � Tab. C.4 y Tab. C.5.

FPCC2) Valor Función Permitido en el modoParámetro Archivo

xxxx0000 0 Sin tarea x x

xxxx0100 4 Carga de archivo de parámetros x

xxxx0101 5 Descarga de archivo de parámetros x

xxxx0110 6 Solicitar valor de parámetro (Array) x

xxxx1000 8 Modificar valor de parámetro (Array, palabra doble) x


Tab. C.4 FPCC – Codificación de Request-ID

FPCS3) Valor Función Permitido en el modoParámetro Archivo

xxxx0000 0 Sin respuesta x x

xxxx0011 3 Transmisión de archivo de parámetros activa x

xxxx0101 5 Parámetro transferido (Array, palabra doble) x

xxxx0111 7 Tarea no ejecutable con número de error (la

transmisión de parámetro o de archivo de parámet

ros no es posible actualmente)

x x


Tab. C.5 FPCS – Codificación Response-ID



C.3 Transmisión de parámetros (PNUs, objetos internos)

C.3.1 Estructura de EFPC en la transmisión de parámetros

La � Tab. C.6 muestra la estructura de EFPC en la transmisión de parámetros.


Datos O FPCC Subíndice Número de parámetro Valor del parámetro

Datos I FPCS Subíndice Número de parámetro Valor del parámetro/número de error

Tab. C.6 Estructura de EFPC para la transmisión de parámetros

C.3.2 Estructura de la transmisión de parámetrosLa la transmisión del archivo de parámetros se realiza conforme a la siguiente secuencia:

1. Iniciar transmisión.

2. Esperar a la respuesta “Transmitir parámetros”.

3. Entre dos tareas consecutivas hay que enviar el identificador de tarea 0 (sin tarea, “Zero Request”)

y esperar al identificador de respuesta 0 (sin respuesta).

Esto es para asegurarse de que un respuesta “antigua” no sea interpretada como una respuesta

“nueva”.

Paralelamente a la transmisión, el control debe evaluar posibles errores.

Antes y después de la transmisión de parámetros se intercambia cíclicamente el telegrama “ninguna

tarea” entre el control y el controlador de motor.

Para que los valores escritos se guarden a prueba de fallo de red, estos se tienen que

guardar de forma permanente mediante la escritura de PNU 127:2 con el valor 1.

C.3.3 Ejemplo de transmisión de parámetros

Parámetro PNU 440:2 escribir con 4660dFPCC = 0001 1000Subíndice = 0000 0010Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

Parámetro escrito correctamenteFPCS = 0001 0101Subíndice = 0000 0010Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

Sistema de mando Controlador del motor

Fig. C.1 Ejemplo de secuencia de transmisión de parámetros



C.3.4 Códigos de errorLos errores se comunican en el FPCS y el código se error se transmite a los datos útiles.

Código del error Error

0 0x00 PNU no permitido

1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado

2 0x02 Valor límite inferior o superior excedido

3 0x03 Subíndice incorrecto

11 0x0B No hay orden superior

17 0x11 La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento

101 0x65 Festo: ReqID no es compatible

102 0x66 Festo: El parámetro es WriteOnly

Tab. C.7 Códigos de error en la transferencia de parámetros



C.4 Transmisión del archivo de parámetros

C.4.1 Estructura de EFPC en la transmisión del archivo de parámetros

El canal de parámetros ampliado EFPC permite la transmisión automática de todos los parámetros

configurables de un controlador de motor en forma de un archivo de parámetros.

De este modo es posible llevar a cabo la función de un servidor de parámetros.

El procedimiento se puede aplicar en principio en todos los controles que son compatibles con la

gestión de archivos de este tipo.

Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponib

les para algunos controles seleccionados en � www.festo.com/sp.

La � Tab. C.8 muestra la estructura de EFPC con la transmisión de archivo de parámetros.


Datos O FPCC ID de paquete Paquete de datos útiles

3 bits de

control

Número de

secuencia de

5 bits

Datos I FPCS ID de paquete Paquete de datos útiles

3 bits de

estado

Número de

secuencia de

5 bits

Tab. C.8 Estructura de EFPC para la transmisión del archivo de parámetros

C.4.2 ID de paquete

La ID de paquete está dividida en 2 áreas. Los primeros 3 bits contienen información de control y de

estado. Los 5 bits subsiguientes contienen el número de secuencia de los paquetes de datos

� Sección C.4.5.

Bits de control/estado

Función Contenido de los datos útiles

000xxxxx Transmisión de datos activa Ningún dato / paquete de datos útiles

001xxxxx Iniciar transmisión de datos Ningún dato / tamaño del archivo de

parámetros en bytes

010xxxxx Detener transmisión de datos Ningún dato

011xxxxx Error Ningún dato / código de error

Tab. C.9 ID de paquete: 3 bits de control o de estado



C.4.3 Archivo de parámetros y paquete de datos útiles

Archivo de parámetrosEl archivo de parámetros sirve como contenedor de datos del conjunto de parámetros completo de un

controlador de motor. Esto permite transmitir parametrizaciones entre controladores de motor

idénticos.

El archivo de parámetros se compone de tres partes: Cabecera, área de datos y valor de comprobación

CRC.

