YASKAWA ELECTRIC ENGINEERING

リニューアルＡＣサーボパック

ユーザーズマニュアル

安川エンジニアリング 株式会社

資料番号 EES-D63-M11-06011-U

このマニュアルの使い方

■ 基本用語の意味

本マニュアルでは、特に断らない限り用語の意味を以下の通りとします。・リニューアルサーボパック ：Σシリーズ以前の旧形サーボパックのリニューアル用に開発した

サーボパックを指します。・ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＦ３□ ：□の意味は，容量や仕様により変化することを意味します。

■ 本マニュアルの構成

ご使用目的に応じて，必要な章をお読みください。

章

機種や周辺機器を選定する

定格と特性を知りたい

盤組み込みや配線を行う

試運転を行う

保守や点検を行う

１章 概要 ○２章 仕様・外形図 ○ ○ ○３章 接続 ○ ○ ○ ○４章 設定/表示 ○５章 保守・点検 ○

■ 関連マニュアル

関連するマニュアルについては，下表に示すものがあります。必要に応じてご覧ください。

資料名称 資料番号Σ-ⅢｼﾘｰｽﾞSGM□S/SGDSディジタルｵﾍﾟﾚｰﾀ取扱説明書

TOBPS80000001

Σ-ⅢｼﾘｰｽﾞSGM□S/SGDSユーザーズマニュアル

ディジタルｵﾍﾟﾚｰﾀ （形式：JUSP-OP05A）の操作方法を詳細に説明しています。

内 容

SIJPS80000000 Σ-Ⅲｼﾘｰｽﾞｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ･ｻｰﾎﾞﾓｰﾀについて以下の項目を説明しています。･機種・容量・選定方法・定格･特性・外形図・ｹｰﾌﾞﾙ類・周辺機器・配線・盤組み込み・試運転・調整・各機能の使い方・保守・点検

ⅲ

安全に関するシンボルマーク

本マニュアルでは、安全に関する内容により，下記のシンボルマークを使用しています。安全に関するシンボルマークのある記述は、重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

取り扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。

取り扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合，及び物的損害のみの発生が想定される場合。

なお， に記載した事項でも，状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。

禁止 （してはいけないこと） を示します。例えば火気厳禁の場合は，

となります。

強制 （必ずしなければならないこと） を示します。 例えば接地の場合は、

となります。

危険に関するシンボルマークはＩＳＯ 規格と ＪＩＳ規格で異なります。

本マニュアルではＩＳＯ規格のシンボルマークを使用しています。 製品の警告表示ラベルはＩＳＯ規格とＪＩＳ規格の場合があります。 どちらも同様のお取り扱いをお願いします。

危険

注意

注意

禁止

強制

ＩＳＯ 規格 ＪＩＳ 規格

ⅳ

安全上のご注意

ここでは,現品到着時の確認，保管･運搬，取付け，配線，運転･点検，廃棄にあたって，必ず

守っていただきたい重要な注意事項について記載しています。

危険・運転中，モータの回転部には絶対に触れないでください。

けがのおそれがあります。

･相手機械に取り付けて運転を始める場合は，いつでも非常停止できる状態にしてください｡

けがのおそれがあります。

･サーボパックの内部には絶対に触れないでください｡

感電のおそれがあります。

･電源をオフした後，5分間は端子に触れないでください。

残留電圧により，感電のおそれがあります。

･耐電圧テスト後，5分間は端子に触れないでください｡

残留電圧により，感電のおそれがあります。

･試運転は，本マニュアルに記載された手順・指示のとおり行ってください。

サーボモータと機械を接続した状態での操作ミスは，機械の破損ばかりでなく，場合によっては

人身事故に至ります。

･通電状態で，フロントカバー，ケーブル，コネクタ 及びオプション類を取り外さないでください｡

感電のおそれがあります。

･指定された人以外は，設置，分解，修理をしないでください｡

感電，けがのおそれがあります。

･ケ-ブルは傷つけたり，強く引っ張ったり，無理な力をかけたり，重いものを載せたり，挟み込んだり

しないでください。

感電，製品の動作停止，焼損のおそれがあります｡

･機械側に，安全を確保するための停止装置を設置してください｡

ブレーキ付きサーボモータの保持ブレーキは，安全を確保するための停止装置ではありません。

けがのおそれがあります｡

･運転中に瞬時停電が発生し，その後復掃した場合，突然再始動することがありますので機械に近寄

らないでください。

再始動しても人に対する安全が確保できる処理をとってください。けがのおそれがあります。

･本製品は絶対に改造しないでください｡

けが，機器破損のおそれがあります｡

･サーボパックの接地端子 を必ず接地極 (D 種接地) に接続してください。

感電のおそれがあります。

ⅴ

■ 現品到着時の確認上の注意

注意･サーボモータとサーボパックは，指定された組合せでご使用ください｡

火災，故障発生の原因となります。

■ 保管･運搬上の注意

注意･次のような環境には，保管・設置しないでください｡

火災，感電，機器破損の原因となります。

　･直射日光が当たる場所

　･周囲温度が保管・設置温度条件を超える場所

　･相対湿度が保管・設置湿度条件を超える場所

･温度が急激に変化し,結露する場所

･腐食性ガス，可燃性ガスの近くの場所

･ちり，埃，塩分，金属粉が多い場所

･水，油，薬品などがかかる場所

･振動や衝撃が本体に伝わる場所

･ケーブルやモータ軸を持って運搬しないでください｡

けが,故障の原因となります。

･製品を過積載しないでください｡(表示に従ってください)

けが,故障の原因となります。

■ 取付け上の注意

注意･水のかかる場所や腐食性の雰囲気，引火性のガスの雰囲気，可燃物のそばでは絶対に使用しないで

ください｡

感電や火災発生のおそれがあります。

･製品の上に乗ったり，重いものを載せたりしないでください。

けがのおそれがあります。

･吸排気口をふさがないでください。また，製品内部に異物が入らないようにしてください｡

内部素子が劣化し,故障や火災のおそれがあります｡

･取付け方向は必ず守ってください｡

故障の原因となります。

･サーボパックと制御盤内面，及び他の機器とは規定の間隔をあけて設置してください。

火災，故障の原因となります。

･強い衝撃を加えないでください｡

故障の原因となります。

ⅵ

■ 配線上の注意

注意･サーボパックの出力端子U，V，W には三相電源を接続しないでください。

けが，火災のおそれがあります。

･電源端子，モータ接続端子は確実に接続してください｡

火災のおそれがあります。

･パワ-ラインと信号ラインを同一ダクト内に通したり，束線しないでください｡ パワ-ラインと信号ラインは，

30cm以上離して配線してください。

･信号ライン，エンコ-ダ (ＰＧ) フイ-ドバックラインはツイストペアシ-ルド線または多心ツイストペア一括

シールド線を使用してください。

配線長さは指令入力ライン最大３ｍ，PGフイードバックライン最大２０ｍです｡

･電源をオフしても，サ-ボパック内に高電圧が残っていることがありますので，しばらく (5分間)は電源

端子に触れないでください。

ＣＨＡＲＧＥランプが消灯していることを確認してから，点検作業をしてください。

･頻繁に電源をオン/オフしないでください｡連続的にオン･オフを繰り返す場合は，1分間に１回以下に

してください。

サーボパックは電源部にコンデンサがあるため，電源をオンしたときに,大きな充電電流 (充電時

間０.２秒) が流れます。そのため頻繁に電源をオン/オフしますと，サーボパック内部の主回路素

子が劣化します｡

･配線は正しく確実に行ってください｡

モータ暴走，けが，故障の原因となります。

･指定された電源電圧で使用してください｡

焼損のおそれがあります。

･電源事情が悪い場所では，入力電源を所定の電圧変動範囲内で供給できるようにしてご使用ください。

機器破損の原因となります。

･外部配線の短絡に備えて，ブレーカなどの安全装置を設置してください｡

火災のおそれがあります。

ⅶ

■ 配線上の注意 （続き）

注意･次のような場所で使用する際は，各々遮蔽対策を十分に施してください｡

機器破損の原因となります｡

･静電気などによるノイズが発生する場合

･強い電界や磁界の生じる場所

･放射能を被ばくするおそれのある場所

･電源線が近くを通る場所

･バッテリを接続する際は，正しい極性で接続してください。

バッテリの破損，爆発の原因となります。

■ 運転上の注意

注意･予期せぬ事故を避けるため，サーボモ-タ単体 (モ-タのシャフトを機械に接続しない状態) で試運転して

ください。

けがのおそれがあります。

･機械に取り付けて運転を始める場合は，あらかじめその機械に合わせたユ-ザ-ボリューム調整とユーザ

定数を設定してください。

設定をせずに運転を始めると，機械の暴走や故障が発生するおそれがあります。

･ユ-ザ-定数 Fn002 を使ったJOG運転及びユ-ザ-定数 Fn00３ を使った原点サーチモード運転の場合，

正転駆動禁止(P-OT)，逆転駆動禁止(N-OT) 信号は無効となります。

･サ-ボモ-タを垂直軸で使用する場合，アラ-ム，オーバトラベル状態などでワークが落下しないように

安全装置を設置してください。またオーバトラベル発生時はゼロクランプで停止する設定をしてください。

オーバトラベル状態にてワークが落下するおそれがあります。

･ノ-マルオ-トチュ-ニングを使用しない場合は，必ず正しい慣性モ-メント比を設定してください。

誤った慣性モーメント比が設定されると振動が起こる場合があります。

･通電中や電源遮断後のしばらくの間は，サ-ボパックのヒ-トシンク，回生抵抗器，モータなどは高温に

なる場合がありますので触れないでください。

やけどのおそれがあります。

･極端なユ-ザ-ボリューム及び定数の調整・設定変更は，動作が不安定になりますので絶対に行わないで

ください。

けがのおそれがあります｡

･アラ-ム発生時は，原因を取り除き，安全を確保してからアラ-ムリセットし，運転を再開してください。

けがのおそれがあります｡

･ブレーキ付きサ-ボモ-タのブレーキを，通常の制動に使用しないでください｡

故障の原因となります｡

ⅷ

■ 保守・点検上の注意

注意･サ-ボパックを交換する場合，交換するサ-ボパックのユ-ザ-調整ボリュームや設定ピンと定数を

新しいサ-ボパックに設定してから運転を再開してください。

機器破損の原因になります。

･通電中の配線変更はしないでください｡

感電，けがのおそれがあります｡

･サーボモータは分解しないでください。

感電，けがのおそれがあります｡

■ 廃棄上の注意

注意･本製品は一般産業廃棄物として処置してください｡

■ 一般注意事項

使用に際してご注意ください。

･本マニュアルに掲載している図解は細部を説明するために，カバーまたは安全のための遮へい物

を取り外した状態で描かれている場合があります。この製品を運転するときは,必ず規定どおりの

カバーや遮へい物を元どおりに戻し，本マニュアルに従って運転してください。

･本マニュアルに掲載している図は，代表事例であり，お届けした製品と異なることがあります。

･本マニュアルは，製品の改良，仕様変更，ならびにマニュアルの使いやすさの向上のために，適

宜変更することがあります。この変更は，本マニュアルの資料番号を更新し，改訂版として発行

します。

･損傷，紛失などで本マニュアルを注文される場合は，裏表紙に記載した最寄りの当社営業部門へ，

表紙の資料番号をご連絡ください。

･お客様が改造を行った製品は，当社の品質保証の対象外となります。改造製品に起因する一切の

傷害や損傷に対して，当社は責任を負いません。

ⅸ

目次このマニュアルの使い方－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ⅲ安全に関するシンボルマーク－－－－－－－－－－－－－－－－ ⅳ安全上のご注意 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ⅴ

１章 概要 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ １－１１．１　紹介 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ １－２１．２　特長 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ １－２１．３　適用 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ １－２１．４　サーボパック各部の名称 －－－－－－－－－－－－－－－－ １－３

２章 仕様・外形図 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ２－１２．１ サーボパックの定格および仕様 －－－－－－－－－－－－－－ ２－２２．２ 形式記号 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ２－３２．３ サーボパックの選定 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ２－４２．４ 外形図 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ２－５

３章 接続 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ３－１３．１ サーボパック　CACR-PR□□BF３□□□形　接続図 －－－－－－ ３－２

3.1.1 総合接続図 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ３－２3.1.2 主回路端子の名称と概要 －－－－－－－－－－－－－－ ３－３3.1.3 コネクタリセプタクル仕様 －－－－－－－－－－－－－－ ３－３3.1.4 ＣＮ１ 入・出力コネクタ端子配列機能一覧 －－－－－－－－ ３－４3.1.5 ＣＮ２ オプチカルエンコーダ (ＰＧ）接続用コネクタ端子機能一覧 ３－５

