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第二届中国智能机器人大赛
赛题一：ROS 无人驾驶竞速车项目一、项目简介
ROS 无 人 驾 驶 竞 速 项 目 比 赛 主 要 学 习 和 考 核 以 ROS 为 主 的 机 器 人 相 关 知 识 、 非 常 符合 目 前 机 器 人 产 业 界 的 人 才 需 求 ， 同 时 其 更 高 的 技 术 门 槛 ， 以 及 更 激 烈 的 对 抗 性 。
考 虑 到 今 年 疫 情 的 特 殊 原 因 ， ROS 无 人 驾 驶 竞 速 项 目 今 年 暂 定 为 线 上 竞 赛 ， 如 果 条件 允 许 ， 同 期 进 行 线 下 比 赛 ， 最 终 成 绩 比 赛 成 绩 为 线 上 + 线 下 （ 线 上 和 线 下 比 赛 权 重 各 占一 半 ， 如 果 条 件 不 允 许 无 法 进 行 线 下 比 赛 ， 则 线 下 成 绩 统 一 为 0 ） 首 先 采 用 线 上 仿 真 比 赛和 提 交 技 术 报 告 的 方 式 的 比 分 进 行 综 合 评 比 ， 筛 选 出 不 符 合 比 赛 规 则 的 队 伍 ， 合 格 者 进 入复 赛 。
二、比赛规则（一）、线上仿真竞赛
为 保 证 线 上 比 赛 的 公 平 性 ， ROS 无 人 驾 驶 赛 项 线 上 仿 真 比 赛 平 台 统 一 用「Gazebo 」 。赛 道 模 型 和 无 人 车 三 维 模 型 由 组 委 会 于 赛 前 统 一 提 供 。
线 上 比 赛 需 要 先 把 赛 道 模 型 导 入 Gazebo ， 采 用 ROS 中 建 地 图 的 方 式 构 建 赛 道 地 图，通 过 自 主 导 航 算 法 实 现 无 人 车 完 成 从 起 到 到 终 点 的 运 动 。 仿 真 平 台 的 传 感 器 可 以 使 用IMU ， 激 光 雷 达 或 摄 像 头 ， 仿 真 平 台 自 主 导 航 算 法 不 限 。
仿真比赛赛道示意图1、 比 赛 要 求 ：1 .1 仿 真 赛 道比 赛 正 式 开 始 前 大 赛 组 委 会 提 供 统 一 的 赛 道 文 件 ， 供 参 赛 选 手 使 用 ， 赛 道 模 型 不 允 许
修 改 。 赛 道 示 意 图 如 下 ：
赛 道 示 意 图1 .2 仿 真 车 模 型统 一 使 用 组 委 会 提 供 的 仿 真 车 模 型 。 仿 真 车 模 型 的 示 意 图 如 下 ：
仿 真 车 模 示 意 图1 .2 .1 仿 真 车 模 型 自 带 传 感 器 如 下 ：IMU激 光 雷 达深 度 摄 像 头1 .2 .2 仿 真 车 模 型 如 下 方 面 禁 止 修 改 ：尺 寸 大 小自 带 传 感 器 参 数无 人 车 质 量无 人 车 中 各 部 位 的 转 动 惯 量 矩 阵碰 撞 系 数2 关 于 障 碍 物线 上 仿 真 比 赛 赛 道 中 会 有 锥 桶 等 障 碍 物 ， 车 模 运 行 时 要 避 开 障 碍 物 ， 否 则 会 有 相 应 处
罚 ， 障 碍 物 位 置 是 随 机 的 ， 会 在 赛 前 公 布 。 赛 道 中 的 锥 桶 采 用 的 是 Gazebo models 中的 标 准 锥 桶 模 型 。
3 比 赛 任 务比 赛 时 ， 仿 真 车 根 据 提 供 的 统 一 地 图 自 主 导 航 ， 避 开 障 碍 物 ， 从 赛 道 起 点 跑 到 终 点 ，
记 录 比 赛 完 成 时 间 ， 作 为 线 上 仿 真 比 赛 的 成 绩 。
赛 道 示 意 图比 赛 违 规 说 明 车 模 碰 触 到 锥 桶 ， 加 罚 1s
