Guia Del Estudiante RJ3iB ESP

1R-J3iB Mantenimiento Elctrico

FANUC Robotics

SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTOELECTRICO DEL CONTROLADOR

GUIA DEL ESTUDIANTE

MATGERJ3I09011EREV. B

Nombre del estudianteEsta publicacin contiene informacion propiedad de FANUC Robotics North America, Inc. Adaptado para el uso del cliente exclusivamente. Ningun otro uso esta autorizado sin el concentimiento o permiso de FANUC

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FANUC Robotics

TECHNICAL SUPPORT, FIELDSERVICES & ROBOT REPAIRPress 1 (24 Hours/365 Days)

Facsimile = 248-377-7463

PARTS & PART REPAIRPress 2 ("After Hours" Press 1)

Facsimile = (248) 377-7832

PRODUCT & SYSTEMSTRAINING

Press 3 (8am-5pm EST; M-F)Facsimile = 248-377-7367

MARKETING, SALES, &LITERATURE REQUESTS

Press 4 (8am-5pm EST; M-F)Facsimile = 248-377-7366

CUSTOMER RESOURCE CENTER1-800-47-ROBOT

www.fanucrobotics.com(Canada & United States: 1-800-477-6268) or (International: 011-1-248-377-7159)

Revised:06/27/01

Technical Support Hot-Line Service personnel dispatch After-hours parts support

(8:00 p.m. to 7:00 a.m.)

Marketing Information Application Review New Robot Product Sales Systems Solution Sales

Parts for down robots Replenishment & repair orders Warranty part replacement Robot software and PACs

Training class registration Consultation for non-standard training classesor on-site requests

_________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Robot & controller type F# or serial number of robot Hour meter reading (if

available) Software type and edition Any error messages and LED displays (if applicable)

Your P.O., credit card, orreceiving # for warrantyor down robot or preventivemaintenance service orders

___________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Part name & number (if known) F# or serial number of robot,if available (reqd for warranty)

P.O., credit card, or receiving #for warranty, down units, orsoftware

Shipping & billing addresses Reason for repair (any symptoms, error codes, or diagnostic LEDs that were identified)

__________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Your billing address Types of courses needed Special requirements Robot and controller type Proposed schedules Number of people attending Student names (if available) Method of payment (P.O., credit card, etc.)

_______________________For best call results have: Company name Company address Your name Your phone & fax numbers Description of your need

*NOTE: A RETURN AUTHORIZATION (RA) FROM PARTS IS REQUIRED BEFORE SHIPPING ANY MATERIAL BACK TOFANUC ROBOTICS FOR PROPER RECEIVING & TRACKING. F# IS LOCATED ON THE ROBOT BASE OR OP. PANEL.


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Contenido del cursoContenido del curso

DESCRIPCION DEL CURSO PLAN DE TRABAJO LISTA DE TAREAS OBJETIVOS DEL CURSO EXAMEN ANTES DEL CURSO PRESENTACION DE TEMAS EXAMEN AL FINALIZAR EL

CURSO


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Descripcin del CursoDescripcin del CursoControlador R-J3i Modelo B Mantenimiento Electrico (4 dias/32 horas):

Este curso cubre el mantenimiento electrico del controlador Rj3iB. Esta diseado para personal de mantenimiento quien es responsable de la instalacin y el mantenimiento del Robot y el controlador.

Los Temas a presentar son: Configuracion y control de FANUC i/O, El uso de Codigos de error en la solucion de fallas, Luces, LEDs, Procedimientos de Diagnostico, Operaciones Bsicas del Robot, Carga de Software para procedimientos de mantenimiento y masterizar el Robot.

Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento.

Adems de la presentacin y demostraciones, el curso ofrece una serie de ejercicios prcticos para el estudiante. Estos ejercicios estan relacionados directamente a la presentacin en el salon de exposicin y estan dirigidos a reforzar lo que el esudiante ha aprendido con la manipulacion del Robot-Controlador.

Metas del Curso:Una vez finalizado el curso, el estudiante podra diagnosticar, mantener y resolver los problemas que

surjan en el controlador RJ3i usando la documentacion disponible y herramientas recomendadas para las pruebas del equipo.

Experiencia:Este curso esta diseado para pesonal con experiencia en el ramo electrico o electronico y que ser

asignado a mantener y operar el Robot-Controlador.

Pre-requisitos:Ninguno.


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Plan de TrabajoPlan de Trabajo

Dia 1 Seguridad Introduccin Operaciones Bsicas del Robot Sistema de Coordenadas Prctica de Laboratorio

Dia 2 Introduccin a las Fallas Circuito de Potencia Control On/off Solucin de fallas de Clase 1

Dia 3 Tarjeta Principal Solucin de fallas Clase 2 Manipulacin de Archivos Funcionamiento de los Servo-amplif. Mastering del Robot

Dia 4 Detalle de los Servo amplifiicadores Reemplazo del Servo amplificador Circuito de E-stop Solucin de fallas de Clase 3 FANUC I/O Revisin y preguntas Solucion de fallas (completamente

practico) Examen final


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Lista de TareasLista de Tareas

1. Encender el Controlador.2. Restablecer alarmas3. Fijar los limites de ejes4. Mover el robot en el sistema

de coordenadas JOINT.5. Mover el robot en el sistema

de coordenadas WORLD.6. Solucin de fallas de clase 1.7. Solucin de fallas de clase 2.8. Cargar y Salvar Archivos

importantes.

9. Masterizar por ejes el Robot.10. Masterizar a posicin Zero.11. Retirar el servo

amplificador.12. Remplazar el servo

amplificador.13. Solucin de fallas clase 3.14. Simular y Forzar I/O.15. Configurar I/O.16. Respaldar y restaurar

archivos.


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Objetivos del CursoObjetivos del Curso Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado.

Identificar todos los componentes del sistema que son parte de la secuencia de encendido. Reconocer los componentes principales del Robot. Identificar todas las condiciones de seguridad relacionadas a la operacin del sistema. Describir la secuencia completa del encendido del sistema. Reconocer y restablecer alarmas que inhiben la operacin.

Manipular el Robot usando el teach pendant. Identificar la funcin de las teclas relevantes en el teach pendant. Describir la diferencia entre los sistemas de coordenadas JOINT y Cartesiano/XYZ. Describir la diferencia en el movimiento del Robot en tipo de movimiento joint y lineal. Usar el teach pendant para seleccionar el sistema de coordenadas.

Reconocer los componentes principales del Robot y conocer sus funciones. Identificar los componentes mayores. Entender las funciones de los componentes mayores. Conocer la localizacin fsica de los componentes principales.