３．２ 入・出力信号用コネクタ端子 －－－－－－－－－－－－－－ ３－６3.2.1 CN１入出力信号とその使い方 －－ ３－７3.2.2 指令入力回路 －－ ３－８3.2.3　CACR-PR□BF形　2CN　端子機能 －－ ３－９

４章 設定 / 表示 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－１４．１　キバン面 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２

4.1.1　設定変更禁止スイッチ －－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.2　アプリケーションによる設定 －－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.3　ボリューム調整 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.4　アラームリセットボタン －－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.5　LED表示 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.6　モニタピン －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２4.1.7　デジオペ用コネクタ －－－－－－－－－－－－－－－－ ４－２

４．２ 出荷時設定 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－３4.2.1 設定ピン －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－３4.2.2 パラメータ －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ４－６4.2.3 パラメータ設定の詳細 －－－－－－－－－－－－－－－－ ４－８

５章 保守・点検 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ５－１５．１ 状態表示 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ５－２５．２ アラーム表示一覧 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ５－３５．３ ワーニング表示一覧 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ５－５５．４ サーボドライブの保守・点検 －－－－－－－－－－－－－－－－ ５－６

5.4.1　サーボモータの点検 －－－－－－－－－－－－－－－－ ５－６5.4.2　サーボパックの点検 －－－－－－－－－－－－－－－－ ５－６5.4.3　サーボパック内の部品交換の目安 －－－－－－－－－－－－ ５－６

６章 デジタルオペレータ －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ６－１６．１概要 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ６－２

6.1.1 デジタルオペレータの機能 －－－－－－－－－－－－－－－－ ６－２6.1.2 デジタルオペレータの接続方法 －－－－－－－－－－－－－－ ６－３6.1.3 各部の名称と機能 －－－－－－－－－－－－－－－－ ６－４6.1.4 モードの種類と切り替－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ６－４

６．２パラメータ（ユーザ定数）の表示と設定 －－－－－－－－－－－－ ６－５６．３ モニタ機能 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ６－６６．４ 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□) －－－－－－－－－－－－－－－－ ６－１３

７章 付録 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ７－１７．１ 旧形 PR[][]BBの設定について －－－－－－－－－－－－－－－－ ７－１

7.1.1指令パルス形態 －－－－－－－－－－－－－－ ７－２7.1.2 指令パルス（ ＰＵＬＳ 、ＳＩＧＮ、

／ＣＬ、／ＩＮＨの信号）の電圧レベル －－－－－－－－ ７－２7.1.3 位置決め完了幅の設定 －－－－－－－－－－－－－－ ７－２7.1.4 出力逓倍設定 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ７－２7.1.5 ゲイン調整 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ７－２7.1.6 ＰＧ分周設定 －－－－－－－－－－－－－－－－－－ ７－３

ⅹ

１章

概要

１．１ 紹介 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２

１．２ 特長 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２

１．３ 適用 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－２

１．４ サーボパック各部の名称 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ １－３

1-1

１．概要

１.１　紹介

サーボパック　ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＦ形は、㈱安川電機より販売の∑より前のサーボパックをリニューアルする

ために、新しく開発した製品です。回路構成には最新の∑Ⅲ技術を投入しています。

シリアルエンコーダより前の全てのACサーボ用エンコーダに対応することが可能です。

リニューアル対象の∑より前のサーボパックは次のようになります。

ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＡ形　（位置制御、ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）

ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＢ形　（位置制御、ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ対応、ﾍﾞｰｽﾏｳﾝﾄ構造）

１.２　特長

１.２.1 Σ以前のＳｅｒｖｏｐａｃｋと互換性を確保

互換性確保の範囲は次のようになります。

（１） 外形寸法／取り付け一部はアタッチメント方式を適用

（２） 主回路ターミナルと接続（３） 制御コネクタと信号配列

（４） Σより前のエンコーダ種類をスイッチ設定にて認識（エンコーダ信号変換器を内蔵）

＊６５ｐｐｒ以下の分周設定不可

１．２．２　最新技術を投入

（１）　基本機能・性能はΣⅢサーボパックと同等

（２）　ΣⅢのパラメータ設定を適用

（デジタルオペレータ使用）

１．２．３　∑初期モータから∑Ⅲまでのモータが運転可能

内部設定を変更することで∑、∑Ⅱ、∑Ⅲのモータも運転が可能になります。

１．３　適用

∑より前の適用モータ一覧

Mシリーズ Fシリーズ

USAMED-03 USAFED-02

USAMED-06 USAFED-03

USAMED-09 USAFED-05

USAMED-12 USAFED-09

USAMED-20 USAFED-13

USAMED-30 USAFED-20

USAMED-44 USAFED-30

USAMED-60 USAFED-44

適用エンコーダ一覧

旧インクリメンタルエンコーダ 6000p/r、5000p/r、4000p/r、

1-2

１・４　サーボパック各部の名称

制御/主回路電源端子

入出力信号用コネクタ（ＣＮ１）

エンコーダ用コネクタ（ＣＮ２）

ﾊﾟｿｺﾝﾓﾆﾀ/ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ用接続コネクタ（ＣＮ３）

ピン番号変換ケーブル（ＥＤ０３１０７７－２）

1-3

２章

仕様・外形図

２．１ サーボパックの定格および仕様 －－－－ －－－－ －－－－ ２－２

２．２ 形式記号 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－３

２．３ サーボパックの選定 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－４

２．４ 外形図 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ２－５

2-1

２．１　サーボパックの定格及び仕様

サーボパック形式 CACR- PR02BF PR03BF PR05BF PR07BF PR10BF PR15BF PR20BF PR30BF PR44BF PR60BF

－ 03□ - 06□ 09□ 12□ 20□ 30□ 44□ 60□

02□ 03□ 05□ - 09□ 13□ 20□ 30□ 44□ -

主回路

制御電源

連続出力電流　Arms 3.0 3.0 4.2 5.8 7.6 11.7 19.0 26.0 33.0 45.0

最大出力電流　Arms 8.5 8.5 11.0 13.9 17.0 28.0 42.0 56.6 70.0 80.6

制御方式

使用温度

保存温度

使用･保存湿度

耐振動/耐衝

構造

概略質量

最大入力パルス周波数

入力パルス形態

位置決め完了信号出力

指令パルス阻止信号

クリア信号

シーケンス入力信号

シーケンス出力信号

位置出力信号

DB機能

回生処理

許容負荷イナーシヤ

表示

モニタ

単相　AC200～230V　+10～-15%　50/60Hz

4.9m/sec 　/　19.6m/sec

6000P/R、5000P/R、4000P/R

三相　AC200～230V　+10～-15%　50/60Hz

三相全波整流　IGBT-PWM　(正弦波駆）

インクリメンタル工ンコーダ

0～55℃

-20～85℃

90%以下(結露のない事)

適用モータUSAMED-

USAFED-

基本仕様使用周囲条件

入力電源

フイードバック

サーボON･P動作・正転駆動禁止・逆転駆動禁止・クリア信号・指令パルス阻止

性能

２００Kpps （モータ最大回転数以下）

強制空冷構造

10Kg

内蔵機能保護機能

符号＋パルス、ＣＷ／ＣＣＷ、90度位相差 １２ｖ/５ｖ の選択

偏差カウンタの溜りパルスが設定値の範囲以内で出力

入力指令パルスを阻止します。

偏差カウンタの溜りパルスを０にします。

サーボアラーム･位置決め完了･偏差パルスオーバ

エンコーダ分周後のパルスをラインドライバー形で出力

原点パルス異常･A/Dエラー･暴走防止･欠相検出･CPU異常

7セグメントLED(状態,アラーム表示)

速度モニタ （２ｖ/1000rpm）、トルクモニタ （３v/定格トルク）

主電源オフ時､アラーム発生時､サーボオフ時に自動DB内臓

４．４ｋｗ以下内蔵、 ６KW は別置き

ロータイナーシヤの5倍

過電流･回生異常･過電圧･入力過電圧･過速度･不足電圧･過負荷

　

2-2

２．２ 形式記号サーボパックの形式記号の見方は次の通りです。

ＣＡＣＲ－ＰＲ □□ ＢＦ ３ □ □ Ｂ－□□□□

①∑より前のサーボパックを示す。

②位置制御（パルス指令）形サーボパックを示す。

③サーボパック容量を示す。　*1

④ベースマウントタイプのリニューアルサーボパックを示す。

⑤入力電圧２００Ｖを示す。

⑥適用エンコーダを示す。　*3

⑦適用モータを示す。　*2

⑧旧形ＳＶ識別 Ａ；ＰＲ[][]BA 、 Ｂ；PR[][]BB

⑨ＹorＥ 仕様番号。

●サーボパック容量と適用モータ　一覧　(*1,*2) ●エンコーダ一覧　(*3)

　　　　　　　*2適用ﾓｰﾀ

*1容量

- 0.15

0.3 0.3

- 0.45

0.6 -

0.9 0.85

1.2 1.3

2.0 1.8

3.0 2.9

4.4 4.4

6.0 - 単位：ｋＷ

旧ｲﾝｸﾚ

A 6000

4000

5000

D

B０２

０３

種類 符号パルス

４４

６０

M F

１０

１５

２０

３０

０５

０７

2-3

２．３ サーボパックの選定

PR□□BB形リニューアル

既設 リニューアル　SR□□BF

USAMED-03 CACR-PR03BB3□M CACR-PR03BF3□MＢ

USAMED-06 CACR-PR07BB3□M CACR-PR07BF3□MＢ

USAMED-09 CACR-PR10BB3□M CACR-PR10BF3□MＢ

USAMED-12 CACR-PR15BB3□M CACR-PR15BF3□MＢ

USAMED-20 CACR-PR20BB3□M CACR-PR20BF3□MＢ

USAMED-30 CACR-PR30BB3□M CACR-PR30BF3□MＢ

USAMED-44 CACR-PR44BB3□M CACR-PR44BF3□MＢ

USAMED-60 CACR-PR60BB3□M CACR-PR60BF3□MＢ

USAFED-02 CACR-PR03BB3□F CACR-PR02BF3□FＢ

USAFED-03 CACR-PR03BB3□F CACR-PR03BF3□FＢ

USAFED-05 CACR-PR05BB3□F CACR-PR05BF3□FＢ

USAFED-09 CACR-PR10BB3□F CACR-PR10BF3□FＢ

USAFED-13 CACR-PR15BB3□F CACR-PR15BF3□FＢ

USAFED-20 CACR-PR20BB3□F CACR-PR20BF3□FＢ

USAFED-30 CACR-PR30BB3□F CACR-PR30BF3□FＢ

USAFED-44 CACR-PR44BB3□F CACR-PR44BF3□FＢ

M

F

適用モータ

2-4

２．４　外形図

2.4.1 CACR-PR02BF～PR30BF用　　外形図

EKE0084に含まれるもの①　アタッチメント②　サーボパック取り付けボルト

2.4.2CACR-PR44BF用　　外形

サーボパック本体部の外形は同じﾍﾞｰｽｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ ：ＥＫＥ００６４外形：W180 × H500 取り付けピッチ：W150×Ｈ480

2.4.3CACR-PR60BF用　　外形

サーボパック本体部の外形は奥行きのみ23mm長くなります。ﾍﾞｰｽｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ ：FA350869-ATC外形：W300 × H500 取り付けピッチ：W250×Ｈ480

図番：EES-

ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードEKE0084

ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄ品目コードEKE0084

サーボパック本体部

440

2-5

３章

接続

３．１ サーボパック　CACR-PR□□BF３□□□形　接続図 －－－－ ３－２

3.1.1 総合接続図 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ３－２

3.1.2 主回路端子の名称と概要 －－－－ －－－－ －－－－ ３－３

3.1.3 コネクタリセプタクル仕様 －－－－ －－－－ －－－－ ３－３

3.1.4 ＣＮ１ 入・出力コネクタ端子配列機能一覧 －－－－ ３－４

3.1.5 ＣＮ２ オプチカルエンコーダ (ＰＧ）接続用コネクタ端子機能一覧 ３－５

３．２ 入・出力信号用コネクタ端子 －－－－ －－－－ －－－－ ３－６

3.2.1 CN１入出力信号とその使い方 －－－－ －－－－ ３－７

3.2.2 指令入力回路 －－－－ －－－－ －－－－ ３－８

3.2.3　CACR-PR□BF形　2CN　端子機能 －－－－ －－－－ ３－９

3-1

３．１ サーボパック　CACR-PR□□BF３□□□形 接続図

３．１．１　総合接続図＜注意点＞（１）代替サーボパックを使用する場合は、必ずピン番号変換ケーブル（ED031077-2)が必要です。（２）デジタルオペレータはパラメータの変更に必要です。

