Frekventni regulatoriUvod

S

tatiki frekventni pretvarai su elektronski ureaji koji omoguavaju upravljanje brzinom trofaznih motora pretvarajui mreni napon i frekvenciju, koji su fiksirane vrednosti, u promenljive veliine. Dok su principi ostajali isti, mnogo toga se promenilo od pojave prvog frekventnog pretvaraa, koji je sadravao u sebi tiristore, do pojave dananjeg mikroprocesorski upravljanog pretvaraa. Zbog sve veeg uea automatike u industriji, postoji konstantna potreba za automatskim upravljanjem, a neprekidno poveanje brzine proizvodnje i bolje metode za poboljanje stepena korisnosti pogona su razvijane sve vreme. Elektromotori su danas vaan standardan industrijski proizvod. Ovi motori su projektovani da rade sa konstantnom brzinom i tokom prolih godina radilo se na optimizaciji kontrole njihove brzine. Sve dok se nisu pojavili frekventni pretvarai nije bilo mogue u potpunosti upravljati brzinom trofaznog AC motora. Veina statikih frekventnih pretvaraa koji se danas koriste u industriji za regulaciju ili upravljanje brzinom trofaznih motora su pravljeni na osnovu dva principa: frekventni pretvarai bez meukola (poznati kao direktni pretvarai), frekventni pretvarai sa promenljivim ili konstantnim meukolom.

Slika 1. Vrste pretvaraa

Frekventni pretvarai sa meukolom imaju ili strujno meukolo, ili naponsko meukolo i oni se nazivaju strujni invertori i naponski invertori.

1

Invertori sa meukolom imaju odreene prednosti u odnosu na direktne invertore, kao to su: bolje upravljanje strujom redukciju viih harmonika neogranienu izlaznu frekvenciju (ali ogranienje postoji u upravljanju i korienju samih elektronskih komponenti. Frekventni pretvarai za visoke izlazne frekvencije su u najveem broju sluajeva izvedeni sa meukolom). Direktni invertori su neto jeftiniji od invertora sa meukolom, ali imaju tu manu da poseduju loiju redukciju viih harmonika. Kako veina frekventnih pretvaraa koristi jednosmerno (DC) naponsko meukolo, ovde emo se fokusirati samo na tu vrstu pretvaraa. Prednosti pune kontrole brzine Danas u svim automatizovanim pogonima standardno se koristi trofazni motor sa frekventnim pretvaraem. Nevezano za njegove mogunosti da koristi dobru osobinu trofaznih motora, puna kontrola brzine je esto osnovni zahtev zbog vrste samog pogona. Koristei frekventni pretvara dobijamo jo niz prednosti: tednja energije. Energija se moze utedeti ako brzina obrtanja motora odgovara zahtevima pri bilo kom momentu optereenja. Ovo se odnosi pre svega na pogon pumpi i ventilatora gde je utroena energija srazmerna kvadratu brzine. Tako pogon koji radi sa polovinom brzine uzima samo 12.5% od nominalne snage. Optimizacija procesa.Podeavanje brzine u procesu proizvodnje prua brojne prednosti. To ukljuuje poveanje proizvodnje, dok smanjuje trokove odravanja i utroak materijala i habanje. Mekan rad maine.Broj startovanja i zaustavljanja maine moe se sa punom kontrolom brzine dramatino smanjiti. Korienjem soft-start i soft-stop rampi, naprezanja i udari maine se mogu izbei. Manji trokovi odravanja.Frekventni pretvarai ne zahtevaju odravanje. Kada se koriste za upravljanje motorima, radni vek pogona se poveava. Na primer, u sistemima za navodnjavanje, gde pojava vodenih ekia koji direktno zavise od motora pumpe nestaje tako da su izbegnuti kvarovi na ventilima.

2

Poboljano radno okruenje.Brzina pokretnih traka moe da se podesi na tano zahtevanu radnu brzinu. Na primer, flae na pokretnoj traci u liniji za punjenje flaa prave mnogo manje buke ako se brzina trake moe smanjiti u toku punjenja. Ako se brzina ventilatora moe podeavati, tada se buka u blizini ventilatora moe smanjiti kao i promaja. Upravljanje ili regulacija? esto se poistoveuju termini upravljanje i regulacija. Ovi termini imaju svoje tane definicije pre svega zbog razvoja na polju automatike. Termini upravljanje i regulacija zavise od tipa pogona. Kod upravljanja brzinom, motoru se alje signal od koga se oekuje da e prouzrokovati odgovarajuu brzinu motora. Kod regulacije brzine iz procesa se dobija signal kao povratna informacija o brzini pogona. Ako brzina ne odgovara zahtevima, signal koji se alje motoru se generie automatski sve dok brzina motora ne bude na zadatoj vrednosti.

