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Vari esempi di sistemi meccanici articolati.
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Sistemi articolati
Insieme di corpi rigidi interconnessimediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,contatto, puro rotolamento, etc.)
Utilizzati per: generare traiettorie di punti/leggi di moto trasformare tra loro movimenti differenti movimentare /manipolare oggetti amplificare/ridurre spostamenti e forze
Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione
Macchine automatiche in genere telai tessili, linee di confezionamento chiusura stampi
Macchine per lavorazioni meccaniche Presse a manovellismo, presse a ginocchiera vagli
Robot e manipolatori Cartesiani, polari, cilindrici, etc.
Applicazioni varie: Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,
sospensioni veicoli, applicazioni mediche Macchine movimento terra e lavori stradali, gru
Sistemi articolati: una classificazione Catene cinematiche aperte :
Manipolatori, robot seriali
Catene cinematiche chiuse Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot
paralleli
Manipolatore SCARA
XY
Z
Y
X
r
Studio nel piano x-y Il movimento lungo Z dato
dal solo motore N.3 Catena cinematica aperta G.d.l. e r : ad ogni
g.d.l. corrisponde unazionamento(motore+controllo)
Manipolatore SCARA
XY
Z
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
[ s ]
[
r
a
d
/
s
]
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
[ s ]
[
r
a
d
]
- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
[ m ]
[
m
]
- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
[ m ]
[
m
]
L e g g e d e l m o t o : v e l o c i t a n g o l a r e
L e g g e d e l m o t o : a n g o l o ( , r )
T r a i e t t o r i a e n d - e f f e c t o r
P o s i z i o n e b r a c c i
movimentazione su un piano due moti indipendenti lungo le
direzioni X e Y x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocit,
accelerazione punto P
asse X
asse YP
Robot cartesiano (2D)
Robot cartesiano (3D)
Piano contenenteil sistemaarticolato (R-R)
Robot per movimentazione (Milacron)
Asse di rotazionedel piano
Braccio per macchina movimento terra
Moto R
Moto R-T
Accoppiamenti cilindrici(attuatori idraulici)
Braccio per macchina movimento terra
Movimentazioni in serie
Ditaarticolate
Polso
Mano robotica
c.i.r
QuadrilateroAo A B Bo
VP
VA
1
Gru portuale
P = Puntodi biella
Ponte mobileContrappesature per bilanciareil peso della travata
Movimentazione portello Meccanismo basato su quadrilatero articolato a bracci eguali e
paralleli per generare un moto traslatorio su traiettoria circolare Lazionamento avviene lungo una diagonale tramite un attuatore
lineare
Manovellismo ordinario centrato(compressore di gas a due stadi)
Moto rotatoriocontinuo
Moto rettilineoalternato
Manovellismo ordinario centrato contesta a croce
(compressore di gas per alte pressioni)
Per sostenerecarichi elevati siutilizza laconfigurazione adeccentrico
Pompa petrolifera
Moto rotatoriocontinuo
Moto rotatorio alternato
Profilo circolare
Moto rettilineoalternato
Sospensione motociclistica
Sospensione motociclistica
Sospensione motociclistica
Entrambe le estremit dellassieme molla-smorzatore vengono movimentate
Sospensione automobilistica
Piattaforma per elevatore
Braccio 1: moto rotatorio
Piattaforma: Moto traslatorio rettilineo
Braccio 2: moto roto-traslatorio
Robot per manipolazione (Asea)
Piattaforma di prova (a 6 g.d.l.)