ＲＳＴ

ｒｔ

Y3 Y4 UVW

主電源3相　200V/220V50/60HZ

制御電源単相200V/220V

Ｍ

ACｻｰﾎﾞﾓｰﾀ回生抵抗

CN１

CN２

CN３

入出力信号・パルス指令・PG信号・操作信号

ｴﾝｺｰﾀﾞ

ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ（JUSP-OP05A）

ＰＧ

AB

C

D

ｴﾝｺｰﾀﾞ信号変換機能内蔵

ACｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ

ﾋﾟﾝ番号変換ｹｰﾌﾞﾙED031077-2

　

3-2

３．１．２　主回路端子の名称と概要

端子符号 名　称 概要　(Ｒ)　(Ｓ)　(Ｔ) 主回路電源入力端子 三相交流２００～２３０Ｖ　+10～-15%　50/60Hz　(U)　(V)　(W) モータ接続端子 (U)とモータＡ端子、(V)とモータＢ端子、(W)とモータＣ端子を接続

　　(r） (s)* (t) 制御電源入力端子 単相交流２００～２３０Ｖ　+10～-15%　50/60Hz

アース端子 モータＤ端子と接続し、アースに落とします。　(Y3) (Y4) 回生抵抗接続端子 回生抵抗接続端子（通常は外部接続不要）　(F1) (F2) (F3) モータ冷却FAN駆動電源　２００V （PR60BFのみ）　*：(s）はＰＲ６０ＢＦ形の場合のみ付きます。（三相交流）　３．１．３　コネクタリセプタクル仕様ＣＮ１　サーボパック入・出力信号用適用リセプタクル仕様

適用リセプタクル型式ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ内部ＭＲ－５０ＲＭＡ 本多通信工業㈱製

ＣＮ２　オプチカルエンコーダ（ＰＧ）接続用適用リセプタクル仕様適用リセプタクル型式

ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ内部ＭＲ－２０ＲＭＡ 本多通信工業㈱製

ＣＮ３　デジタルオペレータ接続用適用コネクタ仕様　　　ハーフピッチコネクタ

10114-3000VE 10314-52A0-008 住友スリーエム製

モータ冷却ＦＡＮ接続端子

ＭＲＰ－５０Ｆ０１カシメタイプハンダ付けタイプ

ＭＲ－５０Ｆメーカ名ケース

ケース

ＭＲ－５０Ｌ

プラグ シェル メーカ名

メーカ名ＭＲ－２０ＬＭＲＰ－２０Ｆ０１

カシメタイプハンダ付けタイプＭＲ－２０Ｆ

3-3

３．１．４ ＣＮ１入・出力コネクタ端子配列機能 一覧ＣＮ１　端子仕様　及び　ﾋﾟﾝ番号変換ｹｰﾌﾞﾙ（ED031077-2)仕様

●従来サーボパック　ＣＡＣＲ－ＰＲ□ＢＢ形　ＣＮ１信号仕様 ●新形サーボパック　ＣＡＣＲ－ＰＲ□ＢＦ形　１ＣＮ信号仕様 既設ケーブル側はﾋﾟﾝ配列を旧形ＰＲ□ＢＢ形に合わせています。 サーボパック側のピン配列です。

●変換ケーブル結線図

既設ＣＮ１ケーブル側 ｺﾈｸﾀ形式：MR-50RM(50P) CACR-ＰR□□BF形 ｺﾈｸﾀ形式：ＭＲ－５０Ｆ（５０P)コネクタ接続部 ｹｰｽ形式：MR-50LK2 サーボパック側 ｹｰｽ形式：ＭＲ－５０Ｌ

PG出力信号の0V 0V 1 1 0V 　橙 PG出力信号の0VPG出力信号の0V 0V 2 2 0V 　橙 PG出力信号の0VPG出力信号の0V 0V 3 3 0V 　灰 PG出力信号の0VPULSの０Ｖ 0V 4 4 PULSの０Ｖ 　灰 PULSの０ＶSIGNの０V 0V 5 5 SIGNの０V 　白 SIGNの０VCLの０V 0V 6 6 CLの０V 　白 CLの０V外部入力電源 +24VIN 7 7 +24VIN 　黄 外部入力電源ｻｰﾎﾞｵﾝ入力 /S-ON 8 8 /S-ON 　黄 ｻｰﾎﾞｵﾝ入力

0-SCN 9 9 空き 　桃 空き空き 10 10 VTG-M 　桃 速度モニタ空き 11 11 SG 　橙 ＳＧ空き 12 12 空き 　橙 空き禁止入力 /INH 13 13 /INH 　灰 禁止入力禁止の０V /INH　0V 14 14 /INH　0V 　灰 禁止の０V空き 15 15 SG 　白 GND速度モニタ Vtg 16 16 VTG-M 　白 速度モニタGND SG 17 17 SG 　黄 GNDシールド線 － 18 18 ＦＧ 　黄 シールド線PG出力C相 PC0 19 19 PC0 　桃 PG出力C相PG出力C相 /PC0 20 20 /PC0 　桃 PG出力C相指令パルス入力 PULS 21 21 PULS 　橙 指令パルス入力指令符号入力 SIGN 22 22 SIGN 　橙 指令符号入力クリア入力 /CL 23 23 /CL 　灰 クリア入力P動作入力 /P-CON 24 24 /P-CON 　灰 P動作入力

0-PCON 25 25 空き 　白 空き逆転側駆動禁止入力 N-OT 26 26 N-OT 　白 逆転側駆動禁止入力

0-NOT 27 27 OVER- 　黄 ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ出力空き 28 28 OVER＋ 　黄 ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ出力ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ出力 OVER＋ 29 29 N-CL 　桃 逆転側電流制限ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ出力 OVER- 30 30 GND 　桃 GND空き 31 31 -12V 　橙 -12V空き 32 32 GND 　橙 GNDPG分周出力A相 PA0 33 33 PA0 　灰 PG分周出力A相PG分周出力A相 /PA0 34 34 /PA0 　灰 PG分周出力A相PG分周出力B相 PB0 35 35 PB0 　白 PG分周出力B相PG分周出力B相 /PB0 36 36 /PB0 　白 PG分周出力B相空き 37 37 空き 　黄ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ出力 ALM+ 38 38 ALM+ 　黄 ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ出力ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ出力 ALM- 39 39 ALM- 　桃 ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ出力空き 40 40 空き 　桃 空き正転側駆動禁止入力 P-OT 41 41 P-OT 　橙 正転側駆動禁止入力

0-POT 42 42 空き 　橙 空き空き 43 43 空き 　灰 空き位置決め完了信号 COIN+ 44 44 COIN+ 　灰 位置決め完了信号位置決め完了信号 COIN- 45 45 COIN- 　白 位置決め完了信号空き 46 46 -12V 　白 -12V空き 47 47 SG 　黄 GND空き 48 48 +12V 　黄 +12V空き 49 49 GND 　桃 GNDシールド線 － 50 50 － 　桃 シールド線コネクタケース FG接続コネクタケース

NO.

1CN名称線色信号名

CN1ピン名称 信号名 ピン

NO.

3-4

３．１．５ ＣＮ２オプチカルエンコーダ（ＰＧ）接続用コネクタ端子一覧ＣＮ２ﾋﾟﾝ番号 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ1 0V2 0V3 0V4 PG5V5 PG5V6 PG5V7 DIR8 PU9 PU*10 PV11 PV*12 PW13 PW*14 PC15 PC*16 PA17 PA*18 PB19 PB*20 FG

3-5

３．２ 入出力信号用コネクタ端子　　 　CACR-PR[][[]BF形　CN１　端子機能　　　　　　但し、変換ケーブル（ED031077-2)の　　　　　　既設ケーブル接続側の端子を示す。

　

ＣＮ１

+5v/12v選択

3-6

３．２．１ CN１入出力信号とその使い方 　入力信号

信号名1CNﾋﾟﾝ番号

名 称 概 要

これを入れると指令パルス入力待ちの状態となります。ペースブロックを解除します。速度制御動作は通常、P－Ⅰ動作モードですが本指令入力をオンすることによってP動作とします。直線駆動などの場合，極限リミットスイッチの信号を正転側・逆転側に応じて接続してください。なお，バー信号（反転信号）ですので通常運転時は“閉”信号です。リミットスイッチを動作させると「開」となります。1CN－8，24，26．41用の外部電源入力ﾋﾟﾝです。〔DC24V（20mA以上）の電源を準備してください。〕パルス列周波数は、200kpps 以下で入力してください。 　　　（指令ﾊﾟﾙｽ形態選択 ⇒ Pn200）

パルス幅=最高使用周波数でDutyが50％となること≧2.5usecSICN 22（5） 指令符号入力 正転指令：Hレベル，　逆転指令：Ｌ レベル/INH 13（14） 指令パルス阻止信号 入力指令パルスを阻止します。Ｌ レベルにて指令パルスを阻止。

指令，ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸパルスを阻止し，偏差カウンタをクリアします。Ｌレベルにて偏差カウンタクリア。

　出力信号

信号名1CNﾋﾟﾝ番号

名 称 概 要

偏差カウンタの溜りパルスが設定値(±ﾊﾟﾗﾒｰﾀPn522の値)の範囲になると出力します。　（ 位置決め完了幅⇒Pn522）位置偏差ﾊﾟﾙｽがパラメータ（PN520×Pn51E/100）以上たまると出力します。PN520(位置偏差過大ｱﾗｰﾑﾚﾍﾞﾙ）PN51E（位置偏差過大ﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙ）

本信号はﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙに達するとONしｱﾗｰﾑﾚﾍﾞﾙになると “ALM”(ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ)を出力OFFして“/OVER”はOFFします。異常を検出すると"OFF"詳細は「ｱﾗｰﾑ一覧」を参照してください。M・Fシリ-ズ(土2.0V/1000r/rmn)±5%負荷1mA未満

PAO*PAOPBO*PBOPC0*PCO

333435361920

位置信号出力-1　A相

位置信号出力-1　B相

位置信号出力-1　C相

分周後のパルスは、ラインドライバで出力されます。ラインレシーバ(TⅠ製SN75115 等)で受けてください。

16.(17) 速度モニタ

/OVER 29(30) オーバフロー検出信号

ALM 38(39) サーボアラーム

偏差カウンタクリア信号

24V 7 24V

/COIN 44(45) 位置決め完了信号

PULS

f/V

21（4） 指令パルス入力

/CL

N－OT 26 逆回転側駆動禁止

P－OT 41 正回転側駆動禁止

23（6）

/S-ON 8 サーボオン

/P-CON 24 比例動作指令

3-7

３．２．２ 指令入力回路

新形ＣＡＣＲ－ＰＲ[][]ＢＦ３[][]Ｂ・/ＩＮＨ、/ＣＬ信号 サーボパック内部

５ｖ系で 2-3ｼｮｰﾄ、１２ｖ系で1-2ｼｮｰﾄ

CN8信号発生側 3 2 1

＋５v or１２v

・SIGH、PLUS 信号５ｖ系で 2-3ｼｮｰﾄ、１２ｖ系で1-2ｼｮｰﾄ

CN9信号発生側 3 2 1

＋５v or１２v

１K

２．２K

２．２K

≦1KΩ

２．２K

５v

１２v

ﾗｲﾝﾚｼｰﾊﾞIC

１K

２．２K

２．２K

≦1KΩ

２．２K

５v

１２v

ﾗｲﾝﾚｼｰﾊﾞIC

820PF

3-8

３．２．３　CACR-PR□BF形　2CN　端子機能

オプチカルエンコーダＣＮ２

2-16

2-17

2-18

2-19

2-14

2-15

2-10

2-4

2-1

A

B

C

D

E

F

K

L

M

N

P

R

H

G

P

P

P

P

P

P

2-8

2-9

2-11

2-12

2-13

2-5

2-2

2-6

2-3

PA

PB

PC

PU

*PU

*PV

*PW

PV

PW

*PA

*PB

*PC

PG5V

PG0V

PG

DIR2-7

1-50

2-20

Ｊ

ＳＥＲＶＯＰＡＣＫ　　CACR-ＰＲ□□ＢＦ３ＡＭＢ

3-9

４章

設定 / 表示

４．１　キバン面 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.1　設定変更禁止スイッチ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.2　アプリケーションによる設定 －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.3　ボリューム調整 －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.4　アラームリセットボタン －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.5　LED表示 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.6　モニタピン －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

