Gustavo Emerich 825476 Orientador: Ren Pegoraro LOCALIZAO DE
ROBS E MAPEAMENTO DO AMBIENTE USANDO KINECT
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Objetivo Desenvolver um sistema capaz de perceber a existncia
de objetos na rea onde o Kinect atua, gerando informaes sobre a
disposio de objetos que podem interferir com o deslocamento do rob
no ambiente. Estas informaes podero ser utilizadas para oferecer
subsdios para que o sistema de controle do rob tome decises de como
desviar ou empurrar algum objeto
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Kinect Baseado em projetar padres e medir a deformao do ponto
(luz estruturada) Mapa de profundidade em tempo real (30 fps)
Imagem RGB que pode ser utilizada em conjunto com o mapa de
profundidade
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PCL A Biblioteca Nuvens de Ponto (ou PCL) um projeto aberto em
grande escala para processamento 3D de imagens em forma de nuvens
de ponto. O Framework PCL contm numerosos estado-da-arte, incluindo
os algoritmos de filtragem, estimativa de recurso, reconstruo de
superfcie, registro e ajuste do modelo de segmentao.
http://www.pointclouds.org/
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PCL - Open Source
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O que uma nuvem de pontos? A nuvem de pontos uma estrutura de
dados usada para representar uma coleo de pontos multi-dimensionais
e comumente usada para representar dados tridimensionais. Em uma
nuvem de ponto 3D, os pontos geralmente representam as coordenadas
geomtricas X, Y, e Z de uma superfcie subjacente amostrada. Quando
as informaes de cor est presente (veja a figura abaixo), a nuvem
torna-se ponto 4D. http://www.pointclouds.org/
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Como Capturar? Nuvens de pontos podem ser capturadas atravs de
cmeras estreo, sensores laser e dispositivos 3D como o Kinect. A
PCL suporta nativamente as interfaces 3D da biblioteca OpenNI e
consegue capturar dados de um Kinect e transform-los para nuvem de
pontos
Filter Downsample - Usa uma grade de voxel(pixel volumtrico)
sobre a nuvem de entrada e calcula o centro de massa sobre cada
voxel. Passthrough Filtra as dimenses em x, y ou z de acordo com
parmetros.
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Exemplos
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Segmentation Plane model segmentation Procura um modelo plano
na cena e segmenta-o da cena, possvel trabalhar apenas com o plano
ou com o restante dele. Euclidean cluster extraction Procura por
pontos vizinhos que esto dentro de um raio R limitador e agrupa-os
em clusters.
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Exemplo Model segmentation
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Exemplo Cluster extraction
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Tracking Track Procura em uma determinada cena a existencia de
uma possvel transformao de um objeto segmentado.
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Tracking
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Algoritmo de localizao I/OPassthrough FilterDownsample
FilterPlane Model SegmentationCluster ExtractionObjectTracking
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Video
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Cronograma MaioJunhoJulhoAgostoSetembroOutubroNovembro 1X 2XX 3
XXX X 4 X X 5 XX 6 XXXXX 1 - Traar os requisitos do sistema
(materiais, equipamentos, softwares). 2 - Realizar levantamento
sobre a utilizao dos equipamentos. 3 - Desenvolver a aplicao que
interpreta os dados do Kinect 4 - Desenvolver a aplicao que comanda
o rob 5 - Testar o ambiente para encontrar bugs. 6 - Monografia e
documentao