Principio delarchivo 256 bytes Cabecera

n bytes Área de datos (objetos)

2 bytes Valor de comprobación CRCFinal delarchivo

Fig. C.2 Estructura del archivo de parámetros

Al cargar el archivo de parámetros se cargan los valores de parámetros desde la memoria de datos

permanente del controlador de motor.

Si los parámetros del controlador de motor se han modificado para el tiempo de ejecución, estos están

activos, pero no están guardados en la memoria de datos permanente del controlador de motor y por lo

tanto se pierden en caso de un reinicio. Con PNU 127:2 se puede guardar la parametrización actual en

la memoria de datos permanente.

Paquete de datos útilesPara la transmisión del archivo de parámetros, este se divide en bloques de 6 bytes que se vuelven a

unir después de la transmisión.

El LSB (bit menos significativo) de los datos útiles está en el byte 3 (Little Endian), es decir,

directamente después de la cabecera de protocolo del EFPC de 8 bytes. Cuando no hay datos útiles

todos los bits son igual a cero.

Si el último telegrama de datos transmitido ya no necesita los 6 bytes para el archivo de parámetros,

los demás bytes se rellenarán con ceros. En función del tamaño del archivo de parámetros transmitido

durante el arranque se sabe hasta dónde se deben evaluar los datos.



C.4.4 Comprobación y activación del archivo de parámetrosEl controlador de motor comprueba automáticamente si un archivo de parámetros transmitido es

compatible. Esto tiene lugar cuando la descarga ha finalizado y se deben cargar los parámetros, pero

también directamente después de enviar la información de la cabecera. Si el archivo de parámetros no

es compatible, el controlador de motor responde con un error y el correspondiente código de error.

Activación del archivo de parámetros transmitido

Mediante la descarga, al archivo de parámetros se guarda en la memoria del controlador de motor

(memoria permanente) y el archivo guardado anteriormente (memoria permanente) se borra una vez

comprobado con éxito el nuevo archivo. Esto no influye inicialmente en los parámetros activos

actualmente.

Los parámetros del nuevo archivo de parámetros se activan solo después de:

� Reiniciar el controlador de motor

– Activar PNU 127, subíndice 3 “Reset Device”

– Conectar/desconectar la alimentación

– Menú Plugin de FCT [Componente] [Online] [Reiniciar controlador] ( [Component] [Online] [Restart

Controller] ).

� Activar PNU 127, subíndice 4 “Cargar valores de parámetros del archivo de parámetros”

No obstante, con este método no se aceptan los parámetros modificados de la gestión de errores.

C.4.5 Secuencia de la transmisión del archivo de parámetros

La la transmisión del archivo de parámetros se realiza conforme a la siguiente secuencia:

1. Iniciar la transmisión de datos. El número de secuencia empieza por 0.

2. Transmitir paquete de datos útiles y contar número de secuencia en orden ascendente.

Como handshake, después de la recepción del paquete de datos tiene lugar respectivamente la

respuesta con la misma ID de paquete. Los datos del archivo de parámetros se transmiten a partir

del número de secuencia 1. Si el número de secuencia ha llegado a su valor más alto 31, se vuelve a

empezar a contar desde 0.

El paso intermedio entre “ninguna tarea” se suprime en esta variante de EFPC porque la ID de

paquete se modifica en cada telegrama nuevo.

3. Transmisión de datos finalizada o detener transmisión de datos.

Paralelamente a la transmisión, el control debe evaluar posibles errores.

Antes y después de la transmisión de datos se intercambia cíclicamente el telegrama “ninguna tarea”

entre el control y el controlador de motor.

Una parada o un mensaje de error se puede escribir en cualquier momento en los bits de control e

interrumpe la carga o la descarga. Al hacerlo no tiene lugar ninguna comprobación del número de

secuencia.



C.4.6 Ejemplos de transmisión del archivo de parámetros

Carga del archivo de parámetros – El controlador de motor envía el archivo de parámetros al control de nivel superior

Solicitar carga de parámetrosFPCC = 01000100ID de paquete = 001 00000Ningún dato

Iniciar transmisiónFPCS = 01000011ID de paquete = 001 00000Datos = Archivo de parámetrosgrande

Solicitar paquete 1FPCC = 01000100ID de paquete = 000 00001Ningún dato

Enviar paquete 1FPCS = 01000011ID de paquete = 000 00001Datos = Archivo de parámetros



...





Envío concluidoFPCS = 01000011ID de paquete = 010 00001Ningún dato

Control Controlador de motor

Archivo deparámetros

Dividir el archivo deparámetros en bloquesde 6 bytes, aquí en 32 * 6 bytes

Fig. C.3 Secuencia de la carga del archivo de parámetros



Descarga del archivo de parámetros – El controlador de motor envía el archivo de parámetros al control de nivel superior

Solicitar descarga de parámetrosFPCC = 01000101ID de paquete = 001 00000Datos = Archivo de parámetrosgrande

Iniciar transmisiónFPCS = 01000011ID de paquete = 001 00000Ningún dato

Enviar paquete 1FPCC = 01000101ID de paquete = 000 00001Datos = Archivo de parámetros

Recibir paquete 1FPCS = 01000011ID de paquete = 000 00001Ningún dato



...