4.1.7　デジオペ用コネクタ －－－－ －－－－ －－－－ ４－２

４．２ 出荷時設定 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－３

4.2.1 設定ピン －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－３

4.2.2 パラメータ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ４－６

4.2.3 パラメータ設定の詳細 －－－－ －－－－ －－－－ ４－８

4-1

４．１　基板面

サーボパックCACR-ＰR□□BF形は各機種にまたがる互換性を確保するため、基板上に設定スイッチを配置しています。出荷時はこれらのスイッチは機種別に設定されていますので改めて設定する必要はありません。ただし、アプリケーションによってはお客様に設定していただくスイッチもあります。

4.1.1 設定変更禁止スイッチ以下のスイッチは当社出荷時に設定済です。設定変更されますと、モータの暴走や、サーボパック故障の原因になりますので、　絶対に変更しないようにして下さい。CN番号 　　名　称 　備　考CN4 機種別機能切替スイッチCN5 機種別機能切替スイッチCN6 機種別機能切替スイッチCN7 機種別機能切替スイッチCN10 機種別機能切替スイッチCN11 機種別機能切替スイッチCN13 機種別機能切替スイッチCN14 機種別機能切替スイッチCN15 機種別機能切替スイッチCN16 機種別機能切替スイッチCN18 機種別機能切替スイッチCN20 機種別機能切替スイッチCN21 機種別機能切替スイッチCN22 機種別機能切替スイッチCN23 機種別機能切替スイッチCN24 機種別機能切替スイッチCN25 機種別機能切替スイッチCN26 機種別機能切替スイッチCN27 速度ﾓﾆﾀｰｹﾞｲﾝ切り替えS2 機種別機能切替スイッチSL5 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替SW3-7 速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｹﾞｲﾝ切替CN503 ＰＣ接続用　ｺﾈｸﾀ *ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ

4.1.2 アプリケーションによる設定以下のスイッチはアプリケーションによって設定が必要な場合があります。CN8 指令電圧レベルの設定CN9 指令電圧レベルの設定SW2 分周設定DSW1 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定DSW5 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定SW3 CACR-SR BB/BZ用設定SL7 ﾄﾙｸﾌｨﾙﾀ切替

4.1.3 ボリューム調整

VR1 IN-BVR6 LOOPVR3 ZEROVR4 FINEVR5 CURRH2 PG5V PG電圧調整・ RH2（PG5V)はモータエンコーダへの５v供給電圧の 調整用ﾎﾞﾘｭｰﾑです。 左回しで電圧が上がります。

4.1.4　アラームリセットボタン 4.1.6 モニタピン　サーボパックのアラーム発生時、このボタンを押すことで 信号観測用として、以下のモニタピンがあります。　サーボアラーム解除ができます。 レベルは旧製品と同じです。　但し、原因が取り除かれていない場合は再度アラーム TMON トルクモニター用　になります。 ＶＴＧ 速度モニター用RESET ＧＮＤ モニター用ＧＮＤ

4.1.5　LED表示 4.1.7 デジオペ用コネクタ　基板上には4つのLEDがあり、以下の内容を表示します。

CN3 ∑3デジオペ用コネクタ

パラメータを変更する時や各種ﾓﾆﾀｰする時に使います。

　ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ（形式：JUSP-OP05A）を使用します。*ｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ

2v/1000rpm

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

3v/定格ﾄﾙｸ

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

PR[][]BFでは無効

ｱﾗｰﾑ発生で赤色発光

状態・アラーム内容表示主回路高電圧表示

アラームリセットボタン

正常動作で黄色発光豆LED(2)豆LED(3)

ｴﾝｺｰﾀﾞ変換機能正常ｴﾝｺｰﾀﾞ変換ｱﾗｰﾑ検出

DS1 7-Segment LED

豆LED(1) 主回路ﾁｬｰｼﾞＬＥＤ

８

CN1

CN２

CN3

CN503

SL5

VTG

TMON

GND

SW2

DSW1DSW5

CN24

CN13

CN14

DS1

ZERO LOOP IN-B

CN15 CN26

SW3

CN22 CN23 CN21 CN11 CN10

CN20

CN4 CN16

CN18

CN7

CN5

CN6

S2

CN1２

(ﾁｬｰｼﾞLED)

PG5V RESET VR5

CUR

FINE

CN19

　RUN,ALM

豆 LED (1)豆 LED (2)

豆 LED (3)

F352350-1

REV．A

REV．Ｅ００

CN27

SL7

CN8

CN9

4-2

４．２　出荷時設定

４．２．１ 設定ピン

備考

CN4 ｼｮｰﾄSW 固定

CN5 ｼｮｰﾄSW 固定

CN6 ｼｮｰﾄSW 固定

CN7 ｼｮｰﾄSW 固定

CN8 ｼｮｰﾄSW

CN9 ｼｮｰﾄSW

CN10 ｼｮｰﾄSW 固定

CN11 ｼｮｰﾄSW 固定

CN13 ｼｮｰﾄSW 固定

CN14 ｼｮｰﾄSW 固定

CN15 ｼｮｰﾄSW 出荷時設定

CN16 ｼｮｰﾄSW 固定

CN18 ｼｮｰﾄSW 固定

CN20 ｼｮｰﾄSW 固定

CN21 ｼｮｰﾄSW 固定

CN22 ｼｮｰﾄSW 固定

CN23 ｼｮｰﾄSW 固定

CN24 ｼｮｰﾄSW 固定

CN26 ｼｮｰﾄSW 出荷時設定

CN27 ｼｮｰﾄSW 固定

S26桁

ON/OFF表D

SL5 ｼｮｰﾄSW

SL7 ｼｮｰﾄSW

SW28桁

ON/OFF表B

SW38桁

ON/OFFPR形では無効

DSW1 16進切替

DSW5 16進切替

表A 指令電圧レベルの設定

ﾊﾟﾙｽ指令（ＰＵＬＳ、ＳＩＧＨ）、指令ﾊﾟﾙｽ阻止（/ＩＮＨ）、偏差カウンタクリア (/CL) 信号の

電圧レベルを設定します。

ＳＷ ＣＮ８とＣＮ９５v ２－３１２v １－２

電圧ﾚﾍﾞﾙ

電圧ﾚﾍﾞﾙ+12v-+５v 切替

電圧ﾚﾍﾞﾙ+12v-+５v 切替

エンコーダの種類毎に設定

分周設定：出荷後客先設定

無効

1-2

1-2

ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ形式毎に設定

ｵｰﾌﾟﾝ

1-2

表A

備考

ｵｰﾌﾟﾝ

1-2

無効

ｵｰﾌﾟﾝ

ｵｰﾌﾟﾝ

2-3

1-2

ｵｰﾌﾟﾝ

ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ形式毎に設定

ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ形式毎に設定

1-2

スイッチ番号

表C

適用機種

2-3

ｵｰﾌﾟﾝ

PR[][]BB

ｵｰﾌﾟﾝ

ｵｰﾌﾟﾝ

PR形では無効

無効

4-3

表B　　ＳＷ２：分周設定※ 分周設定 ６５以下は 設定不能としています。

1 2 3 4 5 6 7 8 分周出力パルス数OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 6000ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 5000OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 4096ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 4000OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 3000ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 2500OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF 2400ON OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF 2048OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF 2000ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF 1600OFF OFF ON ON OFF OFF OFF OFF 1500ON OFF ON ON OFF OFF OFF OFF 1250OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF 1024ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 1000OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 800ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 750OFF ON OFF OFF ON OFF OFF OFF 625ON ON OFF OFF ON OFF OFF OFF 600OFF OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 512ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 500OFF ON ON OFF ON OFF OFF OFF 480ON ON ON OFF ON OFF OFF OFF 400OFF OFF OFF ON ON OFF OFF OFF 375ON OFF OFF ON ON OFF OFF OFF 300OFF ON OFF ON ON OFF OFF OFF 256ON ON OFF ON ON OFF OFF OFF 250OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF 240ON OFF ON ON ON OFF OFF OFF 200OFF ON ON ON ON OFF OFF OFF 160ON ON ON ON ON OFF OFF OFF 150OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 128ON OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 125OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 120ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 100OFF OFF ON OFF OFF ON OFF OFF 80OFF ON ON ON OFF ON OFF OFF 1200ON ON ON ON OFF ON OFF OFF 1440OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF 360ON OFF OFF OFF ON ON OFF OFF 720OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF 2880ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF 6000OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF 6000ON OFF ON OFF ON ON OFF OFF 6000OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF 6000ON ON ON OFF ON ON OFF OFF 6000OFF OFF OFF ON ON ON OFF OFF 6000ON OFF OFF ON ON ON OFF OFF 6000OFF ON OFF ON ON ON OFF OFF 10000ON ON OFF ON ON ON OFF OFF 12500OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF 15000ON OFF ON ON ON ON OFF OFF 20000OFF ON ON ON ON ON OFF OFF 25000ON ON ON ON ON ON OFF OFF 30000* * * * * * * ON Pn212 注１注１） パラメータＰｎ２１２ （分周設定）を使う場合です。

4-4

表C　エンコ－ダ設定

エンコーダ設定 ﾀﾞｲﾔﾙＳＷ＝DSW1，DSW5、　ディップＳＷ＝ＳＷ２ にて設定

1 2 3 4 5 6ON OFF ON OFF OFF OFF

ON ON OFF OFF OFF OFF

OFF ON OFF OFF OFF OFF

ｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸPG出力分周=1/1設定時。ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数と合せます。 SW2-8をONでＰｒ２１２の

設定が分周出力となります。

表D　形式毎設定

Ａ

インクリメンタルエンコーダ

形式符号

ＤＢ

56

仕様

パルス数ｴﾝｺ-ﾀﾞ種類状態

設定ＳＷ２

6000P/R

4000P/R 5000P/R

7

DSW1 DSW5

0

容量 S2-1 S2-2 S2-3 S2-4 S2-5 S2-6 CN15 CN26300W OFF ON ON ON ON ON OPEN OPEN500W OFF ON ON ON ON OFF ２－３ ２－３1000W OFF ON ON ON OFF ON １－２ １－２1500W OFF ON ON OFF ON ON １－２ １－２2000W OFF ON ON OFF OFF OFF １－２ １－２3000W OFF ON OFF ON ON OFF １－２ １－２4400W OFF ON OFF ON OFF ON １－２ １－２6000W OFF ON OFF OFF ON ON １－２ １－２

4-5

４．２．２　パラメータ　４．２．２．１ パラメータ一覧

ユーザ PR[][]BＦ 用途別 電源 備 考

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 初期値 変更部分 再投入

Pn000 機能選択基本スイッチ0 － N.0010 回転方向bit0 要

Pn001 機能選択応用スイッチ1 － N.1000 応用設定 要

Pn002 機能選択応用スイッチ2 － N.0000 値固定 要

Pn006 トルクモニタ設定 － N.0002 値固定 不要

Pn007 速度モニタ設定 － N.0000 値固定 不要

Pn100 速度ループゲイン 1.0～2000.0Hz 0.1Hz 40.0 調整必要 不要

Pn101 速度ループ積分時定数 0.15～512.00ms 0.01ms 20.00 調整必要 不要

Pn102 位置ループゲイン 1.0～2000.0/s 0.1/s 40.0 調整必要 不要

Pn107 バイアス 0～450min-1

1min-1 0 応用設定 不要

Pn108 バイアス加算幅 0 to 250 reference unit reference unit 7 応用設定 不要

Pn109 フィードフォワード 0～100% 1% 0 応用設定 不要

Pn10B ゲイン関係応用スイッチ － － N.0000 応用設定 要

Pn10C モードスイッチ（トルク指令） 0～800% 1% 200 応用設定 不要

Pn10D モードスイッチ（速度指令） 0～10000min-1

1min-1 0 応用設定 不要

Pn10E モードスイッチ（加速度） 0～30000r/min/s 1r/min/s 0 応用設定 不要

Pn10F モードスイッチ（偏差パルス） 0 to 10000 reference unit reference ubit 0 応用設定 不要

Pn200 位置制御指令形態選択スイッチ － N.0000 指令形態bit0 要

Pn205 マルチターンリミット設定 0～65535Rev Rev 65535 値固定 要

Pn207 位置制御機能スイッチ - － N.0000 応用設定 要

Pn209 位置指令加減速バイアス 0 to 65535 reference unit/s 1 reference unit/s 0 応用設定 不要

Pn20E 電子ギア比 （分子） 1～1073741824(2３０) － 65536 値固定 要

Pn210 電子ギア比 （母子） 1～1073741824(2３０) － 6000 調整必要 要

Pn300 速度指令入力ゲイン 1.50～10.00V/rated speed 0.01V/rated speed 6.00 PR形に無関係 不要位置制御では無効

