Upload
hoangkhuong
View
224
Download
1
Embed Size (px)
Citation preview
Design of a Reusable Teleoperation Control
Architecture Applied to the youBot
S.G. (Sjouke) Rinsma
MSc Report
Committee: Prof.dr.ir. S. Stramigioli
Dr.ir. J.F. Broenink
D. Dresscher, MSc Dr.ir. J. van Dijk
Juli 2014
Report nr. 010RAM2014 Robotics and Mechatronics
EE-Math-CS
University of Twente P.O. Box 217
7500 AE Enschede The Netherlands
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ����
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
���������
������������(� ��&���!���� �� ��'� �� ����� �!!��������������� ���������� �� ��'� ������� ���!������� ����� �������(�
��������������������������������)�����������������!������������&���� ���� �����������������������������������
���*(���������'�������!�����!������!������� ��� ���������������������������������%������������(�����������
�� ���������� ���������� �������&����� �����������(� �������&����������������� ��� �����+��!�������*���������������
������,��������������������-����������#��������������������������������� ����� ��������������������������(� ���
��� ���� ����� ������!!���� ��� �����'����&�����������!!���������(� ��!������� ����� ������������ ��,���������� ������ ���
��������������'����&�����������������(�'����������������������!��&����������!�� ���!����������(���,����������
�������������� ������������� ����������������������������
�
��&�������������&�����&�������������������������&���������!�������������� �������������� ���!������ -����&�����
���� $��"�� !��-���� ��� ��� ���������� ���� �������)�� ���� �� ��� ��&���!����� !������� ������� ���� ��� !��&���� �����(�
������(� ���� ����������� �� ������(�'����� ���!� ����������� ����� !������� ��������������� ��� ��������� ������� !��-���(�
'��������������������+���������$��"��!��-���(�����������������������&���!���������������������������������������
�� ��� �����������(� �!����������� ��� ����� ��� �����!��������� #�� ��!������� ��!���� ��� ����� ���� ����������� ���*�� ����
��������� ��� ����� ��'��� ����� ����� ���� �� ������ ��� ����&��� ����� ���� �� ��� �������� ������'������� ����������
�&������ ��� ������� ���� ��������� ���������� �� ��������)��� ���������� ��������� ����� �!!����� ��� ���� ��������� ��� ����
������������������
�
.������(� ��� �!!��!������ ��!��/���!��� ��������� ���� ���� ��&���!��� ���� �!!����� ��� ��&����� �������� ���*��
���������0�"����������������(����1���������!������������������������������*��� ����� ���*��������������������1����
������ �������!������������(� ��������� ���&������ �������������(� ������������������&�� ���� ��!����������������
2%2#����$�������!�������������������&���������� ������$����������������� ��������!�������'�������������������
�� ����!��������'��������+1�3.��� ��������#����!��������������������������������������� ��������������!��������
���!����&���(������� ������������!����&������� ������������&������ ���������� ���������� ��������������$��������
����(��������������� �����������!����&��������������������0������'�&��&���� ����������������4"�5��������������4����&��
"������6��
�
��������������&�����'��������&���'����������!����&�������������(� ����� ���������������� ������������� ��������
������ ���� ����� ���� ���� ���� ��� ���� ��������� ������� ��� �������� ��� ���� ������(� '����� ������� ���� ���,������
���'���������'����#���(�������'�&��&���� ���(���������� ���������� ��!���������!��(�����'������������������
�������(���������������������������,���*������!�������(����������������������&���������������#�����������(���������
�������'�&��&���� ���������������������������� �����������������!�������������������+� �������������������(����
���������������������������'�������������������������������� �����������+������'�&��&���� �����7�'�&��(��������
������������������(�������������������� �������������&���������������������������������� ����!������� ����4"�
��������� ��� ���� ������ ����� ��� !��&���� �� ������ ����� ��� ���+� �����(� ������ �������������� �������� ��� !����������
�����!���� ������������'������+�����&���'����� ��������������������������������#���(���������������������� ���
!���� ��(������������������������������&�� ����������������������������������� �������������������5��������������
������ ����������'������� ����������6��#���(� ������� ����'�&��&���� �����������!�����������!!���� �����!�'���
&���� ���� ���'�&�� &���� ���(� ��� ���� ���� ���� !���� ��� ��� ���!������� ��������)�� ���� ����������� ��� �������������
8�&���������(������������(� ���!���������������4"� ���*�(�!��&����������� ������������������!�������������� �� �����
���������!��������!��!������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � 9�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
������
�������������������� ������ ��� ��������������������� ���
�
#�����������(��� ������������������ ��!���������'����� ������������������:�������(�����-��������������������
'���� ����� '��*0�������� ��!����� ������ ���� ����� ���!��� ��� ������ ��&�� ���� ��'���� ���� ����(� �� ��&�� ��'����
�����&�����������!�����������������'����������������������������������(�����'������������������������������
;����������������������������!!�����������������!(��!�����������*������!�������������������!���!����&�(���'�����
������&������ ����������� ���� ���&������� ��� *��!���������� ���� ��'�����������&�� ����� ��� ��� �������� 4��!���
*��'���� ������'���� ������� ���� ����&�����(���������� ����� ��������+������������������&�����(�'�������������� ���
���0������������� ��������'���������������������*�������������� ����������������(�!����������*����'��'�������
������(� '����� '�� ������� ����������� ��������� ������ ��� ���� ������� <� 7�&���� ����*�(� ������������ ����
!������!������'����������'�����������������(����������������������������������&�������������&����� ������<�4�������
���� ������ ��� �!����0� �*���(� �'������(� �������(� ��&���� ���� ���' ��������<� �������� ��� !������� ���� �����&���(�
�������� ��������(� �+!��������� ���� ���������(� ���������� ��� ������ '����� !�����:� ������ ���� ��&��:� �������(� ����
��������������������������������������=���*��'�'����������(�����*������������������������>�
�
������� ����,�������������&��(����!�������������������������������(����������������������������!���������-� (�
���������������(����������'����? �������������������������(�����!�����������������������'�������(�����&�������&���
���������������� ��!!���� �����!��!������������� ��� ��������5�� ����������������������6�����!�������&�����
��������!������������ ����%��&���������� '����(� ����'����� �� ���!������������ ����*����� �����������!����������
������� ��*��������*(����������������������&�����(���������,����'������������������������������#����������!��!������
������������!(� ����&�� �������� ������� ���!�������� ����������� ���������������������1������ ��&��&��������� ����
�&��� ��� !���������� !��������� �������� ���������������� �!������ ���������� ����� ���� ����� ��� 4����� $����&���(� ���
���������� !��������� ��� ���� ���� ����!(� ���� ���������� ��� ��� ��� ������� �����!�� ��� ���!������� ��� ����&������
����������(��&�����������������������������������������!��������
�
;����������������������������������'����� ��*���������*��������������&�������� ����;��������*(�������!��������
=���� $����*��(� ���� ���� ����������� ��!!����� 7������ ���� ������� !������� ����'������(� ���!���� ���� ����� ����� ����
&�����������'��*�:����������������4����������������������������'����������!!������������������������������'��
���������� �������!����� ���� ����������� �� �����������������&�����������=���� ����(������������� �������� ���� �����
���������������������������� �����!��������������������'�������!������������������������������������������
����������������������������!�:�����������!����������������!���������!��&���������$������*(���������������� ���
��������������(�����!��&���������'������������������������������������������������������!����������������������
#���(���'�������*������+!���������*������������(���������������'�����������������������������������(��������������
����'�(� ����&������:��'��� ����������������!��
�
;��������(�����!���������������&����������!���(����!����������!���(����������������������������'������
�
�-��*���������������
@�������(��!�������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � 9���
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ������
�����������
�� ��� ����� ����
�� $��������� ����!����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
��� 4�� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
�?� ������������4��-�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
�� 3����������������!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�
�� ������ ������
��� ����!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
����� 2���������������������!�������������������������������������������������������������������������������������������������B�
���?� 4���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�
���� "�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�
���� #���������)��������'��*����������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
����� 4����&��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
������ 8��'��*������������ �������!���������������������������������������������������������������������������������C�
����?� ����'�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�
��?� �������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�
��?�� ����������������������'�&��&���� ����������������������������������������������������������������������������������D�
��?��� ��������1�3.����������������������������������������������������������������������������������������������������������������
��?�?� ;�&��������������������!������������������������������������������������������������������������������������
��?�� 9��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
��?�A� ���*�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�
��?�B� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�
��� ������������E�����!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������
���� ��!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
����� ��������������4����&��"����������������������������������������������������������������������������������������������������
���?� �4"������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
���� 9���� ���5�!�����6��!������������������������������������������������������������������������������������������������������B�
��A� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�
��B� ������$��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
��B�� ������$�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
��B��� ���&�������!��������������������$�������������������������������������������������������������������������������C�
�
9���� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�� �������������
?�� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�
?��� ��,�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�
?���� ��������������!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������F�
?����� @&������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
?�?� ��������������������!!��������������������������������������������������������������������������������������������������������
?�?�� ����� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
?�?��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
?�?�?� 4����&�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�
?�� "���������������'��*���������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�
?��� ���'�&��&���� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������
?���� ��������������4����&��"�����������������������������������������������������������������������������������������������������
?��?� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
?��� #����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
?��A� ;�&��.���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
?�A� "�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�
�� �����������
�� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�
��� #!!����������!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��
���� 3!������0������������!������&���������������������������������������������������������������������������������������?��
����� "���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��
���?� %��1����G��������$���������������������������������������������������������������������������������������������������������?��
���� 2����������E����&�������!����������������������������������������������������������������������������������������?�
�?� ;�&��&���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��
�?�� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��
�?��� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?A�
�� ��������������4����&��"�����������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�
��� �4"�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�
���� ���*�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�
��?� �!���������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������?D�
��� 9�������� -����������������������������������������������������������������������������������������������������������������?F�
�A� "����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?F�
�
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �H�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�� �������� �������
A�� �����������+!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
A��� ��������������!����&����������������������������������������������������������������������������������������������������������������
A���� ��������������&����������������������������������������������������������������������������������������������������������
A�?� ;�&��&���� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
A�?�� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�
A�� ������!����������!����������������������������������������������������������������������������������������������������B�
A��� ���*����E�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
A���� 9������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�
A�A� %��1����0��������$�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�
A�A�� ������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������D�
A�A��� ���A1�3.��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��
A�B� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��
A�B�� 9�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��
A�B��� ����� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��
�� !������ ��"�� ������ ������
B�� "����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A?�
B��� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A?�
�� # ��������� �������$����!��������
�� % ���� �������
#� ��&���������$��������� ���������������������'�
�� ( ��)����� �� �������� ������*�
� �������+������� ��� ����&�������,�
-� .��������"����)����&���������
/� �������� ��0�������� �� ����������
����� ���$&����'�
�
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ���� ����� ��
3������������������������*�!����+������������������������ ��(������!����������������!��&�������������!�������
'����������������!��������������!������� -��������������������������#������!��������������������������������
����'���������������������!�������0���������� ������������������������� �����������!�����������������������
�������������'�������������%����������� ����5������� �����!��������&�����������6������!������������������'������
����'�����������'��*������)������(������������������������������������� ����!�������������������������������
�&��� ���'���� &������� ��� �!!���������� �������� ����� �����������(� ������ �!���� ������������(� �!�������� ���
���������&�� ���������(������'������+!��������(������������3&��� ����!�����������(��� ���������������������������
���� ����!���������!����)�����������������(� ���������������� �������!����������� ���������
��� ����������� ����� ����� 57�*����� ���� �!���(� ���A6� ���� ����� ������ ��� �����!�������� ����� �� �������� ���������� !����� ��� &��'� ����
����������������������� ��������� ���� .���� &����� �������(� ��� ��� ��!������� ������������ ��� ��������� ����������1
���!�������� �����!����&����� ���� ���&������� �����!���������� ������&����������4��&������ �����������!�������
'������,��������&���������������!�������� ����������� ��!���������!����������������������������'�'�������������
I������ ���������:� ��� ���� �����������!�������� ��� ������� ��� ��������� ��� ���� ��� ����� ��� ��� ���� ������� ����
������������������!����� ��'����������&������������������!�������� �������� ���������������������!��������
���� �� ��� �!��� �!������� ������(� ��������� �����!������ ���� ������� ��� ����� ��� ��� "�������� ��� ��� �������&�� ���
!���� ��� �����1�������� ������������ ��� ���� ��� ���� ����� ��!������� �������� ��� ������ �!������� ������ �������
�������(� ������ ���������� ����� ��*������+����������� ���� �����������!�������!�������� ����"��������� ��������������
'����������!������������� ���������!������� ��������������� ����������������� ������������������������*��
�
"������������� �&��� ��������� ��� ��'���� ��!������ ��������� '����� ���� ������������ �������� !����������� ��� ��
��������!��������������(�����������������1�������&������� �������5��������������!�����6�������� ���&�������������
��� ����������� �������� '����� ���� ������� ��!������� ����� ��������� !�������� ��� ���� ������� ����!������� ����� ���
����������)��� �� �� ���!����� �������;������� ����������� �������� ����� '����� ������� ��� ��� ������� ������������
��'�����!���������������!����������������������'������������������&�����������!�����������!�����������������
&������� ������� ����� ������� ��� ������� ��!���� ��� ���*�� $�� �,��!!���� ���� ������� ����!������� '���� 5�����6�
��������'����� �������� ���� ��������� ������(������������ �����!�������� ������� ��� ���������4��&������ �����!�������
'���� �������� ������������ ��!��&��� �������&�� �������� �� ��������� �� ������ ��� I!�������� !�������:� ��� ���� �������
����������7�'�&��(� ��� ����� ����� ������� ���� ������� ����� ��� ����� ������ ��� ���� �������� ���!�� #���������� �������� ���
����������������������� ����!��������'���������������������������������!���������!���� �����������
�
#�������������������������� ��1��&��������� ������� (���!�������� ��������������'����������� ��� ��������������
�!�������������!������� -������ ������������'������*��'�� ������������� -����� ���� ����� ��!������� ������ ����
����� ���������������!������� ��������������!�����������&��(������������������������������������������!����������
���������������������!���������������� ����"��&������(��������������������'�������������(�����������������������
&���� ��� ���� !�������� ���� ��*� !��&����� ������� ��� ��� ����������� ������������� ���� �������� ���� �� ��������
���������������!� ��������!����'�������1����������������������������������&����&������@����������(���������������
��������������������������'����������!���������������������������������������'����������!������������ �������
��� � ������������ ������������(� ��&���!���� �� ��'� �� ����� �!!��������������� ���������� �� ��'� ������� ���!������� ����� �������(�
��������������������������������)�����������������!������������&���� ����� �����������������������������������
!������(�'�������������!���������!����������������'�������������'���������1��1���*������������&�����������������
!������ -����&������������������&���!�����������3���'�������!�����!�������&���!�����!���������� ����������
�������� ��������� ����� 5�������6� �������� ��� �����!��������� %������������(� ��������� ����� ��� �������� ����
�� ���������������������������������*��������'������&��������������������������0��&�����������������������������
*��������� ��������������������� �����+�����&���������������� ������������������&��(� �������� ���*� �!�����������
�!����������!!�����������������������������������������������������'����������������������!��������������
�
7�'�&��(����������� ��������� �����!���������������������� �������!�������������������������!�� ����(� ����������
!���� ��������������������)������������������ ���� �� �(� ����� ������������!������������������������� ���������
��������������������!�����������G�
�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
• 3&��������� ������� ������� �� �������������� �������� �������� � -����&�� ��� ��� ��'������������� �� ��� ���
��������������!�������������������
• #����&������������������!���� ������������������!������� ��!��&������������������������������!�����������
����5�����6��!������(��&���������������������������5&������6���������
• ���������������� ��������������&�������������� ��!��&������������������������������������,��������&����������
�����������
• #�������������������*�������������������'������� ��������)������������������������1��������������
�
������ ���� ������� ���������� ���� ��������� ��� ���� 5 ��������6� �����!�������� �������(� ���� �������� ��� ���������
����� �����������������������������������������������������&������������������&����������������������������
���������� ������������������������������������!��&�������������)�����������������������7�'�&��(���������������
���������������������������!��������������������'����&���������������������!��&��������������������������������
��� � ��� ������ ������&��� ���� ����� ������������� ����������� ������� ��� ���!��+� ���� �������������� �������� ��� ����� ��!����(� ���������
������ '���� �� ��� ��������)���� ������� ������������ ���� ��� ������ ����� '���� ����� '���� *��'�� ����������� ����
�����&��������!�� ����������!������������ ���'��*�!�������������������������� �����������������)��(��� ����
������������������������� ��������������!��������������������!��&����������������� ���������������I���1���1�����:�
��!������������� ��������������������������������� ��������������(���� �������������������������� ����������������
��������������������!��'����������!����������������������������!�����������������������������!��������������(�
����� ��� ����������� ������� ��� ���� !���� ��� ���� ��� ���� ��������� ������������ !���������� ��� �� �!������� ������(� ��
�������� ������������� ����� ��������������� ��'���� �� ��� �!������� ���� ���&������ �!������� �������� ��������� ���
!�������� ����� ����!�������������������������������!�����������������,������������� ����������5�����*����������
����-����/����������������6�'��������� ���&�������!������������������!���� ���&������!��������������������)���
���*���������������������5�����"����������������(���������������������E����-�����������*���6��
�
#�� �!!��!������ ��������)��� ���������� ��������� ������� �� �!!����� ����������� ���� ������ ��� ���������� �����
���������� ��� ��������� #�����������(� ��&����� ��������� �������� �������� '���� �� ��&���!��� ���� !��&������ �����
��������������� #���������� �������� �������� ���� ��!��&���� !����������� ���� ��&��'��� ���� !���� �������� ����
������������ �������������� ����� ���� !��!����� ������������� ���� ������������ ������� ��� ���� ������������ ��� �����
��������1�������� �������!������������������������&������������������������������������(�������������'���� ��
!���������������������������2%2#����$����.���������� ��(�����%��&���������� '���������!������!�����'��������
$��"�� !��-���(�'����:�� !����� � -����&�� ��� ��� ���������� ���� �������)�� ���� �� ��� ��&���!����� !�������� ��� �����
!��&����� �����(�������(� ���� ����������� �� ������(�'��������!� ����������� ����� !��������#� ��������� �����!��������
������� ���� ����� �� ��� ��� !������� ���� '���� ���&�� ��� ���� ����� ���� &���������� ���� &��������� ���� �������� ��� �����
����������
�
��������� -����&����������!��-�������� ����������)�����������'�G��
1������� )���������������� $����� ��� ��� �����&��������������� ���2�������� ��� �����& ��3�) ���&��� �� �4��
������������ ��� ���������!����������� -����&������!��-�������� ������ ��&��������������� �����������G��
• @&��������+��������������������������������!����������������
• �����������������)�������������������'��*������������������������
• ��������)���������������������������������!��&��������� �������������������������!!����������
• @+!������������������������������������������������������&������������� ���&����
• 9������!�������������������� �������������������� ��������������������'�����������$���
�
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�� !������ �����"� ��� ��� ��!���� ��� ������)������ �����'�G� ����������� �� ���� ����&���� ��*������� ��������������� ��������� �������� ���
�����!�������� ��� ��&����� ���� ��!����� ������� ������������ '���� ������ ��������� ��� !������� ������ ��� ���������
�����!�������� ��������'���� �� �������������������� �������+����������������������� ���� ��!����'����!����������
!�� �����'���� �� ����������� .������(� ����+������������� ���� ����2%2#����$��� ��� !��������������������� �� �����
����!�������!����������������&����������������������!���������������������������������������������� ��*�������
������������ ��� !��������� ���� ���� ����� ������� � -����&��� ���� � �������� �� �������� ���� ����� ��� �����������
������������� ���� !��!������ #� ��������)��� ���������� ���������� ��� !��������� ���� ���� �������� ���� ������ '�&��
&���� ���� ���� ��!������� �������� ��������&������ .������� ��!��!����� �����'� �����������)�� �����&������ ��������
������������� ��� !��� ������� ��� �������� � ���� ��'1��&��� ������� ��� ���� �������� �������� ��� ��������� #���(�
���������������'��������������������!��������������������������������������������������������!���� �����������
�����������������������������������'��������!��!������������'���� ���&��������� �����������!� ����&���������������
���� �&������ ������� ���� ���� �������� ��� ��&������ ������������ ���� !��������� ��� ��&��������� ���� ������� ��� �������
����������� ��������� ���� ��� ���������� ���� ������� ��� ������� ���&���� ���� ���*� !������������ @+!������&��
���������������'���'������&����������������!�������������������������'������������������,����������������������
����1�������� ������������� �� ��������(� ��� �������� "� ���� ������ ����������� �����*�� ���� ���������������� ����
!����������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ���#$� ����
�������!������&�������������� ��*�������������������������������������'��������������������'���������� -�����
��� �� ����� �����*������������������� ��������������+!������������+!���������������&��������������&���������!����������������
'����&������������������������������������������������#� �������������!���������������������������'��*� ���������
���� ��!!���� ����� ����������(� �&��� '���� !�������&�� ��������(� '����� ������ !������ ���� ���!��� ������ �������
8�&���������(���������������'����������������&��������������!����������������������(������������&���������������
��������� ��������������������� #�����������(� ���� ��&���!����� ��� ���� ��������� ���� ,����� ���������� ������� ����
'����� ��� ���� ��������!�(� ����'���� ���� ������� �������������� �������������� 5��� ���� ������ ���!����6� '����
&��������� ���� !����� ��� ������� ���� ���� ����� ��� !���� ��� ���� �!���������� ��� �!������ ������ �+!������� ��� �������
����������'������� ��&���� ��� ���&��� ������ �������8�������� ��� ���(� ����� ���� ���������� ��� ��������� ������� ����
����������� ����������������������������!����)����������������������������&���!�����!����������
����� ���� ����� ��
#��'��� �����������������������!����(������������'��������������������������'���������������������'��������
�����!�������� ������0� ���� ���� ����� � �������� 5���� �����������0� ����������6� ���� ���� ������ ��������� 5�'��
�����������0�����������������������6��#�����������(�������������������������������������������������!�������(�
���������� ��� �'�1������� /� ���� ���&�� ���������������� @+��!���� ��� ���� ������� �������� 5�����)� ���� ������!���(�
��6(�'�����������!������������������'�������������������� ������������ ������������'���������������������� ���
!������� ������� ��������� ���� ��������!������� ������� '����� �� ���������� ������� ��� ����� ���� ������������
������������'���� ���� ��&���������� #��������&���(� ��� 5J�� ��� ���(� ��?6� ��� �!!��������� ��� !���������'����� �� ������
������������������!����������*������������������������������!����������������������*�������5�������!��������
���������������� ������������������1��������6��
�
����!������������������!��������������!��&��������!�������'���������������������������������������!��+����*�
��,�����������������������������$������������������� ��*��� ��������������!���������������������� ������(�'�����
������������� �����!��&������!������:��� ���������!����������!��+����*�(�����58�������������������(�FF6��3��
���� ������ ����� �� �������!������� ����������'���� ��������� ��&���� 5����� �� �������� ��������� ����6� ������� ����
������� ����� ���� ���&�� ��&���� 5���� ������� �����6� ��� ������������ '���� ��� ��&���������� "��������� �� ��
�������������� ������� '���� !���� ��� ���1������� ��� ����� �����(� ���� ������� ���� ���&�� �������� �+�������
������������� .������ ��� ���'�� �� ���������� �������� ��� �� ��!����� ��������� ��������!�������� �������� ��� �����
�������(���� ���������������������������&��&���������(��������!������� ���,��(���������&��������� ���,��(������� �������� ��*� ������ ����� ������� ����������� ��� ������� ����!������� ���������� ���� ���������� ������ ����� ���� ���&��
����!�����������������&��������������.���������*������������������������������������������������� ���������������
'�������������!������������� ������+���������&�������������������������������
�
��
�
�
�������� ��!������������������������!������������������0� ��������������� �������������� ��'��������������
�!������� ���� ���� ������� �� ��� ���� ��� !��&���� ��������� ���� �������&�� ���� ��*� ��� ���� ������ ��� ������� ���
�����!������� �������������������������������������������������� ��� ��*���������!������(�'��������������������
��� ������ �������� �� %������������(� ��� ���� !�������� ��� ������������� ������(� ������ ���� ��*� ���� ��&�� �� �������
����� ���)�������������������������� ��������� ���������!�������������������������&�����������������������������������
��������������������(� ��������� ���*����������������� -�������������� ������������������ ���&���� 5�����+��!��� ���
�����������(����������!�������� ���� ������ !��������� �!!���������6�� #���(� ���� ��� ������� ��� ���� ��������������
������(�����!�������'�����+!�������������������������������������'��*!����(�'������������������������!�������
����!�������:����*��$���������� �����(�!��&���������������'��������������������I �����������������������:�5���������
��������������� ������������� ����� ����������������6��������������!���������!�����������!�������(���������������
����������������!�������� -����&������������������������������!���������
-��������5�.�$�������$��������� �� )���������������������$����� ���������
B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
����� %&���������������������� ��
#������������������������������������ ������������������!�����������������������!����������������5"���������(�
���?6�� ��� !�������� ��� �� ������ ��� '����&��� ����� ��'���� ��&������� �������� ������� ���&���(� ���������� ����
�&������ �������!������������#�����������(� ��������� ����&���� ����� ����������!����!�����������'��������������
��������������������!��������!��!����(� ������� �'����5��*��'�6���&�����������������������!���������������
5������� ��� ���(� ���6�� ���� ��� �������� ��������� 5��� ����!�������� ���*�6(� ���!����� �������������� ���� ������
������ ������5����������������������6(������� �����'�����������������*��������������������� ���&����� ����������(�
�����������(� ��� �������������1�� ��������� ��1��&�������������(� ����� ������������ ��!��� �������������$�������
����!�������!��!������������ �����!�������� �������� ��� ��� ���������'������ ���������&����������������!������
�������� -����(���������������������������������������� ���������������������������!�����������������������������
��!������ ������������ !�������� �� ��������� ��� �������������� ��� ���� ������� ��� �� ������� �����,������ ��� ����
����������!� ���&����������������������1�����������������(�����������������������������!��!��������������������
��������������!����������������
����� �����&�$ ����
#��������������!����(�!��&���������������������������������������!���������!������������������'����������������
��������� �����!����������������"������(� ��������� ��� ���������������� ����������������������������0� ���� ��� ����
!����������������������'����������������'���������&����������#��������������������� �������������������������
�+������� 5'���������!������� ��!������������������!��������������������� ������ ������!����6� ��� ����� ���������
!�����&�������������������!���������������!���� ��(�������������������"����,������(����5�������������(����D6�������
����������� ���������� �����(���� ����� ����������������-��������������������������������������!����������������
����!�����������������������������'�'������������������� ���������&�������������������!����!���������������
������������ '���� ���� ������� ��&��������(� ���� ����� ����� ��� �!!������ ���� ������ ���������� 5����� �������
����!�������6�������������!���� ���'�������������������� �������3�����������!��������������'�������������������
����������(��������������!��������������������������(� �����������������������������(� ���5#)�����-���������(����B6�
��������� ��� ��� ���� ����� $� ���������� ���� !����������� �������� !��!����� ��� ��&������ �� �'�� �����
���������������0�����������������&����������*���� ��'������������������&���
�
3���'�������&�������!�������������� �����������'������!������������!�������������������������*���*�����������
��������������������� ���&����� ����������(�����+���������������������&������5"���������(����?6G�K �����������������
���&�������)��������(�����������������(��������5������ ��6�'�������&����������!���(������������!����������������
!������� ������ ����������(� ����� !������� ��������� ��� ��������� ����� ���&�� ��� ������� ��� �������L�� #�������
��������������������������!��������&��'������&������5#��������������������(����6�'��������������������������������
��������!������� ������� �� ��� ��� ���� �����������(� !������� ��� ��'����!���� ��� �������� 5 6(� ���!���� ���� �����
���������������������������&������(����������&��)��������*������������������"������������������)������������������
�+���0���!������������������'������&���������'�����!�������������������&�(����������!������:�������������������
��� ��'(� �� ������ ����� ���� ������� ����� ���!����� ��� ������ ����������� ����!�������� ���(� ���� ��� ���� !��������
��!�������������������������&�(������������ ������ ���&��� �����������"����,������(��� ���������������� �����������
��&����� �!������� ����������� ���� ��!��&���� ������� ���&���(� ����� ��������)���� ���� ������ ��'����������� ����
���&�� !�������(� ������ !�������&�� �������� ����������(� ����������� ���&�� ��������(� ��� �� !��&������ ��� ���������
��������!����������������������&��������
���� � ��� ��� ���� ���
��� 5#��������������������(����6���&�������������������������� ���� ��������� �����!��������'��������������������
���!����� ����� ��� �� ���� ��� ���������� ��� ��&�� ��!����� ����������� ���� ���!������� ���0� �������(� ����� %�
���� $� !�����&������������� ����(� ���� ���� !�����&��� ���!������� ��� �������� �����������(� ����� $(� ����������
����������������������������!�����������������!���������������?(��������������������������������������������
������������������&��'�������!�����������������+!��������5��������������!��������������������6�����'���� ���&���
����������!����&���� ���������������������������������������� �����(� ��������������������������������������������
;���� ������� ��� ��������������� ������������������&������!��������'���� ������&��������(� ��&����� ����������&��
���!���������!��!������������������������������5�����)�*�����$���(����A6��'�����������������������������������
�� !�������� ����� ��!������� �������� ������� ���� ���!������ ��� ��!������� �������� ��������� !��&��� ��� ��&��
��!������ ���&���(���� �����������'��������&��(����������������������� ������*�'���!����������#�����������(����
5"���&������ ��� ���(� FFF6� �� ���!�����&�� ������ ��� !��������(� ��&������ ���� ������� ���� �������� �����1 �����
���!��������� �������(� ���� ������� ����� ���'���� ��!������ ���&����� ����� �������� '���� ������ � ������� '����
��!������� ������������(������������ ������!������1������ �������������������������������&��� ���������������
�����������?(����������A�'������� ���������������������������'�������!������������������������������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
��� ��$�����'������( �#�;���������������������� �����������������������(����������������!�������������������������)�������������������
�������������)��� �������������!��&�������������������������������������������������'������ ���������������������
�������(� �� �����'��*� ������� �� ���!���� ����� ����'�� �������� ��� ��'���� �� ���������� ��� ������ ��������
'������� ��&���� ��� ��������� ��� ��!� ��!��/���!��� &���� ���� ��� �������� �������� ���� ������ ����� �!���� �����
��������� ����������(� ���� �������� �������&��� ������� ����� ��!������� ������� ����!������� �����!���� �����
'�����������5������������6������'��*��'���� ���������������������
����� ����)��&�
#��������!����&���� ������ ��������������������� ���������������������������5 ������ ��'����������&���������������6�
�����!��!������������������������������� ������������ 5��������1!�������6� ��������$���������&�������������������
���� �� ������(�����������&��������!���� �������������������������������������� ������������'�����!������(����������
��'������ ����������������� ��$��$� ����� �� �!����������� ������������������������������ ������� ������1!����&��
���&���(� �������� �&������ ������� ��������� #�� �� ��������� ��� ����� �����(� �� '���� *��'�� ���� ������� ����� ����
������������� �������� ��� �� ������� ��� �� ���������� ���� �������� �����&��(� ���� ��� �������� ��� !����&��
�� ��������'������������������&���������������������������!����&��������������� ��0��������!���������5#����(����C6��
���� ��������� ���'���������!���� ��� �����������������������������,������������ ��������� ��������!�������(���� ���
���������!�������������� �����!!������������&���!������� �����������5#�������������!���(�FDF�6�� ���!����&����
���������� ��!�������� �� ������������� ������!����� ����� ��� ���� �������&�� !�������� �����!��� ��� !�'��� ����
������(��������� ���!!������&���'����������������������1&�������������������!��������������(���������������������
��!����&��������������������������������0���������������������� �����������������!�����5��������&���������������6�
���� ����(� ���� ������� ��!!����� �� ���� �������� ��� ���� ������� ��� �������� ��� ���� �������� ������� ��������
��������������(�������5�� 61����������������������!����&�������������(����������'������������������������G��
� � ������ �� � � ������� �� � M�� 6��7�
'���������������������������������+�����������������5������� �!"���6���������+�����������������������������������������,����������������������!��1!�'��(�����������������!���!�'�������#����!���������������������������������������������������������� �����'�������'��������+���������!������!����&�����������'�������&�������������� ����������
��� ������ ��� �� � ��� ��� ���������� ��� ������ ��� �� ����������� ��������!�������� ������(� �� 5����������6� �������
��� ������ ������� !����&�� ��������� ���� �� ����� ��� ���������� �� ������� ����� ��� ����������� ��� �� ��� ����
#�����������(� !����&���� ������� ������� ��� �+�������� �����'��*� ��� !����&���� ������� ���� ����� ���� ������1���!�
��������(������������������������ ��� ���&�������� ��� ��������
����� *�( �#��� �&������ ���$������ ����$�
��������� ��������� �� �� ������� ������������������ !�������� &��'(����'��*� �������������� �� ������,��� ��� �������
�������� �������� �����������1!����������'�1!����(� ��'���������������� ���+��������'������������������
��� '���� ���� ��&��������(� ���� .������ ����� ��� ���� ������(�$������$"���!������� ��������)��� ���'�(� ����%������%"���������)����������(�����!���������� ���� ���������!�'����+���������������!������� �����������������'���������
������ �������� ������ ��� ������� I��&��������:(�'����������� �� ��� ���������� �������� �'�� ���-������� &���� ����
'�����!���������!��������!�'����8���������������!����&���� ������������������������� ���������� ������������
��!�������&��������#���!!������'�������������)������������!������!�'�������������������������� ��'��������
��!��� ��� !�������� �������� ��� ���� ���!�� �������� ���� ��������� ��������� ����'�� ���� �� !�'��� �����������
������!�������������������������������������� ���&����� ��� �������!����������(������������� ����������������
�������������������(� ��!�������������� �1�������������+����������������� �������!����������������������'�� ���
�!!������������������������������������������������������ �������!�����������������������&���� ����������������(�
���������54������(�FB6(�5$����&���(�FD6(�5$����&���(�FDA6�����5$������*(�FFF6��
�
�� -��������5�����&���������$��������� �� )��� ��+$ ����������8 +$ ���
D� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
����� ���(��� �&�
;�������������������!�������(������������������������� ��'�����!������������� ��������!������� ���������������
�+��������������������������������������&��(� ���������������!��������������'������ �����������������������
'����� ���� ������ �!������� ��� �� B1������������ �!���� 5����� ?� ���������� ���� ?� ������������6(� �� ������� ����� ����
������ ���������������� ��������������������� ���*�������������������������� ������ ������ ��� ����&���������%�����
�����������������������'��*(�&������������������������� ����!���������������������������'���������'���������
�������������!!����������'����������������������������� �������� ������������������������)�������������������
�����'��(��������������� �������&��'��� �������������������������� ������!�������������� ���&������� ������������
!�������� �����������(����� 5����������������$�������*+(����6����� 5�����������(�FFD6��#������������������ ��&��'�
���� �� ������ ��� #!!����+� #�� 8���� ����� ����������� �����'��*� ���� ���������� �����!��� ��� �����(�'������ ����
������(����'�������&�������(����'������'���(����� ���������������� �����������&���� �����
��� +��&���� ����� ��#��'��������� ��� ������������(� ���� �������� ���������� ��� ����������� ��� ����� �������������� ������������ ���� ����
�������������������!�����������������"������������������������������ ��*��������(�'����� ������������!�������
���������������������������(����������������!�������������������� ����������!������������������58������������
�������(����6���������(������������������������������� ���������������������������������������������������&�����
��������(�����������!��������������������������'�������������������������������������!���������������������������
#��'��������������������������(�!����&��������������� �������������'����������!����&���������'��������+�������
��!���������� ����$����!�����������������!���������������������������������1������'�1!��������� ���������������
!����&���� ��� ���� ������ �� �������(� ���� ���!����� ������� ���� �� !��&��� ��� ����;���� ������� ��� .������ ��� �����
������ ����� ���� ����&������ ���*�� ������� ��!����&��� ���� ��� �+������'����� ���� ����� ������ �����������������'����
�����!������������������� ����0�������� ��� ����������������� ����������������������������� ���*���� ���&�������
���1!����&�����������"����,������(��������������������!��&������������� ��'�������������������������������
���� �����������!����&�������(�'��������!���������'�������� �������&���'�����������������������
����� ��������$��� �&�����(�)�)��������
������������� �������!����&�������������� ������������������������(�������������!!���������� ����!��!��������
5#�������������!���(�FDF 6��%�����!����&�������������������������(�������������'����� ��������������!�����������
!���������'������������������� ����������!�������������������������������������������������������������$��
��!!���� ���� ���-������� !�'��� &���� ���� ������ ���� &�������� 5��� ����� ���������� ������� ���� ���'6� ��� '�&��
&���� ���(������������������� ���*����� ���������� ���&������� ������������������ ����������������� ����� ���
������������������!�������������������������������������������������������������(������������������!����&��� ���
'�&�������������!�� ������������'����������!!���������� �������&������58�������������������(�FF6��������������
������1��1��������5�3.6�������(�����1��&�������5J �6������!��������������� �������������������������������G�
&� ' ()*+ ��� � +����� &� ' ()*+ ��� +�����6��7�
,� ' ()*+ ��� +����� ,� ' ()*+ ��� � +�����'�������! ���������&���������(��! �����������(�����&! �����,! ��������'���������������'�&��(�'����- ' ./ 0������������
�������&�����!����&����� ����'�&����������������� ��� �-����&�(�������������������,���������������1��1��������
��&���� ��(� '���� ����� ���� ���'���� ���� ������� '�&��� ��+���� ��'������� ���� �,�������� ������� �+!��������� ����
��������� ���� '�&�� &���� ���� ��*� ��� !�'��� &���� ����� ����� �,�������� ���� ��&������ �� �� ������� ��������
!���������I+:������������&�������� ��(�'���������������)���������!����������������������� ����!���������
���� �� ������ �� ��������� '���� ���� ����� ����������� ����� ����� ��� ����� �� ��������� !�����&��� ���� ���������������
��!������� ��������� ����������� ���� ������� ���&���� ���� ��� ����� ������� �� ������ ��� ������ ��� �����&�� ���
����!�� ��� ���!������7�'�&��(� ������� ���� ��!������� !��������� ��� �� ������� ,�������� ���� ���� ����� ���� ���
!��������� �&���� ��� ��� ���� 1�3.� '�&�� �,�������(� ��������� �� �������� &����� ��� �� �����������'���� �+��������
��������� ���� '�&�� ��!������� ��� ����������� �������� ��'�� ��� ���� ���� ������������ ����� ���� ���� ����������
�+�����&���� ��� 58�������� ���� �������(� ���6�� ;���� ���� '�&�� ��������������(� ��� ���� ����� �&�����&��� ��� �������!���&���� ��������������������������������'�&�������5�������������������������������6�����,�����������!���&���� ���5��������������������6��.�������!�'������������������������!���&���� ����������(���������+!������������
���������� ������� ����'�����������'�&���,����������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�����
-��������5���&����������8����) ��8�!��!����������$$�����
������������� ��!������������ ������'�&��&���� �����!!���(� ��������@,�������� 5���6(����� �� ������ ���.������
��?(�'�������! ������! ���������!�������&�����������������(������&! �����,! ���!��������������'���������������'�&������!����&����� ��� �,�������� ���� ����� �!������� ���������(� '����� ������� ����� ��� ���� ��������������� ��!!����� ����
��!���&��������������&���������!���&����(����� ��'���������������'�G�� &� ' )*+ ��� ,�� ���� �� ' +��� )*+ ,���
�����������������������!����������������������(����� 6��7��
��� ' 1*+ &� (+ ��� ���� ,� ' &� 1*+ ����
�����������&��������.�������������!�'�����������������������5�����������6���!���������.��������?����������������G�� 2!"�3� ' ����3� ���3� ����3� ���3���
;�������!�����������!����&����������(���������������� ��������������������������������������������G�� ����4�5�3� � �!"�3� � ����4�5����
'���������4�5�3���������������������������������������������3 ��������4�5���������������������������������!"�3����!����������������������'�������������������(�'��������� ��'���������G��
�!"�3� ' 62!"�7� �8
97 ' 6�����7� ���7� ����7� ���7���8
97� 6��7�
�
#�������������������������������(�����'�&�����!������������������������� ���*����� ��'������G�� &��3� ' &��3 ���� ,��3� ' ,��3 ����
.�������������&���� ���������@,�������5��6(�������+!�������������'������(�����������������'�����������5�����������
�+�����&������&�������������������������������!!����+�#6G�
�
�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� ,�:�7� ,��7� � ,�:�7� ,��7� &�:�7� &��7���8
97� 6��7�
' (* 6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7����;:
< ��
'�������������������'��������������������������������������������������������!����&��'��������'�&��&���� ���
��!!����� ����������������������������(����' ��*���������'�&��&���� ����������������������������������&��������
���� �� ��������� �������!�������� �!����'���� ����������� ����� ������� "���������'���� ������� ������(� !�����������
���������!������$�������������� �����������(��������������������������������������������!����������������������
�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
����� ��������,+!-�����
#������+���������������'�&��&���� �����������������(���������������!!����������&�� �����������������������
��� ��� ����������������������'������������������������������������5�3.6��.�������������1�3.�����(�����'�&��
��������������� !���������� ��������� ���� !�'��� ����'�&�� &���� ���� ������������� �������� ��� �� ������� ,���������
;���������������������'�&���,�������������5���6(������������������������� ����!������������5����������$��*(�
����6��.����������������������������'()�&����*���� ������ ��'���������G�� =��3� ' >?@���3� � A?B��3��
� C��3� ' D?@���3� E?B��3�� 6��7�
�
'�����>?(�A?(�D?�����E?����� ����F G F����� $��������� 5��� ���������&����&��� ������� ����� ����������6�
'����� ������� ���� !�'��� &���� ���� ��� ���� '�&�� &���� ���� ���� ���� �� ����� ��� ����� ���� �������������� �����
���������� .����������(�=������C������ ����'�&�� &���� ���(� ����@�������B����!������� ���� &�������� ���� ���������!����&�����3���������&����������������������������������=��3������C��3���#�����������(����������������������������������������� �����������������������������������!����&���(�����5����������$��*(�����6����5����������$��*(�
��� 6��.�������!�'������������������������������������������������5�����!!����+�#6G�� 2� ' @��: H B� ' (*=IJ =I (*CIJ CI� 6�'7�
�
�����������������������&�������5���������@,�������5��A66���� ����������@,��������5��B6������@,�������5��C6������������
��,����������5#�����������(����F6G� D?:D? ' >?: >?�6�*7�E?:E? ' A?:A?�
����
� >?: A? � D?:E? ' K� 6��7��
�����������������!����&������� ���� �������� ��� 5����������$��*(�����6� �������������������&��� ���������� ������
��,���������� ���� ����������� ���� �!����������� ��������� ���� ����� ��� '�����D? ' >?�����E? ' A?(� '����>?������������������+(��������������@,�������5��F6����K ' * >?: A?����!��&������������ �������
�
#�� ���������&�� ������� ���� ���� �����1�3.� ����� ���� ���� �������� ��� 5������������ ��� ���(� ����6�� ������������
!�'������-�������&���� �������$��������������� $�&���� ��������'�����������������������������!����������������
����� ��� �������������� ���������� !����� ��� &��'�� $�� ���!����� �� !���1����������� 7����������� ������!����� ��� ����
������(� �� �����1������������ ���� ����������� ����� ��!������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� ��������������� ���
!��������� '���� �� �&���� ���� &�� ����� ���� �� ��!!��� ��� ���� '�&�� �������� .��� ���� �������(�
����������������� ����� ���� �����'���� �,�������� ������ �� ���� ��������������(� '����� ���� �� ����������� ���
�+!��������������������������!!�����������'�&��&���� �����������!�'���&���� ��G��
LM ' N;O)* �P � Q R��6��,7�L; ' N;O)* �P Q R��
�
7���(�LM�����L;������������������������������&���� ��������P�����R�����!�'������-�������&���� ������������������'� ���!����&����� ��� ������ ��� ������������ ��'���� ����������� ���� I�������:�'�&�� &���� ���(� ���� ���� ����������
����������� &���� ���(� ���� ���������� LM L;�����P R�5��� �!!����� ���&! �,! �������! �!6� '���� �� ����� ����������� ������!����� .������(�Q���� ���� ��� ������� ���������� ����� ��� ����+�� '����� ��� �� ���������� !�����&�� �������������
�����+(� ���� '����� ������ ��'���� �+����� �� ���������� �����+�N������ �����Q ' NJ N ' NS �� ���� ��� �������������������������������������������!!����5�����!�'�������������'�&�������������&����&����6��������!!�������
&���� ����.�������'�&��������������LM���'������������!���&���� ��� �����������!�'�����������������������������
�'�� !�'��� &���� ���� ���� �������������� ���&�� ��� ��� ��!��(� ������� ������ ���������!��� �������� ���� ��������� ���
��'���� ���!����R�����L;���� �� ��������� ���P�����LM�5������������ ��� ���(� ����6�� #�����������(� �� �������������� ���
��!������������������������������������4����&��"����������5�4"6�!�������������������!��!�������������������������
���&�������������������!��������������������!�'��������������'��������������?�?�'������� ���������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
������ �������������1�3.�'�&���,�����������'�������������������������������������'��*�!������������������
�����������������!����&��������������������������������(����������!!�����������������������!���������������
!����&�������������������� ����������(����5#�����������(����F6�������'��*���������������+��������������������!��1
�3.������ ������&��������'���������������������������������������������!����&���������������#���+���������������
���������!����&��������������������������&������5����������$��*(�����6����!��������(�'������ �������!����&����
�������������&��� ��� 5��D6����� 5��F6�� ���'��� ���'������� �������!����� ���������� ����������������� ���� ������&���
����� ��� �������� ��,���������(� ���� ���� ������� ��� ������� ���� �����!����� ��������� '��� ������������ ����
�������������'�����������������������������������������������������!����&���G�
�
6 >?������ ��������������5�������&���� ��6��
�6 A? ' �(T*� �K � U?� >?;:�'�����U?��������F G F��*�'1���������������+��
?6 D? ' V >?�'�����V��������F G F�����������������+��
6 E? ' �(T*� V �K U?� >?;:�6���7�
�
������,���������������!��������������� ��!��&��������������������0��������������������+�>?�5�����>? >?;O ' K�����9%3�>?� W 6(� �� �*�'1���������� �����+�U?�5�������� U? ' U?: �����3XYZ%�U?� ' 6� ���� ��� ����������������+�V�5����'����� ���������V: ' V;O�����9%3�V� ' [(6�������&��(� ���5#�����������(����F6(��+!�����������&��
���� !��������� ���'���� ��'� ������� ��� ������ ��������� �������� ���� �&������ ������� !����������(� ���� ����
�����'����'������������G�
�
6 8���������'�����V��������(������&����������������!���'����������������
�6 #��>?��������(� ������ ��� �� ��������� ��'���� �!���� ���� ���������� ��� �+!��������� ������ !���������
'�����'����>?���������������������������������������(��������������������������������������1���!������
?6 #�� ���� ����� ���U?����������(� ����������� ���� ���&�� ����� ��� �+!������������� �&�������� ���� �������
���������������
����� .�)������� ����������������������$�
��� !�������� �������(� '�&��� ���� ���������� ��� -��������� ���� ������������� '����� ���� ��!������� ��� ���� '�&��
��������5���������������������� ����6���������������������������������������� ��������"����,������(� �����������
�����!�������(�'�&������������������������������������������������������ �������������������������������������
��!�������� ��� ���� ����� ���� ���� �������� ��� ���� ����� ��� ���� �������� #�������� '���� ���� ��&��� �����������
�!!��������� ��������������������������������������(������������������������������������������������������������
������� ��������������&����������� �������������'����� ��������(�'���� ���������������������� ��!����������������
'�������������������� ������������������������������������������������������ ��'����������������������&���������
������������������������ ������������������&��������������������������������������!������(�����������������������
�����&������������������������ ��� ��� ��� ����������������&�����������#��'����������)������58������������
�������(� FF6(� ��!���������������� ���� �� ������ ���������� ��� ������� !����������� ���� ��� ����� �!!��!������
����������������!!��������!�����������������������
�
#��'����������������������?�(������+!����������������'�&���,��������'�������������������� ����������!����&����
!�����!��(�����������!������������ ������������������������������&������������������� &����������������!�������
���� ������� �������&���!!������ ���������� ��� ����!���� ��� ���� ������ ����� 5���� .��������60� ����� ����!�'��� &���� ���
�����������������������������+����������&�����������&����&������ ����'�������������'������������!�����������������
��'�����!����������������� ��(�'����������������������������&��������5���������������!�������6����������� ���
������������� �������7�'�&��(� ��������������������������������������������������&������!������������ ������� ����
���'�� ��� 58�������� ���� �������(� FF6� ����� ������ ���������!��� �������� ���� ��������� ���� ���'� ��� ��� ���!���
&���� ��0�������������������!�������������������������������� �������������������������������������!��������
�
�
-��������5�(�����+���!��� �)������� ��8��&�����������������) ����� ��
�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
��������������!������������������������� ������������������������������������������5������������������(�����6��
���'������������������!������������������� ����!���������������������������������������������!������������
������� �������������������� ���������!���&�� �����!������� ��� �������������� �� ��������7����(�������1��������
���������5�����������!������������������6����������������������������������������������!������������������� ��
�����'������������,������������!�����������������
�
;��������������������������!��!����������������������������(����58�������������������(����6������������������
��� �� ��!����� '�&�1 ����� �����!�������� ������(� ���� ���� ������������ ������ ���� ��*� !����0� ���� ����������
���� ��*�������������������!���(���!������������������� ��������'�&�������������(�������������!�����������&���
��������������������&�� ��*��������������0�����.��������A�� ���������!����������������&�������������������������
!��&������!!��!���������!���(� �������������������������������������!!����������������)��� �����������������Q;O�� ����������!������������� ��������������� ������������������������'������������� �������������� ������������
��������������������� �������������� ���������!�������������������!����������������������� ��!���������������
���!��&������������������� ��*���������!��������
�
�
-��������5�-��������$��&�������8�!��!��������� ��������������6%�������������� ����3��,,�7��� �����
���� /��&��$����&��
���������������������������������������������������������?���������������������!�����&���!����&�����������������
�������� 7�'�&��(� �� ��������������������� ����� ��� ����� ���� ��������(� '����� ��� ������������� ������� ���
��������!���������!!���������(�������������!������� ���5����������������������������(� ���'�����������������6��
�������&���������������������������,������������5��A6��������� ����'���������������'��5J�)����������(�����6G�
�
��3� ' 6 2!"�7��8 97 ' (* \6 &�:�7� &��7��
�;:]��� 97 � 6 ,�:�7� ,��7���;: ��� 97_�
� _ 6 �O�a�( �O�a� &�:�a� &��a��;:]���8 9a 6 ���a�( �O�a� ,�:�7� ,��7�
�;: ���8 9ab�
�
'������! �a� c 5:d5e �� ����������'�����������������,�����������!�����&����������(�������������'�&����������������
��������������7�'�&��(�����������'��������������������������������������������!���� ���������&���������������
���� ���������� .�����! f ������ ������ ���������� ���� ���� �������������� �������� !�������� ������(� '����� ����
������������������������������� ��� ��������������������������!����&���#����(������!������������������������
���!������� ���� ��� ������ ��� ���� �������� ��� ������ ��� �&������� ����� ������ � �� ������������� ��� ���� ���������
������������� ���� �� ����� �� ���������� �� &������� �����$!�3�������� ���� ����� &������� ������ I ���*:� 5����� ��� ����
�����&�������������������������������������6(�����5J�)����������(�����6�� ����!!��������������&���!����&�������
������������!��&������� �������������������������������������������*��'��� ������������������������'�������������
�������������������������(�'����� �!�3����!����������������&������������G�
� &��3� ' $O�3� &��3 �O�3���� ,��3� ' $��3� ,��3 ���3����
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
����������������������,�������������������������������������'���������������'�������� �����G�
�
6 ( �O�a� $O�( �O�a� &�:�a� &��a��;:]���8 9a 6 ( ���a� $��( ���a� ,�:�7� ,��7��;: ���
8 9a��
������'������������ ������������ �����������$!� ' ( 9�!T97��#��������&���(� �����������$!� g �( 9�!T97����������������������������!����&��������������9�!T97 � (���
��������&���������� ������!!������ ��� ����� ����������� ����������!!��� �������� ���������� ������������&�������
������������������������������������������������������(������������������������������&������!������������
����������(����5����N���)1�����������(����B6�������������������1 ����������!���������������������+!������������
���!������ ����� �������� '���� ���!����� �+!������������ ����� ��� ��&����� ��������0� ��� �����(� ����!�������(�
����*���(����!��+������������������������������������������������������$���������+!���������'�������������������
���������������� 5�������� ��� � ��� @�6(� �������� �������� ���� ����� ����� ��� ��&����� ��!������� ���������� 3�����
����������������!����'����&�������������������!����)��������*������������������&�������+���
����0 ����#��$�����+�����
������ ���� ����������� ������������������� �� ����'��� ����!�����&����!����&������� �������������������������(�
������&�����������!���������������� ��� ����������� �����������)�����������5.���*���������(���6�����5J�'������
7��������(�FF?6�������&��(� �������!������������������������������!���������������������&��������������������
����� 5��� ���� ����� ��� �� &�������6(� !�������� ������ ���� ����*���� ������� ���� ��� ���1����������� ��� ���� ������� ���� ��
�������������� ����������(���&������������������&���������������!��&��������*����!����������� ������������
���� ������������ '�&�� &���� ��� ������(� ����� ��� ����� 5$��������� ��� ���(� ���6� ���� 5"����� ���� $��*(� ���A6�� #�
!���������������������!!��������� �������������������'�&������������������'����������������'�&��&���� ����5����
58�������������������(�FF66(� ��'��������������������&��!����������� �������������������!�������(�!��&�������
�����������#�����������������������*�����������&��!������������������������� �������������������1������!��������
������������ ������������ ��� ����'�&���������� ������������������ ������ ��� 5"��!���������(����6�����������������
'�����&���!����������������!���������������(�'����� ��!��&���!������������*����'��������������������!��� ���
����������*�����
����1 .�)��������$�
���5 ����������8�������(����6���������������������1����������������+�������!����������������'�����������!�������
�������������.����������(�!����������������(����������������������(���������������������������������������
������������������������������������'�����������!�������������*����������������� ��������,����������������������
���� ������� ���� ������ ��������� ����&�� ��� ������� ���,�������� '����� ���� ����� ��� &��������� ��� ���� !����&����
!�����!����#��'������������������)������58�������������������(�FF6������������������'�&�������������� �������
!����&������������������'��������������������� �������%����������!�����������������'�&���������!��&�������������
����������&���� ������� �������������� ������������������������� �������������� ���� ������ ����#������� ����������
�����,�������������������������������������������'�&��������������������!��&�������!����&�����������������'������
��������������
�
�����������'�&��&���� �����!!���(���������������������5������������������� �&�6����� ����������������������
����������� �������������� ��������������(� �!����������� ��� ����'�&��������� ������0� �������� ���� ������������� ������
��� ���������������'�&�� ������������ ���� ��� �+��!��� ��� ����� ����������� ��������(� ������� ���� ��!�������
��������� ��������� ����������� ��� ��?�?� ���� ���������� ������ ������������� 8�&���������(� ��� ���� ������ ������ �����
������ ������ �+���� ��� ���� ����(� !���� ��� �������� ������������� ���� ��� ���� ��������� 5�������6� ���� ��*� ���!�� .���
��������(� ��� ���������� ��� 5 ������ ���� 8�������(� ���6(� �������� ��������� �����!������ ���� �����!�� �������
!�����������������������������!������������������������������������'����������� �����������������������(�
'��������������������!�������������!�� ����!!��+����������������������!������������������� ���&������!��!������
8�&���������(���!������(���������(����������������������������������������������������1�����������������������
������������������,���������!�������� �������������������!��&������&���!��������������������������������
��������(�������'������'���� ������������������������������������������������� ����������(���&����������������
��&��������������!�������'�&����������������!��&������ �����������������������.����+��!��0� ����!������������
��'�!���� ������� ��� ����'�&�� ������(� ���� ���������� ������� ���� �� �����!����(� �����'���� ����������� !����&�����
�������������������������!����������������������(���������������������������������������������������(�'��������
����'�&��������� ���&��������!����&��'����7����(�����������!����������������������������������������������������
����'�&���������������������!���������� ���������������������
� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�� �������� ��2����������� ������������� ������������ '���� ��� ��&��������� ��� �� �������������� ��!������� ��!���� ��� �� ����� �����!��������
�������� 5��� ����� ������ ���� ����� !��!���� ��� ���� ������6� '����� ���� ���� �+�����&���� ����������� ��� ���������
������ ������ ����� � ���� ������ �������� �!!�������� ��&�� !��&����� ����������� ����������� �������� ��� ��� '����
*��'�� ����� ������ �������� ���� ������� ������ ����� ������ ���� ���� ����� !��&���� �������� ��� ������ ������ &����
���������&��������������.����������(�������������������'������������������ ������!��!����������������������������
��'�������������������1�������G�4����!�����������������������������������������������������������������������
�������&����������� ������'������������'������*��'����&�����������4���� �������������������������������� ���
���������������������1������������������������������������������������������ ���+���������������!�����@&��������
������������ ��� ����!�������� ��� � -����(� ���������� ���� �+��!��� ����!���� ���� !����������(� ���� ��� ���� ���!��+�
���������������1 ��������������������!���� �����*��'����������������������������!��!��������������� -�����
�� �� ��������� ��� ��
#�������������&������������������� ���������������������������� ��'�������� �������������&������������� ����
!��!����� ��� 57����(� FD6�� $������� ������������ ��� ����� ��� ���� �+������� ��� ����������� '��*� ��'���� ��
����!������� ���� ���� ��&��������� ��� ���������&�� �!!������ ��� ��� ��������� �� �������� ��������� ����� ��� ��
��� �������� ��� �������� 5������6� ���� ���&�� 5&���������6�� $�� �������)���� ����� ���� !�������� '����� ���&��� ��� ���
������ ��(�7�����!��!����������������������!��!�������������������������������������(�����������������������
���&�������� ����� ����$�������� �����������!�������������������,��&������!��������������(���������������
���!����� ��'���������������������� ������������ ��!��!���������������������������������������!������������
��������������������!����&�� ����������
�� �� ������������&�����)�� ��� ��
#�!��������������!������������������!����������������!!���������!��������� ��!����&���� ����������������'�����
��������� ���� ������� �+�������� ��� �������� #� ����!���� ��������� !��!����� ��� 5�����������(� FFD6� !�������� ��
!��������� �!!��������� ��� ����� ��� ��!������� ����������� ���� ���� ��� ��� ���&���� '��� !��&���� ��&����� ��������
������������� ������������������ ����� ����������� ���� �� ���������!�������(� ��������� 5;�� O�*�������(����D6�����
5������(����6�������������������������������!����&����������5�4"6(���������������������������������!����&�������������
�������&�� ��� ���� ���� �����!��� ����� ���� ���� ������� ���� !���������� �����!���� ���� $����� ���!����� ��� !����&��
��������(� ���� �������� ��������� ���� ������� ��� ��� ���&���� ��� ���� ������������ "����,������(� ���� ����������
��������������������� ���&�������������!������(�����������������������������������������������1���������
�
��� 5������������ ��� ���(� FFF6� ��� �!!��������� ��� ���� �4"� ���������� ��� !��������� ���!����� ��� �� &������� � -���(�
���!������������������������!��������������0������������!���������,��&�����������������(��!��������������!���
���!����&�����.��������B����'����!�������������!������������������������������������������������������������� ��
���������������!�����������������������������������������������!����&��������� ������������!��������������������
������ ��� ���� ������� ���� ���� ������� ��� ���� ����������� !����������� ���������(� ���� �4"� ������� ��������� ��� �'��
5!�'��6�!����� ��'���������������� ���+�������� ��'���������'���������������������0�����!��&����������������
����(���!!���������������������������������������!��������������������*(������������������� ��������������������
�!!������������#������������������'��*�����������!��������������������4"������!�������&���!������5�����������(�
FFD6������+!�������������&�����������5������������������(�FFF6��
�
��
-��������5����������� )��&��9#������ ��+������� �������� $���� ������������������������) ����� ��
��������������� �������������������� ����
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
��������������� �&�(�����������������������������������4"���������������������� ��� ������������������������(�
�!������ ���� ���!����� ��� ���� ���������� ����� ������ ��������� ���� ��!��������� �� �!������ ���!�������(� &�������
� -�����5��������6��������!�����������������5������������������(�FFF6������,�������������������������������������
� �&�� �4"� ����������� ������������������� ������� ���������� !���!����&���#� ������� ������ ��� ��� �� ��������)���
�!�����������������'�������� �����(����������������� ���&������&������ �������,������G��
hi.!j$!j kl ' imn� non�: n�pk hiq !