Solucin de fallas de clase 1. Entender el mecanismo del flujo de energa o circuito de potencia. Entender la estructura de la circuiteria de on/off. Saber como aislar el problema. Reconocer una falla de clase 1. Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 1.


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Objetivos del CursoObjetivos del Curso

Solucin de fallas de clase 2. Reconocer una falla de clase 2. Saber como respaldar y restaurar software. Identificar el dispositivo de interface para respaldar/restaurar el software. Saber el procedimiento para la solucin de fallas de clase 2.

Masterizar el robot. Saber como masterizar a zero grados. Saber como masterizar por ejes. Reconocer las situaciones cuando es necesario masterizar el robot.

Solucin de fallas de clase 3. Entender la operacin de un servoamplificador. Saber como remplazar un servoamplificador. Entender las funciones del circuito de paros de emergencia. Identificar una falla de clase 3. Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 3.

Manipular la entradas y salidas para los Robots FANUC. Reconocer los varios tipos de FANUC I/O. Saber como configurar las I/O. Saber como forzar y simular las I/O.


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R-J3iB Mantenimiento Elctrico del Controlador

FANUC Robotics Departamento de Entrenamiento

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R-J3iB Mantenimiento Elctrico

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Bienvenido al curso de FANUCBienvenido al curso de FANUC

Lista de Asistencia Todos los estudiantes deberan firmar su asistencia Los nombres de los estudiantes apareceran en el diploma

respectivo de la misma manera que como se escribio en la lista de asistencia.

Evaluacion Al finalizar el curso el estudiante debera evaluar todos los

aspectos del entrenamiento, desde las instalaciones, pasando por la informacion entregada y el desempeo del instructor.

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IntroduccinIntroduccin

Para conocerte mejor por favor indicanos lo siguiente:

Tu Nombre Especialidad Nombre de la empresa donde laboras Cuanto tiempo llevas laborando ahi? Tienes experiencia en el area de Robotica? Que esperas aprender en este Entrenamiento?

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IntroduccinIntroduccin

Operaciones

Reparacin

Mantenimiento de Software

I/O

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Items AdicionalesItems Adicionales

Documentacin

Hotline

Examen

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Pre-ExamenPre-Examen1. El Circuito de encendido esta localizado en:

A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).B. Tarjeta Principal.C. Tarjeta de Paros de Emergencia.D. Tarjeta de Entrada de Potencia.E. Nos.

2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:A. Immediatamente checar todos los fusibles.B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos

sugiere. C. Cargar el software.D. Reemplazar el servoamplificador.E. Nos.

3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecer:

A. Menu BMON.B. Configuration menu.C. Pantalla de Master/Cal.D. System file menu.E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:

A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea

inicializado.E. No estoy seguro.

5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:A. Falla de alto nivel.B. Falla de Clase 1.C. Falla de Clase C.D. Alarma de Servo.E. Nos.

6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.C. Un corto en el cable del teach pendant.D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.E. Nos

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Pre-ExamenPre-Examen7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:

A. Apaga el controlador.B. Apaga el contactor ALC.C. Deshabilita el servo amplificador.D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.E. Nos.

8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:A. Tarjeta EMG.B. Tarjeta en el Panel (Panel Board).C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).E. Nos

9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:A. Dos veces por ao.B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.C. Una vez al ao.D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:

A. Encoders absolutos.B. Encoders seriales.C. Resolvers.D. Transformador rotatorio diferencial variable.E. Nos.

11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:A. Los servo motores.B. Los sensores de presin para el sistema de purga.C. Los encoder montados en el servomotor.D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.E. Nos.

12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).C. Tarjeta principal (Main board).D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:

A. El controlador tiene una falla de clase 3.B. El fusible en el servoamplificador se fundira.C. El controlador automaticamente se apagar.D. La luz de alarma en la PSU se encender.E. Nos.

14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la solucin de fallas ser:

A. Limpiar la SRAM.B. Remplazar la tarjeta principal (main board)C. Cambiar el cable del teach pendantD. Apagar y prender el controlador.E. Nos.

15. Si la luz PIL esta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1:

A. El transformador es comunmente el problema.B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen16. Tendras que re-masterizar el Robot:

A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manualB. Si apagas el controlador sin salvar el software.C. Nunca.D. Si Remplazas un servo motor.E. Nos.

17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.C. El robot puede chocar con el tope mecnico.D. EL controlador tendra una falla de clase 2.E. Nos.

18. No puedes remover esto sin recargar el software:A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Mdulos FROM/SRAMC. La tarjeta Principal.D. El Chip de arranque del bootstrapE. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :

A. No Encender.B. El teach pendant estar en blanco.C. El teach pendant no ser leible.D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.E. Nos

20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:A. Una Falla de clase A.B. Una falla de alto nivel.C. Una falla de clase 4D. Una falla de clase 2.E. Nos.

21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido?

A. SVEMG.B. OPEN.C. RDY.D. WD.E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen22. Debes encender el teach pendant para:

A. fijar los limites de ejes.B. Forzar I/O.C. Usar el teach pendant para todo.D. Mover el Robot.E. Nos.

23. Encender el teach pendant hara:A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.E. I dont know.

24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.C. Voltaje de AC controlado por corriente.D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.E. Nos.

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Pre-ExamenPre-Examen

25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:A. Nada.B. El LED en el modulo de entrada se enciende.C. El software reconoce que esta en ON.D. La lampara remote se enciende.E. Nos.

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Seguridad ItemsSeguridad Items

Espacio Maximo(Incluye toda el area dentro del circulo.

Espacio Restringido

Espacio de Operacin

Switch de seguridad

Fotocelda de intrusin

Teach Pendant

RJ3iB Controller

Barrera de seguridad

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R2000iA Robot & Mod.B ControladorR2000iA Robot & Mod.B Controlador

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Tipos de ControladorTipos de Controlador

Gabinete B

Gabinete A

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Prctica de Laboratorio 1Introduccin al Controlador

En esta prctica el estudiante aprendera a:Determinar el tipo de controlador que tienen.Identificar los dispositivos de operacin.

Pasos:El instructor Indicara la mayora de los componentes en el sistema del Controlador.El instructor mostrara a los estudiantes la diferencia fisica entre los controladores A y B.Se les mostrara a los estudiantes los tipos de Robots relacionados a su aplicacin.