Envío concluidoFPCC = 01000101ID de paquete = 010 00001Ningún dato

Parámetros guardadosFPCS = 01000011ID de paquete = 010 00001Ningún dato




Fig. C.4 Secuencia de la descarga de un archivo de parámetros



Carga del archivo de parámetros errónea

Solicitar carga de parámetrosFPCC = 01000100ID de paquete = 001 00000Ningún dato

Iniciar transmisiónFPCS = 01000011ID de paquete = 001 00000Datos = Archivo de parámetrosgrande





Paquete 2 erróneoFPCC = 01000100ID de paquete = 011 00011Datos = Código de error

Confirmar errorFPCS = 01000011ID de paquete = 011 00011Ningún dato




Fig. C.5 Error en la carga de parámetros



Descarga del archivo de parámetros errónea


Iniciar transmisiónFPCS = 01000011ID de paquete = 001 00000Ningún dato




Paquete 2 erróneoFPCS = 01000011ID de paquete = 011 00010Datos = Código de error



Dividir el archivo deparámetros en bloquesde 6 bytes, aquí en 32 * 6bytes

Fig. C.6 Error en la descarga de parámetros

Descarga de archivo de parámetros – FPCC no es compatible


ErrorFPCS = 01000111ID de paquete = 001 00000Datos = Código de error 0x65Festo: ReqID no es compatible


Fig. C.7 El error FPCC no es compatible

El valor en el que se encuentra FPCC no se puede evaluar. La Request-ID contenida en el FPCC no es

compatible.



Descarga de archivo de parámetros – EFPC está bloqueado


ErrorFPCS = 01000111ID de paquete = 001 00000Datos = Código de error 0x11Tarea no ejecutable debido alestado de funcionamiento


Fig. C.8 El error EFPC está bloqueado

Durante una transmisión de parámetros activa, algunas funciones están bloqueadas, p. ej. durante una

carga no es posible cambiar a descarga y viceversa, sin que el control haya detenido previamente la

transmisión.



C.4.7 Códigos de errorEn la transmisión del archivo de parámetros se comunican errores según el tipo de error en el FPCS o en

la ID de paquete del EFPC.

Tipo de error 1 – El error se visualiza en el FPCS (FPCS = xxxx0111)Esta variante existe para todas las variantes de FPC, incluidos todos los tipos de EFPC. En los datos

útiles se comunica el código de error conforme a la tabla siguiente:

Código de error Error

17 0x11 La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento.

En el estado de funcionamiento actual o en la configuración actual

(p. ej. ningún EFPC parametrizado) no es posible realizar una

transmisión del archivo de parámetros.

101 0x65 Festo: ReqID no es compatible.

Tab. C.10 Códigos de error en la transmisión de archivo de parámetros – Tipo de error 1

Tipo de error 2 – El error se visualiza en los bits de control (ID de paquete = 011xxxxx)El byte 3 contiene códigos de error que el controlador de motor envía al control. Si el control envía un

error o el controlador de motor provoca la interrupción de la transmisión del archivo de parámetros,

esto se guarda como información en la memoria de diagnosis del controlador de motor. El control no

envía ningún número de error en los datos útiles. El controlador de motor responde al control con el

estado de error sin un texto de error en los datos útiles.

Código de error Error

0 0x00 Mensaje de error del control

1 0x01 Secuencia incorrecta de los paquetes recibidos (número de secuencia)

2 0x02 Timeout entre 2 paquetes

3 0x03 Formato no válido del telegrama

4 0x04 Secuencia de comandos incorrecta, p. ej., nuevo arranque o parada

de por medio

5 0x05 Error al leer (longitud del archivo de parámetros no válido o estado

incorrecto de la transmisión)

6 0x06 Error al escribir el archivo de parámetros

7 0x07 La cantidad de datos recibida o enviada no coincide con la esperada

8 0x08 Error al acceder al archivo de parámetros, p. ej. no hay control de

nivel superior

9 0x09 Timeout al acceder al archivo de parámetros, p. ej., el error aún

existe y debe validarse

Tab. C.11 Códigos de error en la transmisión de archivo de parámetros – Tipo de error 2

Los errores se diferencian por el efecto que tienen en la transmisión � Tab. C.12:



Transmisión Efecto Error

Código de

error

Error

... no se

interrumpe

Si después del error se vuelve a

direccionar el controlador de motor con la

sintaxis válida, se puede reanudar la

carga o la descarga.

Para interrumpir la transmisión debe

enviarse una solicitud de parada.

Tipo de error 1: Se comunica en FPCS

17 (0x11) La tarea no se puede

ejecutar en el estado de

funcionamiento

101 (0x65) Festo: ReqID no es

compatible

Tipo de error 2: Se comunica en ID de

paquete

1 (0x01) Secuencia incorrecta de

los paquetes recibidos

3 (0x03) Formato no válido del

telegrama

4 (0x04) Secuencia de comandos

incorrecta

... se

interrumpe

En caso de mensajes de error enviados

por el control se interrumpe la

transmisión. Entonces no se evalúan los

datos útiles.

La distinción entre diferentes causas de

error es opcional y debe preverse en el

control.

Si se interrumpe la transmisión, los datos

transmitidos en el controlador de motor

hasta entonces se borran. Esto también

debería preverse en el control.

