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YASKAWA ELECTRIC ENGINEERING
ユーザーズマニュアルサーボパック CACR-SRBF形
資料番号 KG22
リニューアルACサーボパック
このマニュアルの使い方
■ 基本用語の意味
本マニュアルでは、特に断らない限り用語の意味を以下の通りとします。・リニューアルサーボパック ：Σシリーズ以前の旧形サーボパックのリニューアル用に開発した
サーボパックを指します。・ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□ ：□の意味は，容量や仕様により変化することを意味します。
■ 本マニュアルの構成
ご使用目的に応じて，必要な章をお読みください。
章
機種や周辺機器を選定する
定格と特性を知りたい
盤組み込みや配線を行う
試運転を行う
保守や点検を行う
１章 概要 ○２章 仕様・外形図 ○ ○ ○３章 接続 ○ ○ ○ ○４章 設定/表示 ○５章 保守・点検 ○
■ 関連マニュアル
関連するマニュアルについては，下表に示すものがあります。必要に応じてご覧ください。
資料名称 資料番号Σ-ⅢｼﾘｰｽﾞSGM□S/SGDSディジタルｵﾍﾟﾚｰﾀ取扱説明書
TOBPS80000001
Σ-ⅢｼﾘｰｽﾞSGM□S/SGDSユーザーズマニュアル
ディジタルｵﾍﾟﾚｰﾀ （形式：JUSP-OP05A）の操作方法を詳細に説明しています。
内 容
SIJPS80000000 Σ-Ⅲｼﾘｰｽﾞｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ･ｻｰﾎﾞﾓｰﾀについて以下の項目を説明しています。･機種・容量・選定方法・定格･特性・外形図・ｹｰﾌﾞﾙ類・周辺機器・配線・盤組み込み・試運転・調整・各機能の使い方・保守・点検
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KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 2 2013/09/24 13:52:14
安全に関するシンボルマーク
本マニュアルでは、安全に関する内容により，下記のシンボルマークを使用しています。安全に関するシンボルマークのある記述は、重要な内容を記載していますので必ず守ってください。
取り扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
取り扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合，及び物的損害のみの発生が想定される場合。
なお， に記載した事項でも，状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。
禁止 （してはいけないこと） を示します。例えば火気厳禁の場合は，
となります。
強制 （必ずしなければならないこと） を示します。 例えば接地の場合は、
となります。
危険に関するシンボルマークはＩＳＯ 規格と ＪＩＳ規格で異なります。
本マニュアルではＩＳＯ規格のシンボルマークを使用しています。 製品の警告表示ラベルはＩＳＯ規格とＪＩＳ規格の場合があります。 どちらも同様のお取り扱いをお願いします。
危険
注意
注意
禁止
強制
ＩＳＯ 規格 ＪＩＳ 規格
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iv-v.PDF 1 2013/09/24 16:35:23
安全上のご注意
ここでは,現品到着時の確認，保管･運搬，取付け，配線，運転･点検，廃棄にあたって，必ず
守っていただきたい重要な注意事項について記載しています。
危険・運転中，モータの回転部には絶対に触れないでください。
けがのおそれがあります。
･相手機械に取り付けて運転を始める場合は，いつでも非常停止できる状態にしてください｡
けがのおそれがあります。
･サーボパックの内部には絶対に触れないでください｡
感電のおそれがあります。
･電源をオフした後，5分間は端子に触れないでください。
残留電圧により，感電のおそれがあります。
･耐電圧テスト後，5分間は端子に触れないでください｡
残留電圧により，感電のおそれがあります。
･試運転は，本マニュアルに記載された手順・指示のとおり行ってください。
サーボモータと機械を接続した状態での操作ミスは，機械の破損ばかりでなく，場合によっては
人身事故に至ります。
･通電状態で，フロントカバー，ケーブル，コネクタ 及びオプション類を取り外さないでください｡
感電のおそれがあります。
･指定された人以外は，設置，分解，修理をしないでください｡
感電，けがのおそれがあります。
･ケ-ブルは傷つけたり，強く引っ張ったり，無理な力をかけたり，重いものを載せたり，挟み込んだり
しないでください。
感電，製品の動作停止，焼損のおそれがあります｡
･機械側に，安全を確保するための停止装置を設置してください｡
ブレーキ付きサーボモータの保持ブレーキは，安全を確保するための停止装置ではありません。
けがのおそれがあります｡
･運転中に瞬時停電が発生し，その後復掃した場合，突然再始動することがありますので機械に近寄
らないでください。
再始動しても人に対する安全が確保できる処理をとってください。けがのおそれがあります。
･本製品は絶対に改造しないでください｡
けが，機器破損のおそれがあります｡
･サーボパックの接地端子 を必ず接地極 (D 種接地) に接続してください。
感電のおそれがあります。
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iv-v.PDF 2 2013/09/24 16:35:23
■ 現品到着時の確認上の注意
注意･サーボモータとサーボパックは，指定された組合せでご使用ください｡
火災，故障発生の原因となります。
■ 保管･運搬上の注意
注意･次のような環境には，保管・設置しないでください｡
火災，感電，機器破損の原因となります。
･直射日光が当たる場所
･周囲温度が保管・設置温度条件を超える場所
･相対湿度が保管・設置湿度条件を超える場所
･温度が急激に変化し,結露する場所
･腐食性ガス，可燃性ガスの近くの場所
･ちり，埃，塩分，金属粉が多い場所
･水，油，薬品などがかかる場所
･振動や衝撃が本体に伝わる場所
･ケーブルやモータ軸を持って運搬しないでください｡
けが,故障の原因となります。
･製品を過積載しないでください｡(表示に従ってください)
けが,故障の原因となります。
■ 取付け上の注意
注意･水のかかる場所や腐食性の雰囲気，引火性のガスの雰囲気，可燃物のそばでは絶対に使用しないで
ください｡
感電や火災発生のおそれがあります。
･製品の上に乗ったり，重いものを載せたりしないでください。
けがのおそれがあります。
･吸排気口をふさがないでください。また，製品内部に異物が入らないようにしてください｡
内部素子が劣化し,故障や火災のおそれがあります｡
･取付け方向は必ず守ってください｡
故障の原因となります。
･サーボパックと制御盤内面，及び他の機器とは規定の間隔をあけて設置してください。
火災，故障の原因となります。
･強い衝撃を加えないでください｡
故障の原因となります。
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KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 5 2013/09/24 13:52:14
■ 配線上の注意
注意･サーボパックの出力端子U，V，W には三相電源を接続しないでください。
けが，火災のおそれがあります。
･電源端子，モータ接続端子は確実に接続してください｡
火災のおそれがあります。
･パワ-ラインと信号ラインを同一ダクト内に通したり，束線しないでください｡ パワ-ラインと信号ラインは，
30cm以上離して配線してください。
･信号ライン，エンコ-ダ (ＰＧ) フイ-ドバックラインはツイストペアシ-ルド線または多心ツイストペア一括
シールド線を使用してください。
配線長さは指令入力ライン最大３ｍ，PGフイードバックライン最大２０ｍです｡
･電源をオフしても，サ-ボパック内に高電圧が残っていることがありますので，しばらく (5分間)は電源
端子に触れないでください。
ＣＨＡＲＧＥランプが消灯していることを確認してから，点検作業をしてください。
･頻繁に電源をオン/オフしないでください｡連続的にオン･オフを繰り返す場合は，1分間に１回以下に
してください。
サーボパックは電源部にコンデンサがあるため，電源をオンしたときに,大きな充電電流 (充電
時間０.２秒) が流れます。そのため頻繁に電源をオン/オフしますと，サーボパック内部の主
回路素子が劣化します｡
･配線は正しく確実に行ってください｡
モータ暴走，けが，故障の原因となります。
･指定された電源電圧で使用してください｡
焼損のおそれがあります。
･電源事情が悪い場所では，入力電源を所定の電圧変動範囲内で供給できるようにしてご使用ください。
機器破損の原因となります。
･外部配線の短絡に備えて，ブレーカなどの安全装置を設置してください｡
火災のおそれがあります。
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■ 配線上の注意 （続き）
注意･次のような場所で使用する際は，各々遮蔽対策を十分に施してください｡
機器破損の原因となります｡
･静電気などによるノイズが発生する場合
･強い電界や磁界の生じる場所
･放射能を被ばくするおそれのある場所
･電源線が近くを通る場所
･バッテリを接続する際は，正しい極性で接続してください。
バッテリの破損，爆発の原因となります。
■ 運転上の注意
注意･予期せぬ事故を避けるため，サーボモ-タ単体 (モ-タのシャフトを機械に接続しない状態) で試運転して
ください。
けがのおそれがあります。
･機械に取り付けて運転を始める場合は，あらかじめその機械に合わせたユ-ザ-ボリューム調整とユーザ
定数を設定してください。
設定をせずに運転を始めると，機械の暴走や故障が発生するおそれがあります。
･ユ-ザ-定数 Fn002 を使ったJOG運転及びユ-ザ-定数 Fn00３ を使った原点サーチモード運転の場合，
正転駆動禁止(P-OT)，逆転駆動禁止(N-OT) 信号は無効となります。
･サ-ボモ-タを垂直軸で使用する場合，アラ-ム，オーバトラベル状態などでワークが落下しないように
安全装置を設置してください。またオーバトラベル発生時はゼロクランプで停止する設定をしてください。
オーバトラベル状態にてワークが落下するおそれがあります。
･ノ-マルオ-トチュ-ニングを使用しない場合は，必ず正しい慣性モ-メント比を設定してください。
誤った慣性モーメント比が設定されると振動が起こる場合があります。
･通電中や電源遮断後のしばらくの間は，サ-ボパックのヒ-トシンク，回生抵抗器，モータなどは高温に
なる場合がありますので触れないでください。
やけどのおそれがあります。
･極端なユ-ザ-ボリューム及び定数の調整・設定変更は，動作が不安定になりますので絶対に行わないで
ください。
けがのおそれがあります｡
･アラ-ム発生時は，原因を取り除き，安全を確保してからアラ-ムリセットし，運転を再開してください。
けがのおそれがあります｡
･ブレーキ付きサ-ボモ-タのブレーキを，通常の制動に使用しないでください｡
故障の原因となります｡
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■ 保守・点検上の注意
注意･サ-ボパックを交換する場合，交換するサ-ボパックのユ-ザ-調整ボリュームや設定ピンと定数を
新しいサ-ボパックに設定してから運転を再開してください。
機器破損の原因になります。
･通電中の配線変更はしないでください｡
感電，けがのおそれがあります｡
･サーボモータは分解しないでください。
感電，けがのおそれがあります｡
■ 廃棄上の注意
注意･本製品は一般産業廃棄物として処置してください｡
■ 一般注意事項
使用に際してご注意ください。
･本マニュアルに掲載している図解は細部を説明するために，カバーまたは安全のための遮へい物
を取り外した状態で描かれている場合があります。この製品を運転するときは,必ず規定どおりの
カバーや遮へい物を元どおりに戻し，本マニュアルに従って運転してください。
･本マニュアルに掲載している図は，代表事例であり，お届けした製品と異なることがあります。
･本マニュアルは，製品の改良，仕様変更，ならびにマニュアルの使いやすさの向上のために，適
宜変更することがあります。この変更は，本マニュアルの資料番号を更新し，改訂版として発行
します。
･損傷，紛失などで本マニュアルを注文される場合は，裏表紙に記載した最寄りの当社営業部門へ，
表紙の資料番号をご連絡ください。
･お客様が改造を行った製品は，当社の品質保証の対象外となります。改造製品に起因する一切の
傷害や損傷に対して，当社は責任を負いません。
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KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 8 2013/09/24 13:52:14
目次
このマニュアルの使い方 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ⅲ安全に関するシンボルマーク －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ⅳ安全上のご注意 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ⅴ
１章 概要 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ １－１１．１ 紹介 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ １－２１．２ 特長 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ １－２１．３ 適用 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ １－２１．４ サーボパック各部の名称 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ １－３
２章 仕様・外形図 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ２－１２．１ サーボパックの定格および仕様 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ２－２２．２ 形式記号 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ２－３２．３ サーボパックの選定 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ２－４２．４ 外形図 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ２－５
2.4.1 CACR-SR02B□～SR44B□用 外形図 －－ －－ －－ －－ －－ ２－５2.4.2 CACR-SR60BB、60BZ、60BE、60BY用 外形図 －－ －－ －－ －－ ２－６
３章 接続 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ３－１３．１ サーボパック CACR-SR□□BF１□□□形 接続図 －－ －－ －－ ３－２
3.1.1 総合接続図 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ３－２3.1.2 主回路端子の名称と概要 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ３－３3.1.3 コネクタリセプタクル仕様 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ３－３3.1.4 ＣＮ１ 入・出力コネクタ端子配列機能一覧 －－ －－ －－ －－ ３－４3.1.5 ＣＮ２ オプチカルエンコーダ (ＰＧ）接続用コネクタ端子機能一覧 ３－５
３．２ 入・出力信号用コネクタ端子 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ３－６3.2.1 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＥ1２Ｆ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１２ＦＥ ＣＮ１ －－ ３－６ ＣＮ２ －－ ３－７3.2.2 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＢ１ＡＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＡＭＢ ＣＮ１ －－ ３－８ ＣＮ２ －－ ３－９3.2.3 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＹ１ＳＦ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＦＹ ＣＮ１ －－ ３－１０ ＣＮ２ －－ ３－１１3.2.4 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＺ１ＳＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＭＺ ＣＮ１ －－ ３－１２
ＣＮ２ －－ ３－１３４章 設定 / 表示 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－１
４．１ 基板面 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.1 設定変更禁止スイッチ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.2 アプリケーションによる設定 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.3 ボリューム調整 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.4 アラームリセットボタン －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.5 LED表示 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.6 モニタピン －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２4.1.7 デジオペ用コネクタ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－２