Pn304 ＪＯＧ速度 0～10000min-1

1min-1 500 調整部分 不要

Pn305 ソフトスタート加速時間 0～10000ms 1ms 0 値固定 不要

Pn306 ソフトスタート減速時間 0～10000ms 1ms 0 値固定 不要

Pn30A 補助速度指令入力ゲイン 1.50～10.00V/rated speed 0.01V/rated speed 6.00 PR形に無関係 不要位置制御では無効

Pn400 トルク指令入力ゲイン 1.0～10.0V/Rated torque 0.1V/rated torque 3.0 PR形に無関係 不要

Pn401 トルク指令フィルタ時定数 0.00～655.35ms 0.01ms 1.00 調整部分 不要

Pn402 正転トルク制限 0～800% 1% 800% 応用設定 不要

Pn403 逆転トルク制限 0～800% 1% 800% 応用設定 不要

Pn404 正転外部トルク制限 800% PR形に無関係 不要

Pn405 逆転外部トルク制限 800% PR形に無関係 不要

Pn406 非常停止トルク 0～800% 1% 800% 応用設定 不要

Pn407 トルク制御時の速度制限 0～10000min-1

1min-1 10000 PR形に無関係 不要

Pn408 トルク関係機能スイッチ － － N.0000 応用設定 要

Pn415 外部電流制限入力ゲイン 1.0～10.0V/Rated torque 0.1V/rated torque 3.0 PR形に無関係 不要

Pn416 3.0 PR形に無関係

Pn501 ゼロクランプレベル 0～10000min-1

1min-1 10 応用設定 不要

Pn502 ゼロ速レベル 1～10000min-1

1min-1 20 応用設定 不要

Pn503 速度一致信号出力幅 0～100min-1

1min-1 10 不要

Pn506 ﾌﾞﾚｰｷ指令－ｻｰﾎﾞｵﾌ遅れ時間 （0～50）×10ms 10ms 0 応用設定 不要

Pn507 ブレーキ指令出力速度レベル 0～10000min-1

1min-1 100 応用設定 不要

Pn508 ｻｰﾎﾞｵﾌ－ﾌﾞﾚｰｷ指令待ち時間 (10～100）×10ms 10ms 50 応用設定 不要

Pn509 瞬停保持時間 20～1000ms 1ms 20 不要

Pn50A 入力信号選択１ - - N.2101 値固定 要

Pn50B 入力信号選択２ - - N.8883 値固定 要

Pn50C 入力信号選択３ - - N.8888 値固定 要

Pn50D 入力信号選択４ - - N.8888 値固定 要

Pn50E 出力信号選択１ - - N.0001 値固定 要

Pn50F 出力信号選択２ - - N.3000 値固定 要

Pn510 出力信号選択３ - - N.0000 値固定 要

Pn512 出力信号反転設定 - - N.0000 値固定 要

Pn51E 位置偏差過大ﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙ 10 - 100 ％ 100 調整部分 要

Pn520 位置偏差過大アラームレベル 1～1073741824(2３０) 1 reference unit 1048576 調整部分 不要

Pn522 位置決め完了幅 0～1073741824(2３０) 1 reference unit 10 調整部分 不要

位置制御では無効

6000 要調整必要

名称

PG分周比（ﾊﾟﾙｽ単位）SW2-8=ＯＮのとき有効となります。

Pn212 1P/Rev

設定範囲 設定単位

16～1073741824(2３０)

4-6

４．２．２．２　ビットパラメータの説明

ユーザー 桁 出荷ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 設定Pn000 0 回転方向選択 0 【ＣＣＷ/デフォルト】方向を正転とする。 0

1 ＣＷ方向を正転とする【移動方向反転モード】。1 制御方式選択　（機種固定） 0 速度制御※ 設定禁止

1 位置制御2 トルク制御※ 設定禁止3 無効※ 設定禁止

2 予約パラメータ 0 変更禁止 0

3 予約パラメータ 0 変更禁止 0

Pn001 0 サーボオフ及びアラーム発生時の停止方法 0 ダイナミックブレーキ（ＤＢ）でモータを停止させる

1 ＤＢでモータを停止させ、その後ＤＢを解除する。

2 ＤＢを使わず、モータをフリーラン状態にする。

1 オーバトラベル（ＯＴ）時の停止方法 0 ＤＢ停止またはフリーラン停止する。 （Pn001.0と同じ停止方法）1 Pn406の設定トルクを最大値としてモータを減速停止させ、その後サーボロック状態にする。2 Pn406の設定トルクを最大値としてモータを減速停止させ、その後フリーラン状態にする。

2 ＡＣ／ＤＣ電源入力の選択 0 変更禁止 03 ワーニングコード出力の選択 1 変更禁止 1

Pn002 0 予約パラメータ 0 変更禁止 01 予約パラメータ 0 変更禁止 02 絶対値エンコーダの使用法 0 絶対値エンコーダを絶対値エンコーダとして使用する 0

1 絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する3 予約パラメータ 0 変更禁止 0

Pn10B 0 内部【トルク/推力】指令を条件とする。（レベル設定：Pn10C/Pn181）1 速度指令を条件とする。　　　（レベル設定：Pn10D/Pn182）

gain 2 加速度を条件とする。　　　　（レベル設定：Pn10E）

3 偏差パルスを条件とする。　　（レベル設定：Pn10F）

4 モードスイッチ機能なし。

1 予約パラメータ 0 変更禁止 02 予約パラメータ 0 変更禁止 03 予約パラメータ 0 変更禁止 0

Pn200 0 符号＋パルス，正論理 ＜＝旧形PR-BBでの負論理1 CW＋CCW，正論理 ＜＝旧形PR-BBでの負論理2 A相＋B相（1逓倍），正論理 ＜＝旧形PR-BBでの負論理3 A相＋B相（2逓倍），正論理＜＝旧形PR-BBでの負論理4 A相＋B相（4逓倍），正論理＜＝旧形PR-BBでの負論理5 符号＋パルス，負論理 ＜＝旧形PR-BBでの正論理6 CW＋CCW，負論理 ＜＝旧形PR-BBでの正論理

position 0 信号のＯＮで位置偏差パルスをクリアする1 信号のＯＮ立ち上がりで位置偏差パルスをクリアする2 信号のＯＦＦで位置偏差パルスをクリアする3 信号のＯＦＦ立上がりで位置偏差パルスをクリアする0 ベ－スブロック（サーボオフ及びアラーム発生）時，位置偏差パルスをクリアする1 位置偏差パルスをクリアしない（CLR信号でのみクリア可能）2 アラーム発生時，位置偏差パルスをクリアする

3 予約定数 0Pn207 0 位置指令加減度フィルタ“Pn216”を使う

1 位置指令移動平均フィルタ“Pn217”を使う

position 1 予約パラメータ 0 変更禁止 02 予約パラメータ 0 変更禁止 0

0 位置偏差の絶対値が位置決め完了以下になった場合

1 位置指令ﾌｨﾙﾀ後の指令が０で位置偏差の絶対値が位置決め完了になった場合Pn408 0 なし

1 トルク指令に1段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀを使用する。2 トルク指令に2段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀを使用する。3 トルク指令に1段目と2段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀを同時に使用する。

Torque 0 速度制限値を、ﾓｰﾀ最高速度、ﾕｰｻﾞ定数の小さい値を使用する。1 速度制限値を、過速度検出速度、ﾕｰｻﾞ定数の小さい値を使用する。

2 予約パラメータ 0 変更禁止 03 予約パラメータ 0 変更禁止 0

Pn50A 0 入力信号割り付けモード 1 1:ｼｰｹﾝｽ入力信号の割付を信号毎に変更する。 1Input 1 /SVON信号:通常ｵﾝ(Lﾚﾍﾞﾙ)でｻｰﾎﾞｵﾝ 0 ０：CN1-８がONで有効 0

2 /P-CON信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ：（オン(L)でＰ制御） 1 １：CN1-24がONで有効 13 P-OT信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ 2 ２：CN1-41がＯＮで P-OT 解除 2

Pn50B 0 N-OT信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ（オフ(H)でｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ） 3 ３：CN1-26がＯＮでN-OT解除 3Input 1 /ALMRST信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ（オン(L)でｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ） 8 ８：信号を常に無効に設定 8

2 /P-CL信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ（オン(L)でトルク制限） 8 ８：信号を常に無効に設定 83 /N-CL信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ（オン(L)でトルク制限） 8 ８：信号を常に無効に設定 8

Pn50C 0 /SPD-D信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ 8 ８：信号を常に無効に設定 8Input 1 /SPD-A信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ 8 ８：信号を常に無効に設定 8

2 /SPD-B信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ 8 ８：信号を常に無効に設定 8

3 /C-SEL信号ﾏｯﾋﾟﾝｸﾞ（ｵﾝ(L)で制御ﾓｰﾄﾞ切換え） 8 ８：信号を常に無効に設定 8

Pn50D 0 /ZCLAMP信号マッピング（オン(L)でゼロクランプ） 8 ８：信号を常に無効に設定 8

Input 1 予約パラメータ 8 ８：信号を常に無効に設定 （変更禁止） 8

2 予約パラメータ 8 ８：信号を常に無効に設定 （変更禁止） 8

3 予約パラメータ 8 ８：信号を常に無効に設定 （変更禁止） 8

Pn50E 0 位置決め完了信号マッピング（/COIN） 1 １：CN144、45にCOIN出力する。 1

Output 1 速度一致検出信号マッピング（/V-CMP） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

2 回転検出信号マッピング（/TGON） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

3 サーボレディ信号マッピング（/S-RDY） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

Pn50F 0 トルク制限検出信号マッピング（/CLT） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

Output 1 速度制限信号マッピング（/VLT） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

2 ブレーキインターロック信号マッピング（/BK） 0 ０：無効 信号を出力しない。 03 ワーニング信号マッピング（/WARN） 3 ３：CN1-28,27にﾜｰﾆﾝｸﾞ（OVERFLOW）出力 3

Pn510 0 ニア信号マッピング（/NEAR） 0 ０：無効 信号を出力しない。 0Output 1 疑似Ｃ相信号マッピング（/C-PLUS）非公開 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

2 SR□□BB用ＣＬＴ 0 ０：無効 信号を出力しない。 03 0 ０：無効 信号を出力しない。 0

Pn512 0 SO1 (CN1-44,45)端子 出力信号反転 0 ０：信号反転しない 0Output 1 SO2 (CN1-22,23)端子 出力信号反転 0 ０：信号反転しない 0

2 SO3 (CN1-28,27)端子 出力信号反転 0 ０：信号反転しない 03 予備 0 0※CN1-22,23はPR-BFでは SGINと/CLに割付ているので出力として使用出来ません。

1

0

速度制限選択 0

位置指令フィルタ選択0

ノッチフィルタ選択 0

3 /COIN出力タイミング 0

5

0

0

0

1

2

クリア信号形態

指令パルス形態

クリア動作

0

1

0

0

名称設定 内 容

0

0 モードスイッチの選択

4-7

４．２．３ パラメータの設定の詳細

（１） 指令ﾊﾟﾙｽ形態の設定ﾊﾟﾗﾒｰﾀＰｎ２００のｂｉｔ０を設定する。 90°位相差方式ではPn000のbit0も設定する。

CN1 Pn200 回転方向番号 Pn200bit0 Pn000bit0

CN1-21

CN1-22 Ｈ Ｌ

×1 2 1

CN1-21 ×2 3 1

CN1-22 ×4 4 1

CN1-21 Ｌ

CN1-22 Ｌ

※１） 90度位相差方式では、Pn200bit0の設定のみでは回転方向が旧と変わるので、回転方向設定を逆にして合わせます。

（２）指令 電圧レベルの設定ﾊﾟﾙｽ指令（Pulse、Sign）、指令ﾊﾟﾙｽ阻止（ＩＮＨ）、偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ(CL)信号の電圧レベルをショートスィッチにて設定します。

ＩＮＨとＣＬ ＳｉｇｈとＰｕｌｓｅ設定 ＣＮ８ ＣＮ９５v ２－３ ２－３１２v １－２ １－２

（３）クリア信号設定（３）－１クリア信号形態の選択信号名 ﾋﾟﾝ番号 クリア信号によるサーボパック内部処理はパラメータＰｎ２００bit１の設定で４方式あります。ＣＬ CN1-23 旧形 PR[][]BBの更新では Ｐｎ２００bit１＝０（出荷時設定）とします。

(CN1-6)

パラメータ 内容Ｐｎ２００ ｎ．□□０□ 信号のＯＮで位置偏差パルスをクリアする

ｎ．□□１□ 信号のＯＮ立ち上がりで位置偏差パルスをクリアするｎ．□□２□ 信号のＯＦＦで位置偏差パルスをクリアするｎ．□□３□ 信号のＯＦＦ立上がりで位置偏差パルスをクリアする↑ 最下位bitを０bitと呼び、 その左隣が１bitです。

