E02.0077B 2 Dmonstrateurs AGV Renault

FIRACPAutomatis mes et Robotique Bancs dessais Informatique industrielle Installation lectrique Maintenance

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RENAULT DAPBE , service 53635 API : TCR RUC 2 96 1, Av du Golf 78288 GUYANCOURT Poissy , le 25 fvrier 2008 V/Rf. : N/Rf. : Objet. : Copie : 2007/940/0002 E02.0077B/GM/gm Fourniture de 2 chariots AGV optoguids standard Renault Mr TROTIGNON , Mr EVRARD

A l'attention de Monsieur BEDOS Monsieur, Suite votre consultation dont nous vous remercions vivement, nous avons le plaisir de vous remettre notre meilleure offre de prix concernant la prestation rfrence ci-dessus. En esprant que ces conditions rpondent votre attente.Sige social 30 rue Gustave Eiffel 78300 POISSY Cedex Tlphone 01 30 06 74 44 Tlcopie 01 30 06 74 45Socit Anonyme au capital de 1 500 000 Euros RCS Bobigny B316 389 196 SIRET 316 389 196 00130

Nous vous prions dagrer, Monsieur, lexpression de nos salutations distingues. Le Charg daffaires G. MARNE Le directeur E.SUCUYAN

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CHARIOTS OPTOGUIDES STANDARD RENAULT

SOMMAIRE1. INTRODUCTION..........................................................................................3 2. DESCRIPTIF TECHNIQUE..........................................................................42.1. DESCRIPTIF FONCTIONNEL..........................................................................................................................................4 2.1.1. Principe.......................................................................................................................................................4 2.1.2. Fonctionnement...........................................................................................................................................4 2.1.3. Pocket de paramtrage chariots...............................................................................................................11 2.2. PARTIE SOL............................................................................................................................................................12 2.2.1. Prestations pour la partie sol....................................................................................................................12 2.2.2. Description trac.......................................................................................................................................12 2.2.3. Tags RFID.................................................................................................................................................13 2.3. CHARIOT OPTOGUID...............................................................................................................................................14 2.3.1. Description gnrale.................................................................................................................................14 2.3.2. Module chssis..........................................................................................................................................16 2.3.3. Module tourelle traction direction............................................................................................................17 2.3.4. Module batterie.........................................................................................................................................18 2.3.5. Module anticollision par capteurs optiques..............................................................................................19 2.3.6. Module bouclier........................................................................................................................................21 2.3.7. Arrts durgence.......................................................................................................................................23 2.3.8. Module commande....................................................................................................................................24 2.3.9. Pupitre de commande manuelle................................................................................................................28 2.3.10. Options :..................................................................................................................................................29

3. DELIVRABLES...........................................................................................32 4. ASSISTANCE............................................................................................33 5. CONDITIONS COMMERCIALES..............................................................33 6. CONDITIONS DE PAIEMENT...................................................................33 7. REVISION DE PRIX...................................................................................33 8. PLANNING.................................................................................................34

Notre offre rfrence E02.0077B/GM/gm

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1. INTRODUCTIONLe prsent devis est relatif aux travaux Electriques, Automatismes, et Mcaniques lis ltude et la fourniture de 2 dmonstrateurs de chariots AGV de type optoguids destins convoyer automatiquement des pices diverses entre un (ou plusieurs) point de chargement et un ou plusieurs points de livraison. Les deux dmonstrateurs seront fournis monts prt lemploi, la livraison dun AGV en kit est prvue pour le deuxime de srie. Loffre comprend galement les quipements et la procdure guide pour la ralisation dun circuit de test par vos soins avec notre assistance. Loffre est dcrite pour des chariots de base remplissant les fonctions les plus simples au moindre cot. Les fonctions plus complexes sont dcrites comme des options venant se rajouter la fonction de base. Notre offre est tablie partir des lments suivants : Runion prparatoire du 21 dcembre 2007 CDC Achats Rf. 2007/940/0002 du 20/12/2007 CDC TECH 2007-940-0002 version RFQ Norme EN 1525:1997 (scurit des chariots de manutention sans conducteurs) Norme EN 1526 (scurit des chariots de manutention avec conducteurs) Guide CNOMO GE75-075 Guide CNOMO EB75 04 130 Alignement technique par mail du 25/02/08

Notre offre comprend : La ralisation des tudes lectriques et mcaniques pour ralisation : - de 2 coffrets de commande embarqus - du montage et raccordement de 2 dmonstrateurs complets - de la programmation du contrle commande - de la mcanique embarque, tourelles, chssis La ralisation des quipements La ralisation des tests en nos ateliers avant livraison La vrification et essais des organes assembls et cbls par nos soins L assistance la mise en service de nos quipements La fourniture des plans et documents mis jour aprs essais sur support informatique


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2. DESCRIPTIF TECHNIQUE2.1. Descriptif fonctionnelPrincipe

2.1.1.

Le guidage du chariot est ralis par une trace au sol noire sur un fond clair visualise par une camra embarque sur le chariot. Celle-ci interprte limage et indique au chariot la position de la trace par rapport son axe. Le chariot peut ainsi corriger sa trajectoire de manire ce que la trace soit toujours dans laxe de la camra. En cas de perte de trace, le chariot sarrte dans les 30cm. En complment de la camra qui permet uniquement le suivi dune trace, des tags RFID contenant des informations permettent la gestion du parcours du chariot : Les tags RFID sont implants dans le sol (par simple perage) aux endroits stratgiques. Ils sont lus par un lecteur embarqu sur le chariot au fur et mesure de la progression de celui-ci sur le parcours. Les informations lues dans les tags permettent au chariot de raliser des actions tel que bifurquer droite ou gauche, sarrter, acclrer, ralentir Un systme anticollision ralis par dtection optique permet larrt en accumulation des chariots, la gestion des carrefours et des points de convergence des circuits.(Une gestion des priorits par radio sera teste en phase prototype) 2.1.2. Fonctionnement

Les informations contenues dans les tags sont des nombres entiers. Ils sont implants chaque endroit o une action doit tre effectue, par exemple : - devant un aiguillage pour faire le choix dune direction prendre - au niveau dun poste de travail oprateur pour sarrter - avant un carrefour ou convergence de deux traces pour grer des priorits afin dviter des collisions - Au niveau dun poste de chargement pour permettre la saisie dune destination aux chariots - A un endroit ou un changement de vitesse est ncessaire Pour lancer le chariot sur le circuit, une destination doit tre slectionne un point de chargement. Pour les applications basiques, une destination correspondant au poste de dchargement auquel le chariot doit se rendre est slectionne par loprateur au point de chargement. La slection peut se faire par des boutons poussoirs embarqus sil y a peu de destinations possibles ou via une autre interface plus complexe dans le cas de destinations plus


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nombreuses, choix ralis par modules optionnels (ex : lecteur code barre embarqu sur le chariot, dialogue sans fil poste fixe). Pour les applications plus complexes comportant des arrts et embranchements multiples, un routage peut tre tlcharg dans le chariot via une interface sans fil type infra rouge ou radio frquence (option). Nota : Dans notre principe, une application est dite complexe lorsque le nombre de destinations possibles du circuit est suprieur au nombre que lon peut discriminer par les moyens propres embarqus du chariot via les entres TOR de rserve ou par tout systme de choix embarqu. Il faut alors passer un routage externalis par communication sans fil. Lorsque le chariot est lanc, il gre son routage via un tableau de description des tags auquel il se rfre afin de savoir quelles actions il doit effectuer chaque tag quil rencontre sur son parcours. Ce tableau est renseign une fois pour toute (grce une Pocket de programmation) dans chaque chariot la cration ou aprs une modification du circuit dans le cas des circuits basiques. Il est tlcharg au poste de chargement chaque tour de circuit via linterface de communication sans fil pour les circuits complexes. Le tableau de routage contient les lments suivant :

Numro de tag 1 2 3 4 500

Ordre 1 principal AR VOP TRN DR

Ordre 2 secondaire CHGMT VIT

Paramtre associ 25

Destination 4

Numro de tag : Les numros de tag sont dj enregistrs dans le tableau du n1 500 ; ils ne sont pas modifiables. Ordre 1 et 2 : Les ordres 1 et 2 permettent de dterminer les actions que le chariot va effectuer lorsque celui ci va rencontrer le tag auquel il est associ. Ce paramtre est slectionn parmi une liste prdfinie dordre que le chariot sait interprter. Ex : arrt , ralentir , acclrer , tourner gauche , tourner droite Pour chaque tag, deux ordres sont possibles, par exemple : Arrt avec redmarrage par validation oprateur en ordre principal (AR VOP) Changement de vitesse au redmarrage en ordre secondaire CHGMT VIT (par exemple 25 m/mn)


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Paramtre associ : Le paramtre associ permet de dfinir certaines valeurs qui peuvent tre ncessaires pour effectuer un ordre ; ex : un ordre ralentir il faut associer une valeur de vitesse. Ce paramtre nest renseigner que pour certains ordres ncessitant une valeur numrique comme ralentir , acclrer , arrt temporis , activation de dtection latrale temporise ou mtre par nombre de points codeur Destination : Le paramtre destination permet de conditionner lexcution des ordres 1 et 2 lorsqu il est gal la destination du chariot choisie par loprateur un point de chargement. Sil nest pas renseign lordre est systmatiquement excut. Cela permet de raliser le routage des chariots en fonction des destinations choisies. Ex : si au tag n 2 est associ un ordre tourner droite TRN DR et que pour se rendre la destination 4 il faut tourner droite alors il faut enregistrer la valeur 4 dans le paramtre destination, ainsi lorsqu un chariot qui aura la destination 4 lira le tag n2 il excutera lordre et tournera droite. Les autres chariots iront tout droit . Ce paramtre est renseigner chaque tag impliqu dans le routage dune destination tel que les ordres tourner droite , tourner gauche , arrt Toutes les destinations pouvant tre slectionnes par loprateur un point de chargement doivent tre prises en compte au niveau de ce paramtre afin que les chariots puissent sy rendre. Dans le cas o lon ne slectionne pas de destination mais que lon travail en tlchargeant un routage au poste de chargement, ce paramtre nest pas utilis.


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Exemple dun circuit simple avec routage associ : - tag 1 : poste de chargement - tag 4 : poste de dchargement (destination 4) - tag 7 : poste de dchargement (destination 7)Tag

Trace

Routage renseigner dans les chariots (en pratique sous forme mnmonique par fonction prprogramme) :Num ro de tag 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 500 Ordre 1 Ordre 2 Paramtre associ Destination

Chargement Tourner droite Priorit droite Arrt Prioritaire Tourner droite Arrt Priorit droite Prioritaire Ralentir

4 4 7 7

30m/mn

Un chariot sarrte au tag n1 (point de chargement), loprateur charge le chariot puis slectionne une destination (4 ou 7) ; on prendra 7 pour lexemple. Le chariot dmarre, lorsquil rencontre le tag n2, il consulte le tableau de routage, contrle le paramtre destination associ au tag 2. Celui-ci ayant la valeur 4 dans lexemple, le chariot nexcute pas lordre (car sa destination est 7), il va tout droit. Lorsquil rencontre le tag n3, il consulte le routage ; nayant pas de valeur dans le paramtre destination associ au tag 3, le chariot excute lordre. Dans ce cas il vrifie quil ny a pas de chariot sur sa droite pour continuer sa progression.


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Lorsquil rencontre le tag n 6, il excute lordre tourner droite car le paramtre destination du routage associ au tag 6 est gal la destination slectionne. Au tag 7 il sarrte car il sagit de sa destination. Loprateur dcharge le chariot et appuie sur le bouton poussoir embarqu validation oprateur pour relancer le chariot qui retournera au point de chargement. Lors de son retour au chargement le chariot lira et excutera les ordres dans les mmes conditions que prcdemment. Exemple dune modification dun circuit existant avec modification du routage associ : La procdure de modification peut tre ralise par du personnel usine, elle comprend : Peinture de la nouvelle trace Implantation des nouveaux tags Programmation de lensemble des chariots du circuit pour charger le nouveau routage Les modifications de circuit pour rajouter le 3me brin de dchargement peuvent tre : - tag 11 : rajouter le tourner gauche et ralentir pour les chariots de cette destination - tag 12 : rajouter larrt au poste de dchargement - tag 13 : rajouter la gestion de priorit droite et acclration 40 m/mn - tag 14 : Chariot prioritaire (ralentissement temporaire)


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Routage modifier dans les chariots :Num ro de tag 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 500 Ordre 1 Ordre 2 Paramtre associ Destination

Chargement Tourner droite Priorit droite Arrt Prioritaire Tourner droite Arrt Priorit droite Prioritaire Ralentir Tourner gauche Arrt Priorit droite Fin de priorit

4 4 7 7

Changement de vitesse Changement de vitesse

30m/mn 20m/mn

11 11

40m/mn

Dans cet exemple, nous avons ajout une destination (tag 12) avec un aiguillage puis les tags 11, 13 et 14 ncessaires au bon fonctionnement du circuit : - Le tag 11 pour grer laiguillage. - Les tags 13 et 14 pour grer les priorits Aprs avoir ralis la modification du circuit, le routage doit tre modifi sur le terminal de paramtrage puis tlcharg dans tous les chariots pour que ceux-ci puissent prendre en compte la modification. Un chariot qui naura pas t modifi ignorera les tags rajouts et prendra la direction tout droit


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Actionneurs embarqus simples : Le coffret de commande permet en version de base la gestion de 8 sorties et 8 entres (qui peuvent tre dtecteurs ou BP) permettant de grer des actionneurs embarqus simples (par exemple 2 actionneurs bi-stables, 2 actionneurs monostables) Les actionneurs peuvent tre de type lectro-aimant, voyant, vrin lectrique, petit moteur (courant disponible = 2A) La gestion des actionneurs sera ralise par un tableau du mme type en utilisant des fonctions simples pr-programmables paramtrer dans le tableau ( prciser en phase proto en fonction de lexpression de besoin Renault).Num ro de tag 1 2 3 4 Sortie Mise 1 Mise 0 Paramtre associ

A1 A2 A4 A3

TAG E3 E7 E5

E1 TEMPO TAG SUIV E6

10 0

Exemples : Lactionneur A1 sera mis 1 au passage du tag 1 et remis 0 la monte de lentre E1 Lactionneur A2 sera mis 1 aprs le passage du tag 2 sur monte de lentre E3 pendant une temporisation de 10s Lactionneur A4 sera mis 1 aprs le passage du tag 3 sur monte de lentre E7 et sera remis 0 au tag suivant Lactionneur A3 sera mis 1 sur monte de lentre E5 sans tenir compte du tag (valeur 0 de paramtre) et sera remis 0 sur monte de lentre E6 (gestion type boite bouton) Actionneurs embarqus complexes : Pour les process embarqus plus complexes ncessitant un combinatoire plus labor avec plus dE/S, la fonction sera externalise dans un petit coffret automate embarqu de marque standard reli la carte Galil par la liaison Ethernet (adjonction dun switch) et dot des interfaces de commande ncessaires. La carte Galil fournit alors simplement les informations de passage de tag et lautomate les utilise suivant le programme utilisateur. Les contacts de scurit sont galement fournis ce coffret. Ceci permet dviter de mlanger les fonctionnalits chariot (guidage, lectures tags , etc..) avec des fonctionnalits process utilisateur. Ceci permet galement de conserver un programme de chariot standard et dassurer la garantie de fonctionnement (dans le cas dun chariot dont les fonctions de guidage serait gres par un automate ouvert permettant aux utilisateurs usine de le modifier, aucune garantie de fonctionnement ne pourrait tre assure suite aux modifications utilisateurs et la gestion des versions de programme devient problmatique). La sparation chariot-process au niveau programme doit donc tre totale, ce qui est la base de notre proposition (aucun code crit par lutilisateur dans le coffret de commande chariot).


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2.1.3.

Pocket de paramtrage chariots

Le paramtrage du chariot est ralis via un terminal de paramtrage que lon connecte au module de commande du chariot (connexion Ethernet filaire ou sans fil si le chariot est quip dun modem radio optionnel). Le paramtrage du chariot consiste renseigner le routage comme expliqu prcdemment. Le routage est cr une fois sur le terminal puis tlcharg dans tous les chariots. Au niveau du terminal de paramtrage, le routage se prsente sous la forme dun tableau type Excel. Pour le renseigner, il suffit de slectionner les cases une par une puis entrer une valeur numrique ou slectionner lentre dans une liste droulante selon le type dinformation requis. Tous les tags utiliss sur le circuit doivent tre paramtrs dans ce tableau. Les tags prsents mais non paramtrs sont ignors. Une seule Pocket est ncessaire par usine ou par atelier.


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2.2.

Partie solPrestations pour la partie sol

2.2.1.

Les prestations prvues pour la partie sol sont les suivantes : Ralisation et fourniture dune documentation dtaille dcrivant les procdures pour ralisation de 2 circuits de guidage par peinture au sol Fourniture de la peinture (noire et blanche) Assistance partielle ou complte pour la ralisation des 2 tracs (sites pilote Flins et Clon) Fourniture des tags RFID pr-programms (Pocket de lecture/criture des tags en option) Notice pour implantation des tags 2.2.2. Description trac

La trace est ralise avec une bande de peinture noire sur un fond blanc. Il sagit dune peinture spcifique pour les sols, rsistante au passage dengins. La largeur de la bande noire est de lordre de 40 mm de large. La largeur du fond blanc est denviron 400 mm. Dans le cas de sols existants trs clairs le fond blanc ne sera pas forcment ncessaire La camra de guidage reconnat des contrastes dtriors avec un noir tirant sur le gris fonc et un blanc gris clair, ceci permettant la continuit du fonctionnement dans le temps en milieu industriel malgr la dtrioration de la qualit de la peinture et lusure des sols.


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2.2.3.

Tags RFID

Les tags RFID permettent au chariot de savoir o il se trouve sur le circuit et donc de dclencher des actions programmes (voir descriptif fonctionnel) . Ils fournissent une information numrique au chariot lors de son passage. Ils sont implants dans le sol dans laxe de la trace par un simple perage de diamtre 8mm sur une profondeur de 35mm. Aprs implantation du tag les trous sont rebouchs par une rsine ou un bouchon rentr force.

Bouchon caout ou rsineLes tags peuvent tre livr encods par nos soins (sachet de 50 ou 100 tags reprs) ou vierges, auquel cas un terminal portable est ncessaire pour les crire et les lire. Option : Terminal pour encodage et lecture des tags (1 seul par usine ou par atelier):


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2.3.

Chariot optoguidDescription gnrale

2.3.1.

La conception du chariot est modulaire, c'est--dire compos de sous ensembles distincts dans le souci de rpondre des critres dvolutivit et de flexibilit. Ce principe permettra galement la fourniture de Kit assembler. Il est conu pour embarquer des charges jusqu' 150 kg Le chariot est compos de modules principaux auxquels peuvent se greffer diffrentes options. Liste des modules : Le module Chssis Le module tourelle Le module batterie Le module Commande Module anticollision Liste des options (voir liste exhaustive en fin de document) : Modem radio Contrle commande pour 4 actionneurs embarqus Clignotants Attelage pour charges tractes Lecteur code barre embarqu pour routages complexes

Nota : La cartrisation reprsente est schmatique, les chariots sont livrs de base sans cartrisation


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Caractristiques : Charge utile : Charge tractable : Energie : Autonomie : Dimensions : 150Kg 400Kg 2 batteries de 12V en srie (soit une tension de 24V) 8 heures

430

700

1600

1300

Module Commande

Module Chssis

Module Anti-collision(Bouclier+ dtecteur optique)

Module Tourelle

Module Batterie


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2.3.2.

Module chssis

Le chssis du chariot est ralis en profil aluminium de 40x40 mm. Il permet une intgration aise des autres modules. Il est flexible et volutif. Les roues arrire sont intgres dans le module chssis. Sa taille est variable en fonction des besoins et de la charge transporter. Il peut tre ralis avec des profils du commerce achets localement ou fournis sur commande en suivant une liste de prconisations pour le montage (rgles respecter pour une bonne adaptation de la tourelle comme la hauteur du point dattache ou lencombrement minimum de rotation par exemple) Il permet la fixation facile de capotages latraux ou dun plateau suprieur grce aux rainures des profils aluminium


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2.3.3.

Module tourelle traction direction

Il est compos des quipements suivants : 2 moteurs Brushless 300W / 24VCC 2 rducteurs renvoie dange 2 roues Une couronne bille Une camra de guidage et son support Une antenne RFID et son support 2 dtecteurs de surcourses rotations 1 dtecteur signalant la position centrale dans l'axe du chariot


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Ce module assure la motricit du chariot. Lensemble motorducteurs, roues est mont en rotation libre sur la couronne bille qui ellemme est fixe sur le chssis. Le montage sur Silent Bloc assure la compliance et donc le franchissement des asprits dun sol ingal. Un diffrentiel de vitesse entre les deux roues permet la tourelle de pivoter sur elle-mme faisant ainsi office de roue directrice. La camra est fixe sur la partie mobile de la tourelle et dans laxe, de telle sorte que si le chariot scarte de la trace, le systme de rgulation corrigera cet cart par une rotation de la tourelle afin que celle-ci se repositionne dans laxe de la trace. Lantenne RFID est fixe sur la partie mobile de la tourelle de telle sorte que laxe de lantenne soit dans laxe de rotation de la tourelle. Cette position permet de garantir la lecture des tags mme lorsque le chariot est dans une courbe. De plus cela facilite limplantation des tags qui seront dans laxe de la trace. La conception assure une dmontabilit aise pour un changement rapide des pices essentielles (moteur, rducteurs, roues par exemple) Les diffrents cbles possdent des prises afin de dmonter la tourelle sans retirer les cbles du chssis. Ces cbles sont dtromps.

ANTENNE RFID

CAMERA

MOTEURS

2.3.4.

Module batterie

Le module batterie est compos dun tiroir recevant les batteries qui est insr dans une enveloppe fixe sur le chssis du chariot. Le tiroir est amovible afin de pouvoir inter-changer les batteries, il coulisse dans lenveloppe. Un connecteur avec systme de centrage assure une connexion automatique lorsque que lon introduit le tiroir dans lenveloppe. Ceci permet dviter une connexion manuelle de la prise lors du remplacement des batteries qui est ainsi facilit. Un verrouillage permet de maintenir le tiroir en position. 2 batteries 12V 1 fusible 30A intgr 1 prise REMA 50ANotre offre rfrence E02.0077B/GM/gm 18 / 34

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2.3.5.

Module anticollision par capteurs optiques

Le module anticollision par capteurs optiques est compos dun capteurs principal central et de 2 capteurs secondaires latraux permettant la dtection dobstacles longue porte (0,5 1 m). Les arrts ne sont pas traits en scurit hard (soft uniquement). Le redmarrage du chariot aprs dclenchement est automatique au bout dune temporisation ds que lobstacle disparu (pas de rarmement ou dintervention oprateur)

La fonction remplie par le dtecteur central est la dtection dobstacles situs dans la trace amont (dtection de personnel ou de solides lorsque le chariot circule) Le capteur principal possde diffrents lobes (ou zone) de dtection qui peuvent tre activs ou inhibs par des sorties du module de commande lors de passage de tags afin dadapter la largeur de dtection au gabarit du chariot ou de passer ponctuellement un obstacle connu (dans ce cas lobstacle devra tre indiqu par un tag dans le contrat). Il possde galement deux seuils de dtection ajustable en profondeur qui permettent de grer un ralentissement au premier seuil puis un arrt au second. Le premier seuil peut galement tre inhib ponctuellement par un tag (par exemple : pour viter de dtecter des objets proximit du circuit lors du passage dans les courbes comme un poteau inamovible). Les deux capteurs additionnels latraux permettent la dtection des autres chariots dans les carrefours et les points de convergence. Ils sont activs temporairement par les tags pour franchir les aiguillages de regroupement sans risque de heurt. La fonction reset peut galement active par un nombre de points codeurs , ceci garantissant une distance parcourue plutt quune temporisation. Un BP embarqu Inhibition permet, si c'est ncessaire, de dverrouiller le systme pour passer un obstacle provisoire, l'extrieur de la trace, ne pouvant tre enlev rapidement.


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Lobe central

Lobe gauche

Lobe droit

Lobe adjacent gauche

Lobe adjacent droit

Capteur auxiliaire gauche

Capteur principal

Capteur auxiliaire droit


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2.3.6.

Module bouclier

Fix lavant du chariot, il assure une dtection par contact. Lenfoncement du bouclier est dtect par deux interrupteurs mcaniques relis en double canal un relais de scurit. Les deux contacts ouverture de ceux-ci sont raccords en srie sur un module d'arrt d'urgence SCHNEIDER catgorie 3 XPS AC5121P. Les contacts de ce module pilotent le contacteur de puissance, une information de verrouillage sur le ctrl. GALIL et bloquent les freins des deux moteurs de traction, ce cblage entrane un arrt de catgorie 0 par coupure immdiate de la commande lectrique de puissance. Il garantit un niveau de scurit conforme la rglementation en vigueur pour ce type dapplication. Le gabarit est dbordant par rapport la largeur du chssis et la cte infrieure au raz du sol permet la dtection des pieds. La distance denfoncement du bouclier de lordre de 200 mm couvre la distance darrt du chariot lanc vitesse maximum (40 m/mn). Le bouclier pourra tre livr en 3 parties assemblables : Deux latrales standards avec glissires, dtection et systme de fixation au chssis Une centrale de taille variable permettant dassurer la modularit de largeur du chariot

Nota : le bouclier peut tre remplac en option par un scrutateur laser de type PLS 300 SICK mais le champ de dtection doit tre dbordant sur les cots afin dassurer les scurits de pied lavant (le plan de dtection est au minimum 200 mm du sol) . Le scrutateur ne peut lui seul remplacer toutes les fonctions danti-collision dcrites au chapitre prcdent.


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Procdure en cas de dclenchement : Il faut remettre le bouclier en position, puis appuyer sur le BP Acquit dfaut pour redmarrer le chariot. Pour ce faire, le chariot dispose d'un mode de marche manuelle avec une fonction de shunt bouclier par appui BP maintenu pour sortir le chariot de sa position de blocage. Les interrupteurs mcaniques contrlant les moustaches optionnelles (voir options) sont insrs dans le circuit de scurit des boucliers et ont les mmes effets.


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2.3.7.

Arrts durgence

Le chariot est quip d'un dispositif d'arrt d'urgence et de protection de personnes conforment selon la norme EN 1525 de dcembre 1997 la EN 418 catgorie 0 et la EN 954-1 catgorie 3. Le chariot dispose en standard de 2 boutons coups de poing accrochage pour l'arrt d'urgence. Les deux contacts ouverture de ceux-ci sont raccords en srie sur un autre module d'arrt d'urgence SCHNEIDER catgorie 3 XPS AC5121P. Les contacts du module d'arrt d'urgence pilotent aussi le contacteur de puissance, une information de verrouillage sur le ctrl. GALIL et bloquent les freins des deux moteurs de traction, ce cblage entrane un arrt de catgorie 0 par coupure immdiate de la commande lectrique de puissance. Il faut dverrouiller l'arrt d'urgence puis appuyer sur le BP Acquit dfaut pour redmarrer le chariot.


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2.3.8.

Module commande

Synoptique gnral de lensemble :


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Ensemble Coffret de commande : 1 coffret 600x300x150 1 disjoncteur courant continu 25A 1 rpartiteur bipolaire 24V 1 contacteur de puissance 1 module de contrle d'arrt d'urgence (catgorie 3) 1 module de contrle du bouclier (catgorie 3) 1 Ctrl. GALIL rf. DMC 4020 1 module traitement RFID 1 module traitement camra 1 carte circuit imprim ralisant les diffrentes connexions entre les E/S TOR du Ctrl. GALIL et les diffrents actionneurs, dtecteurs et commandes manuelles du chariot 1 switch Ethernet en option

Nota : Lensemble des quipements venant se raccorder sur le coffret de commande sont raccords sur prise. Les moteurs, pack batteries, camra, lecteur RFID auront des prises spcifiques. Les capteurs et les sorties seront raccords sur des embases de types M12 avec une srigraphie de couleur permettant didentifier la prise. Des manchons de couleur sur les cbles permettront didentifier rapidement la prise adquates dans le cas du montage en kit.


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Vue carte GALIL :

Applications, rfrences ,voir site : Caractristiques :

www.galilinmotion.com

cde. Puissance 2 moteurs avec 2 variateurs intgrs 2 liaisons RS 232 1 liaison Ethernet 8 entres analogiques 48 E/S TOR

La carte Galil est un micro-controleur spcialis dans la gestion des servo-moteurs dot de plusieurs interfaces de communication et dun jeu de 48 E/S. Ce matriel trs fiable est ddi aux applications embarques. Il est utilis notamment par larme amricaine pour lasservissement des tourelles de char en position pendant la conduite. Sa prennit est ainsi assure. Tous nos chariots de gnration prcdentes (filoguids) sont base densemble variateur-moteur de ce fournisseur dont nous pouvons garantir la fiabilit.


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Vue carte circuit imprim :

La carte circuit imprim a pour but de limiter les cblages lintrieur du coffret de commande et ainsi de limiter les cots de main duvre et daugmenter la fiabilit en diminuant le nombre de points de raccordements. Elle ne comprend que des composants simples dont la prennit est assure dans le temps, Cest dire : connecteurs, optocoupleurs, relais, leds, condensateurs, diodes, etc Sa fonctionnalit est dassurer le dispatching et linterface entre la carte de commande GALIL et les fonctions extrieures (Boutonnerie, capteurs, verrines, etc ) Un cot de la carte permet les raccordements la carte GALIL par cbles prcbls sur prises. Lautre cot de la carte propose une srie dembases passe-cloison (de type M12 par exemple) permettant de raccorder les cordons de liaison des quipements extrieurs au coffret de commande) Les entres/sorties de rserve sont ressorties sur connecteurs borne ressort, permettant de rajouter des fonctions tester lors de la phase prototype.


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Commandes et signalisations oprateurs Avec ce coffret, des lments de commandes et de signalisations oprateurs sont fixs ou raccords sur celui-ci (la boutonnerie peut tre ressortie sur un pupitre fixer sur chssis): 2 coup de poing accrochage rouge Arrt d'urgence (1 par ct) 1 commutateur Auto-Manu 1 BP jaune acquit dfaut pour redmarrer aprs un AU ou arrt bouclier 2 BP noir validation (1 par ct) pour dmarrer un cycle 1 BP bleu inhibition pour occulter le systme de dtection d'objet. 1 afficheur de dfauts LCD simple (Visu tats, dfauts, destination, N tag lu, niveau batterie) 1 voyant batterie faible 1 Vrine rouge/orange/verte pour signalisation des tats du chariot (dfauts, alarmes, marche) 1 Vrine orange clignotant droit pour indiquer sur un carrefour le changement de direction vers la droite en option 1 Vrine orange clignotant gauche pour indiquer sur un carrefour le changement de direction vers la gauche en option 1 buzzer 75db permettant de signaler le dmarrage imminent du chariot-

Les diffrents cbles de liaisons sont dtromps soit par des prises de types diffrents, soit par un manchon thermo-rtractable de couleurs diffrentes. 2.3.9. Pupitre de commande manuelle

Un pupitre amovible reli par cble et prise permet la marche manuelle du chariot , il suffit den avoir un pour plusieurs chariots , il comprend : 1 joystick 2 axes potentiomtriques (contrle de la vitesse, AV,AR, gauche, droite) 1 BP SHUNT boucliers pour permettre de dgager le chariot quand celui-ci est enclench et quil faut faire une marche arrire afin de le remettre en position de scurit.


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2.3.10.

Options :

Modem radio et communication : Le modem radio permet le tlchargement du routage lorsque lon souhaite utiliser ce mode pour des applications complexes. Reli au port Ethernet de la carte Galil, il pourra galement tre utilis des fins de supervision. Il comprend un metteur/rcepteur embarqu par chariot et un metteur/rcepteur pouvant tre intgr dans une armoire ou coffret de commande au sol quip dun automate industriel ou dun PC. La communication avec lextrieur pourra galement prendre la forme dune liaison srie sans fil de type infrarouge en utilisant le deuxime port srie de rserve sur la carte Galil. Dans ce cas, les changes dinformations sont poste fixe. Le coffret de commande peut tre un coffret POKA YOKE qui indique, la fin du traitement du vhicule, la destination de livraison des pices slectionnes par l'oprateur avec la fonction d'aide au choix, soit automatiquement grce la liaison informatique usine, soit grce au lecteur code barre du poste POKA YOKE. Principe de fonctionnement : Le chariot lit un tag d'arrt et chargement routage. Il se met en mode communication. Il s'arrte au poste de chargement de pice. L'oprateur prend les pices indiques par le systme d'aide au choix A la fin du traitement du vhicule, le coffret POKA YOKE envoie directement au chariot la destination de livraison, ou bien l'oprateur utilise le lecteur code barres Le chariot ferme la communication et part la destination indique. Le chariot suivant se met en place. PSF

transmission de la destination

Lecteur code barres optionnel


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Clignotants : Les clignotants ont la mme fonction que sur une voiture, c'est--dire, clignoter lorsque le chariot changera de direction. Ils sont livrs avec systme de fixation modulaire. Attelage : Lattelage se fixe larrire du chariot. Il permet de tracter des remorques dans une limite de 400kg par ensemble tract. Moustaches : Dans le cas ou le chariot est utilis en tracteur d'une remorque, des moustaches additionnelles peuvent tre fixes l'arrire du chariot afin de protger la largeur de la remorque si celle-ci est plus large que le chariot. Les interrupteurs mcaniques contrlant ces moustaches sont insres dans le circuit de scurit des boucliers et ont les mmes effets. Lecteur code barre embarqu : La destination du chariot peut tre lue par un lecteur code barre embarqu lorsque les destinations possibles sont nombreuses et que lon veut simplifier le choix de loprateur au poste de chargement Pocket de programmation des tags : La Pocket permet dencoder et lire les tags RFID Cric de manutention chariot : Ce cric entirement manuel permet de prendre le chariot par le devant et, par effet de levier , de soulever la tourelle de quelques centimtres et ainsi de pouvoir emmener un chariot en panne complte (panne mcanique ou batteries H.S.) vers la zone de maintenance Chariot de manutention batteries : Ce chariot mont sur roulettes contient 2 emplacements de pack batterie, un pour amener des batteries charges, un pour ramener les batteries vides. Tiroir de recharge : Petite structure fixe au sol comprenant 1 chargeur de batterie et un tiroir coulissant latralement permettant de faire lchange entre un pack de batterie vide et un pack charg. Le chariot sarrte en vis vis du poste, loprateur tire le tiroir embarqu pour le coulisser lemplacement vide, puis transfert latralement le tiroir de cette structure pour positionner le plein en face du chariot, puis rentre le plein dans le chariot. Les dbranchements et rebranchements des packs sur la structure sont manuels , temps estim infrieur 1mn.


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Prdisposition pour marche arrire en automatique : Le chariot de base est prvu pour fonctionner en marche avant en mode auto, la marche arrire est utilisable seulement en mode manuel. Diffrentes solutions sont envisageables pour grer une marche arrire en mode automatique suivant les applications. En passant au modle suprieur de carte Galil DMC 4080, on peut grer 4 moteurs Brushless pour rajouter une tourelle arrire directionnelle par exemple (ladjonction dune direction sans traction peut suffire si les courbes franchir sont assez larges, le chariot devient alors propulsion arrire). Pour le suivi de trace, llectronique de gestion est dj prvue pour le raccordement dune seconde camra permettant de diriger la direction arrire. Cette fonctionnalit nest pas prvue dans la phase prototype. Chargeur batterie : Chargeur standard du commerce.


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3. DELIVRABLESPour la phase prototype, les documents suivants seront dlivrs en Franais : Notice de fonctionnement gnral Notice technique lectrique Notice technique mcanique Analyse de risque Gamme dassemblage pour chariot en kit Notice pour ralisation du trac peinture Guide dimplantation des tags Notice Pocket de programmation des chariots Notice Pocket de programmation des tags Notice dentretien prventif Procdure de test chariots et circuit Liste des pices de rechange Documents techniques constructeurs des produits utiliss Plans mcaniques tourelle en DWG Schmas lectriques commande sous X-ELEC

Les matriels fournis : 2 chariots monts complets avec attelage et pack batterie Fournitures et assistance pour 2 circuits dessai 100m 2 botiers de commande manuelle 2 jeux de moustaches pour essais 2 jeux de clignotants pour essais 2 Tiroirs chargeur de batterie 2 pockets de programmation des chariots 2 Crics de manutention chariot

Les matriels non fournis en version de base ou optionnels : Pocket de programmation des tags Modem radio Lecteur code barre


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4. ASSISTANCELassistance technique sur site prvue est la suivante : 1 semaine dassistance automatisme sur site de Flins avec aide au trac du circuit 1 semaine dassistance automatisme sur site de Clon avec aide au trac du circuit 1 semaine pour le regroupement des 2 chariots sur lun des deux sites pour test des fonctions danti-collision et de priorit au regroupement. Lassistance complmentaire ventuelle pour obtention des fonctionnalits est notre charge.

5. CONDITIONS COMMERCIALESFournies dans le bordereau de prix standard au service achat

6. CONDITIONS DE PAIEMENT 20 % la commande par chque bancaire, 40 % la livraison sur site par BO 90 jours fin de mois 20 % la mise en service par BO 90 jours fin de mois 20% a la rception dfinitive

7. REVISION DE PRIXDlai d'option : 3 mois Au-del du dlai d'option, notre prix sera revu selon la formule de rvision vous soumettre.


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8. PLANNINGPlanning gnral : Commande : Etudes/appro : Fabrication/essais : Livraison sur site dessai : Planning dtaill : Livraison 1er proto : Semaine 16 Livraison 2eme proto : Semaine 18 (dans le cas dun 2me identique au premier) Livraison 2eme proto : Semaine 22 (dans le cas dun 2me optimis tenant compte du feed-back du 1er avec reprise partielle des tudes, ce qui est notre suggestion) Nota : Dans le cas dun impratif de livraison des 2 premiers proto rapide (avant dbut mai) , nous proposons dans notre offre la ralisation simultane dun 3me proto dcal dans le temps afin de laisser du temps aux tudes doptimisation et galement de tenir compte des remontes usines Flins et Clon. (livraison de ce troisime fin juin) Voir prix optionnel pour ce 3me proto. dbut mars 2008 mars/avril mai juin 2008


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