Trofazni AC motoriPrvi elektromotor je bio jednosmerni motor (DC motor) i napravljen je 1833. godine. Regulacija brzine ovog motora je jednostavna i odgovara potrebama mnogih aplikacija i sistema. 1889. godine napravljen je prvi naizmenini motor (AC motor). Iako mnogo robusniji i jednostavniji, trofazni motori su imali jednu veliku manu. Njihova brzina obrtanja je bila konstantna, a samim tim i momentna karakteristika, pa se zbog toga AC motori nisu koristili u specijalnim aplikacijama gde se zahtevala regulacija brzine. Trofazni motori su elektromagnetni pretvarai energije, koji pretvaraju elektrinu energiju u mehaniku (motorski reim) ili obrnuto (generatorski reim) u skladu sa zakonom elektromagnetne indukcije. Zakon elektromagnetne indukcije kae da ako se u magnetnom polju indukcije B kree provodnik, tako da see linije polja, u njemu e se indukovati napon. Ako je provodnik deo zatvorenog strujnog kola, tada e kroz njega da protekne struja I. Pri kretanju provodnika, na njega e da deluje sila F koja je vertikalna na linije magnetnog polja. Generatorski reim (indukcija prilikom kretanja). U generatorskom reimu pomeranjem provodnika u magnetnom polju generiemo napon na njegovim krajevima (Slika 2a). Motorski reim.U ovom sluaju imamo provodnik u magnetnom polju kroz koji protie struja. Tada se javlja sila na provodnik koja tei da pomeri provodnik iz magnetnog polja.U motorskom reimu magnetno polje i provodnik sa strujom uzrokuju kretanje (Slika 2 b).

3

Slika 2. Princip elektromagnetne indukcije

Magnetno polje kod motora proizvodi nepokretni deo (stator) a provodnici na koje deluje elektromagnetna sila se nalaze na pokretnom delu maine (rotor). Trofazni motori mogu da se podele u dve velike grupe: asinhrone i sinhrone motore. Kod oba tipa motora statori su slini, ali dizajn i kretanje rotora u odnosu na magnetno polje se razlikuju. Kod sinhronih motora brzina rotora se poklapa sa brzinom obrtnog polja, dok je kod asinhronog brzina rotora razliita.

Slika 3. Tipovi trofaznih motora

Asinhroni motoriAsinhroni motori su najrasprostranjeniji motori i praktino ne zahtevaju odravanje. U mehanikom smislu, ovi motori su standardne jedinice, tako da su odgovarajui distributeri asinhronih motora uvek u blizini. Postoji nekoliko vrsta asinhronih motora, ali svima je isti princip rada. Dva glavna dela asinhronog motora su stator (nepokretni deo) i rotor (pokretni deo), Slika 4. Stator. Stator je nepokretni deo motora. Sastoji se od kuista (1), leista (2) na koja se oslanja rotor (9), bonih poklopaca (3) koji nose leita, ventilatora

4

(4) na kraju kuita koji slui za hlaenje maine i zatitne kape (5) koja slui za zatitu od ventilatora. Prikljuna kutija (6) se nalazi privrena na kuitu statora. U kuitu statora se nalazi magnetno jezgro (7) napravljeno od tankih (debljine 0.3 do 0.5 mm) gvozdenih limova. Ovi limovi sadre lebove u koje se smeta trofazni namotaj.

Slika 4. Osnovni delovi asinhronog motora.

Fazni namotaji i jezgro statora proizvode magnetni fluks. Broj pari polova odreuje brzinu obrtanja magnetnog polja. Ako je motor prikljuen na nominalnu frekvenciju, tada se brzina magnetnog polja naziva sinhronom brzinom motora (n0) i u Tabeli 1 data je veza izmeu broja pari polova (p) i brzine n0. Pari polova 1 (p) Broj polova 2 n0 [1/min] 3000

2 4 1500

3 6 1000Tabela 1.

4 8 750

6 12 500

Magnetno polje. Magnetno polje rotira u vazdunom prostoru izmeu statora i rotora. Magnetno polje se indukuje nakon prikljuivanja faznog namotaja na napajanje.