（３）－２クリア動作の選択 クリア信号“ＣＬ”という条件以外に、サーボパックの状態によって、どのタイミングで偏差ﾊﾟﾙｽをクリアするかを選択できます。 旧形 PR[][]BBの更新では Ｐｎ２００bit２＝０（出荷時設定）とします。パラメータ 内容Ｐｎ２００ ｎ．□０□□ ベ－スブロック（サーボオフ及びアラーム発生）時，位置偏差パルスをクリアする

ｎ．□１□□ 位置偏差パルスをクリアしない（CLR信号でのみクリア可能）ｎ．□２□□ アラーム発生時，位置偏差パルスをクリアする

（４）電子ギアの設定 （４）－１ エンコーダパルス数 PR[][]BFではモータのエンコーダパルスはモータのﾊﾟﾙｽ数にかかわらず、６５５３６p/rで計算されます。 （４）－２ 電子ギア 電子ギアは上位装置からの入力指令１パルス当たりのワーク移動量を任意に設定できる機能です。 この上位装置からの指令１パルス、つまり最小単位を「１指令単位」と呼びます。 そしてパラメータＰｎ２０Ｅ(電子ギア分子)とＰｎ２１０(電子ギア分母)に以下の方法に従い値を設定します。 モータ軸と負荷側の機械減速比をｎ／ｍとすると、電子ギアの設定値は以下の式によって求められます。 （モータがｍ回転した時に負荷軸がｎ回転する場合）

電子ギア比＝ ＝ ＝ ×

・設定範囲を超えてしまう場合は、分子、分母ともに設定範囲（1～1073741824）の整数になるまで約分してください。 電子ギアの比は、変わらない様に注意してください。■重要・ 電子ギアの設定範囲：０．００１≦ 電子ｷﾞｱ比（B/A）≦１０００ 上記範囲を超えている場合、パラメータ設定異常“A.040”を出力し、サーボパックは正しく動作しません。 機械構成または指令単位を変更してください。・ PR[][]BＦでは、偏差カウンタへのＦＢﾊﾟﾙｽは、16bitの設定で ６５５３６p/rと固定されているので、 上記の設定範囲から Ｐｎ２１０の値は６６以上となります。

CWパルス列+

CCWパルス列

90°位相差*12相パルス列(×1,×2,×4倍)

指令ﾊﾟﾙｽ形態入力逓倍

符号+パルス列

－－

ﾓｰﾀ正転指令の場合 ﾓｰﾀ逆転指令の場合

5 －－

6

90° 90°

B

A Pn210

Pn20E

負荷軸1回転の移動量

ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数(65536)

n

m

4-8

（５）位置決め完了（ＣＯＩＮ）幅の設定信号名 ﾋﾟﾝ番号 位置制御時にサーボモータの位置決め完了を表す信号です。/ＣＯＩＮ CN1-44 上位装置との位置決め完了確認のインターロック用に使用してください。

(CN1-45)

位置決め完了幅 設定範囲 設定単位 出荷時設定 電源再投入ＰＮ５２２ ０～1073741824 １指令単位 １０ 不要上位装置からの指令パルス数とサーボモータの移動量の差（位置偏差パルス）が本パラメータの設定値以下のときに、位置決め完了信号(/COIN）を出力します。設定単位は指令単位です。電子ギアで設定した指令単位に依存します。あまり大きな値を設定すると、低速運転時は偏差が小さくなるので常時 “/COIN”が出力される場合がありますのでご注意下さい。また、位置決め完了幅が大きくなくても、位置偏差が常に小さくなるようなサーボゲインが設定されている場合、“ＣＯＩＮ出力タイミング”をＰｎ２０７＝ｎ．1[][][] としてください。正しくCOIN出力することが出来ます。 /COIN出力タイミング 内容ＰＮ２０７ ｎ．０□□□ 位置偏差の絶対値が位置決め完了以下になった場合

ｎ．１□□□ 位置偏差の絶対値が位置決め完了以下になった場合かつ位置指令フィルタ後の指令が０になった場合

（６）サーボゲイン サーボパックにはサーボの応答特性を決めるサーボゲインがあります。サーボゲインはパラメータによって設定され主なものは以下に示すものがあります。

ユーザ PR[][]BＦ 電源 備 考

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 初期値再投入

Pn100 速度ループゲイン 1.0～2000.0 0.1Hz 40.0 調整必要 不要Pn101 速度ループ積分時定数 0.15～512.00 0.01ms 20.00 調整必要 不要Pn102 位置ループゲイン 1.0～2000.0 0.1/s 40.0 調整必要 不要

Pn107 バイアス 0～450 1min-1 0 応用設定 不要

Pn108 バイアス加算幅 0 to 250 指令単位 7 応用設定 不要Pn109 フィードフォワード 0～100 1% 0 応用設定 不要

（６）－１ 速度ループゲイン Ｐｎ１００ 速度ループの応答性を決定するパラメータです。速度ループの応答性が低いと、速度ループの外側の位置ループにとっては 遅れ要素になるため、オーバシュートが発生したり、速度指令が振動的になったりします。そのため 機械系が振動しない 範囲で、できるだけ高めに設定した方がサーボ系は安定し、応答性は良くなります。

（６）－２ 速度ループ積分時定数 Ｐｎ１０１ 微小入力に対しても応答するように、速度ループに積分要素を持っています。この積分要素は、サーボ系にとっては 遅れ要素になるため、値を大きくすると、オーバシュートが発生したり、位置決め整定時間が延び応答性が悪くなります。

（６）－３ 位置ループゲイン Ｐｎ１０２ と位置偏差過大パラメータ （Pn520、Pn51E） 位置ループゲインにより、サーボパックの位置ループの応答性が決定されます。位置ループゲインを高く設定できれば 応答性は高くなり、位置決め時間が短くなります。しかし一般に機械系の固有振動数以上に位置ループゲインを上げる ことはできません。従って位置ループゲインを高く設定するためには、機械の剛性を上げて、機械固有振動数を高く する必要があります。 位置ループゲインの調整の後、位置偏差過大関係パラメータ （Pn520、Pn51E）を設定します。パラメータ Pn番号単位 内容位置偏差ｵｰﾊﾞﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙ Pn51E （％） 偏差ｵｰﾊﾞ“/OVER”信号をＰｎ５１Ｅの 何％で出力するかを設定します。位置偏差ｵｰﾊﾞｱﾗｰﾑﾚﾍﾞﾙ Pn520 指令ﾊﾟﾙｽ 位置偏差パルスのｵｰﾊﾞｱﾗｰﾑ“Ａ.ｄ00”のﾚﾍﾞﾙを設定します。 最大送り速度[指令単位/s]での位置偏差を計算し そこから パラメータへの設定値を求めます。 ｱﾗｰﾑ信号動作点を 細かく設定する必要がなければ、次のような設定でよいと思います。 位置偏差 △ ＝最大送り速度[指令単位/s] ÷Ｐｎ１０２ 最大送り速度を特に決めていない場合は、モータ定格回転数からの値とします。 位置偏差ｵｰﾊﾞｱﾗｰﾑﾚﾍﾞﾙPn520＝ △ov ≧ △ ×２０ [指令ﾊﾟﾙｽ] 位置偏差ｵｰﾊﾞﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙPn51E＝１０[%]

< 設定注意事項 > 旧形PR[][]BBでは、ＯＶＥＲ出力と ＡＬＭ出力が同時に動作していました。新形では、ＯＶＥＲ 出力が独立してないので、ワーニング出力をＯＶＥＲとしてます。機能としてアラームレベルが ワーニングの間は、ＡＬＭ出力はＯＮ（ｱﾗｰﾑなし状態）。そしてアラームﾚﾍﾞﾙになるとﾜｰﾆﾝｸﾞの信号で出力していたＯＶＥＲの信号がＯＦＦし、ＡＬＭ出力がＯＦＦ（ｱﾗｰﾑ検出状態）となります。

ﾜｰﾆﾝｸﾞﾚﾍﾞﾙ アラームレベル

偏差ﾊﾟﾙｽ 偏差 大

OVER信号 ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ

ｱﾗｰﾑ信号 ＯＮ ＯＦＦ（アラーム）

設定単位名称 設定範囲用途別

変更部分

偏差ﾊﾟﾙｽがPn520×Ｐｎ５１Ｅの値になると ﾜｰﾆﾝｸﾞ出力し PN520の値に達すると ﾜｰﾆﾝｸﾞからｱﾗｰﾑに変わります。

4-9

（６）－４ 速度バイアス設定 バイアスＰｎ１０７ 、バイアス加算幅Ｐｎ１０８ サーボパック内部の速度司令部にバイアスを与えることにより、 位置決め制御時の整定時間を短縮できます。 位置決め時間を短くしたいときに、機械条件に応じて設定して下さい。 バイアス加算幅（Ｐｎ１０８）はバイアス（Ｐｎ１０７）を加えるタイミングを位置偏差パルスで示した値です。位置偏差パルスがバイアス加算幅の設定値を超えたときバイアスが加えられます。

（６）－５ フィードフォワード指令 フィードフォワードゲイン（Ｐｎ１０９） サーボパック内部で、位置制御にフィードフォワード補償をかけます。位置決め時間を短くする為に使用します。 あまり大きな値を設定すると、機械が振動する可能性があります。 値は８０％以下で設定してください。

７ 変更禁止パラメータ

リニューアルサーボパック ＣＡＣＲ－ＰＲ[][]ＢＦでは、制御方式を位置制御専用で製作しています。 パラメータ Ｐｎ０００のbit１（右から２番目のｂｉｔ）＝１（位置制御）に設定していますので、絶対に変更しないで下さい。 その他 ９．３のパラメータ一覧の中で 変更禁止のもの及び 変更の必要のないものは値を変えないで下さい。

注意

4-10

５章

保守・点検

５．１ 状態表示 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－２

５．２ アラーム表示一覧 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－３

５．３ ワーニング表示一覧 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ５－５

５．４ サーボドライブの保守・点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６

5.4.1　サーボモータの点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６

5.4.2　サーボパックの点検 －－－－ －－－－ －－－－ ５－６

5.4.3　サーボパック内の部品交換の目安 －－－－ －－－－ ５－６

5-1

５．１ 状態表示 サーボパック上の７セグメントＬＥＤ （ＤＳ１）にてサーボパックの状態を表示します。

・ アラームが発生していないときは、下記のように特定のビットが点灯します。

ビットデータの表示内容

項目 ビットデータ 表示内容制御電源オン サーボパックヘの制御電源投入で点灯

します。ベース ベースブロック時,点灯します。ブロック サーボオンで消灯します。回転検出 モータ回転速度が規定値より高いとき(/TGON) 点灯します。

規定値：Ｐｎ５０２に設定(出荷時設定は20min-1です。)

・ アラームが発生した場合は、アラームコードを１桁ずつ ２５０msecで点灯して表示します。

③

②

①

①

②

③

5-2

５．２ アラーム表示一覧

サ－ボパックCACR-ＰR□□BF形は∑-Ⅲサ－ボパックと同様のアラ－ム機能があります。

アラーム発生時のモータ停止方法には以下の方法があります.