车 模 碰 触 到 赛 道 围 栏 ， 加 罚 1s 车 模 碰 触 到 锥 桶 或 赛 道 围 栏 后 停 止 运 行 ， 计 比 赛 失 败 （ 成 绩 为 所 过 锥 桶 数 量 *5 -
碰 撞 次 数 *1 ） 车 模 在 赛 道 中 停 止 运 行 ， 计 比 赛 失 败 （ 成 绩 为 所 过 锥 桶 数 量 *5 - 碰 撞 次 数 *1 ） 为 了 考 查 参 赛 队 员 在 传 感 器 数 据 融 合 方 面 的 能 力 ， 在 Gazebo 仿 真 比 赛 中 ， 禁 止
使 用 Gazebo 直接发布 无 人 车 的精准 位 置消息（ odometry ） 。 每个小 组 有两次 机 会 ，总时 间 不超过 10 分钟。
需要下载的文件及资料加群：ROS 无人驾驶交流群（1135113330）
4 计 分 规 则 ：在 规 定 时 间内 10 分钟内（两次 机 会 ） ， 完 成 仿 真任务， 从 起 点 出发自 主 导 航 ， 避 开
途中 障 碍 物 ， 到 达 终 点 。 智 能 车 自 主 避 开 一个障 碍 物获得 5 分 ， 赛 道内共有 10 个随 机 障碍 物 ， 智 能 车 在 规 定 的 2 分钟内， 避 开全部 障 碍 物顺利到 达 终 点 ，获得任务分 50 分 。 规定 时 间内完 成任务， 会 有额外附加 分 。 2 分钟以内，节省的 时 间换算 成 相 应 分 数 （ 一秒一分 ） 。本环节总分 为 完 成任务得分 +附加 分 。
举例：线 上 仿 真 用 时 65 秒， 则附加得分 为 120-65=55 分 ，本环节总得分 ： 50 分 +55 分
=105 分 。
（二）、线下比赛5、 比 赛 器 材比 赛 平 台必须是轮式移动 机 器 人 ,该机 器 人 应具备激 光 雷 达 、 IMU 等 传 感 器 ，拥有独
立不受场外控制的 自 主决策能 力 。结合我省的 机 器 人 技 术发展现状， 比 赛推荐使 用青岛钢铁侠科技 有 限 公司研发的 无 人 驾 驶 智 能 车 作 为 竞 赛 的 参 赛 平 台 ，本次 比 赛优先推荐平 台 G 型 车 模全国 大 学生智 能汽车 竞 赛 -室外光电组 比 赛 车 模也可 以 参 加本比 赛 。
6 比 赛 场 地赛 道全长约 64m ， 跑 道宽 2 米。 使 用长 400 厘米宽 38 厘米的 条幅搭建 。 为 了 比
赛 的 公 平 公 正 性 ，请按照给出 的样例统 一搭建 赛 道 。 （ 以 下 图 为例）
室内搭 64m ， 在 比 赛 前 ， 大 赛工作 人 员 会 随 机 在 赛 道 中放入 10 个锥 桶 ， 车模 需 要 自 主 避 障绕过 锥 桶 。 （每个队 伍 15 分钟， 起 跑 次 数 不 限 ）
7、 赛 前 准 备 在 比 赛 前 ， 大 赛工作 人 员 会 根 据 现场跑 道信息， 统 一 提 供已经构 建好的
SLAM 地 图 ， 地 图 中 不包含障 碍 物信息。 根 据 报名队 伍 数 量 进 行抽签，决定 出场顺序。 前 一名队 伍 进 入 正 式 比 赛 ，
下 一编号队 伍 在 等候区等待， 其他队 伍均在调试区， 不得干扰正 式 比 赛 。 参 赛 队 伍 入场：得到裁判许 可 后 由 一名参 赛 队 员将本队 伍 比 赛设备放置 在
比 赛场内进 行 比 赛 准备。8、 比 赛 任 务 及 计 分 规 则无 人 驾 驶 智 能 车 比 赛共分两部 分 ， 分别是 比 赛环节与答辩环节。
8 .1 比 赛环节。无 人 驾 驶 智 能 车 根 据 构 建好的 地 图 自 主 导 航 ， 在 规 定 时 间内（ 根 据预赛 时 间 及