Tipo de error 2: Se comunica en ID de

paquete

0 (0x00) Mensaje de error del

control

2 (0x02) Timeout entre 2

paquetes

5 (0x05) Error durante la lectura

6 (0x06) Error durante la escritura

7 (0x07) La cantidad de datos

recibida no coincide con

la esperada

8 (0x08) Error del archivo de

parámetros

9 (0x09) Acceso al archivo de

parámetros

Tab. C.12 Efecto de los errores sobre la transmisión

En caso de errores que provocan la interrupción de la transmisión, se emite el número de

error E27 en el indicador de 7 segmentos del CMMO-ST y se escribe en la memoria de

diagnosis. A continuación, el error se tiene que validad a través de la función de control

“Reset Fault” con el FCT.

D Mensajes de diagnosis



Explicación de la clasificación parametrizable, reacciones ante errores, opciones de

diagnosis y validación � 7.2.2.



Mensajes de diagnosis y eliminación de fallos

01h Error de software(Software error)

Parametrizable como: F/-/-

Memoria de diagnosis: Siempre

Se ha detectado un error interno de firmware.

� Contactar con la asistencia técnica de Festo.

– Validación: No se puede validar, requiere reset del software.

Reacciones ante errores parametrizables: A

02h Archivo de parámetros por defecto no válido(Default parameter file invalid)



Durante la comprobación del archivo de parámetros por defecto se ha detectado un error. El archivo

está dañado.

� Volver a cargar en el equipo el archivo de parámetros por defecto mediante una actualización del

firmware. Si sigue apareciendo el error, es posible que la memoria esté averiada y sea necesario

cambiar el equipo.



05h Determinación de ángulo cero(Zero angle determination)



La posición del rotor no ha podido identificarse inequívocamente. El punto de conmutación no es

válido.

� ¿Hay un motor con encoder y, en caso afirmativo, el cable del encoder está conectado?

El accionamiento está bloqueado: Garantizar la movilidad.

� Carga excesiva no permitida: Reducir la carga.

� El eje no está fijado de forma suficientemente rígida: Fijarlo con más rigidez.

� Carga útil no fijada al eje de forma suficientemente rígida: Fijarla con más rigidez.

� La carga útil es oscilante: Configurar la carga con más rigidez; modificar la frecuencia propia de la

carga.

� Si se montan varios accionamientos en un sistema oscilante: Realizar búsqueda de puntos de

conmutación consecutivamente.

� Los parámetros del regulador están ajustados incorrectamente: Determinar los parámetros del

regulador y ajustarlos correctamente. Si es necesario, ejecutar una búsqueda del punto de

conmutación sin carga (desacoplar la carga, ajustar correctamente la masa de la herramienta y la

masa adicional), arrancar el eje, acoplar la carga (ajustar correctamente la masa de la

herramienta y la masa adicional), determinar el nuevo parámetro de regulación (véase la ayuda

del FCT para parametrizar el regulador), cambiar la parametrización del accionamiento y reiniciar

la búsqueda del punto de conmutación con los parámetros nuevos de regulación.

� Este error también puede aparecer si la corriente del motor es demasiado baja para mover un eje

y, dado el caso, una carga existente. Corregir los ajustes de la corriente del motor si es necesario.

– Validación: El error se puede validar inmediatamente.





06h Sistema de medición(Encoder)



Se ha producido un error durante la evaluación del encoder. Es posible que los valores actuales de

posición sean incorrectos.

� Comprobar si hay cortocircuitos, desconexiones o asignación incorrecta de contactos en el cable

del encoder y en la conexión.

� Reiniciar el software con búsqueda de ángulo de conmutación y ejecutar un recorrido de

referencia.

� Si el error persiste, es posible que el hardware (encoder) esté averiado.



09h Determinación del decalaje para medición decorriente

(Offset determination for current measurement)



Se ha producido un error en la inicialización de la medición de corriente.

� Ejecutar un reinicio del software.



0Bh Archivo de parámetros no válido(Parameter file invalid)



No se ha depositado ningún conjunto de parámetros válido. Es posible que después de crear el

archivo de parámetros se haya ejecutado una actualización del software; se carga automáticamente

la mayor cantidad posible de datos del archivo de parámetros. Los parámetros que no ha se han

inicializado a través del archivo de parámetros se cargan desde un archivo de parámetros por

defecto.

� Cargar un conjunto de parámetros válido en el equipo. Si el error persiste, es posible que el

hardware esté averiado.



0Ch Error de ejecución de la actualización delfirmware

(Firmware update execution error)


Memoria de diagnosis: Opcional

La actualización del software no se ha realizado o completado debidamente.

� Comprobar la conexión de Ethernet entre el equipo y el PC. Reiniciar el equipo y volver a ejecutar

la actualización del firmware. Comprobar si se ha seleccionado un firmware válido para el equipo.

El firmware actual permanece activo hasta que haya concluido con éxito la actualización. Si se

vuelve a producir este error es posible que el hardware esté averiado.






0Dh Sobrecorriente(Overcurrent)



Cortocircuito en el motor, en los cables o en el chopper de frenado.

Paso de salida averiado.

Parametrización incorrecta del regulador de corriente.

� Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si el regulador de corriente está mal

parametrizado, las oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el límite de cortocircuito.

Por lo general, esto se detecta fácilmente porque se oye un silbido de una frecuencia muy alta.

Comprobación con la función Trace (seguimiento) del FCT (valor real de corriente activa).

� Mensaje de error inmediatamente al conectar la tensión de la carga: Cortocircuito en el paso de

salida. Es necesario sustituir el equipo.

� Mensaje de error solo después de activar la habilitación de paso de salida: Soltar el conector del

motor directamente del controlador, si se vuelve a producir el error debe cambiarse el

controlador. Si el error aparece solo con el cable del motor conectado, comprobar si hay

cortocircuito en el motor y en el cable, por ejemplo con un multímetro.



0Eh Error I²t motor(I²t malfunction motor)



Se ha alcanzado el límite I²t para el motor. Es posible que el motor o el sistema de accionamiento no

esté suficientemente dimensionado para la tarea solicitada.

� Comprobar el dimensionado del sistema de accionamiento.

� Comprobar si hay rigidez en la parte mecánica.

� Reduzca la carga/dinámica, pausas más largas.

– Validación: El error se puede validar solo después de eliminar la causa.

Reacciones ante errores parametrizables: B, C11h Posición final por software positiva

(Softwarelimit positive)



El valor nominal de posición ha alcanzado o superado la posición final por software correspondiente.

� Comprobar los datos de destino.

� Compruebe el margen de posicionado.

� Este error se puede validar inmediatamente. A continuación, iniciar una frase de posicionamiento

correspondiente o desplazar el accionamiento mediante la función de actuación secuencial. Los

movimientos en sentido positivo están bloqueados.


Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F




12h Posición final por software negativa(Softwarelimit negative)



El valor nominal de posición ha alcanzado o superado la posición final por software correspondiente.




correspondiente o desplazar el accionamiento mediante la función de actuación secuencial.

Los movimientos en sentido negativo están bloqueados.



13h Sentido positivo bloqueado(Positive direction locked)



Se ha producido un error de posición final por software y a continuación se ha iniciado un

posicionamiento en el sentido bloqueado.





Los movimientos en sentido positivo están bloqueados.



14h Sentido negativo bloqueado(Negative direction locked)



Se ha producido un error de posición final por software y a continuación se ha iniciado un

posicionamiento en el sentido bloqueado.





Los movimientos en sentido negativo están bloqueados.






15h Temperatura de paso de salida excedida(Output stage temperature exceeded)



Se ha excedido el valor límite permitido para la temperatura de paso de salida. Es posible que el

paso de salida esté sobrecargado.

� Este error solo se puede validar cuando la temperatura se encuentra dentro del margen

permitido.

� Comprobar el dimensionado del accionamiento.


� Reducir la temperatura ambiente, mejorar la disipación del calor. Comprobar si hay cortocircuitos

en el motor y en el cableado.


Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, D

16h Temperatura de paso de salida demasiado baja(Output stage temperature too low)



La temperatura ambiente se encuentra por debajo del margen permitido.

� Aumentar la temperatura ambiente. Este error solo se puede validar cuando la temperatura se

encuentra dentro del margen permitido.



17h Tensión de la lógica excedida(Logic voltage exceeded)



La supervisión de la alimentación de tensión para la lógica ha detectado una sobretensión. Hay una

avería interna o la tensión de alimentación es demasiado alta.

� Comprobar la tensión de alimentación externa directamente en el equipo.

� Si después de un reinicio sigue existiendo el error, hay una avería interna y es necesario cambiar

el equipo.


Reacciones ante errores parametrizables: A, B

18h Tensión de la lógica demasiado baja(Logic voltage too low)



La supervisión de la alimentación de tensión para la lógica ha detectado una subtensión. Hay una

avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito.

� Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue

habiendo un error. En caso afirmativo, se trata de una avería interna y es necesario cambiar el

equipo.






1Ah Tensión de circuito intermedio excedida(Intermediate circuit voltage exceeded)



La tensión de la carga no se encuentra dentro del margen permitido.

La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse con

la rapidez necesaria.

La resistencia de frenado está averiada.

� Comprobar la tensión de la carga; medir la tensión directamente en la entrada del controlador.

� Comprobar el dimensionado del accionamiento: ¿hay sobrecarga en la resistencia de frenado?

� En caso de resistencia de frenado interna averiada: Cambiar el controlador.


Reacciones ante errores parametrizables: A, B

1Bh Tensión de circuito intermedio demasiado baja(Intermediate circuit voltage too low)

Parametrizable como: F/W/-


La tensión de la carga es demasiado baja.

� Fallos de tensión bajo carga: ¿Unidad de alimentación demasiado débil, cable demasiado largo,

sección demasiado pequeña?

� Si desea hacer funcionar el equipo con una tensión más baja intencionadamente, parametrice

este fallo como advertencia.

� Medir la tensión de la carga (directamente en la entrada del controlador).

– En caso de parametrización como error: El error se puede validar solo después de eliminar la

causa.

Reacciones ante errores parametrizables: A– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando la tensión de la

carga se encuentra de nuevo en el margen permitido.

22h Recorrido de referencia(Homing)



El recorrido de referencia al interruptor no se ha realizado con éxito. No se ha encontrado ningún

interruptor correspondiente.

� Comprobar si el método de recorrido de referencia ajustado es correcto.

� Comprobar si el interruptor de referencia están conectado y si están parametrizado

correctamente (¿contacto normalmente cerrado o abierto?). Comprobar si los interruptores

funcionan correctamente y si hay roturas de cables.

� Si el error persiste, hay una avería interna y es necesario cambiar el equipo.


Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F




23h No se ha encontrado ningún pulso de indexado(No index pulse found)



Error durante el recorrido de referencia: No se ha encontrado ningún impulso cero. Encoder averiado

o parametrización errónea de la resolución del encoder.

� Comprobar las señales de salida del encoder, en particular la señal de índice.

� Comprobar la parametrización de la resolución del encoder.



24h La función de accionamiento no es compatible enel funcionamiento controlado

(Drive function is not supported in open-loop

operation)



La función no es compatible con este modo de funcionamiento. La demanda ha sido ignorada.

� Cambiar el modo de funcionamiento o seleccionar otra función de accionamiento.

– En caso de parametrización como error: El error se puede validar inmediatamente.

Reacciones ante errores parametrizables: E, F

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando se ha

cambiado a una función de accionamiento válida.25h Cálculo de la trayectoria

(Path calculation)



El objetivo del posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de posicionamiento o

las condiciones límite.

En caso de conmutación progresiva de frases: La velocidad final de la última frase era mayor que la

velocidad de destino de la frase siguiente.

� Comprobar la parametrización de las frases afectadas.

� Si es necesario, comprobar también los valores reales del posicionamiento anterior en el

momento de la conmutación con ayuda de la función Trace (seguimiento). Es posible que la causa

del error sea una velocidad o una aceleración real demasiado altas en el momento de la

conmutación.



27h Guardar parámetros(Save parameters)



Error al escribir en la memoria permanente interna.

� Repita la última operación.

� Comprobar lo siguiente: ¿Hay un error que se pueda validar primero? Si se descarga un archivo de

parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware.

Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo.


Reacciones ante errores parametrizables: G




28h Recorrido de referencia necesario(Homing required)



Aún no se ha realizado un recorrido de referencia válido.

El accionamiento ya no está referenciado (p. ej., debido a la interrupción de la tensión de la lógica o

porque el método del recorrido de referencia o el punto cero del eje se han modificado).

� Ejecutar un recorrido de referencia o repetir el último recorrido de referencia si este no se ha

completado con éxito.


Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando el recorrido de

referencia se ha completado con éxito.

29h Posición de destino detrás de posición final porsoftware negativa

(Target position behind negative software limit)



Se anuló el arranque de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras la posición final

negativa por software.



� Comprobar tipo de frase de posicionamiento (¿absoluta/relativa?).



2Ah Posición de destino detrás de posición final porsoftware positiva

(Target position behind positive software limit)



Se anuló el arranque de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras la posición final

positiva por software.



� Comprobar tipo de frase de posicionamiento (¿absoluta/relativa?).



2Bh Actualización de firmware, firmware no válido(Firmware update, invalid firmware)



No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con

el hardware utilizado.

� Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo se pueden averiguar las versiones

de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.


Reacciones ante errores parametrizables: A– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando se ha iniciado

una nueva descarga del firmware.




2Dh Advertencia I²t motor(I²t warning motor)

Parametrizable como: -/W/I


Se ha alcanzado el límite de advertencia I²t para el motor.

� Parametrizar el mensaje como advertencia o suprimirlo por completo como información.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando la integral I²t

desciende por debajo del 80 %.

2Eh Pulso de indexado demasiado cerca del detectorde posición

(Index pulse too close on proximity sensor)



El punto de conmutación del detector de posición está demasiado cerca del pulso de indexado. Esto,

en algunos casos, significa que no puede determinarse una posición de referencia reproducible.

� Desplazar el interruptor de referencia en el eje. Puede visualizar la distancia entre el interruptor y

el pulso de indexado en el FCT.


Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F2Fh Error de seguimiento

(Following error)

Parametrizable como: F/W/I


El error de seguimiento es demasiado grande. Este error puede aparecer en el modo de

posicionamiento y en el modo de velocidad.

� Amplíe el margen de error.

� ¿Aceleración, velocidad, sacudida o carga demasiado elevadas? ¿Mecánica dura?

� Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión I²t activada?)


causa.


– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando el error de

seguimiento se encuentra de nuevo en el margen permitido.

32h Conexión FCT con control de nivel superior(FCT connection with master control)



Se ha interrumpido la conexión con FCT.

� Comprobar la conexión y, si es necesario, ejecutar un reinicio.






33h Advertencia de temperatura de paso de salida(Output stage temperature warning)



Temperatura de paso de salida aumentada.

� Comprobar el dimensionado del accionamiento.

� Comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el cableado.


� Reducir la temperatura ambiente, tener en cuenta la reducción de potencia, mejorar la disipación

del calor.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando la temperatura

se encuentra de nuevo por debajo del umbral de aviso.

34h Desconexión segura del par (STO)(Safe Torque Off (STO))

Parametrizable como: F/W/I


Se ha solicitado la función de seguridad “Safe Torque Off ”.

� Tener en cuenta la documentación por separado para la función STO.


causa.

Reacciones ante errores parametrizables: 0

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando ya no se

solicita STO.

37h Supervisión de reposo(Standstill monitoring)



La posición real está fuera de la ventana de parada. Es posible que la parametrización de la ventana

sea demasiado estrecha.

� Comprobar la parametrización de la ventana de parada.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando la posición real

se encuentra de nuevo dentro de la ventana de parada o se ha iniciado una nueva frase.