４．２ 出荷時設定 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－３4.2.1 設定ピン －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－３4.2.2 ユーザー定数 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ４－６
５章 保守・点検 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－１５．１ 状態表示 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－２５．２ アラーム表示一覧 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－３５．３ ワーニング表示一覧 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－５５．４ サーボドライブの保守・点検 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－６
5.4.1 サーボモータの点検 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－６5.4.2 サーボパックの点検 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－６5.4.3 サーボパック内の部品交換の目安 －－ －－ －－ －－ －－ －－ ５－６
６章 付録 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－１６．１ 基板 Ｒｅｖ．Ｃ０１ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－２
6.1.1 基板面 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－２6.1.2 ＲＥＶ．Ｃ０１での設定について －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－３
６．２ デジタルオペレータの機能 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－４6.2.1 モニタ機能 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－４6.2.2 ユーザ定数設定機能 －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－５6.2.3 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□) －－ －－ －－ －－ －－ －－ －－ ６－６
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１章
概要
１．１ 紹介 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２
１．２ 特長 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２
１．３ 適用 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２
１．４ サーボパック各部の名称 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－３
1-1
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１．１ 紹介
サーボパック ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ形は、㈱安川電機より販売の∑以前のサーボパックをリニューアル
するために、新しく開発しました製品です。回路構成には 新の∑Ⅲ技術を投入しています。
シリアルエンコーダ以前の全てのACサーボ用エンコーダに対応することが可能です。
リニューアル対象の∑以前サーボパックは次のようになります。
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＡ形 （速度制御/ｱﾅﾛｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾙ、ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＢ形 （速度制御/ｱﾅﾛｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾙ、ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＺ形 （速度制御/ｱﾅﾛｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾙ、ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＥ形 （速度制御/ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｺﾝﾄﾛｰﾙ、ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＹ形 （速度制御/ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｺﾝﾄﾛｰﾙ、ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）
１．２ 特長
１・２・1 Σ以前のＳｅｒｖｏｐａｃｋと互換性を確保
互換性確保の範囲は次のようになります。
（１） 外形寸法／取り付け
一部はアタッチメント方式を適用
（２） 主回路ターミナルと接続
（３） 制御コネクタと信号配列
（４） Σ以前のエンコーダ種類をスイッチ設定にて認識
（エンコーダ信号変換器を内臓）
（５） 速度ゲイン等主要調整はＶＲで調整可能
（CACR-SR□BB/BZ形と同方式）
１・２・２ 新技術を投入
（１） 基本機能・性能はΣⅢサーボパックと同等
（２） ΣⅢのパラメータ設定を適用
（デジタルオペレータ使用）
１・２・３ ∑以前モータから∑Ⅲまでのモータが運転可能
内部パラメータを変更することで∑、∑Ⅱ、∑Ⅲのモータも運転が可能になります。
１．３ 適用
∑以前の適用モータ一覧
Cシリーズ Mシリーズ Fシリーズ Gシリーズ Dシリーズ Sシリーズ
USACED-03A USAMED-03 USAFED-02 USAGED-02A USADED-05E USASEM-02A
USACED-05A USAMED-06 USAFED-03 USAGED-03A USADED-10E USASEM-03A
USACED-12A USAMED-09 USAFED-05 USAGED-05A USADED-15E USASEM-05A
USACED-20A USAMED-12 USAFED-09 USAGED-09A USADED-22E USASEM-08A
USACED-30A USAMED-20 USAFED-13 USAGED-13A USADED-37E USASEM-15A
USACED-44A USAMED-30 USAFED-20 USAGED-20A USASEM-30A
USACED-60A USAMED-44 USAFED-30 USAGED-30A
USAMED-60 USAFED-44 USAGED-44A
適用エンコーダ一覧
旧インクリメンタルエンコーダ 1000p/r、1500p/r、2500p/r、4000p/r、5000p/r、6000p/r
新インクリメンタルエンコーダ 2048p/r、8192p/r
アブソリュートエンコーダ 1024p/r、8192p/r
1-2
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１．４ サーボパック各部の名称
制御/主回路電源端子
入出力信号用コネクタ（ＣＮ１）
エンコーダ用コネクタ（ＣＮ２）
ﾊﾟｿｺﾝﾓﾆﾀ/ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ用接続コネクタ（ＣＮ３）
1-3
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２章
仕様・外形図
２．１ サーボパックの定格および仕様 －－－－ －－－－ －－－－ ２－２
２．２ 形式記号 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－３
２．３ サーボパックの選定 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－４
２．４ 外形図 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－５
2.4.1 CACR-SR02B□～SR44B□用 外形図 －－－－ －－－－ ２－５
2.4.2 CACR-SR60BB、60BZ、60BE、60BY用 外形図 －－－－ ２－６
2-1
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２．１ サーボパックの定格及び仕様
SR03BF SR05BF SR07BF SR10BF SR15BF SR20BF SR30BF SR44BF SR60BF
0.3 0.5 0.7 1.0 1.5 2.0 3.0 4.4 6.0
3.0 4.2 5.8 7.6 11.7 19.0 26.0 33.0 45.0
8.5 11.0 13.9 17.0 28.0 42.0 56.6 70.0 80.6
内蔵機能
速度制御
加速時間設定
トルク制御（再現性）
位置出力（ＰＧパルス）
性
能
入出力信号
速度指令／トルク指令
速度変動率
速度制御範囲
定格指令電圧
連続出力電流 Ａ（ｒｍｓ）
大出力電流 Ａ（ｒｍｓ）
負荷変動率
電圧変動率
フィードバック
温度変動率
耐振動／耐衝撃
使用・保存湿度
周波数特性
使用温度
保存温度
構造
概略質量
シーケンス出力信号
外部電流制限
DB機能
内蔵指令電源
出力形態
分周比
シーケンス入力信号
表示
モニタ
回生処理
許容負荷イナーシャ
オーバトラベル防止
大適用モータ容量 KW
サーボパック形式 CACR-
三相ＡＣ ２００～２３０Ｖ ＋１０～－１５％ ５０／６０Ｈｚ
単層ＡＣ ２００～２３０Ｖ ＋１０～－１５％ ５０／６０Ｈｚ
主回路電源
制御電源
基本仕様
入力電源
三相全波整流ＩＧＢＴ-ＰＷＭ（正弦波駆動）
インクリメンタルエンコーダ・アブソリュートエンコーダ
（8192p/r，2048p/r，1024p/r，6000p/r，5000p/r，4000p/r，2500p/r，1500p/r，1000p/r他）
制御方式
保護機能
使用範囲 条件
ベースマウント
１０ｋｇ
１：３０００
０～１００％：０．０１％以下（ａｔ 定格回転速度）
０～５５℃
－２０～８５℃
９０％以下（結露のないこと）
５ｍ／Ｓ2 ２０ｍ／Ｓ2 （０．５Ｇ／２Ｇ）
約３０ｋΩ
約７０μｓ
１００Ｈｚ
±２％
０～１０ｓ
２５±２５℃：０．１％以下（ａｔ 定格回転速度）
０％
速度制御モード
補助入力
定格指令電圧
入力インピーダンス
回路時定数
入力インピーダンス
ＤＣ±1２Ｖ～±５％ ±３０ｍＡ
ラインドライバまたは，オープンコレクタ（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相）
任意出力可能
ＤＣ±２Ｖ～±１０Ｖ（プラス指令でモータ正転）at 定格回転速度
約３０ｋΩ
約７０μｓ
回路時定数
トルク制御モード
ＤＣ±６Ｖ（プラス指令でモータ正転）ａｔ 定格回転速度
ＤＣ±３Ｖ（プラス指令で正側トルク発生）ａｔ 定格トルク
７セグメントＬＥＤ（状態，アラーム表示）
内蔵
サーボＯＮ・Ｐ動作・正転駆動禁止・逆転駆動禁止・アラームリセット
サーボアラーム・サーボレディ・ＴＧ ＯＮ・電流制限中・アラームコード（３ｂｉｔ出力）
ＤＣ±０Ｖ～±９Ｖ 正転側：ＤＣ－３Ｖ／定格電流 逆転側：ＤＣ３Ｖ／定格電流
主電源オフ時，アラーム発生時，サーボオフ時に自動ＤＢ内蔵
速度モニタ １０００ｒ／ｍｉｎ-1・トルクモニタ ３Ｖ／定格トルク
原点パルス異常・Ａ／Ｄエラー・暴走防止・欠相検出・ＣＰＵ異常
ロータイナーシャの５倍
Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ
過電流・回生異常・過電圧・入力過電圧・過速度・不足電圧・過負荷
2-2
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 15 2013/09/24 13:52:15
２．２ 形式記号サーボパックの形式記号の見方は次の通りです。
①∑以前サーボパックを示す。
②速度制御形サーボパックを示す。
③サーボパック容量を示す。 *1
④ベースマウントタイプのリニューアルサーボパックを示す。
⑤入力電圧２００Ｖを示す。
⑥適用エンコーダを示す。 *3
⑦適用モータを示す。 *2
⑧置き換えサーボパックを示す。*4
⑨置き換え前のY仕様に準じた製品を示す。
●サーボパック容量と適用モータ 一覧 (*1,*2) *2適用ﾓｰﾀ
*1容量
- 0.15 0.15 0.15 - -
0.3 0.3 0.3 0.31 - 0.25
- 0.45 0.45 0.46 0.5 0.5
0.6 - - - -
0.9 0.85 0.85 0.77 -
1.2 1.3 1.3 1.54 1.0 1.2
2.0 1.8 1.8 - 1.5 1.8
3.0 2.9 2.9 3.08 2.2 2.9
4.4 4.4 4.4 - 3.7 4.4
6.0 - - - - 6.0 単位：ｋＷ
●エンコーダ一覧 (*3)
種類 パルス 符号 種類 パルス 符号
2048 3 1024 W
8192 2 8192 S
2500 4
●サーボパック種類(*4)
符号
B
Z
E
Y
Ａ
D C
４４
６０
M F
１０
１５
２０
３０
０５
０７
G S
０２
０３
旧ｲﾝｸﾚ
1000
1440
1500
2000
2500
4000
5000
H
E
K
ｱﾌﾞｿ
新ｲﾝｸﾚ
種類 符号パルス
種類
C
D
B
A 6000
F
CACR-SR□□BB形
CACR-SR□□BZ形
CACR-SR□□BE形
CACR-SR□□BＡ形
CACR-SR□□BY形
CACR-SR□□BF１□□□-Y□□□
2-3
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 16 2013/09/24 13:52:15
２．３ サーボパックの選定リ
エン
ジ
SR
□□
BF
CA
CR
-SR
03B
F1□
MY
CA
CR
-SR
07B
F1□
MY
CA
CR
-SR
10B
F1□
MY
CA
CR
-SR
15B
F1□
MY
CA
CR
-SR
20B
F1□
MY
CA
CR
-SR
30B
F1□
MY
CA
CR
-SR
44B
F1□
MY
CA
CR
-SR
60B
F1□
MY
CA
CR
-SR
03B
F1□
FY
CA
CR
-SR
03B
F1□
FY
CA
CR
-SR
05B
F1□
FY
CA
CR
-SR
10B
F1□
FY
CA
CR
-SR
15B
F1□
FY
CA
CR
-SR
20B
F1□
FY
CA
CR
-SR
30B
F1□
FY
CA
CR
-SR
44B
F1□
FY
CA
CR
-SR
02B
F1□
GY
CA
CR
-SR
03B
F1□
GY
CA
CR
-SR
05B
F1□
GY
CA
CR
-SR
10B
F1□
GY
CA
CR
-SR
15B
F1□
GY
CA
CR
-SR
20B
F1□
GY
CA
CR
-SR
30B
F1□
GY
CA
CR
-SR
44B
F1□
GY
CA
CR
-SR
05B
F1□
DY
CA
CR
-SR
10B
F1□
DY
CA
CR
-SR
20B
F1□
DY
CA
CR
-SR
30B
F1□
DY
CA
CR
-SR
44B
F1□
DY
CA
CR
-SR
02B
F1□
SY
CA
CR
-SR
03B
F1□
SY
CA
CR
-SR
05B
F1□
SY
CA
CR
-SR
10B
F1□
SY
CA
CR
-SR
15B
F1□
SY
CA
CR
-SR
30B
F1□
SY
既設
CA
CR
-SR
03B
Y1□
M
CA
CR
-SR
07B
Y1□
M
CA
CR
-SR
10B
Y1□
M
CA
CR
-SR
15B
Y1□
M
CA
CR
-SR
20B
Y1□
M
CA
CR
-SR
30B
Y1□
M
CA
CR
-SR
44B
Y1□
M
CA
CR
-SR
60B
Y1□
M
CA
CR
-SR
03B
Y1□
F
CA
CR
-SR
03B
Y1□
F
CA
CR
-SR
05B
Y1□
F
CA
CR
-SR
10B
Y1□
F
CA
CR
-SR
15B
Y1□
F
CA
CR
-SR
20B
Y1□
F
CA
CR
-SR
30B
Y1□
F
CA
CR
-SR
44B
Y1□
F
CA
CR
-SR
02B
Y1□
G
CA
CR
-SR
03B
Y1□
G
CA
CR
-SR
05B
Y1□
G
CA
CR
-SR
10B
Y1□
G
CA
CR
-SR
15B
Y1□
G
CA
CR
-SR
20B
Y1□
G
CA
CR
-SR
30B
Y1□
G
CA
CR
-SR
44B
Y1□
G
CA
CR
-SR
05B
Y1□
D
CA
CR
-SR
10B
Y1□
D
CA
CR
-SR
20B
Y1□
D
CA
CR
-SR
30B
Y1□
D
CA
CR
-SR
44B
Y1□
D
CA
CR
-SR
02B
Y1□
S
CA
CR
-SR
03B
Y1□
S
CA
CR
-SR
05B
Y1□
S
CA
CR
-SR
10B
Y1□
S
CA
CR
-SR
15B
Y1□
S
CA
CR
-SR
30B
Y1□
S
リエ
ンジ
SR
□□
BF
CA
CR
-SR
03B
F1□
ME
CA
CR
-SR
07B
F1□
ME
CA
CR
-SR
10B
F1□
ME
CA
CR
-SR
15B
F1□
ME
CA
CR
-SR
20B
F1□
ME
CA
CR
-SR
30B
F1□
ME
CA
CR
-SR
44B
F1□
ME
CA
CR
-SR
60B
F1□
ME
CA
CR
-SR
03B
F1□
FE
CA
CR
-SR
03B
F1□
FE
CA
CR
-SR
05B
F1□
FE
CA
CR
-SR
10B
F1□
FE
CA
CR
-SR
15B
F1□
FE
CA
CR
-SR
20B
F1□
FE
CA
CR
-SR
30B
F1□
FE
CA
CR
-SR
44B
F1□
FE
CA
CR
-SR
02B
F1□
GE
CA
CR
-SR
03B
F1□
GE
CA
CR
-SR
05B
F1□
GE
CA
CR
-SR
10B
F1□
GE
CA
CR
-SR
15B