队 伍 数 量确定每队 伍 分配时 间 ） ， 从 起 点 出发自 主 导 航 ， 避 开途中 障 碍 物 ， 到 达 终点 。 智 能 车 自 主 避 开 一个障 碍 物获得 5 分 ， 赛 道内共有 10 个随 机 障 碍 物 ， 智 能 车在 规 定 的 2 分钟内， 避 开全部 障 碍 物顺利到 达 终 点 ，获得任务分 50 分 。 规 定 时间内完 成任务， 会 有额外附加 分 。 2 分钟以内，节省的 时 间换算 成 相 应 分 数 （ 一秒一 分 ） 。本环节总分 为 完 成任务得分 +附加 分 。
举例： 智 能 车顺利跑 完 赛 道 用 时 65 秒， 则附加得分 为 120-65=55 分 ，本环节总得分 ：
50 分 +55 分 =105 分 。8 .2 答辩环节。
在 规 定 时 间内完 成 比 赛 的 参 赛 队 ， 进 入答辩环节，答辩顺序参 考 比 赛顺序。 无 需 准备 PPT 由 评 委专家现场提问。 评 委 根 据 其 技 术 方案的 真 实 性 、创新性打分 ，本环节共计 20分 。
线 下 比 赛总成 绩 为 比 赛环节得分 +答辩环节得分 的总和 。9、 违 规 或 异 常 说 明9 .1 无 人 驾 驶 智 能 车 在 比 赛 过程中 不 允 许远程人工遥控， 不 允 许 人 为干预智 能 车 ，
需 完全自 主 导 航 避 障 ， 否 则视为 违 规 ，取消比 赛资格 。9 .2 裁判宣布 比 赛 开 始 后 ， 智 能 车 在 规 定 时 间内没有 成功启动 ， 或启动 后 停 止 在 出
发区内， 计 比 赛 失 败 ， 记 录 0 分 。9 .3 比 赛 开 始 后 ， 无 人 驾 驶 智 能 车 碰 撞 一 次 障 碍 物 或 围 栏 ， 加 罚 1 秒 , 碰 N 次 则 加 罚
N 秒。9 .4 智 能 车 碰 触 到 障 碍 物 或 赛 道 围 栏持续接触 5 秒及 以 上 ， 或 比 赛 过程中 停 止 运 行
超 5 秒， 计 比 赛结束。 比 赛 成 绩仅计 算 避 开 障 碍 物 分 ，没有 时 间附加 分 。举例： 智 能 车 碰触 到 第 7 个障 碍 物并持续接触 5 秒， 比 赛 成 绩 为 ： 5*6-5=29 分 。
10. 技 术 检 查大 赛 组 委 会将根 据 参 赛 情况对 参 赛 无 人 驾 驶 智 能 车 进 行 技 术检查 。 如存在 违反比 赛 规
则 的 禁 止事项 ， 组 委 会 有 权取消该队 的 参 赛资格 及 成 绩 。
三、比赛要求初赛 ： 12 月 5 日前 ， 比 赛团队 需向组 委 会 提 交 仿 真 赛 技 术 报 告 。发送至邮箱：
决赛 时 间 ： 在 12 月 13-14 日之间 进 行 （ 线 上 赛 + 线 下 赛 ）若条 件 允 许 ， 在 12 月 13-14 日进 行 现场决赛；条 件 不 允 许 ， 线 下 成 绩 统 一 为 0 。最 终 成 绩 = 线 上得分 + 线 下得分
四、比赛支持推荐使用比赛平台：青岛钢铁侠科技有限公司 Artrobot-
HRK 车模
规则的解释权归中国智能机器人大赛组委会。
中国智能机器人大赛组委会2020.10.20
附： 线 上 成 绩表序号 项目 说明 得分 1 得分 2
1 比赛计时 比赛时间2 智能车启
动模型启动即获得（5分）
3 避障得分 自主避开一个障碍物获得 5 分
4 碰撞扣分 碰撞一次障碍物或赛道加罚 1S
5 附加得分 120 -完成比赛所用时间
7 总分8 最终成绩9
参赛队员签字 1参赛队员签字 2备
注
线下成绩表：
序号 项目 说明 得分
1得分
2 得分 3 得分4
得分5
得分6