　　　･ DB停止 ： ダイナミックブレーキを使ってモータを止める急速停止方法

　　　･ ゼロ速停止 ： 指令をゼロにしてモータを停止させる方法

　　　　表５．２ アラーム表示と出力一覧　（その１）

Ａ．０２０ ユーザー定数チェックサム異常 サーボパックの内部パラメータのデータが異常 DB停止 否

Ａ．０２１ パラメータフォーマット異常 サーボパックの内部パラメータのデータが異常 DB停止 否

Ａ．０２２ システムチェックサム異常 サーボパックの内部パラメータのデータ が異常 DB停止 否

Ａ．０２３ パラメータパスワード異常 サーボパックの内部パラメータのデータ が異常 DB停止 否

Ａ．０３０ 主回路検出部異常 パワー回路の各種検出データが異常 DB停止 可

Ａ．０３１ 主回路部(ﾊﾟﾜｰﾊﾟｯｸ）ｱﾗｰﾑ 設定スイッチ（Ｓ2）の誤設定 DB停止 否

Ａ．０４０ パラメータ設定異常 ユーザー定数の値が設定範囲を超えている DB停止 否

Ａ．０４１ 分周パルス出力設定異常PG分周比設定(Pn212)が設定範囲または設定条件を満たさない ※SR□□BF1□□Ｅ or SR□□BF1□□Ｙの場合注意。

DB停止 否

Ａ．０４２ パラメータ組合せ異常複数のユーザー定数の組合せが設定範囲を超えている

DB停止 否

Ａ．０５０ 組合せエラーサーボモータとサーボパックの組合せ容量が不適切である

DB停止 可

Ａ．０５１ 製品未サポートアラーム サポートしていないシリアル変換ユニット を接続した DB停止 否

Ａ．０ｂ０ サ-ボオン指令無効アラ－ムオペレータ操作でサーボオンできる機能を使用した後,上位指令でサーボオンしよう とした

DB停止 可

Ａ．１００過電流またはヒ-トシンク過熱

IGBTに過熱電流が流れたまたはサーボパックのヒートシンクが過熱 した

DB停止 否

Ａ．３００ 回生異常 回生抵抗断線 回生トランジスタ故障 DB停止 可

Ａ．３２０ 回生過負荷 回生エネルギーが回生抵抗の容量をオー バーしている ゼロ速停止 可

Ａ．３３０ 主回路配線エラー主回路への電源供給方法がユーザー定数PnOO１の設定と合っていない

DB停止 可

Ａ．４００ 過電圧 主回路DC電圧が異常に高い DB停止 可

Ａ．４１０ 不足電圧 主回路DC電圧が低下している ゼロ速停止 可

Ａ．５１０ 過速度 サーボモータの回転数が異常に高い DB停止 可

Ａ．５１１ 分周パルス出力過速度設定されているPG分周比(Pn212)のモータ回転速度上限を超えた

DB停止 可

Ａ．５２０ 振動アラーム モータ回転速度に異常な振動を検出した DB停止 可

Ａ．５２１ オートチューニングアラ－ムオートチューニング中の慣性モーメント比計算が異常になった

DB停止 可

Ａ．７１０ 過負荷(瞬間最大負荷) 定格を大幅に超えたトルクで数秒から数十 秒運転した ゼロ速停止 可

Ａ．７２０ 過負荷(連続最大負荷) 定格を越えるトルクで連続運転した DB停止 可

Ａ．７３０ DB過負荷DB(ダイナミックブレーキ)動作で回転エネルギーがDB抵抗の容量をオーバーし ている

DB停止 可

Ａ．７４０ 突入抵抗過負荷 主回路電源の頻繁なオン/オフを繰り返し た DB停止 可

Ａ．７Ａ０ ヒートシンク過熱 サーボパックのヒートシンクが過熱した ゼロ速停止 可

Ａ．８１０工ンコーダバックアップアラーム

エンコーダの電源がすべてダウンし,位置データがクリアされた

DB停止 否

Ａ．８２０工ンコ-ダサムチェックアラーム

エンコーダのメモリのサムチェック結果が異常である

DB停止 否

アラ-ム表示 アラーム内容アラーム名称

アラ-ムリセット可否

アラーム時停止方法

5-3

　　　　表５．２ アラーム表示と出力一覧　（その2）

Ａ．８３０工ンコーダバッテリアラーム

絶対値エンコーダのバックアップ用バッテリの電圧が低下した

DB停止 可

Ａ．８４０ エンコーダデータアラーム エンコーダの内部データが異常である DB停止 否

Ａ．８５０ 工ンコーダオ-バスピ-ド 電源投入時,エンコーダが高速で回転して いた DB停止 否

Ａ．８６０ 工ンコーダオ-バヒート エンコーダの内気温度が高すぎる DB停止 否

Ａ． ｂ１０ 速度指令A/D異常 速度指令入力のA/D変換器が異常である ゼロ速停止 可

Ａ ．ｂ１１ 速度指令A/Dデ-タ異常 速度指令のA/D変換データが異常 ゼロ速停止 可

Ａ，ｂ ２０ トルク指令A/D異常 トルク指令入力のAD変換器が異常であ る ゼロ速停止 可

Ａ，ｂ ３１ 電流検出異常1 U相電流検出器が異常である DB停止 否

Ａ，ｂ ３２ 電流検出異常2 V相電流検出器が異常である DB停止 否

Ａ，ｂ ３３ 電流検出異常3 電流検出器が異常である DB停止 否

Ａ．ｂＦ0システムアラ-ム0(内部プログラム処理異常)

サーボパックの内部プログラム異常0が発生した

DB停止 否

Ａ．ｂＦ１システムアラーム1(内部プログラム動作異常)

サーボパックの内部プログラム異常1が発生した

DB停止 否

Ａ．ｂＦ２システムアラーム2(電流制御処理部プログラム 異常)

サーボパックの内部プログラム異常2が発生した

DB停止 否

Ａ．ｂＦ３システムアラーム3(エンコ-ダインタフェ-ス処理部異常)

サーボパックの内部プログラム異常3発生した

DB停止 否

Ａ．ｂＦ4システムアラーム4(CPUWDT異常)

サーボパックの内部プログラム異常4が発生した

DB停止 否

Ａ．Ｃ１０ 暴走防止検出 サーボモータが暴走した DB停止 可

Ａ．Ｃ８０工ンコ-ダクリア異常マルチターンリミット設定異常

絶対値エンコーダの多回転量のクリア,または設定が正しくできなかった

DB停止 否

Ａ．Ｃ９０ 工ンコ-ダ通信異常 エンコーダとサーボパック間の通信ができない DB停止 否

Ａ．Ｃ９１工ンコ-ダ通信位置データ加速度異常

エンコーダの位置データの計算で異常が発生した

DB停止 否

Ａ．Ｃ９２ 工ンコーダ通信タイマ異常エンコーダとサーボパック間の通信用タイ マに異常が発生した

DB停止 否

Ａ．ＣＡ０ 工ンコーダパラメータ異常 エンコーダのパラメータが壊れている DB停止 否

Ａ．Ｃｂ０ 工ンコーダ エコーバック異常 エンコーダとの通信の中身が間違っている DB停止 否

Ａ．ＣＣ０マルチターンリミット値不一致

エンコーダとサーボパックのマルチターンリミット値が合っていない

DB停止 否

Ａ，ｄ ００ 位置偏差過大位置偏差パルスがユーザー定数(pn520) の設定値を超えた

DB停止 可

Ａ，ｄ ０１サーボオン時位置偏差過大アラ-ム

サーボオン時に位置偏差パルスがユーザー定数(pn526)以上たまっていた

DB停止 可

Ａ，ｄ ０２サ-ボオン時速度制限による位置偏差過大アラーム

位置偏差パルスがたまった状態でサーボオンすると,Pn529で速度制限される。その間に指令パルスが入力され、制限を解除す ることなくユーザー定数(pn520)を超えた。

ゼロ速停止 可

Ａ．Ｆ１０ 電源ライン欠相三相主回路電源のうちの一相がつながっていない

ゼロ速停止 可

Ａ．Ｆ２０ ＡＣ過電圧アラーム 供給ＡＣ200Ｖの過電圧 DB停止 否

ＣＰＦ００ - 否

ＣＰＦ０１ - 否

Ａ－－ エラ-表示ではありません 正常動作状態を示します - -

ディジタルオペレ-タ交信エラーディジタルオペレータ(JUSP-OP05A)とサーボパック間の通信ができない(CPU 異常など)

アラ-ムリセット可否

アラーム時停止方法

アラ-ム表示 アラーム名称 アラーム内容

5-4

５．３ ワーニング表示一覧

　　　　　　　ワーニング表示とワーニングコード出力のオン/オフの関係を下表に示します｡

表５．３ ワーニング表示と出力一覧

Ａ．９0０ 位置偏差過大位置偏差パルスがパラメータ(Pn520×Pn51E/100)以上たまった。

Ａ．９0１サーボオン時位置偏差

過大サーボオン時に位置偏差パルスがパラメータ(Pn520×Pn51E/100)以上たまった。

Ａ．９１０ 過負荷

過負荷(A．710またはA．720)アラームに達する前の警告表示です。そのまま運転を継続すると,アラームになる可能性があります。

Ａ．９１１ 振動モータ回転速度に異常な振動を検出した。A．520と検出レベルは同じですが，Pn310の振動検出スイッチでアラームかワーニ ングにするかを設定します｡

Ａ．９２０ 回生過負荷回生過負荷(A.320)アラームに達する前の警告表示です｡そのまま運転を継続するとアラームになる可能性があります｡

Ａ．９３０絶対値工ンコ-ダバッテリ異常

絶対値エンコーダのバッテリ電圧低下の警告表示です｡

Ａ．９４１電源再投入要のユ-ザ-定数変更

電源再投入が必要なユーザー定数を変更した。

ワーニング表示

ワーニング名称 ワーニング内容

5-5

５．４ サーボドライブの保守・点検５．４．１ サーボモータの点検ＡＣサーボモータはブラシレスのため，日常の簡単な点検で十分です。表中の点検時期は，一応の目安です。使用状況・環境から判断し最適な点検時期を決めてください。

『 重要 』 保守・点検のためにサーボモータを分解しないでください。

点検項目 点検時期 点検・手入れ要領 備考振動と音響の確認 毎日 触感及び聴覚で点検します。 平常時に比べてレベルの増大が

ないこと。外観の点検 汚損状況に応じて 布またはエアで清掃します。 －絶縁抵抗の測定 最低１年に１回 サーボパックとの接続を切り

離し，500ｖメガーで絶縁抵抗を測定してください。抵抗値が10MΩを超えれば正常です。＊

10MΩ以下の場合は，当社のサービス部門に連絡してください。

オイルシールの取替え

最低5,000時間に1回

機械からサーボモータを外してから，オイルシールを取り換えてください。

オイルシール付のサーボモータの場合のみ。

総合点検 最低20,000時間または5年に1回

当社サービス部門に連絡してください。

お客様で、サーボモータを分解・清掃しないでください。

＊サーボモータの動力線Ｕ，Ｖ，Ｗ相のいずれかとＦＧ間を測定します。

５．４．２ サーボパックの点検

点検項目 点検時期 点検要領 異常時の処置本体，基板上の清掃 ごみ，ほこり，油などの付着が

ないこと。エアまたは布で清掃してください。

ネジの緩み 最低1年に1回 端子台，コネクタ取付ネジなどの緩みがないこと。

増し締めしてください。

本体，基板上の部品の異常

発熱による変色，破損，断線がないこと。

当社にお問い合わせください。

５．４．３ サーボパック内の部品交換の目安

電気・電子の部品は機械的磨耗や経年劣化があります。予防保全のため定期点検してください。当社に返却オーバホールされたサーボパックは，ユーザ定数を出荷時設定に戻して出荷しています。運転前には、必ずご使用時のユーザ定数に再設定してご使用ください。

部品名 標準交換年数 交換方法・その他 使用条件冷却ファン ４～５年 新品と交換してください。平滑コンデンサ

７～８年新品と交換してください。（調査の上決定） ・周囲温度：年平均３０℃

リレー類 － 調査の上決定 ・負荷率 ：８０％以下ヒューズ １０年 新品と交換してください。 ・稼働率 ：２０時間以下/日プリント基板上のアルミ電解コンデンサ ５年

新品と交換してください。（調査の上決定）

5-6

６章

デジタルオペレータ

６．１概要 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－２

6.1.1 デジタルオペレータの機能－－－－ －－－－ －－－－ ６－２

6.1.2 デジタルオペレータの接続方法 －－－－ －－－－ ６－２

6.1.3 各部の名称と機能 －－－－ －－－－ －－－－ ６－３

6.1.4 モードの種類と切り替え方法 －－－－ －－－－ ６－４

６．２パラメータ（ユーザ定数）の表示と設定 －－－－ －－－－ ６－５

６．３ モニタ機能 －－－－ －－－－ －－－－ －－－－ ６－１２

６．４ 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□) －－－－ －－－－ ６－１３

6-1

が出来ます。デジタルオペレータの操作については、Σ-Ⅲシリーズ デジタルオペレータ取り扱い説明書

（資料番号：TOBPS80000001）を参照してください。

６．１．２ デジタルオペレータの接続方法

■デジタルオペレータの接続 デジタルオペレータをサーボパックのコネクタ（ＣＮ３）に接続してください。 ※サーボパックへ電源が供給されている状態でも、デジタルオペレータのコネクタの 取り付け/取り外しが出来ます。