F1□
GE
CA
CR
-SR
20B
F1□
GE
CA
CR
-SR
30B
F1□
GE
CA
CR
-SR
44B
F1□
GE
CA
CR
-SR
05B
F1□
DE
CA
CR
-SR
10B
F1□
DE
CA
CR
-SR
20B
F1□
DE
CA
CR
-SR
30B
F1□
DE
CA
CR
-SR
44B
F1□
DE
CA
CR
-SR
02B
F1□
SE
CA
CR
-SR
03B
F1□
SE
CA
CR
-SR
05B
F1□
SE
CA
CR
-SR
10B
F1□
SE
CA
CR
-SR
15B
F1□
SE
CA
CR
-SR
30B
F1□
SE
既設
CA
CR
-SR
03B
E1□
M
CA
CR
-SR
07B
E1□
M
CA
CR
-SR
10B
E1□
M
CA
CR
-SR
15B
E1□
M
CA
CR
-SR
20B
E1□
M
CA
CR
-SR
30B
E1□
M
CA
CR
-SR
44B
E1□
M
CA
CR
-SR
60B
E1□
M
CA
CR
-SR
03B
E1□
F
CA
CR
-SR
03B
E1□
F
CA
CR
-SR
05B
E1□
F
CA
CR
-SR
10B
E1□
F
CA
CR
-SR
15B
E1□
F
CA
CR
-SR
20B
E1□
F
CA
CR
-SR
30B
E1□
F
CA
CR
-SR
44B
E1□
F
CA
CR
-SR
02B
E1□
G
CA
CR
-SR
03B
E1□
G
CA
CR
-SR
05B
E1□
G
CA
CR
-SR
10B
E1□
G
CA
CR
-SR
15B
E1□
G
CA
CR
-SR
20B
E1□
G
CA
CR
-SR
30B
E1□
G
CA
CR
-SR
44B
E1□
G
CA
CR
-SR
05B
E1□
D
CA
CR
-SR
10B
E1□
D
CA
CR
-SR
20B
E1□
D
CA
CR
-SR
30B
E1□
D
CA
CR
-SR
44B
E1□
D
CA
CR
-SR
02B
E1□
S
CA
CR
-SR
03B
E1□
S
CA
CR
-SR
05B
E1□
S
CA
CR
-SR
10B
E1□
S
CA
CR
-SR
15B
E1□
S
CA
CR
-SR
30B
E1□
S
リエ
ンジ
SR
□□
BF
CA
CR
-SR
03B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
07B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
10B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
15B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
20B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
30B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
44B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
60B
F1□
MZ
CA
CR
-SR
03B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
03B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
05B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
10B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
15B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
20B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
30B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
44B
F1□
FZ
CA
CR
-SR
05B
F1□
DZ
CA
CR
-SR
10B
F1□
DZ
CA
CR
-SR
20B
F1□
DZ
CA
CR
-SR
30B
F1□
DZ
CA
CR
-SR
44B
F1□
DZ
CA
CR
-SR
02B
F1□
SZ
CA
CR
-SR
03B
F1□
SZ
CA
CR
-SR
05B
F1□
SZ
CA
CR
-SR
10B
F1□
SZ
CA
CR
-SR
15B
F1□
SZ
CA
CR
-SR
30B
F1□
SZ
既設
CA
CR
-SR
03B
Z1□
M
CA
CR
-SR
07B
Z1□
M
CA
CR
-SR
10B
Z1□
M
CA
CR
-SR
15B
Z1□
M
CA
CR
-SR
20B
Z1□
M
CA
CR
-SR
30B
Z1□
M
CA
CR
-SR
44B
Z1□
M
CA
CR
-SR
60B
Z1□
M
CA
CR
-SR
03B
Z1□
F
CA
CR
-SR
03B
Z1□
F
CA
CR
-SR
05B
Z1□
F
CA
CR
-SR
10B
Z1□
F
CA
CR
-SR
15B
Z1□
F
CA
CR
-SR
20B
Z1□
F
CA
CR
-SR
30B
Z1□
F
CA
CR
-SR
44B
Z1□
F
CA
CR
-SR
05B
Z1□
D
CA
CR
-SR
10B
Z1□
D
CA
CR
-SR
20B
Z1□
D
CA
CR
-SR
30B
Z1□
D
CA
CR
-SR
44B
Z1□
D
CA
CR
-SR
02B
Z1□
S
CA
CR
-SR
03B
Z1□
S
CA
CR
-SR
05B
Z1□
S
CA
CR
-SR
10B
Z1□
S
CA
CR
-SR
15B
Z1□
S
CA
CR
-SR
30B
Z1□
S
リエ
ンジ
SR
□□
BF
CA
CR
-SR
03B
F1□
MB
CA
CR
-SR
07B
F1□
MB
CA
CR
-SR
10B
F1□
MB
CA
CR
-SR
15B
F1□
MB
CA
CR
-SR
20B
F1□
MB
CA
CR
-SR
30B
F1□
MB
CA
CR
-SR
44B
F1□
MB
CA
CR
-SR
60B
F1□
MB
CA
CR
-SR
03B
F1□
FB
CA
CR
-SR
03B
F1□
FB
CA
CR
-SR
05B
F1□
FB
CA
CR
-SR
10B
F1□
FB
CA
CR
-SR
15B
F1□
FB
CA
CR
-SR
20B
F1□
FB
CA
CR
-SR
30B
F1□
FB
CA
CR
-SR
44B
F1□
FB
CA
CR
-SR
05B
F1□
DB
CA
CR
-SR
10B
F1□
DB
CA
CR
-SR
20B
F1□
DB
CA
CR
-SR
30B
F1□
DB
CA
CR
-SR
44B
F1□
DB
CA
CR
-SR
02B
F1□
SB
CA
CR
-SR
03B
F1□
SB
CA
CR
-SR
05B
F1□
SB
CA
CR
-SR
10B
F1□
SB
CA
CR
-SR
15B
F1□
SB
CA
CR
-SR
30B
F1□
SB
既設
CA
CR
-SR
03B
B1□
M
CA
CR
-SR
07B
B1□
M
CA
CR
-SR
10B
B1□
M
CA
CR
-SR
15B
B1□
M
CA
CR
-SR
20B
B1□
M
CA
CR
-SR
30B
B1□
M
CA
CR
-SR
44B
B1□
M
CA
CR
-SR
60B
B1□
M
CA
CR
-SR
03B
B1□
F
CA
CR
-SR
03B
B1□
F
CA
CR
-SR
05B
B1□
F
CA
CR
-SR
10B
B1□
F
CA
CR
-SR
15B
B1□
F
CA
CR
-SR
20B
B1□
F
CA
CR
-SR
30B
B1□
F
CA
CR
-SR
44B
B1□
F
CA
CR
-SR
05B
B1□
D
CA
CR
-SR
10B
B1□
D
CA
CR
-SR
20B
B1□
D
CA
CR
-SR
30B
B1□
D
CA
CR
-SR
44B
B1□
D
CA
CR
-SR
02B
B1□
S
CA
CR
-SR
03B
B1□
S
CA
CR
-SR
05B
B1□
S
CA
CR
-SR
10B
B1□
S
CA
CR
-SR
15B
B1□
S
CA
CR
-SR
30B
B1□
S
USA
MED
-03
USA
MED
-06
USA
MED
-09
USA
MED
-12
USA
MED
-20
USA
MED
-30
USA
MED
-44
USA
MED
-60
USA
FED
-02
USA
FED
-03
USA
FED
-05
USA
FED
-09
USA
FED
-13
USA
FED
-20
USA
FED
-30
USA
FED
-44
USA
GED
-02A
USA
GED
-03A
USA
GED
-05A
USA
GED
-09A
USA
GED
-13A
USA
GED
-20A
USA
GED
-30A
USA
GED
-44A
USA
DED
-05E
USA
DED
-10E
USA
DED
-15E
USA
DED
-22E
USA
DED
-37E
USA
SEM
-02A
USA
SEM
-03A
USA
SEM
-05A
USA
SEM
-08A
USA
SEM
-15A
USA
SEM
-30A
S
適用
モー
タSR
□□
BY形
リニ
ュー
アル
SR
□□
BE形
リニ
ュー
アル
SR
□□
BZ形
リニ
ュー
アル
SR
□□
BB
形リ
ニュ
ーア
ル
M F G D
2-4
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 17 2013/09/24 13:52:15
２．４ 外形図
2.4.1 CACR-SR02B□～SR44B□用 外形図
適用機種CACR－SR□□BB， －SR□□BZタイプのリニューアル用
型式末尾が“Ｂ”または“Ｚ”になります。
取り付けｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ不要のもの
取り付けｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ （ F352086-A 又は F352244-A ) 必要なもの
CACR－SR□□BE， －SR□□BYタイプのリニューアル用型式末尾が“Ｅ”または“Ｙ”になります。
取り付けｱﾀｯﾁﾒﾝﾄは4.4KWまで不要です。
F352086-A 又は F352244-A に含まれるもの① アタッチメント② サーボパック取り付けボルト
CACR-SR05BF1□D□
CACR-SR10BF1□D□
旧 Ｍｼﾘｰｽﾞ対応 旧 Ｆｼﾘｰｽﾞ対応 旧 Ｄｼﾘｰｽﾞ対応
CACR-SR44BF1□F□
CACR-SR20BF1□D□
CACR-SR30BF1□D□
CACR-SR44BF1□D□
旧 Ｓｼﾘｰｽﾞ対応
旧 Ｍｼﾘｰｽﾞ対応 旧 Ｆｼﾘｰｽﾞ対応 旧 Ｄｼﾘｰｽﾞ対応 旧 Ｓｼﾘｰｽﾞ対応
CACR-SR30BF1□M□
CACR-SR44BF1□M□
CACR-SR20BF1□F□
CACR-SR30BF1□F□
CACR-SR03BF1□M□
CACR-SR07BF1□M□
CACR-SR10BF1□M□
CACR-SR03BF1□F□
CACR-SR05BF1□F□
CACR-SR10BF1□F□
CACR-SR15BF1□M□ CACR-SR15BF1□F□
CACR-SR30BF1□S□
CACR-SR15BF1□S□
CACR-SR20BF1□M□
CACR-SR02BF1□S□
CACR-SR03BF1□S□
CACR-SR05BF1□S□
CACR-SR10BF1□S□
CACR-SR03BF1□M□ CACR-SR03BF1□F□ CACR-SR05BF1□D□ CACR-SR02BF1□S□
CACR-SR07BF1□M□ CACR-SR05BF1□F□ CACR-SR10BF1□D□ CACR-SR03BF1□S□
CACR-SR30BF1□D□ CACR-SR10BF1□S□
CACR-SR10BF1□M□ CACR-SR10BF1□F□ CACR-SR20BF1□D□ CACR-SR05BF1□S□
CACR-SR44BF1□M□ CACR-SR44BF1□F□
CACR-SR10BF1□G□
CACR-SR15BF1□G□
CACR-SR20BF1□G□
CACR-SR30BF1□G□
旧 Ｇｼﾘｰｽﾞ対応
CACR-SR02BF1□G□
CACR-SR03BF1□G□
CACR-SR05BF1□G□
CACR-SR30BF1□M□ CACR-SR30BF1□F□ CACR-SR30BF1□S□
CACR-SR30BF1□S□
CACR-SR20BF1□M□ CACR-SR20BF1□F□ CACR-SR44BF1□D□ CACR-SR15BF1□S□
CACR-SR15BF1□M□ CACR-SR15BF1□F□
CACR-SR44BF1□G□CACR-SR44BF1□M□ CACR-SR44BF1□F□
ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードF352086-Aの場合
ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードF352086-Aの場合
2-5
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 18 2013/09/24 13:52:15
2.4.2 CACR-SR60BB、60BZ、60BE、60BY用 外形図適用機種
ユーザー定数 の一部訂正と追加。
F352158-Aに含まれるもの① アタッチメント② サーボパック取り付けボルト
CACR-SR60BF1□MBCACR-SR60BF1□MZCACR-SR60BF1□MECACR-SR60BF1□MY
ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードF352158-A
ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードF352158-A
2-6
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 19 2013/09/24 13:52:15
３章
接続
３．１ サーボパック CACR-SR□□BF１□□□形 接続図 －－－－ ３－２
3.1.1 総合接続図 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ３－２
3.1.2 主回路端子の名称と概要 －－－－ －－－－ －－－－ ３－３
3.1.3 コネクタリセプタクル仕様 －－－－ －－－－ －－－－ ３－３
3.1.4 ＣＮ１ 入・出力コネクタ端子配列機能一覧 －－－－ ３－４
3.1.5 ＣＮ２ オプチカルエンコーダ (ＰＧ）接続用コネクタ端子機能一覧 ３－５
３．２ 入・出力信号用コネクタ端子 －－－－ －－－－ －－－－ ３－６
3.2.1 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＥ1２Ｆ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１２ＦＥ ＣＮ１ － ３－６
ＣＮ２ － ３－７
3.2.2 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＢ１ＡＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＡＭＢ ＣＮ１ － ３－８
ＣＮ２ － ３－９
3.2.3 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＹ１ＳＦ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＦＹ ＣＮ１ － ３－１０
ＣＮ２ － ３－１１
3.2.4 ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＺ１ＳＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＭＺ ＣＮ１ － ３－１２
ＣＮ２ － ３－１３
3-1
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 20 2013/09/24 13:52:15
３．１ サーボパック CACR-SR□□BF１□□□形 接続図
３．１．１ 総合接続図
ＲＳＴ
ｒｔ
Y3 Y4 UVW
主電源3相 200V/220V50/60HZ
制御電源単相200V/220V
Ｍ
ACｻｰﾎﾞﾓｰﾀ回生抵抗
CN１
CN２
CN３
入出力信号・速度指令・PG信号・操作信号
ｴﾝｺｰﾀﾞ
ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ（JUSP-OP05A）
ＰＧ
AB
C
D
ｴﾝｺｰﾀﾞ信号変換機能内蔵
ACｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ
3-2
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 21 2013/09/24 13:52:15
３．１．２ 主回路端子の名称と概要
端子符号 名 称 概要 (Ｒ) (Ｓ) (Ｔ) 主回路電源入力端子三相交流２００～２３０Ｖ +10～-15% 50/60Hz (U) (V) (W) モータ接続端子 (U)とモータＡ端子、(V)とモータＢ端子、(W)とモータＣ端子を接続 (r） (t) 制御電源入力端子 単相交流２００～２３０Ｖ +10～-15% 50/60Hz
アース端子 モータＤ端子と接続し、アースに落とします。 (Y3) (Y4) 回生抵抗接続端子 回生抵抗接続端子（通常は外部接続不要）
３．１．３ コネクタリセプタクル仕様ＣＮ１ サーボパック入・出力信号用適用リセプタクル仕様
適用リセプタクル型式ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ内部ＭＲ－５０ＲＭＡ 本多通信工業㈱製
ＣＮ２ オプチカルエンコーダ（ＰＧ）接続用適用リセプタクル仕様適用リセプタクル型式
ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ内部ＭＲ－２０ＲＭＡ 本多通信工業㈱製
ＣＮ３ デジタルオペレータ接続用適用コネクタ仕様 ハーフピッチコネクタ
10114-3000VE 10314-52A0-008 住友スリーエム製プラグ シェル メーカ名
メーカ名ＭＲ－２０ＬＭＲＰ－２０Ｆ０１
カシメタイプハンダ付けタイプＭＲ－２０Ｆ
メーカ名ケース
ケース
ＭＲ－５０ＬＭＲＰ－５０Ｆ０１カシメタイプハンダ付けタイプ
ＭＲ－５０Ｆ
3-3
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 22 2013/09/24 13:52:15