1 比赛计时 比赛时间2 智能车启
动车子在规定时间内启动
完成即获得
3 避障得分 自主避开一个障碍物获得 5 分
4 碰撞扣分 碰撞一次障碍物或赛道加罚 1S
5 附加得分 120 -完成比赛所用时间
6 答辩得分 答辩得分7 总分8 最终成绩9
参赛队员签字 1
裁判签字参赛队员
签字 2裁判签字备
注
赛题二：深度学习智能车项目一、挑战内容
实 现 模拟道路自 主 行 驶 ： 能够实 现 主 要 交 通 标志的 识别， 根 据 相 应 标志做相 应 的 动 作 ，并在 规 定 时 间内完 成 比 赛 。 交 通 标志包括红绿灯、 STOP 标志、 车 道 线 、 地 面车 道指示 标志（ 方向标 识 ， 人 行 道 ） 、 道闸、隧道 。 在遇到 障 碍 物 时 ， 车辆能够在 不违反交 通 规 则 的 情况下 ，变换车 道 规 避 障 碍 物 。
二、总体要求（ 1 ） 机 器 人长度 ×宽度 × 高 度均不超过 500 ×300 ×300mm ， 机 器 人总质 量 不
超过 30kg 。（ 2 ） 机 器 人 不 能具有危险性 ， 不 可携带 对 人体有害或 者容易泄露的 物 质 ， 不 能 对
场 地环境造成污染。 如 使 用压缩空气，压缩空气压力 不得超过 0 .4 个大气压，并需 安装压力表。
（ 3 ） 机 器 人若通 过 计 算 机控制，该计 算 机必须随 机 器 人携带 ， 不 可与机 器 人之外任 何设备通讯。 计 算 机 质 量 计 入 机 器 人总质 量 。
（ 4 ） 机 器 人必须完全自 主 运 行 ，除了启动指令， 不得通 过任何方 式接受人工遥控指 令， 机 器 人搭载的 计 算 机 不得与场外任何设备、服务器 通讯， 不得接受任何人 工指令。
（ 5 ） 机 器 人必须依靠纯可见光视觉进 行 自 动 驾 驶 ， 禁 止携带 可直接获得深 度信息的 传 感 器 ， 包括激 光 雷 达 、超声波雷 达 、微博雷 达 、结构 光 深 度 传 感 器 （ 如 K inec t 等 ） ， 机 器 人 可 以携带多个可见光 摄 像 头 ， 采 用多目视觉计 算 深 度信息； 禁 止携带 光电传 感 器检测车 道；机 器 人 可 以携带灯光设备。
（ 6 ）启动指令必须只能 有 一个，且只有 一种状态， 不得带 有任何形式 的状态选择。（ 7 ） 机 器 人必须通 过普通直流电池（包括锂电池） 进 行电力驱动 ，驱动电压不超
过 36V 。 以 下燃料、驱动形式都是 禁 止 的 ：化石燃料、热力驱动 、燃料电池、 核 燃料、超过 100V 的 交流驱动 。
（ 8 ） 机 器 人 在 比 赛场地周围 ， 在 比 赛 时 间之外， 不得在 无 人值守的 情况下充电，不 得在 无 人值守的 情况下 保持开启和待机状态， 无 人值守时 ， 机 器 人必须完全断电。
三、比赛计分方式（ 1 ） 机 器 人必须遵守交 通 规 则 ， 否 则将被扣除相 应 的 分 数 。（ 2 ） 机 器 人 所 有 部 分都必须在 出发区内， 否 则 不 可 以 出发。 出发时 ，每个机 器 人 起 始 分数 为 12 分 。（ 3 ） 机 器 人 在 道路内运 动 ， 如仅有 车轮碾压实 线 ， 或 车轮穿越实 线 ，每次扣除 3 分 。 如 车辆 1/2 以 上投影面积穿越黄色实 线 ，并造成逆向行 驶 的 ，每次扣除 6 分 。（ 4 ） 机 器 人必须避 开 障 碍 物 ， 如 碰 撞 障 碍 物 ，每次扣除 1 分 ，且时 间 加 罚 20 秒。
（ 5 ） 机 器 人必须礼让行 人 ， 如遇到 行 人横穿马路，未停 车礼让的 ，扣除 3 分；如 碰 撞行 人 ， 则视为发生严重 交 通事故，扣除 12 分 ，且终 止 比 赛 。