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SOPSOP

Funcion deBotones

definidos por el usuario

Fault Reset Restablece el

sistema

Fault LED Indica

cuando una condicion de falla existe

E-stop Retira la

energia de los

servomotores

ON/OFF Usado para energizar y apagar el

controlador

Cycle Start Inicializa un programa en modo local

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Teach PendantTeach Pendant

F1 F2 F3 F4 F5

- X +X

- Y +Y

- Z +Z

(J2)

(J3)

(J4)

(J5)

(J6)

(J1)

(J2)

(J3)

(J4)

(J5)

(J6)

(J1)

- X +X

- Y +Y

- Z +Z

0

1 2 3

4 5 6

7 8 9

. ,

--

BACKSPACE ITEMRESET

COORD

STEP

ENTER

BWD

FWD

HOLD

+%

-%

MENUS FCTNSELECT EDIT DATA SHIFTSHIFT

NEXTPREVTEACH

F1 F2 F3 F4 F5

RESET RESET

RESET

FAULTHOLD

STEP

BUSYRUNNING

JOINT

XYZ

TOOLOFF ON

MENUS key: Use this key to display the screen menu.

Cursor keys: Use these keys to move the cursor.

STEP key: Use this key to switch between step execution and cycle execution.

RESET key: Use this key to clear an alarm.

BACK SPACE key: Use this key to delete the character or number immediately before the cursor.

ITEM key: Use this key to select an item using its number.

ENTER key: Use this key to enter a numeric value or to select an item from a menu. Jog Speed keys: Use these

keys to adjust the speed of the robot when it moves.

FCTN key: Use this key to display the

supplementary menu.

Program keys: Use these keys to select menu

options.

HOLD key: Use this key to stop the robot.

FWD key: Use this key to run a program in the forward

direction.

Jog keys: Use these keys to move the robot

manually.

COORD (coordinate) key: Use this key to select the

jog coordinate system.

MANFCTNS

MOVEMENU

TESTCYC

HOTEDIT

STATUSALARMSPOSN

SEAL ENBLPROD MODE

TEST CYC

POSN key: Use this key to display position data.

ALARMS key: Use this key to display the ALARMS screen.

HOT EDIT key: Use this key to display the UTILITIES Prog Adj screen.

TEST CYC key: Use this key to display the TEST CYCLE screen.

STATUS key: Use this key to display the STATUS screen. MAN FCTNS key: Use this key

to display the MANFCTN (manual functions) screen.

MOVE MENU key: Use this key to display the Soft Panel.

BWD key: Use this key to run a program in the

backward direction.

Status Indicators: Display system status.

ON/OFF Switch:Together with the DEADMAN switch, enables or disables robot motion.

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

Function keys: Take specific action depending on the screen displayed.

PREV: Displays the previous screen.

NEXT: Displays more function keys when more are available. Emergency

Stop Button: Use this button to stop a running program, turn off drive power to the robot servo system, and apply robot brakes.

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

Screen: Displays the DispenseTool software menus.

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i Pendanti Pendant

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Prctica de Laboratorio 3Movimiento en WORLD

En esta prctica el estudiante aprendera a:Encender el controlador cuando el controlador estaapagado/desconectado de manera segura.Manipular el Robot en WORLD usando el teach pendant.

Pasos:Encender el Robot en una posicin segura.Presionar la tecla COORD. Cambiar el sistema de coordenadas a WORLD.Mover en la direccin +X.Mover en la direccin +Y.Mover en la direccin +Z.En que instancia esto puede ser usado en la solucin de una falla?

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Componentes int. del ControladorComponentes int. del Controlador

Power Supply Unit

Panel Board Servo Amp

Backplane Circuit Breaker

E-stop UnitMain Board

FANUC I/O

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Prctica de Laboratorio 4Componentes Principales

En esta prctica el estudiante aprendera a:Identificar los componentes principales dentro del controlador.

Pasos:El instructor indicar los componentes principales en el controlador del Robot.El instructor brevemente explicara la funcin de cada componente.El estudiante le seguir junto con el manual de mantenimiento elctrico al controlador.

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Clasificacin de Fallas

Fallas de Clase 1

Fallas de Clase 2

Fallas de Clase 3

Fallas de Clase 4

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Fallas de Clase 1

Solucin de fallas de Clase 1 Sntomas

Controlador /Teach pendant congelados Causas Potenciales

Problemas con el suministro de AC al controlador Transformador Circuit Breaker Problema en el suministro de la alimentacin de DC Problema en el cable del Teach pendant PSU en mal estado Circuito de On/Off Cables

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Fallas de Clase 2


TP bloqueado, no responde

Causas Potenciales Software corrupto Main Board

Tarjeta CPU incluyendo DRAM Modulo FROM/SRAM

Problemas en el TP/cable PSU

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Fallas de Clase 3 Solucin de fallas de Clase 3

Sntomas El led de falla esta encendido KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentacin a los servos Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla

Causas Potenciales Servo amp Motors/SPCs Circuito de Paros de Emergencia Tarjeta de Paros de Emergencia Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2 Tarjeta del Panel Cables

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Fallas de Clase 4

Solucin de fallas de Clase 4 Sintomas

El Robot se movera solo cuando una interface con la celda no es requerida.

Puedes mover el robot usando el teach pendant

Causas Potenciales Problema de Comunicaciones o I/O No hay comunicacin con el PLC, etc.

Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.

Configuracin Local/Remote incorrecta Switch de Configuracin de Mode Select incorrecto

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DiagramaElctrico del

Transformador

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Localizacin del Transformador

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Prctica de Laboratorio 5Funcionalidad del Fusible

En esta prctica el estudiante aprender a:Usar un codigo de fallas para determinar cual fusible esta fundido.Identificar la informacin del remplazo del fusible en el manual.

Pasos:Despus de apagar el controlador, el estudiante retirar el fusible F1 de la unidad de suministro de alimentacin PSU. Despus de energizar una vez ms examinar el resultado de la falla. Mirar en la seccin de solucin de fallas para fusibles (Fuse Based Troubleshooting) del manual para determinar el tipo y capacidad del fusible a cambiar.Repetir los pasos 1 y 2 para todos los dems fusibles mostrados en esta seccin del manual.