３．１．４ ＣＮ１ 入・出力コネクタ端子配列機能一覧
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□末尾 Ｂ 末尾 Ｚ 末尾 Ｅ 末尾 Ｙ
ﾋﾟﾝ番号 (SR□□BB)用 (SR□□BZ)用 (SR□□BE)用 (SR□□BY)用
1 SG SG SG SG2 SG SG SG SG3 SG SG SG SG4 PHA SEN PHA SEN5 /V-CMP+ /V-CMP+ /V-CMP+ /V-CMP+6 /V-CMP- /V-CMP- /V-CMP- /V-CMP-7 +24V-IN +24V-IN +24V-IN +24V-IN8 /S-ON /S-ON /S-ON /S-ON9 TMON TMON TMON TMON10 VTG VTG VTG VTG11 SG SG SG SG12 IN-A IN-A V-REF V-REF13 SG SG SG SG14 IN-B IN-B T-REF T-REF15 SG SG SG SG16 +12V +12V +12V +12V17 SG SG SG SG18 FG FG FG FG19 PCO PCO PCO PCO20 /PCO /PCO /PCO /PCO21 PHC BAT+ PHC BAT+22 /TGON+ /TGON+ /TGON+ /TGON+23 /TGON- /TGON- /TGON- /TGON-24 /P-CON /P-CON /P-CON /P-CON25 OL- OL- AL01 空き 注2
26 N-OT N-OT N-OT N-OT27 /S-RDY- /S-RDY- /S-RDY- /S-RDY-28 /S-RDY+ /S-RDY+ /S-RDY+ /S-RDY+29 N-CL N-CL N-CL N-CL30 SG SG SG SG31 -12V -12V -12V -12V32 SG SG SG SG33 PAO PAO PAO PAO34 /PAO /PAO /PAO /PAO35 PBO PBO PBO PBO36 /PBO /PBO /PBO /PBO37 PHB BAT- PHB BAT-38 ALM+ ALM+ ALM+ ALM+39 ALM- ALM- ALM- ALM-40 OL+ OL+ AL02 空き 注2
41 P-OT P-OT P-OT P-OT42 空き注1 空き注1 AL03 空き43 空き注1 空き注1 /ALM-RST /ALM-RST
44 P-CL P-CL P-CL P-CL45 SG SG SG SG46 -12V -12V -12V -12V47 SG SG SG SG48 +12V +12V +12V +12V49 SG SG SG SG50 FG FG FG FG
注１ SR□□BBとＳＲ□□ＢＺで信号出力機能の MCBﾄﾘｯﾌﾟは採用していません。 注２ SR□□BYでのＰＧ信号出力Ｓ相は採用していません。
形式
3-4
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 23 2013/09/24 13:52:15
３．１．５ ＣＮ２ オプチカルエンコーダ（ＰＧ）接続用コネクタ端子機能一覧ＣＮ２
ﾋﾟﾝ番号 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 新ｲﾝｸﾘ ｱﾌﾞｿ1 0V 0V 0V2 0V 0V 0V3 0V 0V 0V4 PG5V PG5V PG5V5 PG5V PG5V PG5V6 PG5V PG5V PG5V7 DIR DIR DIR8 PU 空き 空き 注1
9 PU* 空き 空き 注1
10 PV ｱﾌﾞｿRST ｱﾌﾞｿRST11 PV* 空き 空き12 PW BAT BAT13 PW* BAT0 BAT014 PC PC PC15 PC* PC* PC*16 PA PA PA17 PA* PA* PA*18 PB PB PB19 PB* PB* PB*20 FG FG FG
※ 注１ 12bitアブソＰＧでのＳ相回転量シリアルデータは処理しません。
3-5
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 24 2013/09/24 13:52:15
３．２ 入・出力信号用コネクタ端子３．２．１ ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＥタイプ（エンコーダ新インクレタイプ）を更新する場合。
例：ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＥ１２Ｆ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１２ＦＥ
P
P
P
+12V
24V
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１２ＦＥ
24V
1-9
1-10
1-12
1-13
1-14
1-15
1-29
1-30
1-44
1-45
1-7
1-8
1-24
1-26
1-41
1-43
1-5
1-6
1-22
1-23
1-38
1-39
1-28
1-27
1-33
1-34
1-35
1-36
1-19
1-20
1-4
1-37
1-21
1-25
1-40
1-42
ﾄﾙｸﾓﾆﾀ
Fｼﾘｰｽﾞ 3.0V±10%/100%
速度ﾓﾆﾀ
Fｼﾘｰｽﾞ 2.0V±10%/1000rpm
速度指令入力
±6V/定格回転数
補助速度指令入力
±2V～±10V/定格回転数
逆転側電流制限
-100%±10%/+3.0V入力
正転側電流制限
+100%±10%/-3.0V入力
1Ry
2Ry
N-LS
P-LS
9Ry
+24Vin
S-ON
P-CON
N-OT
P-OT
ALM-RST
CLT+
CLT-
TGON+
TGON-
ALM+
ALM-
S-RDY+
S-RDY-
PAO
*PAO
PBO
*PBO
PCO
*PCO
PHA
PHB
PHC
ALO1
ALO2
ALO3
1Ryｵﾝで
ｻｰﾎﾞｵﾝ
2Ryｵﾝで比例制御
（ｵﾌでPI制御）
N-LSｵｰﾌﾟﾝで
逆転駆動禁止
P-LSｵｰﾌﾟﾝで
正転駆動禁止
9Ryｵﾝで
ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ
3Ry
4Ry
5Ry
6Ry
電流制限検出で
3Ryｵﾝ
TG ONで
4Ryｵﾝ
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑで
5Ryｵﾌ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨで
6Ryｵﾝ
A相
B相
C相
PG信号
ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力
ｱﾗｰﾑｺｰﾄﾞ出力
LPF
SG
1-50
1-18
０V
０V０V
1-16
1-48
1-17
1-32
1-47
1-49
1-31
1-46
1-11
SG
-12V
1-3
1-2
1-1SG
5mA
5mA
5mA
5mA
5mA
出力
大電圧：30Vdc
大電流：30mA
出力ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
LS75ALS174
出力ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ
LS07
16ﾋﾞｯﾄ D/A
LPF
16ﾋﾞｯﾄ D/A
16ﾋﾞｯﾄ D/A
ＣＰＵ
LPF
LPF
CN1
3-6
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 25 2013/09/24 13:52:15
ＣＮ２
オプチカルエンコーダＣＮ２
K
2-16
2-17
2-18
2-19
2-14
2-15
2-4
2-1
A
B
C
D
E
F
L
H
G
P
P
P
2-5
2-2
2-6
2-3
PA
PB
PC
*PA
*PB
*PC
PG5V
PG0V
PG
DIR2-7
1-50
2-20
Ｊ
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１２ＦＥ
Z
*Z
3-7
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 26 2013/09/24 13:52:15
３．２．２ ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＢタイプ（エンコーダ旧インクレタイプ）を更新する場合。例：ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＢ１ＡＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＡＭＢ
※ 注意 MCBﾄﾘｯﾌﾟ(CN1-43，42)出力は、採用していません。
P
P
P
+12V
24V
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＡＭＢ
24V
1-9
1-10
1-12
1-13
1-14
1-15
1-29
1-30
1-44
1-45
1-7
1-8
1-24
1-26
1-41
1-5
1-6
1-22
1-23
1-38
1-39
1-28
1-27
1-33
1-34
1-35
1-36
1-19
1-20
1-4
1-37
1-21
ﾄﾙｸﾓﾆﾀ
Mｼﾘｰｽﾞ 3.0V±10%/100%
速度ﾓﾆﾀ
Mｼﾘｰｽﾞ 4.0V±10%/1000rpm
速度指令入力
±6V/定格回転数
補助速度指令入力
±2V～±10V/定格回転数
逆転側電流制限-100%±10%/+3.0V入力
正転側電流制限+100%±10%/-3.0V入力
1Ry
2Ry
N-LS
P-LS
+24Vin
S-ON
P-CON
N-OT
P-OT
CLT+
CLT-
TGON+
TGON-
ALM+
ALM-
S-RDY+
S-RDY-
PAO
*PAO
PBO
*PBO
PCO
*PCO
PHA
PHB
PHC
1Ryｵﾝでｻｰﾎﾞｵﾝ
2Ryｵﾝで比例制御
（ｵﾌでPI制御）
N-LSｵｰﾌﾟﾝで
逆転駆動禁止
P-LSｵｰﾌﾟﾝで
正転駆動禁止
3Ry
4Ry
5Ry
6Ry
電流制限検出で3Ryｵﾝ
TG ONで4Ryｵﾝ
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑで5Ryｵﾌ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨで6Ryｵﾝ
A相
B相
C相
PG信号ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力
SG
1-50
1-18
０V
０V０V
電
流
制
限
1-16
1-48
1-17
1-32
1-47
1-49
1-31
1-46
1-11
SG
-12V1-3
1-2
1-1SG
5mA
5mA
5mA
5mA
出力
大電圧：30Vdc 大電流：30mA
出力ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
LS75ALS174
出力ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ
LS07
1-40
OL＋
OL-
1-25
OLｱﾗｰﾑで8Ryｵﾌ
8Ry
CN1
3-8
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 27 2013/09/24 13:52:15
CN２
オプチカルエンコーダＣＮ２
2-16
2-17
2-18
2-19
2-14
2-15
2-10
2-4
2-1
A
B
C
D
E
F
K
L
M
N
P
R
H
G
P
P
P
P
P
P
2-8
2-9
2-11
2-12
2-13
2-5
2-2
2-6
2-3
PA
PB
PC
PU
*PU
*PV
*PW
PV
PW
*PA
*PB
*PC
PG5V
PG0V
PG
DIR2-7
1-50
2-20
Ｊ
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＡＭＢ
3-9
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 28 2013/09/24 13:52:15
３．２．３ ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＹタイプ（エンコーダアブソタイプ）を更新する場合。例：ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＹ１ＳＦ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＦＹ
P
P
P
+12V
24V
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＳＦＹ
24V
1-9
1-10
1-12
1-13
1-14
1-15
1-29
1-30
1-44
1-45
1-7
1-8
1-24
1-26
1-41
1-43
1-5
1-6
1-22
1-23
1-38
1-39
1-28
1-27
1-33
1-34
1-35
1-36
1-19
1-20
ﾄﾙｸﾓﾆﾀ
Fｼﾘｰｽﾞ 3.0V±10%/100%
速度ﾓﾆﾀ Fｼﾘｰｽﾞ 2.0V±10%/1000rpm
速度指令入力
±6V/定格回転数
補助速度指令入力
±2V～±10V/定格回転数
逆転側電流制限
-100%±10%/+3.0V入力
正転側電流制限+100%±10%/-3.0V入力
1Ry
2Ry
N-LS
P-LS
9Ry
+24Vin
S-ON
P-CON
N-OT
P-OT
ALM-RST
CLT+
CLT-
TGON+
TGON-
ALM+
ALM-
S-RDY+
S-RDY-
PAO
*PAO
PBO
*PBO
PCO
*PCO
1Ryｵﾝで
ｻｰﾎﾞｵﾝ
2Ryｵﾝで比例制御
（ｵﾌでPI制御）
N-LSｵｰﾌﾟﾝで逆転駆動禁止
P-LSｵｰﾌﾟﾝで正転駆動禁止
9Ryｵﾝで
ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ
3Ry
4Ry
5Ry
6Ry
電流制限検出で
3Ryｵﾝ
TG ONで
4Ryｵﾝ
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑで
5Ryｵﾌ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨで
6Ryｵﾝ
A相
B相
C相
電 池
2.8～4.5v
LPF
SG
1-50
1-18
BAT
1-16
1-48
1-17
1-32
1-47
1-49
1-31
1-46
1-11
SG
-12V
1-21
FG
5mA
5mA
5mA
5mA
5mA
出力
大電圧：30Vdc 大電流：30mA
出力ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
LS75ALS174
16ﾋﾞｯﾄ D/A
LPF
16ﾋﾞｯﾄ D/A
16ﾋﾞｯﾄ D/A
ＣＰＵ
LPF
LPF
SEN1-4
1-2
1-3
1-1
0SEN
０V
０V
BAT0
+
1-37
CN1
3-10
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 29 2013/09/24 13:52:15
CN２
※ 注１ 回転量ﾃﾞｰﾀ信号線はモータのエンコーダｹｰﾌﾞﾙ側にて切断してください。
PS
*PS
2-2
2-6
2-16
2-17
2-18
2-19
2-14
2-15
2-4
2-1
A
B
C
D
E
F
H
G
P
P
P
P
2-5
2-3
PA
PB
PC
*PA
*PB
*PC
PG5V
PG0V
2-13
1-50
2-20
Ｊ
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＳＦＹ
2-10
2-12
1-21
1-37
BAT
BAT0
R
T
S
2-2
2-6
2-16
2-17
2-18
2-19
2-14
2-15
2-4
2-1
A
B
C
D
E
F
K
L
H
G
P
P
P
P
2-5
2-3
PA
PB
PC
*PA
*PB
*PC
PG5V
PG0V
PG
2-13
1-50
2-20
Ｊ
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１WＦＹ
2-10
2-12
1-21
1-37
BAT
BAT0
R
T
S
PG
注１
オプチカルエンコーダ （15bitアブソエンコーダ）
オプチカルエンコーダ （12bitアブソエンコーダ）
CN2
CN2
3-11
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３．２．４ ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＺタイプ（エンコーダアブソタイプ）を更新する場合。例：ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＺ１ＳＭ → ＣＡＣＲ－ＳＲ２０ＢＦ１ＳＭＺ
※ 注意 MCBﾄﾘｯﾌﾟ(CN1-43，42)出力は、採用していません。
P
P
P
+12V
24V
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＳＭＺ
24V
1-9
1-10
1-12
1-13
1-14
1-15
1-29
1-30
1-44
1-45
1-7
1-8
1-24
1-26
1-41
1-5
1-6
1-22
1-23
1-38
1-39
1-28
1-27
1-33
1-34
1-35
1-36
1-19
1-20
ﾄﾙｸﾓﾆﾀ Mｼﾘｰｽﾞ 3.0V±10%/100%
速度ﾓﾆﾀ
Mｼﾘｰｽﾞ 4.0V±10%/1000rpm
速度指令入力±6V/定格回転数
補助速度指令入力
±2V～±10V/定格回転数
逆転側電流制限-100%±10%/+3.0V入力
正転側電流制限
+100%±10%/-3.0V入力
1Ry
2Ry
N-LS
P-LS
+24Vin
S-ON
P-CON
N-OT
P-OT
CLT+
CLT-
TGON+
TGON-
ALM+
ALM-
S-RDY+
S-RDY-
PAO
*PAO
PBO
*PBO
PCO
*PCO
1Ryｵﾝで
ｻｰﾎﾞｵﾝ
2Ryｵﾝで比例制御（ｵﾌでPI制御）
N-LSｵｰﾌﾟﾝで逆転駆動禁止
P-LSｵｰﾌﾟﾝで
正転駆動禁止
3Ry
4Ry
5Ry
6Ry
電流制限検出で3Ryｵﾝ
TG ONで
4Ryｵﾝ
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑで
5Ryｵﾌ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨで
6Ryｵﾝ
A相
B相
C相
SG
1-50
1-18
電
流
制
限
1-16
1-48
1-17
1-32
1-47
1-49
1-31
1-46
1-11
SG
-12VSG
5mA
5mA
5mA
5mA
出力 大電圧：30Vdc
大電流：30mA
出力ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
LS75ALS174
1-40
OL＋
OL-
1-25
OLｱﾗｰﾑで
8Ryｵﾌ
8Ry
電 池
2.8～4.5v
BAT1-21
SEN1-4
1-2
1-3
1-1
0SEN
０V
０V
BAT0
+
1-37
CN1
3-12
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CN２
2-2
2-6
2-16
2-17
2-18
2-19
2-14
2-15
2-4
2-1
A
B
C
D
E
F
H
G
P
P
P
P
2-5
2-3
PA
PB
PC
*PA
*PB
*PC
PG5V
PG0V
2-13
1-50
2-20
Ｊ
2-10
2-12
1-21
1-37
BAT
BAT0
R
T
S
PG
ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ CACR-ＳＲ２０ＢＦ１ＳＭＺオプチカルエンコーダ （15bitアブソエンコーダ）
CN2
3-13
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４章
設定 / 表示
４．１ 基板面 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.1 設定変更禁止スイッチ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.2 アプリケーションによる設定 －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.3 ボリューム調整 －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.4 アラームリセットボタン －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.5 LED表示 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.6 モニタピン －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
4.1.7 デジオペ用コネクタ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２
４．２ 出荷時設定 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－３
4.2.1 設定ピン －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－３
4.2.2 ユーザー定数 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－６
4-1
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４．１ 基板面サーボパックCACR-SR□□BF形は各機種にまたがる互換性を確保するため、基板上に設定スイッチを配置しています。出荷時はこれらのスイッチは機種別に設定されていますので改めて設定する必要はありません。ただし、アプリケーションによってはお客様に設定していただくスイッチもあります。
※ コントロール基板 ＲＥＶ Ｅ００ を説明します。 4.1.1 設定変更禁止スイッチ以下のスイッチは当社出荷時に設定済です。設定変更されますと、モータの暴走や、サーボパック故障の原因になりますので、
絶対に変更しないようにして下さい。CN番号 名 称 備 考CN4 機種別機能切替スイッチCN5 機種別機能切替スイッチCN6 機種別機能切替スイッチCN7 機種別機能切替スイッチCN8 機種別機能切替スイッチ *未実装CN9 機種別機能切替スイッチ *未実装CN10 機種別機能切替スイッチCN11 機種別機能切替スイッチCN13 機種別機能切替スイッチCN14 機種別機能切替スイッチCN15 機種別機能切替スイッチCN16 機種別機能切替スイッチCN18 機種別機能切替スイッチCN20 機種別機能切替スイッチCN21 機種別機能切替スイッチCN22 機種別機能切替スイッチCN23 機種別機能切替スイッチCN24 機種別機能切替スイッチCN25 機種別機能切替スイッチCN26 機種別機能切替スイッチCN27 速度ﾓﾆﾀｰｹﾞｲﾝ切り替えS2 機種別機能切替スイッチSL5 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替SW3-7 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替CN503 ＰＣ接続用 ｺﾈｸﾀ *ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ
4.1.2 アプリケーションによる設定以下のスイッチはアプリケーションによって設定が必要な場合があります。
SL7 ﾄﾙｸﾌｨﾙﾀ切替SW2 分周設定SW3 CACR-SR BB/BZ用設定DSW1 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定DSW5 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定
4.1.3 ボリューム調整以下のボリュームは旧品の代替時に同じ目盛り位置にあわせる事で変更前と同様の性能が確保されます。
VR1 IN-B IN-B入力ｹﾞｲﾝVR6 LOOP 速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝVR3 ZERO 速度ｱﾝﾌﾟ零調VR4 FINE IN-B微調VR5 CUR 始動電流調整RH2 PG5V PG電圧調整
4.1.4 アラームリセットボタン サーボパックのアラーム発生時、このボタンを押すことで 4.1.6 モニタピン サーボアラーム解除ができます。 信号観測用として、以下のモニタピンがあります。 但し、原因が取り除かれていない場合は再度アラーム レベルは旧製品と同じです。 になります。 TMON トルクモニター用RESET ＶＴＧ 速度モニター用
ＧＮＤ モニター用ＧＮＤ4.1.5 LED表示 基板上には4つのLEDがあり、以下の内容を表示します。 4.1.7 デジオペ用コネクタ
CACR-SR BE/BYとして使用されるとき、 ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ（形式：JUSP-OP05A）を
使用します。CN3 ∑3デジオペ用コネクタ
状態・アラーム内容表示主回路高電圧表示
アラームリセットボタン
主回路ﾁｬｰｼﾞＬＥＤ
*ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ豆LED(3)ｴﾝｺｰﾀﾞ変換機能正常ｴﾝｺｰﾀﾞ変換機能異常 ｱﾗｰﾑ発生で赤色発光
正常動作で黄色発光
DS1 7-Segment LED
豆LED(2)
豆LED(1)
８
CN1
CN２
CN
3
CN
503
SL5
VTG
TMON
GND
SW
2
DSW1DSW5
CN24
CN
13
CN
14
DS1
ZERO LOOP IN-B
CN15 CN26
SW
3
CN22 CN23 CN21 CN11 CN10
CN
20
CN4 CN16
CN18
CN7
CN5
CN6S2
CN
1２
(ﾁｬｰｼﾞLED)
PG5V RESET VR5
CUR
FINE
CN
19 RUN,ALM
豆 LED (1)
豆 LED (2)豆 LED (3)
F352
350-1
REV
．A
REV．
Ｅ０
０
CN27
SL7
CN8
CN9
CN
25
4-2
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４．２ 出荷時設定
４．２．１ 設定ピン
備考SR□□BASR□□BB
SR□□BE SR□□BZ SR□□BY 備考
CN4 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 open
CN5 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN6 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN7 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN8 ｼｮｰﾄSW
CN9 ｼｮｰﾄSW
CN10 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 2-3
CN11 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 2-3
CN13 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 1-2 1-2
CN14 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 1-2 1-2
CN15 ｼｮｰﾄSW 表Ａ参照
CN16 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 open
CN18 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 1-2 1-2
CN20 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 2-3
CN21 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN22 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN23 ｼｮｰﾄSW 1-2 1-2 2-3 2-3
CN24 ｼｮｰﾄSW 1-2 2-3 1-2 1-2
CN26 ｼｮｰﾄSW 表Ａ参照
S26桁
ON/OFF表Ａ参照
SL5 ｼｮｰﾄSW 表Ｃ参照
SL7 ｼｮｰﾄSW 表Ｅ参照
SW28桁
ON/OFF表Ａ，Ｆ参照
SW38桁
ON/OFF表Ｄ参照
DSW1 16進切替
DSW5 16進切替
サーボパック形式毎に設定
表Ｂ参照
適用機種
サーボパック形式毎に設定
出荷時デフォルト設定出荷後客先設定
エンコーダの種類毎に設定
スイッチ番号
未実装
サーボパック形式毎に設定
サーボパック形式毎に設定
4-3
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 36 2013/09/24 13:52:16
表 Ａ
表 Ｂ
1 2 3 4 5 6 7ON ON ON ON OFF OFF OFF
ON ON ON ON OFF ON OFF
OFF OFF ON ON OFF OFF OFF
OFF ON OFF ON OFF OFF OFF
ON ON ON OFF OFF OFF OFF
ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF
ON ON ON ON ON ON OFF
ON OFF OFF ON OFF OFF OFF
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
OFF ON ON ON OFF OFF OFF
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸPG出力分周=1/1設定時。ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数と合せます。 SW2-8ONでPｎ212の設定有効
以下の点線で囲んだ部分の設定は、ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＢと－ＳＲ□□ＢＺの
リニューアル対応での設定をした場合の有効機能です。 従ってＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＥと－ＳＲ□□ＢＹでのリニューアル設定では
無効扱いです。
表Ｃ モータ定格速度設定モ－タ定格速度 ＳＬ５ SW3-7 CN27
1000r/min-1 1-2 ＯＮ 1-2
1500r/min-1 2-3 ＯＮ 1-2
2000r/min-1 1-2 OFF 1-2
3000r/min-1 2-3 OFF 2-3
表Ｄ ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＢ＆－ＳＲ□□ＢＺ用速度アンプゲイン設定
表Ｅ トルクフィルター切り替え
6
モータエンコーダ仕様
パルス数 1000P/R 1440P/R
ｴﾝｺ-ﾀﾞ種類
1500P/R 2000P/R
2345
DSW1 DSW501
Ａ
01
7901
Ｍ
32
5000P/R
形式符号
ＦＨＥＫＣＤＢ
8192P/R1024P/R8192P/R
無効
MｼﾘｰｽﾞＦｼﾘｰｽﾞ
OFF
出荷設定
Ｓｼﾘｰｽﾞ1KW,1.5KW
Ｓｼﾘｰｽﾞ0.5KW以下，3.0KW Ｄｼﾘｰｽﾞ
ON OFF OFF OFF
有効
機能
比例ｹﾞｲﾝ100KΩ比例ｹﾞｲﾝ220KΩ
不完全積分６．６ＭΩ
ﾋﾟﾝ番号
12
積分0.22uF
456
3
8
積分0.033uF積分0.033uF
7無効
無効*ﾓｰﾀ定格速度用
有効
接続状態 選択ｺﾝﾃﾞﾝｻ
有効
有効有効
モ－ドスイッチ
1-2 ショート2-3 ショート
ｵｰﾌﾟﾝ
３２００ｐＦ２０００ｐＦ１０００ｐＦ
設定
6000P/R 30000P/R
2500P/R 4000P/R
2048P/R
SW３ 仕様
ＯＮ
無効
●
出荷設定
ＯＦＦ
有効有効無効無効無効
ＳＬ７仕様
０Ｎ ０Ｎ OFFOFF OFF OFF OFFON OFF ON ON
ON OFF OFFOFF OFF OFF OFFOFF
OFF OFF OFF OFFON ON ON OFF
ＳＷ２状態
アブソリュ－ト
新インクリメンタル 1
2
インクリメンタル 0
ＷＳ
形式 ＣＡＣＲ－ S2-1 S2-2 S2-3 S2-4 S2-5 S2-6 CN15 CN26ＳＲ０３ＢＦ OFF ON ON ON ON ON OPEN OPENＳＲ０５ＢＦ OFF ON ON ON ON OFF ２－３ ２－３ＳＲ０７～１０ＢＦ OFF ON ON ON OFF ON １－２ １－２ＳＲ１５ＢＦ OFF ON ON OFF ON ON １－２ １－２ＳＲ２０ＢＦ OFF ON ON OFF OFF OFF １－２ １－２ＳＲ３０ＢＦ OFF ON OFF ON ON OFF １－２ １－２ＳＲ４４ＢＦ OFF ON OFF ON OFF ON １－２ １－２ＳＲ６０ＢＦ OFF ON OFF OFF ON ON １－２ １－２
4-4
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表Ｆ ＳＷ２：分周設定サーボパックからのＰＧパルス出力をＳＷ２のピン１～８にて設定します。注意： エンコーダのパルス数以上の出力パルスの設定は出来ません。ＣＡＣＲ-ＳＲ□□ＢＦでの設定 旧形インクリＰＧ （ＳＲ□□BB) SW2-8は，予備 ○印でショートピン有りです。
1 2 3 4 5 6 7 8分周出力パルス数
1 2 3 4 5 6 7 分周比（Ａ）6000
（B）5000
（Ｄ）4000
（Ｃ）2500
(E)1500
（Ｆ）1000
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 8192 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1/1 6000 5000 4000 2500 1500 1000
ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 8000 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1/2 3000 2500 2000 1250 750 500
OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 6000 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1/3 2000 - - - 500 -
ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 5000 ○ ○ ○ ○ ○ 1/4 1500 1250 1000 625 375 250
OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 4096 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1/5 1200 1000 800 500 300 200
ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 4000 ○ ○ ○ ○ ○ 1/6 1000 - - - 250 -
OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 3000 ○ ○ ○ ○ 1/8 750 625 500 - - 125
ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 2500 ○ ○ ○ ○ ○ 1/10 600 500 400 250 150 100
OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF 2400 ○ ○ ○ ○ 1/12 500 - - - 125 -
ON OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF 2048 ○ ○ ○ ○ 1/15 400 - - - 100 -
OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF 2000 ○ ○ ○ 1/16 375 - 250 - - -
ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF 1600 ○ ○ ○ ○ 1/20 300 250 200 125 75 50
OFF OFF ON ON OFF OFF OFF OFF 1500 ○ ○ ○ 1/24 250 - - - - -
ON OFF ON ON OFF OFF OFF OFF 1250 ○ ○ ○ ○ ○ 1/25 240 200 160 100 60 40
OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF 1024 ○ ○ ○ 1/30 200 - - - 50 -
ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 1000 ○ ○ ○ 1/40 150 125 100 - - 25
OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 800 ○ ○ 1/48 125 - - - - -
ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 750 ○ ○ ○ ○ 1/50 120 100 80 50 30 20
OFF ON OFF OFF ON OFF OFF OFF 625 ○ ○ 1/60 100 - - - 25 -
ON ON OFF OFF ON OFF OFF OFF 600 ○ ○ ○ ○ ○ 2/2 6000 5000 4000 2500 1500 1000
OFF OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 512 ○ ○ ○ ○ ○ 2/3 4000 - - - 1000 -
ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 500 ○ ○ ○ ○ 2/4 3000 2500 2000 1250 750 500
OFF ON ON OFF ON OFF OFF OFF 480 ○ ○ ○ ○ ○ 2/5 2400 2000 1600 1000 600 400
ON ON ON OFF ON OFF OFF OFF 400 ○ ○ ○ ○ 2/6 2000 - - - 500 -
OFF OFF OFF ON ON OFF OFF OFF 375 ○ ○ ○ 2/8 1500 1250 1000 625 - 250
ON OFF OFF ON ON OFF OFF OFF 300 ○ ○ ○ ○ 2/10 1200 1000 800 500 300 200
OFF ON OFF ON ON OFF OFF OFF 256 ○ ○ ○ 2/12 1000 - - - 250 -
ON ON OFF ON ON OFF OFF OFF 250 ○ ○ ○ 2/15 800 - - - 200 -
OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF 240 ○ ○ 2/16 750 - 500 - - 125
ON OFF ON ON ON OFF OFF OFF 200 ○ ○ ○ 2/20 600 500 400 250 150 100
OFF ON ON ON ON OFF OFF OFF 160 ○ ○ 2/24 500 - - - 125 -
ON ON ON ON ON OFF OFF OFF 150 ○ ○ ○ ○ 2/25 480 400 320 200 120 80
OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 128 ○ ○ 2/30 400 - - - 100 -
ON OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 125 ○ ○ 2/40 300 250 200 125 75 50
OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 120 ○ 2/48 250 - - - - -
ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 100 ○ ○ ○ 2/50 240 200 160 100 60 40
OFF OFF ON OFF OFF ON OFF OFF 80 ○ 2/60 200 - - - 50 -
ON OFF ON OFF OFF ON OFF OFF 64
OFF ON ON OFF OFF ON OFF OFF 60 旧形15bitｱﾌﾞｿ (ＰＧ記号”Ｓ” ＳＲ□□ＢＺ） SW2-7と8は，予備
ON ON ON OFF OFF ON OFF OFF 50 ○印でｼｮｰﾄﾋﾟﾝ
OFF OFF OFF ON OFF ON OFF OFF 40 有りです。
ON OFF OFF ON OFF ON OFF OFF 32
OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF 30
ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF 25
OFF OFF ON ON OFF ON OFF OFF 20
ON OFF ON ON OFF ON OFF OFF 16
OFF ON ON ON OFF ON OFF OFF 1200
ON ON ON ON OFF ON OFF OFF 1440
OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF 360
ON OFF OFF OFF ON ON OFF OFF 720
OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF 2880
ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF 6000
OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF 6000
ON OFF ON OFF ON ON OFF OFF 6000
OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF 6000
ON ON ON OFF ON ON OFF OFF 6000
OFF OFF OFF ON ON ON OFF OFF 6000
ON OFF OFF ON ON ON OFF OFF 6000
OFF ON OFF ON ON ON OFF OFF 10000
ON ON OFF ON ON ON OFF OFF 12500
OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF 15000
ON OFF ON ON ON ON OFF OFF 20000
OFF ON ON ON ON ON OFF OFF 25000
ON ON ON ON ON ON OFF OFF 30000
* * * * * * * ON Pn212
1 2 3 4 5 6 8192 1 2 3 4 5 6 8192○ ○ ○ ○ ○ ○ 6000 ○ ○ ○ ○ ○ 60
○ ○ ○ ○ ○ 5000 ○ ○ ○ ○ 50○ ○ ○ ○ ○ 4000 ○ ○ ○ ○ 40
○ ○ ○ ○ 3000 ○ ○ ○ 30○ ○ ○ ○ ○ 2500 ○ ○ ○ ○ 25
○ ○ ○ ○ 2400 ○ ○ ○ 20○ ○ ○ ○ 2000 ○ ○ ○ 8192
○ ○ ○ 1600 ○ ○ 4096○ ○ ○ ○ ○ 1500 ○ ○ ○ ○ 2048
○ ○ ○ ○ 1250 ○ ○ ○ 1024○ ○ ○ ○ 1200 ○ ○ ○ 512
○ ○ ○ 1000 ○ ○ 256○ ○ ○ ○ 800 ○ ○ ○ 128
○ ○ ○ 750 ○ ○ 64○ ○ ○ 625 ○ ○ 3600
○ ○ 600 ○ 2160○ ○ ○ ○ ○ 500 ○ ○ ○ ○ 1800
○ ○ ○ ○ 480 ○ ○ ○ 1440○ ○ ○ ○ 400 ○ ○ ○ 1080
○ ○ ○ 375 ○ ○ 720○ ○ ○ ○ 320 ○ ○ ○ 360
○ ○ ○ 300 ○ ○ 180○ ○ ○ 250 ○ ○ 90
○ ○ 240 ○ 45○ ○ ○ ○ 200 ○ ○ ○ (15)
○ ○ ○ 160 ○ ○ (12)○ ○ ○ 150 ○ ○ (9)
○ ○ 125 ○ (8)○ ○ ○ 120 ○ ○ (5)
○ ○ 100 ○ (4)○ ○ 80 ○ (3)
○ 75 (2)
4-5
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４．２．２ ユーザー定数 CACR-SR□□BE/BYでの対応定数
ﾕｰｻﾞ 出荷時 電源再投入 SR□□BE/BY定数 設定 要／不要 定数番号
Pn000 機能選択基本スイッチ0 －N.0020 注1N.0000 注2
要 －
Pn001 機能選択応用スイッチ1 － N.0000 要 －Pn002 機能選択応用スイッチ2 － N.0000 注４ 要 －Pn006 アナログモニター１信号選択 － N.0002 不要 －Pn007 アナログモニター２信号選択 － N.0010 注３ 不要 －Pn100 速度ループゲイン 1.0～2000.0Hz 0.1Hz 40.0Hz 不要 Cn-04Pn101 速度ループ積分時定数 0.15～512.00ms 0.01ms 20.00ms 不要 Cn-05Pn102 位置ループゲイン 1.0～2000.0/s 0.1/s 40.0/s 不要 －Pn107 バイアス 0～450min-1 1min-1 0min-1 不要 －Pn108 バイアス加算幅 0～250指令単位 指令単位 7指令単位 不要 －Pn109 フィードフォワード 0～100% 1% 0% 不要 －Pn10B ゲイン関係応用スイッチ － － 0 要 －Pn10C モードスイッチ（トルク指令） 0～800% 1% 200% 不要 Cn-0CPn10D モードスイッチ（速度指令） 0～10000min-1 1min-1
0min-1 不要 Cn-0DPn10E モードスイッチ（加速度） 0～30000r/min/s 1r/min/s 0r/min/s 不要 Cn-0EPn10F モードスイッチ（偏差パルス） 0～10000指令単位 指令単位 0指令単位 不要 －
ﾕｰｻﾞ 電源再投入 SR□□BE/BY定数 要／不要 定数番号
Pn200 位置制御指令形態選択スイッチ － 0 要 －
Pn209 位置指令加減速バイアス 0～65535指令単位/s 1指令単位/s 0 不要 －
Pn20E 電子ギア比 （分子） 1～1073741824(2３０) － 1048576 要 －Pn210 電子ギア比 （母子） 1～1073741824(2３０) － 6000 要 －
16～1073741824(2３０)
P/Rev
ﾕｰｻﾞ 電源再投入 SR□□BE/BY定数 要／不要 定数番号
1.50～10.00V/定格速度 0.01V/ 6.00V/ －定格速度 定格速度
Pn304 ＪＯＧ速度 0～10000min-1 1min-1 500 min-1 不要 Cn-10Pn305 ソフトスタート加速時間 0～10000ms 1ms 0ms 不要 Cn-07Pn306 ソフトスタート減速時間 0～10000ms 1ms 0ms 不要 Cn-23
1.50～10.00V/定格速度 0.01V/ 6.00V/ Cn-03定格速度 定格速度
注意 注１：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚでの出荷時設定です。注２：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ／Ｙでの出荷時設定です。注３： Ｐｎ００７(アナログモニター２信号選択）は、アナログ速度モニターに設定しています。 信号の電圧ﾚﾍﾞﾙは、ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚでは次の通りです。 モータシリーズ 電圧ﾚﾍﾞﾙ CN27
Ｍ，Ｆ，Ｄ ４v/1000rpm １－２Ｓ ２v/1000rpm ２－３
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ／Ｙでは，モータシリーズ Ｍ のみ ４v/1000rpmの設定です。 それ以外のモータは２v/1000rpmとなります。注４：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ／Ｙにおいて補助速度指令入力(1cn-14と -15）を 使用する場合は、Pn００２（機能選択応用スイッチ２）の設定をN.0004と設定します。
速度モニター信号はＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚでは、アナログ速度制御回路 にも使用していますので不用意に設定を変更しますとモータの暴走等思わぬ事態が 発生します。変更の際は十分ご注意ください。
※表内でアミカケのかかったユーザー定数は，工場出荷時にサーボパックの形式に合わせて 調整しております。 これらのユーザー定数をご変更されるときは，安川エンジニアリング㈱までご連絡願います。
Pn30A 補助速度指令入力ゲイン 不要
Pn300 速度指令入力ゲイン 不要
名称 設定範囲 設定単位出荷時の設
定
Pn212PG分周比（ﾊﾟﾙｽ単位）SW2-8=ＯＮで有効となります。
1P/Rev 6000P/Rev Cn-0A
名称 設定範囲 設定単位
名称 設定範囲 設定単位出荷時の設
定
要
注意
4-6
色置換前_原稿No2.PDF 1 2013/09/26 18:05:05
ﾕｰｻﾞ 電源再投入 SR□□BE/BY定数 要／不要 定数番号
Pn400 トルク指令入力ゲイン 1.0～10.0V/定格ﾄﾙｸ 0.1V/定格ﾄﾙｸ 3.0V/定格ﾄﾙｸ 不要 Cn-13
Pn4011段目第１トルク指令フィルタ時定数
0.00～655.35ms 0.01ms 1.00ms 不要 Cn-17
Pn402 正転トルク制限 0～800% 1% 800% 不要 Cn-08Pn403 逆転トルク制限 0～800% 1% 800% 不要 Cn-09Pn406 非常停止トルク 0～800% 1% 800% 不要 Cn-06Pn407 トルク制御時の速度制限 0～10000min -1 1min-1 10000min-1 不要 Cn-14Pn408 トルク関係機能スイッチ － － N.0000 電源再投入 －Pn415 外部電流制限入力ゲイン 1.0～10.0V/定格ﾄﾙｸ 0.1V/定格ﾄﾙｸ 3.0V/定格ﾄﾙｸ 不要 －
ﾕｰｻﾞ 電源再投入 SR□□BE/BY定数 要／不要 定数番号
Pn501 ゼロクランプレベル 0～10000min -1 1min-1 10 min-1 不要 Cn-0FPn502 ゼロ速レベル 1～10000min -1 1min-1 20 min-1 不要 Cn-0BPn503 速度一致信号出力幅 0～100min -1 1min-1 10 min-1 不要 －
Pn506ブレーキ指令－サーボオフ遅れ時間
（0～50）×10ms 10ms 0ms 不要 Cn-12
Pn507 ブレーキ指令出力速度レベル 0～10000min -1 1min-1 100 min-1 不要 Cn-15
Pn508サーボオフ－ブレーキ指令待ち時間
(10～100） ×10ms 10ms 500ms 不要 Cn-16
Pn509 瞬停保持時間 20～1000ms 1ms 20ms 不要 －
Pn50A 入力信号選択１∗3 - -N.8101 注1
N.2101 注2電源再投入 －
Pn50B 入力信号選択２∗3 - -N.8848 注1
N.8843 注2電源再投入 －
Pn50C 入力信号選択３∗3 - - N.8888 電源再投入 －Pn50D 入力信号選択４∗3 - - N.8888 電源再投入 －Pn50E 出力信号選択１∗3 - - N.3200 電源再投入 －
Pn50F 出力信号選択２∗3 - -N.0000 注1
N.0001 注2電源再投入 －
Pn510 出力信号選択３∗3 - -N.0100 注1
N.0000 注2電源再投入 －
Pn512 出力信号反転設定∗3 - -N.0001 注1
N.0000 注2電源再投入 －
1～1073741824(2 ３０) 262144 －指令単位 指令単位
0～1073741824(2 ３０) －指令単位
注意 注１：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚでの出荷時設定です。注２：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ／Ｙでの出荷時設定です。
※表内でアミカケのかかったユーザー定数は，工場出荷時にサーボパックの形式に合わせて 調整しております。 これらのユーザー定数をご変更されるときは，安川エンジニアリング㈱までご連絡願います。
不要Pn522 位置決め完了幅 1指令単位 7指令単位
Pn520 位置偏差過大アラームレベル 1指令単位 不要
名称 設定範囲 設定単位 出荷時の設定
名称 設定範囲 設定単位 出荷時の設定
4-7
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 40 2013/09/24 13:52:16
５章
保守・点検
５．１ 状態表示 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－２
５．２ アラーム表示一覧 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－３
５．３ ワーニング表示一覧 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－５
５．４ サーボドライブの保守・点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６
5.4.1 サーボモータの点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６
5.4.2 サーボパックの点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６
5.4.3 サーボパック内の部品交換の目安 －－－－ －－－－ ５－６
5-1
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 42 2013/09/24 13:52:16
５．１ 状態表示 サーボパック上の７セグメントＬＥＤ （ＤＳ１）にてサーボパックの状態を表示します。
・ アラームが発生していないときは、下記のように特定のビットが点灯します。
ビットデータの表示内容
項目 ビットデータ 表示内容制御電源オン サーボパックヘの制御電源投入で点灯
します。ベース ベースブロック時,点灯します。ブロック サーボオンで消灯します。回転検出 モータ回転速度が規定値より高いとき(/TGON) 点灯します。
規定値：Ｐｎ５０２に設定(出荷時設定は20min-1です。)
・ アラームが発生した場合は、アラームコードを１桁ずつ ２５０msecで点灯して表示します。
③
②
①
①
②
③
5-2
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 43 2013/09/24 13:52:16
５．２ アラーム表示一覧
サ－ボパックCACR-SR□□BF形は∑Ⅲサ－ボパックと同様のアラ－ム機能があります。
アラーム発生時のモータ停止方法には以下の方法があります.