38h Acceso al archivo de parámetros (Parameter file access)



Durante un proceso de archivo de parámetros todas las demás rutinas de lectura y escritura del

archivo de parámetros están bloqueadas.

� Esperar a que se haya completado el proceso. El tiempo entre 2 descargas de archivos de

parámetros no debe ser inferior a 3 s.


Reacciones ante errores parametrizables: G39h Advertencia de seguimiento

(Trace warning)

Parametrizable como: -/W/-


Se ha producido un fallo durante el registro de seguimiento.

� Iniciar un nuevo registro de seguimiento.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando se ha iniciado

un nuevo seguimiento.




3Ah Timeout de recorrido de referencia(Homing timeout)



Error durante el recorrido de referencia en el funcionamiento controlado. No se ha encontrado el

interruptor dentro de un tiempo determinado.

� Comprobar la configuración y la conexión eléctrica del o de los interruptores.



3Bh Método de recorrido de referencia no válido(Homing method invalid)



Error en recorrido de referencia. Por ejemplo, en el modo controlado se ha ajustado el método de

recorrido de referencia de tope.

� Seleccionar un método de recorrido de referencia permitido.


Reacciones ante errores parametrizables: E, F

3Ch Dos flancos en un ciclo(Two edges in one cycle)



En el tipo de válvula se han activado dos señales de entrada en un ciclo de lectura de las entradas.

� Programar el PLC de modo que no se inicien dos frases (o una frase y un recorrido de referencia)

en un ciclo. En caso de accionamiento manual solo se debe accionar un interruptor tras otro.



3Dh Evento de conexión(Start-up event)

Parametrizable como: -/-/


Se ha puesto en marcha el equipo o ha estado en marcha durante más de 48 días. El evento aparece

también al borrar la memoria de diagnosis. El evento de conexión no aparece cuando la entrada

anterior en la memoria de diagnosis ya era un evento de conexión.

� Este evento sirve para documentar mejor los mensajes de diagnosis que se emiten.

3Eh Memoria de diagnosis(Diagnostic memory)



Se ha producido un error al escribir o leer la memoria de diagnosis.

� Confirmación de error. Si sigue apareciendo el error, probablemente haya un componente de la

memoria defectuoso o se haya guardado una entrada errónea.

� Borrar la memoria de diagnosis. Si sigue apareciendo el error es necesario cambiar el equipo.


Reacciones ante errores parametrizables: G3Fh Frase no válida

(Record invalid)



La frase iniciada no es válida. Los datos de la frase no son plausibles o el tipo de frase no es válido.

� Comprobar los parámetros de la frase.






40h Última programación tipo teach-in no completadacon éxito

(Last Teaching not successful)



No es posible la programación tipo teach-in de la frase de posicionamiento actual.

� La frase de posicionamiento actual debe ser del tipo frase de posición absoluta.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando el siguiente

intento de programación tipo teach-in se ha completado con éxito o cuando se conmuta del modo

teach-in (modo 1) al servicio normal (modo 0).

41h Reinicio del sistema(System reset)



Se ha detectado un error interno de firmware.

� Contactar con la asistencia técnica de Festo.



43h Conexión FCT sin control de nivel superior(FCT connection without master control)



Ya no existe conexión con FCT, p. ej. porque se ha extraído el cable.


– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando se ha vuelto a

establecer la conexión con FCT.

44h Archivo de parámetros no adecuado para elfirmware

(Parameter file not compatible with firmware)



El archivo de parámetros que acaba de escribirse en el equipo no es adecuado para el firmware del

equipo. Se toma automáticamente la mayor cantidad posible de datos del archivo de parámetros.

Los parámetros que no se pueden inicializar a través del archivo de parámetros, se toman de un

archivo de parámetros por defecto. Si es necesario un firmware nuevo, es posible que no se escriban

todos los parámetros.

� Cargar en el equipo un archivo de parámetros válido.

– En caso de parametrización como advertencia: La advertencia desaparece cuando se ha escrito

con éxito un archivo nuevo de parámetros.

45h Error del sistema IO-Link(IO-Link system error)



Error en la inicialización de la pila de protocolos IO-Link

� Comprobar la configuración de FHPP con FCT.






46h Error de comunicación de IO-Link(IO-Link communication error)



Error en la transmisión de un telegrama de IO-Link

� Repetir la comunicación. Ejecutar un reinicio del software. Si este error se produce

frecuentemente, comprobar la red IO-Link.



47h Conexión Modbus con control de nivel superior(Modbus connection with master control)



La conexión de Modbus con el control se ha interrumpido.





establecer la conexión con el control.48h Conexión Modbus sin control de nivel superior

(Modbus connection without master control)



Ya no existe conexión con el control, p. ej. porque se ha extraído el cable.



establecer la conexión con el control.

4Ch Margen de valores vulnerado(Value is out of range)



No se ha podido escribir el valor de objeto porque el valor se encuentra fuera del margen de valores

permitido.

� Volver a escribir el objeto teniendo en cuenta el margen de valores permitido.



E Términos y abreviaciones


E Términos y abreviacionesEn esta descripción se utilizan los términos y abreviaciones que se citan a continuación.

Hallará las abreviaciones y términos específicos del bus de campo en el capítulo correspondiente.

Término/Abreviación Significado

Accionamiento Actuador completo que consta de motor, encoder y eje,opcionalmente con reductor de engranajes, y si procede, concontrolador de motor.