（ 6 ） 机 器 人 在遇到具有红色“STOP” 标志的路口必须停 车 ，确认安全后再继续前 进 。 停 车 ，即必须具有 完全静止 的状态。 机 器 人若没有 停 车 ， 则扣除 6 分 。（ 7 ） 机 器 人 在红绿灯路口必须遵守交 通信号灯的指示 。若信号灯为红色，必须停 车 等待。若信号灯为绿色， 则 可 以 通 行 。信号灯出 现 的 时 机 可 能 是 随 机 的 。红灯 时长也可 能 是 随 机 的 ，但是裁判需 保 证 在 同 一场比 赛 中 ，每个队 伍 所遇到红灯 的总时长是 一样的 。 如 在红灯亮起 后 车辆越过 停 车 线 ，但未越过路口中心的 ， 扣除 3 分 。若红灯亮起 后 ， 车辆越过 停 车 线 ，且越过 了路口中心， 则扣除 6 分 。（ 8 ） 机 器 人未按照导向车 道箭头指示 方向通 行 的 ，扣除 3 分 。（ 9 ） 道闸：杆放下 时 停 止 ，杆上升时经过 。 如 果 碰 到 车档未通 过 ， 则扣除 3 分 。（ 10 ）隧道 : 机 器 人顺利通 过隧道 ， 则 成功；如 果 无 法逃离隧道 ， 则 失 败 ，扣除 3 分 （隧道内允 许 使 用 主 动灯光 ） 。（ 11 ） 机 器 人越过 终 点 线 ，且停 在 终 点 停 车区域内，且机 器 人整体相 对路面静止 ， 比 赛结束， 停 止 计 时 。 如 机 器 人没有 完全进 入 停 车区域，且投影面积 1/2 以 上越出 停车区，扣除 2 分 。 机 器 人 在 触 碰 终 点 线 后 ， 不再进 行越过 实 线 或逆向行 驶 的 处 罚 ，但不包括机 器 人 在 触 碰 终 点 线 前已经发生碾压实 线 或逆向行 驶 的 情况。
（ 12 ） 机 器 人未能 触 碰 终 点 线 的 情况下 ： 机 器 人 完全静止 5 秒以 上 ， 或 机 器 人 完全驶 离赛 道 ， 或 参 赛 队 员举手 示 意裁判终 止 计 时 ， 比 赛 终 止 ，并按照中途退赛 记 录 成 绩 。（ 13 ） 在任何时候， 机 器 人剩余分 数 小 于 等 于 0 分 ， 则 终 止 比 赛 ，按照中途退赛 记 录 成绩 。（ 14 ） 最 终 ， 以剩余分 数 最多的 队 伍获胜， 如剩余分 数 一致，按比 赛消耗的 时 间 计 算 。 中途退出 比 赛 的 队 伍 ，按照退出 时 机 器 人 所 行 驶 的 有效赛 道距离从 高 到低排序。
四、场地设置
（ 1 ）场地 由若干模块组 成 ，每个模块长度 和宽度均为 1200mm ，每个车 道 模块的厚 度 不超过 30mm 。场地按照标 准 道路尺 寸 的 1/10 设计 。（ 2 ） 出发区模块： 机 器 人必须从绿色或蓝色区域出发，具体从哪个色块区域出发， 由 现场裁判随 机指定 。 出发时 ， 机 器 人 的任何部 位都不 可 以 在 所 在色块区域之 外。
（ 3 ） 终 点区模块： 机 器 人必须最 终越过 终 点 线 ， 停留在红色区域内。
（ 4 ）普通 车 道 模块： 同向车 道之间 为白色虚线 ， 可 以跨越。 实 线 不 可跨越。
（ 5 ） 人 行横道 ： 行 人 在 人 行横道 行走时 ， 车辆必须避让。
（ 6 ）十字路口 : 必须遵守交 通信号灯的指示并按照导向车 道箭头指示 方向通行 。
（ 7 ） 模块的排列可 能 有多种方 式 ，并在 现场随 机决定 。 模块的 数 量至少 12 块。路口的 数 量 2 个， 有 的路口有红绿灯， 有 的 道路仅有 停 车 标 识 。单独人 行 道 的 数 量 至少一个，单独的 人 行 道 道口没有 停 车 标 识 。（ 8 ） 车辆行 使路线 由 比 赛 前 一天随 机安排， 所 有 队 伍 统 一 。