･ DB停止 ： ダイナミックブレーキを使ってモータを止める急速停止方法
･ ゼロ速停止 ： 指令をゼロにしてモータを停止させる方法
表５．２ アラーム表示と出力一覧 （その１）
ALO1
ALO2
ALO3
Ａ．０２０ ユーザー定数チェックサム異常 サーボパックの内部パラメータのデータが異常 DB停止 否
Ａ．０２１ パラメータフォーマット異常 サーボパックの内部パラメータのデータが異常 DB停止 否
Ａ．０２２ システムチェックサム異常 サーボパックの内部パラメータのデータ が異常 DB停止 否
Ａ．０２３ パラメータパスワード異常 サーボパックの内部パラメータのデータ が異常 DB停止 否
Ａ．０３０ 主回路検出部異常 パワー回路の各種検出データが異常 DB停止 可
Ａ．０３１ 主回路部(ﾊﾟﾜｰﾊﾟｯｸ）ｱﾗｰﾑ 設定スイッチ（Ｓ2）の誤設定 DB停止 否
Ａ．０４０ パラメータ設定異常 ユーザー定数の値が設定範囲を超えている DB停止 否
Ａ．０４１ 分周パルス出力設定異常PG分周比設定(Pn212)が設定範囲または設定条件を満たさない ※SR□□BF1□□Ｅ or SR□□BF1□□Ｙの場合注意。
DB停止 否
Ａ．０４２ パラメータ組合せ異常複数のユーザー定数の組合せが設定範囲を超えている
DB停止 否
Ａ．０５０ 組合せエラーサーボモータとサーボパックの組合せ容量が不適切である
DB停止 可
Ａ．０５１ 製品未サポートアラーム サポートしていないシリアル変換ユニット を接続した DB停止 否
Ａ．０ｂ０ サ-ボオン指令無効アラ－ムオペレータ操作でサーボオンできる機能を使用した後,上位指令でサーボオンしよう とした
DB停止 可
Ａ．１００過電流またはヒ-トシンク過熱
IGBTに過熱電流が流れたまたはサーボパックのヒートシンクが過熱 した
DB停止 否 L H H H
Ａ．３００ 回生異常 回生抵抗断線 回生トランジスタ故障 DB停止 可
Ａ．３２０ 回生過負荷 回生エネルギーが回生抵抗の容量をオー バーしている ゼロ速停止 可
Ａ．３３０ 主回路配線エラー主回路への電源供給方法がユーザー定数PnOO１の設定と合っていない
DB停止 可
Ａ．４００ 過電圧 主回路DC電圧が異常に高い DB停止 可
Ａ．４１０ 不足電圧 主回路DC電圧が低下している ゼロ速停止 可
Ａ．５１０ 過速度 サーボモータの回転数が異常に高い DB停止 可
Ａ．５１１ 分周パルス出力過速度設定されているPG分周比(Pn212)のモータ回転速度上限を超えた
DB停止 可
Ａ．５２０ 振動アラーム モータ回転速度に異常な振動を検出した DB停止 可
Ａ．５２１ オートチューニングアラ－ムオートチューニング中の慣性モーメント比計算が異常になった
DB停止 可
Ａ．７１０ 過負荷(瞬間 大負荷) 定格を大幅に超えたトルクで数秒から数十 秒運転した ゼロ速停止 可
Ａ．７２０ 過負荷(連続 大負荷) 定格を越えるトルクで連続運転した DB停止 可
Ａ．７３０ DB過負荷DB(ダイナミックブレーキ)動作で回転エネルギーがDB抵抗の容量をオーバーし ている
DB停止 可
Ａ．７４０ 突入抵抗過負荷 主回路電源の頻繁なオン/オフを繰り返し た DB停止 可
Ａ．７Ａ０ ヒートシンク過熱 サーボパックのヒートシンクが過熱した ゼロ速停止 可
Ａ．８１０工ンコーダバックアップアラーム
エンコーダの電源がすべてダウンし,位置データがクリアされた
DB停止 否
Ａ．８２０工ンコ-ダサムチェックアラーム
エンコーダのメモリのサムチェック結果が異常である
DB停止 否
H H H H
L L L H
L H L H
H
H H L H
H
L L H
アラ-ム表示
アラーム内容アラーム名称
H
ｱﾗ-ﾑｺ-ﾄﾞ出力 サ-ボｱﾗ-ﾑ(ALM)出力
アラ-ムリセット可否
アラーム時停止方法
H H
5-3
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 44 2013/09/24 13:52:16
表５．２ アラーム表示と出力一覧 （その2）
ALO1
ALO2
ALO3
Ａ．８３０工ンコーダバッテリアラーム
絶対値エンコーダのバックアップ用バッテリの電圧が低下した
DB停止 可
Ａ．８４０ エンコーダデータアラーム エンコーダの内部データが異常である DB停止 否
Ａ．８５０ 工ンコーダオ-バスピ-ド 電源投入時,エンコーダが高速で回転して いた DB停止 否
Ａ．８６０ 工ンコーダオ-バヒート エンコーダの内気温度が高すぎる DB停止 否
Ａ． ｂ１０ 速度指令A/D異常 速度指令入力のA/D変換器が異常である ゼロ速停止 可
Ａ ．ｂ１１ 速度指令A/Dデ-タ異常 速度指令のA/D変換データが異常 ゼロ速停止 可
Ａ，ｂ ２０ トルク指令A/D異常 トルク指令入力のAD変換器が異常であ る ゼロ速停止 可
Ａ，ｂ ３１ 電流検出異常1 U相電流検出器が異常である DB停止 否
Ａ，ｂ ３２ 電流検出異常2 V相電流検出器が異常である DB停止 否
Ａ，ｂ ３３ 電流検出異常3 電流検出器が異常である DB停止 否
Ａ．ｂＦ0システムアラ-ム0(内部プログラム処理異常)
サーボパックの内部プログラム異常0が発生した
DB停止 否
Ａ．ｂＦ１システムアラーム1(内部プログラム動作異常)
サーボパックの内部プログラム異常1が発生した
DB停止 否
Ａ．ｂＦ２システムアラーム2(電流制御処理部プログラム 異常)
サーボパックの内部プログラム異常2が発生した
DB停止 否
Ａ．ｂＦ３システムアラーム3(エンコ-ダインタフェ-ス処理部異常)
サーボパックの内部プログラム異常3発生した
DB停止 否
Ａ．ｂＦ4システムアラーム4(CPUWDT異常)
サーボパックの内部プログラム異常4が発生した
DB停止 否
Ａ．Ｃ１０ 暴走防止検出 サーボモータが暴走した DB停止 可
Ａ．Ｃ８０工ンコ-ダクリア異常マルチターンリミット設定異常
絶対値エンコーダの多回転量のクリア,または設定が正しくできなかった
DB停止 否
Ａ．Ｃ９０ 工ンコ-ダ通信異常 エンコーダとサーボパック間の通信ができない DB停止 否
Ａ．Ｃ９１工ンコ-ダ通信位置データ加速度異常
エンコーダの位置データの計算で異常が発生した
DB停止 否
Ａ．Ｃ９２ 工ンコーダ通信タイマ異常エンコーダとサーボパック間の通信用タイ マに異常が発生した
DB停止 否
Ａ．ＣＡ０ 工ンコーダパラメータ異常 エンコーダのパラメータが壊れている DB停止 否
Ａ．Ｃｂ０ 工ンコーダ エコーバック異常 エンコーダとの通信の中身が間違っている DB停止 否
Ａ．ＣＣ０マルチターンリミット値不一致
エンコーダとサーボパックのマルチターンリミット値が合っていない
DB停止 否
Ａ，ｄ ００ 位置偏差過大位置偏差パルスがユーザー定数(pn520) の設定値を超えた
DB停止 可
Ａ，ｄ ０１サーボオン時位置偏差過大アラ-ム
サーボオン時に位置偏差パルスがユーザー定数(pn526)以上たまっていた
DB停止 可
Ａ，ｄ ０２サ-ボオン時速度制限による位置偏差過大アラーム
位置偏差パルスがたまった状態でサーボオンすると,Pn529で速度制限される。その間に指令パルスが入力され、制限を解除す ることなくユーザー定数(pn520)を超えた。
ゼロ速停止 可
Ａ．Ｆ１０ 電源ライン欠相三相主回路電源のうちの一相がつながっていない
ゼロ速停止 可 H L H H
Ａ．Ｆ２０ ＡＣ過電圧アラーム 供給ＡＣ200Ｖの過電圧 DB停止 否 H L H H
ＣＰＦ００ - 否
ＣＰＦ０１ - 否
Ａ－－ エラ-表示ではありません 正常動作状態を示します - - H H H L
不定
L L H H
L H L H
H
H H H H
H H H
H H H H
ｱﾗ-ﾑｺ-ﾄﾞ出力 サ-ボｱﾗ-ﾑ(ALM)出力
アラ-ム表示
アラーム名称 アラーム内容
ディジタルオペレ-タ交信エラーディジタルオペレータ(JUSP-OP05A)とサーボパック間の通信ができない(CPU 異常など)
アラ-ムリセット可否
アラーム時停止方法
5-4
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５．３ ワーニング表示一覧
ワーニング表示とワーニングコード出力のオン/オフの関係を下表に示します｡
表５．３ ワーニング表示と出力一覧
ALO1 ALO2 ALO3
Ａ．９１０ 過負荷
過負荷(A．710またはA．720)アラームに達する前の警告表示です。そのまま運転を継続すると,アラームになる可能性があります。
L H H
Ａ．９１１ 振動モータ回転速度に異常な振動を検出した。A．520と検出レベルは同じですが，Pn310の振動検出スイッチでアラームかワーニ ングにするかを設定します｡
L H H
Ａ．９２０ 回生過負荷回生過負荷(A.320)アラームに達する前の警告表示です｡そのまま運転を継続するとアラームになる可能性があります｡
H L H
Ａ．９３０絶対値工ンコ-ダバッテリ異常
絶対値エンコーダのバッテリ電圧低下の警告表示です｡ L L H
Ａ．９４１電源再投入要のユ-ザ-定数変更
電源再投入が必要なユーザー定数を変更した。 H H L
ワーニング表示
ワーニング名称 ワーニング内容ワ-ニングコ-ド出力
5-5
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５．４ サーボドライブの保守・点検５．４．１ サーボモータの点検
ＡＣサーボモータはブラシレスのため，日常の簡単な点検で十分です。表中の点検時期は，一応の目安です。使用状況・環境から判断し 適な点検時期を決めてください。
『 重要 』 保守・点検のためにサーボモータを分解しないでください。
点検項目 点検時期 点検・手入れ要領 備考振動と音響の確認 毎日 触感及び聴覚で点検します。 平常時に比べてレベルの増大が
ないこと。外観の点検 汚損状況に応じて 布またはエアで清掃します。 －絶縁抵抗の測定 低１年に１回 サーボパックとの接続を切り
離し，500ｖメガーで絶縁抵抗を測定してください。抵抗値が10MΩを超えれば正常です。＊
10MΩ以下の場合は，当社のサービス部門に連絡してください。
オイルシールの取替え
低5,000時間に1回
機械からサーボモータを外してから，オイルシールを取り換えてください。
オイルシール付のサーボモータの場合のみ。
総合点検 低20,000時間または5年に1回
当社サービス部門に連絡してください。
お客様で、サーボモータを分解・清掃しないでください。
＊サーボモータの動力線Ｕ，Ｖ，Ｗ相のいずれかとＦＧ間を測定します。
５．４．２ サーボパックの点検
点検項目 点検時期 点検要領 異常時の処置本体，基板上の清掃 ごみ，ほこり，油などの付着が
ないこと。エアまたは布で清掃してください。
ネジの緩み 低1年に1回 端子台，コネクタ取付ネジなどの緩みがないこと。
増し締めしてください。
本体，基板上の部品の異常
発熱による変色，破損，断線がないこと。
当社にお問い合わせください。
５．４．３ サーボパック内の部品交換の目安
電気・電子の部品は機械的磨耗や経年劣化があります。予防保全のため定期点検してください。当社に返却オーバホールされたサーボパックは，ユーザ定数を出荷時設定に戻して出荷しています。運転前には、必ずご使用時のユーザ定数に再設定してご使用ください。
部品名 標準交換年数 交換方法・その他 使用条件冷却ファン ４～５年 新品と交換してください。平滑コンデンサ
７～８年新品と交換してください。（調査の上決定） ・周囲温度：年平均３０℃
リレー類 － 調査の上決定 ・負荷率 ：８０％以下ヒューズ １０年 新品と交換してください。 ・稼働率 ：２０時間以下/日プリント基板上のアルミ電解コンデンサ ５年
新品と交換してください。（調査の上決定）
5-6
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６章
付録
６．１ 基板 Ｒｅｖ．Ｃ０１ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－２
6.1.1 基板面 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－２
6.1.2 ＲＥＶ．Ｃ０１での設定について －－－－ －－－－ ６－３
６．２ デジタルオペレータの機能－－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－４
6.2.1 モニタ機能 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－４
6.2.2 ユーザ定数設定機能 －－－－ －－－－ －－－－ ６－５
6.2.3 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□) －－－－ －－－－ ６－６
6-1
KG22_8_リニューアルACサーボパックユーザーズマニュアル製本版_入稿用_原稿No1.pdf 48 2013/09/24 13:52:16
６．１ 基板 Ｒｅｖ．Ｃ０１サーボパックのコントロール基板 ＲＥＶ．Ｃ０１の場合の説明です。
ＲＥＶ．Ｅ００との外観上の違いの特徴は、状態表示用 ７セグメントＬＥＤが、基板の左側に配置されている事
６．１．１ 基板面サーボパックCACR-SR□□BF形は各機種にまたがる互換性を確保するため、基板上に設定スイッチを配置しています。出荷時はこれらのスイッチは機種別に設定されていますので改めて設定する必要はありません。ただし、アプリケーションによってはお客様に設定していただくスイッチもあります。
■ 設定変更禁止スイッチ以下のスイッチは当社出荷時に設定済です。設定変更されますと、モータの暴走や、サーボパック故障の原因になりますので、
絶対に変更しないようにして下さい。CN番号 名 称 備 考
CN4 機種別機能切替スイッチ
CN5 機種別機能切替スイッチ
CN6 機種別機能切替スイッチ
CN7 機種別機能切替スイッチ
CN8 機種別機能切替スイッチ *未実装
CN9 機種別機能切替スイッチ *未実装
CN10 機種別機能切替スイッチ
CN11 機種別機能切替スイッチ
CN13 機種別機能切替スイッチ
CN14 機種別機能切替スイッチ
CN15 機種別機能切替スイッチ
CN16 機種別機能切替スイッチ
CN18 機種別機能切替スイッチ
CN20 機種別機能切替スイッチ
CN21 機種別機能切替スイッチ
CN22 機種別機能切替スイッチ
CN23 機種別機能切替スイッチ
CN24 機種別機能切替スイッチ
CN26 機種別機能切替スイッチ
S2 機種別機能切替スイッチ
SL5 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替
SW3-7 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替
CN503 ＰＣ接続用 ｺﾈｸﾀ
■ アプリケーションによる設定以下のスイッチはアプリケーションによって設定が必要な場合があります。
SL7 ﾄﾙｸﾌｨﾙﾀ切替SW2 分周設定SW3 CACR-SR BB/BZ用設定DSW1 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定DSW5 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定
■ ボリューム調整 以下のボリュームは旧品の代替時に同じ目盛り 位置にあわせる事で変更前と同様の性能が確保 されます。VR1 IN-B IN-B入力ｹﾞｲﾝVR6 LOOP 速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝVR3 ZERO 速度ｱﾝﾌﾟ零調VR4 FINE IN-B微調VR5 CUR 始動電流調整RH2 PG5V PG電圧調整
■ アラームリセットボタン サーボパックのアラーム発生時、このボタンを押すことで ■ モニタピン サーボアラーム解除ができます。 信号観測用として、以下のモニタピンがあります。 但し、原因が取り除かれていない場合は再度アラーム レベルは旧製品と同じです。 になります。 TMON トルクモニター用RESET ＶＴＧ 速度モニター用
ＧＮＤ モニター用ＧＮＤ■ LED表示 基板上には4つのLEDがあり、以下の内容を表示します。 ■ デジオペ用コネクタ
CACR-SR BE/BYとして使用されるとき、 ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ（形式：JUSP-OP05A）を
使用します。CN3 ∑3デジオペ用コネクタ
豆LED(1) 主回路ﾁｬｰｼﾞＬＥＤ
豆LED(2)豆LED(3)
ｴﾝｺｰﾀﾞ変換機能正常ｴﾝｺｰﾀﾞ変換機能異常
アラームリセットボタン
*ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ
DS1 7-Segment LED
*ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ正常動作で黄色発光ｱﾗｰﾑ発生で赤色発光
状態・アラーム内容表示主回路高電圧表示
８
CN1
CN２
CN
3
CN
503
SL5
VTG
TMON
GND
SW
2
DSW1
DSW5
CN24
CN
13
CN
14
DS1
ZERO LOOP IN-B
CN15 CN26
SW
3
SL7
CN22 CN23 CN21 CN11 CN10
CN
20
CN4 CN16
CN18
CN7
CN5
CN6
CN8
CN9
S2
CN
1２
(ﾁｬｰｼﾞLED)
PG5V RESET VR5
CUR
FINE
CN
19
RUN,ALM
豆 LED (1)
豆 LED (2)豆 LED (3)
F351
963-1
REV
．C
01
6-2
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６．１．２ ＲＥＶ．Ｃ０１での設定についてサーボパック形式 ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ とＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｚの場合は、以下の様になります。
以下の点線で囲んだ部分の設定は、ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＢと－ＳＲ□□ＢＺの
リニューアル対応での設定をした場合の有効機能です。 従ってＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＥと－ＳＲ□□ＢＹでのリニューアル設定では
無効扱いです。
表Ｃ モータ定格速度設定モ－タ定格速度 ＳＬ５ SW3-7 Ｐｎ００７ 速度ﾓﾆﾀ 設定ＳＷ ＣＮ２５と ＣＮ２７ は、配置していません。
1000r/min-1 1-2 ＯＦＦ N.0010 各ＳＷのﾋﾟﾝ 1 2 3 の番号の並びが一部 REV．Ｅ００と
1500r/min-1 2-3 ＯＮ N.0000 異なります。
2000r/min-1 1-2 OFF N.0000
3000r/min-1 2-3 OFF N.0000
４v/1000rpm
２v/1000rpm
２v/1000rpm
２v/1000rpm
6-3
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デジタルオペレータの操作については、Σ-Ⅲシリーズ デジタルオペレータ取り扱い説明書（資料番号：
TOBPS80000001）を参照してください。
６．２．１ モニタ機能
モニタモードでは、サーボパックに入力されている指令値、入出力信号の状態及びサーボパック内部状態を
モニタできます。
Un000 min－１
Un001 min－１
Un002 %
Un003 ﾊﾟﾙｽ
Un004 deg
Un005 －
Un006 －
Un00D ﾊﾟﾙｽ
注１：ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ/Ｚ では、Ｕｎ001機能は、無効です。
※１ 入力信号モニタ(Un005)は、次のように表示されます。上段は OFF、下段は ONを示します。
Ｕｎ００５＝
/S-ON (サーボオン）入力/P-CON (比例動作指令）入力/P-OT (正転駆動禁止）入力/N-OT (逆転駆動禁止）入力/ALM-RST（ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ）入力
リエンジサーボパックでは未使用 常時ONです。
※２ 出力信号モニタ(Un006)は、次のように表示されます。上段は OFF、下段は ONを示します。
Ｕｎ００６＝
/ALM（ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ）出力/CLT（電流制限検出）出力/TGON（ﾓｰﾀ回転中検出）出力/S-RDY（ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ）出力
ｱﾗｰﾑｺｰﾄﾞﾓﾆﾀｰ未使用 常時OFFです。
６．２ デジタルオペレータの機能 デジタルオペレータ(形式：JUSP-OP05A)を使用して各種ユーザ定数の設定、ＪＯＧ運転指令、状態表示が出来ます。
モニタ項目 単位 説 明モニタＮｏ
モータ回転速度 モータの回転速度を表示
速度指令 (注１ サーボパック内部の速度指令値を表示(SR[][]BEやSR[][]BYでのﾘﾆｭｰｱﾙ設定の時有効です)
内部トルク指令 サーボパック内部のトルク指令値を表示(定格トルクに対する値)
回転角１(原点からのﾊﾟﾙｽ数) Ｃ相からの回転位置をﾊﾟﾙｽ数で表示、４てい倍換算(10進数、10桁表示)
回転角２(原点からの角度(電気角)) モータの電気角を表示
入力信号モニタ 入力信号(CN1)の入力状態を表示 ※１
出力信号モニタ 出力信号(CN1)の入力状態を表示 ※２
Un009 累積負荷率 %定格トルクを100%としたときの実行トルクを
10秒周期で表示
ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀ フィードバックパルスをｶｳﾝﾄして表示４てい倍換算(10進数、10桁表示）
6-4
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６．２．２ ユーザ定数設定機能ユーザ定数を設定することで機能を選択・調整できます。ユーザ定数には「定数設定」 と 「機能選択」の2種類があります。ユーザ定数一覧は、４章 ４．２．２ ユーザ定数 に記載しています。
ユーザ定数は、サーボパックの形式に合わせて設定していますので、 以下に述べるユーザ定数以外は 不用意に設定変更しないで下さい。 ・定数を変更する場合は、モータの動作に注意して値を変更下さい。
サーボパック形式により使用可能なパラメータを次の表にて説明します。表中の「電源再投入」欄で 「要」の定数は、設定変更した機能を有効にするには電源の再投入が必要です。
・すべての形式で使用可能パラメータ
定数 電源再投入 SR□□BE/BY設定 要／不要 定数番号
1段目第１トルク指令フィルタ時定数 0.00～655.35ms 0.01ms 1.00ms 不要
ゼロ速レベル 1～10000min-1 1min-1 20 min-1 不要
・ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ/Ｙでの使用可能パラメータ定数 電源再投入 SR□□BE/BY設定 要／不要 定数番号
Pn100 速度ループゲイン 1.0～2000.0Hz 0.1Hz 40.0Hz 不要 Cn-04Pn101 速度ループ積分時定数 0.15～512.00ms 0.01ms 20.00ms 不要 Cn-05Pn10C モードスイッチ（トルク指令） 0～800% 1% 200% 不要 Cn-0CPn10D モードスイッチ（速度指令） 0～10000min-1 1min-1
0min-1 不要 Cn-0DPn10E モードスイッチ（加速度） 0～30000r/min/s 1r/min/s 0r/min/s 不要 Cn-0E
16～1073741824(2３０)P/Rev
Pn304 ＪＯＧ速度 0～10000min-1 1min-1 500 min-1 不要 Cn-10Pn305 ソフトスタート加速時間 0～10000ms 1ms 0ms 不要 Cn-07Pn306 ソフトスタート減速時間 0～10000ms 1ms 0ms 不要 Cn-23
0.01V/ 6.00V/ Cn-03定格速度 定格速度
Pn402 正転トルク制限 0～800% 1% 800% 不要 Cn-08Pn403 逆転トルク制限 0～800% 1% 800% 不要 Cn-09Pn406 非常停止トルク 0～800% 1% 800% 不要 Cn-06Pn407 トルク制御時の速度制限 0～10000min-1 1min-1 10000min-1 不要 Cn-14Pn501 ゼロクランプレベル 0～10000min-1 1min-1 10 min-1 不要 Cn-0FPn506 ブレーキ指令－サーボオフ遅れ時間 （0～50）×10ms 10ms 0ms 不要 Cn-12Pn507 ブレーキ指令出力速度レベル 0～10000min-1 1min-1 100 min-1 不要 Cn-15Pn508 サーボオフ－ブレーキ指令待ち時間 (10～100）×10ms 10ms 500ms 不要 Cn-16
Pn401 ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚのときは、スィッチＳＬ７のトルクフィルタ設定以上に変更したい場合に使用します。注意：設定を 不用意に大きくしないで下さい。 目安として ５．００ までとしてください。
TG-ON（ﾓｰﾀ回転中検出）出力の検出回転数を変更する場合に変更します。Pn502
名称 設定範囲 設定単位出荷時の
設定
Cn-17
Pn212PG分周比（ﾊﾟﾙｽ単位）SW2-8=ＯＮで有効となります。
1P/Rev 6000P/Rev 要 Cn-0A
名称 設定範囲 設定単位
Pn30A補助速度指令入力ゲイン(IN-B入力時に有効です。）
不要
Cn-0B
出荷時の設定
1.50～10.00V/定格速度
機能 桁 出荷時
選択 位置 設定
Pn000 0 【ＣＣＷ/デフォルト】方向を正転とする。
機能選択 1 ＣＷ方向を正転とする【移動方向反転モード】。
1 制御方式選択 0 速度制御（アナログ指令） ：絶対に変更しないで下さい。 0
2 0 絶対に変更しないでください 0
3 0 絶対に変更しないでください 0
Pn001 サーボオフ及び 0 ダイナミックブレーキ（ＤＢ）でモータを停止させる
機能選択 アラーム 1 ＤＢでモータを停止させ、その後ＤＢを解除する。
応用 発生時の停止方法 2 ＤＢを使わず、モータをフリーラン状態にする。
オーバトラベル 0 ＤＢ停止またはフリーラン停止する。 （Pn001.0と同じ停止方法）
（ＯＴ） 1 Pn406の設定トルクを 大値としてモータを減速停止させ、その後サーボロック状態にする。
時の停止方法 2 Pn406の設定トルクを 大値としてモータを減速停止させ、その後フリーラン状態にする。Pn002 速度制御オプション 0 IN-Ａ速度指令入力として使用時 ０を設定 (IN-Ｂは入力無効となります）
4 IN-B速度指令入力として使用時 ４を設定 (IN-Aは入力無効となります）
機能選択 0 なし
応用 1 V-REFを外部速度制限入力として使用する。
2 IN-Bをトルク指令入力として使用する。
0 絶対値エンコーダを絶対値エンコーダとして使用する
1 絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する
3 0 絶対に変更しないでください 0
Pn10B 0 内部【トルク/推力】指令を条件とする。（レベル設定：Pn10C）
ｹﾞｲﾝ関係 1 速度指令を条件とする。 （レベル設定：Pn10D）
応用 2 加速度を条件とする。 （レベル設定：Pn10E）
4 モードスイッチ機能なし。
1 0 絶対に変更しないでください 0
2 0 絶対に変更しないでください 0
3 0 絶対に変更しないでください 0
トルク制御オプション 0
0 モードスイッチの選択 0
2 絶対値エンコーダの使用法 0
名称 設定 内容
【回転/移動】方向選択
要
00
0
0 0
1
0 0
1
電源再
投入
要
要
要
注意
6-5
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６．２．３ 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□)リニューアルサーボパックにおいては、補助機能のアラームトレースバック表示及びアラームトレースバックデータのクリアを主に、使用します。
ユーザ定数番号
Fn000
Fn001
Fn002
Fn003Fn005
Fn006
Fn007
Fn008
Fn009
Fn00A
Fn00B
Fn00C
Fn00D
Fn00E
Fn010
Fn011
Fn012
Fn013
Fn01E
・アラームトレースバックデータ表示(Fn000) サーボパックは、過去に発生したアラームを 10個まで記憶しています。アラームトレースパックデータ表 により、その内容を確認出来ます。 ■ 表示例
ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ Ａ．Ｄ００ －ＡＬＡＲＭ－ Ｆｎ０１Ｅ ０：Ｄ００ ００００１２０７１９６ Ｆｎ０００ １：７２０ ００００００３２６５１ Ｆｎ００１ ２：５１１ ０００００００９０４３ Ｆｎ００２ ３：－－－
■ 操作キーの機能 ●概要（無効となるキーについては記載しません）
アラームをリセットします。（発生要因が解決されない場合は、リセット出来ません。）
補助機能モードのメインメニューに戻ります。
アラームトレースバックデータのスクロールを行います。
●詳細
スクロールキー
・スクロールキーを押すと、アラームトレースバックデータのスクロールを行います。※“０：”が も新しいアラームで、“９：”
Ａ．Ｄ００ －ＡＬＡＲＭ－ が も古いアラームです。
０：Ｄ００ ００００１２０７１９６ ※ CPF00及びCPF01は、デジタルオペレータに関す
１：７２０ ００００００３２６５１ るアラームで、アラームトレースバックデータ
２：５１１ ０００００００９０４３ には残りません。
３：－－－ ※ 警告(ワーニング)は、アラームトレースバック
データには残りません。
スクロールキーで表示する行を上下方向に変化します。 ※ 同一のアラームが連続して発生した場合は、ア
ラームトレースバックデータは更新されません。
ユーザ定数変更の禁止／許可を設定します。
ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞモータの時に使用します。
サーボパックの制御ソフトのバージョンを表示します。
ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞモータの時に使用します。
使 用 不 可
アラーム履歴をクリアする時に実行します。
使 用 不 可
使 用 不 可
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｂ／Ｚ （SR□□ＢＢ/Ｚの更新）のときには、扱わないで下さい。回転数の変化や、速度ドリフトが発生します。
注意事項等
アラーム履歴を10個まで表示します。特に実行する必要はありません。
モータを機械から外して運転する場合にのみ使用します。
サーボパック、モータIDの確認
※ 注１ Fn００５は機種変更機能ですので、絶対に使用しないで下さい。
ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞの絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟのとき使用します。Σ以前のモータ使用時は、無用です。
本説明書ではアラームトレースバックデータ表示(Fn000)とアラームトレースバックデータのクリア(Fn006)を説明します。
パスワード設定
モータの種類の確認
サーボパックのソフトウェアバージョンの表示
マルチターンリミット値不一致アラーム(A.CC)発生時のマルチターンリミット設定操作
オンラインオートチューニングの剛性設定
ジョグ運転
原点サーチ
モータ電流検出信号のオフセット自動調整
アナログ(速度､トルク)指令のオフセット自動調整
トルク指令オフセットマニュアル調整
アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整
アナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整
機能
ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞの絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟのとき使用します。Σ以前のモータ使用時は、無用です。
ＣＡＣＲ－ＳＲ□□ＢＦ１□□Ｅ／Ｙ （SR□□ＢＥ/Ｙの更新）のとき、使用可能です。
使 用 禁 止ユーザ定数設定値の初期化 *注１
アラームトレースバックデータのクリア
オンラインオートチューニングで得られたイナーシャ比定数の保存
シリアルエンコーダ絶対値タイプのマルチターンリセット(ｾｯﾄｱｯﾌﾟ操作)及びエンコーダアラームリセット
アラームトレースバックデータの表示
速度指令オフセットのマニュアル調整
DATA
MODESET
ALARMRESETMODESET
∧ ∨
∧ ∨
6-6
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・アラームトレースバックデータクリア(Fn006) アラームトレースパックデータをクリアします。 ※ 書き込み禁止のパスワードがFn010で設定されている場合には、実行出来ません。 ■ 表示例
ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ ＢＢ －ＡＬＡＲＭ－ Ｆｎ００５ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ Ｆｎ００６ Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ Ｆｎ００７ Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ Ｆｎ００８ Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］
■ 操作キーの機能 ●概要（無効となるキーについては記載しません）
アラームをリセットします。（発生要因が解決されない場合は、リセット出来ません。）
補助機能モードのメインメニューに戻ります。
●操作例 操作キー 表示例 説明
補助機能モードのメインメニューを表示させ、
ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ Fn006を選択してください。
Ｆｎ００５ Ｆｎ００６ Ｆｎ００７ Ｆｎ００８
ＢＢ －ＡＬＡＲＭ－ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ キーを押してください。
Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ Fn006(アラームトレースバックデータクリア）の
Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ 実行画面に切り替わります。
Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］
Ｄｏｎｅ －ＡＬＡＲＭ－ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ キーを押すと、アラームトレース
Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ バックデータクリアを実行します。
Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ 処理中は、ステータス表示部に“Ｄｏｎｅ”が
Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］ 表示されます。処理完了後“ＢＢ”に戻ります。
アラームトレースバックデータのクリアを実行します。処理実行中は、左上に“Ｄｏｎｅ”が表示されます。
DATA
MODESET
ALARMRESETMODESET
∧ ∨
DATA
MODESET
DATA DATA
DATA DATA
6-7
色置換前_原稿No2.PDF 3 2013/09/26 18:05:06
改版履歴
資料の改版についての情報は，本資料の裏表紙の右下に資料番号と共に記載しています。
資料番号 ＫＧ22© 2004年7月 作成 04-5 <1>
印刷 年/月 改版番号 項目番号 変更点2004年5月 － 初版発行（資料番号：EES-D63-M11-04004）2004年7月 <1> 3.2.2 P-OTのLS記号の訂正，OLｱﾗｰﾑ信号の説明訂正。
3.2.4 P-OTのLS記号の訂正，OLｱﾗｰﾑ信号の説明訂正。4.2 表Ｆ SW2分周設定 1200,1440,360,720,2880を追加。
2004年9月 <2> 全面見直しを行い，印刷製本版（資料番号：ＫＧ22）としてリリース。
2005年6月 <3> 4.2.1 Ｐ４－４の表Ｄ のＳＷ３の説明訂正。4.2.2 ユーザー定数 の一部訂正と追加実施。
2007年4月 <4> 4.1 基板図を Rev.E00 に変更4.2.2 表中の電源再投入欄の説明表現を修正
基板改版による下段の注意部分の表 一部変更６章 ６章 付録 を追加 基板 Rev.C01の説明
デジタルオペレータによる機能説明裏表紙 連絡先の ＴＥＬとＦＡＸを 見直し
2008年4月 <5> サーボパックの呼称変更 “リエンジ・・”から“リニューアル・・”にする。
6.1.2 表Cの訂正2010年10月 <6> 裏表紙 住所の変更2011年10月 <7> 表紙， ロゴマークの変更
裏表紙2013年10月 <8> 裏表紙 住所の変更2018年3月 <9> 表紙， ロゴマークの変更，連絡先情報を見直し
裏表紙
改版番号
初版発行月印刷年月
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製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。
© 2018年 3月 作成 04-5
資料番号 KG22 <9>
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