79
Design of a Reusable Teleoperation Control Architecture Applied to the youBot S.G. (Sjouke) Rinsma MSc Report Committee: Prof.dr.ir. S. Stramigioli Dr.ir. J.F. Broenink D. Dresscher, MSc Dr.ir. J. van Dijk Juli 2014 Report nr. 010RAM2014 Robotics and Mechatronics EE-Math-CS University of Twente P.O. Box 217 7500 AE Enschede The Netherlands

Design of a Reusable Teleoperation Control Architecture Applied to

Embed Size (px)

Citation preview

Design of a Reusable Teleoperation Control

Architecture Applied to the youBot

S.G. (Sjouke) Rinsma

MSc Report

Committee: Prof.dr.ir. S. Stramigioli

Dr.ir. J.F. Broenink

D. Dresscher, MSc Dr.ir. J. van Dijk

Juli 2014

Report nr. 010RAM2014 Robotics and Mechatronics

EE-Math-CS

University of Twente P.O. Box 217

7500 AE Enschede The Netherlands

��� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ����

� ����������� %��&���������� '�����

���������

������������(� ��&���!���� �� ��'� �� ����� �!!��������������� ���������� �� ��'� ������� ���!������� ����� �������(�

��������������������������������)�����������������!������������&���� ���� �����������������������������������

���*(���������'�������!�����!������!������� ��� ���������������������������������%������������(�����������

�� ���������� ���������� �������&����� �����������(� �������&����������������� ��� �����+��!�������*���������������

������,��������������������-����������#��������������������������������� ����� ��������������������������(� ���

��� ���� ����� ������!!���� ��� �����'����&�����������!!���������(� ��!������� ����� ������������ ��,���������� ������ ���

��������������'����&�����������������(�'����������������������!��&����������!�� ���!����������(���,����������

�������������� ������������� ����������������������������

��&�������������&�����&�������������������������&���������!�������������� �������������� ���!������ -����&�����

���� $��"�� !��-���� ��� ��� ���������� ���� �������)�� ���� �� ��� ��&���!����� !������� ������� ���� ��� !��&���� �����(�

������(� ���� ����������� �� ������(�'����� ���!� ����������� ����� !������� ��������������� ��� ��������� ������� !��-���(�

'��������������������+���������$��"��!��-���(�����������������������&���!���������������������������������������

�� ��� �����������(� �!����������� ��� ����� ��� �����!��������� #�� ��!������� ��!���� ��� ����� ���� ����������� ���*�� ����

��������� ��� ����� ��'��� ����� ����� ���� �� ������ ��� ����&��� ����� ���� �� ��� �������� ������'������� ����������

�&������ ��� ������� ���� ��������� ���������� �� ��������)��� ���������� ��������� ����� �!!����� ��� ���� ��������� ��� ����

������������������

.������(� ��� �!!��!������ ��!��/���!��� ��������� ���� ���� ��&���!��� ���� �!!����� ��� ��&����� �������� ���*��

���������0�"����������������(����1���������!������������������������������*��� ����� ���*��������������������1����

������ �������!������������(� ��������� ���&������ �������������(� ������������������&�� ���� ��!����������������

2%2#����$�������!�������������������&���������� ������$����������������� ��������!�������'�������������������

�� ����!��������'��������+1�3.��� ��������#����!��������������������������������������� ��������������!��������

���!����&���(������� ������������!����&������� ������������&������ ���������� ���������� ��������������$��������

����(��������������� �����������!����&��������������������0������'�&��&���� ����������������4"�5��������������4����&��

"������6��

��������������&�����'��������&���'����������!����&�������������(� ����� ���������������� ������������� ��������

������ ���� ����� ���� ���� ���� ��� ���� ��������� ������� ��� �������� ��� ���� ������(� '����� ������� ���� ���,������

���'���������'����#���(�������'�&��&���� ���(���������� ���������� ��!���������!��(�����'������������������

�������(���������������������������,���*������!�������(����������������������&���������������#�����������(���������

�������'�&��&���� ���������������������������� �����������������!�������������������+� �������������������(����

���������������������������'�������������������������������� �����������+������'�&��&���� �����7�'�&��(��������

������������������(�������������������� �������������&���������������������������������� ����!������� ����4"�

��������� ��� ���� ������ ����� ��� !��&���� �� ������ ����� ��� ���+� �����(� ������ �������������� �������� ��� !����������

�����!���� ������������'������+�����&���'����� ��������������������������������#���(���������������������� ���

!���� ��(������������������������������&�� ����������������������������������� �������������������5��������������

������ ����������'������� ����������6��#���(� ������� ����'�&��&���� �����������!�����������!!���� �����!�'���

&���� ���� ���'�&�� &���� ���(� ��� ���� ���� ���� !���� ��� ��� ���!������� ��������)�� ���� ����������� ��� �������������

8�&���������(������������(� ���!���������������4"� ���*�(�!��&����������� ������������������!�������������� �� �����

���������!��������!��!������

� �

�9� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � 9�

� ����������� %��&���������� '�����

������

�������������������� ������ ��� ��������������������� ���

#�����������(��� ������������������ ��!���������'����� ������������������:�������(�����-��������������������

'���� ����� '��*0�������� ��!����� ������ ���� ����� ���!��� ��� ������ ��&�� ���� ��'���� ���� ����(� �� ��&�� ��'����

�����&�����������!�����������������'����������������������������������(�����'������������������������������

;����������������������������!!�����������������!(��!�����������*������!�������������������!���!����&�(���'�����

������&������ ����������� ���� ���&������� ��� *��!���������� ���� ��'�����������&�� ����� ��� ��� �������� 4��!���

*��'���� ������'���� ������� ���� ����&�����(���������� ����� ��������+������������������&�����(�'�������������� ���

���0������������� ��������'���������������������*�������������� ����������������(�!����������*����'��'�������

������(� '����� '�� ������� ����������� ��������� ������ ��� ���� ������� <� 7�&���� ����*�(� ������������ ����

!������!������'����������'�����������������(����������������������������������&�������������&����� ������<�4�������

���� ������ ��� �!����0� �*���(� �'������(� �������(� ��&���� ���� ���' ��������<� �������� ��� !������� ���� �����&���(�

�������� ��������(� �+!��������� ���� ���������(� ���������� ��� ������ '����� !�����:� ������ ���� ��&��:� �������(� ����

��������������������������������������=���*��'�'����������(�����*������������������������>�

������� ����,�������������&��(����!�������������������������������(����������������������������!���������-� (�

���������������(����������'����? �������������������������(�����!�����������������������'�������(�����&�������&���

���������������� ��!!���� �����!��!������������� ��� ��������5�� ����������������������6�����!�������&�����

��������!������������ ����%��&���������� '����(� ����'����� �� ���!������������ ����*����� �����������!����������

������� ��*��������*(����������������������&�����(���������,����'������������������������������#����������!��!������

������������!(� ����&�� �������� ������� ���!�������� ����������� ���������������������1������ ��&��&��������� ����

�&��� ��� !���������� !��������� �������� ���������������� �!������ ���������� ����� ���� ����� ��� 4����� $����&���(� ���

���������� !��������� ��� ���� ���� ����!(� ���� ���������� ��� ��� ��� ������� �����!�� ��� ���!������� ��� ����&������

����������(��&�����������������������������������������!��������

;����������������������������������'����� ��*���������*��������������&�������� ����;��������*(�������!��������

=���� $����*��(� ���� ���� ����������� ��!!����� 7������ ���� ������� !������� ����'������(� ���!���� ���� ����� ����� ����

&�����������'��*�:����������������4����������������������������'����������!!������������������������������'��

���������� �������!����� ���� ����������� �� �����������������&�����������=���� ����(������������� �������� ���� �����

���������������������������� �����!��������������������'�������!������������������������������������������

����������������������������!�:�����������!����������������!���������!��&���������$������*(���������������� ���

��������������(�����!��&���������'������������������������������������������������������!����������������������

#���(���'�������*������+!���������*������������(���������������'�����������������������������������(��������������

����'�(� ����&������:��'��� ����������������!��

;��������(�����!���������������&����������!���(����!����������!���(����������������������������'������

�-��*���������������

@�������(��!�������

� �

9�� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � 9���

� ����������� %��&���������� '�����

� ������

�����������

�� ��� ����� ����

�� $��������� ����!����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

��� 4�� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�?� ������������4��-�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�� 3����������������!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�

�� ������ ������

��� ����!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

����� 2���������������������!�������������������������������������������������������������������������������������������������B�

���?� 4���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�

���� "�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�

���� #���������)��������'��*����������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

����� 4����&��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

������ 8��'��*������������ �������!���������������������������������������������������������������������������������C�

����?� ����'�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�

��?� �������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�

��?�� ����������������������'�&��&���� ����������������������������������������������������������������������������������D�

��?��� ��������1�3.����������������������������������������������������������������������������������������������������������������

��?�?� ;�&��������������������!������������������������������������������������������������������������������������

��?�� 9��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

��?�A� ���*�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�

��?�B� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�

��� ������������E�����!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���� ��!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

����� ��������������4����&��"����������������������������������������������������������������������������������������������������

���?� �4"������������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

���� 9���� ���5�!�����6��!������������������������������������������������������������������������������������������������������B�

��A� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�

��B� ������$��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

��B�� ������$�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

��B��� ���&�������!��������������������$�������������������������������������������������������������������������������C�

9���� � ��������

�� ����������������������� �����������

�� �������������

?�� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�

?��� ��,�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�

?���� ��������������!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������F�

?����� @&������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

?�?� ��������������������!!��������������������������������������������������������������������������������������������������������

?�?�� ����� �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

?�?��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

?�?�?� 4����&�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�

?�� "���������������'��*���������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�

?��� ���'�&��&���� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������

?���� ��������������4����&��"�����������������������������������������������������������������������������������������������������

?��?� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

?��� #����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

?��A� ;�&��.���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

?�A� "�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�

�� �����������

�� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F�

��� #!!����������!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��

���� 3!������0������������!������&���������������������������������������������������������������������������������������?��

����� "���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��

���?� %��1����G��������$���������������������������������������������������������������������������������������������������������?��

���� 2����������E����&�������!����������������������������������������������������������������������������������������?�

�?� ;�&��&���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��

�?�� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?��

�?��� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?A�

�� ��������������4����&��"�����������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�

��� �4"�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�

���� ���*�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?C�

��?� �!���������!����������������������������������������������������������������������������������������������������������?D�

��� 9�������� -����������������������������������������������������������������������������������������������������������������?F�

�A� "����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?F�

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �H�

� ����������� %��&���������� '�����

�� �������� �������

A�� �����������+!�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

A��� ��������������!����&����������������������������������������������������������������������������������������������������������������

A���� ��������������&����������������������������������������������������������������������������������������������������������

A�?� ;�&��&���� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

A�?�� ;�&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A�

A�� ������!����������!����������������������������������������������������������������������������������������������������B�

A��� ���*����E�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

A���� 9������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������C�

A�A� %��1����0��������$�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������D�

A�A�� ������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������D�

A�A��� ���A1�3.��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��

A�B� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��

A�B�� 9�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��

A�B��� ����� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A��

�� !������ ��"�� ������ ������

B�� "����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A?�

B��� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������A?�

�� # ��������� �������$����!��������

�� % ���� �������

#� ��&���������$��������� ���������������������'�

�� ( ��)����� �� �������� ������*�

� �������+������� ��� ����&�������,�

-� .��������"����)����&���������

/� �������� ��0�������� �� ����������

����� ���$&����'�

� �

H� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �

� ����������� %��&���������� '�����

� ���� ����� ��

3������������������������*�!����+������������������������ ��(������!����������������!��&�������������!�������

'����������������!��������������!������� -��������������������������#������!��������������������������������

����'���������������������!�������0���������� ������������������������� �����������!�����������������������

�������������'�������������%����������� ����5������� �����!��������&�����������6������!������������������'������

����'�����������'��*������)������(������������������������������������� ����!�������������������������������

�&��� ���'���� &������� ��� �!!���������� �������� ����� �����������(� ������ �!���� ������������(� �!�������� ���

���������&�� ���������(������'������+!��������(������������3&��� ����!�����������(��� ���������������������������

���� ����!���������!����)�����������������(� ���������������� �������!����������� ���������

��� ����������� ����� ����� 57�*����� ���� �!���(� ���A6� ���� ����� ������ ��� �����!�������� ����� �� �������� ���������� !����� ��� &��'� ����

����������������������� ��������� ���� .���� &����� �������(� ��� ��� ��!������� ������������ ��� ��������� ����������1

���!�������� �����!����&����� ���� ���&������� �����!���������� ������&����������4��&������ �����������!�������

'������,��������&���������������!�������� ����������� ��!���������!����������������������������'�'�������������

I������ ���������:� ��� ���� �����������!�������� ��� ������� ��� ��������� ��� ���� ��� ����� ��� ��� ���� ������� ����

������������������!����� ��'����������&������������������!�������� �������� ���������������������!��������

���� �� ��� �!��� �!������� ������(� ��������� �����!������ ���� ������� ��� ����� ��� ��� "�������� ��� ��� �������&�� ���

!���� ��� �����1�������� ������������ ��� ���� ��� ���� ����� ��!������� �������� ��� ������ �!������� ������ �������

�������(� ������ ���������� ����� ��*������+����������� ���� �����������!�������!�������� ����"��������� ��������������

'����������!������������� ���������!������� ��������������� ����������������� ������������������������*��

"������������� �&��� ��������� ��� ��'���� ��!������ ��������� '����� ���� ������������ �������� !����������� ��� ��

��������!��������������(�����������������1�������&������� �������5��������������!�����6�������� ���&�������������

��� ����������� �������� '����� ���� ������� ��!������� ����� ��������� !�������� ��� ���� ������� ����!������� ����� ���

����������)��� �� �� ���!����� �������;������� ����������� �������� ����� '����� ������� ��� ��� ������� ������������

��'�����!���������������!����������������������'������������������&�����������!�����������!�����������������

&������� ������� ����� ������� ��� ������� ��!���� ��� ���*�� $�� �,��!!���� ���� ������� ����!������� '���� 5�����6�

��������'����� �������� ���� ��������� ������(������������ �����!�������� ������� ��� ���������4��&������ �����!�������

'���� �������� ������������ ��!��&��� �������&�� �������� �� ��������� �� ������ ��� I!�������� !�������:� ��� ���� �������

����������7�'�&��(� ��� ����� ����� ������� ���� ������� ����� ��� ����� ������ ��� ���� �������� ���!�� #���������� �������� ���

����������������������� ����!��������'���������������������������������!���������!���� �����������

#�������������������������� ��1��&��������� ������� (���!�������� ��������������'����������� ��� ��������������

�!�������������!������� -������ ������������'������*��'�� ������������� -����� ���� ����� ��!������� ������ ����

����� ���������������!������� ��������������!�����������&��(������������������������������������������!����������

���������������������!���������������� ����"��&������(��������������������'�������������(�����������������������

&���� ��� ���� !�������� ���� ��*� !��&����� ������� ��� ��� ����������� ������������� ���� �������� ���� �� ��������

���������������!� ��������!����'�������1����������������������������������&����&������@����������(���������������

��������������������������'����������!���������������������������������������'����������!������������ �������

��� � ������������ ������������(� ��&���!���� �� ��'� �� ����� �!!��������������� ���������� �� ��'� ������� ���!������� ����� �������(�

��������������������������������)�����������������!������������&���� ����� �����������������������������������

!������(�'�������������!���������!����������������'�������������'���������1��1���*������������&�����������������

!������ -����&������������������&���!�����������3���'�������!�����!�������&���!�����!���������� ����������

�������� ��������� ����� 5�������6� �������� ��� �����!��������� %������������(� ��������� ����� ��� �������� ����

�� ���������������������������������*��������'������&��������������������������0��&�����������������������������

*��������� ��������������������� �����+�����&���������������� ������������������&��(� �������� ���*� �!�����������

�!����������!!�����������������������������������������������������'����������������������!��������������

7�'�&��(����������� ��������� �����!���������������������� �������!�������������������������!�� ����(� ����������

!���� ��������������������)������������������ ���� �� �(� ����� ������������!������������������������� ���������

��������������������!�����������G�

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

• 3&��������� ������� ������� �� �������������� �������� �������� � -����&�� ��� ��� ��'������������� �� ��� ���

��������������!�������������������

• #����&������������������!���� ������������������!������� ��!��&������������������������������!�����������

����5�����6��!������(��&���������������������������5&������6���������

• ���������������� ��������������&�������������� ��!��&������������������������������������,��������&����������

�����������

• #�������������������*�������������������'������� ��������)������������������������1��������������

������ ���� ������� ���������� ���� ��������� ��� ���� 5 ��������6� �����!�������� �������(� ���� �������� ��� ���������

����� �����������������������������������������������������&������������������&����������������������������

���������� ������������������������������������!��&�������������)�����������������������7�'�&��(���������������

���������������������������!��������������������'����&���������������������!��&��������������������������������

��� � ��� ������ ������&��� ���� ����� ������������� ����������� ������� ��� ���!��+� ���� �������������� �������� ��� ����� ��!����(� ���������

������ '���� �� ��� ��������)���� ������� ������������ ���� ��� ������ ����� '���� ����� '���� *��'�� ����������� ����

�����&��������!�� ����������!������������ ���'��*�!�������������������������� �����������������)��(��� ����

������������������������� ��������������!��������������������!��&����������������� ���������������I���1���1�����:�

��!������������� ��������������������������������� ��������������(���� �������������������������� ����������������

��������������������!��'����������!����������������������������!�����������������������������!��������������(�

����� ��� ����������� ������� ��� ���� !���� ��� ���� ��� ���� ��������� ������������ !���������� ��� �� �!������� ������(� ��

�������� ������������� ����� ��������������� ��'���� �� ��� �!������� ���� ���&������ �!������� �������� ��������� ���

!�������� ����� ����!�������������������������������!�����������������,������������� ����������5�����*����������

����-����/����������������6�'��������� ���&�������!������������������!���� ���&������!��������������������)���

���*���������������������5�����"����������������(���������������������E����-�����������*���6��

#�� �!!��!������ ��������)��� ���������� ��������� ������� �� �!!����� ����������� ���� ������ ��� ���������� �����

���������� ��� ��������� #�����������(� ��&����� ��������� �������� �������� '���� �� ��&���!��� ���� !��&������ �����

��������������� #���������� �������� �������� ���� ��!��&���� !����������� ���� ��&��'��� ���� !���� �������� ����

������������ �������������� ����� ���� !��!����� ������������� ���� ������������ ������� ��� ���� ������������ ��� �����

��������1�������� �������!������������������������&������������������������������������(�������������'���� ��

!���������������������������2%2#����$����.���������� ��(�����%��&���������� '���������!������!�����'��������

$��"�� !��-���(�'����:�� !����� � -����&�� ��� ��� ���������� ���� �������)�� ���� �� ��� ��&���!����� !�������� ��� �����

!��&����� �����(�������(� ���� ����������� �� ������(�'��������!� ����������� ����� !��������#� ��������� �����!��������

������� ���� ����� �� ��� ��� !������� ���� '���� ���&�� ��� ���� ����� ���� &���������� ���� &��������� ���� �������� ��� �����

����������

��������� -����&����������!��-�������� ����������)�����������'�G��

1������� )���������������� $����� ��� ��� �����&��������������� ���2�������� ��� �����& ��3�) ���&��� �� �4��

������������ ��� ���������!����������� -����&������!��-�������� ������ ��&��������������� �����������G��

• @&��������+��������������������������������!����������������

• �����������������)�������������������'��*������������������������

• ��������)���������������������������������!��&��������� �������������������������!!����������

• @+!������������������������������������������������������&������������� ���&����

• 9������!�������������������� �������������������� ��������������������'�����������$���

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�

� ����������� %��&���������� '�����

�� !������ �����"� ��� ��� ��!���� ��� ������)������ �����'�G� ����������� �� ���� ����&���� ��*������� ��������������� ��������� �������� ���

�����!�������� ��� ��&����� ���� ��!����� ������� ������������ '���� ������ ��������� ��� !������� ������ ��� ���������

�����!�������� ��������'���� �� �������������������� �������+����������������������� ���� ��!����'����!����������

!�� �����'���� �� ����������� .������(� ����+������������� ���� ����2%2#����$��� ��� !��������������������� �� �����

����!�������!����������������&����������������������!���������������������������������������������� ��*�������

������������ ��� !��������� ���� ���� ����� ������� � -����&��� ���� � �������� �� �������� ���� ����� ��� �����������

������������� ���� !��!������ #� ��������)��� ���������� ���������� ��� !��������� ���� ���� �������� ���� ������ '�&��

&���� ���� ���� ��!������� �������� ��������&������ .������� ��!��!����� �����'� �����������)�� �����&������ ��������

������������� ��� !��� ������� ��� �������� � ���� ��'1��&��� ������� ��� ���� �������� �������� ��� ��������� #���(�

���������������'��������������������!��������������������������������������������������������!���� �����������

�����������������������������������'��������!��!������������'���� ���&��������� �����������!� ����&���������������

���� �&������ ������� ���� ���� �������� ��� ��&������ ������������ ���� !��������� ��� ��&��������� ���� ������� ��� �������

����������� ��������� ���� ��� ���������� ���� ������� ��� ������� ���&���� ���� ���*� !������������ @+!������&��

���������������'���'������&����������������!�������������������������'������������������,����������������������

����1�������� ������������� �� ��������(� ��� �������� "� ���� ������ ����������� �����*�� ���� ���������������� ����

!����������

� �

� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�

� ����������� %��&���������� '�����

� ���#$� ����

�������!������&�������������� ��*�������������������������������������'��������������������'���������� -�����

��� �� ����� �����*������������������� ��������������+!������������+!���������������&��������������&���������!����������������

'����&������������������������������������������������#� �������������!���������������������������'��*� ���������

���� ��!!���� ����� ����������(� �&��� '���� !�������&�� ��������(� '����� ������ !������ ���� ���!��� ������ �������

8�&���������(���������������'����������������&��������������!����������������������(������������&���������������

��������� ��������������������� #�����������(� ���� ��&���!����� ��� ���� ��������� ���� ,����� ���������� ������� ����

'����� ��� ���� ��������!�(� ����'���� ���� ������� �������������� �������������� 5��� ���� ������ ���!����6� '����

&��������� ���� !����� ��� ������� ���� ���� ����� ��� !���� ��� ���� �!���������� ��� �!������ ������ �+!������� ��� �������

����������'������� ��&���� ��� ���&��� ������ �������8�������� ��� ���(� ����� ���� ���������� ��� ��������� ������� ����

����������� ����������������������������!����)����������������������������&���!�����!����������

����� ���� ����� ��

#��'��� �����������������������!����(������������'��������������������������'���������������������'��������

�����!�������� ������0� ���� ���� ����� � �������� 5���� �����������0� ����������6� ���� ���� ������ ��������� 5�'��

�����������0�����������������������6��#�����������(�������������������������������������������������!�������(�

���������� ��� �'�1������� /� ���� ���&�� ���������������� @+��!���� ��� ���� ������� �������� 5�����)� ���� ������!���(�

��6(�'�����������!������������������'�������������������� ������������ ������������'���������������������� ���

!������� ������� ��������� ���� ��������!������� ������� '����� �� ���������� ������� ��� ����� ���� ������������

������������'���� ���� ��&���������� #��������&���(� ��� 5J�� ��� ���(� ��?6� ��� �!!��������� ��� !���������'����� �� ������

������������������!����������*������������������������������!����������������������*�������5�������!��������

���������������� ������������������1��������6��

����!������������������!��������������!��&��������!�������'���������������������������������������!��+����*�

��,�����������������������������$������������������� ��*��� ��������������!���������������������� ������(�'�����

������������� �����!��&������!������:��� ���������!����������!��+����*�(�����58�������������������(�FF6��3��

���� ������ ����� �� �������!������� ����������'���� ��������� ��&���� 5����� �� �������� ��������� ����6� ������� ����

������� ����� ���� ���&�� ��&���� 5���� ������� �����6� ��� ������������ '���� ��� ��&���������� "��������� �� ��

�������������� ������� '���� !���� ��� ���1������� ��� ����� �����(� ���� ������� ���� ���&�� �������� �+�������

������������� .������ ��� ���'�� �� ���������� �������� ��� �� ��!����� ��������� ��������!�������� �������� ��� �����

�������(���� ���������������������������&��&���������(��������!������� ���,��(���������&��������� ���,��(������� �������� ��*� ������ ����� ������� ����������� ��� ������� ����!������� ���������� ���� ���������� ������ ����� ���� ���&��

����!�����������������&��������������.���������*������������������������������������������������� ���������������

'�������������!������������� ������+���������&�������������������������������

��

�������� ��!������������������������!������������������0� ��������������� �������������� ��'��������������

�!������� ���� ���� ������� �� ��� ���� ��� !��&���� ��������� ���� �������&�� ���� ��*� ��� ���� ������ ��� ������� ���

�����!������� �������������������������������������������������� ��� ��*���������!������(�'��������������������

��� ������ �������� �� %������������(� ��� ���� !�������� ��� ������������� ������(� ������ ���� ��*� ���� ��&�� �� �������

����� ���)�������������������������� ��������� ���������!�������������������������&�����������������������������������

��������������������(� ��������� ���*����������������� -�������������� ������������������ ���&���� 5�����+��!��� ���

�����������(����������!�������� ���� ������ !��������� �!!���������6�� #���(� ���� ��� ������� ��� ���� ��������������

������(�����!�������'�����+!�������������������������������������'��*!����(�'������������������������!�������

����!�������:����*��$���������� �����(�!��&���������������'��������������������I �����������������������:�5���������

��������������� ������������� ����� ����������������6��������������!���������!�����������!�������(���������������

����������������!�������� -����&������������������������������!���������

-��������5�.�$�������$��������� �� )���������������������$����� ���������

B� � ��������

�� ����������������������� �����������

����� %&���������������������� ��

#������������������������������������ ������������������!�����������������������!����������������5"���������(�

���?6�� ��� !�������� ��� �� ������ ��� '����&��� ����� ��'���� ��&������� �������� ������� ���&���(� ���������� ����

�&������ �������!������������#�����������(� ��������� ����&���� ����� ����������!����!�����������'��������������

��������������������!��������!��!����(� ������� �'����5��*��'�6���&�����������������������!���������������

5������� ��� ���(� ���6�� ���� ��� �������� ��������� 5��� ����!�������� ���*�6(� ���!����� �������������� ���� ������

������ ������5����������������������6(������� �����'�����������������*��������������������� ���&����� ����������(�

�����������(� ��� �������������1�� ��������� ��1��&�������������(� ����� ������������ ��!��� �������������$�������

����!�������!��!������������ �����!�������� �������� ��� ��� ���������'������ ���������&����������������!������

�������� -����(���������������������������������������� ���������������������������!�����������������������������

��!������ ������������ !�������� �� ��������� ��� �������������� ��� ���� ������� ��� �� ������� �����,������ ��� ����

����������!� ���&����������������������1�����������������(�����������������������������!��!��������������������

��������������!����������������

����� �����&�$ ����

#��������������!����(�!��&���������������������������������������!���������!������������������'����������������

��������� �����!����������������"������(� ��������� ��� ���������������� ����������������������������0� ���� ��� ����

!����������������������'����������������'���������&����������#��������������������� �������������������������

�+������� 5'���������!������� ��!������������������!��������������������� ������ ������!����6� ��� ����� ���������

!�����&�������������������!���������������!���� ��(�������������������"����,������(����5�������������(����D6�������

����������� ���������� �����(���� ����� ����������������-��������������������������������������!����������������

����!�����������������������������'�'������������������� ���������&�������������������!����!���������������

������������ '���� ���� ������� ��&��������(� ���� ����� ����� ��� �!!������ ���� ������ ���������� 5����� �������

����!�������6�������������!���� ���'�������������������� �������3�����������!��������������'�������������������

����������(��������������!��������������������������(� �����������������������������(� ���5#)�����-���������(����B6�

��������� ��� ��� ���� ����� $� ���������� ���� !����������� �������� !��!����� ��� ��&������ �� �'�� �����

���������������0�����������������&����������*���� ��'������������������&���

3���'�������&�������!�������������� �����������'������!������������!�������������������������*���*�����������

��������������������� ���&����� ����������(�����+���������������������&������5"���������(����?6G�K �����������������

���&�������)��������(�����������������(��������5������ ��6�'�������&����������!���(������������!����������������

!������� ������ ����������(� ����� !������� ��������� ��� ��������� ����� ���&�� ��� ������� ��� �������L�� #�������

��������������������������!��������&��'������&������5#��������������������(����6�'��������������������������������

��������!������� ������� �� ��� ��� ���� �����������(� !������� ��� ��'����!���� ��� �������� 5 6(� ���!���� ���� �����

���������������������������&������(����������&��)��������*������������������"������������������)������������������

�+���0���!������������������'������&���������'�����!�������������������&�(����������!������:�������������������

��� ��'(� �� ������ ����� ���� ������� ����� ���!����� ��� ������ ����������� ����!�������� ���(� ���� ��� ���� !��������

��!�������������������������&�(������������ ������ ���&��� �����������"����,������(��� ���������������� �����������

��&����� �!������� ����������� ���� ��!��&���� ������� ���&���(� ����� ��������)���� ���� ������ ��'����������� ����

���&�� !�������(� ������ !�������&�� �������� ����������(� ����������� ���&�� ��������(� ��� �� !��&������ ��� ���������

��������!����������������������&��������

���� � ��� ��� ���� ���

��� 5#��������������������(����6���&�������������������������� ���� ��������� �����!��������'��������������������

���!����� ����� ��� �� ���� ��� ���������� ��� ��&�� ��!����� ����������� ���� ���!������� ���0� �������(� ����� %�

���� $� !�����&������������� ����(� ���� ���� !�����&��� ���!������� ��� �������� �����������(� ����� $(� ����������

����������������������������!�����������������!���������������?(��������������������������������������������

������������������&��'�������!�����������������+!��������5��������������!��������������������6�����'���� ���&���

����������!����&���� ���������������������������������������� �����(� ��������������������������������������������

;���� ������� ��� ��������������� ������������������&������!��������'���� ������&��������(� ��&����� ����������&��

���!���������!��!������������������������������5�����)�*�����$���(����A6��'�����������������������������������

�� !�������� ����� ��!������� �������� ������� ���� ���!������ ��� ��!������� �������� ��������� !��&��� ��� ��&��

��!������ ���&���(���� �����������'��������&��(����������������������� ������*�'���!����������#�����������(����

5"���&������ ��� ���(� FFF6� �� ���!�����&�� ������ ��� !��������(� ��&������ ���� ������� ���� �������� �����1 �����

���!��������� �������(� ���� ������� ����� ���'���� ��!������ ���&����� ����� �������� '���� ������ � ������� '����

��!������� ������������(������������ ������!������1������ �������������������������������&��� ���������������

�����������?(����������A�'������� ���������������������������'�������!������������������������������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�

� ����������� %��&���������� '�����

��� ��$�����'������( �#�;���������������������� �����������������������(����������������!�������������������������)�������������������

�������������)��� �������������!��&�������������������������������������������������'������ ���������������������

�������(� �� �����'��*� ������� �� ���!���� ����� ����'�� �������� ��� ��'���� �� ���������� ��� ������ ��������

'������� ��&���� ��� ��������� ��� ��!� ��!��/���!��� &���� ���� ��� �������� �������� ���� ������ ����� �!���� �����

��������� ����������(� ���� �������� �������&��� ������� ����� ��!������� ������� ����!������� �����!���� �����

'�����������5������������6������'��*��'���� ���������������������

����� ����)��&�

#��������!����&���� ������ ��������������������� ���������������������������5 ������ ��'����������&���������������6�

�����!��!������������������������������� ������������ 5��������1!�������6� ��������$���������&�������������������

���� �� ������(�����������&��������!���� �������������������������������������� ������������'�����!������(����������

��'������ ����������������� ��$��$� ����� �� �!����������� ������������������������������ ������� ������1!����&��

���&���(� �������� �&������ ������� ��������� #�� �� ��������� ��� ����� �����(� �� '���� *��'�� ���� ������� ����� ����

������������� �������� ��� �� ������� ��� �� ���������� ���� �������� �����&��(� ���� ��� �������� ��� !����&��

�� ��������'������������������&���������������������������!����&��������������� ��0��������!���������5#����(����C6��

���� ��������� ���'���������!���� ��� �����������������������������,������������ ��������� ��������!�������(���� ���

���������!�������������� �����!!������������&���!������� �����������5#�������������!���(�FDF�6�� ���!����&����

���������� ��!�������� �� ������������� ������!����� ����� ��� ���� �������&�� !�������� �����!��� ��� !�'��� ����

������(��������� ���!!������&���'����������������������1&�������������������!��������������(���������������������

��!����&��������������������������������0���������������������� �����������������!�����5��������&���������������6�

���� ����(� ���� ������� ��!!����� �� ���� �������� ��� ���� ������� ��� �������� ��� ���� �������� ������� ��������

��������������(�������5�� 61����������������������!����&�������������(����������'������������������������G��

� � ������ �� � � ������� �� � M�� 6��7�

'���������������������������������+�����������������5������� �!"���6���������+�����������������������������������������,����������������������!��1!�'��(�����������������!���!�'�������#����!���������������������������������������������������������� �����'�������'��������+���������!������!����&�����������'�������&�������������� ����������

��� ������ ��� �� � ��� ��� ���������� ��� ������ ��� �� ����������� ��������!�������� ������(� �� 5����������6� �������

��� ������ ������� !����&�� ��������� ���� �� ����� ��� ���������� �� ������� ����� ��� ����������� ��� �� ��� ����

#�����������(� !����&���� ������� ������� ��� �+�������� �����'��*� ��� !����&���� ������� ���� ����� ���� ������1���!�

��������(������������������������ ��� ���&�������� ��� ��������

����� *�( �#��� �&������ ���$������ ����$�

��������� ��������� �� �� ������� ������������������ !�������� &��'(����'��*� �������������� �� ������,��� ��� �������

�������� �������� �����������1!����������'�1!����(� ��'���������������� ���+��������'������������������

��� '���� ���� ��&��������(� ���� .������ ����� ��� ���� ������(�$������$"���!������� ��������)��� ���'�(� ����%������%"���������)����������(�����!���������� ���� ���������!�'����+���������������!������� �����������������'���������

������ �������� ������ ��� ������� I��&��������:(�'����������� �� ��� ���������� �������� �'�� ���-������� &���� ����

'�����!���������!��������!�'����8���������������!����&���� ������������������������� ���������� ������������

��!�������&��������#���!!������'�������������)������������!������!�'�������������������������� ��'��������

��!��� ��� !�������� �������� ��� ���� ���!�� �������� ���� ��������� ��������� ����'�� ���� �� !�'��� �����������

������!�������������������������������������� ���&����� ��� �������!����������(������������� ����������������

�������������������(� ��!�������������� �1�������������+����������������� �������!����������������������'�� ���

�!!������������������������������������������������������ �������!�����������������������&���� ����������������(�

���������54������(�FB6(�5$����&���(�FD6(�5$����&���(�FDA6�����5$������*(�FFF6��

�� -��������5�����&���������$��������� �� )��� ��+$ ����������8 +$ ���

D� � ��������

�� ����������������������� �����������

����� ���(��� �&�

;�������������������!�������(������������������������� ��'�����!������������� ��������!������� ���������������

�+��������������������������������������&��(� ���������������!��������������'������ �����������������������

'����� ���� ������ �!������� ��� �� B1������������ �!���� 5����� ?� ���������� ���� ?� ������������6(� �� ������� ����� ����

������ ���������������� ��������������������� ���*�������������������������� ������ ������ ��� ����&���������%�����

�����������������������'��*(�&������������������������� ����!���������������������������'���������'���������

�������������!!����������'����������������������������� �������� ������������������������)�������������������

�����'��(��������������� �������&��'��� �������������������������� ������!�������������� ���&������� ������������

!�������� �����������(����� 5����������������$�������*+(����6����� 5�����������(�FFD6��#������������������ ��&��'�

���� �� ������ ��� #!!����+� #�� 8���� ����� ����������� �����'��*� ���� ���������� �����!��� ��� �����(�'������ ����

������(����'�������&�������(����'������'���(����� ���������������� �����������&���� �����

��� +��&���� ����� ��#��'��������� ��� ������������(� ���� �������� ���������� ��� ����������� ��� ����� �������������� ������������ ���� ����

�������������������!�����������������"������������������������������ ��*��������(�'����� ������������!�������

���������������������������(����������������!�������������������� ����������!������������������58������������

�������(����6���������(������������������������������� ���������������������������������������������������&�����

��������(�����������!��������������������������'�������������������������������������!���������������������������

#��'��������������������������(�!����&��������������� �������������'����������!����&���������'��������+�������

��!���������� ����$����!�����������������!���������������������������������1������'�1!��������� ���������������

!����&���� ��� ���� ������ �� �������(� ���� ���!����� ������� ���� �� !��&��� ��� ����;���� ������� ��� .������ ��� �����

������ ����� ���� ����&������ ���*�� ������� ��!����&��� ���� ��� �+������'����� ���� ����� ������ �����������������'����

�����!������������������� ����0�������� ��� ����������������� ����������������������������� ���*���� ���&�������

���1!����&�����������"����,������(��������������������!��&������������� ��'�������������������������������

���� �����������!����&�������(�'��������!���������'�������� �������&���'�����������������������

����� ��������$��� �&�����(�)�)��������

������������� �������!����&�������������� ������������������������(�������������!!���������� ����!��!��������

5#�������������!���(�FDF 6��%�����!����&�������������������������(�������������'����� ��������������!�����������

!���������'������������������� ����������!�������������������������������������������������������������$��

��!!���� ���� ���-������� !�'��� &���� ���� ������ ���� &�������� 5��� ����� ���������� ������� ���� ���'6� ��� '�&��

&���� ���(������������������� ���*����� ���������� ���&������� ������������������ ����������������� ����� ���

������������������!�������������������������������������������������������������(������������������!����&��� ���

'�&�������������!�� ������������'����������!!���������� �������&������58�������������������(�FF6��������������

������1��1��������5�3.6�������(�����1��&�������5J �6������!��������������� �������������������������������G�

&� ' ()*+ ��� � +����� &� ' ()*+ ��� +�����6��7�

,� ' ()*+ ��� +����� ,� ' ()*+ ��� � +�����'�������! ���������&���������(��! �����������(�����&! �����,! ��������'���������������'�&��(�'����- ' ./ 0������������

�������&�����!����&����� ����'�&����������������� ��� �-����&�(�������������������,���������������1��1��������

��&���� ��(� '���� ����� ���� ���'���� ���� ������� '�&��� ��+���� ��'������� ���� �,�������� ������� �+!��������� ����

��������� ���� '�&�� &���� ���� ��*� ��� !�'��� &���� ����� ����� �,�������� ���� ��&������ �� �� ������� ��������

!���������I+:������������&�������� ��(�'���������������)���������!����������������������� ����!���������

���� �� ������ �� ��������� '���� ���� ����� ����������� ����� ����� ��� ����� �� ��������� !�����&��� ���� ���������������

��!������� ��������� ����������� ���� ������� ���&���� ���� ��� ����� ������� �� ������ ��� ������ ��� �����&�� ���

����!�� ��� ���!������7�'�&��(� ������� ���� ��!������� !��������� ��� �� ������� ,�������� ���� ���� ����� ���� ���

!��������� �&���� ��� ��� ���� 1�3.� '�&�� �,�������(� ��������� �� �������� &����� ��� �� �����������'���� �+��������

��������� ���� '�&�� ��!������� ��� ����������� �������� ��'�� ��� ���� ���� ������������ ����� ���� ���� ����������

�+�����&���� ��� 58�������� ���� �������(� ���6�� ;���� ���� '�&�� ��������������(� ��� ���� ����� �&�����&��� ��� �������!���&���� ��������������������������������'�&�������5�������������������������������6�����,�����������!���&���� ���5��������������������6��.�������!�'������������������������!���&���� ����������(���������+!������������

���������� ������� ����'�����������'�&���,����������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�

� ����������� %��&���������� '�����

�����

-��������5���&����������8����) ��8�!��!����������$$�����

������������� ��!������������ ������'�&��&���� �����!!���(� ��������@,�������� 5���6(����� �� ������ ���.������

��?(�'�������! ������! ���������!�������&�����������������(������&! �����,! ���!��������������'���������������'�&������!����&����� ��� �,�������� ���� ����� �!������� ���������(� '����� ������� ����� ��� ���� ��������������� ��!!����� ����

��!���&��������������&���������!���&����(����� ��'���������������'�G�� &� ' )*+ ��� ,�� ���� �� ' +��� )*+ ,���

�����������������������!����������������������(����� 6��7��

��� ' 1*+ &� (+ ��� ���� ,� ' &� 1*+ ����

�����������&��������.�������������!�'�����������������������5�����������6���!���������.��������?����������������G�� 2!"�3� ' ����3� ���3� ����3� ���3���

;�������!�����������!����&����������(���������������� ��������������������������������������������G�� ����4�5�3� � �!"�3� � ����4�5����

'���������4�5�3���������������������������������������������3 ��������4�5���������������������������������!"�3����!����������������������'�������������������(�'��������� ��'���������G��

�!"�3� ' 62!"�7� �8

97 ' 6�����7� ���7� ����7� ���7���8

97� 6��7�

#�������������������������������(�����'�&�����!������������������������� ���*����� ��'������G�� &��3� ' &��3 ���� ,��3� ' ,��3 ����

.�������������&���� ���������@,�������5��6(�������+!�������������'������(�����������������'�����������5�����������

�+�����&������&�������������������������������!!����+�#6G�

�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� ,�:�7� ,��7� � ,�:�7� ,��7� &�:�7� &��7���8

97� 6��7�

' (* 6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7����;:

< ��

'�������������������'��������������������������������������������������������!����&��'��������'�&��&���� ���

��!!����� ����������������������������(����' ��*���������'�&��&���� ����������������������������������&��������

���� �� ��������� �������!�������� �!����'���� ����������� ����� ������� "���������'���� ������� ������(� !�����������

���������!������$�������������� �����������(��������������������������������������������!����������������������

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

����� ��������,+!-�����

#������+���������������'�&��&���� �����������������(���������������!!����������&�� �����������������������

��� ��� ����������������������'������������������������������������5�3.6��.�������������1�3.�����(�����'�&��

��������������� !���������� ��������� ���� !�'��� ����'�&�� &���� ���� ������������� �������� ��� �� ������� ,���������

;���������������������'�&���,�������������5���6(������������������������� ����!������������5����������$��*(�

����6��.����������������������������'()�&����*���� ������ ��'���������G�� =��3� ' >?@���3� � A?B��3��

� C��3� ' D?@���3� E?B��3�� 6��7�

'�����>?(�A?(�D?�����E?����� ����F G F����� $��������� 5��� ���������&����&��� ������� ����� ����������6�

'����� ������� ���� !�'��� &���� ���� ��� ���� '�&�� &���� ���� ���� ���� �� ����� ��� ����� ���� �������������� �����

���������� .����������(�=������C������ ����'�&�� &���� ���(� ����@�������B����!������� ���� &�������� ���� ���������!����&�����3���������&����������������������������������=��3������C��3���#�����������(����������������������������������������� �����������������������������������!����&���(�����5����������$��*(�����6����5����������$��*(�

��� 6��.�������!�'������������������������������������������������5�����!!����+�#6G�� 2� ' @��: H B� ' (*=IJ =I (*CIJ CI� 6�'7�

�����������������������&�������5���������@,�������5��A66���� ����������@,��������5��B6������@,�������5��C6������������

��,����������5#�����������(����F6G� D?:D? ' >?: >?�6�*7�E?:E? ' A?:A?�

����

� >?: A? � D?:E? ' K� 6��7��

�����������������!����&������� ���� �������� ��� 5����������$��*(�����6� �������������������&��� ���������� ������

��,���������� ���� ����������� ���� �!����������� ��������� ���� ����� ��� '�����D? ' >?�����E? ' A?(� '����>?������������������+(��������������@,�������5��F6����K ' * >?: A?����!��&������������ �������

#�� ���������&�� ������� ���� ���� �����1�3.� ����� ���� ���� �������� ��� 5������������ ��� ���(� ����6�� ������������

!�'������-�������&���� �������$��������������� $�&���� ��������'�����������������������������!����������������

����� ��� �������������� ���������� !����� ��� &��'�� $�� ���!����� �� !���1����������� 7����������� ������!����� ��� ����

������(� �� �����1������������ ���� ����������� ����� ��!������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� ��������������� ���

!��������� '���� �� �&���� ���� &�� ����� ���� �� ��!!��� ��� ���� '�&�� �������� .��� ���� �������(�

����������������� ����� ���� �����'���� �,�������� ������ �� ���� ��������������(� '����� ���� �� ����������� ���

�+!��������������������������!!�����������'�&��&���� �����������!�'���&���� ��G��

LM ' N;O)* �P � Q R��6��,7�L; ' N;O)* �P Q R��

7���(�LM�����L;������������������������������&���� ��������P�����R�����!�'������-�������&���� ������������������'� ���!����&����� ��� ������ ��� ������������ ��'���� ����������� ���� I�������:�'�&�� &���� ���(� ���� ���� ����������

����������� &���� ���(� ���� ���������� LM L;�����P R�5��� �!!����� ���&! �,! �������! �!6� '���� �� ����� ����������� ������!����� .������(�Q���� ���� ��� ������� ���������� ����� ��� ����+�� '����� ��� �� ���������� !�����&�� �������������

�����+(� ���� '����� ������ ��'���� �+����� �� ���������� �����+�N������ �����Q ' NJ N ' NS �� ���� ��� �������������������������������������������!!����5�����!�'�������������'�&�������������&����&����6��������!!�������

&���� ����.�������'�&��������������LM���'������������!���&���� ��� �����������!�'�����������������������������

�'�� !�'��� &���� ���� ���� �������������� ���&�� ��� ��� ��!��(� ������� ������ ���������!��� �������� ���� ��������� ���

��'���� ���!����R�����L;���� �� ��������� ���P�����LM�5������������ ��� ���(� ����6�� #�����������(� �� �������������� ���

��!������������������������������������4����&��"����������5�4"6�!�������������������!��!�������������������������

���&�������������������!��������������������!�'��������������'��������������?�?�'������� ���������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �

� ����������� %��&���������� '�����

������ �������������1�3.�'�&���,�����������'�������������������������������������'��*�!������������������

�����������������!����&��������������������������������(����������!!�����������������������!���������������

!����&�������������������� ����������(����5#�����������(����F6�������'��*���������������+��������������������!��1

�3.������ ������&��������'���������������������������������������������!����&���������������#���+���������������

���������!����&��������������������������&������5����������$��*(�����6����!��������(�'������ �������!����&����

�������������&��� ��� 5��D6����� 5��F6�� ���'��� ���'������� �������!����� ���������� ����������������� ���� ������&���

����� ��� �������� ��,���������(� ���� ���� ������� ��� ������� ���� �����!����� ��������� '��� ������������ ����

�������������'�����������������������������������������������������!����&���G�

6 >?������ ��������������5�������&���� ��6��

�6 A? ' �(T*� �K � U?� >?;:�'�����U?��������F G F��*�'1���������������+��

?6 D? ' V >?�'�����V��������F G F�����������������+��

6 E? ' �(T*� V �K U?� >?;:�6���7�

������,���������������!��������������� ��!��&��������������������0��������������������+�>?�5�����>? >?;O ' K�����9%3�>?� W 6(� �� �*�'1���������� �����+�U?�5�������� U? ' U?: �����3XYZ%�U?� ' 6� ���� ��� ����������������+�V�5����'����� ���������V: ' V;O�����9%3�V� ' [(6�������&��(� ���5#�����������(����F6(��+!�����������&��

���� !��������� ���'���� ��'� ������� ��� ������ ��������� �������� ���� �&������ ������� !����������(� ���� ����

�����'����'������������G�

6 8���������'�����V��������(������&����������������!���'����������������

�6 #��>?��������(� ������ ��� �� ��������� ��'���� �!���� ���� ���������� ��� �+!��������� ������ !���������

'�����'����>?���������������������������������������(��������������������������������������1���!������

?6 #�� ���� ����� ���U?����������(� ����������� ���� ���&�� ����� ��� �+!������������� �&�������� ���� �������

���������������

����� .�)������� ����������������������$�

��� !�������� �������(� '�&��� ���� ���������� ��� -��������� ���� ������������� '����� ���� ��!������� ��� ���� '�&��

��������5���������������������� ����6���������������������������������������� ��������"����,������(� �����������

�����!�������(�'�&������������������������������������������������������ �������������������������������������

��!�������� ��� ���� ����� ���� ���� �������� ��� ���� ����� ��� ���� �������� #�������� '���� ���� ��&��� �����������

�!!��������� ��������������������������������������(������������������������������������������������������������

������� ��������������&����������� �������������'����� ��������(�'���� ���������������������� ��!����������������

'�������������������� ������������������������������������������������������ ��'����������������������&���������

������������������������ ������������������&��������������������������������������!������(�����������������������

�����&������������������������ ��� ��� ��� ����������������&�����������#��'����������)������58������������

�������(� FF6(� ��!���������������� ���� �� ������ ���������� ��� ������� !����������� ���� ��� ����� �!!��!������

����������������!!��������!�����������������������

#��'����������������������?�(������+!����������������'�&���,��������'�������������������� ����������!����&����

!�����!��(�����������!������������ ������������������������������&������������������� &����������������!�������

���� ������� �������&���!!������ ���������� ��� ����!���� ��� ���� ������ ����� 5���� .��������60� ����� ����!�'��� &���� ���

�����������������������������+����������&�����������&����&������ ����'�������������'������������!�����������������

��'�����!����������������� ��(�'����������������������������&��������5���������������!�������6����������� ���

������������� �������7�'�&��(� ��������������������������������������������������&������!������������ ������� ����

���'�� ��� 58�������� ���� �������(� FF6� ����� ������ ���������!��� �������� ���� ��������� ���� ���'� ��� ��� ���!���

&���� ��0�������������������!�������������������������������� �������������������������������������!��������

-��������5�(�����+���!��� �)������� ��8��&�����������������) ����� ��

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

��������������!������������������������� ������������������������������������������5������������������(�����6��

���'������������������!������������������� ����!���������������������������������������������!������������

������� �������������������� ���������!���&�� �����!������� ��� �������������� �� ��������7����(�������1��������

���������5�����������!������������������6����������������������������������������������!������������������� ��

�����'������������,������������!�����������������

;��������������������������!��!����������������������������(����58�������������������(����6������������������

��� �� ��!����� '�&�1 ����� �����!�������� ������(� ���� ���� ������������ ������ ���� ��*� !����0� ���� ����������

���� ��*�������������������!���(���!������������������� ��������'�&�������������(�������������!�����������&���

��������������������&�� ��*��������������0�����.��������A�� ���������!����������������&�������������������������

!��&������!!��!���������!���(� �������������������������������������!!����������������)��� �����������������Q;O�� ����������!������������� ��������������� ������������������������'������������� �������������� ������������

��������������������� �������������� ���������!�������������������!����������������������� ��!���������������

���!��&������������������� ��*���������!��������

-��������5�-��������$��&�������8�!��!��������� ��������������6%�������������� ����3��,,�7��� �����

���� /��&��$����&��

���������������������������������������������������������?���������������������!�����&���!����&�����������������

�������� 7�'�&��(� �� ��������������������� ����� ��� ����� ���� ��������(� '����� ��� ������������� ������� ���

��������!���������!!���������(�������������!������� ���5����������������������������(� ���'�����������������6��

�������&���������������������������,������������5��A6��������� ����'���������������'��5J�)����������(�����6G�

��3� ' 6 2!"�7��8 97 ' (* \6 &�:�7� &��7��

�;:]��� 97 � 6 ,�:�7� ,��7���;: ��� 97_�

� _ 6 �O�a�( �O�a� &�:�a� &��a��;:]���8 9a 6 ���a�( �O�a� ,�:�7� ,��7�

�;: ���8 9ab�

'������! �a� c 5:d5e �� ����������'�����������������,�����������!�����&����������(�������������'�&����������������

��������������7�'�&��(�����������'��������������������������������������������!���� ���������&���������������

���� ���������� .�����! f ������ ������ ���������� ���� ���� �������������� �������� !�������� ������(� '����� ����

������������������������������� ��� ��������������������������!����&���#����(������!������������������������

���!������� ���� ��� ������ ��� ���� �������� ��� ������ ��� �&������� ����� ������ � �� ������������� ��� ���� ���������

������������� ���� �� ����� �� ���������� �� &������� �����$!�3�������� ���� ����� &������� ������ I ���*:� 5����� ��� ����

�����&�������������������������������������6(�����5J�)����������(�����6�� ����!!��������������&���!����&�������

������������!��&������� �������������������������������������������*��'��� ������������������������'�������������

�������������������������(�'����� �!�3����!����������������&������������G�

� &��3� ' $O�3� &��3 �O�3���� ,��3� ' $��3� ,��3 ���3����

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�

� ����������� %��&���������� '�����

����������������������,�������������������������������������'���������������'�������� �����G�

6 ( �O�a� $O�( �O�a� &�:�a� &��a��;:]���8 9a 6 ( ���a� $��( ���a� ,�:�7� ,��7��;: ���

8 9a��

������'������������ ������������ �����������$!� ' ( 9�!T97��#��������&���(� �����������$!� g �( 9�!T97����������������������������!����&��������������9�!T97 � (���

��������&���������� ������!!������ ��� ����� ����������� ����������!!��� �������� ���������� ������������&�������

������������������������������������������������������(������������������������������&������!������������

����������(����5����N���)1�����������(����B6�������������������1 ����������!���������������������+!������������

���!������ ����� �������� '���� ���!����� �+!������������ ����� ��� ��&����� ��������0� ��� �����(� ����!�������(�

����*���(����!��+������������������������������������������������������$���������+!���������'�������������������

���������������� 5�������� ��� � ��� @�6(� �������� �������� ���� ����� ����� ��� ��&����� ��!������� ���������� 3�����

����������������!����'����&�������������������!����)��������*������������������&�������+���

����0 ����#��$�����+�����

������ ���� ����������� ������������������� �� ����'��� ����!�����&����!����&������� �������������������������(�

������&�����������!���������������� ��� ����������� �����������)�����������5.���*���������(���6�����5J�'������

7��������(�FF?6�������&��(� �������!������������������������������!���������������������&��������������������

����� 5��� ���� ����� ��� �� &�������6(� !�������� ������ ���� ����*���� ������� ���� ��� ���1����������� ��� ���� ������� ���� ��

�������������� ����������(���&������������������&���������������!��&��������*����!����������� ������������

���� ������������ '�&�� &���� ��� ������(� ����� ��� ����� 5$��������� ��� ���(� ���6� ���� 5"����� ���� $��*(� ���A6�� #�

!���������������������!!��������� �������������������'�&������������������'����������������'�&��&���� ����5����

58�������������������(�FF66(� ��'��������������������&��!����������� �������������������!�������(�!��&�������

�����������#�����������������������*�����������&��!������������������������� �������������������1������!��������

������������ ������������ ��� ����'�&���������� ������������������ ������ ��� 5"��!���������(����6�����������������

'�����&���!����������������!���������������(�'����� ��!��&���!������������*����'��������������������!��� ���

����������*�����

����1 .�)��������$�

���5 ����������8�������(����6���������������������1����������������+�������!����������������'�����������!�������

�������������.����������(�!����������������(����������������������(���������������������������������������

������������������������������������'�����������!�������������*����������������� ��������,����������������������

���� ������� ���� ������ ��������� ����&�� ��� ������� ���,�������� '����� ���� ����� ��� &��������� ��� ���� !����&����

!�����!����#��'������������������)������58�������������������(�FF6������������������'�&�������������� �������

!����&������������������'��������������������� �������%����������!�����������������'�&���������!��&�������������

����������&���� ������� �������������� ������������������������� �������������� ���� ������ ����#������� ����������

�����,�������������������������������������������'�&��������������������!��&�������!����&�����������������'������

��������������

�����������'�&��&���� �����!!���(���������������������5������������������� �&�6����� ����������������������

����������� �������������� ��������������(� �!����������� ��� ����'�&��������� ������0� �������� ���� ������������� ������

��� ���������������'�&�� ������������ ���� ��� �+��!��� ��� ����� ����������� ��������(� ������� ���� ��!�������

��������� ��������� ����������� ��� ��?�?� ���� ���������� ������ ������������� 8�&���������(� ��� ���� ������ ������ �����

������ ������ �+���� ��� ���� ����(� !���� ��� �������� ������������� ���� ��� ���� ��������� 5�������6� ���� ��*� ���!�� .���

��������(� ��� ���������� ��� 5 ������ ���� 8�������(� ���6(� �������� ��������� �����!������ ���� �����!�� �������

!�����������������������������!������������������������������������'����������� �����������������������(�

'��������������������!�������������!�� ����!!��+����������������������!������������������� ���&������!��!������

8�&���������(���!������(���������(����������������������������������������������������1�����������������������

������������������,���������!�������� �������������������!��&������&���!��������������������������������

��������(�������'������'���� ������������������������������������������������� ����������(���&����������������

��&��������������!�������'�&����������������!��&������ �����������������������.����+��!��0� ����!������������

��'�!���� ������� ��� ����'�&�� ������(� ���� ���������� ������� ���� �� �����!����(� �����'���� ����������� !����&�����

�������������������������!����������������������(���������������������������������������������������(�'��������

����'�&��������� ���&��������!����&��'����7����(�����������!����������������������������������������������������

����'�&���������������������!���������� ���������������������

� � ��������

�� ����������������������� �����������

�� �������� ��2����������� ������������� ������������ '���� ��� ��&��������� ��� �� �������������� ��!������� ��!���� ��� �� ����� �����!��������

�������� 5��� ����� ������ ���� ����� !��!���� ��� ���� ������6� '����� ���� ���� �+�����&���� ����������� ��� ���������

������ ������ ����� � ���� ������ �������� �!!�������� ��&�� !��&����� ����������� ����������� �������� ��� ��� '����

*��'�� ����� ������ �������� ���� ������� ������ ����� ������ ���� ���� ����� !��&���� �������� ��� ������ ������ &����

���������&��������������.����������(�������������������'������������������ ������!��!����������������������������

��'�������������������1�������G�4����!�����������������������������������������������������������������������

�������&����������� ������'������������'������*��'����&�����������4���� �������������������������������� ���

���������������������1������������������������������������������������������ ���+���������������!�����@&��������

������������ ��� ����!�������� ��� � -����(� ���������� ���� �+��!��� ����!���� ���� !����������(� ���� ��� ���� ���!��+�

���������������1 ��������������������!���� �����*��'����������������������������!��!��������������� -�����

�� �� ��������� ��� ��

#�������������&������������������� ���������������������������� ��'�������� �������������&������������� ����

!��!����� ��� 57����(� FD6�� $������� ������������ ��� ����� ��� ���� �+������� ��� ����������� '��*� ��'���� ��

����!������� ���� ���� ��&��������� ��� ���������&�� �!!������ ��� ��� ��������� �� �������� ��������� ����� ��� ��

��� �������� ��� �������� 5������6� ���� ���&�� 5&���������6�� $�� �������)���� ����� ���� !�������� '����� ���&��� ��� ���

������ ��(�7�����!��!����������������������!��!�������������������������������������(�����������������������

���&�������� ����� ����$�������� �����������!�������������������,��&������!��������������(���������������

���!����� ��'���������������������� ������������ ��!��!���������������������������������������!������������

��������������������!����&�� ����������

�� �� ������������&�����)�� ��� ��

#�!��������������!������������������!����������������!!���������!��������� ��!����&���� ����������������'�����

��������� ���� ������� �+�������� ��� �������� #� ����!���� ��������� !��!����� ��� 5�����������(� FFD6� !�������� ��

!��������� �!!��������� ��� ����� ��� ��!������� ����������� ���� ���� ��� ��� ���&���� '��� !��&���� ��&����� ��������

������������� ������������������ ����� ����������� ���� �� ���������!�������(� ��������� 5;�� O�*�������(����D6�����

5������(����6�������������������������������!����&����������5�4"6(���������������������������������!����&�������������

�������&�� ��� ���� ���� �����!��� ����� ���� ���� ������� ���� !���������� �����!���� ���� $����� ���!����� ��� !����&��

��������(� ���� �������� ��������� ���� ������� ��� ��� ���&���� ��� ���� ������������ "����,������(� ���� ����������

��������������������� ���&�������������!������(�����������������������������������������������1���������

��� 5������������ ��� ���(� FFF6� ��� �!!��������� ��� ���� �4"� ���������� ��� !��������� ���!����� ��� �� &������� � -���(�

���!������������������������!��������������0������������!���������,��&�����������������(��!��������������!���

���!����&�����.��������B����'����!�������������!������������������������������������������������������������� ��

���������������!�����������������������������������������������!����&��������� ������������!��������������������

������ ��� ���� ������� ���� ���� ������� ��� ���� ����������� !����������� ���������(� ���� �4"� ������� ��������� ��� �'��

5!�'��6�!����� ��'���������������� ���+�������� ��'���������'���������������������0�����!��&����������������

����(���!!���������������������������������������!��������������������*(������������������� ��������������������

�!!������������#������������������'��*�����������!��������������������4"������!�������&���!������5�����������(�

FFD6������+!�������������&�����������5������������������(�FFF6��

��

-��������5����������� )��&��9#������ ��+������� �������� $���� ������������������������) ����� ��

��������������� �������������������� ����

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�

� ����������� %��&���������� '�����

��������������� �&�(�����������������������������������4"���������������������� ��� ������������������������(�

�!������ ���� ���!����� ��� ���� ���������� ����� ������ ��������� ���� ��!��������� �� �!������ ���!�������(� &�������

� -�����5��������6��������!�����������������5������������������(�FFF6������,�������������������������������������

� �&�� �4"� ����������� ������������������� ������� ���������� !���!����&���#� ������� ������ ��� ��� �� ��������)���

�!�����������������'�������� �����(����������������� ���&������&������ �������,������G��

hi.!j$!j kl ' imn� non�: n�pk hiq !

jr!j kl� 6���7�

'�����n� ����������� ���� ������� ���(�n������������ ����� ������� ��������no ���������� $����� �����@,�������5���6���������� ��'����������5�����������(�FFD6G�� st ! ' uv�.!�: �$!�:wx:�'���� .y !j ' * Y0�z8{!j� Y0�z�{j!r|!jr|!j{!j� * Y0�zor|!j{!j��

�6���7�

$}!j ' {j! Y0�z�{!j�{!j Y0�z�{j!r|!j{!j� * Y0�zo{!j���

'�����z�(�z������zo �����������1�������������������'����������������� �G�� z~ ' O� 3X�n~� K�G� n~ � � '����� ' �/ 3/ Z��

����!��������Y0� ���������� ���� ����������������+� �� ������������> ' O� �� �:�(� ���� ����3X� ���!����������!����������������������������+������������������������������������������������������

.�������������������(������������������������ ��� ���������������,���������������!�������������� ���G�� 2�� ' 2��� ���/8 �s������ 6���7�

'�����2�� ' K�� ���/8���� ���� ��������)��� ��������(����/8���� ���� �'���� ��� ���� ���� '���� ���!���� ��� ��� ����������������8(�s������������������������'�������� ������+����������!!������������� -���(�����2�����������������G��

�2���� c � 2��� 2���2��� ���

#���(����������!������������������!��������� -����K�� ' � � K� . K� ��(�'����� K�������� G ����������������+��

.������(�����!��&���������!�����������������(������������ �������!���������������������������'�����,������G�

� s��5!�� ' { ���/8� 6���7�

'�����{ � ��G�������!�����&����������������+���!�����������������!��������������������������������������� ���� �� ������������������ ��

#������� �!!��������� ��� ���� �4"� �����!�� ����� ���� ���� �+!������ ��� ���� ���� ��� �� 5 ��������6� ����� ��������

��������!����������������$�����������+!�������������������������������(����5������������������(�����6������������

!����&���� ��!������� �!������ ��������!�������� ��� !��&������ $�� ������� ���� ���!���� ����� ����� ��������� ����

������������������������������������(�'�&������������������ ��������������.�������������������������������������

'�&�� ������������������������� ��������'�����4"(���������������� ���&���� ����*�����������������������������

����������������������5�������������(����?6����� ��!��������������&�������������������������!�������5����������

���(� ���D6�� ��&����� �������� ��� �������� ��� ����� ������� �����'��*� ������ ��� !����&���� ���� �����!������� ���

��������!�������(�5.���*���������(����F6(�5.���*���������(���6�����5.���*���������(���6���������������

B� � ��������

�� ����������������������� �����������

�� � /�������3�������4������$��

#�� �+�������� ��� ���� �4"� �����!�� ��� ���������� ��� 5������� ��� ���(� ���6� '���� ���� ������������� ��� ���� �������

�� $������������������ �����!������� ���������!��!��&�������!�'��������������'��������������������������������

���!�����������!������ ����������'����������!��������� �������������!����&�����$�������������+����!�'���!�������

�����!�����������!��&���������������������������� ������&������������������������������ ����'������������� ��

���������������������������� ��,������������������

������ �����������'�������������������&�������� -�����

#� ���������� ���'���� ��� ����� �� !�'��� �����������

&���� ����!��������� �������� ���.��������C�� ������

�������!����������������������������&���������������

���!����(�������������� ����� ��!���������������� ��

���������5�����������(�FFD6���

@+!������������!���������!�������'������������������!��������&�������������������������������!��������� �������

�����������������'������������G� �!j/j ' ��j/j � >9����!�/���

'�����������������������������������������������,����������� �������������������������������������'����������

�!����(�������!����&������������������������������

��0 5 ������� ��� �������$��#��������������������� ����������������'������������������������ �����������������'����&�����������!!�����������

�������������'�������!��&������������������������+� �����0����������������������������'����������!!���� ��������

'����&�������������������������������������������������������'�������������������������(�'�������������������

�����&�� ����'��������������� 5����� ���!�����&�� �����1�� ��� �������(� ���� �� ���� ����������� ��� ����������� ���

�������6���

#�!�������������������������!!�����������������������&������������������������������������������ ����!��!��������

5#�������(� FFA6�� ��� ��#� � ������� 5��,���������������� #������������ ���� �� ������ ���� ����!�������6� ��� ��

������������1������������������������������������������������� �����������������������������!�����&����(���������

�������!�����&������$���������'�1!�������'��*�������(����������������������'��������!�������������������!��+�

������ ��������������%�����!����&�����1!����������'�1!��������������� �������������������� ��!��&������ ��� ���

�!����������1������� ���&������������!������(��� ���������&����������$���&���������!�������������������������1

���'��������(� ���������� �������� ������ ���������������!!����(�������0� �������(����!���(� ���������(� ���� ����

����&�������/��������������������������������'������� ������������(���#� ����������� ����������������������������

���������� �������$���������������������������� �������������������������������������� ���������������������1

����1��&�������������������������������������(����������������� ���������� ��!��&���������������������������.���

��#� ���� ��������������������������������� �����������,�����������&����������� ���*�� ���������!����&���������������

"������������������� �������!����&��������� ���*�����������'���� �������������������!��&����������� �������������

���!�����������������������7�'�&��(����������������)�������������������(����!���������������������������������

������� ����� ���!��'���������������������� ����� ������� ��������� �����!��'���������!�� �������� ����������&��������

�������������������:��!����������!!������'�&��&���� �����.������(������������!�������������!��!���������������

�������'��*����������1���'����!�������(�������������(������1�!����������)�������

#��������!!������ ������������'������������������� �����������5�������������(����6(� ���������������������"#�

5�������� "���������� #�����������6�� $�� ������)���� ���� ����������� ������� ��� ������ ���������)��� �������(�

����� ��������� ���������������������� ���������!��-�������� �������&��(����'��������� �������������� ���� ���������

!������������'�������������������������'�����!!���������"����������������������!���������������������������

������������&����������,�����������-��������������������� ��'��������������������&���������'������+�������

����������������������������(����'�����!'����5����������������6�������'�'����5����������������6����!����&�����

%���������������������� ����!�������������&������������ �������� ���������&���� ����������������������� ��������

�������������������!������5������������6��������'������������� -���1���������!�����������!��������&��'��������

����� �� ����� �� �������� !���!����&�(� ���� �������� ���������� ������� ��� �+��!����� ���������� ���� �����'��*� �����

������ ����������������� ����������������������

-�������'5�0�$��������� �� )���!�������������&��$�����

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�

� ����������� %��&���������� '�����

��1 ���& �� �� ��� ���$��� ��� �� �� ��� ��&���!��� ���� ������������ !��!����� '�����

��������� ��� ��� ����������������!�������(� �� ��&�� ������1��1��������

�� ��� ���� ���� �� �'�1����������!!��� 5���� .������ ��D6�� ��� ��� ��� �!���

!�������� '����� ��� �!������� ���� ����������� ����� �!��� �������

����'���� ������� ��� ���&�� ��� �� ���������� !�������� ���� ����'����

��������'���� ��&���!����� ����� ��������!��������� .��� �����������

������������ ���������� ���� ���$��� ���� ���� ������ ��� 5J��������(�

���6���� 5J��������(� ��?6�� ���%��&���������� '����� ���!�������

'���� ����$��"��!��-���� �����&���!������ ���������� ���� ���$��(� ����

'�����������&���!����������'��*�./0'1����������(�'������������

����K$��"����@L�5�������������&���!�����@�&��������6��$���@������

���������&�������������������������� ��������@���!��(���&���!������

!�����������$��"��!��-��������!��&��������� ����������'��*���������1

������ ����������� ���� ��������������� '������ ���� @���!��� 4��������

����������$��"��"��!�������������"��������(��'�����!�����������'��*��������!!�����G��3������3�����(�����

�������!��&�����'����!���� �����������������������!��������� ���3����������1 ���� ���*���5� 6���� ����������"PP�

�����'��*� ���������� ���� ��!������������ ��� �������� ��������� .��� ��&���!����� ��� �������� �������� ����

�����������(�������1����������������������������!��*�������� ������������'�������������������"PP����������

�������������

��1�� ���& �� ��� ���

������������ ��� �������+!�������������&������������������'�����������!��-���(�����2%2#����$���'�������&���������

����� ����������� !�������(� ��� '��� ���������� ��������� ������ ����� ��!���� �������� ��� �����������(� ������ ����

���$���'�������������'�����������+!�������������������+!�������������������������!������5����������������(����6���

������ ���� ���� ���$��� ���� ���� ��&���!���'����� '���� �� ����� ��� ���� ���������� ��� ���� �������� '��*�� ���

������������������������������ ����������(��������������� ���*������-������'��������� �� �����������������������

�����������*���������������'�������������!������������������!��!��������.����������$���!��������������������&��

���������������� ���� ���� ��&���!������������ �� ����'���� �������������'������ ������������ '���� �� ������

���������.���������������������&��'����������������������!!����+�#��

��1�� ���)��&�� ������� ��� �����& �� ��

.���� ���� �+������� ���$��� ������ �� ���&���� ���!��������� ����������� ���� �� ������� �������G� $�� ����&���� ����

����������������� ��������� -��������� ���*��������(������ ���������� ����*��������� ���������������� �������&����

������������������*�(������������������&�����������-���������������������#�����������(��������������������������������

������ ���� ���!����������� ���� ���������� ��� ���� -����� ��!���� ������� �� ��&�����0� ���� ��������� ���$���������

������������������!���'��������������&�������!�������������������������!��������������������&���� ��������

�����������������������������-������

� �

-�������*5�.&��� �� ��

��6�������������������� ���������!�������

D� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�

� ����������� %��&���������� '�����

� ����&����

����������������������������!������������!�������������������������������� �����������������������(������������

��������� ������������ ��*�������������������5���!���������������!�����6��������������� �������!����'������������

���� ��,���������� ���� ���������'����� ����� ��� ������ ��� ������ ��� �����&�� ���� !��-���� �����(� �&������� ��������

�����'��*�������������(��������������'��������������������������������������������������!�����������������

��� ���� ����� ��#������ ����!�����������������!����(������ -����&�������������&���� ���������������������� ��������������!��������

�������(� ���&��������������+������������+�����������������������'��*�����������������!��������&��'��$��������

����(� ������������ ��������� ���� ���������������� ������'���������� ���� ��������� ������������� �!!��!������'����

��������������� ����������������������#�����������(��������������������!�������������������!���� ������������������

���� �&������ ������� ������)������ 5����� ������������ ������ ��� ������� ��� ���� ��� ���� ������6� ���� !���������� �&���

�������������������������������������������������� ���������(������������������������������������������������

���������������������&���������������������������� �����+�����������'�����������������'������ -����G��

• @&���������,�����������������������

• �����������!!���������������������������������

• ������������'��*���������������������������

���������������������� �������������������'��*�'�������������� ���&���������������������$���!���������

��� "6�������������������� ���� ���������+������� ���� ���������������������� ����� ��������������������������� ���� �����!�������(����� ����

��*����� ����������������'�������!������������������� �����,�������������� ���������������������'�G��

• ���������������������������������������&���������������������

• �����������������������������������*��������������������������������������&���0�����������������������

������� ����� �����������������

• ���*���� ��'����������������������� ����������� ���!����)������������� ��������)��(���������

����!�� �����&���������������������� �������&���

• ����������������������� �����+��������������!��&��������!�������'���������������������������������

���������������!����������*�

• ���������������������������������� �������������������1'���1��1!���� �����������������!��������

• ������������!��&��������,���*������ ����������������������(������������������� �����������

#������ ������������� ����� ��� ���� �� �������� ���+� ��(� �����!!���� ����&��� ������������� �������(����������� �����

������������ ��,���������� #�� �� ������(� ���� ����� ������� ���� �� ��� ������� �� �������� �������'����� �������������

!�������������������������!������������!�������������������������������������������������������������!��&������

������������������������������������� ���*��'����������� ����!���������������������'��������� ������������ ������

"�������������� ��� ��'� ��� ���������� ����!�� ��� !����������� ������ �+������� �������� �������� ��� �� ��������

�������'���� ����&��'��������+�������������������(���������������,����������������� ���&����� �����+�����������

'������&��'�������,�����������������������������!����������������������������� ����������������������

����� ����������������� ��

��� ������ ��� ������� ���� �������� �������� ����� ����� ��� ���� �� �������� ��������!�������� ����������� ������(� ����

���&���� ������!������� ��������!�������� ����������� ���������� ���� ������������$�������� ������������� �����

�����������?(�����&��&��'������������������������������!����&�������������������� ������ ������(����� � ���?���

8���������������������������������,��������������(��������������&�������$���� ���

#0. 0:(� /;�<�

��� ������ #�'������� ���

��������E����!�������������� ��������� ' �E����!����A ' ��������������������� n ' ���

���&������*���� 8�������G�� ' ������� ��'����������1���&�� 8�������G�� ' �

.�������5�#��������) ����������������$����� ��

��� � ��������

�� ����������������������� �����������

�������������������0���������������������'���� ����� ��(�������������� ��2(������(�����*����������� ��!�������

5�����2(� !���������� ������ ��'����������� ���� ���&�6(� ���� ���� ��������� ��� ����������1���&�� ����������������

������� ���!����� ���2(� �������(�2(� ���!���� ���� �� ������ ����������� 5�����2(� ���!������6�� 3 &������� ����� ��

�������������&����+���(�'��������'�������������������� ������!!������������������������������!���� ���� ��������

��'�&����������������������������� ��������������������������������!��&����������,������������������ ���������(�

������������������������������������������� ����������������+������������ �� ����������������������������������

������� 5������ �������� ����������6(� �������� ����� ���� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ������ ���� ��&���

!�������� �������������� ��������� ��������� ������� ���������������������(� ��'�������� ���� ��!����������� �����

'�������!������������������������ �����+����������'���� ��������&����������� ��!����������������������������������

���������!������������

����� 7)������ �� ����������

��� ������ ��� ���������� '����� �������� �������� ���� ���� ������� '������ ���� �������� �������� ������������(� ����

��!���������!���������������������5'���������� ������������!������������� �������������!������6G�

� 3����������� ������������� �����������������������'������������������������!���� ����;�������������� ���������

�����!������������������������������ ��������������������� �������������*������� ��������������'�����������

��������������������� ��������������������������!������������������ ���������������������������������������

������������'�����������&�����������������*(���� ������'������'���� ��������������������������

� #�� ����� ���� J��*� ��� �����!������(� ��� ��������(� ��� ����������)��� �� �� ������ I�����:� ������������ ��� ���

�!������(�'�������������������������� ������������,���������������������������� ����"���������������������

��� ����!�������� ��� ���������� ��� ������ ��!�������(� ��� ��� ��������� ���� ����� ������ ��� ���� ���1��������

����������5���������������'�������������������������'�����������������&��������6��#!��������������������������

�������� �� ������ ����������� ��'���� �!������� ���� ���&�� ����!������� ��� ����� !��&����� ��������� �������&��

�������(���*�����!����������������������������� ��������'�������������������� �������������'�������&��� ���

�������� ���� �����!������(� ��� ������������ ����������� ������� ���� ��������� ��� ��!��&�� ��� �!�������:�

�+!�������� �� !��&������ ����� ��� �������� �����������(� ��� ����� �� ����� ��� !������� ����� ���!��+� ���*���

������ �� ���*� ��� �����!������� ���� ���!������� �� ���*� ���� ����� ��,����� ���� ����� �������� �!�������(�

�����,����������������������������������'������� ������������ 4�����������!���������������!!��������(�������� ��&������������������� ����,�����0������ ���!������������*��

��������������������� ����'����������������������������&������������������1���&������*����������(��������� �

������(� ���� ������ ��� �� �����,������ ��� ������� ����� ����������� ���� ��� ����� ��������)������ �������� ��� ��������

���������������������� ���� ���� ������� ��� ��� ��!���� �����(� ���������� ���� �� ������� �����(�'����� ���� ��

,������������� ���'��������������������������!��+�!���������� ���*���������������������(�������&���&���

�������������������,��������.����+��!��0�'��������!��������������������������*����(��&���������������

���&����&���� ��������������������� ��-������ �����!��������#� ���&����&����'������������� �����'�� �����������

���������������*���������� ��'���� ������������������������������-������������'���� ���������&��������� )��+������ ���������������������!������������������!��&��������!����(�������������!��&��������������������

��� �������&�� �������(� ��� '����� �� ������ ��� ��� �� � ��� ��� ����� ���� ���������� !��!������� ��� ���� ���!�����

��'���������������!��������������������������!�������� ����������������!�����������������������������

���������!����������������(�������������� ��'�����!����������������������!������������������������'�

��������������!��������������� �������������&�������������&��(�����!�����������'����������!��������������

�!!������������������&����������������'���������!�������������������������� �����������������������������&�����

��������'��(����&�������!�����������������!������������������������������!������������������������+��!�����

����(����+� ��������������8�+�(�����������������������&���� �������������������'�������!���������������������'���� �������������&������

������������� �����!������

��� +��$����� ����������� ������� ����� �������(� �����+����� ���'��������������� �����!������������������� ����������)��� ����� ����� �����������

���*�� ��� ��&����������� ��������� ��� ��������� ���� ��������*��'����������� ���� �� ��������)���������(� ���� ��!�����

������������� ���� �� ����������� ������������������ ��� ���������(� ���� ��� ��� ����������� ���'����'��� ���� �����������

����������� ����������)����#���&��&��'���������������������������������!��������&��'����!������������.������

?����������(� �������������������������� ����&����� ������'��!����0������������ � �!�������!�����������������

�!������� !����� ��� ����'���� !���� ��� ��&����� ����� ��� �!!��������� �!������� !���� ���� �� ���&���� �!������� !����� ���

�������� ��������!������������������������������������������!������������������*��5���������!!����6����������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ��

� ����������� %��&���������� '�����

�!������� ��� �&���� ���,��� �� ��� �������� ������ �������(� ��������� �������� ���� ���� �����!��������� ��� ������� �����

��!������� �������������������������������������!���������!������������� ����������� ������ ������-�����(�����

�������������������5�3.:�6(�����*������������������������������ ���������������������������(����'�������������

���!����&�� ��!�����������(��������� ��������� ���������������!��������������� ������������������������� ������

�������������������������!�������������!���������������*������ �������������!������������������������ ����������

��������!�����������!�����������!��������'������ �������������������!�������������������*�����������������'���

5����� ������ &�������������������!�������!���!����&�6� ������� ����� ���� �� ������������ ��� ���������� �����������

������� ������������������)�����!!�����@+��!���������������-�������!�����������������'���(���������������������

����"������������������������������'���(������� ����������������������������&��������������������'�������!�������

����� ������'���� �����������

����������������������������!!���������������������!��!������������.������?�� 5�� �����I����'���:6�� ����!����

��������������������������������������(������!��������������,��������������������������� ��'���������� ���*�(�

'�������������������������������������������������������������������������������������!�������������������������

��������!���������� ��(������������������������������������/��������������������&����

��

-��������5�# ��� ��������� !��!��8�������������"������!���#$���� ������#%��

��� � ��������

�� ����������������������� �����������

����� "��������&�

����� ���������� �����������������!�� � ��������������������������������� ��������(���������������������������'�

�!!���������(�'������������������������������������������������������������������&����������'������������������� ���

��������������� ���������(����������������&����������������������������������������!����������!����������������������

���� �!!��������� �!������� ������������ ����� ��� �� ����������� ���� �&���� ���������� �� ��(� ��� ������ ������ ��� ���

�����������'����'����������������!���������������)����������������������������������������"������(�������� ���

�����!�����������!����������� ���������� ����������)��(�����������������������������������������������������

������������� ������������������������������!!����������!������������������������������� ����������������������

��� �� �������� ������(� ���� �&���� ���������� �!!���������� 7�'�&��(� ��� �� !���� ��� ��� !��&���� ����������� ���*�� ����

��������� !��!����(� �� ����������������� ����� �����!������ ��!����� �������� ���� *��������� !��!������� ���� ����

�����������������������'������� ������������� �������������� �������� ���*����������� ������������ ��������

������ �������!������� ���:� ���&�����#���+��!��������������������������������� �����������5����������������(�

���6(�'�������!������-������������*�����������������������������������������*����������������

.��� ���� ���&���� �!��������������� ������(� ��� ��� !���� ��� ���!��&������ �������� ��&��� ��� ����� �����(� ������ ������

���������!�������������������&�������'��*�!�������������������������!����������������������'���� ����!!���

���������!���(�'��������������� �����������(���������� ��!����������%���������!������������'�������������������

��������������������!����������������'�������������� �������������!�����������������������'�������������������

�������� ��� �� �!������� �� ��� �������� �!������(� ��� ��� ���&������� ��� ��!� �������� ����� �� �!������� �� ��(� ��!�������

5�������6� &���������� ���� ������(� ��� �� ����������� ������ ����� ���������� � ������� ��� ����� ���� ���&���� �!�������

�����������������������!������������������"����������!���(������������������� �������������������������������

��&�����������������������;������������������� �����(������ �&���+!����������*�����������������������������������

������������������������)��������������������������������������������������!������������������������#������(�����

������� �����&���������������������������������������!��������������'�������!�������������!������� ���&���������

��������)�������������������(������������������������������!����������������� ��������!�����������!�����

����� 5 �������&�

�������������'������������!����������������������� ����!���������������� ��������� ���������������������

��������������������������.���������+!���������������� ������!����������������!��&������������(������������� ��

������������������ ��������������������������������'����������������"������(����������������������� ��'��������

���������������������5������� ��(��������(�������)������������6���������� ������5����������������������'�������

������� ���� �� ����6�� ���� ����������� ���� �� �� ����������� �� �������)���� ����� ��� ����� ��� �����!�������� ����

������������ �������1����� ������ ��������������&������� ������ ��!�����������!���� 5����� ������� ������ ��������

�������������6���������������������������������5�����&�����������������6������ ��������������� ��(�������������

���� ��+��� �� �������� "������(� ��� ��!������� ��!���� ��� ��������� ��� ���'����� �+����� �� ������� ���� ���� ������� ��

�������� ��� ���� ������ !����(� ���� '���� ������� ��� ����������� ��� ������ �������&�� ��� �� ��&���!���� $�� ���*���� ����

����������������� ����� ������������� ���������������(�!���� �����'�� ������1�3.� �������!����(� �����������������

������� ��������������������(� ���� ����� ����� ������ ��� ������������ ��� ����������� 7�'�&��(� �� ����� ������� ���

�������������!�����������������������'�������������������������(�'������������������������������ ���&�����!�������

���&����� ���������������������������� ����������������������������(���������������������������������(�'���������

��������� ��� �����������&���!����� ������������ ���� �������� ����� ��������� ��� ��������������&���!����� ����(� ���

�!!��������������������1���� ��'������������������������������������������������������&�������������������������

����������������������������������������� ����!�������!���������!�������������5�������,��������������!�������

������6(����!���������������)����������!������������������������������������������������������������!�� � ����3���

'�������&�������������)��������� �������3.:�������������������&���� ������������������������(����������������

�������������������������!����(�'����� ��� ���� ������ &��������� ��� ����&���������� ������ �����������������������

#��������&���(���������� �����'��*� ����������!�������������!����� �������������������� -����������� ��!������(�

��������'���� ����������������������������!��+�����������������������(������������������������������!����������

���!��+����!�����������5����.������?����6��#���(�������������!��+��������������������������������� ����� �������&��

������(�'�������������������������!�������������!��+����������,��������������������������!����������!�'����

�������������������)����������� ����������������'�&��(�������!������������� ������������������� ����������)���

������������������������(�'��������������*� ��������������� ��������.������� ���&�����!�������!���(����!�����

��������)������ ��� ���� ����������� �� ��� �!����(� ����� ����� �� !������� ���� �� ��� �!���������!!����� ������ ��� ����

������ ��(� ����� ��������� ���� ���&���� �!��������������� ���� ����+���)��� 5.������?��� 6�� ������������� ������

��!����)���������������������������������������'����������������������������������������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �?�

� ����������� %��&���������� '�����

-���������5�(�2���=����� ��������� )��&��������������������&��&���)�������������&���������

�5�(�2���=�����&����&�!� ���$���)���$���� )��&��� ��� �����&���������

����� ����)��&�

#��'���!��� ������ ��� �����������?(� ������������������ �����!�������� ��������������� ����������!��������&��'�����

������������ ��������� ��� 57�*��������� �!���(� ���A6�� $�������!����&���1 ����� �������� ������� ������� ��������

���������'��������������!�����&������� �����(��������� ����'�����������������������������������������������'���

���������������� �����(����'���� ������ ������������������������������������������������� �����������!����&����������

��������'���� ����!�����������!��������������������������� ��� ��������������������������������������������

����� ��� �����������(� ���� ������� ��� !���������� ���� ���� ����������� ����� �������� ��� ���1�������� ���� &���� &������

4��&������ ���� ������ �!������� '���� �� ����� ������ ��� ����!�������� ��� �������� �������� ��� ��� ����� ����� ���

������������!�������0��������������������������������������������������������� ����������������������������������

;������������������������������!������������������� ���&�����������������������������������������������������

'����� ������ ��������� ���� �� ���������� ��� ��� I�!��:�������(� ����� �� ��!!������ ���� �����'���� ������� ���� ���

!�������������������������������!��������������&������*��"��&������(�������� ��������������!�����������������

���� ������+�����&��������������������������� �������� �������'�������!�����������������!������

�� � ��� ��������( �#�$����'���� ����������������������� ��������������������� ��������������������� ���������!�������������� �������������

��� ��������������&����������������� ��������������.�������������������������������������!������������!�������

�������������������� ���� �������� ��� ���� ������������� ��������� ������� � ��'������!������ �� �������(�

������ ������ ���� ���� ����� ������������ ��� ������ ���!��������� �������� 5������� �������� ����6�� ������ ������� ���� ��

�����������������,������������������������&�����������(�������������������������������������������!��������

������ ��� ��!�� '���� ������ �������� #�����������(� ������� ���� !��!���� ��� ����� �����!�������� �������� ��� ���

!���������������!�����������*����������������������(�!��&����������������������� �������� ��������������� ��'����

���� ��������!������� ���� ���� ��&��������� ����� '���� �������� ���� ��� ���� ����������� ��� ���� �������� $���� ������

����������&�������!�������&���������������������������'�������������� ����������������������������&����������

������������� '�����!����&������������������!���'��������!����&�����������������&�� ���������������������(�

��!��������(� ���� �&��� ��� ����(� ����&��� �������� ���� �������� �������������� ���� 0 �� ������� 5�����

�� ����� 5�4"6����� �������������#�����������(��������������������� ��!��&��������*��������!��&�������������'���� ��

���������(�������������������������������!��&����������������������������'���� ��������������

� �

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

�� �� ���(�)�)���������� ��

��������������������������������������������+������� ��'�����'����������5�� 16�������(������!����������������

���������������������������������*����!�����������I���&��������:��������(�����������������������������������

���� ����������!�������� ��������������������&������$��������������������������������� ��!������� �����!��������

������(� ��� �������!���� ��� ������������ �������� ���� ���������������(� ����������������� ������ �������� ��������� ���

��!���� ��� ����������� ����������������� ����������������������������&��� ���� ������ ��������(����� ��������������

'����������+������������������ ���&�����������!��������������������������� ��!���������!���������������������

���������� ��������������������������������������������������������������������!���������������������� ��!���������

������ ��� ��� ����� ��� ������ $� ������$��� ������ ��!����� ������1���!� !�������/������ �������� �������� ��&��

!��&������ ��&����!����������������������������(���������������������������������������������!��������&���� ����

������������������&���������(�����������������&���������������������������� ��*�����������������&���� �����

���������������������������������������������������������!��������������(�����'�&��&���� �������������� ����

!��&��� &���� ������(� ������ ��� ���� ���������� ��� ������ ������ ���� ����� ������� #�����������(� ����� ����� ��� ����

�����������������������������&���������������������5������!������� �����!�'��6(�����'�&��&���� ���������������

���!�����'����������!�����&���� ���� ��������������� ����������(��������!��������5�����������&�������6������������

�����&��(�������&���� �����������������������!�'������'������������(�'�������������������&����'�����������������

!����&��������������������?��������������� ���� ����� ������������� ������!!�������#� ��������� ������!������� �����

�������'����� �� ���,��!!�����&������������ ���*�'������'�&��&���� ��� ���������������5�����������.������?�?6��

7�'�&��(� ����� '����� ����� ��� ��!��������� ���������������� '������ ���� ������� '����� ������ ������&���� �������

�&������ ������� ���&���� ���� ���� ������������ ���!���������� #� ������ �!!������'����� �� ��� !��&���� �����1

������ ������������ !����� ����� ��!� !���������� !�'��� &���� ���� ��� '�&�� &���� ���� ���� &���� &������ #��� �'��

�� �������� ����������������������������������������������!������������������� ������������������������ ��

�,��!!���'������'�&��&���� ��������������

��

-��������5�>�!�������) ����� ��� ������������&�� ��� ����������

�� �� ������������&�����)�� ��� ��

����������� ������������ ��� ������!�������'���� ���� ��&��������� ��� � -����� ��� ����� �� �������������� ��!�������

��!���� ��� �� ����� �����!�������� �������(� ����� �� �������� �������������� ��� ��� �!!��!������ �������� ��������� ���

������� �,������ ��!������� ��� !��&������ �� !��!��� ����������� ���� ��!���� '���� �������� 3��� !������������ ��������

�!!������ ����� ��� 5������������ ��� ���(� FFF6� ��� �� ������� ������ �� ����� 5�4"6(�'����� ���� ���� ���������� ���

������������ �����������������������������������������!��������!!����������������������!���������������������

���� ���������� ���������� ��� ������ ������ ��� ��� !����&�� ��� �������� �!������� ��� �� ����� �!!���������(� ��� �!�������

'����� ��*�� ��� �������� ���� !�������� ��� ���� �� ���:� ���� ���������'���� ������� ��� ������� ��� ��� �� �!������� !����� ���

�!������������������!�����������������������������������&���� ��(� ���������!��������������(�������������������-������

�������������&��������������������!�'�������!������������!���������!�����7�'�&��(���������������������������������

'���� ���� ��&��������� ���� ������ �������� ����� ���� ����&���� &���� ��� ��� �������� ��� ���� ������� "��������� '����

����!���� �������!�������� �� !���� ��� �������� � -���� ��� ��� ��!������� ��� �� � ��� ��� ������� ��� '���� ������ $�������

5 ��������6���������!��������������'���� ����!�������������������!��������������� ��������������������������� ��

� ��������!��'���� �������������������!��&������������������������!����������������������������������������

��� �������� ������������ ������������!��!���������� ������&��������� ���� ��!������� ������ ����� ���������� �� ����

������������������������ -�����;���������!����� ����������� ��������!������(� ����!�������� ��������������������

���� ����������� &���� ��� '����� ����������� ��� ������ �!���'����� ���� �����������'���� ����� ��� �����)������ ��� �����

�����������!������������������������,������������������ ��������&������!����������������� �������@&������������

������� ��� ��� ��� ��� ������� ��� ���� ������� ������ ����� ��� '���� ����� ���!���� ��� ��� ��&���������� �����

����� �������� ���� ��������� ��� ��� �������� ����� ������ ���� �!!���� �&��� ��� ���!��� ��������'���� ���!��� ������������

������������ '���� ������� ��&����������� ��� �4"� �����'��*� !��&����� �������� ��� ���,������� ����� '���� ����

����������� ��'�������1�����������������������������������������������'������������������������������� ��������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �A�

� ����������� %��&���������� '�����

�� �� ���������$�

$��������������������������������������� ��� �����'�!���� ��� ������������� ������������������� ���� ������������

�������� ���������� ����'�&��&���� ���������4"�����������������&����������������!�'������-�������&���� �������

���� !����� ��� ���������������(� ����� ����� ��� ������� ����� !����� ��� &��'�� ��� ������ ��� !��&���� ��� ��� �������� ���

!���� ��������'��*(��������������������)������������������'���������!!��!������'������������������ ��'����

�� ����������������� �������������������������������������'�������������������������(��������!������!��!�������

�������������� ���&���(���������������������!�����������������������������)���&���� �����&��������&�� ��������

�������������'�����������������&��(������������ �������������������������'�������������������������������������

��������1�!!������ ����� '��� !��������� ��� 5���������� ��� ���(� ���6�� .��� � &����� �������(� ����� ���� ���� ��� ����

���$����������1����!�'�������������������(��������������������&��������������������

#� ��������� ����� ����� ��� !������������ ����� ��� ���� �������������� !�'��� ���-������� &���� ���� ��� ���� ���!��

������(������������� ������������ ��������������+����������������� ��'�������!�������� ��������'��������!�'���

����������� ���� ������� ����!������� ������!����� ����� ��� ���� ���� ��� !���������� �����!���� ��� ����������

#����������(������������ �������!��� ���������������������� �����!���������'�������&�������������)��� ����������

����������'������ ����� ���������� ������ �+��!���� ��� ����� �� �����'��*� �+���(� ����� 5������������ ��� ���(� ����6(� ��

����� �������������������������!������������������������� ����!��������#���(�����������!�������������� ����������

����������������'������������������� ������������������� �����+�����&�����+!�����(����'��������������������������

'��������!��!����������&��������������������� �������������������������

.������(����������������� �����������������!���������������������������������������!�'��� ��������������������(�

��� ����� !��&����� ���� ������ ���� ���������)������ ���� � ���&��� ����� �������� �!!���������� 5#�������(� FFA6��

�����&��(��������������!���������������������������������������/������&���������������������������������'������

�����!!����������������!���������������������������&��������������� ��������&����������������!��������������������

!��!�������� �������� ���� ����������� �������#������ �������'������������ ���� ����!����������� �� ������ ���� ���

������ ������������ �!���� ��� �� ������ ������������ ������������ 5����� �'����� ���� '�������6�� ���� ����� ������

���!�����'���� ������������� �!!����������� ������������ ��� ���� 5���6(� ��������������'�� ���� �����������'����

�������������������+����������$����������

�� � �������&�

#��'��� ������ ��� �������� ��?�A(� ���� ��� ���� �����������'����'�&�� &���� ���� ��� ��� �����&�� ����!�� ��� ��������(�

��!�������� ��������������'����&���������������;���� ���������&�������������(������������� ������������������������

,���*��� ���������� ��� !���� ����*���� ���� ���!����� ��'����������� ���� ���&�� ��������� ��������(� ��� ����!�� ���

������������ ���� ������� ��� ��� �� ������������&��������� ����� �������������(� ���� �������'���� ����������������

������������������"��������������������&������������������������������!��*��������'�&��&���� ��������������������

!����� ��� !�������� ��������� ���� ��� ���� ����� ����� ��� !�������� ������������ ��� ������������� 7����(� �� ���� ���

��������������� ��� ����������������!�������� ������������������� ���� �����'����������!��������� ��� ������� �� �����

���(��������������?��������������'�����������5����N���)1�����������(����B6(�'�������&�������������������������

��&��'����#��� ������������������������&�������������������������������������� �����������#!!����+�@��

������������������������)��� ������N���)1������������5���B6��������������'���G�

5;�6� ;�&����������������������������

5��6� �����������������������������������

5;�6� ;�&�������������������������������������

546� 4��!�����������������

54�6� 4��!�������������&���&����������

5;46� ;�&��!����������'����������������������

5#"6� 4����&���� ��������!��&����������

.�������5��������+���������� $����� ��� ��� ����&�����

���&����������� � ���@�?����� ������������������������&������������!�����������������(�������������&��������

������������!������������� �������� ������������ � ���?�?������������ ��(���������������&�� �����������)���'����

���!����������� ������������ ������������������������(��������&�������!�������������� ����������� ����������.���

��������������������������(�����������&�����5(���6��������������������������(�'����������������!������ ����.�������

�������� ���������� ���� ������� ���� ���� ��&�����(� ������ �� ������� ���������� ��� !������ ��� ���� �����!������� 5�������

� ���?�6�� ��� ����� ���������� &����� ��� ���!��+���(�'����� ��� ���������� ���� ���� ����������� ���!��+���� ���� ����

�B� � ��������

�� ����������������������� �����������

���!�������������!��+������� �����5 ����&��������&�� ���������!���������������������������)��6��#���(� ����

�� �������������'������� ������������������� ���'�&�� ����� 5�����������'�&�� &���� ���� ���� ������������6�����

'��������!�������������������������!����&���������������&��������������5����������������������?�������������������

����&��6������������ ������������������������;�(�4(�4�(�����#"��������������������������!����&���� ��������(�

����N���)1������������5���B6��������������������+!���������!��������(�������������������,����������������� ���

�������� %������������(� ��� ������� �� �����������'������� ����� ���������� ��� ����� ���� �������������� ������ �����

������ ����� ��� ���� �+!���������� ���� ���� �� ����������� �� ��'������ ���� ������ �������� ������ ���� ����� ��� ���

!��&������� ����������������������������!!�����������.�����������!��������� ������ ����������������������������������

����;����������������� ���!����'���������4(�4�(�����;4���������������&��������������� ��� ����������������

� �������'��������;������#"����������

� #;%.0;<�

� � ���#? ( � >�� ��� >� 9� 9�� >9� �#�

#0. 0:(�

.��������� �� ��

5�����������6���D�� �AA� �?�� ��AA� ��A�� ���� �B��

������+������ �� ��

5�����������6�A�� ?�BC� ���� �� �CD� ���� �AB�

������+������ �� ��

5������������������6��F�A� ?�A� ����� ��A�� ?���� A���� ����

# ���������))����� ?�BC� ���D� �A� �AF� �AA� ���� ��A�

- ���+��)����� �� �� �� �C� ���� ���� �BF� ���B� �BF� ����

# �$��2���� �� ���D� �CD� ���� ���� ���D� �A�

>�!�������� =� =� =� 8� 8� =� =�

/����������$����!����

5����&�������������6�8� =� =� 8� 8� =� 8�

�� �� �� �� �� �� �� ��

.;.�<��#;0 5� ����� ��,�� *��� �,'*� ����� ���'� *���

.�������5�# �$���� �� )��������+������� ��� ����&�����

#!���������!������������������;���������!������ ����������������������������� � ���?�?(�������������������������

���������������!������������������������ ���;��������������������� ���������!��������� �������������������(�

���'����������������������������������������������������1��������������.������������������������(�����4(�4�(�����

;4�����������������'����������������������������������;������#"��������(� ���������������������������'��������

;���������������������������������������������������������������������������!��������������������������������

��������� �������&���������'�&��&���� ���(��������������������������������������;������������������;�����������

������������������������������1����������������(�����;������;4���������������������������(�'���������4(�4�(�����

#"������������������������������ ��������������������������������� �����������������;������������������;����

������� ��� ���!��+���� ��� ��� '����� ��������� ����� ��������� ���!��+� �������� ���� ���������� !����&���� ���� �����

&�������������(�'�������������������!��+�����������������!����&���������������(�����������������������;�1�������

������� �����!�����'�����������������!��+�����.������(�����4�����4������������������'�&�� ����(�'�����������

����� ����������� ������ ������������������� ������ ���������5&������6������������������������� �������'��������

�!������������#�����������(������������#"1����������'�&�� ����(����������������!���� ���������������������������

#"1������� ���������!��!�����������������(���� ���� ������� ��� �������������������������(�'�����'�������,�����

,��������������������(� �����������4"����������'�������&����� �������������� ����������0� ������������� �&��

�������������������;�1������������������������ �������������(������'��� ������;41�������������������������

��� '�&�� ����� ���� ���� ���������� !����&���(� ���� ����� ������� ���� ��-������� ���� ������� ����� ���� ��� �� ������

�������������������������1�������������%����������4"�����������������(�!���������������������������������&���� ���

���������&�������� -�������� ������������������������(�����������;�1����������� ���������������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �C�

� ����������� %��&���������� '�����

3����� !���� ��� �!!�������� ���� ������������� ����*���� ��&�� ���� ������� ������ ��� �������� ��?�A� ��� '����� 3���

������� ��!������ ��� 5"����� ���� $��*(� ���A6� ���� 58�������� ���� �������(� ���6� ����� ���� ������� ���� ���&��

!��������� ��� ���������� ���� ������ �����(� ���� !��&���� ���!��������� �� ��������� ��-������� ���� '�&�� ��������

5���������6�� ��� ���!������� ��� ���� ;�1������� ��'�&��(� ����� '����� ��,����� ��� ����� !�������� ������������

�����������������������������������'�&��&���� �����.����!!����������'������������ ���'�����������������!�������

�����������!������������������������ ���������'�&��(� ���'�����������������������������(����������&������������

��������������!������������������������� ������������������&����������������������������������#���+��!�����

�!!���������������������������� �����������5"��!���������(����6�'�������������&������������ �����������������

�����������������������������������������!������������������� ��'������������������&�������������!����������.���

������������������������!����������������'���� ��������������������� ���������!���������+����������K.5�����������

3����������������������������;�(�;"�����$41�������(� ��� ���!��&����� �������!�������� ���� ��*� ��� ���&����

���������� ������ ��'���� ���� �'�� ��������� ���� �������������� ��������� ������ ������ �������������� ��'��� ���

!��&�����������������*���(��������������������� ��'���������������� ������������;������;"�����������,�����

�����������������������������������������������������������������������!��+���(����� ��������;"�����$4���������

��,����� ����������� ������������� ����� ���'������ #�� �&��&��'� ��� ���� ����� �������� ���� ������ �������� ���� ��

���������#!!����+�.��8�&���������(�'���������������������������*���������(������������������������������&�������

����� ������������� �������!��!�������������������$������������4"������'��*�����'�������������������'����'���

�����!�����������$41�������5���'���� ���+!���������������������6����������������������� ���'����������������

������������������������������������+������(����'���� �������������������'������������������(����������;�1����������

���� ����� ������� '����� ����� ���� ������� !����&���� ��� ���� ����������� ������� ������ ���� !�������� &���� ���� ����

�������������'�&��&���� �����������&����

�� �0 .�)�-������$�

���������������������������� ����������������1�����������������������'������������ �������������������(����

�������������5 ����������8�������(����6(�����&���������������'�&����������������������������������������������

������ ��������������������������������������������������!���������������!���5�����������6���'1!������������������

'�&����������'����������������������,�����������(�!���� ��������������������������������'������������������������

���&�����#��'������������ ��� �������� ��?�A(� ���������� ��� ����'�&��������� ���� �������'������� ���!���������

��� ��������������&����������������������������������������������������!����������(�'���������������������������������

����� ���������������� �����(� !����&������� ���� ��������'���� ��!�����&��� �� ����'�&�� &���� ��� ����������������

7�'�&��(� ���� ������ ������ ���� ��&�� �� ������&�� ������� ��� ������� !����������� ���� ���������(� �����������

���������� ������� �� ����� �����������������&��(� �������� �� �������� ����� ���� ��������!� ����� ��������g (������������'���(�-�������'������������������ ��*������������������(������������������������������!����������� ������

����� ���� ������ ����� ��������� ��������� ����������������� ���!��+�������������� �������(� ���� ������ ����!���������

�+��!�������������&���� ��� ��� ����������(������������'�&�� �������� ����������������������'���� ����������������������

��������'1!�������������

������������������������'������!���������'�&��������(�������������&����������������������&���������������!�������

��!������������� "������(� ��� ��� ��!������� ��� ���������� ���� �������'���� ������� ��� �� �������� ������� ���'������

��������������������������������!!����������!�������������(� ���������� �������������������� ��������� �����&����

������ ����������� ��������� �����!�������� �������� $�� �+�������� ���� ���'����� ��� ���� ���1����������� ��� ����

������(�����'��� ��������� ��!����������������,���������'�����!�� �����������5 ����������8�������(����6��

#������������ ����� ������ ����� K������� ���,�������� ��&�� ���'�� ��� �� &���� &���� ��� ���� ��*� ��� ���� �!������L�

��!������ ����� !������� �� ���� ��'� ����� ��� ���� ���'����� ���� !���� ��� ��&�� �� ������&�� ������� ��� ���� �����

�+!��������� #� ��������� ��� ����� ��� ��� ����� !����� �� ������� ��� ���� ���'���� !���(� ������ ��������� !����&���� ��� ������

����'������������,���������� ��*�������������(���������!������� ��������������,������ ���'���������������'����

!�������!��������5#)�����-���������(����B6�'�����������������������K����������������������������������-���������

'�������������������,��������������� �&��A1��7)L��

���� �&�� ���������������!��� �� ������ �������������� ���� ���,�������� �������&�� ��� �� ������������� ����� ����

�������������&���;�������������������������������!!��!��������������!��������'�&���������������'����!�����������

������������������������'�!�����������'������������&������,�����������'��������( ����8����������(���'�&������������ ���� �������!���� ���� �� �����!����������'��� ������������ ������������ �������������� 4������� ���� ������&���

���,����������������!�� �����������,������'����!�����&������&���� �������������,���������������� ��*������������

������������������!����������'�&�������������������'����5����!���� ���������6�!������������������'������������

�������������������������������?��?�����������&��� ��$����������(�!���� �����,�������������������&���������

�D� � ��������

�� ����������������������� �����������

��� �� ����� ���� ��!��&���� ����*����� "��������� '���� ����� ������������ ���( ��(� �� ������� ������ ��� !��� ��� ����

������� ���������� ���'������#���!!���������������&����������������'����� �����!�������'�&��������������������

��������������������������������� ���*(������!�����������������������!���������LM����L;�5����.������?�6��������������������������������������������!!������� ����'��(�������������������'�&���� ���!����������������������'�����

�������&���������������������������� ��*����!��������'�&���������5'�����������������.��������A6��#�����������(�����

'�&�� ������������������������� �� ��!��������� ��� �����'����7����(� ����� ��� ��������+������� ��'�����������

���� ���&�� �������� ��� ����������� '����� ��� ���� ����� ����� ���������� ���� '�&�� ��������� 3��� ���� '������

'������� ����� '��� ��� ���������� ������� ������� ���� ��� ���'����� ������������ ��'���� ���� ������� '�&��LM �����������P�� ����������(�������������'���� ��!����������������&��������������&������������������������!!�������

��

-��������5�/� ��������������������&����8��&�8�!��)������

��0 � ������ ��������������!���(�������,��������������������� ���������������������������� ��������������!��������'������&��'���

�����������������������������'������� ��������$���������������������(�����������������������!�������������������������

5�����!����&���� ������������6�����������������'���������������.�����������������������������������'�&��&���� ���

�������'���� �����������������������������������������������&�������������������������(���������� ���������� ��

����������� ��� ����������� ��������� ���!��&���� ��� ��� �����������(� ���� �4"��������'���� �� ��!������������ ����

������ ��� ���� �������(� ���� !��&������ ��� ��� ������������ ��'���� ����� ���� ��!���� ��&���(� ���� ������ ��� ����

��&����������#����������!�������� ������������'���� �� ������������ ������������������ ����� ��������� ���!��&����

� �������!��������������������������)������������������*������������.������(�������������!��&�������������������������

��������!��!����������������������������������� ��������������1������������������������������(�'�&������������

'���� ����!������� �����+�����!����'����������������������������������������������������������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �F�

� ����������� %��&���������� '�����

+��$��

$������������ ��*�������������������!��&�����������!�����(�������!����?�������������'���!��������(�'���������

*�������������������������'������������������&�����������������������'���������������������������������������

��� �������������������������������������������������� �������������!��!����������������������������������!����������

����������������������������������������(�������������������������� ���!�����������������'����&���������� ���������

�����!����������������� �������!��������������������&���!������������!��!�������������������������������������

���������������� ���!��!�������������������������� �����+� ����������������������!��&��������������������������

��'���� �!���������� �����!�������� �������0� ����� ������������� ��� ��� ��������!�� ����!��� ��� ���&������� ����

�����!������(� �������!������������������������������������������������������������#���(���&�����!�����������

�������������������������������������������������!��!���������!��&�����������������������)���������� �������

�� ���������$��4�������������������!��������������� ���*������� ��'��� ��&��� ��� ��� ��!���������������������������������������������

���!�������������.����'���������!��������������������!��������������������?�(�����'�&��&���� ���������������

��������������4����&��"�������5�4"6������'��*�����������!�����������������!�����1 �������������������������(�

��!� ��������!����'������������������������������!����&����� ���������������������������������!��������������(�

'����������������������&���������������+!�����(� ���!������������.���������7���(����������������������'�����

������!�����������������������������������������!�������������������������(������������������������������������

���������� ���������� �������!����&�����#���(����� ���&���������!!����������!�������������������������������*����

��

��

-��������5��� ����������� )�� �$������������

��� ���&�����!�������������������������� -������������ ��������� ����������!����'������������������� �������;����

�������������.������?�(� �����!������� ����������� ��������������� ������K0����� ����� ����L� 5��� ���������� �4"0���

��!�������!��������������6�����K������ ����L����������%�������������������������!�����������(����������� ��

!���� ���������������������������'���������������������������������������������������������������������������

��������)��� ���������� �����'��� ��&����� ��� ��������?��?(� ���� �4"���������'���� ���,��!!���'����B1�3.�!�'���

!����(���!����������������������+������� ���������'���������'��������������������(������1������������!��������

������� ��� ������������������������������ ��� ���� ����������� G ����������������������������������+��#���� ����

����'�&��������������������������������(������������B1�3.�!�����������I'�&������:�����������������������'�&��

&���� ����������������!�'���&���� �����

��������������������������������,������������������*��'����������������������� ������������(���������!����������

�!���������������������4�������*��'������������������������������������������������������������,�����(����

���!�������&������������������������������������������� ������������������� ������������ ��������&���� ������'���

������ �� ��!����� ��������������������� ����� ��� ���� ��������� ��� ������� ��!������� ��(� ���� ��� ����� �+!���������

�!!���������� ������� ������ ������������� ���� ������&�������������� �������� -����:�������������� ���&���� ����

���!��!�������������������������,�����*��'������������������� ���*�������������(���������!��!����������&����

���!��������(����������������������*���

.����(�������+���� ���������'��������������&������������������������������ ���*�������.����������������� ���!����

�������������������������������������������������������!����5����������!!����������!���������������6(������������

�����������!��!�������,������������ �����!��������������� ��,������(�����������?�������'������&��������������

������� ���&�����!������������������������(����!����&��������'�&������������������������!������/�4"����������

?�� � ��������

�� ����������������������� �����������

�� ��������� ���������������� ������������'���������������� ���*�����������������������!���������������������!!���������� ���������������������

���*�(����'���������������������?�?�(��������� ���������������������������+�����'�����&�����������!!����������

���� !���� �8�����������������)���

����!������� ���*����.������������������������K������5�����������!������6���������K������������� �����!����

��&��������������������� ������!��������� ������I��������� ����:�5����.��������6(�'������������������'��������

���$�������!�!��������������%��&���������� '����(���������������)��� �����������'�����!�������������5 � ����6G�� ���� ��� ���A��o 54!�� �� � �*¡ ¢����~ �� ��� ¢����~/o�"�!"������ �££ ¢�n~ �� (�*¡ ¢T..�n¤�� *��( ¢T..�n¥�� (�* ¢T..��

.�������5�/� ������. ��&��$���)����� ���

#��'���� ����� ���������� �����������A���(� ���������������� ������!������&������&����� ��!���������������������

����'��������������������������������4"���������������'�����(���������,�������������������������������(�'�����!����

���������������������� ��� ���'�������������������������7�'�&��(���������!��������������!������&���������!�������

���!���������������������(����������������������'���� ��������������������8�&���������(����������������������������

��&���(� ��������� �����!���������������(�!���� ��� ��������������������������� �� ����� ���(� ��� ����� ��������� ����

�����'���� ��������������������������5�� ������������6(�����������������!������&����'������&����!��������������

���� � ��������� ���������

��� K�(,,� ��� ��L� ��� .������ �� ��!�������� ���� ��������������� ��'����� ������������ ��� �������������

��'����������������������&��������� ���������� �������!�������������������������������!��+�������������������

��!�������������������������'����&������������(����������������������������!��*�������(�������������!������������

7�'�&��(� !����������� ���� ������� �������� �������� �!������ ����� �� �������� ��&���������� ��� ����(� ���� !���������

��������������������������������������������������������(�'�������������������������������������(� ��� ����������������

���� ������������ ������������ �&��� ���� �������������� ����� '���� ��'���� �� ��� �� ��������� �������� ������ ����

!�������� ����� ������� ���&��� ��� �� ������������������(� ��������������� ���� �������� ���� �������'���� �� �������� ���

��������� &�������������(� ����� ��� !��*����� ����!���� ������������������� ��� ���!���� A(� �����+���� ����������� ����

������ ���*��'���� �����������(��������!���������������!��������������������������������������������������������

���� 9�,���:����& �� ��

���K5�������3�����L������������� ���������������������� �� �� �� 5�����

�����������������'���� ������������������������������6��#�����1��������������

��!���(��������.��������� ��������������������� ���� ��������� ��� ��������

���� ������� ����� 5���������� ��� ���(� ���6� ���� ��������� ���� ����

����������������!�������� 5.�������?��6����� ����A1�3.����� 5.�������?� 6��

������ ��������������� ��� ����������'������ ������������+������(� �����������

'�������&���������&���������!�������������������!�����������$���'����'�������

�����������������

��

� -��������5����&��@:@��� �� �� ���������� ����$���) ��� � ���&��� �� ���+�;-�����

��������������� ��� �������&�����������#�����

-��������5�.&��/� ������. ��&�

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�

� ����������� %��&���������� '�����

.����������(����� ���*���� �����K�� ����%������������ ���������.����������!��������������&�������������������

����� ����� ����������� �������� ����������������� ���� �� ��� ��� -����� �!���� 5����� ��� �������� &���������� ���� ���,���

���!�����6(�����&����&������.����������$�������!������������������!������������������������������&���� ��(�����

�������������������� -�������������������������������(������&�����������������������������������������������

��

.��������������!��������&��'(�������������&�����'�������������������������������������������������������$���5�����

������� ����������� �����������6��#��������!!��������� �������������� �������� ��������������� ��������������

*��������� ���������� '���� ���� ���1��������(� �!������� ����� �� ������� ��!���� ��&����� ���� '����� ������� ��!���

�������������������������������������� ������������-������ ��������������������*�������5������������!!��6(����

���������&���� ���'�������� ��'�������*�������������������������� ��������������!���������������1��1�1������

#��������!!��������������������� �������� ����������������!��������(�!���� ����������'����!����������������#��

���������� �� ���� �������� ���������� !��������� ��� .������ �(� ���� ���$��� ���� ���� ���� ���� �����������

����!�������������������������(���������������������������������!���������'���� ������������������!�� �������������

����� ���!����� ���� ������� 5'������� ����� ��� ����������6(� ��� ����� ������������ ���� �!!��������� ��� &������ ���� ����� ���

����������������������5����� ���&�����!������6��������0���!��������������� �������������

��� %���������2�$��)��&�� ������� ��

��� ������ ��� !������� �� ��������������� ����� -����� �!���� ��� �� ���������� ��!�����������(� *���������������� ����

��������� ��'���������� ���-�������������������������������������������5���.������������6 �������%�-�����

����� ���� � ���*6��������������+���������� ��'������������������I����:����$���*���������(� �����������

'���� ���'�����������������������,���� ��!�������������"������(� �������������!������������������!���������������

������� �� �����&��(� ��� ��� ����� ����� ��� ����� ��&�� �� ������ !������� ��� ���� �������� ��� �������� ������� ���������

'������� ������&�������'��� �����1�������������

� � ��

-��������5� ������ ���� )�<��������������� � � ������������� ���� )�A ����������������

������������������������(� �� �������� ��������� ������ ������ ��!������������������#�!���������������� �����'�����

���� ���������������'����'����������������!��+������������ ������&����� �������� �������&�����������������'����

'������ ��!����������!��������� ��� ��!��������������������'���������������������������,�������������������

-�����(����������!��+��������������� ���5���������� �������������� ��������������������������������������������

���������������6��7�&������,������*��'��������������!!��+����������������������*(�����*��������������������

������� ���+�������'���� ���&���������� �������� �!!�������������� ��� ����"��� 5���������� ���&���6� ��� ����� ���*�� ���

��� �����*�����������������&�������!��������� ���*�������������������!�����������*�����-���������������������

�������������������!��������$������������� ���'������������������ ������������(�����.��������������� ��

��� ���������� ������ ���� �� ��������� ���

���!��� ������ ��������� ��� ���� -������ ��

��&������� ���������� ��� ����������(� ����� �����

���� ��� ����� ���,���� ���� ��� ���&���� ����

����������� ����������������!��������� ����

-����� ������������� .��� ���� ���� ����� ���

�����������'���� '���� ���� !��&����� �����(�

��� ��&����������������� ���� �������$��� ����

�������������������������������*��

-��������5����������) ������$�����(�������8&����

����������������������������������������'������

?�� � ��������

�� ����������������������� �����������

��� ���������������5����������������(����6��������������'���&������������������������-�����(�������������������

���� ���������� ��� ���� �������� �!����������� ���������� ���� ������������'������ ����� ���� ����'� ��&������� �������

�����������������'���������������������������������������������&���������������������������������������������������

���������������'�����5����.�������A6�� �������������������������������������'���������� ����������������������

����� ����� ��� ���� �� ����� ��� *���������� �������(� ��� '����� ���� ������� ���� �� ������ ��� #!!����+� ��� "�������

������(���� �������!���� ������������������������������� ��'�������$�������������������������������������!!���(�

������!��������*����������������� �������������������������������'����������������1���������������������!��������

��'��������*����������������5'�����������!��������������&��!�������6���������!�����������$����

�� .�)�)�������� ��� ��#��'�������������������������?���������&�����������������(�����'�&��&���� ����������'���� ����!��������������

������ ��� !��&���� ��� ��� �������������� �&��� �� �������� ������������� ����� ����������� ���� ������ ���� �������

�� ������������������������������'�&��&���� �������� ������������� ���������&��������������*��� �����&������ ����

�������� ��������� ���� �����!�������� �&��� �� �������� �������������� ������ 7�'�&��(� ��� ������ �����(� ������ ����

������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� �������� ��&����� �������� ��������� !����������� ������������ '���� �����������

�����(� ���� ���*� ���!������� ����� ����������� �������������� 5"����� ���� $��*(� ���A6�� ���� �������� '���� ����������

!��&���� �� �����������'���� ��!������������ ��� ���� '�&�� &���� ��� ������� ���� '���� ����� ������ ��� �����������

��������������������������������������!�������������

���� +��$���������������$�

�������� ��?� ���� ���������� ���� �&�������� ����� ����������� &���� ���� ��'���� ������� �������(� �����������������

�����'��*� �������� ���'���� ��� ���������� ��� ������������'��*��8���� ������(� �����'��������������������� ��*����

!���� ���������������������������������������(���������������������������������+����������������������� ����� ���

��������� ��� ���� ����������� ������ ���� ����������� ����� ��!������������ ����'�� ���� ����������� ��� ���� �� �������

���������������'��*�5!��&���������!������������������������������!���6���������������������������������������

���� ������� ��� �����'����� 5�����1�����������6� �!���� ����'���� �&��������� ���!�� ���� ����������� ��������� ����

���������������� ��������������������������(�����������������������!��������������������������������!�����������

���� ����(���������������� ������ �������������������������'�������!����������������� I'����������:�'���� �����

���������� ��� �������� �� ��������7����(� ���� �������� ���������������� ���������������� ������!�������� �������(�

������� ������������������&��������� �����������)�������

#�� '��� !������� ���� ��� �������� ��?��(� �������� ��� ���� �����1�3.� �!!�������� ����� �,�������� 5��B6� ���� 5���6�

�����������������!���������������!����&��������������������#�����������(����'����������)������5#�����������(����F6�

����� ��������������������� ������������������������� ���������G�

� >? ' D? ' N;¦T)*� ���� A? ' E? ' NT)*� 6��7�

"��&������(��������������&���������������������������������������������������������������������� ����'���������G�

� N;O ' )*>? ' )*D? � ���� N ' )*A? ' )*E? � 6��7�

%������§N�;O ' §;ON;O����'�����§���� �� ������� ����¢��� �,����������+� 5'����� ��� &����� ������N���� ��&���� ��� ����§ W 6���������������)*>? ' �)*A?�;O ' A?;OT)*(�'�������!��������������������������������������������������G�

>? ' D? ' (*A?;O ' (*E?;O��

;���� ������� ��� ���� ����������� !��&����� ��� 5��6(� ������ �,�������� ���'� ����� ���� ������������ �����������

��!����������������'���������&����������������������������������������(�������!����������������!��������������'�����V ' K(� �U? ' �� ����>? ' >?: �5��������>?���� ����������� ��� ���� ���������������+6�� .������ �������&�� �������'�

�������������������������������������������'�(�������� ����������������������������������,����������������������#�

������������!�������������������������1�3.��,�����������5��B6�������'�����.�������B���

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ??�

� ����������� %��&���������� '�����

-��������5���&���������$��������� ��) �������+�;-�8�!��!����������$$����

%����� ���� ���������� ����� 5�6� ���� 5��6� ����� ���*� �������� ���� �� ����������� 5���������� ���� ��� #!!����+� "�

!��&��������������6����������������������������������������������������������!���������.�������C���

-�������'5����������������) ���� �����������������������) ����� ���

;������� ���� ������������� ��� ���� ���������� ������� !��� �� ������������ ������ ��� ���� �����&� ��� ����������� '����

���!�������!�����������������������!���,���������$���������+!��������������5#�����������(����F6�'�������'�1

�3.� ������������(� ���� ������� ��� ���� ��������������� ����� ��� �,�������� 5��6� ��� �������!����������� ���� ��

����������)�����������'��5����������������������������������?�������6G��

6 8���������'�����V��������(������&����������������!���'����������������

�6 #��>?��������(� ������ ��� �� ��������� ��'���� �!���� ���� ���������� ��� �+!��������� ������ !���������

'�����'����>?���������������������������������������(��������������������������������������1���!������

?6 #�� ���� ����� ���U?����������(� ����������� ���� ���&�� ����� ��� �+!������������� �&�������� ���� �������

����������������

���������������������������,����������������������������������������������� �������������������&�0���������������

���V����������&���������������������!��������V ' K�������������������������&�����<��������'���&�����������������¨U?¨���� ���������� ���� ���� ���!����� ����� '����U? ' ����� �������� ����� ��� �����&��� <� ����� ����� ����

������������������������>?�'����������������������������&��(���������������������!������6���������������������������

����� �������� ����������(� ������ ������ ���� ��������� ��������� ���>?���&�� �� ������&�� ���������� ��� !������������

7�'�&��(�V������ ������� ���� '�&�� &���� ���� ����� ���� ����� ������� ���� �������������� ����� �� ��������� ����

��!���������!�������������&�����������������#������(�����'�&����������&���������������� ����������� ����������

����������������'�&��������(�!���� ����������������������!��������������#���(�����+!��������'�������1�3.�5�/ ©6�����������'�������������)����&���������U?���!��&���!������������*����������������������1��������������������

&���� ���5�6���������������������������������������������������1�������������������������&���� ���5©6(�����5#�����������(� ���F6�� ������ ���� ���������� ������������������ �������� ��� �� ��+1������������ ������� ������������(� ������ ��� ���

����� '��� ��� !���������� ���� ������� ��� ����� �� ������(� ���� ���� !���� ������ ��� ���� ������ &������ ����U?����� ��

���������� ���� ����� ��������� .������(� ��� ������ '����� &������ ���� ���� ����� ��������� ����>?����� �������� ����'����&���������(�������� �������� ������������&������������������&����������������������������������������������

������������������������������,��������'������(�����������������������(����������1�����+�5?���������&�������6�

������� ��� ���� ���������� ������ ���(� ������ !��&����������� ������� !���������� ������� �� ������ �!���������� �������

%������������(� ����� '����� ��&��&�� ��-��� �������� ��� ���� !��!����� ������������� '��������� ������&���� �������

����� ��������� ������������� "������(� ��� ��� �� ����������!���� ��� ��� �����!������ ����������� ���� ������ ���� �� ����

���!�����������(����������������0��������������'�&��&���� ����'������� �������������������-�������!�'���&���� �����

7�'�&��(���!���������������������������� ����������������������1�������������*��;�������!������.������

�B�'����.�������C������������������������������'��������!�����������?�1������������ �������!�������������������

&���������������������'���������ª«���������5����������������������������N;O��������������������������������6��

?� � ��������

�� ����������������������� �����������

������ ��� ������ ��������� �� !���� ��� ��� �����!������ ����>?(�U?�����V���������� ������� ����� ���� �������������

'����������!��������������������������������(�5��������6�����������)��������������������������������������������

!��������������������!���������������������������'����� ���������������������������������������&��(������������

��&���� ��� ����� ���� !��������� 5N;O6� ��� �!������� '����� ��&�� ��� '����� ���� ������ ����!������� !���������(�

������ ����������� �!�������� ���!��+����� ��� ��� ��� ������ ,�������� ��� '������� ����� ���'������ ���� �������� ���

�������������������!�����(�����������������������������(����'�������������������(�������������.������(���������������

������������������!����������������'�������������������������� ������������������������(�'��������!�������������

��������������*������������������������'�������*�������������&���� �������������������������������� �����������

;���� ���� !��&����� ��������������� �������(� ���� ���������� ������� '���� �� ���!���� ���� ���� ������������ ��� �����

�������������������� ���&��������������������������������������������!���������������������'�&����������%�����

������������������� �����'�!���� ����������������� ����(������������'�������������������'�&��������������'����

��������������������������!!��������&������5������������������(�����6���&������ �������,�����������5���6�� �����

�,������������ �����������������������+!������������������'�&��L;�����������������������������'�&��LM�������!�'���&���� ����"��&������(���������������!�'���&���� ����¬����R����� ���+!������������������������������!�'������-������� ����� ���� ���� ���������'�&��LM�� ���� ������� �� ������ ��� �'�� ����� ��� !���� ���'�&�� �,������� !����(���&������ �����������'�����,��������5�������!��������������,�����������LM���������� ������!�����6G�� LM ' )* N R � L;� P ' Q R � )* N L;�

6��7�L; ' )* N;O ¬ LM� R ' Q;O P � )* N;O LM��

#��'���!������������������������?�?(�������� �������'����������������������!�������������������������������'����

������!���&���� ����������!�'��� �������� �����������"����,������(����!������R�����L;������ ������������P������������������'�&��&���� ���LM�'���� ���������������'����������!����������'�&��&���� ������� ���������������

�������&�������(���������������)������������������������������������'����������&��������(����������������������

!���������������������������(������������������ ����!�������������������������������������� ������������ ���

��'��� �'�� �,�������� ��� 5�?6� ���� �� �+!������� �������������� ��� !��������� ��� .������ �D(� '����� ����K1 ���*�!��������������������������������!�'���&���� �������'�&�������&����&�������������­ª«�����������!��������

���� ���������� ������������ '���� ��������������� ������N;O �� ���� ������ ������ �� ������� ����������� ��� ������!���������������������������������������� ���������������������������?�����

��

-�������*5���/� ������������������8��&���$���������������

��� �������������������� �������������������

��������'������ ���������'��������������������������������

����'�&����!�������'�������!�������������!��������������

���������� �������� #���(� ������ '�&�� ������� ����

�������������� ����� �������� ������� '���� �� ���������(� ���

'���� ��� !���� ��� ���������� ��� ������ ������(� ������ ����

!��!����� �������� ������� ��� �!!���� ���������(� �����������

�������� ��������� '���� �� �����!������� ��� ��� �����!�� ���

�+����� ����������� '���� ����������� �������������� ��� ��� ���

�����&����������� �������������������!!���� �����������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?A�

� ����������� %��&���������� '�����

���� .�)��������$�

�����������?��A����'���������������������������!��&�����������������������������������(�'����������������������

!�����&��������������������������������������������������!���� ������������������,�������!������(���'�&���������

���� �� �������������� !������ ��� ���� �������������� ���!�� ��� ���������� ������� 5'�����!!������ ����'�&�� �������

������������'�&������ ��*�!����������������������6�������!���������.������?���

-��������5�# ��������� �������8��&�����������8�!��)������ ���� ��������������8�!��)��������� $�

������!��,��������������������������� �����!����������������'��������������'��5'�������®�0�������T07 � (6G�� s�4�3� ' s�¯�3 �� ®�3� °s�¯�3 *�� s�4�3 *��±��

'����s�¯ �������������������5s�¯ ' )*N;O%�6�������������������(�s�4 ��������������'�&��������������������(�s�4 ��������������'�&������������&�����������s�¯�����������������������������&������(�����.�������F��;��������

������������������������������)���(����� ���&����������������������������!�����������'����!���� ������G�� s�4 ' s�¯ ® �s�¯ s�4� ' s�¯ ® s�¯ � ® s�4�� �( ®� s�4 ' s�¯ ® s�¯��

s�4 ' s�¯ ® s�¯( ® ' s�¯( ® ® s�¯( ® �

4���������� �� J�!����� ��������������� ��� ���� �,�������� ���� ��'������(� ������ �� ������ ������ ������� ��� ���� �����®�0� ' � T 07 � ((���������������������������������������������'�&������������&������G�� s�4�0� ' 07 � (07 � ( �s�¯�0� �07 � ( �s�¯�0�� 5�6�

� � �

-��������,�5���.����)��� )�²�L� '� �L³M¦��L³M¦;´�� � � ��.����)��� )��²�L� '� ´�L³M¦;´���

1 10 100 1000

Frequency (rad/sec)

Magn

itud

e (

dB

)

-30

-20

-10

0

10

Ph

ase

(de

g)

-80

-60

-40

-20

01 10 100 1000

Frequency (rad/sec)

Magn

itud

e (

dB

)

-30

-20

-10

0

10

Ph

ase

(de

g)

-80

-60

-40

-20

0

?B� � ��������

�� ����������������������� �����������

#��'��������� ��� ��������?��A(� ���������������� ���������g (���������� ����&���� ����� �����(�'�����������������������'������������ �&���,�������(�����������&������'����� f (�����!��������������������������������������������������!���1)����!������ ������������ ���&�������� �������������@,�������5�6����� ��������������� ����!��������.������

����� 5������ ����6� ���� .������ ��� � 5������� ����6�� ��� !���������� ����� ����7 ' �������� ' ��(� ���������������������������&������,���������$o ' ( ®µ(�'����������������������'�����������������������������?��A�

'����������������+��������,�����������������������������������������������

������������������������� ���&�������������������������������&������������5����������������!���6����� ���������(�

'���������������������'���������������������������������������'�&��������������������G�

s�4�0� ' 07 � (07 � ( �s�¯�0� 07 � (07 � ( �s�¯�0�� 5�A6�

.������������������!����������,��������5�6�����5�A6�����.�����������������������������������!����������s�¯����s�4 � ������� ��'1!���� ���������� %������������(� '���� ���� �������� ��������� ���� ���������� ������ !����� ���� �����

�������(����'������'����,��������������������!����������������(� ®µ(�'���������!���� �����������������������

���&�����;������������������������������������������������������'������&����� ��������������������+!�����������

�� ����������������������������%�(�$�(�s�¯�����s�4 �����������,�������(�����G�� s�¯ ' )*N;O%�� s�¯ ' )*N;O%��� $� ' Q;O%� )*N;O s�4 � $� ' Q;O%� )*N;O s�4��

�������������������������&������(�����������������'�������������������������!�����������������.�������FG�

$� ' Q;O%� )*N;O � 07 � (07 � ( � )*N;O%� �07 � ( � )*N;O%���6��7�

$� ' Q;O%� )*N;O � 07 � (07 � ( � )*N;O%� 07 � (07 � ( � )*N;O%�� ��

.������������ ������������������!����������������������������(����������������������(�������������������!���������

���!������������ ����������������������&���3���������&������(�����!��������������� ��������������������������

�����!����������������������������'���(� �������'�&�����������������������������,���������!��������������&��

����� ������� ���� ����������� ���� ����� ������1�������&�� ������ ���� '�&�� ������� ��� !������ ��� ���� ������� ������

7�'�&��(������������������� �����!����������������� ��*�!����������������������(����&��'���������������&�(�����

��������������������������&��'��������&�������������������������������������������������� ��*�!���� �������������(�

����.���������#��������������&��������������������!����������������������������'�&����������������������������

���!������������������,��������������������������������!����A�'���������)�������������&����������������������

-���������5�-��������$��&��)� ����������������!���� �������&��� ��������� �������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?C�

� ����������� %��&���������� '�����

� ������������&�����)�� ��� ��������������?(�����'�&��&���� �������������� �����!!�����!������������������������������������������������

�&������ �������� ����������������������������� �4"� �����'��*� ��� ������������� ��� ��� ������� � ��'��������

��������!������(���!������&���(������� ����������������&���������� ���������������!�����������������������

������������������� ������(����'�����������������(��������������)������������������&������������������1�!��#���(�

�����4"������������� ����!���������!��&�����������!���������������(���������������� ������������!�� �����&���

����������������'���� �� ���������� ��� ������������� ��������� ��� �� � ��� ���,���*��� ��!������� ���� ��&����� �4"1

�������������!��&��������������+� �������������������(������4"������������ �����!���������������������������� ��

!���������������!���� ����������� ���&����� �����+�����������'������&�����������������������������������������

� �� ���5 �����

�������������������'����'�������!��������������� ��� ����������������'����������� ��������������� ��������

��������'����� ��!������������� ���������;���� ������� ��� �����!������������������� ����� ��� ��� �������&��'��� ���

�����������������������������������������������!!���������������������(��������������������������!����������

�����!���� ��������������������������'��������!�������!�����&��������������� ���������������� �������������

����������)�������������������������������������������������������������������������������������&�����!���������

��������������&�������� -�������������������!��������������'��������������������������������������0�'��������

�!������� ��&��� ���� ������ �� ��� 5����� ��!���� ��&���6� ���� ������� �� ��� '���� ���� �����'� ���������(� ��������� ��

��������� ��'����������������������&��� -������ ������!�����������(�������������������� ��*������������ ������

�!�������� "�������� ���� ������ ������� ���������� ����������)��� ���� �������� ���� ������ ����������� ��'� �����

������������*�����������&������������&���������������&�����������(����������,����������������� ����.������(����������

�������� $�����������'�����������������������������������������������������������.������������'�������������

������ ������ ��������(� '����� ��� ������� ����� ��� ���� �������� �������������� �������� 5�6� �� ��� �������� ���

���!���������������������!�������������4"�5���������K0����� ����� ����L���������������.�������6���

��

-���������5�9#�� ��� ������� ���������&� ��&�������������

�������������������!��������������!�����������������������������'�&�������������!�����&���������������!�'��������

���������� ���&�������������������!����5������������� ��*����!�'������!�������Q;O0��������.�������C6�� ����������(��������������������� ����������������������!�'���!���������'�&������������������&��������1��������������

;���� ���!���� ��� ���� �4"��������� ����� ������ ����� ��� &������� � -���� ���� �� ��������� ���������� ��� ���� '�&��

�������������� ������+������'1���������������7����(������!���������!������� ������������ �4"���������&���� ��� ����

����������������'�&����������������������!��&�������!�����������������(����!�������������������� ��������

���������������7�'�&��(����!������������� ����-���������&�������� -������#!!�����������!������������ ��'����

���� ������ ��� ������� ����� ���� ���� �������������� �������� '����� ������� ��� �� ������� �������������(� ������ ����

&��������������������������������������������!�������������!���������������� �������������&���������������'�����

��,��������������������������&�������(�'������������� ���&���� ����������������!!����������� ����������(� �������

������������������&����������������������������!������������!�����������������������&�������� -�����������

� �� ����#��$�����������

������������!�������������������������������������!����!��&���������!���� ������������!��&��������*�������������

����������)���� �����(� ������ ���� ��� ������������ ���������� ��� �������� ?��?� 5���� ��&��'��� ��� #!!����+� .6�� $��

����������������!������������������� ��'������������������&��&�������� -����(���������������!���������������5�����

������� ��'����������� ���� ���&�6� ���� �������������� ���� ���� ������� ��!����&���� ��������� ����� ������(� ���

!���� ��� ���� ���������(� ��� ���� ������� ���/��� ������ ���!�������� 5������� �������� ���� ��� &������� ���������� �����

������6�������������!�����������������������������������������!�������(�������������������&��� -��������������

I!�����:� ��'���� ����� ������� ��� ���� ���1������������ ����� ����� ���� �� ��!��������� ������� ' � H � � �5!¯¯�'����(� ��� ������������������(��5!¯¯���� ������������������������������������+�®�� (�'����.������������ ������

����0��������&���������

?D�

�� �����������������������

� �� ��������� ��������� ���

��� ���!�������������� ������� ��������� �� ���������� �

��������(�'�������������������������

������!������&���6�����������������5������ ��6�����

'������&�������&� �������������� ����!����������'�����

����� ����!�����'�������!������������

�������������������(��������!���'���������������!��

��� ���� &����� ������� ��� ��� ���������� ���&������

������� -������ ����'�����(��������!������'������&

������ 5����� ���� �� ������������ ���� �� ��������� ���!�����6�� #��������&

��������������������������������+����� ����������

��� ���������� ������� ���� ���� �!������ ���!������� ���

�!���������!������(������������ ��@

���������!��&�����������������������������

������ ���� ���!����&�� �'���� ��� ����­ª«.������(����������!��������� ���*����������������������������!�������������������

�����!!������ ������ ���­¶·��������� �����&���!�������� ������������

!��!��������������!�����������������

-������

��� !�������� ��� ����­ª«���������

�!�����'���������� ���������������"����,������(����

�'����� ���� '�������� ��� ���� ������ ��� ���� ��������� �

�����������������(���������������������������������

����������&����������(�����G�

��� ���������� ��� ���� ���!�������� '���� ���������� ��'

������ ���� !������� �����!������� ���� ���������� ��'��

����������������������������!������ ���������������

�������'����!������7�'�&��(��� ��������� ����������'����������

����������!����!����������������������� ����������(�����������������������

�������5������������&�������� -����������

�����������

��������� ��������� ����

��� ���!�������������� ������� ��������� �� ���������� ������ ��'���� �'�� ������ ������ ����� ��� ������ ������

��������&���'�����.�������������������&��'!����(� �������������

������!������&���6�����������������5������ ��6�����&��'������������������"����,������(�����

������������� ����!����������'�������������&���'�����������������(�'����� �������������

�������5�������'�����6�������� ����!���������!�����'���������'����

�������������������(��������!���'���������������!���������� ���!!������ ����,�������� ����������������

��� ���������� ���&������� �� ���!����������������$������� �!������ �������������'����

������� -������ ����'�����(��������!������'������&����������&��!��������� ��������������'�������!������������

�� ������������ ���� �� ��������� ���!�����6�� #��������&���(� '���� ���� !��!���

��������������������������������+����� �����������+!����������!��������������� ��'��������

��� ���������� ������� ���� ���� �!������ ���!������� ��� !��������� ��� .������ �(�'�����¸��������� ��!�������� ����

@,�������5���6(�����¹�!����!��������������������������'����(���������

!��&���������������������������������������'���������'��������� �������������������­ª«��������� ���� ���������� ����� �'���� ����� �������������

���������������������������!�����������������������������������������!��������

�������� �����&���!�������� ������������ 5��!����Xº6� ����� ���� &������� � -���� ���� ����

-����������5�.&���$������� �$�������� �����

�� ��� ��,������ ���� ��� ���� ������&�� ��������� ��'���� ���� �+��������

�!�����'���������� ���������������"����,������(����������������������������������������������������+!�

�'����� ���� '�������� ��� ���� ������ ��� ���� ��������� ��� ������ ��� !��&���� ����� ��!!���� ��� ���� �!!��!������

�����������������(���������������������������������!�������'����������������������������,�������������

� ' >9�d� »' � {!j r|!j{!j {!j��

��� ���������� ��� ���� ���!�������� '���� ���������� ��'� ���� ����� �+!��������� ���� ������������ '���� ���� ����

������ ���� !������� �����!������� ���� ���������� ��'���� ���� �!������� ���� ������� �� ��� ������� ��

����������������������������!������ ��������������������!���� ����#�������'�����������'���������������

���!������7�'�&��(��� ��������� ����������'��������������� ���,����������������� ���&���� ��� ������ ������

���������������� ����������(������������������������!����������� ����-���������������

�������&�������� -����������(����������������������������������������6��

��������

����� ��'���� �'�� ������ ������ ����� ��� ������ ������&��

.�������������������&��'!����(� �������������������5�!�������

�������!��������������

������&���'�����������������(�'����� �������������������

'�����6�������� ����!���������!�����'���������'�����������������������

�������� ���!!������ ����,�������� ����������������(�'�����

���������$������� �!������ �������������'����

������������'�������!������������

���� !��!����� ������������� ����

���!��������������� ��'���������'�����!��������

�������� ��!�������� ����

!����!��������������������������'����(���������­ª«� ������������������������������¦�!�����

�������� ���� ���������� ����� �'���� ����� ��������������!�������������+��

����������������������!��������

����� ���� &������� � -���� ���� ����

���� ��� ���� ������&�� ��������� ��'���� ���� �+���������� ��� ����

������������������������������������������������+!���������

�� ��!!���� ��� ���� �!!��!������

!�������'����������������������������,�������������-��������

� ���� ����� �+!��������� ���� ������������ '���� ���� ��������

��� �� ��� ������� ��n ' �(� ����

�����!���� ����#�������'�����������'�����������������I�����:������

����� ���,����������������� ���&���� ��� ������ �������

�!����������� ����-���������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?F�

� ����������� %��&���������� '�����

� � /������� ������ ����

���������������!�������������(�����&�������� -���� ���*�����������������'����������������������������������������

��������������#����������(�����&������� ���*������������!��������!���'�������������'����������������������������

'������'�������������������������� ������������(��������'����������!�������#��������������������������������

��������������&����������������������!������ ���������'����� ��!���� �������������������������'���� ��������

��� ����&�������� -���� 5����� ��� ������!�����!!��������(� ���� 5������������������(�FFF66� ���������� ����&�������� -���� ���

��!��������� ��� �� �'�� !���� ������ ��� '���� �� !������ ��� ���� �1������������ �����!�������� !����� ��� ����������

���������� ������� ��� ���� &������� � -���� ������� ��� ��&��� ��� .������ �� '����� ����¼��������� ��!�������� ����

&������� � -���� ��� �������� �� @,������� 5��6(� ����¦�!���� !�������� ���� ���������� ��� '�������� ����½���� �������!������������ ��������� ������������� ������1���������&�������(� �!�������� ���@,������� 5��A6�� ������������

!��&��������!����������&���������'����� �����(���� ���������� ������¶·���������'��������!������)���� ���'��.���

���� ���������� ��� ����� ��!���(� ���� ��!������������� ��� ���� &������� � -����������� ���� ��!���������'���� ����� ��

���!�������������#������ ��������������������������?�?(��������!����&������������ ���������'��������(�������

������ ��������'��������'�&����!�������Q3������!������������������&������!��&��������!��������������������

�������������������������.������(�����!�����������������������������&�������� -�����������������������������������

������&��&�������� -������������� ������������!����������­¶·�!������������!���������!�������5.�������?6��������

���������������������������

�� �

-����������5�.&��!������� �B����� �����

�0 � ������ ����� ��������!���� ������������������������������ ������!����?(� �������� ��� ���������!����������������������������(�

'�����&�����������������)����.��������������������������������������������������������������������������(�����

'�&��&���� �����������'������&���!����#���(�������������!��&��������������������������'�&��������(�'���������

������������� �����������!����&��'��(�'�����������������&���� ������,�������(�����'�'������!���������������������

'�����&���!����.������(������������� ���������4"������������'������������(�!��&�������������������������� ����

�������!�������� �������� ��������� ��� ��!��&������������ �����+�� ���!����'���� �&������� ���� ����������� ������� ��

!�����������������������

� �

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � �

� ����������� %��&���������� '�����

0 �������� ���

�����������!���(�!������������������!��!����������������������������������)����.����(�����������������!���������

��� &������ ���� ����������� �������� ����������� ��!�������(� ������ ���!��� �������� #���(� ���� ������� ��� ������� ����

��������!�������������������� ���&��������&�����������������������������(����������������������������!���������

'�����������$�������!��������(��������������!��������������������������!��!�������������������!�����?�������

0�� 5 �������;�������� ����������������������������,��������������������� ����������������!���������������������'�����+!������������

&��������������������������������������������������� ���&����� ����������!�������,����������� �����'��������

'������� �����������!��&����� �� �������� ������� �����'��*� ��� ���&�� ��� ��!�������� ���� �� ��!����� �����!��������

������(� ����'������� ���&���� ��� ����!�� ���'���� ���!���� ��� ���� ���������������!��&����� ��� ���������?��� ����

?����� ������������!��������� �����������?���� ������� �����������!�����������������������!!������ � ���A������

��������������������������,���������&��������������)�����&�������������!������������

#0. 0:(� /;�<�

��� ������ #�'������� ���

��������E����!�������������� ��������� ' �E����!����A ' ��������������������� ����������n ' ���

���&������*���� 8�������G�� ' ������� ��'����������1���&�� 8�������G�� ' �

.�������5�#��������) ����������������$����� ��

������������ ���� !��������� ��� ������ ��� �������� ��� ���� �&������ ������� ��� ������ ����'������� ������� ��� ���

���&�������� �������&����������������������!���������������(�����������(�'���������������������������������������

;����� ������(� ��&����� �!������ ���� ��!��&���� ��� ������ '���� �� ��&������ �!����������� '���� ������� ��� ���� �4"�

�������(��������������������������!�������������������!���������!������������&�������� -�����'���� ���&���������

.������(������������������������!�����������(�����������)�����������������������*������!� ������������������&������

������ ��'������������������&�������������(�'���� ����&�����������#���������������������� �����!!����������!��&��

��������(�����������������&��������������� ������!����������!���������������'���������������������������!���������

.������A���#���$� ����5�!!��������6���������������.����������&�� �����!����������������������������(��������

������������!������&����Q�����-����$��������Q����!������������� ���Q��������.���Q��������������������������

'�����'���� ����������������� ��,��������������� ����������5 ���&���6�������������������� -���������������������

��������0�����K�4"L�����K;#9@�L��������������������������A���'������������������4"������������������������A�?�

�������'�&��&���� ��������������5¾1 ���*6�������&�����������������������!��������������������� ��,������(�����

�������������������'���� ������������(�������������������������������!������������!(�������������*��������������

�����������������'���� ��������������.������(��������!������������'���� ���&���������������������!��������$���

�����(� ����������������������� ����!��������������+�����������

-��������5�.&��� �$��������� $����� ���������� ��� ������������

� �

�� � ��������

�� ����������������������� �����������

0�� ������������&������)�� ��� �� ��������������������������������������4"�����������������������������������!����������� �������������������

���� �������������� !����&�� ������� ������������ !����� ��� &��'(� ������ ���� �������� �������� 5����������� ��� ������������

��������������������6�'�����!�������������������������������������������������������� �����������!��!����������

���� �4"�������� 5���������(� ���������������!���6���������� ���!�� ���� ������� ���&���� �� ������������ ������������

���,��������� ��� ������ ��� ��&��������� ���� ���&���� ���� !��������� ��� ���� �4"� ���!������� ���� &������� � -����

�������(������������������������������������'��������������������!����������

0���� 5������������)�� ��� �����

�����������������)������ ���&�������������������������&�������������(��������������������!��������������������4"�

�����������������������#�����������������������(����������������������������������&����������������������������

�!����1����1�!�������������������������������������'����������������������������������������������������������(�

���������������������������5����������6��������������������������(���������&��!����������������!���������������'����

������� ��� ���� ���������!������ ���.������A���� ��� ������� ������������ ���������� ��� ����'����� �����(� ������ ����

����������������������!���������������)����&���������������������������8������������������������������'��������

���������������������������!����������������'�&��������0������������������������������������I����:������!��(�

���������������������+������������ ���&��������� �����������������������������!������&��������������������������

5��������������� ������I�4"�"38 �3J:� �+6�����!������������������������������������ -����5�����������������6(�

����������!������&���������������������������!������&�����!������������������ � �������

�-��������5��������� ��������� ���� $���� ��������� �������6��������)����������������7�

����������������������(��!!�����������������������!������&����'����������������!����(�'����������I!����:������������

� -������'����������!������&��������������������(�'��������������!!����(��������!������������������������!������

'����������������������'��������������������5)���������������6��%��������!������-���������������������� �����������

������(� ����� -�����'�������&������������� ���!���������������������'����������������7�'�&��(�����������!����

�����!��������������������(������1�������������������������������������������������A���������������������&����

����� ������ '���� �� ��������� #�����������(� ���� ��� ���� ��������� ������� ��� ���� �����������(� ������������ ��� �����

�&���� ��� ��� ���!����� �����&���(� '����� ������� ���� ������� ���'������ .��� �������� &������ ��� ���� �4"� ��������

��������(������&������������������������� ����������� ������������������������������,��������5$" f $�6� �����!���������������������� ����������(������������������������4"��������������������������

#��'����������������(���������������!���� �������������������������'����!���� ������������������ �������!��&������

����������!�����������������!���������������������������������)������ ���&������������������(��������no������������!����� �!����� ���������(��������A����� ���� ������� &������� � -���� �������� ���� ���!���� ���!����&���(�no¯ ��������������������!��������������(�������(�n~/¤/¥�����A��~ 54!�� ����������!������&����!��!��������;������������������

���������������������������5�������������� � ���A�6�����������!������&�����!������������������ � ����(���������'��

����� ��� ����� ���������� ����� ����� ����no� ¿ n~/¤/¥ �� ����no¯ ¿ n~/¤/¥ ����� �����A� f A��o 54!�� �� 7����(� ���������������������!����!��!����������������!������&����������������������� ����������� ���&������������������

���� ������������)��� �����������'����������������������������������G�

®�0� ' À�0���0� '��no¯ 0� � A�no¯ 0 � ( � no�no¯����no¯ 0Á � A���no¯ 0� � ��� ��� � no���no¯ � 0� � �A� � no�A�no¯ � 0 � no��

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � ?�

� ����������� %��&���������� '�����

#����' ��*�����������������5��!���6����1���!������1����1���!��������������������������������� ������������

�������������5����������������������������������1�!�����������6(�'��������������������������!��+�����7�'�&��(�

�������&��������������������!���������(�������������� ���&����������������������� ���!!��+������� ����������

�� ������������� ��������$������� ����������� &�������� -���� ������������������ ����*� �����!�������!�������(�����

��*�'��������&�������� -�����������������������*����������� ��(��������������������!������������� �����������������

���!���� ���5����.������A�6�� ������!������!����������������������(��������!��&������� �����������������!�����

��'���� ����������� ���� ���&�� �������� � -������ ��������(� ����� ��������������� !����� ��� &��'(� ���������no¯ ��������������������5no¯ ¿ no�6�������  �����������������,��������������������������������������'�������������

��������G��

� ®�0� ' À�0���0� ' (��0� � A�0 � no¯ � 5A�6�

�������&��������������������!������ ���no¯ à �������� à �5��������������������������������'������������������!���������������!�������6(�����������!���������&���������������������� �����������������������������������������

7�'�&��(����������������)�������������������(�����!��������������������������������� ���������!��������,������

������������������ �������� ������*���������!!���������'�����������+������������������������������(�'������������

��� ���� �������� ���,������ ��� ���� ������������ ���� ��� ���� �� ���' ��*� ��� ���� ������������(� ������ ��� ������� ����

���!��������,���������� �����������������!!��������(� �������������������������!����� �(����������������(�����

������� ��� ���� ������� 5�����!�������6� �������� .��� ���� ���$��(� ���� ���!����� ���,������ ���$� ' ( ®µ(�'����������� ����� ��������'��� ���'�������� �������� ��� ���� ������� ��� �������� �������+������ ®µ�5 �� ����8�,��������������0�$��~ g �� H $�6��#������(������������������������,������Ä"�������������������4"����������������'����

������� ���'�������������!��������,�������"��������(������!��������������������������������&� ��������!��������

�*����Ä"/��~ ' ����������!������&����������� ' �� �(�����&���������������������� -����������������������

�!��������� ��������������%�������  �� ' �( �� ' ��� �������&���������no¯ � ������G�

�� Ä" ' 1n� � 5A��6�

�� ' n���� à no¯ ' ((*�� ¢T.�

���(� ��� ������ ��� �!!��+������ ���� ������� ������ ������(� ��*����no�  no¯ ' �( no¯ ��������� ��� �� ���!��������������� ��� ���� �������������� �������� ���no¯ ' (�(*� ¢T.(� '����� ��� ���� ���� ��'� ��� ���������� �����

�����!������� 5��������� �+!���������� &������ ����� � ��� @�?6�� �� ����� ���(� ������ ����������������� ����������

�!�������'���� ����� ���� ��� ������!������&�����������������!�������(� ��� ��� ������� �����no¯ f no� ' ( no�������� � �� ' �( �������������G�� �� ' n���� à no¯ ' ((*� ¢T.�

7����(�����&��������������������!���������!��������������������������no¯ ' ((*� ¢T.������no� ' ( ¢T.�

����!��&������ ����������� ���������� ���!����� ��'���� ������������ -���� ���� ����������������#����������(��� ' ��� ������������������!��������������,���������Ä" Å � ®µ�� ���&��������������������������������

���� ����������� ���������� ��&�� ���� ������� �����������0� ���� �� �!�������� � -���� '����� ' �� . )X�� ;���� �����

���!���(� ���� ������� ���������� ���,������Ä5 ' Ä"Æ( Ç� �'���� �� ����'���� ��'����(� !��&������ �����

����������.����������(������&���������������������� �������������������!���(�'������������������������

� �����È������� ���� ��������� ���!����� ���� �������(� ��*����Ç ' �È(� ��� ��� �!!��+������ ���������� ���,������Ä5 ' Ä")( �È� Å �ÈÄ"��7����(������G� Ç ' ÉÉÊËÌÍÌÊÎÏ����� Ao4!�!o�Ð ' *�Ä"��

�����'�������������'�������A ' �È H *�Ä" ' ��(���

� � ��������

�� ����������������������� �����������

����� &���� ���� ���� ���� ��� ��� ���� ����� ��� �!�������:�

'�����(� ��� ��� �� ������ ����������� ���� &������ �����������

���� �!!����� ��� ���� ������� ����� .������ A���� #� ������ ���

�!!��������������!������&���G�� � ' � H v Ñ Ñ Ñ ÒÓÔ�3-.%� Ñ ( ÕÖÒ�3-.%� Ñ w�

'����� �������� ��� �� ������������������� ������!������&����

����������� &������� � -���(� ��������� ��� ���� ���������� ���

���� �������� ���� ������� ���� ��!���� ��&���� ���� �������

� -���� �������� ����.������ A�?�� 8���� ����� ���� ��� ����

�������� ����������� ��'����no¯ �����no� ��� ������� �������*����������������� ��'������!������&���������������

� -���(�'����������� ���������� ������������������������

��'�����������!�����������������������������������

0�� .�)�)�������� ��� �� �����+�����!� ���������������������������� ��!�������������������'�&���������(������� ������������������&��

������������� $������ ����������� ���� ���!����� �����!�������� ������� ���� ���&���� ��� ���� �4"�������� ���� ���&��

� -�����'���� ������������'�������������� ������������� ������������� ����� �����!����� �!������ 5����� ����� �����

��!����������������������������������������� ���&�����������������A���6�� ���������������������������������

!������������.������A���7���(�����×1 ���*����!�����������'�&�������������!���������������������?�� ���×Ø®�5)���1�����1����6��������!����� ���*���������������������������������������������������������!�������������������

�������������������������������� ������������������ ���*�5"3��6���!����������������������������������������

-��������5�(�������������!�� �B������ ����������������������������� �������

%��������������!������������������������������������������������������������A���(���������������������������������

�����&������������������ �������$�������������������������&���!����������������������� �������������������������

���� ���� ��� 5�!!��+�������6� ���� ����� ���������(� ���� �!������ ������ ������������ ������� ���� �������������� ������

@�!�������� ��� �������� ������ ������� ���� �������������� ����� ����� �� ��������� ��� ���������� ������ ��� ���� �������

���&���������������(�'����� ��������������������������������������!����������#�!��*������������������������������

�� ���������������������������������������

����������������������&��� ��������.������A�A(�

'����� ��� ���� ���������� ���!�� ��� ��� &��� ���

����� ����� !��*��� ������� ��'���� ����

������� ���� ���&�� �����(� ��� ����� ����� �����

&��� ��� �� ���� ������� ��� ���� H1!�������� ���

���� &������� � -������ ��� ���,������ ���

'����� ����� !��*��� �� ������ �&��� ���� �����

���� �������������I�����������,�����:��������

�������������� ����� 5'���� ������������� ����

���������� ' ( .0(�������������!������������ ������� ���!������� ��������� ���� ����� ����

��*����* .0(������ÄoÐ ' � ®µ6��8�������������� ������� ��� ���� ������� �� ��� ��!�������

��������(� ��� ������� ���� ��� ���� ����������

��������� ��� ������� ����� ��� ���� �������(�

'����� ������ ���� !��*��� ��� I �����:� �����

�������������������������� ��*��

Haptic device and Master XY-positions {m}

0 1 2 3 4 5 6 7time {s}

-0.06

-0.04

-0.02

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12X_hapticY_hapticX_masterY_master

-��������5�(������ �B����������������B��� ���

X-pos Master and Slave {m}

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

time {s}

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

X-pos MasterX-pos Slave

-��������5� ))���� )�$��������� ���������� ����&��� ��������� �������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�

� ����������� %��&���������� '�����

0���� .�)��������$�

#� ,���*� ��������� ��� ���� ������ -���� ����������'����� �� ��� ��'��� ���� ����� ��� ���� ���� ��*� ���!(� ������� �����

�������� �� ����*���� ������ ��'���� ����������� ���� ���&�� &������� � -������ #��������&���� ��������� ���� ����������

!���������������� ������-����������������������&���&��&����(�������������������������������� ���'��������������

�����&� ����������!������������$��������������������������������������������� ��*����!����������������������

����(����������������&�����������'����� �����������'�&�����������������������!��#�������������������������?��(� ��

�����������������������������������������'�&������ ��*�!���(��������!����� �����������'����������������������������

������� !����� ����� ������ ���� &�������� ���� ���� ��*� ������� ���� '��(� �� ���������� ��� ���� ����&���� ��������

���,�������(����������� ������������������'����������������������!�����&��������&���������������������������.������

A�B� ���'�� ���� ������� ���!����� ���� �� ����1������� ������� ����� ���� ������� ���v / �*�/ w����� �� &������� ������������������������ ���'�&������������������+!������������ ����������'����� ' (�����7 ' /(�'�����!��������������&������,���������( ®µ������ ����������� �����������������������������?�����

�-��������5�(�������������!�� �B����C�����D+$ ���� ���) ��JÙPÚÛÜ ' ¦/ ¦¹¹/ ݹ¹�����¦¹¹¹����

#�� ���� ������ ���������(� ���� ������� ���� ���&�� !��������� ���'� �� ������� ����*���� �����(� '����� �������� ��� ��� ��

�+!�������7�'�&��(� ���� ������� ���'�� ������� ���&���� ���� ���� ���� &�������� ����!�������� �������(� ���������

!����������&����������� ����&�������� -�����5������������������� ( ..���������������Þ1�+���!�������6������������ �� ������ ����� !������� ���� '�&�� ������� ����� ��� ���� ������� ���� ��*� !���� ��� ����UM�'�&�� 5���� .������ ?�6� �������� ��*� ���!� ������������������������� ����� ��� ��������(� ������ ������ ���������� ��� ����������� ���'���������������

!������ "����,������(� ���� ����������'�&�� �������'���� ����� !��&���� ����� ������ �������� ��� ���� ������ ���!� ��� ����

�������������������'��������!��&�������!������������������!��������+���������������������������������������

X-pos Master and Slave {m}

0 2 4 6 8 10

time {s}

0

0.02

0.04

0.06

0.08

X-pos MasterX-pos Slave

Y-pos Master and Slave {m}

0 2 4 6 8 10

time {s}

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

Y-pos MasterY-pos Slave

.E����

.E���

.E,���

.E�,,�

.E����

.E���

.E,���

.E�,,�

B� � ��������

�� ����������������������� �����������

0� ���� ������� ����� �������$������ �������� ���� ����������� ������� ��� ���� ���$��������(�

���� ���&������������&������ ��������������!������������������

����������(����������������������������������������������+�N���� &��������� ��� ���!����� ������� ��� ���'�� ��� .������ A�D��

�������������������!������(���������������&���4"��������(�����

�������������� ����(� ���� ���� ������� �� ���'����'����� ����

�!������� ����������� .����(� �� &������� � -���� '���� ������4 ' *�� ������ ����� ��� ��!������� ���� ������� �� ��� ����

�&������� ���� ������� ��� ������� ���� ����������� ��!�������

�����+�����������!������������������(�����������������������

������� ����5 ' �� 0%Z �� ��� ����� �!!����� �� ������ ��� ������!������&����������'�����.������A�C���

��

-�������*5�# �$��������� $����� ����&����8��&�9#�� ��� ����������8�!��!���������

.������A�F����'�������������������&�����&���������������������������!�������N;O ' ��K/ �*K ßÔ� �(K�������'������������������������!������ ���!��������������������'�����H�����=������������� ���������!������&���(���������

!��������������������'������!�������������� ��'������������������&��5@R7�0�������� ����6����� ��'������!����

��&���������� ���5@R7�0�����������6��#���������!�����������'�&��������������������������(��������!������������

������� ����������'��� �����������*���������������!��&��������������������������������������� ������������������

����*���� ��������(� ����� ������ ����� ���� ������� ������� �� ������� ����������� ��!������� ��� !������ ���� 7�'�&��(�

�������������������������!����'�����������������������!��&�������*���(������������������������������������'��

�+!����������(�'������������������������ ����.����������(����������������������������������'�����������'�&���������

5!��!����� ���� &�������� ��� ���� !��&����� �������6� ���� ������� ������� ����� ��� '���� �������� �������� ����

���������������ࡠ0%Z�'���������!����������!!������"��������!���������&�������!��*�������������������� ������

�&��� ���� �������������� ����(� ����� ��!�������'���� ����� ��������!��8���� ���� ���������� ���!��'����� ���'�� ��

����������������� ���� ������� ���&��������������� �����3 ' *� 0%Z(� �������� ���'�������������� ���� ���� �����������

����������������&���������+��������������������������(�������������������������������!����%�� ' à*�� ..����&��� ��(�

'��������,��������������!����������!!����������������&��(�����������������������&���������������������� ������

��������� ����������������������������� �����+���������������������������������!��&������*����!������������

���

� �

-��������5�< 8�������&���������������$���������$� !����������������&��� ��� )���������������

X-pos Robot and Haptic device {m}

0 5 10 15 20

time {s}

-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

Robot_XHaptic_X

Y-pos Robot and Haptic device {m}

0 5 10 15 20

time {s}

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Robot_YHaptic_Y

Position Error {m}

0 2 4 6 8 10 12 14

time {s}

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

E_HRE_MS

N;¦ ' ¹�H á�

N;¦ ' ¹� ¦ H á�

N;¦ ' ¹� â H á�

-�������'5�- ����$� )����)� ��&�$������!����

N;¦ ' ¹� ¦ H á�N;¦ ' ¹�H á�N;¦ ' ¹� â H á�

Haptic device Wrench {N/m}, {N}

0 2 4 6 8 10time {s}

-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5Frx_hapticFry_hapticFrz_hapticFX_hapticFY_hapticFZ_haptic

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � C�

� ����������� %��&���������� '�����

0� �� ����#��$�2�������� ��� ��

#��'��������������������������������?��?�����������������������������������������!��&������������(������������

'�&��&���� �������!����������������� �������*����������(��������������������� ������������������������������������

����� ��������������� ��!���������&��� ����������������!���(��������&��������������������������������������������

����������(����������������������������������!��&��������*��������������)�����������������������(���������������

���������������������� ������� ����$�����������������������!������������������������&���� ������������������

������(��������������'�����!!�������������!!���!����������������'����������������������&�(���������������&�������

� -����!�������� ������������������!���������������������� -����5�������$41������0��������������?��?6�� ���

����������������������!���������.������A����$����������������!������&����Q��� ���!�������������������������������

�����!���������!�������������������������&��� -������������������(���������������������������!������!��������� ��

��������� ��������� ���� ����������!��������������!������� ��'���� ������������������&��� -�����#��������&���(�

���� '�&�� ���������� ������ �� ����� ������� ���� �������������� ����� !��&������ ������� !�������� ������������ ��� ��

��������'���� �������� ������������!!��������������������'������&���� ����������������� ���'�����������������

��

-��������,5�.��� $����� ����&����8��&�$ ���� ��)����) �8����

0� �� /��&��$����&��

��� ���� ����� ��������� ������� ��&�� ���� ������������ ��������(� ���� ��+�� ���!� ��� ��� ��&��������� ���� ������� ���

&���������������������������(� �������������������������������&������������������������������������������%�����

�����������������������!������������.������A�D(���������������������������!�� �������&������������������'�������'�

���������������������������*����������� ��������������������������5�Ð�¤ ' �� � �*� H U���o�(�'�������������������

����������� ������� ��'���� (�����(���� �� ���'����� ���� ®µ�� ���� �������� ��� �� ������ ��� �!!��+����������à��� 0%Z(�'������������������ ���'���������������������&�������������� � ���@��� ���������� ���&�������

����� ��� ���� ������� ����� .������ A�D� ���� ������� '���� ����*���� �������� ���� ���'�� ��� .������ A�(� '�����N;O ' �* H K����������!�������������������������������!���������� ������5����.������A�C6���

-���������5�.��� $����� ����&����8��& �������8��&����������� ��� ��

.�����������!������������������������&���������������������������������������������������������(��������������&����

!��������*����!������������;������������������!������������������A���������(�����!�������������������������

����� ��� ���� ���&�� ����� ���� ��� ����� ��� �����&�� � ������� !�������� ���� ��*� ��� ���� ������(� ��������� ��������

�������������*����!������������������&�����������������������������&�(���������������!�������.������A���

X-pos Robot and Haptic device {m}

0 2 4 6 8 10 12 14

time {s}

-0.02

0

0.02

0.04

0.06 Robot_XHaptic_X

Y-pos Robot and Haptic device {m}

0 2 4 6 8 10 12 14

time {s}

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Robot_YHaptic_Y

Position Error {m}

0 2 4 6 8 10 12 14

time {s}

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

E_HRE_MS

D� � ��������

�� ����������������������� �����������

0�0 9�,���8����& �� �� ���������������� ����� ��������� ��� ��������������������� ��!������� ��(� ����� ���������������(�'����� ���� ��� ���

!��&���� ��� ������ ����� �������������� ���� ����!�� ��� !����������� ��� ��'���� &������� ��� �����!�������� ���������

.������ ��� ����������������������������!��&�����������!����������������!������������!��&����������!�������'����

���� ������ ��� ����������� �!������ �� ������� �� ��� �&��� �� �������� ������������� ������ 4���������� �������� ���

5�������!�������!!����������!������6����� ������������ ������������������������������������������������������?��(�

'�������&�� ���&������������������� ��������� ��� &������'������� ����!��!������������������ ��� ���������!� ������

����������������,���������(��������������������������������$����������� �����

0�0�� ��� ��������� ��������

��� ����� �������(� ����������� �������$��� ���������� ����!��!������������������ ��������)��(� ����.������A���� ���

���!������������������������������(�'��������!��!�����'�&�����������������*�������������

-���������5����&���������) ���&��� �� ����������� $����� ���������

#������ ���������������������������������!���(�������������&�����'����������!������������������� ���&�������

���� �������� ��� ����������� ���!������� '����� ���� �� ������ ��� ������ ��� ��!��&�� ������� ���&���� ���� ����

��!������������+(� ������� �� ��������&�� ����� ��� ������� ���� ���!����� �!�����:� �������(� ���� ��������� ���� �4"�

!������������������&�������� -����������!�������#�����������(�����'�&������������ �����������������������?�������

������!������ ���!��&��������� ���,���������!���� ��� ����!��������!���� ���� ���������� ��� ��������� ���� ������

�����������������!��#���������������������������������&�� ���������'�����������$��� ������������������������

!���������������

���������+!�������������!��������������������!�������������&��������,����� ���!!�����������������������!����

��&����������'�����.������A�?�� ����������������������������� ������������������������'�����������������

A���(� ����� �� ��������������� &������� ������� ��� ������������������ ��� ���� ���$��� ���� ���� �� ������ ��� .������

A���(�'�������!������������������!����(�'���������������)������ �������À1!�������������������&�������� �������Þ1!��������� ��������������������������!������������+���������&��� �������¢;O ' �* H K��������� �����������(�����¢;O ' �( H K�� ���� ���� !���� ������� ��� ������ ��'���� ���� ��!���� ��&���� ���� ���������� 5@R7�6� ���� ��'����

!�������� ��� ������� ���� ���&�� &������� � -����� 5@R��6� ���� ���'�� ��� .������ A�� � ���� ���� ����� &������ ��� ����

��!������������+���

-���������5�- �����2����������������� �$������$�����6� ���������&�$������!����� ��������!������� �B���7�

Master Config Spring Wrench

0 2 4 6 8 10 12 14

time {s}

-10

-5

0

5

10

W_RxW_RyW_RzW_XW_YW_Z

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � F�

� ����������� %��&���������� '�����

�� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��

-���������5�# ��� �� )�� �� �������8��&� ���������������!��������� ��� ��

#���+!�����(��������������������������������!����������������������������������������������������'���������(�

���������������������,�����(����������������������������������&����������������������������������������'�&��(����

���� ����������������!�������������������������������������������������������������&������%���������!��!�����

!������������ ��*�����&������������������������������������������!������������(�����������������������������&�������

� -����!�������������!!���������������������&�����!������!����(����� ���&������!������.������A�A������� �� ���

!���� ��������!���������������������'�������!���������������(�'��������� ������ ������������,������'������� �����

!�������� ��������� 8���� ����� ���� ����� �+!�������� ���� ��!��� ������ ���� ���� ���������� ��� ������ ��� � ����� ��

�������������&������ ��� ���� ����� ���� ����� �������� ��� �� ������� !�������� ������'���� ������� ��� ���� �����������

�������� ����� .������ A�(� ��� ����� ��� ��� �� �+!������ ���� ������ ��&������� 5����� ���� ������&�� ������ ��������

�!!��+����������������6��.�������������� ������� ��� ���������������������&��� -�����������������'���������������

� -���(� '����� ������!����� ��� �� ������ ����*���� ���&���� ���� �������� !�������� �����(� ��� ���������� �� ����

!��������������!�����

� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��

-���������5�# ��� �� )�� �� �������8&�����������������$ ���� ��)���) �8����

�������� ��� ������ �� ���1������������ !�������� ������������� �&��� ���� �������������� �������� ���� ������ ����(� ���

����&����� ��������������������?��?(����������������������� ������������������&��&�������� -����!���������

������������������������ ��������� ���������� �������!������!��������� ������������� ������������ 5����� ��� ��������

��������������&�������������6��������������(�����������������������&��� -���� �����I!�����:���'�������������������(�

����������������� -����'���� ��I!�����:���'�����������&��� -������������� �������!������������ ��*�� �������������

�!!������������������������������������������������������!��&��� ���&����������'�����.������A�B������� ����������

������(� ����!���� ������ ��!������� ���� �����������'��������� !�������� �������� ��� ����������(� ���� ���� ������ ������

��!������������������������'����� ���������������&��� �������!���������������������

XY-plot

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

X-pos [m]

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal

Position Errors

0 5 10 15 20time {s}

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

E_HRE_MS

N;¦ ' ¹�S H á�N;¦ ' ¹�¦ H á�

XY-plot

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4

X-pos [m]

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal

Position Errors

0 5 10 15 20

time {s}

0

0.1

0.2

0.3

0.4

E_HRE_MS

H=1!����

H=1!����

4�������������S�T�

4�������������S�T�

A�� � ��������

�� ����������������������� �����������

Haptic-Robot and Master-Slave Errors

16 16.5 17 17.5 18 18.5 19 19.5 20

time {s}

0

0.0002

0.0004

0.0006

0.0008

0.001

E_HRE_MS

Position Errors

17.5 18 18.5 19 19.5 20

time {s}

-0.0005

0

0.0005

0.001

0.0015

0.002

E_HRE_MS

�� .��B��� ��� )��&������� � 9 ���� ����� ��) �� F?0����� F(��

-�����������5�# ��� �� )�� �� �������8&�������������!��$ ���� ��)��������

.���� ���� ���������� !������� ��� ���� ���!�� ��� ���� �� ����� ����� ��� �����3 ' * 0%Z�5��� �!!��+��������£ 0%Z������� ���� ����� �������� ������� ����� ����

�!������6� ����!�������� ������ �������������� ���'�������� ..�� $������� ����

���$��� ���� ��� �� ������&���� ���&�� � -���� 5à*��6(� ���&�������� �!���� ���������,������� ����� ������ ���&���� ���� �� �+!������ ��� ��!��&�� ���� ��������

������ ����� #�����������(� ���� &�������� ����������������+� ������ �� ���������(�

������������'�����������������'�����&��������������� ����

0�0�� ���0,+!-�����

��� ����� �������� ��� ����� ���!���� ��&���� ���� &������������ ��� ���� !��!����� �������� ������� '���� ����� ��� ����

���$�������� ������!������������������������������������������� �����������.������A�C��

-��������'5����&���������) ���&��� �� ���������� $����� ���������

��� ����� �+!�������(� ���� �!������� ��������� ���� ���� ��� ��&�� ����� ���� ��������� !���� 5.������ ��D��6� ��� ���

�!����������!���� 5.��������D� 6��.����(� ���� ����������� ��� ����'������������������!����������������������+��'����

!�������� �������� ����� ���� ����������� ���� ���&�� ������ #� �������� ������� ��� '���� ���� ���� ��� � ������� ���� ����

����*�����+!�������(�����.������A�D(�'�������������*���������������������'������(..��!!��+��������?���������

�����������������!�������!!����� �������!��������#���������������������'������������������!���������'������������

���� �����������#!!����+����

.���������������������� ������������'��������!��������

�������� ����&�� �� ������ !�������� ������ ��� �����������

��������������������������������������(��������!!����

,���*��������������!����������!���������������.��������

����������'����'�������� ���������������������������

���!����� ������..���������3 Å (È 0%Z���

XY-plot

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4

X-pos [m]

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

Haptic_MassVirtual_Object_MVirtual_Object_SyouBotBaseyouBotBaseReal

Position Errors

0 5 10 15 20time {s}

0

0.1

0.2

0.3

0.4

E_HRE_MS

Haptic-Robot and Master-Slave Errors

0 5 10 15 20

time {s}

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

E_HRE_MS

-��������*5�.����������� ��8��& �������8��&��$ ���� ��� ��� ��

H=1!����

4�������������S�T�

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A�

� ����������� %��&���������� '�����

.���������������+!�������(������������������$�������'������*������������'������'�������� ������������;����

�������� ��� �����!����������!�������� ���������!��&������+!�������(� �������� ������������������&�� ��� ����×1���������(�'�������� ���������� ��� ���� ���������� ������'���(� ���� .������A�F�� ���'���� ��� ��!��������� �� ��������

&������ ����� ����� ���� ���� ���$��� !�������� ����������� ���� �����0� �� ���!���� ��������'����{ ' ( v¢0T.w����� �� ���������� �������� '����n?�ÐÐ ' ( H (ã v¢T.w(� ���������� ��� �� )���1���'� �������� ��� � .� ��������

���������������!��������'�������������������� ���������������$����������1����������

-���������5�� �� ���������� ������8��&�8����

��� �������� ���� ����� �+!�������� ���� ���!������ ���

.������A�����"�������'��������'������� �������&�������

��*���!��������3 Å ��È 0%Z�������������� ���� ������������ �!������� ��� ����� �!!��+��������� .0 �������� ���� ������� ���� ������������� ����� ��� �����

�+!�������� ��� �������������� ��� �� &������� ������ ���

���� ������5�Ð�¤ ' �� � �*� H U���o� �5������� ��������A���6��8����������� ���� �������� ��!�'��������'���� ���

���� �������� �� ���� �!������(� ���� ����� ������ ��� ��

���������������!!��+��������( ¢� ��'��������������������� ���� ���� ������� �����(� ��� �&������ ���� !�������

���'�� ����� ����������� !��!�������� ��� �'�� ������ ���

��������������*�����!����������!����'���������������

'���� ���� ������+����� I!����������� ��!��:� �� ����

������� &������� � -����� ���� ���� ����� �� ����� �����

.������A��(�'��������'�������������!���������������

�� ��(� ���&�(� ������� ���� ��!���� ��&���� 5®äå{ (�®äåU (� ®äå� ����� ®äå® 6� ��� ���� ����������

!��!���������� ��� ���� '����� ��� �+�������� ��� ����

�!�������!����������������������������������'��������

'��������������$�����������������������&��� ������� ���

�������� '��� ����� �����&��� '���� ��&����� ������

����������'������'���������������������������!�����

-��������,5�# ������) �������� �� ��������$�6� $7�

����)��������) ����� ������6� �� �7�

Feedback Force

0 5 10 15 20

time {s}

-2

0

2

4

6

8

W_RxW_RyW_RzW_XW_YW_Z

Contact Wrench

0 5 10 15 20

time {s}

-2

0

2

4

6

8

Wall_RxWall_RyWall_RzWall_XWall_YWall_Z

-���������5�( �� �����G+������� ��) ���&��� � �3��

����!�3������������&�$������!����6���&�7�

��!���� ��+���!���

Robot, Slave, Master and Haptic device positions perpendicular to wall

0 5 10 15 20

time {s}

-0.02

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

Hw_R[3,4]Hw_S[3,4]Hw_M[3,4]Hw_H[3,4]

A�� � ��������

�� ����������������������� �����������

0�1 "��������� ��������!���� ����!��!������������� �����'��*�'��������)��������&�������!���������'��� �������� ������������

���!�������������!������������!� 5�������$���!���������������6�'���� ����������������������������������

�����'�������������� ���������������%���������'�&���������������!�!�'���&���� �������'�&��&���� �����������

��������������&��������������������������������������������!����&����������5�4"6������������������������������(�

��&������+���������'�����!!����������!��&�� ���&������������&��������������

0�1�� /�������� �� ����������

���� ������������������ ��������������� �������������������1����� �!������� ������������!�������������������� �����

���!���(�'�������!����������������������&����������������?���� ����������!���������������������������������'��*�

'������������������� ������������������������������� �������4"���������'�&��&���� ��������������!����&�� ��

�����������'��������������������������������������������������(�������� ��������������������������� ����������������

�����!��������� ����������'���������!�����������������'���������������������������.����(���������+!�����������

��������A�?����'�(�����'�������������������������������?��(������ �������������������������������� �����������

������������������������������������� ������$������� ��!������������������(�����'�������������������!�������

5����������?�?6(������������������������������������I!��������������������:����������������������������������������!�

5�������.��������A6��#���+��!��������������������������4"����������������������'��������������������A�?��#����������

�������� ������'����&�������������������A�?�����������(���� ���������� �����!��������������� �����������������

�4"���������� �����������������������������������������������������������0�������������5�������6����,���������������

�������������'�������!���� ��� �������!����� ���,�����(����������������������!������������������������ ������

����� ���� ���������'�&������������' ��*���������������������'��*� ��������������������������������������������

������(� ��,������� ���� �� �������� ������� ���� �������� ��� ������� !����������� #���������� �������� ��� ���� ����� ���

������������� ��**��!�������� ������������!��'����������������(�'��������'���������������������������(����������

5�������������(����?6��

;�������!�������������������!��!�������'��������� ������������������������������!�������5��������� � ���A�6�

��������&������������(����������&� ���!��������������!�������������������������������������!��������,���������

���� ��������#��'������������� ��� ��������A��(� ���������� ���� �!������ ���!������������&�������������� ������� ��

������� ��� ����� ��� !���� ��(� ��� ��� ����� �� �������� ����� �������� ���,�������� �������� ��� ���� ������� �������'����

���'� 5����6� ���� ���!����� ���,������� ��� ����� !���������� ����!� '���� ���� ���$��(� ���� �4"� ������ ���� �� ������

���!������� ��� ����� ��'��� ����� �� ��������� ���� ������ ������� ���&���� ��� �����&����7����� ���� &������� � -�����

������ ���������'����������!!��+����������� �����������+������ ����� ����������������((*� ¢T.�����������

��� !��&���� ������� ���!���(� ���� &������� � -����� '���� �,��!!��� '���� ���!���� ���� ����� ���� '�&�� ��������

�����!������ ���!����� �������� ��!������� ��!����'���� ���!���� ��� �����!������� ��� ����� ������� ��� ���� ��������

!�����������������!!����������!����������*��

J�����(�����������������(�����'�&��&���� ��������������������+�����������������"���������'����&���� ���������(�����

����*�������������������� ���������!��!��������������������������!�������'������������!�������������������������

������������� ����������������������������������������(���&�����������������������������!�����������������������

������������������&��'��������������� �������������������� ����������!��&�������� ��*���������!��������!����

��� ���� �������������� ����� ��� ������ ��� ���!������� ���� ���� ������� ���� '��(� ���� ������� ������ ������ ���� ����

�������������� ��'�����������������������������'����!���������� ���*��������������� ��������)��� �� �����������

�����������������!������(�������������'���������������������*����!��������������������������!������������ ��*����

������������������������+!���������������&������������������������������������������������� ��������������������

�����������������������!���������������������������)�������������(� ��(������������������5 ����������8�������(�

���6(�'�������!������!�'�����'���������������������������(�������������'���� ���������������������������������

0�1�� "��������&������ �������&�

����� ������������������������� ����&�������� ���������������$��� ����������������'����!���������1�������;����

������� ��� .������ �(� ���� ���&���� �!������� ��������� '���� ����� ��� ������������ '���� ���� ���� ���� ���� �����

���������������+!������������������!�����'�������&�� �������������������!���������������������� ���������4"�

����'�&��&���� ����������0��������������&�� ��������������������������������;�&��������������!����������������

��&�� ���� ��!������'����� ���������(� ���� ����� ���� ������ ��������� ����� ���� !��������� ��������� ��&�� ����

��������� ���������� ��������������(�����������!��������!!���������� ������� ��������������������������� ��!��&��

����'�&���������(����������������������������������!��&������� �������!���������������� �������������������������

��������!��&����������������?��?�5����;�(�;"����$41������6��

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � A?�

� ����������� %��&���������� '�����

1 7)������ ��2�� ������ ��

����������������!��������������!���(�����������������*�� ��������������������� ���������������������������������

!��-�����������������������������������'��*�����+��������'�������� ��������(�����!��&������

1�� � ������ �� �������� � -����&�� ��� ����� ��������� ���� ���� ��� ���������� �� ����� ��� ����������� ������(� ���� ���� ��� ���������

�����!���������������(��+!�������������������'���������(��������������������������?G��

• @&��������+��������������������������������!����������������

• �����������������)�������������������'��*������������������������

• ��������)���������������������������������!��&��������� �������������������������!!����������

• @+!������������������������������������������������������&������������� ���&����

• 9������!�������������������� �������������������� ��������������������'�����������$����

$����� ��� ��� ��������� ��� �������� �������� ���� ��������� �����!�������� �&���� ��� ��� ����������(� ��&����� ��������

��������������������������� �������������&�� �������������� ��� ������������������������������ ����������� ��

!����&������������������ ��������� ��� ��� ��� ���������������� ������ ��� ����!���������������������� �������������

��� !��!����� ������������� ���� ������� !��&���� �� ������ ����� ���� �� ��������� ��������!�������� �������(� ��� ���

!��&���������������������!����'��������������������������������������������������������&� �����������������������

���� ���� ���� ���� ���� ��� �����!������ -���� ������� �������������� ��� ��������� ��� ����'� ���� �������&�� ���� �����

���&����� ����� ������ ��� ���� ���*�� ��� !���� ��(� ������� ����'�&�� &���� ����������� ���� !������������ �!������� ���

�������!�������(��������������������������+�������'����������������������������������������������������#���(�������

����'�&�� &���� �������������� ���� �������)��� ���� ����������������(�'����������� ����� ����������� �������� ��� ��

����������� ����4"��������������������������(�����'�������������������������+�����������������������������������

��������!�������������!��(�'������������&���'���������������������������!!�����������

1�� "� ������� ��������������+!����������������������������&�� ����������� �������������������(����� &�������+�����!�'����� �����

��!������� ���� ����������� ��� ��� ������� ����!� ��� ���� ���$���� ��� ������� �� !���� ��� ��� ��������� ��!������� ����

���������������� 5����� �4"(�'�&���������� ���� ����������� �������6� ��� �� �������� 7�'�&��(� ������� ��� ���� ����

�������� �����!������������&�������� ������������ ��� �������� �&���� ��� ������������$��(� ��� ��� ������������ �����

���� �����'��*� �� ������ �&�������'���� ���� ������� ��������� ����� �����'���� ���� !�������� ����!�� #���(� �������

������������'����!�������������'���� ��������5�������$����������� ���6�'�������&����������� �������������

��������!��!�����������*���������(���������'����������������!!����������������!��&������ ��������&�������������

����� ����������������������#�����������(������������������� ��������������� ����������� �������������!��������

�!!���������(�������������!��&�������1���1������ �������� ���*���

������������������)�������������������������&����&����(��������!���E�����������������&������ �����!����)�������

�����!!��������(��������������������������������������������������7�'�&��(�������������������� ��������������

����*� ������� ���'�� ������� ���� ���&������� ����� ���� �������� ��� ���� ����������� ������� ���� &���� &����(� ���� ����

!��!��������������������!����&�������&����������������������������!��0����������5�������������(����?6��

;�������!���������������������������!����(���������������&���!���������������������������������������)��

��I������������� ����:���������������������7�'�&��(�����������������&���� �������������������������������%��&�������

��� '������#�����������(�������������������4"�����'�&�����������������������������!�������(�'����������������

��� �����(����������&�����������!�������(�������� ��������������!�������&���������������������

.������(�����������'�&��&���� �������������� �����������)�������!��������*����!��!����������� ���!��������������

����!�����������&�������������(��������������� ����������������������������&������������������ �������������

����������(���&���������������&����������������������������'�����������������������'����������������������

����������������*����!��������'������������������������������������5.���*���������(����F6(�5.���*���������(���6�

����5.���*���������(���6�� ���!��!����������'��*(��!����������������4"��������(����������������!���� ��������

������$��'����������������������������������&�������� -����� ��������������������&��!��������(����������� ��!���� ���

������������������ ���� ���&������������ ������� 5����� ���� ���������� ���� &������� � -����6�� $������� ����������� ����

���&�� &������� � -����� ���� �� ������ ��� �� ���������:� '�����(� ���� ������ �&��������� � ���� ���� &������� � -����� ���

*��'�(�������+���������������������� ���������� -������������������ ���+������������������#��'���������4"�

���������������!���(������!���������!����������������� ���������� ��������������������������� -���������������

A� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AA�

� ����������� %��&���������� '�����

� � ��������� �����������)��&�

��������������@,�������5��6G�

�!"�3� ' 6�����7� ���7� ����7� ���7���8

97� 6��7�

#�������������������������������(�����'�&�����!������������������������� ���*����� ��'������G�� &��3� ' &��3 ���

� ,��3� ' ,��3 ��� 6��7�

��'�����������@,��������5��?6������� ���������������'���

��! ' ()*+ �&! � ,!�� ���� �! ' 1+* �&! ,!�� - ' ./ 0��

�����������������@,�������5#�6�������G�

�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� ,�:�7� ,��7� � ,�:�7� ,��7� &�:�7� &��7���8

97��

8�+�(��� ����������������������'�&�����!���������@,�������5#��6���&���5���������.������#�6G�

�!"�3� ' (*6�&�:�7� &��7� &�:�7 �� &��7 �� � ,�:�7� ,��7� ,�:�7 �� ,��7 ����8

97��

' (*6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7���8

(* 6 �&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7���;:8

' (* 6�&�:�7� &��7� � ,�:�7� ,��7����;:

< ��

��!���������� ���� ������� ������� ��� ���� �������������� ������ $������� ��� ��'���� ������ �����&�:�7� &��7� < �����,�:�7� ,��7� < ���������������������������������������� �����!�����������������������������������������

�������������������������������(�������� ����������!����&����!�����!����

-��������5� ������)� 8��&� ��&�8�!��� ����� ��������� �������

� �

AB� � ��������

�� ����������������������� �����������

� * ���� ���

� �! � #������1������������������������������������

®!j � 7������������������������������������������+�������! ������j �>9�d�� #�-�������!���������������������������������������'����������! ������j ��! /j � ����'��������! �'�������!��������j ��+!�����������  �s!j � ;�������!!���������������� �����������������������! ��+!������������������������������j ��|� ������!������0���!����������������������&����������������+�������������hæ �� ���� �O �� �O çl�K!j � ��������������������� �����������������������! ��+!������������������������������j �2!j � ��������)����������������� �����������������������! ��+!������������������������������j �

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AC�

� ����������� %��&���������� '�����

� ������������������ ��������$���������

������������ ���������� ��!������������ ���� ���������1�3.�'�&���,��������!��������� ��� ���!���� �� ��������� ��

��!��������� ����������������.������"������ �������������������� ����������)���������'�����.������"��� ��

� � � ��

-������#��5�;�������������+�;-���&���� � � ��0� �����=��������+�;-���&����

8�����������������������������������������������G�

�>? '�#��������������������+�A? ' �(T*� �K � U?� >?;:�D? ' V >?�E? ' �(T*� V �K U?� >?;:��

"����,������(� ����������������������������V ' K�5������>? ' D?6�����U? ' �5������A? ' E?6�'��������������������������!����������������!���������.������"�?�������.������"�?� ����!����&�����

� � ��

-������#��5�0�����������&����8��&�è ' á�� � ��0�����������&����8��&�è ' á�����éê ' ¹�$����������������������U? ' � �������������A?�����E?� �������������������������������������� ������������

���������������������'��!��������!����&��������������������� �&���,����������������'���������������������������+�

&������A? ' O�>?;O(�����������������������!���5%/ $6����� ����!��������� �������������������������

.�������������������������� ��� ���!���� ���������������������+����������������� ������'���,������������� �������

��������!��������P�����R(���������,������������ª«������������ �������!������������ ��������������.������"�?� �

��������� �������������� ��� ���� �������������� ������������������ �� ��������A? ' O�>?;O����� ����� ���������� ���������!�����*����)*���� �����������'���������������!������� �

AD� � ��������

�� ����������������������� �����������

+ 5 ������& �� ������� ���

�!��������������������� ���G�

����������������������������������� �����������������������'��������������������{ ' Æë~� � ë¤� ' �*Èì v.w�� ��������� ��'��������������������������������������������� ���������������������!����������'�������������À1�+������í ' �ßÔ;O�ë¤Të~ � ' �*��� î ' ��¡£ vXY9w���

������� ���������&��������������V ' ïO� H ��£��� Å �¡ v.w�'�������!������������ ����������������� ��'������������������

������������������ ��'��������������'������������������(�

�������������������������$��� �����������#!!�����������,���

���7 ' (����������+������������������'������'�����������5��������'������������{?���Ð ' ��È��U�V6����������������������� � ' � H 7{?���Ð H V ' � H (���È� H �¡ ' ��(v¢.w��

������� �����#����������!��!�������������� ������������������. ' * v��w�������������������������K ' * v�� H .�w���

��� ����*�����������������������������������������������!���������.���������'��������������������������������

���$��� �����������������'������&����������������� ���K,��� ���&����L��� ��������������������������

&������������������������� ��������������������'����(������5����������������(����6���

-��������5�� �� ������������������� ����

�����������'������� �������������������������!������������.��������A��7���(�����ª«ð ñòó�������������!���

������������������!�'��� ����������!�� ����� ��� ����©1�+��� �����'������&������� ������ ���������������!������

&�������(�����������������������������������������������������������©1�+������������������������������� ����� ���ª«ð òóôõ��ö÷ß�ÓñÒ�����������!������'������+�������������������1�+��������������(������������������������������������'�����'���� ���� ������� ��� ������ ��� ���������� ���� ���������� ��� ���������'���� ���� �����(�'����� ��� ���� �������

���������� ���'���������'����� �����(�����ª«ð òóå÷���������!������������î���������������������µ1�+����8�+�(�����ª«ð òóåøÖöö�ø���������� ���� ��� ���� �������������������!������ 5���� ���������� !��!���������� ��� ���� ������6� ������

'���������ª«ð òóåÓÔù÷�!�������������&�������������������î���������������������µ1�+����

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � AF�

� ����������� %��&���������� '�����

-��������5�(�������8&�������� ����

����,����������������ª«��� �������������&�����G�

�.-� !���W�U�0�!��0��0��0��0���V0�

!���W�!���U�V0�

8&���0������ 7'�W������������5����5?6(�U��0��0�1;�����������V�60�

#�7'�W�#�-����57'60�

�#�7'�W������!���5#�7'60�

!����W�#�7'�X�!��0�

!���W� �#�7'�X�!���0�

.-F0� ��W�U� ���515!�/66(�� 1���515!�/66(�� �0�

� ���515!�/66(�� ����515!�/66(� �0�

� �(� � �(� � � V0� �

7�W������������5��(�U��0��0���V�60�

#���W�#�-����5760�

�#���W������!���5#��60�

!����W�#���X�!��0�

!���W� �#���X�!���0�

.-F� ����� #��UG?(�G?V�W��0�

#��UGB(�G?V�W��0�

#��UG?(�GBV�W��0�

#��UGB(�GBV�W�U(��(��0��(��(��0��(��(��V0�

�#���W������!���5#��60�

!����W�#���X�!��0�

!���W� �#���X�!���0�

.-F��!0� ��W�U� ���5!�/6(�� 1���5!�/6(�� �0�

� ���5!�/6(�� ����5!�/6(� �0�

� �(� � �(� � � V0� �

7�W������������5��(�U��0��0���V�60�

#���W�#�-����5760�

�#���W������!���5#��60�

!����W�#���X�!��0�

!���W� �#���X�!���0�

��� ������� �������� ����� �������������� ���� ���������� ���'����������!�����'���� ������� ��� ������������� ����

���!�������� ���� ���������� � ���� ����×1�+���� ���� ���� ���� ���&��� ���!�������� �� �������� ����×1�+��� &����� ��¡�È�¡�������������.���1 ���*�� ����������������$��� ����������������������������������� ���������� ��������

�+��1����������������������!��������!!��+����������������������������������$��� �������������������

� �

B�� � ��������

�� ����������������������� �����������

7 ������,������ ��� ��������

�����!!����+� �������)��� ���� ���������������+!���������� ���!������������� ���������� ��������1 �������������

�������(�������� ����!��������� ��� 5����N���)1�����������(����B6��%����� ��������������� ���������������0�J�1#(�

7�1#(�J�1$�����7�1$(�����'��������������������������������������� � ���@�(���&��������!������������������������

'�����&���������

(�������� 2$���������

<�+�� ?�+�� <�+�� ?�+���� �� �� �� ��

�������� ����������U��V� BD� BD� D� D�

��+����� ����������U��V� FB� FB� � A�

����� ����������U��V� D�� D�� D�� D��

�����������&����������

����������U��V�?� ?� ��� ���

4��*���J���������UYV� �1A� �1A� A1AA� A1AA�

.����� �5�#&�������������� )��&���������������������� �����

�����������������������������������&������ � ���@����

�����!���� �� # ��� ����&����

;�� ;�&����������������������������

��� �����������������������������������

;�� ;�&�������������������������������������

4� 4��!�����������������

4�� 4��!�������������&���&����������

;4� ;�&��!����������'����������������������

#"� 4����&���� ��������!��&����������

.����� �5��������+���������� $����� ��� ��� ����&�����

@����������������������� ����������������&����������0�����������������������������������(�����������1������������

�����������������������������������������(����������������������(����������1������������������#���(�����������

���� ���� ���!��+���� ��� ���� ������� ���� ���� �&�������� �� ������������ ���� ���� ����������� ���� ���!����������

���!��+�����%�������������������������4�������������������������������������!��+����'�������������(���������

���!�������������!��+���� ������������������������������������������������������� �����&������!��������������

����� �������� ������(� ���� �������� ���� ���� ����� ��������� ������� ���� ���� ������� ���� ����� ��� ���� ��������

��������� �������� ��������� ���������������������������&��������������������������������5����N���)1��������

���(� ���B6� ���� ���� �������� ���� ���� ����� ��������� �������� � ��� @�?� !�������� ������ &�����(� '����� ���� ������

�����������������������������������������!�����������������&������� ������� ����������������������������������

����������������� ��� ������ ���!��+���� ��� ���� ���� ��� ���� ����������� 5��� ������6� ���!��+���� ���� ���!����������

���!��+���(����������� ���������������������'�'�����������!����������������������������������(��������������

��������������������������������������������,������ �������!���������+������������������������������ ���

��������������!��+��������+!������������&�����������Z1��������(������������!�������������!��+��������+!�������

������������)���&�������� ��������������������������#���(��������������������������!������'�����������!����������

����������������'�&��&���� �������������������������������������������&���������������������������.������(����

���������'�������������������������������������������������� ����������������1&����������������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � B�

� ����������� %��&���������� '�����

��>�� ��� >� 9� 9�� >9� �#�

.��������� �� ��H���I�

5�����������6��B�F� �F� ��A� ��A� ���� F�B� A��

������+������ �� ��H���I�

5�����������6���AD� �DA� ��A�� ��C?� ��F�� ��A�� ��CD�

������+������ �� ��H���I�

5������������������6�D��A� F�� ��AA� ��BD� ��D�� �?B� ���C�

# ���������))�����H%J���I� ����� ?��� D�A� B�� C�?� C?�?� AD�D�

- ���+��)����� �� �� ��H%I� ��� �F�?� �B� ��C� ?���� ��C� �F�C�

# �$��2���� ?�FC� A��F� A��B� ?�BC� ?�BF� B��C� �CC�

>�!�������� =� =� =� 8� 8� =� =�

/����������$����!����

5����&�������������6�8� =� =� 8� 8� =� 8�

.����� �5�# �������������� )�����) ����2$��������� �����$���������� ��

� �

B�� � ��������

�� ����������������������� �����������

- ����#��$�2�������������

>�!����������6>7���&���K���������'�&�������������������������������'�&��&���� ����'��������������!����&�����

��

�����������'�&��&���� ��������������5���������ú�3�6G��

û�3� ' 6&�8

97 ' +� � r)*+ �

#���������&������(����������������������������������G�

r�6���8

97��

���������'�&����������������������������������������������!�������G�

��5 ' )*+û� r�+ �

�����������(���������!����������������������!����������������'�&����������G�

ú�5 ' +��5 r�)*+ �

3�����������������(�����'�&�����������������!��������������������������!���������������������'�&����������G�

� û� ' )*+�� ú� ��

�����+����������!�������������'���� ���&���G�

��5�3� ' *���3 �� ��5�3 *�� (+ 6 ���7���;�:

97��

'�������������� �����!�������������(��������������������������������������������� ����������,���������������

��������������&������������!���������������"�� ������'�&���������'������������������������������������G�

� ûü� ' û� � (§ &��� ûü��3� ' ûü��3 ����

������!������&�������� ��������1������������G�� &� ' §�ûü� û���� ���� � û� ' � &��8 97��

'����� �§��������!�����&����������� ���'�������������������� �������������§������ ������� �������� ����������������

��'���������������!������������� ������������ ��!�����������(� �����§  $���@������&���(�ûü������������� ������������

��,����������!����������������0�!�������(�&�������������������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � B?�

� ����������� %��&���������� '�����

��B��������&��>�!��# ������6>#7K�������������������������'������������!�������������������������������1

����������������&��������� ���������������������� ��� ���&���������������� ��'���������'��������� �������������

������������������������!�����������������������!���������������������������

��

#������'�&����������&�� ��������������������&�����ý��������������&��������=�G�� =� ' ý� � �=���

#������!������������������� ��'�����'�����������!�������������������G�

� �@�o���Р' @��3� @�5�3 ����

������������ ���� !������� ����������� ��'���� ������� 4������� &����� ��� ����������� ��������� !������� ��������

������������������'�&�������������G�

�@�4�5!o��5�3� ' ()*+6=��7��8

97��

4�������� ����������� ������� ������ )���� ��� ������� ������ '���� ��� �������� ������� �!!����0� ����� '���� '�&��

���������������)����������������G� �3� ' �@�4�5!o��5�3� �@�o����3���

����&���&������������������������������������&��������=�G��

� �3� ' ()*+ �=���

#�-��������'�&������������������������������������+�������������������G�

� �=� ' )*+ ��

#�����!�������������������������!�'�������������!�'������'��"�������&�����������������������������!�'��(�

����!����&���������������"���������'�&��������������� �� ������� ������������������G�

� (*=�: =� g (*ý �: ý ���

�������������������������!������(���,����� ������������������������������'�&������������� ���������������

5����������3.6������������������������������������������G�

B� � ��������

�� ����������������������� �����������

�=� ' þ -$ 9ý � � )*+ §Ù -$ 9ý � f YF9 )*+ §�Ù� � �ý �� ý � -$ 9ý � f YF9 )*+ §�Ù� f �ý ��_�

��������� �������������!����&����������������� �������"�������&��������=�������������������������&�����������

����� ��� ����� ������ ������ '���� ��&��� ���������� @����� '���� ��������� ����� ������� �������� �!!��!������ '�&��

��������� ���� ����������� !�'���� ������� ������� ������ ����*���� ������ ��� �����&��� ����� !�'��� ��!��� �����

�!��������$���'�����§����� ��,���������������������������������� �����������

���������� 9 ���� ���2�&����� 6�97K��������������� ������!�������� ����*�����������!��� ��� ������ ����*����'����

�����������������������������������������

��

��������������&�����������������1���!����������G�

� ����� � A���� ' �� � ���o  ���� ����� � A�O��� ' �� � � ��5 ����

'�����������������������������&����������(�A������A�O���������������&�����!����������������!����������,��(�������������&������������,��(������������������,������������������G�

� �� ' A������5 ������ ���o  ' n����3 �� ����� � ��5 ' n����3 �� �����

4������������*��������������������G� % ' ���3 �� ���3���

���������������G� ���o  � � ��5 ' n����3 �� ��� � n����3 �� �����

' n6 ����7� � ����7���;: 97 ' �

3�����o  ' ���'�������������������������������*������������������������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BA�

� ����������� %��&���������� '�����

� �������� ��"������& �� ������

4��������!�����������������������&��� -�����'�����������������������$��������

�-������ /�5� 0 ���� ��� 6�@/ �Ü/ ��7� ���� ��������� ��� 6@/ Ü/ �7� )� (������ "� ���!�� �B����� 8��& ��� $ ���� ��

� ��� ��

�-������/'5�0 ���� ���6�@/ �Ü/ ��7�������������� ���6@/ Ü/ �7� )�(������"����!�� �B�����8��&�$ ���� ��� ��� ��

-������/*5� ���������$ ���� �� )����� � � �� $��������$ ���� �� )�����

� �

Master & Slave Rotations

0 5 10 15 20

time {s}

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

M_X[1]M_X[2]M_X[3]S_X[1]S_X[2]S_X[3]

Master & Slave Translations

0 5 10 15 20

time {s}

-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

M_X[4]M_X[5]M_X[6]S_X[4]S_X[5]S_X[6]

Model Section 5.5.2

0 5 10 15 20

time {s}

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

M_X[1]M_X[2]M_X[3]S_X[1]S_X[2]S_X[3]

Model Section 5.5.2

0 5 10 15 20

time {s}

-0.02

0

0.02

0.04

0.06

M_X[4]M_X[5]M_X[6]S_X[4]S_X[5]S_X[6]

BB� � ��������

�� ����������������������� �����������

� �

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BC�

� ����������� %��&���������� '�����

����� $����&�

#����(��� ��5���C6(�@+!�������������!�������������������;�&��9���� ������������������!���������1

��1.��������������(�)������3�����7 �������1������ ��#�������#��������� ��'�������� ���5�����

8"9��

#����(��� �(��� ����(�����(���!!�����(���;�(������(�"�#������ ��������(����5���F6(�3��@+������������

;�&��9���� ������������������!��1�3.� ����!���������������(�0111:43,1�#�� ����� ��� �

,������� ��������8 �� ���8(�!!��AA1B?��

#�������(������5FFA6(���#� G�#���������"�������#���������������� ����� �����(�0111�/�������%�

4������� �,�$�; ���������� ����(�!!���1D��

#�������(�����������!���(���;��5FDF�6(�#���!��������� ����������.���������������� ����!��������'����

���������(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��4������� ��8<=<�� ������

#�������(�����������!���(���;��5FDF 6(�$���������"���������� ����!��������'���� ����������(�0111�

#�� ����� ��� �4���������� ����������� �� ���!(�!!��F1A���

#�����(�4����������������(�"��5���6(�"������������������� ����!��������'���� ���������0�#�

"��!�����&�������(�/�������� ��4��� ������3�������������=�� ���8(�!!��F1B��

#)�����-��(�#�(��������(��������4����(���9��5���B6(�#���������� ����!����������;�&�1$�����

����!�������(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �,������� ����

$��������(�"�(�.��������(��������.������(�4��5���6(���� ��� ���*�������9���� ��� ���1������

����!�������(����5������ $�����0111:/3>�0 ��� ��� ����� ���� ���� �0 ����$� ��/������� ��

3������������ ��

$����&���(�4�"��5FD6(�4���������������� ��������� ��������$�������!��(�5�'��������7 ���������

#&� ����1 ��������2������� ����

$����&���(�4�"��5FDA6(������ ���Q���!��@�����������4���������������� �����(�>��� ����������

)�� �� �0 �������������8<�� ���8:�(�!!��1?B��

$����*��(�=��5��6(��� ����#���������������������&���� ���(�5�'�#������7 ���������#&� ����

1 ��������2������� ����03.2�<9=�<?��"!��"�?����

$������*(����5FFF6(�����������������4��������������������������'����$�������!����

"���&�����(���(����������(�$������9������(�J��5FFF6(�#����&�������� ���������������"���������������'����

@+!����������"��!������(�0111:43,1�#�� ����� ��� �,������� �������� �� ����(�!!���C?1DA��

"����(�7������$��*(�;����5���A6(���������1$�����$��������� ����!��������$��������;�&��9���� ���'����

#��!��&��4��������������������������"������(�>��� ������'� ����3��������,�������� ���� ��

�� ����������8�=�� ���8(�!!��DB1F?��

"��!��(�8�(��!���(���;�(�3�����(��������$�� ���&(�8�@��5���6(�3��4�������� ���*�������$���������

����!�������(����5������ $����������?? �4����� ��� ������� ���� ��������"��

"��(���(� ��������(���(��� ����(���(������(�"��������!!�����(����5���?6(�#���&��'���� ����!��������

�������"������(����5������ $���������)�������� ���� ���� �/��� ��4�� ���� �/��������

������(�7����5���6(��������������!��������������������!�������"��������������4��������������!���(�

,�������������7 ���������#&� ����

���������(���(�$����*��(�=�(�$����&���(�4������$������*(����5���6(�����������������=��$���������������

J��*�����������%����� '���������;�������������$�������!�(����� ��0 ��� ��� ����� ���� ���� �

3���� �� ��,���� $��� ��5��$���� $�����4��� ������/�������30,54/��?8?������������

BD� � ��������

�� ����������������������� �����������

.���*��(���(������(�������������������(����5��6(���!��&��� ����!����������@�����1$�����$���������

�������!�������(�,������� ������������ ���8(�!!��AQA��

.���*��(���(������������(���(������(���(�������(�"���������������(�#��5��6(�$��������� �������!��������

;���� ����������G�#� '�1J�����#!!������"�� ������4����&�������� ����!������(�0111�

#�� ����� ��� �/�������������9�� ��� (�!!��C1AB��

.���*��(���(������������(���(�������*(���(�������(�"���������������(�#��5���F6(�$��������������!�$��'����

4����&�������� ����!������(����5������ $�����/������@�3�� ���� ��3��������

7����(�8��5FD6(���!�������"������G�#��#!!�������������!�������(����4����� ��� ������� ���� ����

7�*����(�4�.�������!���(���;��5���A6(�$��������� ����!�������0�#��7�������������&��(�4��������������

��� ���8�(�!!����?AQAC��

J�'�(�"�#������7��������(�$��5FF?6(�4����������� ����������4����&��"�����������������"����������

����!��������'���� ���������(����5������ $�����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��

4������� ���������

J�(�[�(�����(�J�(����(�7�(�����(����������(�"�1=��5��?6(� ���������� ����!�����������#��!��&��.�))��

.����/�������"�����������8��������� ����!��������;����"��������������������������(�0111�

#�� ����� ��� �)�;;��3������������8�� ��� (�!!��B�1���

J���������5���6(�6764����.����������U3�����V�#&���� �����G����!G//'''���� ��1���������/��

J���������5��?6(�2%2#����$���%������������

J�)���(���(�"��!��(�8�������!���(���;��5����6(�4����&���������.����������������$���������

����!��������'���� ����9������������(�5������ $���������=��,������� ���)����(�!!���1?���

�����)(�4������������!���(����5��6(� ���������� ����!��������"����������2�����������������������

�� ���������!�������(�0 ��� ��� ���>��� ������/�������/��������������?�� ���8�(�!!��B?1B��

�����(��������$��*(�;����5����6(�;�&�1$����� ����!��������'����4���������(����5������ $���������

�??8�4����� ��� ������� ���� ��������"��

�����(��������$��*(�;����5��� 6(����������$����� ����!��������������;�&��9���� ����'����4���������(�

���5������ $�����0111:43,1�0 ��� ��� ����� ���� ���� �4�� ����0 ����$� ��,������� ��������

8��

8�������(���������������(���@��5FF6(���� ���#��!��&�� ����!�������(�0111�>��� ������(��� ��

1 $ ��� $������8"�� ���8(�!!��A�1B���

8�������(���������������(���@��5���6(� �������!��������'���� ����������(�#���0 ��� ��� ���>��� ������

/�������/����������������� ���<(�!!��DC?1F���

4������(�7����5FB6(�#����������������������@������������������(� ������� ��4����(�$�����G���$8��1

�B�1B��1D��

����N���)1����(�@���(�J��(���������!���(���;��5���B6(�#��@+!����������"��!�����������������

$�����������������1$����� ����!�������(����0111�0 ��� ��� ���3��������� �0 ����$� ���� ������

0 ��� ��� ����� ���� ���� ��� �����4������� ������������4������ �����3������'��$ ��

������(�2�(�#� ��)(����������������(����5���6(��"#�1�#��@+!���� �����������"����������#�����������(�

���5������ $��������� ���A �+�/����#�������������,�� ���

������(�"�(������������(��������.����))�(�"��5���?6(���������4����&������������ �������!�������(����

5������ $�����0�/4�B?���0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��4������� ���������

����������������� ��� ����!��������"�������#������������#!!���������������$��� � BF�

� ����������� %��&���������� '�����

������(�"�(������������(��������.����))�(�"��5���D6(� ����!����������4���17����������1$�����

�������!�������(�0111�#�� ����� ��� �/������������� �� ��� (�!!��F�?1���

������(�"�(������������(������������������(�"��5���6(���������������!�������� �������!�������(����

5������ $�����0111:/3>�0 ��� ��� ����� ���� ���� �0 ����$� ��/������� ��3���������������

�����)�*(�$������$���(����5���A6(�@+!����������"��!����������������������"���������������������

���������� �������!������(����88���0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �,�������� ��,������ �

4������� �� ��/��������

�����������(����5FFD6(�#�8�&�����!�����������!�������������$�����������9�������3 -����"����!�(����

"���,������� �� ��� ���� ��C�������3�� ������� ������ �����������

�����������(����5FFD6(�.��������������� �������������������������&���� ���"������(�5�'�#������#7�

'������'������2������� ����03.2@�<?�<?88<9 � ��

�����������(���(�#��������(������������������(�"��5����6(������������������������� ���1����!�����������

4����"����������7������������������(����5������ $����������<���0111��� ���� ���� �'���� �� ��

�� ����������!��

�����������(��������$�������*+(�7��5���6(������������������'� ������������ �����(��.�����7 ������

��D��� ���

�����������(���(�����������(�"������#��������(����5FFF6(���������������4����&������!��������

����!�������(�0111�#�� ����� �����/�������� ��4������� ��

�����������(���(�&�������������(�#�(������*�(�$����������������(�"��5����6(�������������������������

�� ����� �������!�������(�0111�#�� ����� ��� �/�������� ��4������� ������8=�� ��� (�!!��ADD1

FB��

�����(�8�#������8�������(����5���6(�4���������J��������������;�&��9���� ���"��������������

����!�������(����0111��� ���� ���� �/��������4������� �� ��,������� ��������8��

;�� O�*(� �(�3��(�"������7��)�����(����5���D6(�#������������@+!����������@&������������������������������

4����&��"����������5�4"6�������������������7����(����0111�0 ��� ��� ����� ���� ���� �/�������� ��

4������� �E0�/4F��