5

Slika 5. Indukovano polje jedne faze

Pozicija ovog magnetnog polja u odnosu na stator je fiksna, ali je promenljivog smera. Brzina kojom se menja smer je odreena frekvencijom napona kojim se motor napaja. Pri mrenoj frekvenciji od 50 Hz polje menja smer 50 puta u sekundi. Ako se dvofazni namotaj prikljui na odgovarajue napajanje, u istom trenutku doi e do indukcije dva magnetna polja. U motoru sa dva pola postoji pomak od 120 stepeni izmeu dva polja. Maksimumi koje dostiu ta dva polja su vremenski pomereni. Ovo uzrokuje da magnetno polje vie nije nepomino u odnosu na stator, ve poinje da rotira. Ali, ovakvo obrtno polje je izrazito nesimetrino, sve dok se ne prikljui i trea faza.

Slika 6. Dvofazno nesimetrino obrtno polje

Tri faze generiu tri magnetna polja koja su meusobno pomerena u prostoru za 120 stepeni.

6

Slika 7. Trofazno simetrino obrtno polje

Stator je sada prokljuen na trofazni izvor napona, a magnetna polja svakog od namotaja zajedno ine simetrino obrtno magnetno polje. Amplituda obrtnog polja je konstantna i 1.5 puta je vea od amplitude magnetnog polja jedne faze. Trofazno magnetno polje se obre brzinom koja je data izrazom: n0 = 1 f x 60 [ min ] p

gde je : f frekvencija, n0 sinhrona brzina, p broj pari polova. Brzina zavisi od broja pari polova (p) i od frekvencije (f) napona napajanja. Ilustracija prikazana ispod, Slika 8. prikazuje veliine vektora magnetnog polja u tri razliita trenutka.

Slika 8. Amplituda magnetnog polja je konstantna

Prikaz obrtnog polja vektorom i odgovarajuom ugaonom brzinom daje krug. Kao funkcija vremena, u koordinatnom sistemu obrtno polje daje sinusnu krivu. Ako bi se tokom obrtanja polja menjala amplituda, tada bi obrtno polje imalo izgled elipse.

7

Rotor. Rotor (9) je montiran na vratilo motora (10), Slika 4. Kao i stator, rotor je napravljen od tankih gvozdenih limova sa lebovima. Postoje dva tipa rotora: rotor sa kliznim prstenovima i kratkospojeni rotor , razlika je u namotajima koji postoje u lebovima. Rotor sa kliznim prstenovima, kao i stator, ima namotaje od ice smestene u lebove i za svaku fazu postoji po jedan klizni prsten na koji se prikljuuju namotaji. Nakon kratkog spajanja kliznih prstenova, rotor sa kliznim prstenovima e da radi kao i kratkospojeni rotor. Kod kratkospojenih rotora u lebove su ulivene ipke od aluminijuma. Na krajevima rotora postoje aliuminijumski prstenovi koji kratko spajaju ipke. Kratkospojeni rotor se ee koristi. S obzirom da je princip rada isti kod oba rotora, ovde e biti opisan samo kratkospojeni rotor.

Slika 9. Obrtno polje i kratkospojeni rotor

Kada se rotorska ipka postavi u obrtno magnetno polje, fluks magnetnih polova prolazi kroz nju. Ovaj fluks indukuje struju (Iw) u rotorskoj ipci na koju poinje da deluje sila (F). (Slika 9 i Slika 10a). Sila na ipku je odreena magnetskom indukcijom (B), indukovanom strujom (Iw), duinom ipke (l) rotora i uglom () izmeu vektora sile i vektora magnetske indukcije. F = B Iw l sin Ako stavimo da je =90, izraz za silu je tada F = B Iw l.

8

Sledei pol ije magnetno polje prolazi kroz ipku rotora ima suprotan polaritet. Ovo magnetno polje indukuje struju u suprotnom smeru. Kako je smer polja takoe suprotan, sila ima isti smer kao i pre (Slika 10b). Ako se sada ceo rotor smesti u obrtno magnetno polje (Slika 10c), na ipke rotora deluje sila koja tei da okree rotor. Brzina obrtanja rotora nikada ne dostie brzinu obrtanja obrtnog magnetnog polja, jer ako bi se dostigla brzina obrtnog polja, u tom sluaju se ne bi indukovala struja u ipkama rotora, pa ne bi postojala sila koja deluje na ipke rotora.

Slika 10. Indukcija u rotorskim ipkama

Klizanje, moment i brzina U normalnom radu, brzina rotora nn je manja od brzine obrtnog polja n0. Klizanje, je razlika izmeu brzine obrtanja obrtnog polja i brzine obrtanja rotora: n0 = gde je p broj pari polova. Klizanje se esto izraava u procentima od sinhrone brzine i obino iznosi izmeu 4 i 11 % . s = n0 nn s= n0 - nn n0 100 [%] . f x 60 [1/min] p

Magnetna indukcija (B) se definie kao odnos magnetnog fluksa (M) i povrine poprenog preseka (A). Sila se moe izraziti kao:F= I l w A

9

Sila na ipke kroz koje protie struja je, dakle, proporcionalna magnetnom fluksu (M) i struji (Iw). F ~ Iw. U rotorskim ipkama napon se indukuje preko magnetnog polja. Ovaj indukovani napon uzrokuje pojavu struje u rotorskim ipkama, jer su one kratko spojene. Pojedinane sile na ipke rotora zajedno uzrokuju moment na vratilu motora.

Slika 11. Moment motora je umnoak sile i njenog kraka

Veza izmeu momenta motora i brzine obrtanja ima karakteristian izgled koji varira sa konstrukcijom rotora. Moment motora rezultuje pojavom sile koja okree vratilo motora. Sila se pojavljuje, na primer, na obodu zamajca prikljuenog na vratilo motora. Sa silom F na obodu i poluprenikom zamajca r, moment motora iznosi: T=Fr Rad koji izvri motor se moe izraunati kao: W=Fd gde je d put koji je prelo optereenje pokretano motorom i moe se izraziti kao: d = n 2 r gde je: n broj obrtaja rotora. Rad se, takoe, moe izraunati i kao umnoak snage i vremena za koje je ta snaga delovala

10

W = P t. Stoga je moment dat jednainom: W Ptr T = F r = d r = n 2 r P 9950 (t = 60 sec) n

T=

Ova jednaina daje vezu izmeu brzine obrtanja (n), momenta (T) i snage motora (P). Jednaina omoguava jednostavan i brz raun za n, T i P za taku koja odgovara radnoj taki (nr, Tr i Pr). Radna taka je obino nominalna radna taka motora i jednaina se moe transformisati kao: Pr Tr= n ili kao Pr = Tr nrr

gde su: T Tr = T ,n

P Pr = P ,n

n nr = n .n

Primer: Optereenje = 15% nominalne vrednosti, brzina = 50% nominalne vrednosti. Nominalna snaga iznosi 7.5%, jer je Pr = 0,15 0,50 = 0,075. U ovom raunu konstanta 9550 nije primenjena, jer je ovo raun u nominalnim jedinicama. U skladu sa nominalnim vrednostima maine, postoje dva opsega.

11

Slika 12. Strujna i momentna karakteristika motora

n U opsegu gde je n > 1 ,brzina motora je vea od sinhrone brzine i maina 0 tada radi kao generator stvarajui moment suprotnog smera, istovremeno n izlaz iz maine je tada njen prikljuak na mreu. Opseg gde je n < 0 0 predstavlja radni reim konice. Ako se u toku rada motora odjednom zamene mesta dvema fazama, obrtno polje menja svoj smer obrtanja. Neposredno nakon tog trenutka, odnos brzine rotora i sinhrone brzine e biti: n n0 = 1. Motor prethodno optereen momentom optereenja T, sada razvija koioni moment. Ako se motor ne iskljui sa mree pri n=0, nastavie da se obre, ali sada u suprotnom smeru od prvobitnog. n Oblast izmeu 0 < n < 1 predstavlja normalni motorski reim rada. s Ova oblast se moe podeliti na dva dela:

12

n ns oblast pri startu koja se nalazi izmeu 0 < n < n i 0 0 ns n radna oblast koja se nalazi izmeu n < n < 1. 0 0 U oblasti motorskog reima rada postoji nekoliko vanih taaka na momentnoj krakteristici. Ta je polazni moment motora to je moment koji motor razvija pri polasku iz stanja mirovanja kada se dovede nominalni napon nominalne frekvencije. Tk je prevalni moment motora. To je najvei moment koji motor moe da razvije pri napajanju nominalnim naponom nominalne frekvencije. Tn je nominalni moment motora. Nominalne vrednosti motora su mehanike i elektrine veliine za koje je motor projektovan, u saglasnosti sa standardom IEC 34. Ove vrednosti se mogu proitati sa natpisne ploice motora. Nominalne vrednosti daju podatak o optimalnoj radnoj taki motora za sluaj direktnog prikljuka na mreu. Stepen korisnosti i gubici. Motor uzima elektrinu snagu iz elektrine mree. Pri konstantnom optereenju, snaga uzeta iz mree je vea od mehanike snage na izlazu zbog postojanja gubitaka u motoru. Veliina koja daje vezu izmeu ulaza i izlaza maine je stepen korisnosti motora, . P2 =P .1

Karakteristina vrednost stepena korisnosti motora je izmeu 0.7 i 0.9 u zavisnosti od veliine maine i broja polova.

Slika 13. Gubici u motoru

13

Gubici u motoru se dele na etiri grupe: gubici u bakru, gubici u gvou, gubici usled ventilacije i gubici usled trenja. Gubici u bakru su posledica omske otpornosti namotaja statora i rotora.Gubici u gvou se sastoje od histerezisnih gubitaka i gubitaka zbog postojanja vrtlonih struja. Histerezisni gubici se javljaju u gvou kada se ono magnetie naizmeninom strujom. U naem sluaju, pri naizmeninom naponu od 50 Hz gvoe se magnetie i demagnetie 100 puta u sekundi. Oba procesa, magnetizacije i demagnetizacije, zahtevaju da se uloi energija. Ova energija se uzima iz elektrine mree i ona raste sa poveanjem frekvencije i magnetne indukcije. Gubici usled vrtlonih struja postoje zbog indukcije napona u gvou i provodnicima usled promenljive magnetne indukcije. Indukovani napon uzrokuje struju koja se ciklino kree oko linija magnetnog polja i proizvodi toplotne gubitke. Deljenjem magnetnog jezgra na tanke limove, gubici usled vrtlonih struja se drastino smanjuju.

Slika 14. Vrtlone struje se smanjuju lamelisanjem jezgra u motoru

Gubici usled ventilacije se javljaju zbog postojanja trenja vazduha prilikom njegovog prolaska kroz ventolator i mainu.Gubici usled trenja se javljaju u leistima motora. Kada se odreuje korisnost motora i snaga na izlazu, da bi se gubici izraunali, meri se ulazna snaga. Magnetno polje u motoru. Motor je projektovan za napon konstantne vrednosti i konstantne frekvencije. Magnetizacija motora zavisi od odnosa napona i frekvencije. Ako ovaj odnos izmeu napona i frekvencije raste, tada je motor premagnetisan, a ako opada, motor je namagnetisan manje od onoga to moze da podnese. Magnetno polje nedovoljno namagnetisanog motora je slabo, a moment koji motor u tom reimu razvija je mali i ovo sigurno vodi ka situaciji u kojoj motor nije vie u mogunosti da se okree ili ne moe da

14

startuje. Druga mogunost je da start motora traje predugo, to izaziva termiko preoptereenje motora. Premagnetisani motor je termiki preoptereen tokom svog rada. Viak snage koji se dovodi za magnetizaciju se pretvara u toplotu i ovo moe da oteti izolaciju motora. Kako su trofazni asinhroni motori prilino robusni, to e se problem premagnetizacije odraziti samo kao zastoj procesa, ali nee otetiti mainu. Stanje nedovoljne magnetizacije motora e se odraziti na njegov rad propadi brzine pri promeni optereenja, nestabilan rad, trzaji, i sl. Ekvivalentna elektrina ema. Asinhroni motor se sastoji od est namotaja: tri namotaja na statoru i tri namotaja u kratkom spoju na rotoru (ovi namotaji na rotoru se u magnetnom smislu ponaaju kao da su sainjeni od tri namotaja). Posmatrajui ove namotaje, mogue je konstruisati elektrinu emu koja e objasniti nain rada motora.

Slika 15a. Namotaji statora i rotora

Slika 15b. Ekvivalentna elektrina ema motora (crtano za fazu L1)

Statorska struja nije ograniena samo omskom otpornou namotaja koji su prikljueni na naizmeniini napon, ve tu postoji i otpornost pri naizmeninoj struji. Ova otpornost se zove reaktansa (XL = 2 f L) i meri se takoe u

15

omima. f je frekvencija, a izraz 2 f predstavlja ugaonu frekvenciju ija je 1 jedinica s . L je induktivnost i ona se meri u Henrijima [H]. Otpor proticanju struje je zavisan od frekvencije. Namotaji utiu meusobno jedni na druge preko magnetne indukcije (B). Rotorski namotaji uzrokuju struju u namotajima statora i obrnuto (Slika 15b). Ovaj meusobni uticaj namotaja znai da elektrina kola rotora i statora mogu da budu povezana preko zajednike grane koju ine RFe i Xh otpornost magneenja i reaktansa magneenja. Struja koju motor vue za magnetizaciju tee kroz ovu granu. Napon na toj grani se naziva indukovani napon. Radni uslovi motora. U primerima koje smo do sada diskutovali, motor nije bio optereen. Kada motor radi u okviru svog normalnog radnog opsega, frekvencija u rotoru je manja od frekvencije obrtnog polja, a R2 ima niu vrednost, umanjenu za faktor s (klizanje). U ekvivalentnoj elektrinoj emi, ovaj efekat je opisan promenom rotorske 1 R2 1-s otpornosti R2 sa faktorom s . s se moe zapisati kao R2 + R2 s predstavlja uticaj mehanikog optereenja na motor. Vrednosti R2 i X2 predstavljaju rotor. R2 uzrokuje gubitke u rotoru kada je motor optereen.

Slika 16. Ekvivalentna elektrina ema motora kada je optereen

Klizanje s je priblino jednako nuli kada je motor neoptereen. To znai da 1-s R2 s raste sa smanjenjem klizanja. Stoga je u rotoru tada struja priblino jednaka nuli. Ovo odgovara situaciji kada se u ekvivalentnoj elektrinoj emi ukloni otpornost (koja predstavlja uticaj optereenja). 1-s Kada se motor optereti - klizanje poraste, a smanjuje se vrednost R2 s . Struja I2 u rotoru takoe raste sa porastom optereenja.

16

Slika 17. Ekvivalentna ema za sluaj idealnog praznog hoda motora (a) i motora kada je vratilo blokirano (b)

Sa ekvivalentne elektrine eme moe da se vidi princip rada asinhronog motora i u mnogim sluajevima, pomou te eme, mogu se opisati stanja motora u raznim uslovima rada. Postoji opasnost da se indukovani napon (Uq) zameni sa mrenim naponom na motoru. To je zato to je ekvivalentna ema pojednostavljena kako bi pruila bolji pregled stanja motora u raznim uslovima rada. Ipak, trebalo bi zapamtiti da indukovani napon postaje blizak mrenom naponu samo kada je motor neoptereen. Sa porastom optereenja, I2 raste, pa stoga i I1 raste, pa zato mora biti uzet u obzir i pad napona. To je vano, naroito kada se motorom upravlja sa pretvaraem fekvencije. Promena brzine. Brzina motora n, je zavisna od brzine obrtnog polja i moe biti izraena kao: n0 - n s= n , 0 gde je: n= (1 - s) f . p

Iz toga sledi da se brzina motora moe menjati promenom:

17

broja pari polova, p, motora (polno preklopivi motori) klizanja motora (klizni motori) frekvencije f, napona napajanja motora

Slika 18. Razliite mogunosti promene brzine obrtanja motora

Promena broja polova. Brzina obrtnog polja je determinisana brojem pari polova u statoru. U sluaju dvopolnog motora, brzina obrtnog polja je 3000 o/min za napajanje od 50Hz.

Slika 19. Karakteristika obrtnog momenta motora sa promenljivim brojem polova

Za napajanje od 50Hz, brzina obrtnog polja za etveropolne motore je 1500 o/min. Motor moe biti izraen za dva razliita broja pari polova. Ovo je zbog toga to su specijalni izlazi statorskih namotaja u procepima ili u formi Dahlanderovih namotaja ili kao dva zasebna namotaja. U motoru sa nekoliko polova tipovi namotaja su kombinovani.

18

Brzina se menja prebacivanjem statorskih namotaja tako da se promeni broj pari polova u statoru. Prebacivanjem iz manjeg broja pari polova (koji generiu veliku brzinu) u vei broj pari polova, trenutna brzina obrtanja motora se dramatino smanji na primer: iz 1500 u 750 o/min. Ako se prebacivanje brzo ostvari, motor proe kroz generatorsku fazu to prouzrokuje znaajno naprezanje motora i mehanike. Kontrola klizanja. Brzina motora moe biti kontrolisana klizanjem u dva razliita pravca: bilo promenom napona napajanja statora ili intervencijom u rotoru. Promena napona na statoru. Brzina asinhronih motora moe biti kontrolisana regulaciom napona napajanja motora bez promene frekvencije (na primer koristei softstarter). Ovo je mogue zato to momenat motora opada sa kvadratom napona.

Slika 20. Momentna karakteristika statorskog napona (kontrola klizanja)

Momentna karakteristika pokazuje da se stabilna radna taka moe dobiti samo u opsegu (nk