サーボパックＣＡＣＲ－ＰＲ[][]ＢＦ形

ＣＮ３

６.１.１ デジタルオペレータの機能 デジタルオペレータ(形式：JUSP-OP05A)を使用して各種ユーザ定数の設定、ＪＯＧ運転指令、状態表示

６.１ デジタルオペレータの概要

6-2

６．１．３ 各部の名称と機能

6-3

６．１．４ モードの種類と切り替え方法

6-4

６．２パラメータ（ユーザ定数）の表示と設定

6-5

6-6

6-7

6-8

6-9

6-10

6-11

６．３ モニタ機能

モニタモードでは、サーボパックに入力されている指令値、入出力信号の状態及びサーボパック内部状態を モニタできます。

Un000 min－１

Un001 min－１

Un002 %

Un003 ﾊﾟﾙｽ

Un004 deg

Un005 －

Un006 －

Un00D ﾊﾟﾙｽ

注１：ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＦ３□□Ｂ/Ａ では、Ｕｎ001機能は、無効です。

※１ 入力信号モニタ(Un005)は、次のように表示されます。上段は OFF、下段は ONを示します。

Ｕｎ００５＝

/S-ON (サーボオン）入力/P-CON (比例動作指令）入力/P-OT (正転駆動禁止）入力/N-OT (逆転駆動禁止）入力/ALM-RST（ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ）入力

リエンジサーボパックでは未使用 常時ONです。

※２ 出力信号モニタ(Un006)は、次のように表示されます。上段は OFF、下段は ONを示します。

Ｕｎ００６＝

/ALM（ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ）出力/CLT（電流制限検出）出力/TGON（ﾓｰﾀ回転中検出）出力/S-RDY（ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ）出力

ｱﾗｰﾑｺｰﾄﾞﾓﾆﾀｰ未使用 常時OFFです。

ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀ フィードバックパルスをｶｳﾝﾄして表示４てい倍換算(10進数、10桁表示）

出力信号モニタ 出力信号(CN1)の入力状態を表示 ※２

Un009 累積負荷率 %定格トルクを100%としたときの実行トルクを

10秒周期で表示

回転角２(原点からの角度(電気角)) モータの電気角を表示

入力信号モニタ 入力信号(CN1)の入力状態を表示 ※１

サーボパック内部の速度指令値を表示(SR[][]BEやSR[][]BYでのﾘﾆｭｰｱﾙ設定の時有効です)

内部トルク指令サーボパック内部のトルク指令値を表示(定格トルクに対する値)

回転角１(原点からのﾊﾟﾙｽ数) Ｃ相からの回転位置をﾊﾟﾙｽ数で表示、４てい倍換算(10進数、10桁表示)

モニタ項目 単位 説 明モニタＮｏ 参照ﾚﾍﾞﾙ

モータ回転速度 モータの回転速度を表示

速度指令 (注１

6-12

６．４ 補助機能実行機能 (Ｆｎ□□□)リニューアルサーボパックにおいては、補助機能のアラームトレースバック表示及びアラームトレースバックデータのクリアを主に、使用します。

ユーザ

定数番号

Fn000

Fn001

Fn002

Fn003

Fn005

Fn006

Fn007

Fn008

Fn009

Fn00A

Fn00B

Fn00C

Fn00D

Fn00E

Fn010

Fn011

Fn012

Fn013

Fn01E

・アラームトレースバックデータ表示(Fn000) サーボパックは、過去に発生したアラームを 10個まで記憶しています。アラームトレースパックデータ表示 により、その内容を確認出来ます。 ■ 表示例

ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ Ａ．Ｄ００ －ＡＬＡＲＭ－ Ｆｎ０１Ｅ ０：Ｄ００ ００００１２０７１９６ Ｆｎ０００ １：７２０ ００００００３２６５１ Ｆｎ００１ ２：５１１ ０００００００９０４３ Ｆｎ００２ ３：－－－

■ 操作キーの機能 ●概要（無効となるキーについては記載しません）

アラームをリセットします。（発生要因が解決されない場合は、リセット出来ません。）

補助機能モードのメインメニューに戻ります。

アラームトレースバックデータのスクロールを行います。

●詳細

スクロールキー

・スクロールキーを押すと、アラームトレースバックデータのスクロールを行います。

Ａ．Ｄ００ －ＡＬＡＲＭ－ ※“０：”が最も新しいアラームで、“９：”０：Ｄ００ ００００１２０７１９６ が最も古いアラームです。１：７２０ ００００００３２６５１ ※ CPF00及びCPF01は、デジタルオペレータに関す２：５１１ ０００００００９０４３ るアラームで、アラームトレースバックデータ３：－－－ には残りません。

※ 警告(ワーニング)は、アラームトレースバック スクロールキーで表示する行を上下方向に変化します。 データには残りません。

※ 同一のアラームが連続して発生した場合は、ア ラームトレースバックデータは更新されません。

機能

ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞの絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟのとき使用します。Σ以前のモータ使用時は、無用です。

使 用 禁 止ユーザ定数設定値の初期化　　*注１

アラームトレースバックデータのクリア

オンラインオートチューニングで得られたイナーシャ比定数の保存

シリアルエンコーダ絶対値タイプのマルチターンリセット(ｾｯﾄｱｯﾌﾟ操作)及びエンコーダアラームリセット

アラームトレースバックデータの表示

速度指令オフセットのマニュアル調整

オンラインオートチューニングの剛性設定

ジョグ運転

原点サーチ

モータ電流検出信号のオフセット自動調整

アナログ(速度､トルク)指令のオフセット自動調整

トルク指令オフセットマニュアル調整

アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整

アナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整

パスワード設定

モータの種類の確認

サーボパックのソフトウェアバージョンの表示

マルチターンリミット値不一致アラーム(A.CC)発生時のマルチターンリミット設定操作

サーボパック、モータIDの確認

　　※ 注１　Fn００５は機種変更機能ですので、絶対に使用しないで下さい。

ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞの絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟのとき使用します。Σ以前のモータ使用時は、無用です。

本説明書ではアラームトレースバックデータ表示(Fn000)とアラームトレースバックデータのクリア(Fn006)を説明します。

注意事項等

アラーム履歴を10個まで表示します。

特に実行する必要はありません。

モータを機械から外して運転する場合にのみ使用します。

使 用 不 可

アラーム履歴をクリアする時に実行します。

使 用 不 可

ユーザ定数変更の禁止／許可を設定します。

ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞモータの時に使用します。

サーボパックの制御ソフトのバージョンを表示します。

ΣⅡ/Ⅲｼﾘｰｽﾞモータの時に使用します。

DATA

MODESET

ALARMRESETMODESET

∧ ∨

∧ ∨

6-13

・アラームトレースバックデータクリア(Fn006) アラームトレースパックデータをクリアします。 ※ 書き込み禁止のパスワードがFn010で設定されている場合には、実行出来ません。 ■ 表示例

ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ ＢＢ －ＡＬＡＲＭ－ Ｆｎ００５ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ Ｆｎ００６ Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ Ｆｎ００７ Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ Ｆｎ００８ Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］

■ 操作キーの機能 ●概要（無効となるキーについては記載しません）

アラームをリセットします。（発生要因が解決されない場合は、リセット出来ません。）

補助機能モードのメインメニューに戻ります。

●操作例 操作キー 表示例 説明

補助機能モードのメインメニューを表示させ、 ＢＢ －ＦＵＮＣＴＩＯＮ－ Fn006を選択してください。 Ｆｎ００５ Ｆｎ００６ Ｆｎ００７ Ｆｎ００８

ＢＢ －ＡＬＡＲＭ－ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ キーを押してください。

Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ Fn006(アラームトレースバックデータクリア）の Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ 実行画面に切り替わります。 Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］

Ｄｏｎｅ －ＡＬＡＲＭ－ Ａｌａｒｍ Ｈｉｓｔｏｒｙ キーを押すと、アラームトレースバック

Ｄａｔａ Ｃｌｅａｒ データクリアを実行します。 Ｓｔａｒｔ ：［ＤＡＴＡ］ 処理中は、ステータス表示部に“Ｄｏｎｅ”が表示 Ｒｅｔｕｒｎ ：［ＳＥＴ］ されます。処理完了後“ＢＢ”に戻ります。

アラームトレースバックデータのクリアを実行します。処理実行中は、左上に“Ｄｏｎｅ”が表示されます。

DATA

MODESET

ALARMRESET

MODESET

∧ ∨

DATA

MODESET

DATA DATA

DATA DATA

6-14

７章

付録

７．１ 旧形 PR[][]BBの設定について －－－－ －－－－ ７－２

7.1.1指令パルス形態 －－－－ －－－－ －－－－ ７－２

7.1.2 指令パルス（ ＰＵＬＳ 、ＳＩＧＮ、

／ＣＬ、／ＩＮＨの信号）の電圧レベル －－－－ ７－２

7.1.3 位置決め完了幅の設定 －－－－ －－－－ －－－－ ７－２

7.1.4 出力逓倍設定 －－－－ －－－－ －－－－ ７－２

7.1.5 ゲイン調整 －－－－ ７－２

7.1.6 ＰＧ分周設定 －－－－ －－－－ －－－－ ７－３

7-1

付録１．旧形 PR[][]BBの設定について

旧形サーボ ＣＡＣＲ－ＰＲ□□ＢＢの設定ピン（ＳＷ１～３）とダイヤルＳＷ（ＤＳ１～３）の内容を記載します。

７．１．１指令パルス形態 ○印：設定ピン有りを示す。

① ② ③○ ○

×1 ○ ○ ○×2 ○ ○×4 ○ ○

○

７．１．２ 指令パルス（ ＰＵＬＳ 、ＳＩＧＮ、／ＣＬ、／ＩＮＨの信号）の電圧レベル 種類 ＳＷ３－４５ｖレベル ｵｰﾌﾟﾝ１２ｖレベル ショート

７．１．３ 位置決め完了幅の設定　（詳細：右図）⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 完了幅

⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 有 有 有 1デ　ー D。 Dl D2 D3 有 有 有 有 10短絡 1 1 2 4 有 有 1短絡 10 0 0 0 有 有 2

（注）ただし，⑥－⑧が短絡ビンありで±1パルス×D。　となります。 有 3有 有 4

有 5有 6

7有 有 有 10有 有 有 20有 有 30有 有 有 40有 有 50

有 有 60

有 70

７．１．４ 出力逓倍設定

⑦ ⑧○ ○ ×1

○ ×1○ ×2

×4

７．１．５ ゲイン調整 （ノーマルモード（SW1-7=OFF）設定でのﾃﾞｰﾀを記載します。）位置ループゲイン 速度ループゲイン Ｉ－GAIN

目盛り Kp 目盛り Ｋv 目盛り (ms)0 20 0 1.00 0 ∞1 25 1 1.24 1 1922 30 2 1.55 2 1283 35 3 1.93 3 964 40 4 2.40 4 645 46 5 2.99 5 486 52 6 3.72 6 327 60 7 4.63 7 248 70 8 5.76 8 209 80 9 7.17 9 16A 90 A 8.93 A 12B 100 B 11.12 B 8C 110 C 13.84 C 6D 120 D 17.23 D 4E 130 E 21.44 E 3F 140 F 26.70 F 2

※ﾒﾓﾘ０のときを1とします。

位置決め完了幅SW3

DＳ３DS1 DＳ２

逓倍SW2

データの重　み

備　考

入力逓倍

SW3PR-BB

項目

SW3

指令ﾊﾟﾙｽ形態

符号+パルス列90°位相差*22相パルス列(×1,×2,×4倍)CWパルス列+

7-2

７．１．６ ＰＧ分周設定ＳＷ２の 1～６にて設定します。

7-3

改版履歴

資料の改版についての情報は，本資料の裏表紙の右下に資料番号と共に記載しています。

資料番号 EES-D63-M11-06011-U2007年9月 作成 07-09 <1>

印刷 年/月 改版番号 項目番号 変更点2007年9月 － 初版発行（資料番号：EES-D63-M11-06011-U）2011年11月 <1> サーボパックの呼称変更

　　“リエンジ・・”から“リニューアル・・”にする。2.1 6KW向け注意記載を削除2.4 PR30BF以下用ｱﾀｯﾁﾒﾝﾄをF352244-AからEKE0084に変更

PR60BF用ｱﾀﾁﾒﾝﾄをEKE0065からFA350869-ATCに変更

3.1.2PR60BFの主回路端子変更による、(s） (F1) (F2) (F3)端子の追加記載

表紙 ロゴマーク変更裏表紙 住所の変更

改版番号

初版発行月印刷年月

リニューアルＡＣサーボパック

ユーザーズマニュアル

販売・アフターサービス

安川エンジニアリング 株式会社

関 東 支 店 ＴＥＬ (04)2931-1819 FAX (04)2931-1811名古屋支店 ＴＥＬ (052)331-5318 FAX (052)331-5374関 西 支 店 ＴＥＬ (06)6378-6526 FAX (06)6378-6531九 州 支 店 ＴＥＬ (093)663-5105 FAX (093)288-4432

安川エンジニアリング 株式会社 資料番号 EES-D63-M11-06011-U2011年11月 作成 07-09 <1>