Industrieroboter - 6 Vorwort zur 1. Auflage beitung, fortgeschrittene Methoden der Programmierung, kooperative

  • View
    3

  • Download
    0

Embed Size (px)

Text of Industrieroboter - 6 Vorwort zur 1. Auflage beitung, fortgeschrittene Methoden der Programmierung,...

  • www.hanser-fachbuch.de

    € 30,00 [D] | € 30,90 [A]

    ISBN 978-3-446-43355-7

    In du

    st rie

    ro bo

    te r

    W eb

    er

    Wolfgang Weber

    Industrieroboter

    Das Buch bietet Studierenden technischer Fachbereiche und der Informatik an Universitäten und Hochschulen einen Grundkurs in die Lagebeschreibung, Interpolation, Programmierung und Regelung von Industrierobotern. Mit einfachen, anwendungsnahen Beispielen wird schrittweise in die unbedingt notwendigen mathematischen Methoden eingeführt. Praktikern aus der Industrie, die fortgeschrittene, leistungs- fähige Regelungskonzepte entwickeln, bietet das Buch einen effizien- ten Zugang zur Modellbildung und zum Regelungsentwurf.

    Auf der Internetseite http:\www.weber-industrieroboter.eit.h-da.de wird das Entwicklungs- und Visualisierungswerkzeug ManDy zur Ver- fügung gestellt. Es lassen sich Roboterarme von 2 bis 10 Gelenken definieren. Mit einer menügesteuerten einfachen Sprache kann die Be wegung eines Industrieroboters programmiert, mit einem Vollkörper- modell visualisiert und das Regelungsverhalten simuliert werden. Zusätzlich zu ManDy können Beispiele und Übungsaufgaben mit bereit gestellten MATLAB-M-Files nachvollzogen und gelöst werden.

    Die 3. Auflage wurde komplett durchgesehen und aktualisiert.

    Auf der Website: http:\www.weber-industrieroboter.eit.h-da.de ■ Entwurfs- und Visualisierungswerkzeug ManDy ■ Matlab-Files zu Beispielen und Übungsaufgaben ■ Lösungen zu den Aufgaben im Buch ■ Zusätzliche Beispiele

    Wolfgang Weber

    Industrieroboter Methoden der Steuerung und Regelung

    3., neu bearbeitete Auflage

    Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Weber vertritt die Fachgebiete Rege - lungs technik/Robotertechnik im Fach bereich Elektrotechnik und Informationstechnik der Hoch- schule Darmstadt.

    43355_Weber_165x240_RZ.indd 1 09.01.17 09:11

  • Weber Industrieroboter

    Bleiben Sie auf dem Laufenden!

    Hanser Newsletter informieren Sie regel mäßig über neue Bücher und Termine aus den ver- schiedenen Bereichen der Technik. Profitieren Sie auch von Gewinnspielen und exklusiven Leseproben. Gleich anmelden unter www.hanser-fachbuch.de/newsletter

  • Wolfgang Weber

    Industrieroboter

    Methoden der Steuerung und Regelung 3., neu bearbeitete Auflage

    Mit 146 Bildern und 30 Übungsaufgaben sowie einer begleitenden Internetseite unter www.weber-industrieroboter.eit.h-da.de

    Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag

  • Wolfgang Weber

    Industrieroboter

    Methoden der Steuerung und Regelung 3., neu bearbeitete Auflage

    Mit 146 Bildern und 30 Übungsaufgaben sowie einer begleitenden Internetseite unter www.weber-industrieroboter.eit.h-da.de

    Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag

  • Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Weber vertritt die Fachgebiete Regelungstechnik/Robotertechnik im Fach- bereich Elektrotechnik und Informationstechnik an der Fachhochschule Darmstadt

    Alle in diesem Buch enthaltenen Programme, Verfahren und elektronischen Schaltungen wurden nach bestem Wissen zusammengestellt und mit Sorgfalt getestet. Dennoch sind Fehler nicht ganz auszuschließen. Aus diesem Grund ist das im vorliegenden Buch enthaltene Programm-Material mit keiner Verpflichtung oder Garantie irgendeiner Art verbunden. Autor und Verlag übernehmen infolgedessen keine juristische Verantwortung und werden keine daraus folgende oder sonstige Haftung übernehmen, die auf irgendeine Art aus der Benutzung dieses Programm-Materials – oder Teilen davon – entsteht. Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wären und daher von jedermann benutzt werden dürften. Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar. ISBN: 978-3-446-43355-7 E-Book-ISBN: 978-3-446-43578-0 Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte, auch die der Übersetzung, des Nachdruckes und der Vervielfältigung des Buches, oder Teilen daraus, vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf ohne schriftliche Genehmigung des Verlages in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder ein anderes Verfahren), auch nicht für Zwecke der Unterrichtsgestaltung – mit Ausnahme der in den §§ 53, 54 URG genannten Sonderfälle –, reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. © 2017 Carl Hanser Verlag München Internet: http://www.hanser-fachbuch.de Lektorat: Franziska Jacob, M.A. Herstellung: Dipl.-Ing. (FH) Franziska Kaufmann Satz: Kösel Media GmbH, Krugzell Coverconcept: Marc Müller-Bremer, www.rebranding.de, München Coverrealisierung: Stephan Rönigk Druck und Bindung: Hubert & Co., Göttingen Printed in Germany

  • Vorwort zur 1. Auflage

    Die Robotik als interdisziplinäres Gebiet Roboter werden mit intelligenten Maschinen in Verbindung gebracht, die komplexe Arbei­ ten ähnlich dem Menschen zielgerichtet ausführen können. Die dabei angenommenen Möglichkeiten machen die Anziehungskraft und Faszination der Robotik aus. Der „Robo­ ter“ ist deshalb auch ein gesellschaftliches und kulturelles Objekt geworden. Neben der Diskussion um die Gentechnik dient die Robotertechnik als Bezugspunkt, um Möglichkei­ ten und Gefahren von aktuellen und zukünftigen technischen Entwicklungen zu disku­ tieren. In den eher nüchternen technischen Wissenschaften ist der Roboter ein beliebtes Testobjekt, um fortgeschrittene Verfahren der Steuerung, Regelung, Sensorik, künstlicher Intelligenz etc. anzuwenden.

    Dieses Buch konzentriert sich auf die Industrierobotertechnik, die innerhalb der Robotik die größte ökonomische Bedeutung zu verzeichnen hat und Ausgangspunkt für neue Anwendungen z. B. in der Medizintechnik und im Servicebereich ist. Aber auch ein Indus­ trierobotersystem selbst ist ein technisches Produkt, das nur in interdisziplinärer Zusam­ menarbeit vieler Fachdisziplinen entstehen kann. Ohne Anspruch auf Vollständigkeit kön­ nen Mechanik, Maschinenbau, Elektrotechnik, Antriebstechnik, Informationsverarbeitung und Informatik, Mathematik, Regelungstechnik, Sensortechnik, Expertensysteme und künstliche Intelligenz genannt werden. Weiterhin ist zu bedenken, dass ein Industrierobo­ ter beim Einsatz im industriellen Umfeld nur ein Teilsystem eines komplexen Fertigungs­ umfeldes ist und entsprechend mit anderen Industrierobotern und Automatisierungsein­ richtungen zusammenarbeiten und mit Leitsystemen kommunizieren muss. Aus diesem Grunde wird die Robotertechnik auch von der Fertigungsplanung, Arbeitswissenschaft und betriebswirtschaftlichen Aspekten beeinflusst. Nicht zuletzt steht der Industrierobo­ ter als markantes Rationalisierungsinstrument der Automatisierungstechnik im Zusam­ menhang mit einer sozialverträglichen Technikgestaltung in der Diskussion.

    Schwerpunkt und Interessentenkreis des Buches Wer sich in die Robotertechnik einarbeiten will, steht somit vor einem sehr umfangreichen und interdisziplinären Gebiet. In der Industrierobotertechnik werden vielseitig einsetz­ bare, leistungsfähige Komponenten der technischen Fachdisziplinen genutzt, um eine kostengünstige, hochflexible Maschine „Roboter“ zu entwickeln. Schwerpunkt des Buches sind deshalb diejenigen Methoden der Kinematik, Dynamik und Regelung, die es auf der Basis dieser Komponenten ermöglichen, eine funktionsfähige Steuerung zu entwickeln und effektiv einzusetzen. Bei diesem mechatronischen Ansatz stehen Lagebeschreibung, Bewegungssteuerung, Programmierung, Beschreibung der Dynamik und Bewegungsrege­ lung im Vordergrund. Kenntnisse der Bewegungsbeschreibung und Programmierung sind auch Voraussetzung, um sich in spezielle Teilbereiche der Robotik wie Sensorik, Bildverar­

    Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Weber vertritt die Fachgebiete Regelungstechnik/Robotertechnik im Fach- bereich Elektrotechnik und Informationstechnik an der Fachhochschule Darmstadt

    Alle in diesem Buch enthaltenen Programme, Verfahren und elektronischen Schaltungen wurden nach bestem Wissen zusammengestellt und mit Sorgfalt getestet. Dennoch sind Fehler nicht ganz auszuschließen. Aus diesem Grund ist das im vorliegenden Buch enthaltene Programm-Material mit keiner Verpflichtung oder Garantie irgendeiner Art verbunden. Autor und Verlag übernehmen infolgedessen keine juristische Verantwortung und werden keine daraus folgende oder sonstige Haftung übernehmen, die auf irgendeine Art aus der Benutzung dieses Programm-Materials – oder Teilen davon – entsteht. Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wären und daher von jedermann benutzt werden dürften. Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar. ISBN: 978-3-446-43355-7 E-Book-ISBN: 978-3-446-43578-0