jr!j kl� 6���7�
�
'�����n� ����������� ���� ������� ���(�n������������ ����� ������� ��������no ���������� $����� �����@,�������5���6���������� ��'����������5�����������(�FFD6G�� st ! ' uv�.!�: �$!�:wx:�'���� .y !j ' * Y0�z8{!j� Y0�z�{j!r|!jr|!j{!j� * Y0�zor|!j{!j��
�6���7�
$}!j ' {j! Y0�z�{!j�{!j Y0�z�{j!r|!j{!j� * Y0�zo{!j���
'�����z�(�z������zo �����������1�������������������'����������������� �G�� z~ ' O� 3X�n~� K�G� n~ � � '����� ' �/ 3/ Z��
����!��������Y0� ���������� ���� ����������������+� �� ������������> ' O� �� �:�(� ���� ����3X� ���!����������!����������������������������+������������������������������������������������������
�
.�������������������(������������������������ ��� ���������������,���������������!�������������� ���G�� 2�� ' 2��� ���/8 �s������ 6���7�
�
'�����2�� ' K�� ���/8���� ���� ��������)��� ��������(����/8���� ���� �'���� ��� ���� ���� '���� ���!���� ��� ��� ����������������8(�s������������������������'�������� ������+����������!!������������� -���(�����2�����������������G��
�2���� c � 2��� 2���2��� ���
#���(����������!������������������!��������� -����K�� ' � � K� . K� ��(�'����� K�������� G ����������������+��
�
.������(�����!��&���������!�����������������(������������ �������!���������������������������'�����,������G�
� s��5!�� ' { ���/8� 6���7�
�
'�����{ � ��G�������!�����&����������������+���!�����������������!��������������������������������������� ���� �� ������������������ ��
#������� �!!��������� ��� ���� �4"� �����!�� ����� ���� ���� �+!������ ��� ���� ���� ��� �� 5 ��������6� ����� ��������
��������!����������������$�����������+!�������������������������������(����5������������������(�����6������������
!����&���� ��!������� �!������ ��������!�������� ��� !��&������ $�� ������� ���� ���!���� ����� ����� ��������� ����
������������������������������������(�'�&������������������ ��������������.�������������������������������������
'�&�� ������������������������� ��������'�����4"(���������������� ���&���� ����*�����������������������������
����������������������5�������������(����?6����� ��!��������������&�������������������������!�������5����������
���(� ���D6�� ��&����� �������� ��� �������� ��� ����� ������� �����'��*� ������ ��� !����&���� ���� �����!������� ���
��������!�������(�5.���*���������(����F6(�5.���*���������(���6�����5.���*���������(���6���������������
B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�� � /�������3�������4������$��
#�� �+�������� ��� ���� �4"� �����!�� ��� ���������� ��� 5������� ��� ���(� ���6� '���� ���� ������������� ��� ���� �������
�� $������������������ �����!������� ���������!��!��&�������!�'��������������'��������������������������������
���!�����������!������ ����������'����������!��������� �������������!����&�����$�������������+����!�'���!�������
�����!�����������!��&���������������������������� ������&������������������������������ ����'������������� ��
���������������������������� ��,������������������
������ �����������'�������������������&�������� -�����
#� ���������� ���'���� ��� ����� �� !�'��� �����������
&���� ����!��������� �������� ���.��������C�� ������
�������!����������������������������&���������������
���!����(�������������� ����� ��!���������������� ��
���������5�����������(�FFD6���
�
@+!������������!���������!�������'������������������!��������&�������������������������������!��������� �������
�����������������'������������G� �!j/j ' ��j/j � >9����!�/���
'�����������������������������������������������,����������� �������������������������������������'����������
�!����(�������!����&������������������������������
��0 5 ������� ��� �������$��#��������������������� ����������������'������������������������ �����������������'����&�����������!!�����������
�������������'�������!��&������������������������+� �����0����������������������������'����������!!���� ��������
'����&�������������������������������������������������������'�������������������������(�'�������������������
�����&�� ����'��������������� 5����� ���!�����&�� �����1�� ��� �������(� ���� �� ���� ����������� ��� ����������� ���
�������6���
�
#�!�������������������������!!�����������������������&������������������������������������������ ����!��!��������
5#�������(� FFA6�� ��� ��#� � ������� 5��,���������������� #������������ ���� �� ������ ���� ����!�������6� ��� ��
������������1������������������������������������������������� �����������������������������!�����&����(���������
�������!�����&������$���������'�1!�������'��*�������(����������������������'��������!�������������������!��+�
������ ��������������%�����!����&�����1!����������'�1!��������������� �������������������� ��!��&������ ��� ���
�!����������1������� ���&������������!������(��� ���������&����������$���&���������!�������������������������1
���'��������(� ���������� �������� ������ ���������������!!����(�������0� �������(����!���(� ���������(� ���� ����
����&�������/��������������������������������'������� ������������(���#� ����������� ����������������������������
���������� �������$���������������������������� �������������������������������������� ���������������������1
����1��&�������������������������������������(����������������� ���������� ��!��&���������������������������.���
��#� ���� ��������������������������������� �����������,�����������&����������� ���*�� ���������!����&���������������
"������������������� �������!����&��������� ���*�����������'���� �������������������!��&����������� �������������
���!�����������������������7�'�&��(����������������)�������������������(����!���������������������������������
������� ����� ���!��'���������������������� ����� ������� ��������� �����!��'���������!�� �������� ����������&��������
�������������������:��!����������!!������'�&��&���� �����.������(������������!�������������!��!���������������
�������'��*����������1���'����!�������(�������������(������1�!����������)�������
�
#��������!!������ ������������'������������������� �����������5�������������(����6(� ���������������������"#�
5�������� "���������� #�����������6�� $�� ������)���� ���� ����������� ������� ��� ������ ���������)��� �������(�
����� ��������� ���������������������� ���������!��-�������� �������&��(����'��������� �������������� ���� ���������
!������������'�������������������������'�����!!���������"����������������������!���������������������������
������������&����������,�����������-��������������������� ��'��������������������&���������'������+�������
����������������������������(����'�����!'����5����������������6�������'�'����5����������������6����!����&�����
%���������������������� ����!�������������&������������ �������� ���������&���� ����������������������� ��������
�������������������!������5������������6��������'������������� -���1���������!�����������!��������&��'��������
����� �� ����� �� �������� !���!����&�(� ���� �������� ���������� ������� ��� �+��!����� ���������� ���� �����'��*� �����
������ ����������������� ����������������������
-�������'5�0�$��������� �� )���!�������������&��$�����
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
��1 ���& �� �� ��� ���$��� ��� �� �� ��� ��&���!��� ���� ������������ !��!����� '�����
��������� ��� ��� ����������������!�������(� �� ��&�� ������1��1��������
�� ��� ���� ���� �� �'�1����������!!��� 5���� .������ ��D6�� ��� ��� ��� �!���
!�������� '����� ��� �!������� ���� ����������� ����� �!��� �������
����'���� ������� ��� ���&�� ��� �� ���������� !�������� ���� ����'����
��������'���� ��&���!����� ����� ��������!��������� .��� �����������
������������ ���������� ���� ���$��� ���� ���� ������ ��� 5J��������(�
���6���� 5J��������(� ��?6�� ���%��&���������� '����� ���!�������
'���� ����$��"��!��-���� �����&���!������ ���������� ���� ���$��(� ����
'�����������&���!����������'��*�./0'1����������(�'������������
����K$��"����@L�5�������������&���!�����@�&��������6��$���@������
���������&�������������������������� ��������@���!��(���&���!������
!�����������$��"��!��-��������!��&��������� ����������'��*���������1
������ ����������� ���� ��������������� '������ ���� @���!��� 4��������
����������$��"��"��!�������������"��������(��'�����!�����������'��*��������!!�����G��3������3�����(�����
�������!��&�����'����!���� �����������������������!��������� ���3����������1 ���� ���*���5� 6���� ����������"PP�
�����'��*� ���������� ���� ��!������������ ��� �������� ��������� .��� ��&���!����� ��� �������� �������� ����
�����������(�������1����������������������������!��*�������� ������������'�������������������"PP����������
�������������
��1�� ���& �� ��� ���
������������ ��� �������+!�������������&������������������'�����������!��-���(�����2%2#����$���'�������&���������
����� ����������� !�������(� ��� '��� ���������� ��������� ������ ����� ��!���� �������� ��� �����������(� ������ ����
���$���'�������������'�����������+!�������������������+!�������������������������!������5����������������(����6���
������ ���� ���� ���$��� ���� ���� ��&���!���'����� '���� �� ����� ��� ���� ���������� ��� ���� �������� '��*�� ���
������������������������������ ����������(��������������� ���*������-������'��������� �� �����������������������
�����������*���������������'�������������!������������������!��!��������.����������$���!��������������������&��
���������������� ���� ���� ��&���!������������ �� ����'���� �������������'������ ������������ '���� �� ������
���������.���������������������&��'����������������������!!����+�#��
��1�� ���)��&�� ������� ��� �����& �� ��
.���� ���� �+������� ���$��� ������ �� ���&���� ���!��������� ����������� ���� �� ������� �������G� $�� ����&���� ����
����������������� ��������� -��������� ���*��������(������ ���������� ����*��������� ���������������� �������&����
������������������*�(������������������&�����������-���������������������#�����������(��������������������������������
������ ���� ���!����������� ���� ���������� ��� ���� -����� ��!���� ������� �� ��&�����0� ���� ��������� ���$���������
������������������!���'��������������&�������!�������������������������!��������������������&���� ��������
�����������������������������-������
�
� �
-�������*5�.&��� �� ��
��6�������������������� ���������!�������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ����&����
����������������������������!������������!�������������������������������� �����������������������(������������
��������� ������������ ��*�������������������5���!���������������!�����6��������������� �������!����'������������
���� ��,���������� ���� ���������'����� ����� ��� ������ ��� ������ ��� �����&�� ���� !��-���� �����(� �&������� ��������
�����'��*�������������(��������������'��������������������������������������������������!�����������������
��� ���� ����� ��#������ ����!�����������������!����(������ -����&�������������&���� ���������������������� ��������������!��������
�������(� ���&��������������+������������+�����������������������'��*�����������������!��������&��'��$��������
����(� ������������ ��������� ���� ���������������� ������'���������� ���� ��������� ������������� �!!��!������'����
��������������� ����������������������#�����������(��������������������!�������������������!���� ������������������
���� �&������ ������� ������)������ 5����� ������������ ������ ��� ������� ��� ���� ��� ���� ������6� ���� !���������� �&���
�������������������������������������������������� ���������(������������������������������������������������
���������������������&���������������������������� �����+�����������'�����������������'������ -����G��
• @&���������,�����������������������
• �����������!!���������������������������������
• ������������'��*���������������������������
���������������������� �������������������'��*�'�������������� ���&���������������������$���!���������
��� "6�������������������� ���� ���������+������� ���� ���������������������� ����� ��������������������������� ���� �����!�������(����� ����
��*����� ����������������'�������!������������������� �����,�������������� ���������������������'�G��
• ���������������������������������������&���������������������
• �����������������������������������*��������������������������������������&���0�����������������������
������� ����� �����������������
• ���*���� ��'����������������������� ����������� ���!����)������������� ��������)��(���������
����!�� �����&���������������������� �������&���
• ����������������������� �����+��������������!��&��������!�������'���������������������������������
���������������!����������*�
• ���������������������������������� �������������������1'���1��1!���� �����������������!��������
• ������������!��&��������,���*������ ����������������������(������������������� �����������
#������ ������������� ����� ��� ���� �� �������� ���+� ��(� �����!!���� ����&��� ������������� �������(����������� �����
������������ ��,���������� #�� �� ������(� ���� ����� ������� ���� �� ��� ������� �� �������� �������'����� �������������
!�������������������������!������������!�������������������������������������������������������������!��&������
������������������������������������� ���*��'����������� ����!���������������������'��������� ������������ ������
"�������������� ��� ��'� ��� ���������� ����!�� ��� !����������� ������ �+������� �������� �������� ��� �� ��������
�������'���� ����&��'��������+�������������������(���������������,����������������� ���&����� �����+�����������
'������&��'�������,�����������������������������!����������������������������� ����������������������
����� ����������������� ��
��� ������ ��� ������� ���� �������� �������� ����� ����� ��� ���� �� �������� ��������!�������� ����������� ������(� ����
���&���� ������!������� ��������!�������� ����������� ���������� ���� ������������$�������� ������������� �����
�����������?(�����&��&��'������������������������������!����&�������������������� ������ ������(����� � ���?���
8���������������������������������,��������������(��������������&�������$���� ���
�
#0. 0:(� /;�<�
��� ������ #�'������� ���
��������E����!�������������� ��������� ' �E����!����A ' ��������������������� n ' ���
���&������*���� 8�������G�� ' ������� ��'����������1���&�� 8�������G�� ' �
�
.�������5�#��������) ����������������$����� ��
��� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�������������������0���������������������'���� ����� ��(�������������� ��2(������(�����*����������� ��!�������
5�����2(� !���������� ������ ��'����������� ���� ���&�6(� ���� ���� ��������� ��� ����������1���&�� ����������������
������� ���!����� ���2(� �������(�2(� ���!���� ���� �� ������ ����������� 5�����2(� ���!������6�� 3 &������� ����� ��
�������������&����+���(�'��������'�������������������� ������!!������������������������������!���� ���� ��������
��'�&����������������������������� ��������������������������������!��&����������,������������������ ���������(�
������������������������������������������� ����������������+������������ �� ����������������������������������
������� 5������ �������� ����������6(� �������� ����� ���� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ������ ���� ��&���
!�������� �������������� ��������� ��������� ������� ���������������������(� ��'�������� ���� ��!����������� �����
'�������!������������������������ �����+����������'���� ��������&����������� ��!����������������������������������
���������!������������
����� 7)������ �� ����������
��� ������ ��� ���������� '����� �������� �������� ���� ���� ������� '������ ���� �������� �������� ������������(� ����
��!���������!���������������������5'���������� ������������!������������� �������������!������6G�
� 3����������� ������������� �����������������������'������������������������!���� ����;�������������� ���������
�����!������������������������������ ��������������������� �������������*������� ��������������'�����������
��������������������� ��������������������������!������������������ ���������������������������������������
������������'�����������&�����������������*(���� ������'������'���� ��������������������������
� #�� ����� ���� J��*� ��� �����!������(� ��� ��������(� ��� ����������)��� �� �� ������ I�����:� ������������ ��� ���
�!������(�'�������������������������� ������������,���������������������������� ����"���������������������
��� ����!�������� ��� ���������� ��� ������ ��!�������(� ��� ��� ��������� ���� ����� ������ ��� ���� ���1��������
����������5���������������'�������������������������'�����������������&��������6��#!��������������������������
�������� �� ������ ����������� ��'���� �!������� ���� ���&�� ����!������� ��� ����� !��&����� ��������� �������&��
�������(���*�����!����������������������������� ��������'�������������������� �������������'�������&��� ���
�������� ���� �����!������(� ��� ������������ ����������� ������� ���� ��������� ��� ��!��&�� ��� �!�������:�
�+!�������� �� !��&������ ����� ��� �������� �����������(� ��� ����� �� ����� ��� !������� ����� ���!��+� ���*���
������ �� ���*� ��� �����!������� ���� ���!������� �� ���*� ���� ����� ��,����� ���� ����� �������� �!�������(�
�����,����������������������������������'������� ������������ 4�����������!���������������!!��������(�������� ��&������������������� ����,�����0������ ���!������������*��
��������������������� ����'����������������������������&������������������1���&������*����������(��������� �
������(� ���� ������ ��� �� �����,������ ��� ������� ����� ����������� ���� ��� ����� ��������)������ �������� ��� ��������
���������������������� ���� ���� ������� ��� ��� ��!���� �����(� ���������� ���� �� ������� �����(�'����� ���� ��
,������������� ���'��������������������������!��+�!���������� ���*���������������������(�������&���&���
�������������������,��������.����+��!��0�'��������!��������������������������*����(��&���������������
���&����&���� ��������������������� ��-������ �����!��������#� ���&����&����'������������� �����'�� �����������
���������������*���������� ��'���� ������������������������������-������������'���� ���������&��������� )��+������ ���������������������!������������������!��&��������!����(�������������!��&��������������������
��� �������&�� �������(� ��� '����� �� ������ ��� ��� �� � ��� ��� ����� ���� ���������� !��!������� ��� ���� ���!�����
��'���������������!��������������������������!�������� ����������������!�����������������������������
���������!����������������(�������������� ��'�����!����������������������!������������������������'�
��������������!��������������� �������������&�������������&��(�����!�����������'����������!��������������
�!!������������������&����������������'���������!�������������������������� �����������������������������&�����
��������'��(����&�������!�����������������!������������������������������!������������������������+��!�����
����(����+� ��������������8�+�(�����������������������&���� �������������������'�������!���������������������'���� �������������&������
������������� �����!������
��� +��$����� ����������� ������� ����� �������(� �����+����� ���'��������������� �����!������������������� ����������)��� ����� ����� �����������
���*�� ��� ��&����������� ��������� ��� ��������� ���� ��������*��'����������� ���� �� ��������)���������(� ���� ��!�����
������������� ���� �� ����������� ������������������ ��� ���������(� ���� ��� ��� ����������� ���'����'��� ���� �����������
����������� ����������)����#���&��&��'���������������������������������!��������&��'����!������������.������
?����������(� �������������������������� ����&����� ������'��!����0������������ � �!�������!�����������������
�!������� !����� ��� ����'���� !���� ��� ��&����� ����� ��� �!!��������� �!������� !���� ���� �� ���&���� �!������� !����� ���
�������� ��������!������������������������������������������!������������������*��5���������!!����6����������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ��
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�!������� ��� �&���� ���,��� �� ��� �������� ������ �������(� ��������� �������� ���� ���� �����!��������� ��� ������� �����
��!������� �������������������������������������!���������!������������� ����������� ������ ������-�����(�����
�������������������5�3.:�6(�����*������������������������������ ���������������������������(����'�������������
���!����&�� ��!�����������(��������� ��������� ���������������!��������������� ������������������������� ������
�������������������������!�������������!���������������*������ �������������!������������������������ ����������
��������!�����������!�����������!��������'������ �������������������!�������������������*�����������������'���
5����� ������ &�������������������!�������!���!����&�6� ������� ����� ���� �� ������������ ��� ���������� �����������
������� ������������������)�����!!�����@+��!���������������-�������!�����������������'���(���������������������
����"������������������������������'���(������� ����������������������������&��������������������'�������!�������
����� ������'���� �����������
�
����������������������������!!���������������������!��!������������.������?�� 5�� �����I����'���:6�� ����!����
��������������������������������������(������!��������������,��������������������������� ��'���������� ���*�(�
'�������������������������������������������������������������������������������������!�������������������������
��������!���������� ��(������������������������������������/��������������������&����
�
��
-��������5�# ��� ��������� !��!��8�������������"������!���#$���� ������#%��
��� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
����� "��������&�
����� ���������� �����������������!�� � ��������������������������������� ��������(���������������������������'�
�!!���������(�'������������������������������������������������������������������&����������'������������������� ���
��������������� ���������(����������������&����������������������������������������!����������!����������������������
���� �!!��������� �!������� ������������ ����� ��� �� ����������� ���� �&���� ���������� �� ��(� ��� ������ ������ ��� ���
�����������'����'����������������!���������������)����������������������������������������"������(�������� ���
�����!�����������!����������� ���������� ����������)��(�����������������������������������������������������
������������� ������������������������������!!����������!������������������������������� ����������������������
��� �� �������� ������(� ���� �&���� ���������� �!!���������� 7�'�&��(� ��� �� !���� ��� ��� !��&���� ����������� ���*�� ����
��������� !��!����(� �� ����������������� ����� �����!������ ��!����� �������� ���� *��������� !��!������� ���� ����
�����������������������'������� ������������� �������������� �������� ���*����������� ������������ ��������
������ �������!������� ���:� ���&�����#���+��!��������������������������������� �����������5����������������(�
���6(�'�������!������-������������*�����������������������������������������*����������������
�
.��� ���� ���&���� �!��������������� ������(� ��� ��� !���� ��� ���!��&������ �������� ��&��� ��� ����� �����(� ������ ������
���������!�������������������&�������'��*�!�������������������������!����������������������'���� ����!!���
���������!���(�'��������������� �����������(���������� ��!����������%���������!������������'�������������������
��������������������!����������������'�������������� �������������!�����������������������'�������������������
�������� ��� �� �!������� �� ��� �������� �!������(� ��� ��� ���&������� ��� ��!� �������� ����� �� �!������� �� ��(� ��!�������
5�������6� &���������� ���� ������(� ��� �� ����������� ������ ����� ���������� � ������� ��� ����� ���� ���&���� �!�������
�����������������������!������������������"����������!���(������������������� �������������������������������
��&�����������������������;������������������� �����(������ �&���+!����������*�����������������������������������
������������������������)��������������������������������������������������!������������������������#������(�����
������� �����&���������������������������������������!��������������'�������!�������������!������� ���&���������
��������)�������������������(������������������������������!����������������� ��������!�����������!�����
����� 5 �������&�
�������������'������������!����������������������� ����!���������������� ��������� ���������������������
��������������������������.���������+!���������������� ������!����������������!��&������������(������������� ��
������������������ ��������������������������������'����������������"������(����������������������� ��'��������
���������������������5������� ��(��������(�������)������������6���������� ������5����������������������'�������
������� ���� �� ����6�� ���� ����������� ���� �� �� ����������� �� �������)���� ����� ��� ����� ��� �����!�������� ����
������������ �������1����� ������ ��������������&������� ������ ��!�����������!���� 5����� ������� ������ ��������
�������������6���������������������������������5�����&�����������������6������ ��������������� ��(�������������
���� ��+��� �� �������� "������(� ��� ��!������� ��!���� ��� ��������� ��� ���'����� �+����� �� ������� ���� ���� ������� ��
�������� ��� ���� ������ !����(� ���� '���� ������� ��� ����������� ��� ������ �������&�� ��� �� ��&���!���� $�� ���*���� ����
����������������� ����� ������������� ���������������(�!���� �����'�� ������1�3.� �������!����(� �����������������
������� ��������������������(� ���� ����� ����� ������ ��� ������������ ��� ����������� 7�'�&��(� �� ����� ������� ���
�������������!�����������������������'�������������������������(�'������������������������������ ���&�����!�������
���&����� ���������������������������� ����������������������������(���������������������������������(�'���������
��������� ��� �����������&���!����� ������������ ���� �������� ����� ��������� ��� ��������������&���!����� ����(� ���
�!!��������������������1���� ��'������������������������������������������������������&�������������������������
�
����������������������������������������� ����!�������!���������!�������������5�������,��������������!�������
������6(����!���������������)����������!������������������������������������������������������������!�� � ����3���
'�������&�������������)��������� �������3.:�������������������&���� ������������������������(����������������
�������������������������!����(�'����� ��� ���� ������ &��������� ��� ����&���������� ������ �����������������������
#��������&���(���������� �����'��*� ����������!�������������!����� �������������������� -����������� ��!������(�
��������'���� ����������������������������!��+�����������������������(������������������������������!����������
���!��+����!�����������5����.������?����6��#���(�������������!��+��������������������������������� ����� �������&��
������(�'�������������������������!�������������!��+����������,��������������������������!����������!�'����
�������������������)����������� ����������������'�&��(�������!������������� ������������������� ����������)���
������������������������(�'��������������*� ��������������� ��������.������� ���&�����!�������!���(����!�����
��������)������ ��� ���� ����������� �� ��� �!����(� ����� ����� �� !������� ���� �� ��� �!���������!!����� ������ ��� ����
������ ��(� ����� ��������� ���� ���&���� �!��������������� ���� ����+���)��� 5.������?��� 6�� ������������� ������
��!����)���������������������������������������'����������������������������������������������
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�
-���������5�(�2���=����� ��������� )��&��������������������&��&���)�������������&���������
�
�
�5�(�2���=�����&����&�!� ���$���)���$���� )��&��� ��� �����&���������
����� ����)��&�
#��'���!��� ������ ��� �����������?(� ������������������ �����!�������� ��������������� ����������!��������&��'�����
������������ ��������� ��� 57�*��������� �!���(� ���A6�� $�������!����&���1 ����� �������� ������� ������� ��������
���������'��������������!�����&������� �����(��������� ����'�����������������������������������������������'���
���������������� �����(����'���� ������ ������������������������������������������������� �����������!����&����������
��������'���� ����!�����������!��������������������������� ��� ��������������������������������������������
����� ��� �����������(� ���� ������� ��� !���������� ���� ���� ����������� ����� �������� ��� ���1�������� ���� &���� &������
4��&������ ���� ������ �!������� '���� �� ����� ������ ��� ����!�������� ��� �������� �������� ��� ��� ����� ����� ���
������������!�������0��������������������������������������������������������� ����������������������������������
;������������������������������!������������������� ���&�����������������������������������������������������
'����� ������ ��������� ���� �� ���������� ��� ��� I�!��:�������(� ����� �� ��!!������ ���� �����'���� ������� ���� ���
!�������������������������������!��������������&������*��"��&������(�������� ��������������!�����������������
���� ������+�����&��������������������������� �������� �������'�������!�����������������!������
�� � ��� ��������( �#�$����'���� ����������������������� ��������������������� ��������������������� ���������!�������������� �������������
��� ��������������&����������������� ��������������.�������������������������������������!������������!�������
�������������������� ���� �������� ��� ���� ������������� ��������� ������� � ��'������!������ �� �������(�
������ ������ ���� ���� ����� ������������ ��� ������ ���!��������� �������� 5������� �������� ����6�� ������ ������� ���� ��
�����������������,������������������������&�����������(�������������������������������������������!��������
������ ��� ��!�� '���� ������ �������� #�����������(� ������� ���� !��!���� ��� ����� �����!�������� �������� ��� ���
!���������������!�����������*����������������������(�!��&����������������������� �������� ��������������� ��'����
���� ��������!������� ���� ���� ��&��������� ����� '���� �������� ���� ��� ���� ����������� ��� ���� �������� $���� ������
����������&�������!�������&���������������������������'�������������� ����������������������������&����������
������������� '�����!����&������������������!���'��������!����&�����������������&�� ���������������������(�
��!��������(� ���� �&��� ��� ����(� ����&��� �������� ���� �������� �������������� ���� 0 �� ������� 5�����
�� ����� 5�4"6����� �������������#�����������(��������������������� ��!��&��������*��������!��&�������������'���� ��
���������(�������������������������������!��&����������������������������'���� ��������������
� �
�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�� �� ���(�)�)���������� ��
��������������������������������������������+������� ��'�����'����������5�� 16�������(������!����������������
���������������������������������*����!�����������I���&��������:��������(�����������������������������������
���� ����������!�������� ��������������������&������$��������������������������������� ��!������� �����!��������
������(� ��� �������!���� ��� ������������ �������� ���� ���������������(� ����������������� ������ �������� ��������� ���
��!���� ��� ����������� ����������������� ����������������������������&��� ���� ������ ��������(����� ��������������
'����������+������������������ ���&�����������!��������������������������� ��!���������!���������������������
���������� ��������������������������������������������������������������������!���������������������� ��!���������
������ ��� ��� ����� ��� ������ $� ������$��� ������ ��!����� ������1���!� !�������/������ �������� �������� ��&��
!��&������ ��&����!����������������������������(���������������������������������������������!��������&���� ����
������������������&���������(�����������������&���������������������������� ��*�����������������&���� �����
�
���������������������������������������������������������!��������������(�����'�&��&���� �������������� ����
!��&��� &���� ������(� ������ ��� ���� ���������� ��� ������ ������ ���� ����� ������� #�����������(� ����� ����� ��� ����
�����������������������������&���������������������5������!������� �����!�'��6(�����'�&��&���� ���������������
���!�����'����������!�����&���� ���� ��������������� ����������(��������!��������5�����������&�������6������������
�����&��(�������&���� �����������������������!�'������'������������(�'�������������������&����'�����������������
!����&��������������������?��������������� ���� ����� ������������� ������!!�������#� ��������� ������!������� �����
�������'����� �� ���,��!!�����&������������ ���*�'������'�&��&���� ��� ���������������5�����������.������?�?6��
7�'�&��(� ����� '����� ����� ��� ��!��������� ���������������� '������ ���� ������� '����� ������ ������&���� �������
�&������ ������� ���&���� ���� ���� ������������ ���!���������� #� ������ �!!������'����� �� ��� !��&���� �����1
������ ������������ !����� ����� ��!� !���������� !�'��� &���� ���� ��� '�&�� &���� ���� ���� &���� &������ #��� �'��
�� �������� ����������������������������������������������!������������������� ������������������������ ��
�,��!!���'������'�&��&���� ��������������
�
��
-��������5�>�!�������) ����� ��� ������������&�� ��� ����������
�� �� ������������&�����)�� ��� ��
����������� ������������ ��� ������!�������'���� ���� ��&��������� ��� � -����� ��� ����� �� �������������� ��!�������
��!���� ��� �� ����� �����!�������� �������(� ����� �� �������� �������������� ��� ��� �!!��!������ �������� ��������� ���
������� �,������ ��!������� ��� !��&������ �� !��!��� ����������� ���� ��!���� '���� �������� 3��� !������������ ��������
�!!������ ����� ��� 5������������ ��� ���(� FFF6� ��� �� ������� ������ �� ����� 5�4"6(�'����� ���� ���� ���������� ���
������������ �����������������������������������������!��������!!����������������������!���������������������
���� ���������� ���������� ��� ������ ������ ��� ��� !����&�� ��� �������� �!������� ��� �� ����� �!!���������(� ��� �!�������
'����� ��*�� ��� �������� ���� !�������� ��� ���� �� ���:� ���� ���������'���� ������� ��� ������� ��� ��� �� �!������� !����� ���
�!������������������!�����������������������������������&���� ��(� ���������!��������������(�������������������-������
�������������&��������������������!�'�������!������������!���������!�����7�'�&��(���������������������������������
'���� ���� ��&��������� ���� ������ �������� ����� ���� ����&���� &���� ��� ��� �������� ��� ���� ������� "��������� '����
����!���� �������!�������� �� !���� ��� �������� � -���� ��� ��� ��!������� ��� �� � ��� ��� ������� ��� '���� ������ $�������
5 ��������6���������!��������������'���� ����!�������������������!��������������� ��������������������������� ��
� ��������!��'���� �������������������!��&������������������������!����������������������������������������
�
��� �������� ������������ ������������!��!���������� ������&��������� ���� ��!������� ������ ����� ���������� �� ����
������������������������ -�����;���������!����� ����������� ��������!������(� ����!�������� ��������������������
���� ����������� &���� ��� '����� ����������� ��� ������ �!���'����� ���� �����������'���� ����� ��� �����)������ ��� �����
�����������!������������������������,������������������ ��������&������!����������������� �������@&������������
������� ��� ��� ��� ��� ������� ��� ���� ������� ������ ����� ��� '���� ����� ���!���� ��� ��� ��&���������� �����
����� �������� ���� ��������� ��� ��� �������� ����� ������ ���� �!!���� �&��� ��� ���!��� ��������'���� ���!��� ������������
������������ '���� ������� ��&����������� ��� �4"� �����'��*� !��&����� �������� ��� ���,������� ����� '���� ����
����������� ��'�������1�����������������������������������������������'������������������������������� ��������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�� �� ���������$�
$��������������������������������������� ��� �����'�!���� ��� ������������� ������������������� ���� ������������
�������� ���������� ����'�&��&���� ���������4"�����������������&����������������!�'������-�������&���� �������
���� !����� ��� ���������������(� ����� ����� ��� ������� ����� !����� ��� &��'�� ��� ������ ��� !��&���� ��� ��� �������� ���
!���� ��������'��*(��������������������)������������������'���������!!��!������'������������������ ��'����
�� ����������������� �������������������������������������'�������������������������(��������!������!��!�������
�������������� ���&���(���������������������!�����������������������������)���&���� �����&��������&�� ��������
�������������'�����������������&��(������������ �������������������������'�������������������������������������
��������1�!!������ ����� '��� !��������� ��� 5���������� ��� ���(� ���6�� .��� � &����� �������(� ����� ���� ���� ��� ����
���$����������1����!�'�������������������(��������������������&��������������������
�
#� ��������� ����� ����� ��� !������������ ����� ��� ���� �������������� !�'��� ���-������� &���� ���� ��� ���� ���!��
������(������������� ������������ ��������������+����������������� ��'�������!�������� ��������'��������!�'���
����������� ���� ������� ����!������� ������!����� ����� ��� ���� ���� ��� !���������� �����!���� ��� ����������
#����������(������������ �������!��� ���������������������� �����!���������'�������&�������������)��� ����������
����������'������ ����� ���������� ������ �+��!���� ��� ����� �� �����'��*� �+���(� ����� 5������������ ��� ���(� ����6(� ��
����� �������������������������!������������������������� ����!��������#���(�����������!�������������� ����������
����������������'������������������� ������������������� �����+�����&�����+!�����(����'��������������������������
'��������!��!����������&��������������������� �������������������������
�
.������(����������������� �����������������!���������������������������������������!�'��� ��������������������(�
��� ����� !��&����� ���� ������ ���� ���������)������ ���� � ���&��� ����� �������� �!!���������� 5#�������(� FFA6��
�����&��(��������������!���������������������������������������/������&���������������������������������'������
�����!!����������������!���������������������������&��������������� ��������&����������������!��������������������
!��!�������� �������� ���� ����������� �������#������ �������'������������ ���� ����!����������� �� ������ ���� ���
������ ������������ �!���� ��� �� ������ ������������ ������������ 5����� �'����� ���� '�������6�� ���� ����� ������
���!�����'���� ������������� �!!����������� ������������ ��� ���� 5���6(� ��������������'�� ���� �����������'����
�������������������+����������$����������
�� � �������&�
#��'��� ������ ��� �������� ��?�A(� ���� ��� ���� �����������'����'�&�� &���� ���� ��� ��� �����&�� ����!�� ��� ��������(�
��!�������� ��������������'����&���������������;���� ���������&�������������(������������� ������������������������
,���*��� ���������� ��� !���� ����*���� ���� ���!����� ��'����������� ���� ���&�� ��������� ��������(� ��� ����!�� ���
������������ ���� ������� ��� ��� �� ������������&��������� ����� �������������(� ���� �������'���� ����������������
������������������"��������������������&������������������������������!��*��������'�&��&���� ��������������������
!����� ��� !�������� ��������� ���� ��� ���� ����� ����� ��� !�������� ������������ ��� ������������� 7����(� �� ���� ���
��������������� ��� ����������������!�������� ������������������� ���� �����'����������!��������� ��� ������� �� �����
���(��������������?��������������'�����������5����N���)1�����������(����B6(�'�������&�������������������������
��&��'����#��� ������������������������&�������������������������������������� �����������#!!����+�@��
�
������������������������)��� ������N���)1������������5���B6��������������'���G�
�
5;�6� ;�&����������������������������
5��6� �����������������������������������
5;�6� ;�&�������������������������������������
546� 4��!�����������������
54�6� 4��!�������������&���&����������
5;46� ;�&��!����������'����������������������
5#"6� 4����&���� ��������!��&����������
.�������5��������+���������� $����� ��� ��� ����&�����
���&����������� � ���@�?����� ������������������������&������������!�����������������(�������������&��������
������������!������������� �������� ������������ � ���?�?������������ ��(���������������&�� �����������)���'����
���!����������� ������������ ������������������������(��������&�������!�������������� ����������� ����������.���
��������������������������(�����������&�����5(���6��������������������������(�'����������������!������ ����.�������
�������� ���������� ���� ������� ���� ���� ��&�����(� ������ �� ������� ���������� ��� !������ ��� ���� �����!������� 5�������
� ���?�6�� ��� ����� ���������� &����� ��� ���!��+���(�'����� ��� ���������� ���� ���� ����������� ���!��+���� ���� ����
�B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
���!�������������!��+������� �����5 ����&��������&�� ���������!���������������������������)��6��#���(� ����
�� �������������'������� ������������������� ���'�&�� ����� 5�����������'�&�� &���� ���� ���� ������������6�����
'��������!�������������������������!����&���������������&��������������5����������������������?�������������������
����&��6������������ ������������������������;�(�4(�4�(�����#"��������������������������!����&���� ��������(�
����N���)1������������5���B6��������������������+!���������!��������(�������������������,����������������� ���
�������� %������������(� ��� ������� �� �����������'������� ����� ���������� ��� ����� ���� �������������� ������ �����
������ ����� ��� ���� �+!���������� ���� ���� �� ����������� �� ��'������ ���� ������ �������� ������ ���� ����� ��� ���
!��&������� ����������������������������!!�����������.�����������!��������� ������ ����������������������������������
����;����������������� ���!����'���������4(�4�(�����;4���������������&��������������� ��� ����������������
� �������'��������;������#"����������
�
� #;%.0;<�
� � ���#? ( � >�� ��� >� 9� 9�� >9� �#�
#0. 0:(�
.��������� �� ��
5�����������6���D�� �AA� �?�� ��AA� ��A�� ���� �B��
������+������ �� ��
5�����������6�A�� ?�BC� ���� �� �CD� ���� �AB�
������+������ �� ��
5������������������6��F�A� ?�A� ����� ��A�� ?���� A���� ����
# ���������))����� ?�BC� ���D� �A� �AF� �AA� ���� ��A�
- ���+��)����� �� �� �� �C� ���� ���� �BF� ���B� �BF� ����
# �$��2���� �� ���D� �CD� ���� ���� ���D� �A�
>�!�������� =� =� =� 8� 8� =� =�
/����������$����!����
5����&�������������6�8� =� =� 8� 8� =� 8�
�� �� �� �� �� �� �� ��
.;.�<��#;0 5� ����� ��,�� *��� �,'*� ����� ���'� *���
�
.�������5�# �$���� �� )��������+������� ��� ����&�����
�
#!���������!������������������;���������!������ ����������������������������� � ���?�?(�������������������������
���������������!������������������������ ���;��������������������� ���������!��������� �������������������(�
���'����������������������������������������������������1��������������.������������������������(�����4(�4�(�����
;4�����������������'����������������������������������;������#"��������(� ���������������������������'��������
;���������������������������������������������������������������������������!��������������������������������
��������� �������&���������'�&��&���� ���(��������������������������������������;������������������;�����������
������������������������������1����������������(�����;������;4���������������������������(�'���������4(�4�(�����
#"������������������������������ ��������������������������������� �����������������;������������������;����
������� ��� ���!��+���� ��� ��� '����� ��������� ����� ��������� ���!��+� �������� ���� ���������� !����&���� ���� �����
&�������������(�'�������������������!��+�����������������!����&���������������(�����������������������;�1�������
������� �����!�����'�����������������!��+�����.������(�����4�����4������������������'�&�� ����(�'�����������
����� ����������� ������ ������������������� ������ ���������5&������6������������������������� �������'��������
�!������������#�����������(������������#"1����������'�&�� ����(����������������!���� ���������������������������
#"1������� ���������!��!�����������������(���� ���� ������� ��� �������������������������(�'�����'�������,�����
,��������������������(� �����������4"����������'�������&����� �������������� ����������0� ������������� �&��
�������������������;�1������������������������ �������������(������'��� ������;41�������������������������
��� '�&�� ����� ���� ���� ���������� !����&���(� ���� ����� ������� ���� ��-������� ���� ������� ����� ���� ��� �� ������
�������������������������1�������������%����������4"�����������������(�!���������������������������������&���� ���
���������&�������� -�������� ������������������������(�����������;�1����������� ���������������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �C�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
3����� !���� ��� �!!�������� ���� ������������� ����*���� ��&�� ���� ������� ������ ��� �������� ��?�A� ��� '����� 3���
������� ��!������ ��� 5"����� ���� $��*(� ���A6� ���� 58�������� ���� �������(� ���6� ����� ���� ������� ���� ���&��
!��������� ��� ���������� ���� ������ �����(� ���� !��&���� ���!��������� �� ��������� ��-������� ���� '�&�� ��������
5���������6�� ��� ���!������� ��� ���� ;�1������� ��'�&��(� ����� '����� ��,����� ��� ����� !�������� ������������
�����������������������������������'�&��&���� �����.����!!����������'������������ ���'�����������������!�������
�����������!������������������������ ���������'�&��(� ���'�����������������������������(����������&������������
��������������!������������������������� ������������������&����������������������������������#���+��!�����
�!!���������������������������� �����������5"��!���������(����6�'�������������&������������ �����������������
�����������������������������������������!������������������� ��'������������������&�������������!����������.���
������������������������!����������������'���� ��������������������� ���������!���������+����������K.5�����������
�
3����������������������������;�(�;"�����$41�������(� ��� ���!��&����� �������!�������� ���� ��*� ��� ���&����
���������� ������ ��'���� ���� �'�� ��������� ���� �������������� ��������� ������ ������ �������������� ��'��� ���
!��&�����������������*���(��������������������� ��'���������������� ������������;������;"�����������,�����
�����������������������������������������������������������������������!��+���(����� ��������;"�����$4���������
��,����� ����������� ������������� ����� ���'������ #�� �&��&��'� ��� ���� ����� �������� ���� ������ �������� ���� ��
���������#!!����+�.��8�&���������(�'���������������������������*���������(������������������������������&�������
����� ������������� �������!��!�������������������$������������4"������'��*�����'�������������������'����'���
�����!�����������$41�������5���'���� ���+!���������������������6����������������������� ���'����������������
������������������������������������+������(����'���� �������������������'������������������(����������;�1����������
���� ����� ������� '����� ����� ���� ������� !����&���� ��� ���� ����������� ������� ������ ���� !�������� &���� ���� ����
�������������'�&��&���� �����������&����
�� �0 .�)�-������$�
���������������������������� ����������������1�����������������������'������������ �������������������(����
�������������5 ����������8�������(����6(�����&���������������'�&����������������������������������������������
������ ��������������������������������������������������!���������������!���5�����������6���'1!������������������
'�&����������'����������������������,�����������(�!���� ��������������������������������'������������������������
���&�����#��'������������ ��� �������� ��?�A(� ���������� ��� ����'�&��������� ���� �������'������� ���!���������
��� ��������������&����������������������������������������������������!����������(�'���������������������������������
����� ���������������� �����(� !����&������� ���� ��������'���� ��!�����&��� �� ����'�&�� &���� ��� ����������������
7�'�&��(� ���� ������ ������ ���� ��&�� �� ������&�� ������� ��� ������� !����������� ���� ���������(� �����������
���������� ������� �� ����� �����������������&��(� �������� �� �������� ����� ���� ��������!� ����� ��������g (������������'���(�-�������'������������������ ��*������������������(������������������������������!����������� ������
����� ���� ������ ����� ��������� ��������� ����������������� ���!��+�������������� �������(� ���� ������ ����!���������
�+��!�������������&���� ��� ��� ����������(������������'�&�� �������� ����������������������'���� ����������������������
��������'1!�������������
�
������������������������'������!���������'�&��������(�������������&����������������������&���������������!�������
��!������������� "������(� ��� ��� ��!������� ��� ���������� ���� �������'���� ������� ��� �� �������� ������� ���'������
��������������������������������!!����������!�������������(� ���������� �������������������� ��������� �����&����
������ ����������� ��������� �����!�������� �������� $�� �+�������� ���� ���'����� ��� ���� ���1����������� ��� ����
������(�����'��� ��������� ��!����������������,���������'�����!�� �����������5 ����������8�������(����6��
#������������ ����� ������ ����� K������� ���,�������� ��&�� ���'�� ��� �� &���� &���� ��� ���� ��*� ��� ���� �!������L�
��!������ ����� !������� �� ���� ��'� ����� ��� ���� ���'����� ���� !���� ��� ��&�� �� ������&�� ������� ��� ���� �����
�+!��������� #� ��������� ��� ����� ��� ��� ����� !����� �� ������� ��� ���� ���'���� !���(� ������ ��������� !����&���� ��� ������
����'������������,���������� ��*�������������(���������!������� ��������������,������ ���'���������������'����
!�������!��������5#)�����-���������(����B6�'�����������������������K����������������������������������-���������
'�������������������,��������������� �&��A1��7)L��
�
���� �&�� ���������������!��� �� ������ �������������� ���� ���,�������� �������&�� ��� �� ������������� ����� ����
�������������&���;�������������������������������!!��!��������������!��������'�&���������������'����!�����������
������������������������'�!�����������'������������&������,�����������'��������( ����8����������(���'�&������������ ���� �������!���� ���� �� �����!����������'��� ������������ ������������ �������������� 4������� ���� ������&���
���,����������������!�� �����������,������'����!�����&������&���� �������������,���������������� ��*������������
������������������!����������'�&�������������������'����5����!���� ���������6�!������������������'������������
�������������������������������?��?�����������&��� ��$����������(�!���� �����,�������������������&���������
�D� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
��� �� ����� ���� ��!��&���� ����*����� "��������� '���� ����� ������������ ���( ��(� �� ������� ������ ��� !��� ��� ����
������� ���������� ���'������#���!!���������������&����������������'����� �����!�������'�&��������������������
��������������������������������� ���*(������!�����������������������!���������LM����L;�5����.������?�6��������������������������������������������!!������� ����'��(�������������������'�&���� ���!����������������������'�����
�������&���������������������������� ��*����!��������'�&���������5'�����������������.��������A6��#�����������(�����
'�&�� ������������������������� �� ��!��������� ��� �����'����7����(� ����� ��� ��������+������� ��'�����������
���� ���&�� �������� ��� ����������� '����� ��� ���� ����� ����� ���������� ���� '�&�� ��������� 3��� ���� '������
'������� ����� '��� ��� ���������� ������� ������� ���� ��� ���'����� ������������ ��'���� ���� ������� '�&��LM �����������P�� ����������(�������������'���� ��!����������������&��������������&������������������������!!�������
�
��
-��������5�/� ��������������������&����8��&�8�!��)������
�
��0 � ������ ��������������!���(�������,��������������������� ���������������������������� ��������������!��������'������&��'���
�����������������������������'������� ��������$���������������������(�����������������������!�������������������������
5�����!����&���� ������������6�����������������'���������������.�����������������������������������'�&��&���� ���
�������'���� �����������������������������������������������&�������������������������(���������� ���������� ��
����������� ��� ����������� ��������� ���!��&���� ��� ��� �����������(� ���� �4"��������'���� �� ��!������������ ����
������ ��� ���� �������(� ���� !��&������ ��� ��� ������������ ��'���� ����� ���� ��!���� ��&���(� ���� ������ ��� ����
��&����������#����������!�������� ������������'���� �� ������������ ������������������ ����� ��������� ���!��&����
� �������!��������������������������)������������������*������������.������(�������������!��&�������������������������
��������!��!����������������������������������� ��������������1������������������������������(�'�&������������
'���� ����!������� �����+�����!����'����������������������������������������������������������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �F�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
+��$��
$������������ ��*�������������������!��&�����������!�����(�������!����?�������������'���!��������(�'���������
*�������������������������'������������������&�����������������������'���������������������������������������
��� �������������������������������������������������� �������������!��!����������������������������������!����������
����������������������������������������(�������������������������� ���!�����������������'����&���������� ���������
�����!����������������� �������!��������������������&���!������������!��!�������������������������������������
���������������� ���!��!�������������������������� �����+� ����������������������!��&��������������������������
��'���� �!���������� �����!�������� �������0� ����� ������������� ��� ��� ��������!�� ����!��� ��� ���&������� ����
�����!������(� �������!������������������������������������������������������������#���(���&�����!�����������
�������������������������������������������������!��!���������!��&�����������������������)���������� �������
�� ���������$��4�������������������!��������������� ���*������� ��'��� ��&��� ��� ��� ��!���������������������������������������������
���!�������������.����'���������!��������������������!��������������������?�(�����'�&��&���� ���������������
��������������4����&��"�������5�4"6������'��*�����������!�����������������!�����1 �������������������������(�
��!� ��������!����'������������������������������!����&����� ���������������������������������!��������������(�
'����������������������&���������������+!�����(� ���!������������.���������7���(����������������������'�����
������!�����������������������������������������!�������������������������(������������������������������������
���������� ���������� �������!����&�����#���(����� ���&���������!!����������!�������������������������������*����
�
��
�
��
-��������5��� ����������� )�� �$������������
�
��� ���&�����!�������������������������� -������������ ��������� ����������!����'������������������� �������;����
�������������.������?�(� �����!������� ����������� ��������������� ������K0����� ����� ����L� 5��� ���������� �4"0���
��!�������!��������������6�����K������ ����L����������%�������������������������!�����������(����������� ��
!���� ���������������������������'���������������������������������������������������������������������������
��������)��� ���������� �����'��� ��&����� ��� ��������?��?(� ���� �4"���������'���� ���,��!!���'����B1�3.�!�'���
!����(���!����������������������+������� ���������'���������'��������������������(������1������������!��������
������� ��� ������������������������������ ��� ���� ����������� G ����������������������������������+��#���� ����
����'�&��������������������������������(������������B1�3.�!�����������I'�&������:�����������������������'�&��
&���� ����������������!�'���&���� �����
�
��������������������������������,������������������*��'����������������������� ������������(���������!����������
�!���������������������4�������*��'������������������������������������������������������������,�����(����
���!�������&������������������������������������������� ������������������� ������������ ��������&���� ������'���
������ �� ��!����� ��������������������� ����� ��� ���� ��������� ��� ������� ��!������� ��(� ���� ��� ����� �+!���������
�!!���������� ������� ������ ������������� ���� ������&�������������� �������� -����:�������������� ���&���� ����
���!��!�������������������������,�����*��'������������������� ���*�������������(���������!��!����������&����
���!��������(����������������������*���
�
.����(�������+���� ���������'��������������&������������������������������ ���*�������.����������������� ���!����
�������������������������������������������������������!����5����������!!����������!���������������6(������������
�����������!��!�������,������������ �����!��������������� ��,������(�����������?�������'������&��������������
������� ���&�����!������������������������(����!����&��������'�&������������������������!������/�4"����������
�
?�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�� ��������� ���������������� ������������'���������������� ���*�����������������������!���������������������!!���������� ���������������������
���*�(����'���������������������?�?�(��������� ���������������������������+�����'�����&�����������!!����������
���� !���� �8�����������������)���
����!������� ���*����.������������������������K������5�����������!������6���������K������������� �����!����
��&��������������������� ������!��������� ������I��������� ����:�5����.��������6(�'������������������'��������
���$�������!�!��������������%��&���������� '����(���������������)��� �����������'�����!�������������5 � ����6G�� ���� ��� ���A��o 54!�� �� � �*¡ ¢����~ �� ��� ¢����~/o�"�!"������ �££ ¢�n~ �� (�*¡ ¢T..�n¤�� *��( ¢T..�n¥�� (�* ¢T..��
.�������5�/� ������. ��&��$���)����� ���
#��'���� ����� ���������� �����������A���(� ���������������� ������!������&������&����� ��!���������������������
����'��������������������������������4"���������������'�����(���������,�������������������������������(�'�����!����
���������������������� ��� ���'�������������������������7�'�&��(���������!��������������!������&���������!�������
���!���������������������(����������������������'���� ��������������������8�&���������(����������������������������
��&���(� ��������� �����!���������������(�!���� ��� ��������������������������� �� ����� ���(� ��� ����� ��������� ����
�����'���� ��������������������������5�� ������������6(�����������������!������&����'������&����!��������������
���� � ��������� ���������
��� K�(,,� ��� ��L� ��� .������ �� ��!�������� ���� ��������������� ��'����� ������������ ��� �������������
��'����������������������&��������� ���������� �������!�������������������������������!��+�������������������
��!�������������������������'����&������������(����������������������������!��*�������(�������������!������������
7�'�&��(� !����������� ���� ������� �������� �������� �!������ ����� �� �������� ��&���������� ��� ����(� ���� !���������
��������������������������������������������������������(�'�������������������������������������(� ��� ����������������
���� ������������ ������������ �&��� ���� �������������� ����� '���� ��'���� �� ��� �� ��������� �������� ������ ����
!�������� ����� ������� ���&��� ��� �� ������������������(� ��������������� ���� �������� ���� �������'���� �� �������� ���
��������� &�������������(� ����� ��� !��*����� ����!���� ������������������� ��� ���!���� A(� �����+���� ����������� ����
������ ���*��'���� �����������(��������!���������������!��������������������������������������������������������
���� 9�,���:����& �� ��
���K5�������3�����L������������� ���������������������� �� �� �� 5�����
�����������������'���� ������������������������������6��#�����1��������������
��!���(��������.��������� ��������������������� ���� ��������� ��� ��������
���� ������� ����� 5���������� ��� ���(� ���6� ���� ��������� ���� ����
����������������!�������� 5.�������?��6����� ����A1�3.����� 5.�������?� 6��
������ ��������������� ��� ����������'������ ������������+������(� �����������
'�������&���������&���������!�������������������!�����������$���'����'�������
�����������������
��
�
�
�
�
�
�
�
� -��������5����&��@:@��� �� �� ���������� ����$���) ��� � ���&��� �� ���+�;-�����
��������������� ��� �������&�����������#�����
-��������5�.&��/� ������. ��&�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
.����������(����� ���*���� �����K�� ����%������������ ���������.����������!��������������&�������������������
����� ����� ����������� �������� ����������������� ���� �� ��� ��� -����� �!���� 5����� ��� �������� &���������� ���� ���,���
���!�����6(�����&����&������.����������$�������!������������������!������������������������������&���� ��(�����
�������������������� -�������������������������������(������&�����������������������������������������������
��
.��������������!��������&��'(�������������&�����'�������������������������������������������������������$���5�����
������� ����������� �����������6��#��������!!��������� �������������� �������� ��������������� ��������������
*��������� ���������� '���� ���� ���1��������(� �!������� ����� �� ������� ��!���� ��&����� ���� '����� ������� ��!���
�������������������������������������� ������������-������ ��������������������*�������5������������!!��6(����
���������&���� ���'�������� ��'�������*�������������������������� ��������������!���������������1��1�1������
#��������!!��������������������� �������� ����������������!��������(�!���� ����������'����!����������������#��
���������� �� ���� �������� ���������� !��������� ��� .������ �(� ���� ���$��� ���� ���� ���� ���� �����������
����!�������������������������(���������������������������������!���������'���� ������������������!�� �������������
����� ���!����� ���� ������� 5'������� ����� ��� ����������6(� ��� ����� ������������ ���� �!!��������� ��� &������ ���� ����� ���
����������������������5����� ���&�����!������6��������0���!��������������� �������������
��� %���������2�$��)��&�� ������� ��
��� ������ ��� !������� �� ��������������� ����� -����� �!���� ��� �� ���������� ��!�����������(� *���������������� ����
��������� ��'���������� ���-�������������������������������������������5���.������������6 �������%�-�����
����� ���� � ���*6��������������+���������� ��'������������������I����:����$���*���������(� �����������
'���� ���'�����������������������,���� ��!�������������"������(� �������������!������������������!���������������
������� �� �����&��(� ��� ��� ����� ����� ��� ����� ��&�� �� ������ !������� ��� ���� �������� ��� �������� ������� ���������
'������� ������&�������'��� �����1�������������
�
� � ��
-��������5� ������ ���� )�<��������������� � � ������������� ���� )�A ����������������
������������������������(� �� �������� ��������� ������ ������ ��!������������������#�!���������������� �����'�����
���� ���������������'����'����������������!��+������������ ������&����� �������� �������&�����������������'����
'������ ��!����������!��������� ��� ��!��������������������'���������������������������,�������������������
-�����(����������!��+��������������� ���5���������� �������������� ��������������������������������������������
���������������6��7�&������,������*��'��������������!!��+����������������������*(�����*��������������������
������� ���+�������'���� ���&���������� �������� �!!�������������� ��� ����"��� 5���������� ���&���6� ��� ����� ���*�� ���
��� �����*�����������������&�������!��������� ���*�������������������!�����������*�����-���������������������
�������������������!��������$������������� ���'������������������ ������������(�����.��������������� ��
�
��� ���������� ������ ���� �� ��������� ���
���!��� ������ ��������� ��� ���� -������ ��
��&������� ���������� ��� ����������(� ����� �����
���� ��� ����� ���,���� ���� ��� ���&���� ����
����������� ����������������!��������� ����
-����� ������������� .��� ���� ���� ����� ���
�����������'���� '���� ���� !��&����� �����(�
��� ��&����������������� ���� �������$��� ����
�������������������������������*��
�
-��������5����������) ������$�����(�������8&����
����������������������������������������'������
?�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
��� ���������������5����������������(����6��������������'���&������������������������-�����(�������������������
���� ���������� ��� ���� �������� �!����������� ���������� ���� ������������'������ ����� ���� ����'� ��&������� �������
�����������������'���������������������������������������������&���������������������������������������������������
���������������'�����5����.�������A6�� �������������������������������������'���������� ����������������������
����� ����� ��� ���� �� ����� ��� *���������� �������(� ��� '����� ���� ������� ���� �� ������ ��� #!!����+� ��� "�������
������(���� �������!���� ������������������������������� ��'�������$�������������������������������������!!���(�
������!��������*����������������� �������������������������������'����������������1���������������������!��������
��'��������*����������������5'�����������!��������������&��!�������6���������!�����������$����
�� .�)�)�������� ��� ��#��'�������������������������?���������&�����������������(�����'�&��&���� ����������'���� ����!��������������
������ ��� !��&���� ��� ��� �������������� �&��� �� �������� ������������� ����� ����������� ���� ������ ���� �������
�� ������������������������������'�&��&���� �������� ������������� ���������&��������������*��� �����&������ ����
�������� ��������� ���� �����!�������� �&��� �� �������� �������������� ������ 7�'�&��(� ��� ������ �����(� ������ ����
������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� �������� ��&����� �������� ��������� !����������� ������������ '���� �����������
�����(� ���� ���*� ���!������� ����� ����������� �������������� 5"����� ���� $��*(� ���A6�� ���� �������� '���� ����������
!��&���� �� �����������'���� ��!������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� ������� ���� '���� ����� ������ ��� �����������
��������������������������������������!�������������
���� +��$���������������$�
�������� ��?� ���� ���������� ���� �&�������� ����� ����������� &���� ���� ��'���� ������� �������(� �����������������
�����'��*� �������� ���'���� ��� ���������� ��� ������������'��*��8���� ������(� �����'��������������������� ��*����
!���� ���������������������������������������(���������������������������������+����������������������� ����� ���
��������� ��� ���� ����������� ������ ���� ����������� ����� ��!������������ ����'�� ���� ����������� ��� ���� �� �������
���������������'��*�5!��&���������!������������������������������!���6���������������������������������������
���� ������� ��� �����'����� 5�����1�����������6� �!���� ����'���� �&��������� ���!�� ���� ����������� ��������� ����
���������������� ��������������������������(�����������������������!��������������������������������!�����������
���� ����(���������������� ������ �������������������������'�������!����������������� I'����������:�'���� �����
���������� ��� �������� �� ��������7����(� ���� �������� ���������������� ���������������� ������!�������� �������(�
������� ������������������&��������� �����������)�������
�
#�� '��� !������� ���� ��� �������� ��?��(� �������� ��� ���� �����1�3.� �!!�������� ����� �,�������� 5��B6� ���� 5���6�
�����������������!���������������!����&��������������������#�����������(����'����������)������5#�����������(����F6�
����� ��������������������� ������������������������� ���������G�
� >? ' D? ' N;¦T)*� ���� A? ' E? ' NT)*� 6��7�
�
"��&������(��������������&���������������������������������������������������������������������� ����'���������G�
� N;O ' )*>? ' )*D? � ���� N ' )*A? ' )*E? � 6��7�
�
%������§N�;O ' §;ON;O����'�����§���� �� ������� ����¢��� �,����������+� 5'����� ��� &����� ������N���� ��&���� ��� ����§ W 6���������������)*>? ' �)*A?�;O ' A?;OT)*(�'�������!��������������������������������������������������G�
�
>? ' D? ' (*A?;O ' (*E?;O��
;���� ������� ��� ���� ����������� !��&����� ��� 5��6(� ������ �,�������� ���'� ����� ���� ������������ �����������
��!����������������'���������&����������������������������������������(�������!����������������!��������������'�����V ' K(� �U? ' �� ����>? ' >?: �5��������>?���� ����������� ��� ���� ���������������+6�� .������ �������&�� �������'�
�������������������������������������������'�(�������� ����������������������������������,����������������������#�
������������!�������������������������1�3.��,�����������5��B6�������'�����.�������B���
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ??�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�
-��������5���&���������$��������� ��) �������+�;-�8�!��!����������$$����
%����� ���� ���������� ����� 5�6� ���� 5��6� ����� ���*� �������� ���� �� ����������� 5���������� ���� ��� #!!����+� "�
!��&��������������6����������������������������������������������������������!���������.�������C���
�
-�������'5����������������) ���� �����������������������) ����� ���
;������� ���� ������������� ��� ���� ���������� ������� !��� �� ������������ ������ ��� ���� �����&� ��� ����������� '����
���!�������!�����������������������!���,���������$���������+!��������������5#�����������(����F6�'�������'�1
�3.� ������������(� ���� ������� ��� ���� ��������������� ����� ��� �,�������� 5��6� ��� �������!����������� ���� ��
����������)�����������'��5����������������������������������?�������6G��
6 8���������'�����V��������(������&����������������!���'����������������
�6 #��>?��������(� ������ ��� �� ��������� ��'���� �!���� ���� ���������� ��� �+!��������� ������ !���������
'�����'����>?���������������������������������������(��������������������������������������1���!������
?6 #�� ���� ����� ���U?����������(� ����������� ���� ���&�� ����� ��� �+!������������� �&�������� ���� �������
����������������
���������������������������,����������������������������������������������� �������������������&�0���������������
���V����������&���������������������!��������V ' K�������������������������&�����<��������'���&�����������������¨U?¨���� ���������� ���� ���� ���!����� ����� '����U? ' ����� �������� ����� ��� �����&��� <� ����� ����� ����
������������������������>?�'����������������������������&��(���������������������!������6���������������������������
����� �������� ����������(� ������ ������ ���� ��������� ��������� ���>?���&�� �� ������&�� ���������� ��� !������������
7�'�&��(�V������ ������� ���� '�&�� &���� ���� ����� ���� ����� ������� ���� �������������� ����� �� ��������� ����
��!���������!�������������&�����������������#������(�����'�&����������&���������������� ����������� ����������
����������������'�&��������(�!���� ����������������������!��������������#���(�����+!��������'�������1�3.�5�/ ©6�����������'�������������)����&���������U?���!��&���!������������*����������������������1��������������������
&���� ���5�6���������������������������������������������������1�������������������������&���� ���5©6(�����5#�����������(� ���F6�� ������ ���� ���������� ������������������ �������� ��� �� ��+1������������ ������� ������������(� ������ ��� ���
����� '��� ��� !���������� ���� ������� ��� ����� �� ������(� ���� ���� !���� ������ ��� ���� ������ &������ ����U?����� ��
���������� ���� ����� ��������� .������(� ��� ������ '����� &������ ���� ���� ����� ��������� ����>?����� �������� ����'����&���������(�������� �������� ������������&������������������&����������������������������������������������
������������������������������,��������'������(�����������������������(����������1�����+�5?���������&�������6�
������� ��� ���� ���������� ������ ���(� ������ !��&����������� ������� !���������� ������� �� ������ �!���������� �������
%������������(� ����� '����� ��&��&�� ��-��� �������� ��� ���� !��!����� ������������� '��������� ������&���� �������
����� ��������� ������������� "������(� ��� ��� �� ����������!���� ��� ��� �����!������ ����������� ���� ������ ���� �� ����
���!�����������(����������������0��������������'�&��&���� ����'������� �������������������-�������!�'���&���� �����
7�'�&��(���!���������������������������� ����������������������1�������������*��;�������!������.������
�B�'����.�������C������������������������������'��������!�����������?�1������������ �������!�������������������
&���������������������'���������ª«���������5����������������������������N;O��������������������������������6��
?� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
������ ��� ������ ��������� �� !���� ��� ��� �����!������ ����>?(�U?�����V���������� ������� ����� ���� �������������
'����������!��������������������������������(�5��������6�����������)��������������������������������������������
!��������������������!���������������������������'����� ���������������������������������������&��(������������
��&���� ��� ����� ���� !��������� 5N;O6� ��� �!������� '����� ��&�� ��� '����� ���� ������ ����!������� !���������(�
������ ����������� �!�������� ���!��+����� ��� ��� ��� ������ ,�������� ��� '������� ����� ���'������ ���� �������� ���
�������������������!�����(�����������������������������(����'�������������������(�������������.������(���������������
������������������!����������������'�������������������������� ������������������������(�'��������!�������������
��������������*������������������������'�������*�������������&���� �������������������������������� �����������
�
;���� ���� !��&����� ��������������� �������(� ���� ���������� ������� '���� �� ���!���� ���� ���� ������������ ��� �����
�������������������� ���&��������������������������������������������!���������������������'�&����������%�����
������������������� �����'�!���� ����������������� ����(������������'�������������������'�&��������������'����
��������������������������!!��������&������5������������������(�����6���&������ �������,�����������5���6�� �����
�,������������ �����������������������+!������������������'�&��L;�����������������������������'�&��LM�������!�'���&���� ����"��&������(���������������!�'���&���� ����¬����R����� ���+!������������������������������!�'������-������� ����� ���� ���� ���������'�&��LM�� ���� ������� �� ������ ��� �'�� ����� ��� !���� ���'�&�� �,������� !����(���&������ �����������'�����,��������5�������!��������������,�����������LM���������� ������!�����6G�� LM ' )* N R � L;� P ' Q R � )* N L;�
6��7�L; ' )* N;O ¬ LM� R ' Q;O P � )* N;O LM��
#��'���!������������������������?�?(�������� �������'����������������������!�������������������������������'����
������!���&���� ����������!�'��� �������� �����������"����,������(����!������R�����L;������ ������������P������������������'�&��&���� ���LM�'���� ���������������'����������!����������'�&��&���� ������� ���������������
�������&�������(���������������)������������������������������������'����������&��������(����������������������
!���������������������������(������������������ ����!�������������������������������������� ������������ ���
��'��� �'�� �,�������� ��� 5�?6� ���� �� �+!������� �������������� ��� !��������� ��� .������ �D(� '����� ����K1 ���*�!��������������������������������!�'���&���� �������'�&�������&����&�������������ª«�����������!��������
���� ���������� ������������ '���� ��������������� ������N;O �� ���� ������ ������ �� ������� ����������� ��� ������!���������������������������������������� ���������������������������?�����
�
��
-�������*5���/� ������������������8��&���$���������������
��� �������������������� �������������������
�
��������'������ ���������'��������������������������������
����'�&����!�������'�������!�������������!��������������
���������� �������� #���(� ������ '�&�� ������� ����
�������������� ����� �������� ������� '���� �� ���������(� ���
'���� ��� !���� ��� ���������� ��� ������ ������(� ������ ����
!��!����� �������� ������� ��� �!!���� ���������(� �����������
�������� ��������� '���� �� �����!������� ��� ��� �����!�� ���
�+����� ����������� '���� ����������� �������������� ��� ��� ���
�����&����������� �������������������!!���� �����������
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
���� .�)��������$�
�����������?��A����'���������������������������!��&�����������������������������������(�'����������������������
!�����&��������������������������������������������������!���� ������������������,�������!������(���'�&���������
���� �� �������������� !������ ��� ���� �������������� ���!�� ��� ���������� ������� 5'�����!!������ ����'�&�� �������
������������'�&������ ��*�!����������������������6�������!���������.������?���
�
�
-��������5�# ��������� �������8��&�����������8�!��)������ ���� ��������������8�!��)��������� $�
�
������!��,��������������������������� �����!����������������'��������������'��5'�������®�0�������T07 � (6G�� s�4�3� ' s�¯�3 �� ®�3� °s�¯�3 *�� s�4�3 *��±��
'����s�¯ �������������������5s�¯ ' )*N;O%�6�������������������(�s�4 ��������������'�&��������������������(�s�4 ��������������'�&������������&�����������s�¯�����������������������������&������(�����.�������F��;��������
������������������������������)���(����� ���&����������������������������!�����������'����!���� ������G�� s�4 ' s�¯ ® �s�¯ s�4� ' s�¯ ® s�¯ � ® s�4�� �( ®� s�4 ' s�¯ ® s�¯��
s�4 ' s�¯ ® s�¯( ® ' s�¯( ® ® s�¯( ® �
�
4���������� �� J�!����� ��������������� ��� ���� �,�������� ���� ��'������(� ������ �� ������ ������ ������� ��� ���� �����®�0� ' � T 07 � ((���������������������������������������������'�&������������&������G�� s�4�0� ' 07 � (07 � ( �s�¯�0� �07 � ( �s�¯�0�� 5�6�
�
� � �
-��������,�5���.����)��� )�²�L� '� �L³M¦��L³M¦;´�� � � ��.����)��� )��²�L� '� ´�L³M¦;´���
1 10 100 1000
Frequency (rad/sec)
Magn
itud
e (
dB
)
-30
-20
-10
0
10
Ph
ase
(de
g)
-80
-60
-40
-20
01 10 100 1000
Frequency (rad/sec)
Magn
itud
e (
dB
)
-30
-20
-10
0
10
Ph
ase
(de
g)
-80
-60
-40
-20
0
?B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
#��'��������� ��� ��������?��A(� ���������������� ���������g (���������� ����&���� ����� �����(�'�����������������������'������������ �&���,�������(�����������&������'����� f (�����!��������������������������������������������������!���1)����!������ ������������ ���&�������� �������������@,�������5�6����� ��������������� ����!��������.������
����� 5������ ����6� ���� .������ ��� � 5������� ����6�� ��� !���������� ����� ����7 ' �������� ' ��(� ���������������������������&������,���������$o ' ( ®µ(�'����������������������'�����������������������������?��A�
'����������������+��������,�����������������������������������������������
�
������������������������� ���&�������������������������������&������������5����������������!���6����� ���������(�
'���������������������'���������������������������������������'�&��������������������G�
�
s�4�0� ' 07 � (07 � ( �s�¯�0� 07 � (07 � ( �s�¯�0�� 5�A6�
�
�
.������������������!����������,��������5�6�����5�A6�����.�����������������������������������!����������s�¯����s�4 � ������� ��'1!���� ���������� %������������(� '���� ���� �������� ��������� ���� ���������� ������ !����� ���� �����
�������(����'������'����,��������������������!����������������(� ®µ(�'���������!���� �����������������������
���&�����;������������������������������������������������������'������&����� ��������������������+!�����������
�
�� ����������������������������%�(�$�(�s�¯�����s�4 �����������,�������(�����G�� s�¯ ' )*N;O%�� s�¯ ' )*N;O%��� $� ' Q;O%� )*N;O s�4 � $� ' Q;O%� )*N;O s�4��
�������������������������&������(�����������������'�������������������������!�����������������.�������FG�
�
$� ' Q;O%� )*N;O � 07 � (07 � ( � )*N;O%� �07 � ( � )*N;O%���6��7�
$� ' Q;O%� )*N;O � 07 � (07 � ( � )*N;O%� 07 � (07 � ( � )*N;O%�� ��
.������������ ������������������!����������������������������(����������������������(�������������������!���������
���!������������ ����������������������&���3���������&������(�����!��������������� ��������������������������
�����!����������������������������'���(� �������'�&�����������������������������,���������!��������������&��
����� ������� ���� ����������� ���� ����� ������1�������&�� ������ ���� '�&�� ������� ��� !������ ��� ���� ������� ������
7�'�&��(������������������� �����!����������������� ��*�!����������������������(����&��'���������������&�(�����
��������������������������&��'��������&�������������������������������������������������� ��*�!���� �������������(�
����.���������#��������������&��������������������!����������������������������'�&����������������������������
���!������������������,��������������������������������!����A�'���������)�������������&����������������������
�
�
�
-���������5�-��������$��&��)� ����������������!���� �������&��� ��������� �������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?C�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ������������&�����)�� ��� ��������������?(�����'�&��&���� �������������� �����!!�����!������������������������������������������������
�&������ �������� ����������������������������� �4"� �����'��*� ��� ������������� ��� ��� ������� � ��'��������
��������!������(���!������&���(������� ����������������&���������� ���������������!�����������������������
������������������� ������(����'�����������������(��������������)������������������&������������������1�!��#���(�
�����4"������������� ����!���������!��&�����������!���������������(���������������� ������������!�� �����&���
����������������'���� �� ���������� ��� ������������� ��������� ��� �� � ��� ���,���*��� ��!������� ���� ��&����� �4"1
�������������!��&��������������+� �������������������(������4"������������ �����!���������������������������� ��
!���������������!���� ����������� ���&����� �����+�����������'������&�����������������������������������������
� �� ���5 �����
�������������������'����'�������!��������������� ��� ����������������'����������� ��������������� ��������
��������'����� ��!������������� ���������;���� ������� ��� �����!������������������� ����� ��� ��� �������&��'��� ���
�����������������������������������������������!!���������������������(��������������������������!����������
�����!���� ��������������������������'��������!�������!�����&��������������� ���������������� �������������
����������)�������������������������������������������������������������������������������������&�����!���������
��������������&�������� -�������������������!��������������'��������������������������������������0�'��������
�!������� ��&��� ���� ������ �� ��� 5����� ��!���� ��&���6� ���� ������� �� ��� '���� ���� �����'� ���������(� ��������� ��
��������� ��'����������������������&��� -������ ������!�����������(�������������������� ��*������������ ������
�!�������� "�������� ���� ������ ������� ���������� ����������)��� ���� �������� ���� ������ ����������� ��'� �����
������������*�����������&������������&���������������&�����������(����������,����������������� ����.������(����������
�������� $�����������'�����������������������������������������������������������.������������'�������������
������ ������ ��������(� '����� ��� ������� ����� ��� ���� �������� �������������� �������� 5�6� �� ��� �������� ���
���!���������������������!�������������4"�5���������K0����� ����� ����L���������������.�������6���
�
��
-���������5�9#�� ��� ������� ���������&� ��&�������������
�������������������!��������������!�����������������������������'�&�������������!�����&���������������!�'��������
���������� ���&�������������������!����5������������� ��*����!�'������!�������Q;O0��������.�������C6�� ����������(��������������������� ����������������������!�'���!���������'�&������������������&��������1��������������
;���� ���!���� ��� ���� �4"��������� ����� ������ ����� ��� &������� � -���� ���� �� ��������� ���������� ��� ���� '�&��
�������������� ������+������'1���������������7����(������!���������!������� ������������ �4"���������&���� ��� ����
����������������'�&����������������������!��&�������!�����������������(����!�������������������� ��������
���������������7�'�&��(����!������������� ����-���������&�������� -������#!!�����������!������������ ��'����
���� ������ ��� ������� ����� ���� ���� �������������� �������� '����� ������� ��� �� ������� �������������(� ������ ����
&��������������������������������������������!�������������!���������������� �������������&���������������'�����
��,��������������������������&�������(�'������������� ���&���� ����������������!!����������� ����������(� �������
������������������&����������������������������!������������!�����������������������&�������� -�����������
� �� ����#��$�����������
������������!�������������������������������������!����!��&���������!���� ������������!��&��������*�������������
����������)���� �����(� ������ ���� ��� ������������ ���������� ��� �������� ?��?� 5���� ��&��'��� ��� #!!����+� .6�� $��
����������������!������������������� ��'������������������&��&�������� -����(���������������!���������������5�����
������� ��'����������� ���� ���&�6� ���� �������������� ���� ���� ������� ��!����&���� ��������� ����� ������(� ���
!���� ��� ���� ���������(� ��� ���� ������� ���/��� ������ ���!�������� 5������� �������� ���� ��� &������� ���������� �����
������6�������������!�����������������������������������������!�������(�������������������&��� -��������������
I!�����:� ��'���� ����� ������� ��� ���� ���1������������ ����� ����� ���� �� ��!��������� ������� ' � H � � �5!¯¯�'����(� ��� ������������������(��5!¯¯���� ������������������������������������+�®�� (�'����.������������ ������
����0��������&���������
?D�
�
�
�� �����������������������
� �� ��������� ��������� ���
��� ���!�������������� ������� ��������� �� ���������� �
��������(�'�������������������������
������!������&���6�����������������5������ ��6�����
'������&�������&� �������������� ����!����������'�����
����� ����!�����'�������!������������
�������������������(��������!���'���������������!��
��� ���� &����� ������� ��� ��� ���������� ���&������
������� -������ ����'�����(��������!������'������&
������ 5����� ���� �� ������������ ���� �� ��������� ���!�����6�� #��������&
��������������������������������+����� ����������
�
��� ���������� ������� ���� ���� �!������ ���!������� ���
�!���������!������(������������ ��@
���������!��&�����������������������������
������ ���� ���!����&�� �'���� ��� ����ª«.������(����������!��������� ���*����������������������������!�������������������
�����!!������ ������ ���¶·��������� �����&���!�������� ������������
!��!��������������!�����������������
�
-������
�
��� !�������� ��� ����ª«���������
�!�����'���������� ���������������"����,������(����
�'����� ���� '�������� ��� ���� ������ ��� ���� ��������� �
�����������������(���������������������������������
����������&����������(�����G�
�
��� ���������� ��� ���� ���!�������� '���� ���������� ��'
������ ���� !������� �����!������� ���� ���������� ��'��
����������������������������!������ ���������������
�������'����!������7�'�&��(��� ��������� ����������'����������
����������!����!����������������������� ����������(�����������������������
�������5������������&�������� -����������
�
�����������
��������� ��������� ����
��� ���!�������������� ������� ��������� �� ���������� ������ ��'���� �'�� ������ ������ ����� ��� ������ ������
��������&���'�����.�������������������&��'!����(� �������������
������!������&���6�����������������5������ ��6�����&��'������������������"����,������(�����
������������� ����!����������'�������������&���'�����������������(�'����� �������������
�������5�������'�����6�������� ����!���������!�����'���������'����
�������������������(��������!���'���������������!���������� ���!!������ ����,�������� ����������������
��� ���������� ���&������� �� ���!����������������$������� �!������ �������������'����
������� -������ ����'�����(��������!������'������&����������&��!��������� ��������������'�������!������������
�� ������������ ���� �� ��������� ���!�����6�� #��������&���(� '���� ���� !��!���
��������������������������������+����� �����������+!����������!��������������� ��'��������
��� ���������� ������� ���� ���� �!������ ���!������� ��� !��������� ��� .������ �(�'�����¸��������� ��!�������� ����
@,�������5���6(�����¹�!����!��������������������������'����(���������
!��&���������������������������������������'���������'��������� �������������������ª«��������� ���� ���������� ����� �'���� ����� �������������
���������������������������!�����������������������������������������!��������
�������� �����&���!�������� ������������ 5��!����Xº6� ����� ���� &������� � -���� ���� ����
�
�
-����������5�.&���$������� �$�������� �����
�� ��� ��,������ ���� ��� ���� ������&�� ��������� ��'���� ���� �+��������
�!�����'���������� ���������������"����,������(����������������������������������������������������+!�
�'����� ���� '�������� ��� ���� ������ ��� ���� ��������� ��� ������ ��� !��&���� ����� ��!!���� ��� ���� �!!��!������
�����������������(���������������������������������!�������'����������������������������,�������������
� ' >9�d� »' � {!j r|!j{!j {!j��
��� ���������� ��� ���� ���!�������� '���� ���������� ��'� ���� ����� �+!��������� ���� ������������ '���� ���� ����
������ ���� !������� �����!������� ���� ���������� ��'���� ���� �!������� ���� ������� �� ��� ������� ��
����������������������������!������ ��������������������!���� ����#�������'�����������'���������������
���!������7�'�&��(��� ��������� ����������'��������������� ���,����������������� ���&���� ��� ������ ������
���������������� ����������(������������������������!����������� ����-���������������
�������&�������� -����������(����������������������������������������6��
��������
����� ��'���� �'�� ������ ������ ����� ��� ������ ������&��
.�������������������&��'!����(� �������������������5�!�������
�������!��������������
������&���'�����������������(�'����� �������������������
'�����6�������� ����!���������!�����'���������'�����������������������
�������� ���!!������ ����,�������� ����������������(�'�����
���������$������� �!������ �������������'����
������������'�������!������������
���� !��!����� ������������� ����
���!��������������� ��'���������'�����!��������
�������� ��!�������� ����
!����!��������������������������'����(���������ª«� ������������������������������¦�!�����
�������� ���� ���������� ����� �'���� ����� ��������������!�������������+��
����������������������!��������
����� ���� &������� � -���� ���� ����
�
���� ��� ���� ������&�� ��������� ��'���� ���� �+���������� ��� ����
������������������������������������������������+!���������
�� ��!!���� ��� ���� �!!��!������
!�������'����������������������������,�������������-��������
� ���� ����� �+!��������� ���� ������������ '���� ���� ��������
��� �� ��� ������� ��n ' �(� ����
�����!���� ����#�������'�����������'�����������������I�����:������
����� ���,����������������� ���&���� ��� ������ �������
�!����������� ����-���������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?F�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� � /������� ������ ����
���������������!�������������(�����&�������� -���� ���*�����������������'����������������������������������������
��������������#����������(�����&������� ���*������������!��������!���'�������������'����������������������������
'������'�������������������������� ������������(��������'����������!�������#��������������������������������
��������������&����������������������!������ ���������'����� ��!���� �������������������������'���� ��������
��� ����&�������� -���� 5����� ��� ������!�����!!��������(� ���� 5������������������(�FFF66� ���������� ����&�������� -���� ���
��!��������� ��� �� �'�� !���� ������ ��� '���� �� !������ ��� ���� �1������������ �����!�������� !����� ��� ����������
���������� ������� ��� ���� &������� � -���� ������� ��� ��&��� ��� .������ �� '����� ����¼��������� ��!�������� ����
&������� � -���� ��� �������� �� @,������� 5��6(� ����¦�!���� !�������� ���� ���������� ��� '�������� ����½���� �������!������������ ��������� ������������� ������1���������&�������(� �!�������� ���@,������� 5��A6�� ������������
!��&��������!����������&���������'����� �����(���� ���������� ������¶·���������'��������!������)���� ���'��.���
���� ���������� ��� ����� ��!���(� ���� ��!������������� ��� ���� &������� � -����������� ���� ��!���������'���� ����� ��
���!�������������#������ ��������������������������?�?(��������!����&������������ ���������'��������(�������
������ ��������'��������'�&����!�������Q3������!������������������&������!��&��������!��������������������
�������������������������.������(�����!�����������������������������&�������� -�����������������������������������
������&��&�������� -������������� ������������!����������¶·�!������������!���������!�������5.�������?6��������
���������������������������
�
�
�� �
-����������5�.&��!������� �B����� �����
�
�0 � ������ ����� ��������!���� ������������������������������ ������!����?(� �������� ��� ���������!����������������������������(�
'�����&�����������������)����.��������������������������������������������������������������������������(�����
'�&��&���� �����������'������&���!����#���(�������������!��&��������������������������'�&��������(�'���������
������������� �����������!����&��'��(�'�����������������&���� ������,�������(�����'�'������!���������������������
'�����&���!����.������(������������� ���������4"������������'������������(�!��&�������������������������� ����
�������!�������� �������� ��������� ��� ��!��&������������ �����+�� ���!����'���� �&������� ���� ����������� ������� ��
!�����������������������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
0 �������� ���
�����������!���(�!������������������!��!����������������������������������)����.����(�����������������!���������
��� &������ ���� ����������� �������� ����������� ��!�������(� ������ ���!��� �������� #���(� ���� ������� ��� ������� ����
��������!�������������������� ���&��������&�����������������������������(����������������������������!���������
'�����������$�������!��������(��������������!��������������������������!��!�������������������!�����?�������
0�� 5 �������;�������� ����������������������������,��������������������� ����������������!���������������������'�����+!������������
&��������������������������������������������������� ���&����� ����������!�������,����������� �����'��������
'������� �����������!��&����� �� �������� ������� �����'��*� ��� ���&�� ��� ��!�������� ���� �� ��!����� �����!��������
������(� ����'������� ���&���� ��� ����!�� ���'���� ���!���� ��� ���� ���������������!��&����� ��� ���������?��� ����
?����� ������������!��������� �����������?���� ������� �����������!�����������������������!!������ � ���A������
��������������������������,���������&��������������)�����&�������������!������������
�
#0. 0:(� /;�<�
��� ������ #�'������� ���
��������E����!�������������� ��������� ' �E����!����A ' ��������������������� ����������n ' ���
���&������*���� 8�������G�� ' ������� ��'����������1���&�� 8�������G�� ' �
�
.�������5�#��������) ����������������$����� ��
������������ ���� !��������� ��� ������ ��� �������� ��� ���� �&������ ������� ��� ������ ����'������� ������� ��� ���
���&�������� �������&����������������������!���������������(�����������(�'���������������������������������������
;����� ������(� ��&����� �!������ ���� ��!��&���� ��� ������ '���� �� ��&������ �!����������� '���� ������� ��� ���� �4"�
�������(��������������������������!�������������������!���������!������������&�������� -�����'���� ���&���������
.������(������������������������!�����������(�����������)�����������������������*������!� ������������������&������
������ ��'������������������&�������������(�'���� ����&�����������#���������������������� �����!!����������!��&��
��������(�����������������&��������������� ������!����������!���������������'���������������������������!���������
.������A���#���$� ����5�!!��������6���������������.����������&�� �����!����������������������������(��������
������������!������&����Q�����-����$��������Q����!������������� ���Q��������.���Q��������������������������
'�����'���� ����������������� ��,��������������� ����������5 ���&���6�������������������� -���������������������
��������0�����K�4"L�����K;#9@�L��������������������������A���'������������������4"������������������������A�?�
�������'�&��&���� ��������������5¾1 ���*6�������&�����������������������!��������������������� ��,������(�����
�������������������'���� ������������(�������������������������������!������������!(�������������*��������������
�����������������'���� ��������������.������(��������!������������'���� ���&���������������������!��������$���
�����(� ����������������������� ����!��������������+�����������
�
�
-��������5�.&��� �$��������� $����� ���������� ��� ������������
� �
�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
0�� ������������&������)�� ��� �� ��������������������������������������4"�����������������������������������!����������� �������������������
���� �������������� !����&�� ������� ������������ !����� ��� &��'(� ������ ���� �������� �������� 5����������� ��� ������������
��������������������6�'�����!�������������������������������������������������������� �����������!��!����������
���� �4"�������� 5���������(� ���������������!���6���������� ���!�� ���� ������� ���&���� �� ������������ ������������
���,��������� ��� ������ ��� ��&��������� ���� ���&���� ���� !��������� ��� ���� �4"� ���!������� ���� &������� � -����
�������(������������������������������������'��������������������!����������
0���� 5������������)�� ��� �����
�����������������)������ ���&�������������������������&�������������(��������������������!��������������������4"�
�����������������������#�����������������������(����������������������������������&����������������������������
�!����1����1�!�������������������������������������'����������������������������������������������������������(�
���������������������������5����������6��������������������������(���������&��!����������������!���������������'����
������� ��� ���� ���������!������ ���.������A���� ��� ������� ������������ ���������� ��� ����'����� �����(� ������ ����
����������������������!���������������)����&���������������������������8������������������������������'��������
���������������������������!����������������'�&��������0������������������������������������I����:������!��(�
���������������������+������������ ���&��������� �����������������������������!������&��������������������������
5��������������� ������I�4"�"38 �3J:� �+6�����!������������������������������������ -����5�����������������6(�
����������!������&���������������������������!������&�����!������������������ � �������
�
�-��������5��������� ��������� ���� $���� ��������� �������6��������)����������������7�
�
����������������������(��!!�����������������������!������&����'����������������!����(�'����������I!����:������������
� -������'����������!������&��������������������(�'��������������!!����(��������!������������������������!������
'����������������������'��������������������5)���������������6��%��������!������-���������������������� �����������
������(� ����� -�����'�������&������������� ���!���������������������'����������������7�'�&��(�����������!����
�����!��������������������(������1�������������������������������������������������A���������������������&����
����� ������ '���� �� ��������� #�����������(� ���� ��� ���� ��������� ������� ��� ���� �����������(� ������������ ��� �����
�&���� ��� ��� ���!����� �����&���(� '����� ������� ���� ������� ���'������ .��� �������� &������ ��� ���� �4"� ��������
��������(������&������������������������� ����������� ������������������������������,��������5$" f $�6� �����!���������������������� ����������(������������������������4"��������������������������
�
#��'����������������(���������������!���� �������������������������'����!���� ������������������ �������!��&������
����������!�����������������!���������������������������������)������ ���&������������������(��������no������������!����� �!����� ���������(��������A����� ���� ������� &������� � -���� �������� ���� ���!���� ���!����&���(�no¯ ��������������������!��������������(�������(�n~/¤/¥�����A��~ 54!�� ����������!������&����!��!��������;������������������
���������������������������5�������������� � ���A�6�����������!������&�����!������������������ � ����(���������'��
����� ��� ����� ���������� ����� ����� ����no� ¿ n~/¤/¥ �� ����no¯ ¿ n~/¤/¥ ����� �����A� f A��o 54!�� �� 7����(� ���������������������!����!��!����������������!������&����������������������� ����������� ���&������������������
���� ������������)��� �����������'����������������������������������G�
�
®�0� ' À�0���0� '��no¯ 0� � A�no¯ 0 � ( � no�no¯����no¯ 0Á � A���no¯ 0� � ��� ��� � no���no¯ � 0� � �A� � no�A�no¯ � 0 � no��
�
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
#����' ��*�����������������5��!���6����1���!������1����1���!��������������������������������� ������������
�������������5����������������������������������1�!�����������6(�'��������������������������!��+�����7�'�&��(�
�������&��������������������!���������(�������������� ���&����������������������� ���!!��+������� ����������
�� ������������� ��������$������� ����������� &�������� -���� ������������������ ����*� �����!�������!�������(�����
��*�'��������&�������� -�����������������������*����������� ��(��������������������!������������� �����������������
���!���� ���5����.������A�6�� ������!������!����������������������(��������!��&������� �����������������!�����
��'���� ����������� ���� ���&�� �������� � -������ ��������(� ����� ��������������� !����� ��� &��'(� ���������no¯ ��������������������5no¯ ¿ no�6�������  �����������������,��������������������������������������'�������������
��������G��
� ®�0� ' À�0���0� ' (��0� � A�0 � no¯ � 5A�6�
�
�������&��������������������!������ ���no¯ à �������� à �5��������������������������������'������������������!���������������!�������6(�����������!���������&���������������������� �����������������������������������������
7�'�&��(����������������)�������������������(�����!��������������������������������� ���������!��������,������
������������������ �������� ������*���������!!���������'�����������+������������������������������(�'������������
��� ���� �������� ���,������ ��� ���� ������������ ���� ��� ���� �� ���' ��*� ��� ���� ������������(� ������ ��� ������� ����
���!��������,���������� �����������������!!��������(� �������������������������!����� �(����������������(�����
������� ��� ���� ������� 5�����!�������6� �������� .��� ���� ���$��(� ���� ���!����� ���,������ ���$� ' ( ®µ(�'����������� ����� ��������'��� ���'�������� �������� ��� ���� ������� ��� �������� �������+������ ®µ�5 �� ����8�,��������������0�$��~ g �� H $�6��#������(������������������������,������Ä"�������������������4"����������������'����
������� ���'�������������!��������,�������"��������(������!��������������������������������&� ��������!��������
�
�*����Ä"/��~ ' ����������!������&����������� ' �� �(�����&���������������������� -����������������������
�!��������� ��������������%�������  �� ' �( �� ' ��� �������&���������no¯ � ������G�
�� Ä" ' 1n� � 5A��6�
�
�� ' n���� à no¯ ' ((*�� ¢T.�
�
���(� ��� ������ ��� �!!��+������ ���� ������� ������ ������(� ��*����no�  no¯ ' �( no¯ ��������� ��� �� ���!��������������� ��� ���� �������������� �������� ���no¯ ' (�(*� ¢T.(� '����� ��� ���� ���� ��'� ��� ���������� �����
�����!������� 5��������� �+!���������� &������ ����� � ��� @�?6�� �� ����� ���(� ������ ����������������� ����������
�!�������'���� ����� ���� ��� ������!������&�����������������!�������(� ��� ��� ������� �����no¯ f no� ' ( no�������� � �� ' �( �������������G�� �� ' n���� à no¯ ' ((*� ¢T.�
�
7����(�����&��������������������!���������!��������������������������no¯ ' ((*� ¢T.������no� ' ( ¢T.�
����!��&������ ����������� ���������� ���!����� ��'���� ������������ -���� ���� ����������������#����������(��� ' ��� ������������������!��������������,���������Ä" Å � ®µ�� ���&��������������������������������
���� ����������� ���������� ��&�� ���� ������� �����������0� ���� �� �!�������� � -���� '����� ' �� . )X�� ;���� �����
���!���(� ���� ������� ���������� ���,������Ä5 ' Ä"Æ( Ç� �'���� �� ����'���� ��'����(� !��&������ �����
����������.����������(������&���������������������� �������������������!���(�'������������������������
� �����È������� ���� ��������� ���!����� ���� �������(� ��*����Ç ' �È(� ��� ��� �!!��+������ ���������� ���,������Ä5 ' Ä")( �È� Å �ÈÄ"��7����(������G� Ç ' ÉÉÊËÌÍÌÊÎÏ����� Ao4!�!o�Ð ' *�Ä"��
�����'�������������'�������A ' �È H *�Ä" ' ��(���
� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
����� &���� ���� ���� ���� ��� ��� ���� ����� ��� �!�������:�
'�����(� ��� ��� �� ������ ����������� ���� &������ �����������
���� �!!����� ��� ���� ������� ����� .������ A���� #� ������ ���
�!!��������������!������&���G�� � ' � H v Ñ Ñ Ñ ÒÓÔ�3-.%� Ñ ( ÕÖÒ�3-.%� Ñ w�
�
'����� �������� ��� �� ������������������� ������!������&����
����������� &������� � -���(� ��������� ��� ���� ���������� ���
���� �������� ���� ������� ���� ��!���� ��&���� ���� �������
� -���� �������� ����.������ A�?�� 8���� ����� ���� ��� ����
�������� ����������� ��'����no¯ �����no� ��� ������� �������*����������������� ��'������!������&���������������
� -���(�'����������� ���������� ������������������������
��'�����������!�����������������������������������
�
0�� .�)�)�������� ��� �� �����+�����!� ���������������������������� ��!�������������������'�&���������(������� ������������������&��
������������� $������ ����������� ���� ���!����� �����!�������� ������� ���� ���&���� ��� ���� �4"�������� ���� ���&��
� -�����'���� ������������'�������������� ������������� ������������� ����� �����!����� �!������ 5����� ����� �����
��!����������������������������������������� ���&�����������������A���6�� ���������������������������������
!������������.������A���7���(�����×1 ���*����!�����������'�&�������������!���������������������?�� ���×Ø®�5)���1�����1����6��������!����� ���*���������������������������������������������������������!�������������������
�������������������������������� ������������������ ���*�5"3��6���!����������������������������������������
�
�
-��������5�(�������������!�� �B������ ����������������������������� �������
�
%��������������!������������������������������������������������������������A���(���������������������������������
�����&������������������ �������$�������������������������&���!����������������������� �������������������������
���� ���� ��� 5�!!��+�������6� ���� ����� ���������(� ���� �!������ ������ ������������ ������� ���� �������������� ������
@�!�������� ��� �������� ������ ������� ���� �������������� ����� ����� �� ��������� ��� ���������� ������ ��� ���� �������
���&���������������(�'����� ��������������������������������������!����������#�!��*������������������������������
�� ���������������������������������������
����������������������&��� ��������.������A�A(�
'����� ��� ���� ���������� ���!�� ��� ��� &��� ���
����� ����� !��*��� ������� ��'���� ����
������� ���� ���&�� �����(� ��� ����� ����� �����
&��� ��� �� ���� ������� ��� ���� H1!�������� ���
���� &������� � -������ ��� ���,������ ���
'����� ����� !��*��� �� ������ �&��� ���� �����
���� �������������I�����������,�����:��������
�������������� ����� 5'���� ������������� ����
���������� ' ( .0(�������������!������������ ������� ���!������� ��������� ���� ����� ����
��*����* .0(������ÄoÐ ' � ®µ6��8�������������� ������� ��� ���� ������� �� ��� ��!�������
��������(� ��� ������� ���� ��� ���� ����������
��������� ��� ������� ����� ��� ���� �������(�
'����� ������ ���� !��*��� ��� I �����:� �����
�������������������������� ��*��
Haptic device and Master XY-positions {m}
0 1 2 3 4 5 6 7time {s}
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12X_hapticY_hapticX_masterY_master
-��������5�(������ �B����������������B��� ���
X-pos Master and Slave {m}
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
time {s}
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
X-pos MasterX-pos Slave
-��������5� ))���� )�$��������� ���������� ����&��� ��������� �������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
0���� .�)��������$�
#� ,���*� ��������� ��� ���� ������ -���� ����������'����� �� ��� ��'��� ���� ����� ��� ���� ���� ��*� ���!(� ������� �����
�������� �� ����*���� ������ ��'���� ����������� ���� ���&�� &������� � -������ #��������&���� ��������� ���� ����������
!���������������� ������-����������������������&���&��&����(�������������������������������� ���'��������������
�����&� ����������!������������$��������������������������������������������� ��*����!����������������������
����(����������������&�����������'����� �����������'�&�����������������������!��#�������������������������?��(� ��
�����������������������������������������'�&������ ��*�!���(��������!����� �����������'����������������������������
������� !����� ����� ������ ���� &�������� ���� ���� ��*� ������� ���� '��(� �� ���������� ��� ���� ����&���� ��������
���,�������(����������� ������������������'����������������������!�����&��������&���������������������������.������
A�B� ���'�� ���� ������� ���!����� ���� �� ����1������� ������� ����� ���� ������� ���v / �*�/ w����� �� &������� ������������������������ ���'�&������������������+!������������ ����������'����� ' (�����7 ' /(�'�����!��������������&������,���������( ®µ������ ����������� �����������������������������?�����
�-��������5�(�������������!�� �B����C�����D+$ ���� ���) ��JÙPÚÛÜ ' ¦/ ¦¹¹/ ݹ¹�����¦¹¹¹����
#�� ���� ������ ���������(� ���� ������� ���� ���&�� !��������� ���'� �� ������� ����*���� �����(� '����� �������� ��� ��� ��
�+!�������7�'�&��(� ���� ������� ���'�� ������� ���&���� ���� ���� ���� &�������� ����!�������� �������(� ���������
!����������&����������� ����&�������� -�����5������������������� ( ..���������������Þ1�+���!�������6������������ �� ������ ����� !������� ���� '�&�� ������� ����� ��� ���� ������� ���� ��*� !���� ��� ����UM�'�&�� 5���� .������ ?�6� �������� ��*� ���!� ������������������������� ����� ��� ��������(� ������ ������ ���������� ��� ����������� ���'���������������
!������ "����,������(� ���� ����������'�&�� �������'���� ����� !��&���� ����� ������ �������� ��� ���� ������ ���!� ��� ����
�������������������'��������!��&�������!������������������!��������+���������������������������������������
X-pos Master and Slave {m}
0 2 4 6 8 10
time {s}
0
0.02
0.04
0.06
0.08
X-pos MasterX-pos Slave
Y-pos Master and Slave {m}
0 2 4 6 8 10
time {s}
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Y-pos MasterY-pos Slave
.E����
.E���
.E,���
.E�,,�
.E����
.E���
.E,���
.E�,,�
B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
0� ���� ������� ����� �������$������ �������� ���� ����������� ������� ��� ���� ���$��������(�
���� ���&������������&������ ��������������!������������������
����������(����������������������������������������������+�N���� &��������� ��� ���!����� ������� ��� ���'�� ��� .������ A�D��
�������������������!������(���������������&���4"��������(�����
�������������� ����(� ���� ���� ������� �� ���'����'����� ����
�!������� ����������� .����(� �� &������� � -���� '���� ������4 ' *�� ������ ����� ��� ��!������� ���� ������� �� ��� ����
�&������� ���� ������� ��� ������� ���� ����������� ��!�������
�����+�����������!������������������(�����������������������
������� ����5 ' �� 0%Z �� ��� ����� �!!����� �� ������ ��� ������!������&����������'�����.������A�C���
��
-�������*5�# �$��������� $����� ����&����8��&�9#�� ��� ����������8�!��!���������
.������A�F����'�������������������&�����&���������������������������!�������N;O ' ��K/ �*K ßÔ� �(K�������'������������������������!������ ���!��������������������'�����H�����=������������� ���������!������&���(���������
!��������������������'������!�������������� ��'������������������&��5@R7�0�������� ����6����� ��'������!����
��&���������� ���5@R7�0�����������6��#���������!�����������'�&��������������������������(��������!������������
������� ����������'��� �����������*���������������!��&��������������������������������������� ������������������
����*���� ��������(� ����� ������ ����� ���� ������� ������� �� ������� ����������� ��!������� ��� !������ ���� 7�'�&��(�
�������������������������!����'�����������������������!��&�������*���(������������������������������������'��
�+!����������(�'������������������������ ����.����������(����������������������������������'�����������'�&���������
5!��!����� ���� &�������� ��� ���� !��&����� �������6� ���� ������� ������� ����� ��� '���� �������� �������� ����
���������������ࡠ0%Z�'���������!����������!!������"��������!���������&�������!��*�������������������� ������
�&��� ���� �������������� ����(� ����� ��!�������'���� ����� ��������!��8���� ���� ���������� ���!��'����� ���'�� ��
����������������� ���� ������� ���&��������������� �����3 ' *� 0%Z(� �������� ���'�������������� ���� ���� �����������
����������������&���������+��������������������������(�������������������������������!����%�� ' à*�� ..����&��� ��(�
'��������,��������������!����������!!����������������&��(�����������������������&���������������������� ������
��������� ����������������������������� �����+���������������������������������!��&������*����!������������
���
� �
�
-��������5�< 8�������&���������������$���������$� !����������������&��� ��� )���������������
X-pos Robot and Haptic device {m}
0 5 10 15 20
time {s}
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Robot_XHaptic_X
Y-pos Robot and Haptic device {m}
0 5 10 15 20
time {s}
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Robot_YHaptic_Y
Position Error {m}
0 2 4 6 8 10 12 14
time {s}
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
E_HRE_MS
N;¦ ' ¹�H á�
N;¦ ' ¹� ¦ H á�
N;¦ ' ¹� â H á�
-�������'5�- ����$� )����)� ��&�$������!����
N;¦ ' ¹� ¦ H á�N;¦ ' ¹�H á�N;¦ ' ¹� â H á�
Haptic device Wrench {N/m}, {N}
0 2 4 6 8 10time {s}
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5Frx_hapticFry_hapticFrz_hapticFX_hapticFY_hapticFZ_haptic
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
0� �� ����#��$�2�������� ��� ��
#��'��������������������������������?��?�����������������������������������������!��&������������(������������
'�&��&���� �������!����������������� �������*����������(��������������������� ������������������������������������
����� ��������������� ��!���������&��� ����������������!���(��������&��������������������������������������������
����������(����������������������������������!��&��������*��������������)�����������������������(���������������
���������������������� ������� ����$�����������������������!������������������������&���� ������������������
������(��������������'�����!!�������������!!���!����������������'����������������������&�(���������������&�������
� -����!�������� ������������������!���������������������� -����5�������$41������0��������������?��?6�� ���
����������������������!���������.������A����$����������������!������&����Q��� ���!�������������������������������
�����!���������!�������������������������&��� -������������������(���������������������������!������!��������� ��
��������� ��������� ���� ����������!��������������!������� ��'���� ������������������&��� -�����#��������&���(�
���� '�&�� ���������� ������ �� ����� ������� ���� �������������� ����� !��&������ ������� !�������� ������������ ��� ��
��������'���� �������� ������������!!��������������������'������&���� ����������������� ���'�����������������
�
��
-��������,5�.��� $����� ����&����8��&�$ ���� ��)����) �8����
0� �� /��&��$����&��
��� ���� ����� ��������� ������� ��&�� ���� ������������ ��������(� ���� ��+�� ���!� ��� ��� ��&��������� ���� ������� ���
&���������������������������(� �������������������������������&������������������������������������������%�����
�����������������������!������������.������A�D(���������������������������!�� �������&������������������'�������'�
���������������������������*����������� ��������������������������5�Ð�¤ ' �� � �*� H U���o�(�'�������������������
����������� ������� ��'���� (�����(���� �� ���'����� ���� ®µ�� ���� �������� ��� �� ������ ��� �!!��+����������à��� 0%Z(�'������������������ ���'���������������������&�������������� � ���@��� ���������� ���&�������
����� ��� ���� ������� ����� .������ A�D� ���� ������� '���� ����*���� �������� ���� ���'�� ��� .������ A�(� '�����N;O ' �* H K����������!�������������������������������!���������� ������5����.������A�C6���
-���������5�.��� $����� ����&����8��& �������8��&����������� ��� ��
.�����������!������������������������&���������������������������������������������������������(��������������&����
!��������*����!������������;������������������!������������������A���������(�����!�������������������������
����� ��� ���� ���&�� ����� ���� ��� ����� ��� �����&�� � ������� !�������� ���� ��*� ��� ���� ������(� ��������� ��������
�������������*����!������������������&�����������������������������&�(���������������!�������.������A���
X-pos Robot and Haptic device {m}
0 2 4 6 8 10 12 14
time {s}
-0.02
0
0.02
0.04
0.06 Robot_XHaptic_X
Y-pos Robot and Haptic device {m}
0 2 4 6 8 10 12 14
time {s}
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Robot_YHaptic_Y
Position Error {m}
0 2 4 6 8 10 12 14
time {s}
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
E_HRE_MS
D� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
0�0 9�,���8����& �� �� ���������������� ����� ��������� ��� ��������������������� ��!������� ��(� ����� ���������������(�'����� ���� ��� ���
!��&���� ��� ������ ����� �������������� ���� ����!�� ��� !����������� ��� ��'���� &������� ��� �����!�������� ���������
.������ ��� ����������������������������!��&�����������!����������������!������������!��&����������!�������'����
���� ������ ��� ����������� �!������ �� ������� �� ��� �&��� �� �������� ������������� ������ 4���������� �������� ���
5�������!�������!!����������!������6����� ������������ ������������������������������������������������������?��(�
'�������&�� ���&������������������� ��������� ��� &������'������� ����!��!������������������ ��� ���������!� ������
����������������,���������(��������������������������������$����������� �����
0�0�� ��� ��������� ��������
��� ����� �������(� ����������� �������$��� ���������� ����!��!������������������ ��������)��(� ����.������A���� ���
���!������������������������������(�'��������!��!�����'�&�����������������*�������������
�
�
-���������5����&���������) ���&��� �� ����������� $����� ���������
�
#������ ���������������������������������!���(�������������&�����'����������!������������������� ���&�������
���� �������� ��� ����������� ���!������� '����� ���� �� ������ ��� ������ ��� ��!��&�� ������� ���&���� ���� ����
��!������������+(� ������� �� ��������&�� ����� ��� ������� ���� ���!����� �!�����:� �������(� ���� ��������� ���� �4"�
!������������������&�������� -����������!�������#�����������(�����'�&������������ �����������������������?�������
������!������ ���!��&��������� ���,���������!���� ��� ����!��������!���� ���� ���������� ��� ��������� ���� ������
�����������������!��#���������������������������������&�� ���������'�����������$��� ������������������������
!���������������
�
���������+!�������������!��������������������!�������������&��������,����� ���!!�����������������������!����
��&����������'�����.������A�?�� ����������������������������� ������������������������'�����������������
A���(� ����� �� ��������������� &������� ������� ��� ������������������ ��� ���� ���$��� ���� ���� �� ������ ��� .������
A���(�'�������!������������������!����(�'���������������)������ �������À1!�������������������&�������� �������Þ1!��������� ��������������������������!������������+���������&��� �������¢;O ' �* H K��������� �����������(�����¢;O ' �( H K�� ���� ���� !���� ������� ��� ������ ��'���� ���� ��!���� ��&���� ���� ���������� 5@R7�6� ���� ��'����
!�������� ��� ������� ���� ���&�� &������� � -����� 5@R��6� ���� ���'�� ��� .������ A�� � ���� ���� ����� &������ ��� ����
��!������������+���
�
-���������5�- �����2����������������� �$������$�����6� ���������&�$������!����� ��������!������� �B���7�
Master Config Spring Wrench
0 2 4 6 8 10 12 14
time {s}
-10
-5
0
5
10
W_RxW_RyW_RzW_XW_YW_Z
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��
-���������5�# ��� �� )�� �� �������8��&� ���������������!��������� ��� ��
#���+!�����(��������������������������������!����������������������������������������������������'���������(�
���������������������,�����(����������������������������������&����������������������������������������'�&��(����
���� ����������������!�������������������������������������������������������������&������%���������!��!�����
!������������ ��*�����&������������������������������������������!������������(�����������������������������&�������
� -����!�������������!!���������������������&�����!������!����(����� ���&������!������.������A�A������� �� ���
!���� ��������!���������������������'�������!���������������(�'��������� ������ ������������,������'������� �����
!�������� ��������� 8���� ����� ���� ����� �+!�������� ���� ��!��� ������ ���� ���� ���������� ��� ������ ��� � ����� ��
�������������&������ ��� ���� ����� ���� ����� �������� ��� �� ������� !�������� ������'���� ������� ��� ���� �����������
�������� ����� .������ A�(� ��� ����� ��� ��� �� �+!������ ���� ������ ��&������� 5����� ���� ������&�� ������ ��������
�!!��+����������������6��.�������������� ������� ��� ���������������������&��� -�����������������'���������������
� -���(� '����� ������!����� ��� �� ������ ����*���� ���&���� ���� �������� !�������� �����(� ��� ���������� �� ����
!��������������!�����
�
�
� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��
-���������5�# ��� �� )�� �� �������8&�����������������$ ���� ��)���) �8����
�������� ��� ������ �� ���1������������ !�������� ������������� �&��� ���� �������������� �������� ���� ������ ����(� ���
����&����� ��������������������?��?(����������������������� ������������������&��&�������� -����!���������
������������������������ ��������� ���������� �������!������!��������� ������������� ������������ 5����� ��� ��������
��������������&�������������6��������������(�����������������������&��� -���� �����I!�����:���'�������������������(�
����������������� -����'���� ��I!�����:���'�����������&��� -������������� �������!������������ ��*�� �������������
�!!������������������������������������������������������!��&��� ���&����������'�����.������A�B������� ����������
������(� ����!���� ������ ��!������� ���� �����������'��������� !�������� �������� ��� ����������(� ���� ���� ������ ������
��!������������������������'����� ���������������&��� �������!���������������������
�
XY-plot
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
X-pos [m]
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal
Position Errors
0 5 10 15 20time {s}
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
E_HRE_MS
N;¦ ' ¹�S H á�N;¦ ' ¹�¦ H á�
XY-plot
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
X-pos [m]
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal
Position Errors
0 5 10 15 20
time {s}
0
0.1
0.2
0.3
0.4
E_HRE_MS
H=1!����
H=1!����
4�������������S�T�
4�������������S�T�
A�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
Haptic-Robot and Master-Slave Errors
16 16.5 17 17.5 18 18.5 19 19.5 20
time {s}
0
0.0002
0.0004
0.0006
0.0008
0.001
E_HRE_MS
Position Errors
17.5 18 18.5 19 19.5 20
time {s}
-0.0005
0
0.0005
0.001
0.0015
0.002
E_HRE_MS
�� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��
-�����������5�# ��� �� )�� �� �������8&�������������!��$ ���� ��)��������
�
.���� ���� ���������� !������� ��� ���� ���!�� ��� ���� �� ����� ����� ��� �����3 ' * 0%Z�5��� �!!��+��������£ 0%Z������� ���� ����� �������� ������� ����� ����
�!������6� ����!�������� ������ �������������� ���'�������� ..�� $������� ����
���$��� ���� ��� �� ������&���� ���&�� � -���� 5à*��6(� ���&�������� �!���� ���������,������� ����� ������ ���&���� ���� �� �+!������ ��� ��!��&�� ���� ��������
������ ����� #�����������(� ���� &�������� ����������������+� ������ �� ���������(�
������������'�����������������'�����&��������������� ����
0�0�� ���0,+!-�����
��� ����� �������� ��� ����� ���!���� ��&���� ���� &������������ ��� ���� !��!����� �������� ������� '���� ����� ��� ����
���$�������� ������!������������������������������������������� �����������.������A�C��
�
�
-��������'5����&���������) ���&��� �� ���������� $����� ���������
��� ����� �+!�������(� ���� �!������� ��������� ���� ���� ��� ��&�� ����� ���� ��������� !���� 5.������ ��D��6� ��� ���
�!����������!���� 5.��������D� 6��.����(� ���� ����������� ��� ����'������������������!����������������������+��'����
!�������� �������� ����� ���� ����������� ���� ���&�� ������ #� �������� ������� ��� '���� ���� ���� ��� � ������� ���� ����
����*�����+!�������(�����.������A�D(�'�������������*���������������������'������(..��!!��+��������?���������
�����������������!�������!!����� �������!��������#���������������������'������������������!���������'������������
���� �����������#!!����+����
.���������������������� ������������'��������!��������
�������� ����&�� �� ������ !�������� ������ ��� �����������
��������������������������������������(��������!!����
,���*��������������!����������!���������������.��������
����������'����'�������� ���������������������������
���!����� ������..���������3 Å (È 0%Z���
�
�
�
�
�
XY-plot
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
X-pos [m]
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal
Position Errors
0 5 10 15 20time {s}
0
0.1
0.2
0.3
0.4
E_HRE_MS
Haptic-Robot and Master-Slave Errors
0 5 10 15 20
time {s}
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
E_HRE_MS
-��������*5�.����������� ��8��& �������8��&��$ ���� ��� ��� ��
H=1!����
4�������������S�T�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
.���������������+!�������(������������������$�������'������*������������'������'�������� ������������;����
�������� ��� �����!����������!�������� ���������!��&������+!�������(� �������� ������������������&�� ��� ����×1���������(�'�������� ���������� ��� ���� ���������� ������'���(� ���� .������A�F�� ���'���� ��� ��!��������� �� ��������
&������ ����� ����� ���� ���� ���$��� !�������� ����������� ���� �����0� �� ���!���� ��������'����{ ' ( v¢0T.w����� �� ���������� �������� '����n?�ÐÐ ' ( H (ã v¢T.w(� ���������� ��� �� )���1���'� �������� ��� � .� ��������
���������������!��������'�������������������� ���������������$����������1����������
�
�
-���������5�� �� ���������� ������8��&�8����
�
��� �������� ���� ����� �+!�������� ���� ���!������ ���
.������A�����"�������'��������'������� �������&�������
��*���!��������3 Å ��È 0%Z�������������� ���� ������������ �!������� ��� ����� �!!��+��������� .0 �������� ���� ������� ���� ������������� ����� ��� �����
�+!�������� ��� �������������� ��� �� &������� ������ ���
���� ������5�Ð�¤ ' �� � �*� H U���o� �5������� ��������A���6��8����������� ���� �������� ��!�'��������'���� ���
���� �������� �� ���� �!������(� ���� ����� ������ ��� ��
���������������!!��+��������( ¢� ��'��������������������� ���� ���� ������� �����(� ��� �&������ ���� !�������
���'�� ����� ����������� !��!�������� ��� �'�� ������ ���
��������������*�����!����������!����'���������������
'���� ���� ������+����� I!����������� ��!��:� �� ����
������� &������� � -����� ���� ���� ����� �� ����� �����
.������A��(�'��������'�������������!���������������
�� ��(� ���&�(� ������� ���� ��!���� ��&���� 5®äå{ (�®äåU (� ®äå� ����� ®äå® 6� ��� ���� ����������
!��!���������� ��� ���� '����� ��� �+�������� ��� ����
�!�������!����������������������������������'��������
'��������������$�����������������������&��� ������� ���
�������� '��� ����� �����&��� '���� ��&����� ������
����������'������'���������������������������!�����
�
-��������,5�# ������) �������� �� ��������$�6� $7�
����)��������) ����� ������6� �� �7�
�
�
�
�
�
Feedback Force
0 5 10 15 20
time {s}
-2
0
2
4
6
8
W_RxW_RyW_RzW_XW_YW_Z
Contact Wrench
0 5 10 15 20
time {s}
-2
0
2
4
6
8
Wall_RxWall_RyWall_RzWall_XWall_YWall_Z
-���������5�( �� �����G+������� ��) ���&��� � �3��
����!�3������������&�$������!����6���&�7�
��!���� ��+���!���
Robot, Slave, Master and Haptic device positions perpendicular to wall
0 5 10 15 20
time {s}
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Hw_R[3,4]Hw_S[3,4]Hw_M[3,4]Hw_H[3,4]
A�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
0�1 "��������� ��������!���� ����!��!������������� �����'��*�'��������)��������&�������!���������'��� �������� ������������
���!�������������!������������!� 5�������$���!���������������6�'���� ����������������������������������
�����'�������������� ���������������%���������'�&���������������!�!�'���&���� �������'�&��&���� �����������
��������������&��������������������������������������������!����&����������5�4"6������������������������������(�
��&������+���������'�����!!����������!��&�� ���&������������&��������������
0�1�� /�������� �� ����������
���� ������������������ ��������������� �������������������1����� �!������� ������������!�������������������� �����
���!���(�'�������!����������������������&����������������?���� ����������!���������������������������������'��*�
'������������������� ������������������������������� �������4"���������'�&��&���� ��������������!����&�� ��
�����������'��������������������������������������������������(�������� ��������������������������� ����������������
�����!��������� ����������'���������!�����������������'���������������������������.����(���������+!�����������
��������A�?����'�(�����'�������������������������������?��(������ �������������������������������� �����������
������������������������������������� ������$������� ��!������������������(�����'�������������������!�������
5����������?�?6(������������������������������������I!��������������������:����������������������������������������!�
5�������.��������A6��#���+��!��������������������������4"����������������������'��������������������A�?��#����������
�������� ������'����&�������������������A�?�����������(���� ���������� �����!��������������� �����������������
�4"���������� �����������������������������������������������������������0�������������5�������6����,���������������
�������������'�������!���� ��� �������!����� ���,�����(����������������������!������������������������ ������
����� ���� ���������'�&������������' ��*���������������������'��*� ��������������������������������������������
������(� ��,������� ���� �� �������� ������� ���� �������� ��� ������� !����������� #���������� �������� ��� ���� ����� ���
������������� ��**��!�������� ������������!��'����������������(�'��������'���������������������������(����������
5�������������(����?6��
�
;�������!�������������������!��!�������'��������� ������������������������������!�������5��������� � ���A�6�
��������&������������(����������&� ���!��������������!�������������������������������������!��������,���������
���� ��������#��'������������� ��� ��������A��(� ���������� ���� �!������ ���!������������&�������������� ������� ��
������� ��� ����� ��� !���� ��(� ��� ��� ����� �� �������� ����� �������� ���,�������� �������� ��� ���� ������� �������'����
���'� 5����6� ���� ���!����� ���,������� ��� ����� !���������� ����!� '���� ���� ���$��(� ���� �4"� ������ ���� �� ������
���!������� ��� ����� ��'��� ����� �� ��������� ���� ������ ������� ���&���� ��� �����&����7����� ���� &������� � -�����
������ ���������'����������!!��+����������� �����������+������ ����� ����������������((*� ¢T.�����������
��� !��&���� ������� ���!���(� ���� &������� � -����� '���� �,��!!��� '���� ���!���� ���� ����� ���� '�&�� ��������
�����!������ ���!����� �������� ��!������� ��!����'���� ���!���� ��� �����!������� ��� ����� ������� ��� ���� ��������
!�����������������!!����������!����������*��
�
J�����(�����������������(�����'�&��&���� ��������������������+�����������������"���������'����&���� ���������(�����
����*�������������������� ���������!��!��������������������������!�������'������������!�������������������������
������������� ����������������������������������������(���&�����������������������������!�����������������������
������������������&��'��������������� �������������������� ����������!��&�������� ��*���������!��������!����
��� ���� �������������� ����� ��� ������ ��� ���!������� ���� ���� ������� ���� '��(� ���� ������� ������ ������ ���� ����
�������������� ��'�����������������������������'����!���������� ���*��������������� ��������)��� �� �����������
�����������������!������(�������������'���������������������*����!��������������������������!������������ ��*����
������������������������+!���������������&������������������������������������������������� ��������������������
�����������������������!���������������������������)�������������(� ��(������������������5 ����������8�������(�
���6(�'�������!������!�'�����'���������������������������(�������������'���� ���������������������������������
0�1�� "��������&������ �������&�
����� ������������������������� ����&�������� ���������������$��� ����������������'����!���������1�������;����
������� ��� .������ �(� ���� ���&���� �!������� ��������� '���� ����� ��� ������������ '���� ���� ���� ���� ���� �����
���������������+!������������������!�����'�������&�� �������������������!���������������������� ���������4"�
����'�&��&���� ����������0��������������&�� ��������������������������������;�&��������������!����������������
��&�� ���� ��!������'����� ���������(� ���� ����� ���� ������ ��������� ����� ���� !��������� ��������� ��&�� ����
��������� ���������� ��������������(�����������!��������!!���������� ������� ��������������������������� ��!��&��
����'�&���������(����������������������������������!��&������� �������!���������������� �������������������������
��������!��&����������������?��?�5����;�(�;"����$41������6��
�
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
1 7)������ ��2�� ������ ��
����������������!��������������!���(�����������������*�� ��������������������� ���������������������������������
!��-�����������������������������������'��*�����+��������'�������� ��������(�����!��&������
1�� � ������ �� �������� � -����&�� ��� ����� ��������� ���� ���� ��� ���������� �� ����� ��� ����������� ������(� ���� ���� ��� ���������
�����!���������������(��+!�������������������'���������(��������������������������?G��
• @&��������+��������������������������������!����������������
• �����������������)�������������������'��*������������������������
• ��������)���������������������������������!��&��������� �������������������������!!����������
• @+!������������������������������������������������������&������������� ���&����
• 9������!�������������������� �������������������� ��������������������'�����������$����
$����� ��� ��� ��������� ��� �������� �������� ���� ��������� �����!�������� �&���� ��� ��� ����������(� ��&����� ��������
��������������������������� �������������&�� �������������� ��� ������������������������������ ����������� ��
!����&������������������ ��������� ��� ��� ��� ���������������� ������ ��� ����!���������������������� �������������
��� !��!����� ������������� ���� ������� !��&���� �� ������ ����� ���� �� ��������� ��������!�������� �������(� ��� ���
!��&���������������������!����'��������������������������������������������������������&� �����������������������
���� ���� ���� ���� ���� ��� �����!������ -���� ������� �������������� ��� ��������� ��� ����'� ���� �������&�� ���� �����
���&����� ����� ������ ��� ���� ���*�� ��� !���� ��(� ������� ����'�&�� &���� ����������� ���� !������������ �!������� ���
�������!�������(��������������������������+�������'����������������������������������������������������#���(�������
����'�&�� &���� �������������� ���� �������)��� ���� ����������������(�'����������� ����� ����������� �������� ��� ��
����������� ����4"��������������������������(�����'�������������������������+�����������������������������������
��������!�������������!��(�'������������&���'���������������������������!!�����������
1�� "� ������� ��������������+!����������������������������&�� ����������� �������������������(����� &�������+�����!�'����� �����
��!������� ���� ����������� ��� ��� ������� ����!� ��� ���� ���$���� ��� ������� �� !���� ��� ��� ��������� ��!������� ����
���������������� 5����� �4"(�'�&���������� ���� ����������� �������6� ��� �� �������� 7�'�&��(� ������� ��� ���� ����
�������� �����!������������&�������� ������������ ��� �������� �&���� ��� ������������$��(� ��� ��� ������������ �����
���� �����'��*� �� ������ �&�������'���� ���� ������� ��������� ����� �����'���� ���� !�������� ����!�� #���(� �������
������������'����!�������������'���� ��������5�������$����������� ���6�'�������&����������� �������������
��������!��!�����������*���������(���������'����������������!!����������������!��&������ ��������&�������������
����� ����������������������#�����������(������������������� ��������������� ����������� �������������!��������
�!!���������(�������������!��&�������1���1������ �������� ���*���
�
������������������)�������������������������&����&����(��������!���E�����������������&������ �����!����)�������
�����!!��������(��������������������������������������������������7�'�&��(�������������������� ��������������
����*� ������� ���'�� ������� ���� ���&������� ����� ���� �������� ��� ���� ����������� ������� ���� &���� &����(� ���� ����
!��!��������������������!����&�������&����������������������������!��0����������5�������������(����?6��
�
;�������!���������������������������!����(���������������&���!���������������������������������������)��
��I������������� ����:���������������������7�'�&��(�����������������&���� �������������������������������%��&�������
��� '������#�����������(�������������������4"�����'�&�����������������������������!�������(�'����������������
��� �����(����������&�����������!�������(�������� ��������������!�������&���������������������
�
.������(�����������'�&��&���� �������������� �����������)�������!��������*����!��!����������� ���!��������������
����!�����������&�������������(��������������� ����������������������������&������������������ �������������
����������(���&���������������&����������������������������'�����������������������'����������������������
����������������*����!��������'������������������������������������5.���*���������(����F6(�5.���*���������(���6�
����5.���*���������(���6�� ���!��!����������'��*(��!����������������4"��������(����������������!���� ��������
������$��'����������������������������������&�������� -����� ��������������������&��!��������(����������� ��!���� ���
������������������ ���� ���&������������ ������� 5����� ���� ���������� ���� &������� � -����6�� $������� ����������� ����
���&�� &������� � -����� ���� �� ������ ��� �� ���������:� '�����(� ���� ������ �&��������� � ���� ���� &������� � -����� ���
*��'�(�������+���������������������� ���������� -������������������ ���+������������������#��'���������4"�
���������������!���(������!���������!����������������� ���������� ��������������������������� -���������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AA�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� � ��������� �����������)��&�
��������������@,�������5��6G�
�!"�3� ' 6�����7� ���7� ����7� ���7���8
97� 6��7�
�
#�������������������������������(�����'�&�����!������������������������� ���*����� ��'������G�� &��3� ' &��3 ���
� ,��3� ' ,��3 ��� 6��7�
�
��'�����������@,��������5��?6������� ���������������'���
��! ' ()*+ �&! � ,!�� ���� �! ' 1+* �&! ,!�� - ' ./ 0��
�����������������@,�������5#�6�������G�
�
�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� ,�:�7� ,��7� � ,�:�7� ,��7� &�:�7� &��7���8
97��
8�+�(��� ����������������������'�&�����!���������@,�������5#��6���&���5���������.������#�6G�
�
�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� &�:�7 �� &��7 �� � ,�:�7� ,��7� ,�:�7 �� ,��7 ����8
97��
' (*6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7���8
(* 6 �&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7���;:8
�
�
' (* 6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7����;:
< ��
��!���������� ���� ������� ������� ��� ���� �������������� ������ $������� ��� ��'���� ������ �����&�:�7� &��7� < �����,�:�7� ,��7� < ���������������������������������������� �����!�����������������������������������������
�������������������������������(�������� ����������!����&����!�����!����
�
�
�
-��������5� ������)� 8��&� ��&�8�!��� ����� ��������� �������
� �
AB� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
� * ���� ���
� �! � #������1������������������������������������
®!j � 7������������������������������������������+�������! ������j �>9�d�� #�-�������!���������������������������������������'����������! ������j ��! /j � ����'��������! �'�������!��������j ��+!����������� �s!j � ;�������!!���������������� �����������������������! ��+!������������������������������j ��|� ������!������0���!����������������������&����������������+�������������hæ �� ���� �O �� �O çl�K!j � ��������������������� �����������������������! ��+!������������������������������j �2!j � ��������)����������������� �����������������������! ��+!������������������������������j �
�
�
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AC�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� ������������������ ��������$���������
�
������������ ���������� ��!������������ ���� ���������1�3.�'�&���,��������!��������� ��� ���!���� �� ��������� ��
��!��������� ����������������.������"������ �������������������� ����������)���������'�����.������"��� ��
�
� � � ��
-������#��5�;�������������+�;-���&���� � � ��0� �����=��������+�;-���&����
8�����������������������������������������������G�
�>? '�#��������������������+�A? ' �(T*� �K � U?� >?;:�D? ' V >?�E? ' �(T*� V �K U?� >?;:��
"����,������(� ����������������������������V ' K�5������>? ' D?6�����U? ' �5������A? ' E?6�'��������������������������!����������������!���������.������"�?�������.������"�?� ����!����&�����
�
� � ��
-������#��5�0�����������&����8��&�è ' á�� � ��0�����������&����8��&�è ' á�����éê ' ¹�$����������������������U? ' � �������������A?�����E?� �������������������������������������� ������������
���������������������'��!��������!����&��������������������� �&���,����������������'���������������������������+�
&������A? ' O�>?;O(�����������������������!���5%/ $6����� ����!��������� �������������������������
�
.�������������������������� ��� ���!���� ���������������������+����������������� ������'���,������������� �������
��������!��������P�����R(���������,������������ª«������������ �������!������������ ��������������.������"�?� �
��������� �������������� ��� ���� �������������� ������������������ �� ��������A? ' O�>?;O����� ����� ���������� ���������!�����*����)*���� �����������'���������������!������� �
AD� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
+ 5 ������& �� ������� ���
�!��������������������� ���G�
�
����������������������������������� �����������������������'��������������������{ ' Æë~� � ë¤� ' �*Èì v.w�� ��������� ��'��������������������������������������������� ���������������������!����������'�������������À1�+������í ' �ßÔ;O�ë¤Të~ � ' �*��� î ' ��¡£ vXY9w���
������� ���������&��������������V ' ïO� H ��£��� Å �¡ v.w�'�������!������������ ����������������� ��'������������������
������������������ ��'��������������'������������������(�
�������������������������$��� �����������#!!�����������,���
���7 ' (����������+������������������'������'�����������5��������'������������{?���Ð ' ��È��U�V6����������������������� � ' � H 7{?���Ð H V ' � H (���È� H �¡ ' ��(v¢.w��
������� �����#����������!��!�������������� ������������������. ' * v��w�������������������������K ' * v�� H .�w���
�
��� ����*�����������������������������������������������!���������.���������'��������������������������������
���$��� �����������������'������&����������������� ���K,��� ���&����L��� ��������������������������
&������������������������� ��������������������'����(������5����������������(����6���
�
�
-��������5�� �� ������������������� ����
�
�����������'������� �������������������������!������������.��������A��7���(�����ª«ð ñòó�������������!���
������������������!�'��� ����������!�� ����� ��� ����©1�+��� �����'������&������� ������ ���������������!������
&�������(�����������������������������������������������������������©1�+������������������������������� ����� ���ª«ð òóôõ��ö÷ß�ÓñÒ�����������!������'������+�������������������1�+��������������(������������������������������������'�����'���� ���� ������� ��� ������ ��� ���������� ���� ���������� ��� ���������'���� ���� �����(�'����� ��� ���� �������
���������� ���'���������'����� �����(�����ª«ð òóå÷���������!������������î���������������������µ1�+����8�+�(�����ª«ð òóåøÖöö�ø���������� ���� ��� ���� �������������������!������ 5���� ���������� !��!���������� ��� ���� ������6� ������
'���������ª«ð òóåÓÔù÷�!�������������&�������������������î���������������������µ1�+����
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AF�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
�
�
-��������5�(�������8&�������� ����
�
����,����������������ª«��� �������������&�����G�
�
�.-� !���W�U�0�!��0��0��0��0���V0�
!���W�!���U�V0�
�
8&���0������ 7'�W������������5����5?6(�U��0��0�1;�����������V�60�
#�7'�W�#�-����57'60�
�#�7'�W������!���5#�7'60�
�
!����W�#�7'�X�!��0�
!���W� �#�7'�X�!���0�
�
.-F0� ��W�U� ���515!�/66(�� 1���515!�/66(�� �0�
� ���515!�/66(�� ����515!�/66(� �0�
� �(� � �(� � � V0� �
�
7�W������������5��(�U��0��0���V�60�
#���W�#�-����5760�
�#���W������!���5#��60�
�
!����W�#���X�!��0�
!���W� �#���X�!���0�
�
.-F� ����� #��UG?(�G?V�W��0�
#��UGB(�G?V�W��0�
#��UG?(�GBV�W��0�
#��UGB(�GBV�W�U(��(��0��(��(��0��(��(��V0�
�#���W������!���5#��60�
�
!����W�#���X�!��0�
!���W� �#���X�!���0�
�
.-F��!0� ��W�U� ���5!�/6(�� 1���5!�/6(�� �0�
� ���5!�/6(�� ����5!�/6(� �0�
� �(� � �(� � � V0� �
7�W������������5��(�U��0��0���V�60�
#���W�#�-����5760�
�#���W������!���5#��60�
�
!����W�#���X�!��0�
!���W� �#���X�!���0�
�
��� ������� �������� ����� �������������� ���� ���������� ���'����������!�����'���� ������� ��� ������������� ����
���!�������� ���� ���������� � ���� ����×1�+���� ���� ���� ���� ���&��� ���!�������� �� �������� ����×1�+��� &����� ��¡�È�¡�������������.���1 ���*�� ����������������$��� ����������������������������������� ���������� ��������
�+��1����������������������!��������!!��+����������������������������������$��� �������������������
� �
B�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
7 ������,������ ��� ��������
�����!!����+� �������)��� ���� ���������������+!���������� ���!������������� ���������� ��������1 �������������
�������(�������� ����!��������� ��� 5����N���)1�����������(����B6��%����� ��������������� ���������������0�J�1#(�
7�1#(�J�1$�����7�1$(�����'��������������������������������������� � ���@�(���&��������!������������������������
'�����&���������
�
(�������� 2$���������
<�+�� ?�+�� <�+�� ?�+���� �� �� �� ��
�������� ����������U��V� BD� BD� D� D�
��+����� ����������U��V� FB� FB� � A�
����� ����������U��V� D�� D�� D�� D��
�����������&����������
����������U��V�?� ?� ��� ���
4��*���J���������UYV� �1A� �1A� A1AA� A1AA�
.����� �5�#&�������������� )��&���������������������� �����
�����������������������������������&������ � ���@����
�
�����!���� �� # ��� ����&����
;�� ;�&����������������������������
��� �����������������������������������
;�� ;�&�������������������������������������
4� 4��!�����������������
4�� 4��!�������������&���&����������
;4� ;�&��!����������'����������������������
#"� 4����&���� ��������!��&����������
.����� �5��������+���������� $����� ��� ��� ����&�����
@����������������������� ����������������&����������0�����������������������������������(�����������1������������
�����������������������������������������(����������������������(����������1������������������#���(�����������
���� ���� ���!��+���� ��� ���� ������� ���� ���� �&�������� �� ������������ ���� ���� ����������� ���� ���!����������
���!��+�����%�������������������������4�������������������������������������!��+����'�������������(���������
���!�������������!��+���� ������������������������������������������������������� �����&������!��������������
����� �������� ������(� ���� �������� ���� ���� ����� ��������� ������� ���� ���� ������� ���� ����� ��� ���� ��������
��������� �������� ��������� ���������������������������&��������������������������������5����N���)1��������
���(� ���B6� ���� ���� �������� ���� ���� ����� ��������� �������� � ��� @�?� !�������� ������ &�����(� '����� ���� ������
�����������������������������������������!�����������������&������� ������� ����������������������������������
����������������� ��� ������ ���!��+���� ��� ���� ���� ��� ���� ����������� 5��� ������6� ���!��+���� ���� ���!����������
���!��+���(����������� ���������������������'�'�����������!����������������������������������(��������������
��������������������������������������������,������ �������!���������+������������������������������ ���
��������������!��+��������+!������������&�����������Z1��������(������������!�������������!��+��������+!�������
������������)���&�������� ��������������������������#���(��������������������������!������'�����������!����������
����������������'�&��&���� �������������������������������������������&���������������������������.������(����
���������'�������������������������������������������������� ����������������1&����������������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � B�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
��>�� ��� >� 9� 9�� >9� �#�
.��������� �� ��H���I�
5�����������6��B�F� �F� ��A� ��A� ���� F�B� A��
������+������ �� ��H���I�
5�����������6���AD� �DA� ��A�� ��C?� ��F�� ��A�� ��CD�
������+������ �� ��H���I�
5������������������6�D��A� F�� ��AA� ��BD� ��D�� �?B� ���C�
# ���������))�����H%J���I� ����� ?��� D�A� B�� C�?� C?�?� AD�D�
- ���+��)����� �� �� ��H%I� ��� �F�?� �B� ��C� ?���� ��C� �F�C�
# �$��2���� ?�FC� A��F� A��B� ?�BC� ?�BF� B��C� �CC�
>�!�������� =� =� =� 8� 8� =� =�
/����������$����!����
5����&�������������6�8� =� =� 8� 8� =� 8�
.����� �5�# �������������� )�����) ����2$��������� �����$���������� ��
� �
B�� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
- ����#��$�2�������������
>�!����������6>7���&���K���������'�&�������������������������������'�&��&���� ����'��������������!����&�����
�
��
�����������'�&��&���� ��������������5���������ú�3�6G��
û�3� ' 6&�8
97 ' +� � r)*+ �
�
#���������&������(����������������������������������G�
r�6���8
97��
���������'�&����������������������������������������������!�������G�
�
��5 ' )*+û� r�+ �
�
�����������(���������!����������������������!����������������'�&����������G�
�
ú�5 ' +��5 r�)*+ �
�
3�����������������(�����'�&�����������������!��������������������������!���������������������'�&����������G�
� û� ' )*+�� ú� ��
�����+����������!�������������'���� ���&���G�
��5�3� ' *���3 �� ��5�3 *�� (+ 6 ���7���;�:
97��
'�������������� �����!�������������(��������������������������������������������� ����������,���������������
��������������&������������!���������������"�� ������'�&���������'������������������������������������G�
� ûü� ' û� � (§ &��� ûü��3� ' ûü��3 ����
������!������&�������� ��������1������������G�� &� ' §�ûü� û���� ���� � û� ' � &��8 97��
'����� �§��������!�����&����������� ���'�������������������� �������������§������ ������� �������� ����������������
��'���������������!������������� ������������ ��!�����������(� �����§  $���@������&���(�ûü������������� ������������
��,����������!����������������0�!�������(�&�������������������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � B?�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
��B��������&��>�!��# ������6>#7K�������������������������'������������!�������������������������������1
����������������&��������� ���������������������� ��� ���&���������������� ��'���������'��������� �������������
������������������������!�����������������������!���������������������������
�
�
��
#������'�&����������&�� ��������������������&�����ý��������������&��������=�G�� =� ' ý� � �=���
#������!������������������� ��'�����'�����������!�������������������G�
� �@�o���Р' @��3� @�5�3 ����
������������ ���� !������� ����������� ��'���� ������� 4������� &����� ��� ����������� ��������� !������� ��������
������������������'�&�������������G�
�@�4�5!o��5�3� ' ()*+6=��7��8
97��
4�������� ����������� ������� ������ )���� ��� ������� ������ '���� ��� �������� ������� �!!����0� ����� '���� '�&��
���������������)����������������G� �3� ' �@�4�5!o��5�3� �@�o����3���
����&���&������������������������������������&��������=�G��
� �3� ' ()*+ �=���
#�-��������'�&������������������������������������+�������������������G�
� �=� ' )*+ ��
#�����!�������������������������!�'�������������!�'������'��"�������&�����������������������������!�'��(�
����!����&���������������"���������'�&��������������� �� ������� ������������������G�
� (*=�: =� g (*ý �: ý ���
�������������������������!������(���,����� ������������������������������'�&������������� ���������������
5����������3.6������������������������������������������G�
�
B� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
�=� ' þ -$ 9ý � � )*+ §Ù -$ 9ý � f YF9 )*+ §�Ù� � �ý �� ý � -$ 9ý � f YF9 )*+ §�Ù� f �ý ��_�
�
��������� �������������!����&����������������� �������"�������&��������=�������������������������&�����������
����� ��� ����� ������ ������ '���� ��&��� ���������� @����� '���� ��������� ����� ������� �������� �!!��!������ '�&��
��������� ���� ����������� !�'���� ������� ������� ������ ����*���� ������ ��� �����&��� ����� !�'��� ��!��� �����
�!��������$���'�����§����� ��,���������������������������������� �����������
�
���������� 9 ���� ���2�&����� 6�97K��������������� ������!�������� ����*�����������!��� ��� ������ ����*����'����
�����������������������������������������
�
��
��������������&�����������������1���!����������G�
� ����� � A���� ' �� � ���o ���� ����� � A�O��� ' �� � � ��5 ����
'�����������������������������&����������(�A������A�O���������������&�����!����������������!����������,��(�������������&������������,��(������������������,������������������G�
� �� ' A������5 ������ ���o ' n����3 �� ����� � ��5 ' n����3 �� �����
4������������*��������������������G� % ' ���3 �� ���3���
���������������G� ���o � � ��5 ' n����3 �� ��� � n����3 �� �����
' n6 ����7� � ����7���;: 97 ' �
�
3�����o ' ���'�������������������������������*������������������������
� �
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BA�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
� �������� ��"������& �� ������
�
4��������!�����������������������&��� -�����'�����������������������$��������
�
�-������ /�5� 0 ���� ��� 6�@/ �Ü/ ��7� ���� ��������� ��� 6@/ Ü/ �7� )� (������ "� ���!�� �B����� 8��& ��� $ ���� ��
� ��� ��
�-������/'5�0 ���� ���6�@/ �Ü/ ��7�������������� ���6@/ Ü/ �7� )�(������"����!�� �B�����8��&�$ ���� ��� ��� ��
�
�
-������/*5� ���������$ ���� �� )����� � � �� $��������$ ���� �� )�����
�
�
� �
Master & Slave Rotations
0 5 10 15 20
time {s}
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M_X[1]M_X[2]M_X[3]S_X[1]S_X[2]S_X[3]
Master & Slave Translations
0 5 10 15 20
time {s}
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
M_X[4]M_X[5]M_X[6]S_X[4]S_X[5]S_X[6]
Model Section 5.5.2
0 5 10 15 20
time {s}
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
M_X[1]M_X[2]M_X[3]S_X[1]S_X[2]S_X[3]
Model Section 5.5.2
0 5 10 15 20
time {s}
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
M_X[4]M_X[5]M_X[6]S_X[4]S_X[5]S_X[6]
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BC�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
����� $����&�
#����(��� ��5���C6(�@+!�������������!�������������������;�&��9���� ������������������!���������1
��1.��������������(�)������3�����7 �������1������ ��#�������#��������� ��'�������� ���5�����
8"9��
#����(��� �(��� ����(�����(���!!�����(���;�(������(�"�#������ ��������(����5���F6(�3��@+������������
;�&��9���� ������������������!��1�3.� ����!���������������(�0111:43,1�#�� ����� ��� �
,������� ��������8 �� ���8(�!!��AA1B?��
#�������(������5FFA6(���#� G�#���������"�������#���������������� ����� �����(�0111�/�������%�
4������� �,�$�; ���������� ����(�!!���1D��
#�������(�����������!���(���;��5FDF�6(�#���!��������� ����������.���������������� ����!��������'����
���������(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��4������� ��8<=<�� ������
#�������(�����������!���(���;��5FDF 6(�$���������"���������� ����!��������'���� ����������(�0111�
#�� ����� ��� �4���������� ����������� �� ���!(�!!��F1A���
#�����(�4����������������(�"��5���6(�"������������������� ����!��������'���� ���������0�#�
"��!�����&�������(�/�������� ��4��� ������3�������������=�� ���8(�!!��F1B��
#)�����-��(�#�(��������(��������4����(���9��5���B6(�#���������� ����!����������;�&�1$�����
����!�������(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �,������� ����
$��������(�"�(�.��������(��������.������(�4��5���6(���� ��� ���*�������9���� ��� ���1������
����!�������(����5������ $�����0111:/3>�0 ��� ��� ����� ���� ���� �0 ����$� ��/������� ��
3������������ ��
$����&���(�4�"��5FD6(�4���������������� ��������� ��������$�������!��(�5�'��������7 ���������
#&� ����1 ��������2������� ����
$����&���(�4�"��5FDA6(������ ���Q���!��@�����������4���������������� �����(�>��� ����������
)�� �� �0 �������������8<�� ���8:�(�!!��1?B��
$����*��(�=��5��6(��� ����#���������������������&���� ���(�5�'�#������7 ���������#&� ����
1 ��������2������� ����03.2�<9=�<?��"!��"�?����
$������*(����5FFF6(�����������������4��������������������������'����$�������!����
"���&�����(���(����������(�$������9������(�J��5FFF6(�#����&�������� ���������������"���������������'����
@+!����������"��!������(�0111:43,1�#�� ����� ��� �,������� �������� �� ����(�!!���C?1DA��
"����(�7������$��*(�;����5���A6(���������1$�����$��������� ����!��������$��������;�&��9���� ���'����
#��!��&��4��������������������������"������(�>��� ������'� ����3��������,�������� ���� ��
�� ����������8�=�� ���8(�!!��DB1F?��
"��!��(�8�(��!���(���;�(�3�����(��������$�� ���&(�8�@��5���6(�3��4�������� ���*�������$���������
����!�������(����5������ $����������?? �4����� ��� ������� ���� ��������"��
"��(���(� ��������(���(��� ����(���(������(�"��������!!�����(����5���?6(�#���&��'���� ����!��������
�������"������(����5������ $���������)�������� ���� ���� �/��� ��4�� ���� �/��������
������(�7����5���6(��������������!��������������������!�������"��������������4��������������!���(�
,�������������7 ���������#&� ����
���������(���(�$����*��(�=�(�$����&���(�4������$������*(����5���6(�����������������=��$���������������
J��*�����������%����� '���������;�������������$�������!�(����� ��0 ��� ��� ����� ���� ���� �
3���� �� ��,���� $��� ��5��$���� $�����4��� ������/�������30,54/��?8?������������
BD� � ��������
�
�
�� ����������������������� �����������
.���*��(���(������(�������������������(����5��6(���!��&��� ����!����������@�����1$�����$���������
�������!�������(�,������� ������������ ���8(�!!��AQA��
.���*��(���(������������(���(������(���(�������(�"���������������(�#��5��6(�$��������� �������!��������
;���� ����������G�#� '�1J�����#!!������"�� ������4����&�������� ����!������(�0111�
#�� ����� ��� �/�������������9�� ��� (�!!��C1AB��
.���*��(���(������������(���(�������*(���(�������(�"���������������(�#��5���F6(�$��������������!�$��'����
4����&�������� ����!������(����5������ $�����/������@�3�� ���� ��3��������
7����(�8��5FD6(���!�������"������G�#��#!!�������������!�������(����4����� ��� ������� ���� ����
7�*����(�4�.�������!���(���;��5���A6(�$��������� ����!�������0�#��7�������������&��(�4��������������
��� ���8�(�!!����?AQAC��
J�'�(�"�#������7��������(�$��5FF?6(�4����������� ����������4����&��"�����������������"����������
����!��������'���� ���������(����5������ $�����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��
4������� ���������
J�(�[�(�����(�J�(����(�7�(�����(����������(�"�1=��5��?6(� ���������� ����!�����������#��!��&��.�))��
.����/�������"�����������8��������� ����!��������;����"��������������������������(�0111�
#�� ����� ��� �)�;;��3������������8�� ��� (�!!��B�1���
J���������5���6(�6764����.����������U3�����V�#&���� �����G����!G//'''���� ��1���������/��
J���������5��?6(�2%2#����$���%������������
J�)���(���(�"��!��(�8�������!���(���;��5����6(�4����&���������.����������������$���������
����!��������'���� ����9������������(�5������ $���������=��,������� ���)����(�!!���1?���
�����)(�4������������!���(����5��6(� ���������� ����!��������"����������2�����������������������
�� ���������!�������(�0 ��� ��� ���>��� ������/�������/��������������?�� ���8�(�!!��B?1B��
�����(��������$��*(�;����5����6(�;�&�1$����� ����!��������'����4���������(����5������ $���������
�??8�4����� ��� ������� ���� ��������"��
�����(��������$��*(�;����5��� 6(����������$����� ����!��������������;�&��9���� ����'����4���������(�
���5������ $�����0111:43,1�0 ��� ��� ����� ���� ���� �4�� ����0 ����$� ��,������� ��������
8��
8�������(���������������(���@��5FF6(���� ���#��!��&�� ����!�������(�0111�>��� ������(��� ��
1 $ ��� $������8"�� ���8(�!!��A�1B���
8�������(���������������(���@��5���6(� �������!��������'���� ����������(�#���0 ��� ��� ���>��� ������
/�������/����������������� ���<(�!!��DC?1F���
4������(�7����5FB6(�#����������������������@������������������(� ������� ��4����(�$�����G���$8��1
�B�1B��1D��
����N���)1����(�@���(�J��(���������!���(���;��5���B6(�#��@+!����������"��!�����������������
$�����������������1$����� ����!�������(����0111�0 ��� ��� ���3��������� �0 ����$� ���� ������
0 ��� ��� ����� ���� ���� ��� �����4������� ������������4������ �����3������'��$ ��
������(�2�(�#� ��)(����������������(����5���6(��"#�1�#��@+!���� �����������"����������#�����������(�
���5������ $��������� ���A �+�/����#�������������,�� ���
������(�"�(������������(��������.����))�(�"��5���?6(���������4����&������������ �������!�������(����
5������ $�����0�/4�B?���0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��4������� ���������
����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BF�
�
�
� ����������� %��&���������� '�����
������(�"�(������������(��������.����))�(�"��5���D6(� ����!����������4���17����������1$�����
�������!�������(�0111�#�� ����� ��� �/������������� �� ��� (�!!��F�?1���
������(�"�(������������(������������������(�"��5���6(���������������!�������� �������!�������(����
5������ $�����0111:/3>�0 ��� ��� ����� ���� ���� �0 ����$� ��/������� ��3���������������
�����)�*(�$������$���(����5���A6(�@+!����������"��!����������������������"���������������������
���������� �������!������(����88���0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �,�������� ��,������ �
4������� �� ��/��������
�����������(����5FFD6(�#�8�&�����!�����������!�������������$�����������9�������3 -����"����!�(����
"���,������� �� ��� ���� ��C�������3�� ������� ������ �����������
�����������(����5FFD6(�.��������������� �������������������������&���� ���"������(�5�'�#������#7�
'������'������2������� ����03.2@�<?�<?88<9 � ��
�����������(���(�#��������(������������������(�"��5����6(������������������������� ���1����!�����������
4����"����������7������������������(����5������ $����������<���0111��� ���� ���� �'���� �� ��
�� ����������!��
�����������(��������$�������*+(�7��5���6(������������������'� ������������ �����(��.�����7 ������
��D��� ���
�����������(���(�����������(�"������#��������(����5FFF6(���������������4����&������!��������
����!�������(�0111�#�� ����� �����/�������� ��4������� ��
�����������(���(�&�������������(�#�(������*�(�$����������������(�"��5����6(�������������������������
�� ����� �������!�������(�0111�#�� ����� ��� �/�������� ��4������� ������8=�� ��� (�!!��ADD1
FB��
�����(�8�#������8�������(����5���6(�4���������J��������������;�&��9���� ���"��������������
����!�������(����0111��� ���� ���� �/��������4������� �� ��,������� ��������8��
;�� O�*(� �(�3��(�"������7��)�����(����5���D6(�#������������@+!����������@&������������������������������
4����&��"����������5�4"6�������������������7����(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��
4������� �E0�/4F��
�
