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1. Índice 2. Resumen (uno o dos párrafos con la síntesis del informe final del proyecto) 3. Introducción (explicación de los componentes del diseño ítems del 1 al 7 del perfil del proyecto) 4. Capitulado 4.1. Fundamentación Teórica 4.1.1. Limpieza La limpieza se define como la ausencia de suciedad. (Realce, 2009) También se puede decir que la limpieza es Conjunto de operaciones destinadas a eliminar la suciedad adherida a una superficie, sin alterar a ésta.(Gutiérrez, 2007) No es lo mismo limpiar un taller en donde solo sería necesario recoger los artículos tirados y poco más, a limpiar un hospital, donde tendríamos que conseguir la ausencia de microorganismos infecciosos. (Realce, 2009) Factores que influyen en el proceso de limpieza: Tipo de superficie. Tipo de suciedad. Tiempo empleado en la operación. Aplicación de efecto mecánico. (Gutiérrez, 2007) Tipo de superficie El piso es el pavimento ya sea artificial o natural que se encuentra en calles, caminos, rutas o habitaciones. Dentro de una vivienda puede encontrarse una gran variedad de tipos de pisos.(Tiposde.og, 2012)Los pisos de una casa pueden dividirse en dos tipos: Los de superficie blanda, como las alfombras.

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1. Índice

2. Resumen

(uno o dos párrafos con la síntesis del informe final del proyecto)

3. Introducción

(explicación de los componentes del diseño – ítems del 1 al 7 del perfil del

proyecto)

4. Capitulado

4.1. Fundamentación Teórica

4.1.1. Limpieza

La limpieza se define como la ausencia de suciedad. (Realce, 2009) También se

puede decir que la limpieza es Conjunto de operaciones destinadas a eliminar la

suciedad adherida a una superficie, sin alterar a ésta.(Gutiérrez, 2007)

No es lo mismo limpiar un taller en donde solo sería necesario recoger los

artículos tirados y poco más, a limpiar un hospital, donde tendríamos que

conseguir la ausencia de microorganismos infecciosos. (Realce, 2009)

Factores que influyen en el proceso de limpieza:

Tipo de superficie.

Tipo de suciedad.

Tiempo empleado en la operación.

Aplicación de efecto mecánico. (Gutiérrez, 2007)

Tipo de superficie

El piso es el pavimento ya sea artificial o natural que se encuentra en calles,

caminos, rutas o habitaciones. Dentro de una vivienda puede encontrarse una

gran variedad de tipos de pisos.(Tiposde.og, 2012)Los pisos de una casa pueden

dividirse en dos tipos:

Los de superficie blanda, como las alfombras.

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Los de superficie dura, comomadera, laminados, vinilo y

linóleo(Armstrong, 2000-2012)

Pisos de superficie blanda

Alfombra

Se caracteriza por transmitir confort y calidez. Una de sus cualidades más

importantes es que ofrecen aislamiento acústico y térmico y además, son

económicos y fáciles de colocar. Los pisos alfombrados no son recomendables

en baños y cocinas ya que el contacto con la humedad los estropea. La

desventaja que presentan estos pisos es que acumulan suciedad, por lo que

se los debe mantener y limpiar constantemente.

De goma

Estos se producen en láminas o baldosas y se caracterizan por su practicidad

y economicidad. Generalmente se los coloca en lugares transitados como

negocios, oficinas o incluso en habitaciones infantiles. Son muy resistentes y

fáciles de colocar.

Pisos de superficie dura

De madera

Estos pisos se caracterizan por su perdurabilidad y por transmitir calidez en

ambientes impersonales y fríos. Estos pisos pueden colocarse en cualquier

habitación de la casa. Su colocación no es sencilla, sino que se requiere tener

ciertos conocimientos sobre el secado y el estacionamiento de la madera ya

que esto condiciona su durabilidad y calidad.

Porcelanatos y cerámicos

Pueden ser texturizados, lisos o sólidos además son a prueba de agua. Estos

pisos se caracterizan por su pesadez y durabilidad. Además de esto, son

fáciles de mantener y son impermeables, por lo que se pueden utilizar en

cualquier ambiente. La desventajas que presentan son que si reciben un golpe

muy fuerte, pueden marcarse, además, en lugares muy transitados se

desgastan y pierden color.

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De cemento alisado

Es hormigón compuesto por ligante y agregado fino y grueso. La ventaja que

presenta este tipo de piso es que es fácil de limpiar y permite usos, diseños y

formas muy variadas. La desventaja es que si no se le presta atención a

cuestiones técnicas y es poco protegido puede quebrarse o perder resistencia.

Lo ideal entonces el que lo coloque alguien especializado.

De micro cemento alisado

Es una versión mejorada del anterior y se puede colocar sobre el piso actual

sin necesidad de removerlo. Se caracterizan por su rápida colocación y por

poder ser utilizados en cualquier habitación del hogar, tanto dentro como fuera

del mismo. Es fácil de limpiar y no se quiebra como el de cemento aislado y

ofrece más variedades de colores que este. Es recomendable que este piso

también sea colocado por especialistas.

De piedra

Este es el piso más resistente y duradero. Suelen ser utilizados para patios,

terrazas y balcones, así como también en cocinas y baños. Las desventajas

que presenta es que son fríos, no resultan sencillos de colocar y suelen ser

costosos.

Flotantes

Estos son colocados sin clavos, tornillos ni pegamento, sino que se apoyan las

tablas sobre una superficie lisa y se las encastra. Se colocan rápidamente,

incluso sobre el piso actual. Son resistentes, perdurables, térmicos y

acústicos.

Pintados

Estos pueden encontrarse sobre cualquier revestimiento o piso pulido al que

se le coloca pintura. Las terminaciones que se le pueden dar son: dibujos,

esponjeados, pátinas, guardas, etcétera.

De ladrillo

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Estos se hacen con ladrillos de pared. Se caracterizan por ser económicos y

muy decorativos. Se colocan en exteriores como terrazas o patios. Su

desventaja es que se desgastan en zonas muy transitadas.(Tiposde.og, 2012)

Tipo de suciedad

La suciedad se puede definir como un fallo en la colocación o en el orden de una

sustancia determinada.La suciedad o las manchas son un concepto relativo. Se

consideran de diferentes formas según se hable de ellas.

Para clasificar la suciedad debemos prestar atención a su eliminación, pues sólo

de esta manera es posible determinar la suciedad y los procesos de limpieza a

aplicar.

La Sociedad Americana de Testado y Materiales (ASTM American

SocietyforTesting and Materials) en su manual ―Elección de un proceso de

limpieza‖ relaciona la suciedad con los métodos de limpieza más frecuentes, y

así describe en detalle la idoneidad de los métodos de limpieza para la

eliminación de cada tipo de suciedad. (ASTM, 2008)

Podemos hablar de dos tipos fundamentales de suciedades:

Suciedad de origen sólido: el polvo.

El polvo es un conjunto de micro partículas disgregadas que se pueden

encontrar, cubriendo el suelo o en suspensión en el aire, depositándose

sobre los objetos, puede tener diferentes tamaños y diferentes orígenes:

como el polen , restos de hojas trituradas, el humo de los coches, las

calderas de la calefacción, la contaminación atmosférica, etc.

El polvo se elimina fácilmente por barrido húmedo o por aspiración, pero

nunca por barrido seco, ya que lo único que se consigue es poner las

pequeñas partículas en movimiento y éstas pueden llegar a estar en

suspensión en el aire hasta 7 horas, depositándose otra vez en el mismo

sitio o en diferente lugar. Si limpiamos superficies con productos como las

ceras (que tienen gran poder de acumulación de electricidad estática), el

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problema aumentaría, pues estas micro partículas que estaban en

suspensión acabarían pegándose a muebles y superficies.(Realce, 2009)

Suciedad de origen líquido:

Suciedad grasa (aceites, grasas animales, algunas pinturas, etc.) y

suciedad no grasa (vino, café, tinta, etc.). Este tipo de suciedad tiene que

ser identificada, solubilizada y posteriormente arrastrada por medio de los

detergentes adecuados.(Realce, 2009)

Para remover este tipo de suciedad se suelen utilizar aspiradoras o a su

vez toallas.

Control del proceso de limpieza y desinfección:

Varios métodos:

Control Visual

Microbiología, tomar muestras de las superficies limpiadas y realizar

cultivo en ellaboratorio para detectar la presencia de microorganismos.

Bioluminiscencia, se basa en la detección de moléculas de ATP.

Figura 1. Aparato para medir la bioluminiscencia

Los inconvenientes de este sistema son:

No diferencia entre el ATP de la materia orgánica y el de

losmicroorganismos.

No permite diferenciar microorganismos.

Detector de residuos proteicos, también conocido como control de

limpieza ―insitu‖, permite detectar residuos orgánicos sobre una

superficie mediante unareacción coloreada (figura 2). (Gutiérrez, 2007)

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Figura 2. Equipo insitu

4.1.2. Mecanismos básicos de limpieza

La limpieza se produce por:

Solubilización

La suciedad es adsorbida por el líquido formando una solución.

Emulsión

La suciedad forma gotitas que son transferidas a la solución.

Micelación

La suciedad forma micelas que son transferidas a la solución.

Energía cinética

La suciedad es arrancada de la superficie sólida por la energía cinética de

la solución.(Burchard, 2005)

4.1.3. Robot

La tecnología ha hecho que muchas tareas que son realizadas por operarios

humanos sean realizados por robots que es una maquina provista de sensores y

actuadores que, debidamente programada.(Jose Angulo, 2005)

Un robot es un agente con un cuerpo físico con capacidades motrices y situado

en un entorno real con el que el robot interactúa. La autonomía en un agente de

este tipo requiere de capacidades complejas como trabajar durante largos

periodos de tiempo sin supervisión en entornos dinámicos en los que es imposible

predecir el estado del mismo. (Edison Samaniego,2009)

Existen muchos tipos de robots y diversas clasificaciones. El desarrollo de nuevos

materiales, sensores y chips, está facilitando y abaratando considerablemente la

construcción de robots, haciéndolos cada vez más asequibles para su uso en

tareas cotidianas como limpiar polvo o cortar el césped, llegando a lo que

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conocemos como microbot o robot de servicio. Estos robots requieren además

tener programas más inteligentes, ya que deben desenvolverse en ambientes

cambiantes, y con objetos y personas en el mismo recinto. (Jose Angulo, 2005)

Robot de limpieza

Dentro de los robots domésticos actualmente podemos encontrar modelos que

limpian el suelo de oficinas, casas, etc. Actualmente pueden encontrar en el

mercado robots que realizan la limpieza del suelo (figura 3).(J.A., 2003)

Figura 3. Bomba

Los robots de limpieza domésticos deben ser totalmente autónomos. Para realizar

la limpieza las técnicas más utilizadas son la aspiración y el cepillado del suelo.

