Informe Del Carrito

Alumno (s):

Mamani Mamani, Luz Valeria

Montalvo Palomares, Alex

Moreyra Soto, Alejandro

Moscoso Carpio, Alejandra

Sanabria Chacón, Sthiden

Vilcape Coa, Alexis

PROYECTO FINALCARRITO SEGUIDOR DE LUZ

CON SENSOR DE PROXIMITUD

MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA DE PLANTA

SEMESTRE II

GRUPO B

TEMA:“CARRITO SEGUIDOR DE LUZ CON

SENSOR DE PROXIMIDAD”FECHA DE ENTREGA 29/05/2015SEDE AREQUIPA

EPIGRAFE

“Nada en el mundo es más peligroso que la ignorancia sincera y la estupidez concienzuda”

Martin Luther K. (1929 – 1968). Pastor estadounidense


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DEDICADO A:

En primer lugar a Dios por guiarnos en todo el camino

A nuestras familias por respaldarnos en todo este proceso de manera moral y económica

A nuestros maestros por sus enseñanzas y experiencias que compartieron con nosotros

A TECSUP por permitirnos seguir creciendo y formándonos como profesionales.


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INDICE

PÁG

EPIGRAFE………………………………………………………………….. .2

DEDICATORIA...............................................................................................3

INDICE.............................................................................................................4

INTRODUCCION ...........................................................................................5

OBJETIVOS.....................................................................................................6

RESUMEN.......................................................................................................7

MARCO TEORICO.........................................................................................8

1.1.....................................................................................................................Carrito Seguidor de Luz..........................................................................................8

1.2.....................................................................................................................Espectro Electromagnético........................................................................................8

1.3.....................................................................................................................Fuentes de luz ..............................................................................................................8

1.4.....................................................................................................................Tipos de sensores.......................................................................................................9

1.4.1. Barrera de luz........................................................................................91.4.2. Reflexión sobre espejo..........................................................................91.4.3. Reflexión sobre objeto..........................................................................101.4.4. Reflexión difusa ...................................................................................101.4.5. Reflexión definida................................................................................101.5.....................................................................................................................Tipos de

sensores de luz ...........................................................................................111.5.1. Fototransistor........................................................................................111.6.....................................................................................................................Equipos

usados ........................................................................................................131.6.1. Transistores.................................................................................131.6.2. Resistencias.................................................................................131.6.3. Foto resistores.............................................................................141.6.4. Potenciómetro.............................................................................141.6.5. Diodo Led ..................................................................................151.6.6. Diodo Zener................................................................................151.6.7. Moto reductores .........................................................................161.6.8. Pic ..............................................................................................161.6.9. Sensor de aproximidad ..............................................................17

2. Construcción ................................................................................................18


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2.1. Materiales .....................................................................................182.2. Diseño de la Carcasa .....................................................................192.3. Acabado final y retocado ..............................................................292.4. Ensamblaje a circuitos a fabricar .................................................282.5. Cronograma ..................................................................................31

3. Conclusiones ................................................................................................32

INTRODUCCIÓN

Este proyecto trata sobre el diseño y fabricación de un carrito control remoto que tiene como objetivos entrenarnos en el diseño de prototipos robóticos, resultado de la creatividad y conocimientos tecnológicos adquiridos por nosotros y a la vez introducirnos en la producción científica.

Mediante este proyecto queremos demostrar que hemos evaluado, diseñado, seleccionado y utilizado adecuadamente diversos materiales para la elaboración de nuestro carro con sensor de luz y aproximación para lo cual hemos aplicado nuestros conocimientos adquiridos en elaboración de circuitos, clases de materiales y mecanizado en el semestre.

Este informe consta de las diversas experiencias adquiridas en el proceso de elaboración, nuestros objetivos en este proyecto, cronogramas, justificación de nuestras elecciones en el diseño y elección de materiales, resultados obtenidos, sugerencias y recomendaciones sobre lo aprendido.


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OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL

Entrenar a los alumnos en el diseño de prototipos robóticos, resultado de la

creatividad y conocimiento tecnológicos de los estudiantes.

Introducir a los alumnos en la producción científica, desarrollando las siguientes

etapas:

La pesquisa bibliográfica.

Desarrollo experimental.

Registro y presentación de resultados.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

El alumno deberá evaluar, diseñar, seleccionar y utilizar adecuadamente

diversos materiales para proyectar elementos de máquinas, los cuales serán

fabricados e integrados en un sistema mecánico o máquina.

El alumno deberá hacer la preparación con los conocimientos previos, tomados

de las sesiones de clase cuyos resultados se deberán presentar con el proyecto

indicado y en la fecha requerida, junto a un informe que abalen el proceso de

trabajo.


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RESUMEN

La idea de un carrito seguidor de luz con sensor de proximidad fue desarrollada teniendo en cuenta su funcionamiento que se basa en el efecto fotoeléctrico. Un fotorresistor está hecho de un semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades del semiconductor dando a los electrones la suficiente energía para saltar la banda de conducción.

Las células de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia según la cantidad de luz que incide en la célula. Cuanta más luz incide, más baja es la resistencia.

La función de nuestro carrito se basara en que cada vez que encuentre un obstáculo que le impida el paso hacia adelante este cambie su dirección, para lo cual se creara un sistema para que el carro sea capaz de moverse y evitar obstáculos. Esto requiere un sistema básico para el control del motor, y también para la lectura y la interpretación de la información del sensor. El tratamiento para esto lo haremos usando un sensor de proximidad.


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1. MARCO TEÓRICO

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Realizar un carrito seguidor de luz con sensor de proximitud, para ello plantearemos una solución que consiste en realizar de una manera adecuada la instalación de sensores y circuitos.

COMPRENSIÓN DE LA SOLICITUD

Descripción del problema en forma crítica

La posibilidad que se realice el problema es un 50%, quizás no funcionen los sensores de luz y proximidad, o porque no existe los materiales y máquinas necesarios para poder realizar el proyecto.

Estado actual de la tecnología


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2.2.1. Carrito seguidor de luz

Un móvil seguidor de luz con sensor de aproximación, necesita de sensores para poder ejecutar su funcionamiento en base a la luz abriendo y cerrando circuitos según el estímulo que nos dé como fuente.

Un sensor fotoeléctrico o fotocélula es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de sensado se basan en este principio de funcionamiento. Están diseñados especialmente para la detección, clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.

Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz incluye un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal eléctrica y puede incluir electrónica para condicionamiento de la señal, compensación y formateo de la señal de salida.

El sensor de luz más común es el LDR -Light Dependant Resistor o Resistor dependiente de la luz-.Un LDR es básicamente un resistor que cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz. Existen tres tipos de sensores fotoeléctricos, los sensores por barrera de luz, reflexión sobre espejo o reflexión sobre objetos.

2.2. Fuentes de luz

Hoy en día la mayoría de los sensores fotoeléctricos utilizan ledes como fuentes de luz. Un led es un semiconductor, eléctricamente similar a un diodo, pero con la característica de que emite luz cuando una corriente circula por él en forma directa.

Los ledes pueden ser construidos para que emitan en verde, azul, amarillo, rojo, infrarrojo, etc. Los colores más comúnmente usados en aplicaciones de detección son rojo e infrarrojo, pero en aplicaciones donde se necesite detectar contraste, la elección del color de emisión es fundamental, siendo el color más utilizado el verde. Los fototransistores son los componentes más ampliamente usados como receptores de luz, debido a que ofrecen la mejor relación entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado con los componentes fotorresistivos, además responden bien ante luz visible e infrarroja. Las fotocélulas son usadas cuando no es necesaria una gran sensibilidad, y se utiliza una fuente de luz visible. Por otra parte los fotodiodos donde se requiere una extrema velocidad de respuesta.

2.3. Tipos de sensores2.3.1. Barrera de luz


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Las barreras tipo emisor-receptor están compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un área de detección donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operación de esta clase de sensores se basa en la interrupción del haz de luz, la detección no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados.

Ventajas e Inconvenientes

La luz solo tiene que atravesar el espacio de trabajo una vez, por lo que se favorecen grandes distancias de funcionamiento, hasta 60 metros. Son apropiadas para condiciones ambientales poco favorables, como suciedad, humedad, o utilización a la intemperie, así como independientemente del color del objeto realiza una detección precisa del objeto. La instalación se ve dificultada por tener que colocar dos aparatos separados y con los ejes ópticos alineados de manera precisa y delicada, ya que el detector emite en infrarrojos. Además de la imposibilidad de que sean transparentes.

Precauciones de montaje

A la hora del montaje hay que tener en cuenta las superficies reflectantes cercanas a los dispositivos, provocando un mal funcionamiento de la fotocélula. También hay que tener en cuenta las posibles interferencias mutuas por la cercanía de varios de estos dispositivos, además de controlar los ambientes sucios, ya que la suciedad afecta negativamente en la lente emisora.

2.4. Tipos de sensores de luz

FotorresistenciaFotodiodoFototransistorCélula fotoeléctricaSensor CCDSensor CMOS

2.4.1. Fotorresistencia

Un fotorresistor o LDR (por sus siglas en inglés "light-dependent resistor") es un componente electrónico cuya resistencia varía en función de la luz.

El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (varios mega ohmios).

Características


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Su funcionamiento se basa en el efecto fotoeléctrico. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades del semiconductor dando a los electrones la suficiente energía para saltar la banda de conducción. El electrón libre que resulta, del material Los valores típicos varían entre 1 MΩ, o más, en la oscuridad y 100 Ω con luz brillante.

Las células de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia según la cantidad de luz que incide en la célula. Cuanta más luz incide, más baja es la resistencia. Las células son también capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV).

Fotocelda o fotorresistencia, cambia su valor resistivo (Ohms) conforme a la intensidad de luz. Mayor luz, menor resistencia y viceversa.

La variación del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones en las que la señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un LDR está en el orden de una décima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas aplicaciones, ya que se filtran variaciones rápidas de iluminación que podrían hacer inestable un sensor (ej. tubo fluorescente alimentado por corriente alterna). En otras aplicaciones (saber si es de día o es de noche) la lentitud de la detección no es importante.

Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artículos de consumo, como por ejemplo en cámaras, medidores de luz, relojes con radio, alarmas de seguridad o sistemas de encendido y apagado del alumbrado de calles.

LDR

Un LDR (Light Dependent Resistor) es una resistencia que varía su valor en función de la luz recibida, cuanta más luz recibe, menor es su resistencia.Un LDR está fabricado con un semiconductor de alta resistencia como puede ser el sulfuro de cadmio. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por la elasticidad del semiconductor dando a los electrones la suficiente energía para saltar la banda de conducción. El electrón libre que resulta (y su hueco asociado) conduce electricidad, de tal modo que disminuye la resistencia.

El rango de resistencia que nos puede dar un LDR desde la total oscuridad hasta la plena luz, nos va a variar de un modelo a otro, pero en general oscilan entre unos 50Ω a 1000Ω cuando están completamente iluminadas y entre 50KΩ y varios MΩ cuando está completamente a oscuras.


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2.5. EQUIPOS USADOS EN EL CIRCUITO

2.5.1. TRANSISTOR

El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para entregar una señal de salida en respuesta a una señal de entrada. Cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.

Con el desarrollo tecnológico y evolución de la electrónica, la capacidad de los dispositivos semiconductores para soportar cada vez mayores niveles de tensión y corriente ha permitido su uso en aplicaciones de potencia. Es así como actualmente los transistores son empleados en conversores estáticos de potencia, controles para motores y llaves de alta potencia (principalmente inversores), aunque su principal uso está basado en la amplificación de corriente dentro de un circuito cerrado.

Fuente: http://apkdatallmodth.hol.es/transistor/transistor-2n3055-wikipedia.html

2.5.2. RESISTENCIAS

Fuente:http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_electronica_3/electronica_indice.html

2.5.3. FOTORRESISTOR


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Un fotorresistor o LDR (por sus siglas en inglés "light-dependent resistor") es un componente electrónico cuya resistencia varía en función de la luz.

El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (varios megaohmios).

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistor#/media/File:Fotocelda.jpg

2.5.4. POTENCIOMETRO

Un potenciómetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera,

indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se

conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.

Normalmente, los potenciómetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para circuitos

de corrientes mayores, se utilizan los reostatos, que pueden disipar más potencia.

Fuente: http://www.steren.com.mx/catalogo/prod.asp?p=13

2.5.5. DIODOS LED


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http://es.wikipedia.org/wiki/Reostato

http://es.wikipedia.org/wiki/Diferencia_de_potencial

http://es.wikipedia.org/wiki/Intensidad_de_corriente_el%C3%A9ctrica

http://es.wikipedia.org/wiki/Resistencia_el%C3%A9ctrica

http://es.wikipedia.org/wiki/Resistor

El LED (Light-Emitting Diode: Diodo Emisor de Luz), es un dispositivo semiconductor que emite luz incoherente de espectro reducido cuando se polariza de forma directa la unión PN en la cual circula por él una corriente eléctrica . Este fenómeno es una forma de electroluminiscencia, el LED es un tipo especial de diodo que trabaja como un diodo común, pero que al ser atravesado por la corriente eléctrica, emite luz. Este dispositivo semiconductor está comúnmente encapsulado en una cubierta de plástico de mayor resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las lámparas incandescentes. Aunque el plástico puede estar coloreado, es sólo por razones estéticas, ya que ello no influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es una fuente de luz compuesta con diferentes partes, razón por la cual el patrón de intensidad de la luz emitida puede ser bastante complejo.

Fuente: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/243006/Contenidos/Circuitos_con_diodos/

diodos_led.html

2.5.6. DIODO ZENER:

El diodo Zener es un diodo de cromo que se ha construido para que funcione en las zonas de rupturas, recibe ese nombre por su inventor, el Dr. Clarence Melvin Zener. El diodo Zener es la parte esencial de los reguladores de tensión casi constantes con independencia de que se presenten grandes variaciones de la tensión de red, de la resistencia de carga y temperatura.

Son mal llamados a veces diodos de avalancha, pues presentan comportamientos similares a estos, pero los mecanismos involucrados son diferentes. Además si el voltaje de la fuente es inferior a la del diodo éste no puede hacer su regulación característica.


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Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Diodo_Zener#/media/File:Zener_diode.jpg

2.5.7. MOTORREDUCTORES

Los Reductores ó Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente.Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción de velocidad presentan ciertos inconvenientes.Se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. Algunos de estos beneficios son: Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor. Mayor seguridad en la transmisión, reduciendo los costos en el mantenimiento. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Menor tiempo requerido para su instalación.

Fuente: http://www.directindustry.es/prod/leroy-somer/motorreductores-electricos-helicoidales-modulares-compactos-8355-21367.html

2.5.8. PICLos PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la división de microelectrónica de General Instrument.

El nombre actual no es un acrónimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz periférico).


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Fuente: es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC#/media/File:PIC16CxxxWIN.JPG

2.5.9. SENSOR DE PROXIMIDAD

Un sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o señales que se encuentran cerca del elemento sensor.Existen varios tipos de sensores de proximidad según el principio físico que utilizan. Los más comunes son los interruptores de posición, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoeléctricos, como el de infrarrojos.


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3. CONSTRUCCIÓN DEL CARRITO SEGUIDOR DE LUZ CON SENSOR DE PROXIMITUD

Se construyó un prototipo de baja potencia con fines educativos, aplicando los conocimientos adquiridos en la clase, demostrando el funcionamiento de los componentes eléctricos distribuidos en el circuito del móvil.

3.1. Materiales utilizados para el desarrollo e implementación del proyecto:

Cantidad Descripción

5 Resistencias de 2kΩ , 3.5kΩ2 LDR1 Potenciómetro 3 Pic (4093B) ,(16F62),(L293B)1 Led rojo 1 Diodo zener 2 Condensadores de 220μF, 1μF1 Batería 6V1 Sensor de ultrasonido de espacio2 Sensor de incidencia de luz Varios Cables (ATM)1 Silicona LAYCONSA 2 Llantas 2 Moto reductores 2 Destornilladores estrella y plano

Pernos Plancha de aluminio (500mmx500mm)

1 Rueda 360°Arandelas Tuercas Borneras

1 Interruptor


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3.2. DISEÑO DE LA CARCASA

A través del programa de Autocad, se realizó el diseño para realizar.

Fuente: Propia


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Intervención de ideas creativas e innovadoras respecto al proyecto.

Esquematización y diseño del prototipo, en la parte eléctrica y mecánica.

Adquisición de los materiales para el armado del circuito

Impresión del circuito mediante acido para poder retirar el cobre y quede diseñado en las placas

Encriptación de componentes a las placas.

Unión mediante cableado, de cada una de las placas.

Corte de la plancha de aluminio según a los planos.

Desarrollo de la construcción de la carcasa Fuente: propia

Doblado de la plancha de aluminio.

Acabados realizados sobre el aluminio.

Acoplamiento del circuito a la estructura metálica.

Forma adecuada de manejar los circuitos.


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Fuente: propia

3.3. ACABADO Y RETOCADO FINAL.

PIC 16F628APSe denomina micro controlador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicación digital de diferentes dispositivos. (1)Este es el cerebro del circuito pues controla los datos de los ldrs y del sensor ultrasónico, combinado los parámetros digitales para un buen funcionamiento del carrito.

Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. (2)Este calcula a una distancia 30 cm si hay un objeto y hace que el carrito retroceda.

Un foto resistor o LDR es un componente electrónico cuya resistencia varía en función de la luz. (3) Cuando este recibe una luz hace que uno de los motores funcione claro dependiente a que ldr la incidencia de la luz que reciba.


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Referencias.1.- http://www.monografias.com/trabajos18/descripcion-pic/descripcion-pic.shtml2.- http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico3.- http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistor

Fuente: Propia

El convertidor Buck (o reductor) es un convertidor de potencia, DC/DC sin aislación galvánica, que obtiene a su salida un voltaje

continuo menor que a su entrada. (4)Hemos utilizado este tipo de circuito para

alimentar al micro procesador, circuito integra y al sensor ultrasónico para su funcionamiento

óptimo.

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. (5)


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Referencias. 4.- http://es.wikipedia.org/wiki/Convertidor_Buck5.- http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm

PROCESOS DE PROGRAMACION.PRINCIPIOS DE LA PROGRAMACION.El microcontrolador ejecuta el programa cargado en la memoria Flash. Esto se denomina el código ejecutable y está compuesto por una serie de ceros y unos, aparentemente sin significado. Dependiendo de la arquitectura del microcontrolador, el código binario está compuesto por palabras de 12, 14 o 16 bits de anchura. Cada palabra se interpreta por la CPU como una instrucción a ser ejecutada durante el funcionamiento del microcontrolador. Todas las instrucciones que el microcontrolador puede reconocer y ejecutar se les denominan colectivamente Conjunto de instrucciones. Como es más fácil trabajar con el sistema de numeración hexadecimal, el código ejecutable se

representa con frecuencia como una serie de los números hexadecimales denominada código Hex. En los microcontroladores PIC con las palabras de programa de 14 bits de anchura, el conjunto de instrucciones tiene 35 instrucciones diferentes.(6)

Ilustración 2 imagen de programa c compiler

Ilustración 1imagen extraida de la pagina web. http://www.mikroe.com


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Referencias.6.- http://www.mikroe.com/chapters/view/80/capitulo-2-programacion-de-los-microcontroladores/

En la imagen 1 podemos ver el proceso de programación de un pic desde la creación del código en computadora desde el software PIC C Compiler en el cual damos los funcionamiento de cada entrada en este caso los ldrs y también el ultrasonido para saber cuándo tengan que funcionar los motores.


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Ldr izq.

Ldr derecho

ultrasonido

Motor derechoadelante

Motor izquierdo adelante

Motor izquierdo

y derecho

atrás0 0 1 0 0 1

0 0 0 0 0 0

0 1 1 0 0 1

0 1 0 0 1 0

1 0 1 0 0 1

1 0 0 1 0 0

1 1 1 0 0 1

1 1 0 1 1 0

En la tabla de verdad podemos ver el codigo binario que necesitamos para la programacion del pic, ya que el microprocesador tiene un sistema bienario.

Imagen del programa utilizado para la programación del código necesario para el pic.A continuación es código creado para el pic.

//******************************************************************************#include <16F628A.h>#FUSES NOWDT, INTRC_IO, PUT, PROTECT, NOBROWNOUT, MCLR, NOLVP, NOCPD#use delay(clock=4000000)#define ldr1a input(PIN_A0) // #define ldr1b input(PIN_A1) // //******************************************************************************//Variables//******************************************************************************int a=0;long tiempo=0;long distancia=0;//******************************************************************************//Funciones//******************************************************************************void sensores_ultrasonido_ldr(void);//******************************************************************************

//******************************************************************************//Programa Principal//******************************************************************************void main() output_a(0); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); //configuracion interrupcion TMR1 set_timer1(0); //carga TMR0 while(1) //------------------------------------------------------------------------------ sensores_ultrasonido_ldr(); output_bit(PIN_A3,1); delay_us(20); output_bit(PIN_A3,0); while(input(PIN_A2)==0) sensores_ultrasonido_ldr(); set_timer1(0); while(input(PIN_A2)==1) sensores_ultrasonido_ldr(); tiempo=get_timer1(); distancia=tiempo*8/58; delay_ms(100); if(distancia < 30) output_bit(PIN_B0,1); output_bit(PIN_B1,0); output_bit(PIN_B2,1); output_bit(PIN_B3,0); a=1; else a=0;

En esta parte estamos indicando las entradas de los ldrs para su control

En esta parte vemos la denominación del ultrasonido en el código y su funcionamiento cuando detecta un obstáculo a 30cm y hace que el carrito retroceda.


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//------------------------------------------------------------------------------ //******************************************************************************void sensores_ultrasonido(void) if(a==0) if((ldr1a==0)&(ldr1b==0))//0 output_bit(PIN_B0,0); output_bit(PIN_B1,1); output_bit(PIN_B2,0); output_bit(PIN_B3,1); if((ldr1a==0)&(ldr1b==1))//1 output_bit(PIN_B0,0); output_bit(PIN_B1,1); output_bit(PIN_B2,0); output_bit(PIN_B3,0); if((ldr1a==1)&(ldr1b==0))//2 output_bit(PIN_B0,0); output_bit(PIN_B1,0); output_bit(PIN_B2,0); output_bit(PIN_B3,1); if((ldr1a==1)&(ldr1b==1))//3 output_bit(PIN_B0,0); output_bit(PIN_B1,0); output_bit(PIN_B2,0); output_bit(PIN_B3,0); //******************************************************************************

SIMULACION POR MEDIO DEL PROGRAMA PROTEUS 8 PROFESSIONAL.

Ilustración 3 imagen extraída de un pc de nuestro equipo.

En la imagen se puede ver el programa en el que ponemos el circuito y lo simulamos con el código para ver su funcionamiento del circuito antes de ensamblarlo.

En esta parte podemos ver las combinaciones de los LDR cuando detectan luz y como el microprocesador que motor debe accionar, el derecho y izquierdo para avanzar, o el derecho para girar a la izquierda y el izquierdo para girar a la derecha.


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En la imagen podemos ver el programa pickit2 que nos sirve para transferir el programa al pic con el siguiente componente

En la imagen se puede ver la tarjeta por la cual el programa de la computadora transfiere el código para el funcionamiento del pic.


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3.4. PROCESO DE EMSANBLADO ESQUEMA DE LOS CIRCUITOS A FABRICAR

Se utilizara el programa Proteus 8 professional

En esta imagen vemos la distribución de nuestra primera placa y es para la el microprocesador así como también los ldrs.

En esta imagen podemos ver la plancha ya fabricada y con el componente a ensamblar.


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La primera plancha acabada y con todos los elementos soldados.

En esta imagen podemos ver la distribución de nuestra segunda tarjeta del control de la potencia para los motores para un funcionamiento óptimo.

Fuente: propia


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La segunda plancha ya terminada y con los componentes a ensamblar.

Terminada la plancha del control de potencia del motor.


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3.5. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES REALIZADAS EN EL PROYECTO

ACTIVIDAD SEMANAS1.Desarrollo de ideas

x x

2. Compra de materiales.

x

3. Determinación de prototipo.

x

4. Diseño e implementación del circuito.

x x x

5. Construcción de la carcasa.

x x

6. Armado y ensamblado del sistema.

x x x

7. Prueba de desenvolvimiento del proyecto.

x

8. Elaboración de informe final.

x


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4. CONCLUSIONES

PRIMERA.- A través del proyecto se ha desarrollado diseñar prototipos

robóticos, donde claramente se ve expresada la creatividad del estudiante,

asimismo se ve plasmado los conocimientos adquiridos de los laboratorios de

electrónica.

SEGUNDA.- Se ha logrado plantear soluciones frente a cualquier problema

presentado en el procedimiento del proyecto, en el desarrollo experimental si

no se logra realizar de una manera adecuada, con paciencia se puede

proceder mejor.

TERCERA.- Se ha concluido que evaluar, diseñar, seleccionar y utilizar

adecuadamente los materiales permite realizar un buen proyecto, por ejemplo

usar las máquinas de taller mecánico, utilizar el programa de Autocad para

realizar los diseños, entre otras actividades.

CUARTA.- Se logró realizar un informe final, después de concluir el

proyecto de tal forma que nuestros conocimientos y actividades se ve

reflejado en este.


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