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PSU

Fusible F3 24E

Fusible F4 24VLED PIL

Indica entrada de alimentacin a la

PSU

LED ALM Indica falla en la

PSU

Fusible F1 para la entrada

de ACCP2 y CP3

salida 220VAC CP1

Entrada 220VAC

C P5 24V

CP4 ON/OFF y circuito

de alarmat

CP6 24E

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Circuito de Control On/Off

Power Supply Unit

PanelBoard

CRT8

On/OffControlCircuitry

PIL

On/Off

DC PowerSupply

24dc

220vac

F1,8A

220 VACInput fromTransformer

Backplane

Cable

MainBoard

JRS11 JRS11

CP1

220 VAC Option

CP3

F3, 7.5A24E

F4,7.5A24V

+5VDC+15VDC-15VDC

Factory-installedjumpers

3.3VDC

EXON1 EXOFF1

External on/off(Optional)

TB0P3

1 2 3 4

A1

COM

OFF

ON

CP4

A2

A3

ALM

220 VAC toE-stop Unit and Fans

CP2

Panel Switch Board

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CRT9 switch de seleccin de modo (Mode select switch)

TBOP3 Encendido/Apa

gado externo ON/OFF

CRM64 24V & lazo E-stop de la tarjeta E-stop

TBOP6 Salidas de

Relevador con Condicin E-stop

CRM62 Switch de

desconexin (entrada digital)

CRM63 Entras digitales

Opcionales

CRM65 dispositivodeadman Adicional

Tarjeta en el PanelCRT8

Push-buttons y LEDs

TBOP4 E-stops y otros

circuitos externos

JRB2 No usado

JRS11 HSSB

CRS16 Teach pendant

CRP5 Houro metro

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Tarjeta en el PanelLED PON 5V energa

generada por la propia tarjeta

Fuse 1 24V Externos

Fuse 2 Teach pendant

24T

LED RDY Comunicacin con la tarjeta principal

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24V Diagrama de suministro

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Backplane

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Prctica de Laboratorio 6Solucin de Fallas de Clase 1

En esta Prctica el estudiante aprender a:Usar el sntoma para determinar la clase de falla.Usar el manual para determinar la causa de la falla.Usar la ayuda visual de luces y LEDs para determinar la causa de la falla.

Pasos:Examinar la condicin del teach pendant para determinar la clase de falla. Ir a la seccin del controlador no puede encender Power Cannot Be Turned On del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla.Examinar el LED de PIL y ALM para seguir la falla a una area en particular.Despus de identificar la falla, reportarlo a l instructor.

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Fallas de Clase 2


TP bloqueado, no responde

Causas Potenciales Software corrupto Main Board

Tarjeta CPU incluyendo DRAM Modulo FROM/SRAM

Problemas en el TP/cable PSU

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Fallas de Clase 2 Solucin de fallas de Clase 2

Arranque en frio al controlador Resetear todas las tarjetas Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de

recuperacin listado en este manual. Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM Re-instalar el software Remplazar el CPU Remplazar la PSU

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Tarjeta principal (Main board)

COP10B FSSB

TBDL I/O Modelo B

JRL5 Entradas digitales de alta

velocidadJD5A & JD5B

RS232C

JD17 RS232C o RS485

JD1A FANUC I/O

JRS11 HSSB/Seales del teach

pendant de la tarjeta en el panel

CA54 Servo check I/F

CP8B Bateria

Tarjeta CPU

FROM/SRAM

Tarjeta de Control de ejes

CD38 Ethernet

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FANUC Robotics

Tarjeta principal (Main board)

Tarjeta CPU

FROM/SRAM

Tarjeta de control de ejes

Display de 7 Segmentos

LEDs de Status de arranque del

controlador

LEDs de Status de Ethernet

Bateria 3V Litio

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Manipulacin de Archivos

La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de almacenamiento (STORAGE DEVICE)

A esto se le llama Fijando el dispositivo por default (setting the default device).

Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usadospara almacenar programas y archivos:

PS-100/PS-110

PC or computadora personal compatible con el software de emulacin del floppy (K-floppy)

PCMCIA Memory Card

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd)

Fijando el dispositivo por default Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y

restauracin de archivos.

Pasos Presione MENUS.

Seleccione FILE.

Presione F1, [TYPE].

Seleccione FILE.

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.

Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecer.

Seleccione Set Device.

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FANUC Robotics

Manipulacin de archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer.

Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona ENTER.

El dispositivo ahora esta designado.

El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la palabra FILE."

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FANUC Robotics


Formatear Borra y formatea una memory card.

Pasos Presione MENUS.

Seleccione FILE.

Presione F1, [TYPE].

Seleccione FILE.

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FANUC Robotics


Presione F5, [UTIL].

El siguiente sub-menu aparecer

Seleccione FORMAT.

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FANUC Robotics


Para formatear presione F4, YES.

Vers una pantalla similar a la siguiente.

Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato comenzar.

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FANUC Robotics


Respaldo de archivos Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en

la SRAM

Pasos Presiona MENUS.

Seleccione FILE

Presiona F1, [TYPE].

Selecciona FILE

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Presiona F4, [BACKUP].

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FANUC Robotics


El siguiente sub-menu aparecer.

Selecciona All of above.

La siguientes opciones con las teclas de funcin sern desplegadas

Presione F4, [YES] y el respaldo comenzar.

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Restaurar Archivos Restaura archivos respaldados en la SRAM

Pasos Si el controlador esta encendido, apagalo.

Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador.

Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantallaaparezca.

Escoge Controlled start de las opciones del menu.

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FANUC Robotics


Despus de un periodo de tiempo la siguiente pantalla aparecer.

Presiona MENUS.

Selecciona FILE


Selecciona FILE

64


FANUC Robotics


Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is desplegado, presiona la tecla FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].

65


FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer

Selecciona All of above.

Las siguientes opciones sern desplegadas.

Presiona F4, [YES] y la restauracin de todos los tipos de archivos comenzar.

Para salir del modo de arranque controlado

Presiona FCTN.

Selecciona START (COLD).

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd) Controller backup

Respalda el contenido completo de la memoria del controlador en memorias SRAM tipo PCMCIA (2 Mb).


Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador.

Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantallaaparezca.

Selecciona Controlled start de las opciones del menu

67


FANUC Robotics


Despus de un periodo de tiempo una pantalla similar a la siguiente aparecer.

Presiona MENUS.

Selecciona FILE


Selecciona FILE

68


FANUC Robotics


Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].

69


FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer.

Seleccione Controller.

La siguiente pantalla aparecer.

Presione F4, [CONTINUE].

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FANUC Robotics


Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup comenzar.

Si tarjetas adicionales SRAM (tipo PCMCIA) son requeridas se desplegara el mensaje en pantalla.

Despus del backup el siguiente mensaje aparecer.

Para salir del modo de arranque controladoPresiona FCTN

Selecciona START (COLD)

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd) Controller restore

Restaura el contenido completo de la memoria del controladorpreviamente hecho con memorias SRAM (2Mb).


Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador.

Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.

Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

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FANUC Robotics


Una pantalla similar a la siguiente aparecer.

Presionando 1 inicializa el proceso de controller restore.

Selecciona Restore Full ctlr Backup.

Vers una pantalla similar a la siguiente.

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FANUC Robotics


Durante el controller restore la siguiente pantalla aparecer.

Cuando todos los archivos han sido restaurados el controlador automaticamente ejecutara un cold startel cual indica que estara listo para una operacin normal.

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd) Controller backup como imagen

Restaura el contenido completo de la memoria del controladorcomo imagen.


Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador.

Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.

Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

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FANUC Robotics

Manipulacin de Archivos (contd)Una pantalla similar a la siguiente aparecer.

Selecciona backup controller as images.

Le preguntara en donde desea salvar la informacion donde: Escoga PCMCIA.

El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de al menos 34 MB vacios (Standard).

Presione ENTER y el respaldo comenzaraUna vez terminado presione ENTER para retornar al menu de configuracion, Seleccione la opcion 1 menu de configuracion

Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de maneranormal

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FANUC Robotics

Prctica de Laboratorio 7Manipulacin de Software

En esta prctica, el estudiante aprender a:Respaldar y restaurar software usando el apropiado dispositivo de almacenamiento.

Pasos:Inserta la tarjeta PCMCIAFija el dispositivo y formatea la PCMCIARespalda ArchivosRestaura ArchivosRespalda el ControladorRestaura el controlador

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FANUC Robotics

Lazo de Control del Servo

BetaAmp

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

Mechanical Linkage

CPU 6 AxisServoAmp

Motor

Brake

Motor SPC

SPCSerial data (status/position information)

Feedback (Fiber Optic)

Fiber Optic

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FANUC Robotics

Servo Motor

Motor Rotor Assembly

Light

Photocell

Voltage Pulses

Encoder DiskCoil

SourceField Windings

90VDC

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FANUC Robotics

Mastering Proposito

Sincronizar la posicin mecnica del Robot con la informacin de posicin de los SPCs (Encoders)

Cuando un Robot no esta masterizado:

No conoce su posicin. Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach

pendant. SRVO-062 BZAL (battery zero alarm) SRVO-038 Pulse mismatch alarm

El Robot no podra correr programas. El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL. Los limites de Software no son validos y no debera confiar

en ellos.

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FANUC Robotics

Causas de la prdida del Mastering

Prdida de energa a los SPCs causados por una de las siguientes causas: La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado. La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.

Un servo motor ha sido reemplazado Un arns en mal estado desenergiza el encoder El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado La perdida de la memoria SRAM en el CPU

Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM Desensamble Mecnico

Este cambia la relacin mecanica de los engranes a la posicin del encoder.

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FANUC Robotics

Preparando el Mastering

Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y preparar el mastering. Presiona menus Selecciona system Presiona F1 [TYPE] Selecciona Master/Cal

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FANUC Robotics

Preparando el Mastering (contd)

Pasos para activar la opcion de Master/Cal sino esta listado en el menu [TYPE] Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE] Mover el cursor a $MASTER_ENB Presiona 1 y entonces presiona ENTER en el

teach pendant Presiona F1 [TYPE] Selecciona Master/Cal

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FANUC Robotics


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FANUC Robotics


Presiona F3, RES_PCA Presiona F4, YES Apaga y prende el controlador Rota cada eje que necesite ser masterizado al

menos una revolucin del motor. Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros

Presiona el botn de RESET Masteriza el Robot usando el mtodo que sea ms

apropiado en la situacin.

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FANUC Robotics

Tipos de Mastering

Cuatro tipos de mastering

Fixture position mastering (Con fixture)

Zero degree mastering (A Zero grados)

Single axis mastering (Por ejes)

Quick mastering

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FANUC Robotics

Master Fixture

Ventajas Muy preciso

Desventajas Tiempo

Procedimiento Utilize el fixture suministrado por FANUC

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FANUC Robotics

Master Fixture (contd)

Pasos para ejecutar un Mastering con Master Fixture. Instalar el master fixture y mover el robot hasta la

posicin del mastering. Presiona MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal

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FANUC Robotics

Master Fixture (contd)

Seleccione FIXTURE POSITION MASTER Presione F4, YES Seleccione Calibrate Presione F4, YES

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FANUC Robotics

Calibracin

Despus del mastering, la calibracin debe realizarse.

La Calibracin le dice al Robot que actualize su posicin actual para concordar con los nuevos datos del mastering.

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FANUC Robotics

Mastering a zero Grados

Ventajas Rpido

Desventaja No tan preciso como el fixture position mastering

Procedimiento Las marcas de zero grados deben usarse Masterizar a zero grados

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FANUC Robotics

Mastering a zero Grados (contd)

Pasos para ejecutar el mastering a Zero Grados Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas

de posicin Zero. Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal

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FANUC Robotics

Mastering a zero Grados (contd)

Select ZERO POSITION MASTER Press F4, YES Select Calibrate Press F4, YES

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Mastering Por Ejes

Funcin Usado cuando un motor es cambiado o trabajo

mecnico ha sido realizado en alguno de los ejes. Ventajas

Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace correctamente en uno o varios ejes despues de haber perdido el masterig.

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FANUC Robotics

Mastering Por Ejes (contd)

Pasos para ejecutar un mastering por ejes En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser

masterizado a la marca de zero. Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal

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FANUC Robotics


Select SINGLE AXIS MASTER

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FANUC Robotics

Mastering Por Ejes (contd) Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados. En la pantalla de Single Axis Master ejecute los siguientes

pasos Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no

masterizado y presione 0. Presione ENTER Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch

DEADMAN sostenido. Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la

tecla 1. Presione ENTER Presione F5, EXEC Presione PREV Seleccione Calibrate Presione F4, YES

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FANUC Robotics

Quick Mastering

Usos Usado cuando el SPC perdio los datos debido a

una perdida de energia. Ventajas

No Retoque de puntos Desventajas

Deber ser configurado antes de la perdida del mastering.

No puede ser usado en todos los casos

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FANUC Robotics

Quick Mastering (contd)

Pasos para preparar el Quick Mastering Asegurese de que el Robot este propiamente

masterizado. Mueve el Robot a las posicion donde tiene

ubicadas las marcas (pueden ser diferentes de lasde zero.

Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal

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FANUC Robotics

Quick Mastering (contd)

Seleccione SET QUICK MASTER REF Presione F4, YES

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FANUC Robotics

Quick Mastering (contd) Asegurese de que el Robot este en la posicion

donde el quick master reference fue hecho Seleccione QUICK MASTER Presione F4, YES Seleccione Calibrate Press F4, YES

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FANUC Robotics

Prctica de Laboratorio 8Mastering

En esta prctica, el estudiante aprender a:Realizar el mastering a zero grados.Realizar el mastering por ejesRealizar el Quick Master (Opcional)

Pasos:Ejecute el procedimiento para masterizar a Zero gradosEjecute el procedimiento para masterizar por ejesEjecute el procedimiento para el Quick Master (Opcional)

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FANUC Robotics

Servo Amplificador

El amplificador toma la seal de comando generada en la tarjeta El amplificador toma la seal de comando generada en la tarjeta principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistprincipal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores ores para switchear un voltaje de DC para switchear un voltaje de DC parapara los servomotores.los servomotores.

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FANUC Robotics

Servo Amplificador

COP10B FSSB

COP10A Aux Axis

FSSB CNJ2 Motor Eje 2

CNJ3 Motor Eje 3

CRF7 SPC Feedback,

ROT, HBK

CNGA, B conexiones de

tierra de servomotores

CNJ5 Motor Eje 5

CRR38A,B Entrada 220V

3CNJ6

Motor Eje 6

CNJ4 Motor Eje 4

CNJ1 Motor Eje 1

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FANUC Robotics

CRR65A, B Frenos Ejes

Aux.

CRR45C Resistor de

Descarga

CRR45B Resistor de

Descarga

CRR45A Resistor de

Descarga

CRR64 Conexion de frenos para

Motores

CRR68 DC Link Ejes

auxiliares

Servo Amplificador

CRM39 Seales frenos

Ejes Aux.

CRM67 Interlocks y

Suministro DC

CXS2A seales

Emergency stop para Ejes aux.

CRR63A, B, C Termico paraResistor de Descarga

CRM68 Auxiliary Axis

over travel

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FANUC Robotics

FS2 24E proteccion

COM1 ConfiguracionPNP/NPN para

seales RDI

DIO19 Seales para

frenos Ejes. Axis

DIO17 RDO1 RDO4

Servo AmplificadorF1 Circuito

protector de picos Voltaje

F2 Circuito

protector depicos Voltaje

FS1 Proteccion Voltaje de

ControlDIO18

RDO5 RDO8 FS3 ProteccionTermicodescarga

regenerativa

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FANUC Robotics

Fusible del Servo, F1 and F2

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FANUC Robotics

Servo Amplificador

XMCCON

Discharge Resistor -1 or 3, dependent on robot (9 each)

Servo Amp

FSSBDrive Signals

To Emergency stop board

XPCON

Brakes

24E

220VAC From the Emergency Stop Unit

M1One of six

COP10B

CRM67

CRR38 CNJ

CRR64CRM67

CRR45

CRF7

SPC

J1 J2 J3

J4 J5 J6

DO

DO

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FANUC Robotics

Circuito de Enlace

24v

180

+DC

-DC

3 220Vfrom transformer

DS1

CDC1,2,3

Fault detectioncircuit

KM1

E-stop board

KM2

Redundant E-stop Unit

KA4

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FANUC Robotics

Amplificador de Potencia

PWM signals from Servo Amp

Motor

+DC

-DC

* Estos contactos se muestran en su estado normal. Cuando el servoamplificador se energiza estos contactos se abren.

* See note

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FANUC Robotics

LEDs en el Servo Amplificador

DC LINK LED

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FANUC Robotics

Prctica de Laboratorio 9Remplaza un Servo Amplificador

En esta prctica los estudiantes aprendern a:Retirar un servo amplificador.Remplazar un servo amplificador.

Paso:Retirar la alimentacin desde el circuit braker del controaldor.Despues de anotar marcas, retire todos los cables del servo amplificador.Retire el servo amp.Reinstale el servo amp.Refierase a las marcas de cables, y reconectelos al servo amp.Cheque todo el trabajo despus de la instalacin y energize el controlador.Verifique la operacin correcta del Robot.

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FANUC Robotics

Soportado para cada CE Mark o Estandares RIA Categoria- 4 IEC Estandard RIA control fiable Estandard

0V

Cadena Dual

Contactos Duales Partes Aprobadas

Cadena Dual E-Stop

24V

Teach Pendant

E-StopDead-man

Contacto DualPartes Aprovadas

24V

0V

KM1/KM2 control

E-Stop RedundanteOP panel

External E-Stop Fence

E-Stop3-Mode switch

Servo Amp

Alimentacion

Entrada de la cadena

Dual

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FANUC Robotics

Falla en la cadena Dual E-Stop

SRVO-230 una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido.Esta ocurre cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia sta en una condicion de emergencia y la cadena de 0V no.Para Restablecer

Resuelve la causa de la alarma.Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-man switch.Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteode alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH.Presiona la tecla reset.

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FANUC Robotics

Common Dual E-Stop Chain Faults

SRVO-231 Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido.Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia staen una condicion de emergencia y la cadena de +24V no.Para Restablecer

Resuelve la causa de la alarma.Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-man switch.Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteode alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH.Presiona la tecla reset.

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FANUC Robotics

Circuito Bsico de SeguridadCondition Normal

Hardware Dual en la cadena de seguridad

Configuracion de Relevadores

KA1 - Monitor

KA2 - +24V chain

KA3 - 0V chain

Cuando Energia es aplicada al circuitotEl relevador monitor opera

+24V

0V

+24F

KA1

KA2

KA3

0V

+24F

KA1

KA2

KA3

+24F

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FANUC Robotics

Circuito Bsico de SeguridadCondicin Normal

Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V Y 0V son aplicados a la cadena de 0V , KA2 y KA3 son energizados. Esto causa que el relevador monitorSe desenergize.

Cuando un boton de e-stop es presionado, +24V sonRetirados de la cadena +24V y 0Vson retirados deLa cadena de 0V. Si el circuito funciona correctamenteAmbas cadena se abren y el relevador monitorSe energiza una vez mas para iniciar el ciclo otra vez..

+24V Chain +24V Chain

0V Chain

0V

+24F

KA1

KA2

KA3

+24F

+24F

KA2

KA3

0V

KA1

0V Chain

+24F

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FANUC Robotics

Circuito Bsico de SeguridadCondicin anormal

Una vez mas, Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24Vy 0V son aplicados a la cadena de 0V, KA2 y KA3 se energizan. Causando que el relevador monitorSe desenergize.

Si una falla de chain faul ocurre (la cadena +24V no abre)El monitor de hardware no se energizara.

+24V Chain

+24F

+24V Chain

0V Chain

0V

+24F

KA1

KA2

KA3+24F

KA2

KA3

0V

KA1

0V Chain

+24F

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FANUC Robotics

Circuito Bsico de SeguridadCondicin anormal

El circuito esta diseado para que si cualquiera de las dos condicionesanormales existe, the relevador monitor no se energizara otra vez Hasta que ambas cadenas esten liberadas. La condicion anormal puedeExistir si uno de los contactos de los relays KA2 o KA3 se pegan, o Cualquiera de los contactos de los dispositivos en la cadena se pegan.Para restaurar la operacion el circuito necesita atencion. Aunque no se muestra en este circuito, una tecnica comun para monitorearLos relays por contactos pegados es colocar contactos normalemente Cerrados en serie con la bobina KA1.

Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)El monitoreo de hardware no se energizara.

0V

+24F

KA2

KA3

0V

+24F

KA1

KA2

KA3

+24F

Series N/Ccontactsadded here

+24FKA1

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FANUC Robotics

Circuito E-Stop

121


FANUC Robotics

Detail of E-Stop Circuit (1)

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.$


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E-Stop UnitEntrada 220V del

Transformador

CP6 24E de la PSU

CRM72 Aux E-stop

CRM73 sobrecalentamiento del

Transformador

CRM67 Interlock seal

al servo

CNMC3 KM1 & KM2

contactos

CNMC2 Bobinas de KM1 &

KM2 y salida de precarga

CRR66 220VAC para ejes auxiliares

QF2 Circuit Breaker

CRM64 Seales del panel board

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FANUC Robotics

E-Stop Unit

CRM70 interlock de

puerta

XT4 contactos aux. KM1

& KM2

CP2 220VAC de la PSU

CNMC1 220VAC del transformador

para pecarga

CP5A Opcional 24V

de la PSU

CP2A 220VAC opcional

CRM71 Robot off

220V salida alservo amp

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FANUC Robotics

E-Stop Board

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FANUC Robotics

Panel BoardTBOP4

E-stops Externos y otros circuitos

TBOP3 Servo Disconnect

KA21 and KA22 E-stop Relays de

salida

TBOP6 contactos de

salida de relay con condicion

E-stop

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FANUC Robotics

Prctica de Laboratorio 10Solucin de fallas Clase 3

En esta prctica el estudiante aprender a:Usar los sintomas para determinar la clase de la falla.Use el manual para determinar la causa de una falla dado el codigo de la falla en el teach pendant.Utilice el conocimiento del funcionamiento del lazo de control del servo, e-stop etc para determinar la causa del problema.

Pasos:Examine el cdigo de la falla en el teach pendant para determinar la clase de la falla.Referirse a los cdigos de error en la seccin de solucin de fallas del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla.Referirse a los dibujos o esquemas impresos para asistirseen la solucin de la falla.Despus de que la falla es encontrada reportela al instructor.

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FANUC Robotics

Fanuc I/O

Robot I/O Process I/O Modelo A (modular) I/O Modelo B (distributed) I/O ABRIO DeviceNet Profibus

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FANUC Robotics

Robot I/O Originado en el CRF7 del servo amplifier Las seales RDO son proveidas por driver

chips en el servo amplificador (DIO17 y DIO18)

Va en el Conector EE en el Robot (No en pintura)

Consiste de 8 entradas y 8 salidas Solo Digitales 24VDC

136


FANUC Robotics

Modelo A I/O

Modulos separados Analogicos o digitales

Determinado por el tipo de tarjeta Disponible en varios tipos de tarjeta y numero

variado de entradas/salidas disponibles

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FANUC Robotics

JD1A

JD1B

CP

32

Back

plane(5-slot)

Main board

JD1A K25

K54

K54

K54

K54

K54

Peripheral device

Interface module

E-Stop

unit CP5A

Diagrama de Conexin Modelo A I/O

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FANUC Robotics

Permite la conexin de I/O a un PLC Allen Bradley via cable azul

Remplaza el alambrado punto a punto discreto Requiere una configuracin a base de DIP

switchs.

ABRIO

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Configuracin Fanuc I/O

Rack Slot Starting Point

(punto de inicio)

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FANUC Robotics

Forzando I/O Forzar

Temporalmente activa la salida para propositos de prueba.

141


FANUC Robotics

Simulando I/O Simulando

Temporalmente activa entradas o salidas sin la entrada de seales.

Puede ser usado para probar sistemas los cuales no estan completamente configurados.

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FANUC Robotics

ExamenExamen1. The Circuito de encendido esta localizado en:

A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).B. Tarjeta Principal.C. Tarjeta de Paros de Emergencia.D. Tarjeta de Entrada de Potencia.E. Nos.

2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:A. Immediatamente checar todos los fusibles.B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos

sugiere. C. Cargar el software.D. Reemplazar el servoamplificador.E. Nos.

3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecer:

A. Menu BMON.B. Configuration menu.C. Pantalla de Master/Cal.D. System file menu.E. Nos.

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FANUC Robotics

ExamenExamen4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:

A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea

inicializado.E. No estoy seguro.

5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:A. Falla de alto nivel.B. Falla de Clase 1.C. Falla de Clase C.D. Alarma de Servo.E. Nos.

6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.C. Un corto en el cable del teach pendant.D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.E. Nos

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FANUC Robotics

ExamenExamen7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:

A. Apaga el controlador.B. Apaga el contactor ALC.C. Deshabilita el servo amplificador.D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.E. Nos.

8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:A. Tarjeta EMG.B. Tarjeta del panel (panel board).C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).E. Nos

9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:A. Dos veces por ao.B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.C. Una vez al ao.D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.E. Nos.

145


FANUC Robotics

ExamenExamen10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:

A. Encoders absolutos.B. Encoders seriales.C. Resolvers.D. Transformador rotatorio diferencial variable.E. Nos.

11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:A. Los servo motores.B. Los sensores de presin para el sistema de purga.C. Los encoder montados en el servomotor.D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.E. Nos.

12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).C. Tarjeta principal (Main board).D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).E. Nos.

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FANUC Robotics

ExamenExamen13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:

A. El controlador tiene una falla de clase 3.B. El fusible en el servoamplificador se fundira.C. El controlador automaticamente se apagar.D. La luz de alarma en la PSU se encender.E. Nos.

14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la solucin de fallas ser:

A. Limpiar la SRAM.B. Remplazar la tarjeta principal (main board)C. Cambiar el cable del teach pendantD. Apagar y prender el controlador.E. Nos.

15. Si la luz PILesta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1:

A. El transformador es comunmente el problema.B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.E. Nos.

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ExamenExamen16. Tendras que re-masterizar el Robot:

A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manualB. Si apagas el controlador sin salvar el software.C. Nunca.D. Si Remplazas un servo motor.E. Nos.

17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.C. El robot puede chocar con el tope mecnico.D. EL controlador tendra una falla de clase 2.E. Nos.

18. No puedes remover esto sin recargar el software:A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Mdulos FROM/SRAMC. La tarjeta Principal.D. El Chip de arranque del bootstrapE. Nos.

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ExamenExamen19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :

A. No Encender.B. El teach pendant estar en blanco.C. El teach pendant no ser leible.D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.E. Nos

20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:A. Una Falla de clase A.B. Una falla de alto nivel.C. Una falla de clase 4D. Una falla de clase 2.E. Nos.

21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido?

A. SVEMG.B. OPEN.C. RDY.D. WD.E. Nos.

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FANUC Robotics

ExamenExamen22. Debes encender el teach pendant para:

A. fijar los limites de ejes.B. Forzar I/O.C. Usar el teach pendant para todo.D. Mover el Robot.E. Nos.

23. Encender el teach pendant hara:A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.E. I dont know.

24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.C. Voltaje de AC controlado por corriente.D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.E. Nos.

150


FANUC Robotics

ExamenExamen

25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:A. Nada.B. El LED en el modulo de entrada se enciende.C. El software reconoce que esta en ON.D. La lampara remote se enciende.E. Nos.

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Conclusiones

Preguntas Finales Examen

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On/Off Control Circuit

Power Supply Unit

On/OffControlCircuitry

PIL

DC PowerSupply

24dc

220vac

F1,8A

220 VACInput fromTransformer

CP1

220 VAC Option

CP3

F3, 7.5A24E

F4,7.5A24V

+5VDC+15VDC-15VDC

3.3VDCA1

COM

OFF

ON

CP4

A2

A3

ALM

220 VAC toE-stop Unit and Fans

CP2

PanelBoard

CRT8

On/Off

JRS11

Factory-installedjumpers

EXON1 EXOFF1

External on/off(Optional)

TB0P3

1 2 3 4

Panel Switch Board

Backplane

MainBoard

JRS11Cable

153


FANUC Robotics

Preparing for Mastering (contd)

154


FANUC Robotics

Single Axis Mastering (contd)

Select SINGLE AXIS MASTER

155


FANUC Robotics

Servo Loop

BetaAmp Motor SPC

MotorSix Sets of Signals (Fiber Optic)

Mechanical Linkage

CPU 6 AxisServoAmp

Brake

SPCSerial data (status/position information)

Feedback (Fiber Optic)

Fiber Optic

156


FANUC Robotics

Servo Amplifier

Servo Amp

FSSBDrive Signals

M1One of six

COP10B

CRM67

CRR38 CNJ

CRR64

CRR45

CRF7

J1 J2 J3

J4 J5 J6

XMCCON

XPCON

CRM67

DO

DO

220VAC From the Emergency Stop Unit SPC

Discharge Resistor -1 or 3, dependent on robot (9 each)24E

Brakes

To Emergency stop board

157


FANUC Robotics

Link Circuit

Fault detectioncircuit

24v

180

-DC

DS1

E-stop board

KM2

KA4

+DC

3 220Vfrom transformer

KM1

E-stop UnitCDC1,2,3

158


FANUC Robotics

Power Amplifier


+DC

-DC

+DC

-DC

Motor

159


FANUC Robotics

Power Amplifier

+DC

-DC


+DC

-DC

Motor

160


FANUC Robotics

Power Amplifier

+DC

-DC


+DC

-DC

Motor

161


FANUC Robotics

Amplificador de Potencia

+DC

-DC


Motor

162


FANUC Robotics

Circuito E-Stop

163


FANUC Robotics

Detalles del circuito E-Stop (1)

164


FANUC Robotics

Detalles del circuito E-Stop(2)

165


FANUC Robotics

Detalles del circuito E-Stop (3)

166


FANUC Robotics


167


FANUC Robotics


168


FANUC Robotics


169


FANUC Robotics

.$


170


FANUC Robotics


SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTOELECTRICO DEL CONTROLADORGUIA DEL ESTUDIANTE MATGERJ3I09011EREV. BNombre del estudianteR-J3iB Mantenimiento Elctrico del ControladorClasificacin de FallasFallas de Clase 1Fallas de Clase 2Fallas de Clase 3Fallas de Clase 4Diagrama Elctrico del TransformadorLocalizacin del TransformadorPSUCircuito de Control On/OffTarjeta en el PanelTarjeta en el Panel24V Diagrama de suministroBackplaneFallas de Clase 2Fallas de Clase 2Tarjeta principal (Main board)Tarjeta principal (Main board)Manipulacin de ArchivosManipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Lazo de Control del ServoServo MotorMasteringCausas de la prdida del MasteringPreparando el MasteringPreparando el Mastering (contd)Preparando el Mastering (contd)Preparando el Mastering (contd)Tipos de MasteringMaster FixtureMaster Fixture (contd)Master Fixture (contd)CalibracinMastering a zero GradosMastering a zero Grados (contd)Mastering a zero Grados (contd)Mastering Por EjesMastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Quick MasteringQuick Mastering (contd)Quick Mastering (contd)Quick Mastering (contd)Servo AmplificadorServo AmplificadorServo AmplificadorServo AmplificadorFusible del Servo, F1 and F2Servo AmplificadorCircuito de EnlaceAmplificador de PotenciaLEDs en el Servo AmplificadorCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito E-StopDetail of E-Stop Circuit (1)Detail of E-Stop Circuit (2)Detail of E-Stop Circuit (3)Detail of E-Stop Circuit (4)Detail of E-Stop Circuit (5)Detail of E-Stop Circuit (6)Detail of E-Stop Circuit (7)Detail of E-Stop Circuit (8)E-Stop BoardPanel BoardFanuc I/ORobot I/OModelo A I/ODiagrama de Conexin Modelo A I/OABRIOConfiguracin Fanuc I/OForzando I/OSimulando I/OConclusionesOn/Off Control CircuitPreparing for Mastering (contd)Single Axis Mastering (contd)Servo LoopServo AmplifierLink CircuitPower AmplifierPower AmplifierPower AmplifierAmplificador de PotenciaCircuito E-StopDetalles del circuito E-Stop (1)Detalles del circuito E-Stop(2)Detalles del circuito E-Stop (3)Detalles del circuito E-Stop(4)Detalles del circuito E-Stop(5)Detalles del circuito E-Stop(6)Detalles del circuito E-Stop(7)Detalles del circuito E-Stop(8)

Documents

Guia Del Estudiante RJ3iB ESP