La navegación entre obstáculos se realiza detectando mecánicamente las

colisiones con los objetos o utilizando sensores para evitar dichas

colisiones.(Robotica, 2009)

4.1.3.1. Estructura general de un robot de limpieza

Se ha hablado de los robots como seres que deben desenvolverse

autónomamente en un entorno.(Jose Angulo, 2005)El entorno de funcionamiento

del robot aspirador es uno de los más difíciles para navegar; las sillas, escaleras y

demás obstáculos, configuran un entorno muy desestructurado. (Tesis del jaimix).

Para su desempeño el robot de limpieza se compone de esqueleto del robot o

parte mecánica, parte eléctrica, sensores, motores, tarjeta de control.(Jose

Angulo, 2005)

4.1.4. Esqueleto del robot o parte mecánica

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El armazón de un robot es como el esqueleto de un ser vivo, ya que es el

responsable de soportar al resto de componentes. Las características para la

construcción del armazón son la robustez, tamaño, material, facilidad para el

cambio, etc.(Jose Angulo, 2005).

Entre los materiales más utilizados en la construcción de robots tenemos al acero,

aluminio, etc debido a su composición y propiedades.

Acero

El acero es una aleación de hierro con carbono en una proporción que oscila

entre 0,03 y 2%.

Se suele componer de otros elementos, ya inmersos en el material del que se

obtienen. Pero se le pueden añadir otros materiales para mejorar su dureza,

maleabilidad u otras propiedades.

Características Mecánicas y Tecnológicas (Propiedades del Acero)

• Su densidad media es de 7850 kg/m³.

• En función de la temperatura el acero se puede contraer, dilatar o fundir.

• El punto de fusión del acero depende del tipo de aleación y los porcentajes

de elementos aleantes.

• Su punto de ebullición es de alrededor de 3.000 °C.

• Relativamente dúctil. Con él se obtienen hilos delgados llamados alambres.

• Es maleable. Se pueden obtener láminas delgadas llamadas hojalata.

• Permite una buena mecanización en máquinas herramientas antes de

recibir un tratamiento térmico.

• La dureza de los aceros varía entre la del hierro y la que se puede lograr

mediante su aleación

Clasificación del Acero

• Acero al Carbono

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• Acero Aleado

• Acero de Baja Aleación Ultrarresistente

• Acero Inoxidable

Mecanizado del Acero

Para mecanizar el acero se pueden realizar procesos de trabajos en caliente y en

frio.

Proceso de trabajo en caliente

Por trabajo (o labrado) en caliente se entienden aquellos procesos como laminado

o rolado en caliente, forja, extrusión en caliente y prensado en caliente, en los

cuales el metal se caldea en el grado suficiente para que alcance una condición

plástica y fácil de trabajar.

Proceso de trabajo en frío

El trabajo (o labrado) en frío significa la conformación de un metal a baja

temperatura (por lo general, la temperatura del ambiente). En contraste con las

piezas producidas por el trabajo en caliente, las que se labran en frío tienen un

acabado nuevo brillante, son más exactas y requieren menos maquinado.

Acero laminado

El acero laminado es una ―plancha‖ (figura 4), que se utiliza como elemento

estructural, como su nombre lo dice son hechos de acero, pueden ser hechos con

diferentes tipos de acero para aumentar su resistencia o para disminuir su precio.

Características técnicas

Acero estructural de buena soldabilidad, adecuado para la fabricación de vigas

soldadas para edificios, estructuras remachadas, y atornilladas, bases de

columnas, piezas para puentes y depósitos de combustibles.

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Figura 4. Acero laminado

Aplicaciones

Construcción de puentes, estanques, estructuras para industrias, edificios, torres

y aplicaciones estructurales en general.

Esfuerzo Fluencia Esfuerzo Tracción Elongación

(Kg / mm2) MPa (Kg / mm2) MPa %

25,5 (mín.) 250 (mín.) 40,8 (min.) 400 (mín.) 20 (mín.)

Tabla 1. Propiedades mecánicas

% C % Mn % Si % P % S

< 0,26 0,80 - 1,20 < 0,40 < 0,04 < 0,05

Tabla 2. Composición Química (Valores típicos)

Espesor E (mm.)

Hasta 20 mm.

(incl.)

Sobre 20 mm. hasta

25 mm. (incl.)

Sobre 25 mm. hasta

50 mm. (incl.)

1,5 X E 1,5 X E 1,5 X E

Tabla 3.Mínimo Radio Interior de Plegado en Frío

(Otero, 2009)

4.1.5. Sensores

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El término sensor se refiere a un elemento que produce una señal relacionada

con la cantidad que se está midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento

para medir temperatura mediante resistencia eléctrica, la cantidad que se mide es

la temperatura y el sensor transforma una entrada de temperatura en un cambio

en la resistencia. Con frecuencia se utiliza el término transductor en vez de

sensor. Un transductor se define como el elemento que al someterlo a un cambio

físico experimenta un cambio relacionado. Entonces, los sensores son

transductores.(Ramos Guillermo, 2005)

Los sensores electrónicos han ayudado no solo a medir con mayor exactitud las

magnitudes, sino a poder operar con dichas medidas. Pero no se puede hablar de

los sensores sin sus acondicionadores de señal, ya normalmente los sensores

ofrecen una variación de señal muy pequeña y es muy importante equilibrar las

características del sensor con las del circuito que le permite medir, acondicionar,

procesar y actuar con dichas medidas. (Mayné, 2003)

4.1.5.1. Funcionamiento de los sensores

Los siguientes términos se emplean para definir el funcionamiento de los trans-

ductores y, con frecuencia, el de los sistemas de medición como un todo.

Intervalo y extensión

El intervalo de un transductor define los límites entre los cuales puede variar la

entrada. La extensión es el valor máximo de la entrada menos el valor mínimo. [1]

Error

El error es la diferencia entre el resultado de una medición y el valor verdadero de

la cantidad que se mide:

error = valor medido — valor real

Exactitud

La exactitud es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de

medición podría estar equivocado. Es, por lo tanto, igual a la suma de todos los

errores posibles más el error en la exactitud de la calibración del transductor. [1]

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Sensibilidad

La sensibilidad es la relación que indica cuanta salida se obtiene por unidad de

entrada, es decir salida/entrada.[1]

Error por histéresis

Los transductores pueden producir distintas salidas de la misma cantidad medida

según si el valor se obtuvo mediante un cambio por incremento continuo o por

decremento continúo. Este efecto se conoce como histéresis. La (figura 5)

muestra una salida de este tipo, donde el error por histéresis es la diferencia

máxima en la salida obtenida a partir de valores de incremento y decremento.[1]

Error por no linealidad

Para muchos transductores se supone que en su intervalo de funcionamiento la

relación entre la entrada y la salida es lineal, es decir, la gráfica de la salida

contra la entrada produce una línea recta. Sin embargo, son pocos los

transductores en los que la relación anterior es realmente una línea recta; por

ello, al suponer la existencia de esta linealidad se producen errores. Este error se

define como la desviación máxima respecto a la línea recta. (En la figura 6) se

ilustran los tres métodos y cómo afectan el error respectivo por no linealidad. En

general este error se expresa como un porcentaje del intervalo completo de

salida.[1]

Figura 5.Histéresis

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Figura 6. Error por no linealidad utilizando: a) valores externos del intervalo,

b) la incluya todos los valores, c) la mejor línea recta que pase por el punto cero.

Repetibilidad/reproducibilidad

Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la

capacidad del transductor para producir la misma salida después de aplicar

varias veces el mismo valor de entrada. El error que resulta al no obtener la

misma salida después de aplicar el valor de entrada se expresa como un

porcentaje del intervalo total de salida:

Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene una repetibilidad

de ±0.01% del intervalo total a una velocidad angular determinada.

Estabilidad

La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir la misma salida

cuando se usa para medir una entrada constante en un periodo. Para describir el

cambio en la salida que ocurre en el tiempo, se utiliza el término deriva. La deriva

se puede expresar como un porcentaje del intervalo total de salida. El término

deriva del cero se refiere a los cambios que se producen en la salida cuando la

entrada es cero.

Banda/tiempo muerto

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La banda muerta o espacio muerto de un transductor es el intervalo de valores de

entrada para los cuales no hay salida .El tiempo muerto es el lapso que

transcurre desde la aplicación de una entrada hasta que la salida empieza a

responder y cambiar.

Resolución

Cuando la entrada varía continuamente en todo el intervalo, las señales de salida

de algunos sensores pueden cambiar en pequeños escalones. La resolución es

el cambio mínimo del valor de entrada capaz de producir un cambio observable

en la salida.

Impedancia de salida

Cuando un sensor que produce una salida eléctrica se enlaza o conecta con un

circuito electrónico, es necesario conocer la impedancia de salida ya que ésta se

va a conectar en serie o en paralelo con dicho circuito. Al incluir el sensor, el

comportamiento del sistema con el que se conecta podría modificarse de manera

considerable.(Ramos Guillermo, 2005)

4.1.5.2. Características estáticas y dinámicas

Las características estáticas son los valores obtenidos cuando se presentan

condiciones de estado estable, es decir, valores obtenidos una vez que el trans-

ductor se asienta después de recibir cierta entrada. Las características dinámicas

se refieren al comportamiento entre el momento en que cambia el valor de

entrada y el tiempo en que el valor dado por el transductor logra su valor de

estado estable. El lector encontrará los siguientes términos:

Tiempo de respuesta

Es el tiempo que transcurre después de aplicar una entrada constante, una

entrada escalón, hasta que el transductor produce una salida correspondiente a

un porcentaje especificado .

Constante de tiempo

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La constante de tiempo es una medida de la inercia del censor y de que tan

pronto reaccionara a los cambios en su entrada; cuanto mayor sea la constante

de tiempo más lenta será su reacción ante una señal de entrada variable.

Tiempo de levantamiento

Es el tiempo que requiere la salida para llegar a un porcentaje específico de salida

en estado estable: Es común en el tiempo de levantamiento se refiere al tiempo

que tarda la salida en subir de 10% a 90% o 95% del valor en estado estable.

Tiempo de asentamiento

Es el tiempo que tarda la salida en alcanzar un porcentaje de un valor

determinado, por ejemplo, 2% del valor en estado estable.(Ramos Guillermo,

2005)

4.1.5.3. Clasificación de los sensores

Sensor análogo

Un sensor/transductor es análogo si ofrece una salida que sea análoga y de esta

manera cambia de forma continua y por lo general tiene una salida cuyo tamaño

es proporcional al tamaño de la variable que se está midiendo.

Se clasifican en sensores de luz LDR, sensor de temperatura LM35,

potenciómetros.

Sensor Digital

Son los más sencillos de utilizar ya que devuelven un valor lógico binario o, lo que

es lo mismo, un 0 o un 1. Aun obteniendo el mismo tipo de valores podemos,

clasificarlos en varios grupos según su norma de funcionamiento así tenemos los

sensores mecánicos, ópticos. (Introducción a la robótica)

Sensores Especiales

A medida que se va avanzando en el mundo de la robótica se cada vez más

importante disponer de sensores avanzados para el reconocimiento del entorno

así como actuadores también más sofisticados para responder adecuadamente

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no obstante dados los diversos campos que abarca esta ciencia es también cada

vez más difícil tener todos los conocimientos para que un pequeño avance de los

programas no suponga una gran trabajo de investigación. En estos casos suele

resultar muy útil recurrir a pequeños módulos vendidos por empresas listos para

su puesta en marcha, que aumentan en gran medida las posibilidades de

aplicación sin un incremento en la complejidad por parte del diseñador. (Jose

Angulo, 2005)

Se clasifican en sensor de sonido, ultrasónicos, brújulas, cámaras de visión.

4.1.5.4. Sensores ultrasónicos

Basado en los ultrasonidos, el sensor es capaz de detectar cualquier movimiento

u obstáculo dentro de su radio de acción. Ver la figura 1. Una cápsula ultrasónica

emite una señal con una frecuencia en torno a los 40KHz.

Cuando la señal rebota sobre un objeto, es captada por otra cápsula receptora.

Tras amplificar y acondicionar la señal recibida, se genera un impulso lógico de

salida por la conexión OUT (3) de la borna J1. Dicho pulso es activo por flanco

ascendente y tiene una duración aproximada de 0.5 ―.

Mediante el jumper JP1 el sensor puede actuar de forma autónoma o de forma

controlada. Cuando JP1 está cerrado, el circuito queda activado

permanentemente y se emite señal de forma constante. En este caso la entrada

CONTROL (4) debe estar desconectada. Si se abre el jumper JP1, el

funcionamiento del circuito se controla mediante la entrada CONTROL (4) de la

borna J1. Efectivamente, cuando esta entrada se pone a nivel ―1‖ el circuito se

activa en modo normal de funcionamiento. Si la entrada CONTROL se pone a

nivel ―0‖ el circuito deja de emitir señal ultrasónica con lo que únicamente se

captan o reciben ruidos, interferencias, armónicos, etc.., u otras fuentes

ultrasónicas. El radio de acción queda por tanto prácticamente inexistente y

reducida al mínimo. En cualquiera de los casos la sensibilidad del sensor se

ajusta mediante el potenciómetro P1.

El sensor ultrasónico de movimiento MSE-S120 es capaz de generar una señal

lógica cada vez que se detecte un objeto o movimiento dentro de su radio de

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acción. Las aplicaciones son numerosas como en automatismos digitales en los

que se procesan señales que provienen de diferentes sensores o transductores,

proximidad de objetos, movimiento de los mismos, etc., en alarmas activadas por

presencia o movimientos provocados por intrusos, en la microbótica, en donde es

necesario que se actúe en función del entorno que rodea al robot.

El circuito dispone de orificios que permiten una flexible instalación y sujeción del

mismo sobre cualquier tipo de estructura.

Figura 7. Fotografía y pines de conexionado del sensor ultrasónico

PARAMETRO VALOR UNIDAD

Dimensiones aproximadas del circuito 70 x 35 Mm

Tensión de alimentación 5 Vcc

Consumo aproximado en reposo 8.5 mA

Consumo aproximado en activación 8.6 mA

Tensión de salida en reposo(―0‖) 0 Vcc

Tensión de salida en activación(―1‖) >3.5 Vcc

CONTROL OUT GN

D

+5 Vcc

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Duración aproximada del pulso en activación 1000 mS

Flanco de salida activo ascendente

Radio de acción aproximado 10-250 Cm

Tabla 4 Características técnicas del sensor ultrasónico MSE-S120

Conexionado

Se realiza mediante una borna de 4 contactos con paso 2.54, tal y como se

muestra en la figura 8.

Figura 8. Principio de funcionamiento de un sensor ultrasónico.

Ajustes

El ajuste del sensor ultrasónico de movimiento MSE-S120 permite regular el radio

de acción necesario para disparar la señal de salida. Se realiza mediante el

potenciómetro ajustable P1.

La alimentación de +5Vcc se aplica a través de las conexiones 1 y 2 de la borna.

Con un voltímetro se mide la señal de salida entre las conexiones 2 y 3. Se

recomienda mantener cerrado el jumper JP1. Se realiza la aproximación de

cualquier objeto hacia las cápsulas y se mide el momento en que la señal de

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salida sube a nivel lógico ―1‖. Mediante el potenciómetro P1 se ajusta el momento

en que la tensión de salida OUT pasa a ―1‖ en función de la distancia deseada

entre el objeto y las cápsulas.

Puede ser necesario mover ligeramente las cápsulas con objeto de concentrar o

dispersar el haz ultrasónico de la señal emitida/recibida.

Se recomienda que, tras conectar la alimentación, se espere un mínimo de

1000mS antes de procesar la señal OUT de salida. Ello es debido a que el circuito

necesita de ese tiempo para su propia estabilización y durante el cual se pueden

generar falsas señales de disparo.

4.1.6. Actuadores

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto

sobre un proceso automatizado, capaces de generar una fuerza a partir de

líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un

regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final

de control.

Los actuadores o accionamientos son una parte muy importante en los sistemas

de control industriales, puesto que son los encargados de regular finalmente la

potencia de la planta o proceso, así como de amplificar las señales de mando de

la misma. (Ramos Guillermo, 2005)

Dependiendo del tipo de energía utilizado para su accionamiento, los actuadores

pueden ser básicamente de tres tipos: eléctricos, hidráulicos y neumáticos(Alex

Posada, 2010)

Actuadores Hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de

operación, funcionan en base a fluidos a presión. Existen tres grandes grupos

como son de cilindro hidráulico, motor hidráulico, motor hidráulico de oscilación.

Actuadores Neumáticos

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Son aquellos mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en

trabajo mecánico. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos,

el rango de compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña

diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que

estos tienen poca viscosidad.

Algunos ejemplos de actuadores hidráulicos y neumáticos son válvulas, servo-

válvulas, cilindros, ventosas de sujeción por vacío y bombas centrífugas. (Ver

figura 9)

Figura 9.a, b y c Actuadores hidráulicos y neumáticosa) Válvulas de propósito general b) Bombas

centrifugas c) cilindros neumáticos

Actuadores Eléctricos

La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los

actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía

eléctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir

electricidad y las señales, es altamente versátil y prácticamente no hay

restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos

estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos es necesario

utilizar reductores, debido a que los motores son de operación continua. Algunos

ejemplos de actuadores eléctricos son relés, contactores, motores, servomotores

y motores paso a paso. (Ver figura 10)

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Figura 10. Motor paso a paso

4.1.6.1. Motor eléctrico

Los motores son máquinas muy versátiles que se utilizan principalmente cuando

se requiere el control preciso de la velocidad o de una carga, además suelen ser

acelerados y desacelerados rápidamente. (Ramos Guillermo, 2005)

El motor eléctrico consta de las siguientes partes.

Figura 11. Partes constitutivas del motor DC

Hierro activo

En motores eléctricos, el hierro activo generalmente consta de dos núcleos

cilíndricos de hierro laminado, uno dentro del otro y separados por un espacio de

aire llamado entrehierro. El flujo magnético que pasa de un núcleo al otro a través

del entrehierro forma el circuito magnético. Normalmente el núcleo interno girará y

el externo permanecerá estacionario. En casos especiales sucede lo contrario o

pueden girar ambos núcleos.

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Devanados

Los conductores, normalmente de cobre, se localizan cerca de la superficie de

los elementos de hierro activo (núcleos) y en la vecindad del entrehierro. Se

localizan en ranuras o circundan una estructura de polos salientes, y normalmente

están aislados eléctricamente de los núcleos de hierro. Los conductores están

compuestos de bobinas con conexiones externas y aisladas de los núcleos de

hierro. Las bobinas dentro de cada núcleo están conectadas para formar los

diversos circuitos o devanados individuales que llevan corrientes independientes.

La distribución de las corrientes que fluyen en los devanados, alrededor de las

superficies del hierro activo, determina la operación del motor. (Smeaton, 2001)

Hierro inactivo

El hierro inactivo generalmente rodea al hierro activo y a los devanados en la

forma de una armadura y algún tipo de encerramiento en los extremos. La

armadura o estructura sirve para anclar los elementos estacionarios a una

cimentación o base. En el caso de corriente continua, la estructura (a veces

llamada yugo) puede llevar también flujo magnético. Las etapas o encerramiento

de los extremos pueden contener los cojinetes, los cuales colocan en forma

apropiada el elemento rotatorio en relación con el estacionario. Algunas veces los

cojinetes están separados de las tapas de los extremos y van montados en

pedestales que se montan sobre placas, ya sea solas o con cama. El armazón y

las tapas de los extremos también proporcionan diversos grados de protección

para el hierro activo y los devanados. Además sirven para dirigir el aire de

ventilación de manera eficiente para enfriar las partes componentes. (Ramos

Guillermo, 2005)

Cojinetes

Existen cojinetes tipo manguito y tipo antifricción. Los primeros, para motores

horizontales, no están diseñados normalmente para soportar cargas de empuje

externas. (Kosow, 2001)

El funcionamiento de los motores depende de algunos parámetros como son:

Par

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El par es la fuerza que tiende a producir rotación, el momento de giro del esfuerzo

tangencial. El par motor en los motores eléctricos es la fuerza giratoria de-

sarrollada por el motor. También se le puede mencionar como la resistencia a la

fuerza giratoria ofrecida por la carga impulsada.

El par motor se expresa en unidades de fuerza y distancia para representar el mo-

mento de torsión.

Velocidad

La velocidad es una medida de la proporción o rapidez del movimiento. Para

motores eléctricos, la velocidad designa el número de revoluciones de la flecha

respecto al tiempo. La unidad que se usa normalmente son las revoluciones por

minuto (r/min).

Potencia

Se produce trabajo mecánico cuando hay movimiento debido a la acción de una

fuerza. La cantidad de trabajo hecho es el producto de la fuerza por la distancia

que se mueve el cuerpo a lo largo de la línea de acción de la fuerza, esto es, las

lb-ft. La cantidad de trabajo hecho es también una medida de la energía

transferida.

Potencia eléctrica

Es la velocidad para hacer el trabajo representada por la cantidad de corriente I

que fluye bajo la influencia y en fase con el potencial de E volts, o sea IxE. Para

motores eléctricos, la potencia eléctrica se puede representar generalmente por la

fórmula

Potencia = kpEIwattsdondekp es una constante representativa del tipo de

máquina implicado. La potencia eléctrica se expresa habitualmente en watts,

kilowatts, megawatts o miliwatts. (Smeaton, 2001)

La potencia mecánica

Se puede medir por el número de gramos peso que pueden elevarse a 1 cm/s, o

por el número de libras levantadas a 1 ft/s. En motores eléctricos, el par

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(momento de torsión) está actuando a través de la flecha, que gira a cierta

velocidad (r/min). (Smeaton, 2001)

Servomotores

El término servomotor se aplica, en general, a cualquier motor que, en un sistema

de lazo cerrado, utilice una señal de realimentación para monitorear su velocidad

o posición en ambas direcciones, o, en un sistema de lazo abierto, utilice un

equipo digital para proporcionar las señales de comando precisas que controlan

estas variables.

Figura 22. Servomotor

Los servomotores pueden ser DC o AC, operan con bajos niveles de potencia y

están especialmente diseñados para proporcionar el gobierno preciso de la posi-

ción o la velocidad de objetos en sistemas de control de movimiento.

Los servomotores DC

Operan en forma similar a los motores DC de excitación independiente

convencionales, excepto que sus características constructivas, principalmente la

forma del rotor, son ligeramente diferentes con el fin de obtener un compor-

tamiento dinámico rápido y estable, así como un par de arranque importante.

Pueden ser de rotor bobinado, de bobina móvil, o sin escobillas

En todos estos casos, el movimiento del rotor se origina por la interacción de los

campos magnéticos producidos por unas bobinas o unos conductores con los

campos estacionarios creados por un juego de imanes permanentes.

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En el caso del servomotor, las bobinas se alojan en las ranuras de un núcleo de

hierro y sus extremos se conectan a un conmutador. La corriente de excitación de

las mismas se suministra a través de un par de escobillas, como en un motor DC

convencional, excepto que las piezas polares del estator son imanes perma-

nentes, en lugar de devanados de campo.

Típicamente se utilizan estructuras de dos o cuatro polos, aunque también son

comunes servomotores de seis o más polos. La característica velocidad-torque es

similar a la de un motor DC tipo shunt.

En la figura 13 semuestra la sección transversal de un servomotor DC sin

escobillas. En este caso, el campo magnético es giratorio. Asimismo, el rotor está

formado por imanes permanentes y el estator por devanados. La función de

conmutación se realiza electrónicamente, conmutando la dirección de la corriente

del estator a intervalos precisos en relación con la posición del campo magnético

rotatorio. Este tipo de servos combinan las características de los motores AC y

DC, y requieren para su operación de controles electrónicos y dispositivos

internos de realimentación.

Figura 33. Sección transversal de un servomotor DC sin escobillas

Los servomotores AC, por su parte, operan sobre el mismo principio de los mo-

tores monofásicos de inducción o de fase dividida. Al igual que estos últimos, uti-

lizan un rotor enjaula de ardilla y dos juegos de devanados estatóricos

energizados por dos voltajes AC desfasados 90°. Sin embargo, en lugar de

recurrir a un condensador o una bobina para desarrollar la fase auxiliar, el

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servomotor AC utiliza un circuito electrónico (drive) para ejecutar esta función,

como se ilustra en la figura 14.

Figura 44. Circuito electrónico de un servomotor

En este caso, la fuente AC principal (Vs) alimenta el devanado principal y el drive

del servomotor. Este último recibe dos señales de entrada: una de realimentación,

proveniente de un transductor, que indica la posición real, y una de comando o

referencia, que indica la posición deseada. El drive compara ambas señales y

produce internamente una señal de error que se utiliza para controlar el valor rms

del voltaje aplicado al devanado auxiliar (Va). Este tipo de servos se utilizan con

potencias desde 1/1500 hp hasta 1/8 hp. Más allá de este rango, son más eficien-

tes los servos DC.

Motores paso a paso

Los motores paso a paso sondispositivos que convierten comandos digitales en

movimientos incrementales de exactitud conocida. En otras palabras, al contrario

de los motores AC y DC convencionales, que operan a partir de voltajes de

entrada aplicados continuamente y producen usualmente un movimiento rotatorio

continuo, los motores paso a paso se mueven en pasos discretos. Puesto que la

marcha a pasos (stepping) ocurre en estricta concordancia con los comandos

digitales de entrada proporcionados, la posición final del eje es siempre

predecible.

Los motores de paso pueden ser de reluctancia variable, de imán permanente o

híbridos, cada uno con sus propias características constructivas y funcionales.

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Los motores paso a paso de reluctancia variable son los más económicos. Se

caracterizan por poseer un estator devanado y un rotor de hierro dulce de múlti-

ples polos. El ángulo de paso, determinado por el número de dientes de estator y

el rotor, varía típicamente desde hasta . Este tipo de motores tienen un bajo

torque y una baja inercia de carga.

Los motores paso a paso de imán permanente tienen ángulos de paso entre y

90°. Son más costosos que los de reluctancia variable y operan típicamente a

ratas entre 100 pps (pasos/segundo) y 350 pps. Los mismos emplean usualmente

un estator devanado con un rotor de imán permanente y proporcionan unbajo

torque. La precisión del paso es mayor de ±10°. Algunos utilizan un rotor de disco

plano, localizado entre dos núcleos electromagnéticos en forma de C, para

disminuir su inercia y permitir la operación en altas velocidades.

Los motores paso a pasohíbridos combinan en una sola unidad las características

de los motores de imán permanente y de reluctancia variable. En los mismos, el

estator es devanado y tanto este último como el rotor son dentados. En la figura

15 se muestra la sección transversal de un motor de este tipo. El rotor está

compuesto de uno o más elementos llamados pilas o stacks, cada una provista de

laminaciones cóncavas y convexas, unidas entre sí, que constituyen una es-

tructura en forma de copa. En el espacio vacío entre cada par de copas, se

inserta un imán permanente. Las pilas del rotor están aseguradas a un eje de

acero inoxidable.

Figura 55. Sección transversal de un motor paso a paso híbridos

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Este tipo de motores tienen capacidades de torque entre 50 y 2000 oz-in (onzas

por pulgada) o más, ángulos de paso desde 0.5° hasta 15°, precisiones de paso

del orden de ±3% y pueden operar con velocidades superiores a los 1000 pps. La

mayoría son de cuatro fases que forman cuatro polos. Además, puesto que el

ángulo de paso está definido por la geometría de los dientes, la posición del eje

es siempre conocida y pueden ser operados confiablemente en lazo abierto. Sin

embargo, tienden a oscilar al detenerse y su capacidad de manejar cargas

inerciales muy altas es limitada.

Factores que se deben considerar en el empleo apropiado de motores.

Los voltajes y las frecuencias disponibles en el sistema.

Los tipos de otros equipos conectados ya al sistema o que se tengan previstos

para su conexión futura.

Lasirregularidades de voltaje que se pueden tolerar para cada tipo de equipo sin

perjudicar su rendimiento o su vida útil.

Efecto del arranque y la operación del motor sobre los niveles de voltaje en otras

partes del sistema.

Las variaciones esperadas en el voltaje de las terminales del motor y la frecuencia

debida a la operación de otros equipos en el sistema o del motor mismo.

Limitaciones impuestas a la corriente de arranque por el sistema de alimentación

de potencia

La posibilidad de que las necesidades recurrentes de la carga accionada puedan

producir variaciones cíclicas en la entrada del motor, cuyos efectos disturbadores

se reflejarán a través del sistema.

El efecto del factor de potencia y la eficiencia del motor sobre la operación y las

pérdidas del sistema.

La magnitud y duración de la corriente de falla con la que contribuye el motor

durante las condiciones de falla en el sistema.

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Cambios en los dispositivos de protección o el equipo de interrupción para pro-

porcionar una protección adecuada al motor o al sistema.

Variaciones de voltaje del sistema. Los sistemas de energía eléctrica constan de

elementos de circuitos que contienen impedancia. El flujo de corriente a través de

estas impedancias se produce caídas de voltaje. Como resultado de ello, los nive-

les de voltaje a través del sistema entero y las terminales del equipo de utilización,

varían con las condiciones de operación del sistema. (Kosow, 2001)

Micros controladores (PIC)

Un micro controlador es un circuito integrado que nos ofrece las posibilidades de

un pequeño computador. En su interior encontramos un procesador, memoria, y

varios periféricos. El secreto de los micros controladores lo encontramos en su

tamaño, su precio y su diversidad. Su tamaño se reduce a unos pocos

centímetros cuadrados.

Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es más fácil

convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mínimo de chips

extremos de apoyo. La idea es que el chip se coloque en el dispositivo,

enganchado a la fuente de energía y de información que necesite, y eso es

todo. Un microprocesador tradicional no le permitirá hacer esto, ya que espera

que todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que agregarle los

módulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de

información.

0-1Esquema de un microcontrolador

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Familias de Micro Controladores:

Los microcontroladores más comunes en uso son:

EL MICROCONTROLADOR 16F628A

Los Microcontroladores PIC (Peripheral interface Controller), son fabricados por la

empresa MICROCHIP Technology INC.

Uno de los microcontroladores más populares en la actualidad es el PIC16F628.

Soporta1000 ciclos de escritura en su memoria FLASH, y 1'000.000 ciclos en su

memoria Eeprom.

Dentro de sus ventajas es su oscilador interno RC de 4MHz, MCLR programable.

Mayor resistencia, comunicación AUSART, etc.

El voltaje de alimentación del PIC16F628 es de 3V. Hasta 5.5 V. como máximo,

tiene 2 puertos, el A y el B que entrega un total de 200mA cada uno, es decir,

25mA cada pin.(Samaniego, 2009)

Empresa 8 bits 12

bits

14 bits 16 bits 32 bits 64

bits

Atmel AVR

Freescale 68HC05.

68HC08.

68HC11,

HCS08

X X 68HC1

2,

68HC1

6

683xx,

68HCS1

2,

68HCS

X12

X

Hitachi, Ltd H8 X X X X X

Holtek HT8

Intel MCS-48.

MS51,

COP8

X X MCS96

.

MXS29

6

X X

National

Semicondu

ctor

COP8 X X X X X

Microchip Familia

10f2xx

Famil

ia

12Cx

x

Familia

12Fxx,

16Cxx.

16FXX

18Cxxy

18FXX

X X

NEC 78K

Parallax

ST ST62,

ST7

Texas

Instruments

TMS370

,

MSPA30

Zilog Z8.

Z86E02

Silabs C8051

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Bibliografía:

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0-2Diagrama de pines de PIC16F628A

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