Actuación secuencial Procedimiento manual en sentido positivo o negativo.Función para ajustar posiciones mediante la aproximación a laposición de destino, p. ej., en la programación tipo teach-in(Teach mode) de frases de posicionamiento.

Control Control lógico programable; abreviado: Control (también IPC: PC industrial).

Controlador de motor Incluye electrónica de potencia + controlador + control de posición,evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las fuerzas yproporciona la alimentación para el motor a través de la electrónicade potencia.

Eje Componente mecánico de un accionamiento que transmite la fuerzamotriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la cargaútil, así como montar un interruptor de referencia.

Encoder Emisor de pulsos eléctrico (generalmente, transductor de laposición del rotor). El controlador de motor evalúa las señaleseléctricas generadas y calcula la posición y velocidad a partir deéstas.

Enhanced Festo ParameterChannel (EFPC)

Funcionalidad ampliada del Festo Parameter Channel (FPC), p. ej.para la transmisión de archivos de parámetros.

Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyectopara todos los tipos de equipos compatibles. Para las demandasespeciales de un tipo de equipo determinado dispone de pluginscon las descripciones y diálogos necesarios.

Festo Handling andPositioning Profile (FHPP)

Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores deposición de Festo

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and PositioningProfile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes de I/O adicionales)

FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling andPositioning Profile” (I/O Messaging, 8 bytes de I/O)

Modo de funcionamiento Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controladorde motor.– Tipo de control: Selección de frase, tarea directa– Modo de funcionamiento del controlador: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode– Procesos predefinidos: Homing Mode...

E Términos y abreviaciones


Término/Abreviación Significado

Modo de funcionamiento defuerza/momento de giro(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa deposicionamiento con control de fuerza (open loop transmissioncontrol) mediante regulación de la corriente del motor.

Modo de posicionamiento (Profile Position mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una frase deposicionamiento o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).

Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero del eje)– Posición final por software, positiva:

Posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionamiento.

– Posición final por software, negativa: Posición límite mínima en sentido negativo; no debesobrepasarse durante el posicionamiento.

Programación tipo teach-in Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose ala posición de destino p. ej. para crear frase de posicionamiento.

Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y delpunto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se definemediante una distancia predeterminada (desplazamiento) enrelación con el punto de referencia REF.

Punto cero del proyecto (PZ)(Project Zero point)

Punto de referencia para todas las posiciones en tareas deposicionamiento. El punto cero del proyecto PZ forma la base paratodas las especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla defrases de posicionamiento o con control directo a través de lainterfaz de control). El PZ se define mediante una distancia ajustable(decalaje) en relación con el punto cero del eje.

Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto dereferencia define una orientación o posición conocida dentro delrecorrido de posicionamiento del accionamiento.

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el puntode referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia demedida del eje.

Referencia (Homing mode ) Modo de funcionamiento para determinar el sistema de referenciade medida del eje.

Regulación de revoluciones(Profile Velocity mode)

Modo de funcionamiento para ejecutar una frase deposicionamiento o una tarea de posicionamiento directa conregulación de la velocidad o del número de revoluciones.

Señal 0 En la entrada o salida hay 0 V (lógica positiva, corresponde a LOW).

Señal 1 En la entrada o salida hay 24 V (lógica positiva, corresponde a HIGH).

Tensión de la carga, tensiónde la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia delcontrolador de motor y, por consiguiente, también al motor. Latensión de la lógica alimenta a la lógica de evaluación y de controldel controlador de motor.

Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones

CMMO-ST-C5-1-LKP


Índice

AAccionamiento 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuación secuencial 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivos IODD 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CControlador de motor 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EEINC 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eje eléctrico 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enhanced Festo Parameter Channel

(EFPC) 150, 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFesto Configuration Tool (FCT) 178. . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) 150, 178. . . . . . .

II-Port 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementos de encoder 81. . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementos de interfaz 81. . . . . . . . . . . . . . . . . .

IO-Link 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMaster 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensaje

– Error de seguimiento 71. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Motion Complete 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Supervisión de reposo 72. . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento 178. . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo de posicionamiento 179. . . . . . . . . . . . .

– Profile Torque Mode

(véase Modo de fuerza) 179. . . . . . . . . . . . . . .

– Programación tipo teach-in 179. . . . . . . . . . . .

– Referenciado 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Regulación de revoluciones 179. . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento

(modo de funcionamiento FHPP)

– Selección de frase 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tarea directa 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento FHPP

– Selección de frase 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tarea directa 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento 179. . . . . . . . . . . . . . .

NNotas sobre la documentación 7. . . . . . . . . . . . .

PPLC 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 125, 179. . . . . . . . . .

– Negativa (inferior) 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Positiva (superior) 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) 179

Profile Velocity Mode 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programación tipo teach-in 179. . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje 140, 179. . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto 125, 179. . . . . . . . . . . . .

RReacciones ante errores 80. . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorrido de referencia 179. . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Punto de referencia 179. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de revoluciones 179. . . . . . . . . . . . . .

SSelección de frase 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SINC 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de reposo 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarea directa 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transmisión de archivo de parámetros 154. . . . .

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Controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP...Profile (FHPP) para el controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP. La descripción completa del controlador de motor comprende los siguientes documentos: