修平科技大學四年制機械工程系

專題製作報告

高速微孔鑽孔機

指導教授：楊伯華

班 級：三機三乙

組 長：紀崴棋 YA99070

組 員：宇建志 YA99067

陳致遠 YA99086

林永昌 YA99094

温宇陽 YA99103

中 華 民 國 101 年 7 月 4 日

目錄

第一章 前言 ......................................... 1

第二章 工作原理 ..................................... 2

一、高速鑽床工作原理 ......................... 2

二、微孔加工方法介紹 ......................... 7

三、高速微孔鑽孔機設計原理 ................... 7

第三章 製造過程 ..................................... 9

一、高速微孔鑽孔機結構(系統諸元) ............. 9

二、製造流程 ................................ 10

3-1 開發設計 ............................ 10

3-2 組裝及精度校正 ...................... 10

3-3 機電整合 ............................ 11

3-4 機構組件 ............................ 12

第四章 圖面資料 .................................... 22

等角圖 ...................................... 23

中板 ........................................ 24

支撐架 ...................................... 25

主軸固定架(上) .............................. 26

主軸固定架(下) .............................. 27

耳多-25寬 .................................. 28

耳多-32寬 .................................. 29

夾頭中支架 .................................. 30

夾頭後支架 .................................. 31

固定座 ...................................... 32

底座 ........................................ 33

上銀工業機器人 .............................. 34

第五章 結果與討論 .................................. 35

第六章 參考附件 .................................... 36

6-1 鑽孔機 PLC程式 .......................... 37

6-2 鑽孔機回路圖-新代控制器 ................. 56

6-3 主軸使用手冊 ............................ 63

6-4 夾頭使用手冊 ............................ 90

第一章 前言

微型鑽孔機的開發構思來自於將高速鑽床與深孔鑽之結

合設計，目前模具使用的司筒其微孔加工方法都是先利用放電

機鑽孔再使用線割機來加工的。其缺點為加工時間長，工件長

度易受到機台的大小限制且加工的費用昂貴.故本專題研究動

機，乃利用高速鑽床與臥式鑽孔機的原理來設計高速臥式同心

鑽孔機，利用主軸 15,000rpm高轉數及後方同心夾頭的使用，

製造出不受工件長度影響且可以加工出高同心度的物件，再使

用 CNC控制器易加工的特性,使機台可以方便加工。降低模具

配件的使用工時來，可完成更多的成品，而降低生產成本。

1

第二章 工作原理

一、 高速鑽床工作原理

1. G81 鑽孔循環：在固定切削循環指令中，使用頻率最高的切削指令，常用於切削較淺的孔，譬如切削

淺孔當做定位孔或切削薄板，其動作示意圖

如圖 2.1，所需參數如表 2.3。

指令格式：G98 or G99 G81 X_ Y_ Z_ R_ F_ K_;

(1) 刀具快速定位至孔中心位置。 (2) 刀具快速定位至 R 點。 (3) 刀具以切削進給速度向下切削至 Z 點。 (4) 刀具快速提刀至 R 點或起始高度。

圖 2.1 G81 鑽孔循環

2

表 2.3 G81 鑽孔循環參數表

參數 描述

X、Y 孔中心位置

孔底深度(Z) 加工深度，大都以工件表面為基準面

參考高度(R) 開始以切削進給速度切削的參考點

進給速度(F) 切削進給速度

重複次數(K) 切削循環重複次數

G98 刀具自孔底回歸到起始高度

G99 刀具自孔底回歸到參考高度

2. G82 沉頭鑽孔循環：要求孔底平整時用之，常應用於鑽柱坑、錐坑及魚眼孔製程，其動作示意圖如圖

2.2，所需參數如表 2.4。G82 與 G81 切削循環指令

主要差別在於當刀具切削至孔底時，G82 指令會使

刀具短暫停留，G81 指令則否。

指令格式：G98 or G99 G82 X_ Y_ Z_ R_ P_ F_ K_;

(1) 刀具快速定位至孔中心位置。 (2) 刀具快速定位至 R 點。 (3) 刀具以切削進給速度向下切削至 Z 點。 (4) 刀具在孔底暫停 P 秒(主軸仍在轉動)。 (5) 刀具快速提刀至 R 點或起始高度。

圖 2.2 G82 沉頭鑽孔循環

3

表 2.4 G82 沉頭鑽孔循環參數表

參數 描述

X、Y 孔中心位置

孔底深度(Z) 加工深度，大都以工件表面為基準面

參考高度(R) 開始以切削進給速度切削的參考點

暫停 P 秒 切削至孔底時，暫停時間 P 秒

進給速度(F) 切削進給速度

重複次數(K) 切削循環重複次數

G98 刀具自孔底回歸到起始高度

G99 刀具自孔底回歸到參考高度

3. G83 啄式鑽深孔循環：在所有的固定切削循環指令中，加工動作最為複雜的指令，使用於鑽深孔時，因為

必須考慮到切削溫度與排屑等問題， 所以常使用 G83

啄式鑽深孔循環，其動作示意圖

如圖 2.3，所需參數如表 2.5。

指令格式：G98 or G99 G83 X_ Y_ Z_ R_ Q_ F_ K_;

(1) 刀具快速定位至孔中心位置。 (2) 刀具快速定位至 R 點。 (3) 刀具以切削進給速度向下切削 Q 的距離。 (4) 刀具快速向上提刀至 R 點。 (5) 刀具向下快速定位至前一切削深度上方距離 d

處。

(6) 刀具以切削進給速度向下切削 d+Q 距離。 (7) 刀具快速向上提刀至 R 點。 (8) 重複 5、6 動作，直到切削至 Z 點。 (9) 刀具快速提刀至 R 點或起始高度。

4

圖 2.3 G83 啄式鑽深孔循環

表 2.5 G83 啄式鑽深孔循環參數表

參數 描述

X、Y 孔中心位置

孔底深度(Z) 加工深度，大都以工件表面為基準面

參考高度(R) 開始以切削進給速度切削的參考點

啄距(Q) 單次切削距離

進給速度(F) 切削進給速度

重複次數(K) 切削循環重複次數

G98 刀具自孔底回歸到起始高度

G99 刀具自孔底回歸到參考高度

4. 鑽孔(Drilling) 鑽孔如圖 2.4，在孔製程中出現頻率非常高，大部

分加工工件時都會用到，通常指的是普通的鑽孔及啄

鑽。普通的鑽孔，通常是指鑽通孔或是盲孔，有別於

中心鑽，加工時，固定切削循環指令的選用依照工件

是否要求孔底平整的需求而定，如果需要則選用 G82 指

令，若否則選用 G81 指令。

啄鑽，常使用於深孔加工，因為加工孔深相對的

刀具的刀長也長，形成鑽頭的彎曲和剛性較低，所以

切削進給速度也比一般普通鑽孔時來得低，加工時，

5

可使用固定切削循環指令 G83 來完成，主軸轉速和切

削進給速度的選擇可參考表 2.6、2.8。

圖 2.4 鑽孔 表 2.6 啄鑽主軸轉速表 加工深度 L < 5d 5d ≦ L ≦ 10 d L > 10d 鑽頭材料 HSCO HSCO HSCO

加工材料 V(m/min

欄 V(m/min) 欄 V(m/min) 欄

不銹鋼 16 3 14 3 11 2 耐熱鋼 10 3 8 3 6 2

高速工具

10 2 8 2 6 1

軸承鋼 16 3 16 3 13 2 碳素鋼 16 3 14 3 11 2 彈簧鋼 4-12 2 3-10 2 2-8 1

超耐熱合

金 鋼 3-10 1-2 2-8 1-2 2-61 0-1

欄位請參考表 2.8。

6

表 2.8 啄鑽切削進給速度表

鑽頭直徑d 進刀表(mm/rev)

欄 1 欄 2 欄 3 欄 4

2.00 0.020 0.025 0.032 0.040

2.50 0.025 0.032 0.040 0.050

3.15 0.032 0.04 0.050 0.063

4.00 0.040 0.050 0.063 0.080

5.00 0.040 0.050 0.063 0.080

6.30 0.050 0.063 0.080 0.100

8.00 0.063 0.080 0.100 0.125

10.00 0.080 0.100 0.125 0.160

12.50 0.080 0.100 0.125 0.160

二、 微孔加工方法介紹

1. 微孔加工其實就是利用一般鑽孔的原理在加上讓工件和刀具在同一直線上.然後在刀具上在加一個鑽頭支撐架使刀具

再進孔時不容易因為刀具鑽孔的阻力而彎曲變行以至於斷

裂

2. 工件與刀具必須同時旋轉用來保持鑽孔之同心度而刀具必須保持正轉工件則必須反轉且工件轉數不得超過 400RPM以

免造成工件旋轉誤差過大

3. 加工過程中必須利用啄鑽來進行排屑以減少刀鋸斷裂卡屑之風險

三、 高速微孔鑽孔機設計原理

1. 機器設計之基本概念是運用車床與鑽床之結合.利用主軸的高速搭配車床的同心鑽孔圓理.然後再利用工件與鑽頭同動

來達到高同心度的鑽孔.用來件少細孔放電所耗費的時間與

金錢

7

2. 機器之主軸使用高轉數的內藏式主軸,使主軸在高速旋轉時可以減少震動使鑽頭可以更加的穩定.微小鑽頭在高速轉動

加工時可以以每次較小的切屑量來做微量的切屑,所以利用

機器三點位置同心的方法讓鑽頭和工件同心並成一直線,在

利用鑽頭支撐架來支撐鑽頭始鑽頭再做高速旋轉時不會偏

擺.再利用 CNC啄鑽的操作方式來加工較深之微孔

8

第三章 製造過程

一、高速微孔鑽孔機結構(系統諸元)

控制器

主軸

夾頭

工業機器人

9

二、製造流程

3-1 開發設計：

在開發設計上以深孔鑽和高速雕刻機為主幹設計出由深

孔加工機和高速雕刻機的合體。在鑽孔的數空操作及主軸的固

定方式使用挾持式的方式，但是在機體以及工件挾持的方式就

使用深孔加工機的方式，然後便由陳致遠同學開始繪製圖面並

且由我們去尋找铣床以及搪孔機的加工廠商。

3-2組裝及精度校正:

把所有的圖面都加工好的時候，我們先到鹿港跟人借了工

廠組裝機器，利用堆疊的方式將我們的零組件組立起來，並且

利用上銀線軌直線精度相當高的優點拿來校正我們的工件，並

且將機器組裝起來，使用之量具有，游標卡尺、千分表、、槓

桿式量表、分離卡、圓棒，來確認零件及工件的精度，以及校

正尺寸，使精度更加良好。

開發設計 機台組裝

及 精度校正

機電整合

測試 驗証

10

3-3 機電整合：

電機的部分我們商請了集電自動控制股份有限公司，幫我

們配電除了伺服軸和主軸的控制之外，我們另外還增加了水位

感知器及機器前後及線以及原點的光素子，另外由於高轉速主

軸馬達需要冷卻系統以及迷宮吹氣，所以我們在機器另外也安

裝了氣壓回路。

11

3-4 機構組件：

底座及上銀線軌

底座總長 1350X450mm，平面度頭尾 0.01mm內，底座經退火處

理，在二次加工後平面研磨，達到所需的精準度及強度，並用

槓桿式量表加上特殊處理過後的圓盤，吸附圓盤，在底座上確

認精度是否在規範內。

上銀線行滑軌:重覆精度 0.01mm，且讓線軌在組裝前先運轉 10

公里之行程，確保組裝後之穩定性，和是否會故障

12

中座

主要固定夾頭及主軸，為確保夾頭及主軸相對位置所以中座精

度非常重要，平面度 0.005mm 內，鍵槽直線度 0.01mm，達到主

軸及雙夾頭三點一線，使用槓桿式量表吸附在滑塊上面，而進

行二顆滑塊對量的方式，確認精度是否達到要求的範圍內，且

移動滑塊來量測直線度是否良好，也確認主軸和上銀機器人

(K.K)及中軸是否平行。

13

夾頭採用千島 4英吋精密夾頭，夾持外徑範圍 3~20mm，並測試

夾頭是否能張開至 20mm以上，和夾持工件後，主軸直線度是

否會跑掉而進行微調，在組裝後，在確認主軸之平行度。

14

矩將高精密主軸:

最高轉速 15000rpm，鼻端採用 ER16筒夾式。

冷卻方式:氣冷，空氣壓力 4~8kg

防塵方式:迷宮吹氣，0.8~1.2kg

驅動方式:變頻器驅動。

冷卻：以空氣加壓 4~8kg的力量進行冷卻，避免主軸運轉中過

熱，導致主軸因熱產生變化。

防塵：是以空氣加壓 0.8~1.2kg的力量在主軸上的洞孔噴氣，

避免在運轉中鐵屑會噴濺進入孔中。

驅動：是以變頻器中所輸入的程式和頻率來使機台做以動作，

和操控。

15

固定方式:夾持固定並確認主軸中心位置，用千分表固定在主

軸上方而量測主軸，確認鎖固後，主軸是否有因鎖固後而偏移

若偏移，需在進行微調來固定主軸，使主軸在中心位置，在確

認主軸和上銀機器人(K.K)的平行度

16

夾頭採用千島4英吋精密夾頭, 上銀科技公司之精密直線軸承

17

中心架固定桿：

利用上銀高精密直線軸承來定位，使主軸及鑽頭支撐架成一直

線，而鑽頭支撐架以紅外線雷射量測器，先量測確保支撐架的

直線度，而鎖固後在量測主軸及上銀機人(K.K)是否平行及是

否會有卡死之現象，若平行度跑掉，需在微調支撐架，避免有

干涉的問題。

18

三點組合及儲水槽。

三點組合：用來確認壓力是否在規範內，過濾空氣中的水氣。

儲水槽：用來儲存切削液，確保有足夠的切削液可以冷卻正在

加工之工件。

19

主軸冷卻配管作業：

黃色管路：主軸冷卻管，以空氣加壓 4~8kg的力量進行冷卻，

避免主軸運轉中過熱，導致主軸因熱產生變化。

橘色管路：迷宮吹氣防塵管，是以空氣加壓 0.8~1.2kg的力量

在主軸上的洞孔噴氣，避免在運轉中鐵屑會噴濺進入孔中。

籃色萬向接管：廢氣排氣端，廢氣在利用，可在冷卻主軸外部，

使主軸內部及外都能經空氣壓力處理後都能有冷卻的效果，讓

主軸運轉中更有效的冷卻，避免主軸因熱而產生了變化。

20

SYNTEC控制器：

利用可程式的優點來操作機械，使用新代有限公司的機台控制

器及面板來控制機台，控制器裡面有事先寫好及模擬動作過後

的程式，可清楚下達指含，使機台為電腦控制，更方便於操作，

也便於更改程式，省下了許多的時間，相關的程式內容以附在

第 6章。

21

第四章 圖面資料

22

23

174

20

10

25

25

95

11

30

4*6.

920

攻牙

M8x

1.25

13

50

150

1

10

10

8 4

*

174

8

8 13

10

4*

4*

4*

4*

3

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:2

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

中板

組裝於主軸方，

鎖固主軸和上銀機器人

裡的滑塊讓主軸

和上銀機器人保持平行

，徑精磨加工後

平面度和底部精度都在

0.01

mm

~0.0

2mm之間

24

組裝於主軸中間，支撐主軸的架子

，且固定主軸，不讓主軸偏擺或左

右移動，並平衡主軸的重量，左右

兩邊也組裝上

2 支

�20

圓棒，加強

固定就算施以重壓也不易偏移或跑

出公差以外的尺寸

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:2

6061

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

陽極

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

支撐架

60

2

*32

117

13 234

32

3.

18

32

80

25

16

R16

16

R40

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:2

6061

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

陽極

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

主軸下固定架

(上)

組裝於主軸上方的固定架子

保持主軸固定不偏擺且不易

震動，組裝主軸的孔經加工

後，和主軸軸保持密合，不

會偏移

174

1

10

50 22.5 22.5 95

32

32

1310

4

×

4×

8

攻牙

M8x

1.25

95

16

50

2×6.

920

75

26

組裝於主

軸下方的固定架子

保持主軸

固定不偏擺且不易

震動，組

裝主軸的孔經加工

後和主軸

保持密合，不會偏

移

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:2

6061

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

陽極

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

主軸下固定架

(下)

R40

16

R16

16

20

10

22.5

攻牙

M8×

1.2530

4×

22.5 50 22.5 95

110

3

2

6.9

32

174

50

攻牙

M8×

1.25

12

50

150

4×6.

9

12

22.5

75

95

16

50

2×6.

9020

攻牙

M8×

1.25

27

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:1

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

耳多

-25寬

組裝於夾頭中支架的左右側，

固定直線軸承

25

9

70

12.

5 1

2.5

8 15

2×

2×

50

35

25

R16

35

70

28

70

2×

16

16

32

50

9

2×

158

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:1

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

耳多

-32寬

組裝於主軸固定架的左右側，

固定直線軸承

35

R16

25

35

70

29

95

77

140

75

10

30

47.

5

R16

20

攻

牙M

8×1.

25

77

6×6.

9

174

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:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:4

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

退火

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

夾頭中支架

中間第二個夾頭的固定支架，

把夾頭固定在中間，且與後方

夾頭平行，避免左右移動，使

夾頭偏移造成誤差，鎖固於上

銀機器人中間的滑塊上方，方

便移動

40

95

25

140

12.

50

15

50

25

50

4×6.

920

M8x

1.25

95

174

22.5 22.5

150

50

4×6.

920

攻牙

M8×

1.25

30

95

77

174

47

.5

6.8

攻牙

M8×

1.25

77

6×

20

10

140

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:4

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

退火

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

夾頭後支架

組裝於後方第一個夾頭的固定支架

，把夾頭牢牢固定，避免右左移動

，使夾頭偏移造成誤差，鎖固於上

銀機器人中的後方滑塊上，也方便

移動

140

25

15

25

95

95

150

1

74

22.5 22.5 50

4×6.

920

攻牙

M8*

1.25

31

40

80

50

94

10

40

9

63 8

0

12

110

12

15

8

圖頁

:

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

:1:2

S45C

C

A4

1 O

F 1

比例

工程

圖編

號

標題

修訂

版

:

品管

染黑

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

固定座

組裝於後方第一與第二夾頭支架兩側

，用

於固定夾頭位置

32

細部放大圖

A

比例

1 :

1

12

15

8.5

12

A

300

45

450

450 1

30

200 1

50*6

(900

)

50

320

200

14×

6.9

攻牙

M8×

1.25

工程

圖編

號

比例

B C D

12

A

32

14

BA

56

繪製

者

檢查

者

核准

者

製程

圖頁

S45C

C

A4

1 O

F 1

平面研

磨 :

標題

修訂

版

:

品管

:1:2

0

角

度:

加工

處理

與銳

角

姓名

簽名

:去

除毛

邊

:

不要

縮放

工程

圖

日期

材料

除非

另有

指定

:否

則尺

寸是

以毫

米為

單位

表面

加工

:公

差:

線

性:

重量

底座

整台

機台

的基

座，

經精

磨後

使，

平面

誤差

均在

0.01

mm

~0.0

2mm之

間讓

基座

的面

平行

，保

持在

組裝

上銀

機器

人時

，誤

差不

會太

大且

平行

33

34

第五章 結果與討論

經過此次的專題，從中得到了很多的專業知識，也受到很多指

導教授的指導，以達學以並用，更從中了結團隊合作的重要，

此次專題能順利完成全靠各組員的努力和時間的調配及楊教

授柏華的專業指導，願以後能再次接受老師的指導。

在這次的專題製作過程中，有很多不懂的地方，憑藉著各組員

的相關工作領域及溝通協調，讓製作過程中遇到的瓶頸能夠一

一排除，再組裝的過程中，花了不少的時間，大部分都是缺少

零件，或者精度不良，導致工作中停頓了不少的時間，不過幸

好都在預計的時間內完成了這專題，也不辜負老師辛苦的指導

和努力排除問題的工作夥伴。

35

第六章 參考附件

6-1 鑽孔機 PLC程式

6-2 鑽孔機回路圖－新代控制器

6-3 主軸使用手冊

6-4 夾頭使用手冊

36

6-1 鑽孔機 PLC程式

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55

6-2 鑽孔機回路圖-新代控制器

56

57

58

59

60

61

62

6-3 主軸使用手冊

63

64

65

66

67

68

69

70

71

72

73

74

75

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

6-4 夾頭使用手冊

90

91

92

93

94

95

96

97

封面目錄組合 1第一章 前言第二章 工作原理第三章 製造過程第四章 圖面資料第四章 圖面資料4-1 等角圖4-2 中板4-3 支撐架4-4 主軸下固定架(上)4-5 主軸下固定架(下)4-6 耳多-25寬4-7 耳多-32寬4-8 夾頭中支架4-9 夾頭後支架4-10 固定座4-11 底座4-12 上銀工業機器人

第五章 結果與討論第六章 參考附件第六章 參考附件6-1 鑽孔機plc程式6-1 鑽孔機plc程式6-2 鑽孔機回路圖-新代控制器6-2 鑽孔機回路圖-新代控制器6-3 主軸使用手冊6-3 主軸使用手冊6-4 夾頭使用手冊6-4 夾頭使用手冊