Disciplina de Introdução aos Sistemas Robóticos SSC-5887fosorio/SSC5887/Aula01-ISR-ParteII.pdf · SSC 5887 (ISR) -1o. Semestre 2009 Disciplina de Introdução aos Sistemas Robóticos

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USP – ICMC – SSC5887 - Turma 2009/1Introdução aos Sistemas RobóticosProf. Fernando Osório – Grupo SEER

Agosto 2008

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Prof. Fernando Santos Prof. Fernando Santos OsórioOsório –– GrupoGrupo SEERSEER

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USP - ICMC – SSC / PG-CCMC SSC 5887 (ISR) - 1o. Semestre 2009

Disciplina de

Introdução aos Sistemas Robóticos

SSC-5887

Aula 01Aula 01--Parte 2Parte 2


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Introdução à Disciplina ISRConceitos Básicos de Robótica

Agenda:

1. Sistemas Robóticos: Introdução e Conceitos Básicos- Robôs: Manipuladores e Robôs Móveis Autônomos

- Robótica: Sensores, Atuadores e Controle Robótico Inteligente

- Técnicas: Auto-Localização, Uso de Mapas, Planejamento,

Controle e <avegação

- Exemplos de Aplicações

- Discussão: Controle Robótico Autônomo e Inteligente

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6. Sistemas Robóticos: Introdução e Conceitos Básicos

Robótica: Da Ficção as Aplicações no Mundo Real


Robótica AutônomaRobótica Autônoma

Tipos de RobôsTipos de Robôs

* Robôs Manipuladores:

• Braços Robóticos de Base FixaManipuladores Industriais

• Braços Manipuladores Embarcados

• Gruas Robotizadas

* Robôs Móveis:

• AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)

• Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides, ...

• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos), Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários, ...

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* Robôs Móveis:

• AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)

• Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides, ...

• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos), Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários, ...

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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa

X

X O



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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa



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* Robôs Móveis:

1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros

2. Humanóides

3. Animats

A. Robôs Móveis Tele-Comandados

B. Robôs Móveis Semi-Autônomos

C. Robôs Móveis Autônomos



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* Robôs Móveis:

1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros

Holonômicos

Não-Holonômicos



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* Robôs Móveis:




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* Robôs Móveis:


Nasa:

Sojourner

Spirit

Opportunity



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* Robôs Móveis:




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* Robôs Móveis:




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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats


B. Robôs Móveis Semi-Autônomos

C. Robôs Móveis Autônomos



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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats



BigDog – Boston DynamicsAgosto 2008

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* Robôs Móveis:

Robôs Móveis Comerciais



Robot Mower Husqwarna

Robot Cleaner Roomba - iRobot

Clocky, Aibo, Pleo, RoboGolAgosto 2008

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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats




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* Robôs Móveis:


2. Humanóides

3. Animats

A. Robôs Móveis Tele-C

B. Robôs Móveis Semi-Autônomos => AGV



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* Robôs Móveis:

>> Robôs Móveis Autônomos <<



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* Robôs Móveis:




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* Robôs Móveis:




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Temas Principais:

• Tipos de Robôs

• Sensores e Atuadores

• Inteligência & Robôs

• Modelos Sensoriais

• Modelos Cinemáticos

• Controle Robótico:

• Controle Reativo

• Controle Deliberativo

• Controle Hierárquico

• Localização

• Mapas do Ambiente:

• Construção de Mapas

• Planejamento de Trajetórias

• SMPA - Sense Model Plan Act

• Problemas:

• Desvio de Obstáculos

• Posicionamento

• Soluções: Controle Robusto Híbrido

• Simulação - SimRob3D, Seva3D

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I<FORMAÇÕES SOBRE A DISCIPLI<A

USP USP -- Universidade de São Paulo Universidade de São Paulo -- São Carlos, SPSão Carlos, SPICMC ICMC -- Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação

SSC SSC -- Departamento de Sistemas de ComputaçãoDepartamento de Sistemas de Computação

Prof. Fernando Santos OSÓRIOProf. Fernando Santos OSÓRIO

Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/

Página pessoal: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/Página pessoal: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/

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