五、障碍物、行人、信号灯等设置（ 1 ） 障 碍 物 、 行 人 和信号灯全部按照真 实 物体的 1/10 设计制作 。（ 2 ） 障 碍 物 采 用 真 实圆锥筒约 1/10 尺 寸 。 锥筒总高 度约 70mm ，底部基座为边长 40mm 的 正 方形，基座高 度 5mm 。圆锥底边直径 32mm ，顶部直径 4mm 。本次 比 赛 锥筒全部 采 用橙色。 锥 桶 可 以迫使 车辆变道 ， 或 者迫使 车辆在路口转弯。 锥筒形状如 下 ：
（ 3 ） 行 人 为 真 人 尺 寸 的 1/10 ，将采 用与真 人 相 仿 的彩色塑料或木制玩偶替代。（ 4 ）信号灯出 现 在 驶 出路口的 前 方 。例如 ， 如 果 车辆从 下 方左侧区域驶 入路口，那么信号灯将出 现 在红色区域的 上 方 。
（ 5 ）信号灯模 型红、黄、绿三色灯从 从左至右依次横向排列，每个灯都为圆形，直 径 30mm ，两灯圆心之间 间距为 45mm 。信号灯灯面整体为圆角矩形，黑色， 高 度 45mm ，宽度 135mm 。信号灯底边距离路面 400mm 。信号灯杆为灰色。信号 灯形状如 下 ：
（ 6 ） STOP 标 识宽 60mm ， 高 60mm ， 通 过垂直支柱安装于路口右侧。支柱采 用灰色。 标志牌底边距离路面 高 度约 200~300mm 。 标 识具体外形如 下 ：
六、其它注意事项（ 1 ） 机 器 人必须适应 比 赛场地内的任何灯光干扰， 或 地 面 、路面反光 。 不排除赛 道 周围 有 大 面积的与赛 道内物品相 同色彩的任意 物体。（ 2 ） 比 赛 有 可 能 在室外进 行 。（ 3 ） 由 于 赛 道 为多板块拼接而成 ，板块之间 的拼接缝可 能 有空隙， 或 者隆起 。 所 以 机 器 人必须跨越高 度 为 1 厘米的突出 障 碍 物 ， 车辆也不 能陷入宽度 小 于 1 厘米 的沟槽，并在跨越障 碍 物 或沟槽时注意 机 器 人 的 行 进 方向。（ 4 ） 比 赛 时 间 ： 在 12 月 13-14 日之间 进 行
七、比赛时间比 赛 时 间 ： 在 12 月 13-14 日之间 进 行比 赛 方 式 ：待定 （ 线 上直播或 线 下决赛 ）
八、比赛支持推荐使用比赛平台：青岛钢铁侠科技有限公司 Artrobot-HDK 车模
序号 类型 参数
1 底盘 四轮带编码器差速底盘。 尺寸:340mm*270mm*300mm（长宽高）
2 电机 G37-520B编码器直流电机12V空载转速：178rpm
3 处理器 主控：i5 系列内存：4G硬盘：128GSSD 显示：HDMI 供电电压：12V
4摄像头
（2个）
像素 720P对角 70度水平 55度YUY2/10-15帧/S
赛题三：智能服务机器人项目一、项目简介
该子项 目 比 赛呈现 在缩小 的 智 能家居环境中 （ 5m*5m 居住空间 ） ， 在家居环境中尽量还原家居实景，包含起居室、卧室、厨房、卫生间 等功能区域。并配有 常 用 地灯、风扇、电动窗帘等电器设备。 比 赛 情景尽量还原 真 实 的助老、助残机 器 人 使 用场景。 使 用 者 可 通 过 高效的 人 机 交互形式 ， 或 者 机 器 人 自 动 完成环境控制等辅助服务功能 。
在 规 定 的 比 赛场景中 ， 参 赛 者 可 自 由发挥， 加 入尽可 能多的 传 感与控制设备。鼓励尝试多种通讯及控制形式 ， 不拘于 Zigbee 、蓝牙、 WiF i 、 Andro id控制终端、 人体姿态识别、 ROS 等 。 机 器 人也不拘于具体形态， 可载人 的 、 车形、 人形、异形的都可 以接受， 力 求做到 人与机 器 人与物 间 的 完美互联。
机 器 人与智 能家居实 现互联互通 ， 可 自 由控制家居中 的设备例如 门 、窗、灯等设施。 同 时 ， 可 实 时 对环境舒适情况及安全进 行监控，例如 对 于燃气泄漏、漏水、 门窗入侵、 用电量 等 情况进 行监控， 对 于突发情况，适时适当的 采取措施。
二、 赛项说明1、裁判委员会组建办法该子项 目裁判遴选遵循以 下 原 则 ： 原 则 上裁判委 员 会 成 员 由 各个参 赛 队指导教师自 由 报名，经技 术 委 员 会 考
核 通 过 的专业老师来承担； 专业 原 则 ，必须对该赛 项内含的专业 知 识精通 ，且熟通整个赛 项裁定 的得
分 点 ， 对 竞 赛 规 则较为熟练；该子项 目裁判的配置 原 则 ：裁判员 一般为 一 主两副配备，副裁判负责赛程各个赛 点 的跟踪记 录 数 据 等工
作 ， 主裁判负责全局赛事情况， 根 据副裁判提 供 的 数 据 ，做出裁决；裁判委 员 会 在裁决过程中接受各个参 赛 队 伍 的场外监督，接受技 术 委 员 会 的
技 术指导 和监督；裁判委 员 会 一般在 赛 前两个小 时之前 公 布并公 示 。裁判的责任： 执行 比 赛 的 所 有 规 则 。 监督比 赛 的犯规 现象。 记 录 比 赛 的 成 绩 和 时 间 。 核 对 参 赛 队 员 的资质 。
审定场地 ， 机 器 人 等 是 否 符 合 比 赛 要 求 。每场比 赛将委派三名裁判执行裁判工作 ，裁判员 在 比 赛 过程中 所 作 的裁决为
比 赛 权威判定结果 不容争议， 参 赛 队 伍必须接受裁判结果 。
三、比赛场地及器材竞 赛场地比 赛场景为 5M*5M 场地 ，具体规 格 尺 寸请参 考 下 图 。 图 中家具电器 及 布 置 最 终 竞 赛 时 会 有 所调整，但至少包含以 下 功能区域： 起居室、卧室、厨房、卫生间； 控制对象： 地灯、电动窗帘 需监控对象：厨房燃气泄漏、卧室烟雾、卫生间 跑水
图 1 家居场景示意图
图 2 平面示意图
时间要求1 、 以 完 成 项 目 时 间 为 准 ， 1 分钟内未对 项 目 情景做出回应按出局处理。2 、 在 进 行 比 赛 时 ， 机 器 人 出 现严重问题 ，每场比 赛 可 以请求 一 次调整时 间 。调整时 间 为 2 分钟， 如 果超过 2 分钟按出局处理比赛要求
机 器 人 在 参见比 赛抽签前 ，必须保 证 机 器 人 的电源电量 准备充足， 机 器 人所 需 传 感 器 和驱动没有损坏，抽签后 有 一个小 时 的调试时 间 ，裁判员 会发出 比赛 正 式 开 始 通 知 ， 正 式 比 赛 前 所 有 机 器 人将统 一收回， 比 赛 时 到摆放区域直接领取相 应 的 机 器 人 参见比 赛 。 比 赛 完 成再放回摆放地 点 。 所 有 比 赛结束方 可领回机 器 人 ， 比 赛 时 不得更换部 件 ， 不得有任何改 动 。
四、机器人要求 机 器 人具体形态无 限制， 可 以 是 人形、 车形、载人 、 非载人 。 可 以 自 由移动 ，并有至少对 2cm*5cm 门 槛 的越障 能 力 。
机 器 人 有与人 及 智 能家居环境中 传 感 器 、控制器 的 交互能 力 不 能 通 过遥控完 成功能
五、评分标准
得分 规 则启动
在听到裁判吹响开 始信号后 ，启动 机 器 人 的电源开发， 如 可 以远程启动 +1 分 。场景比 赛
在场景比 赛环节，裁判会 根 据 不 同 的 比 赛内容提 示 队 员 完 成任务。自 由展示
在场景比 赛之后 ， 有 3 分钟的 自 由展示环节， 选 手 可 自 由发挥展示 自己机 器人 的 更多功能 。
比 赛 中 对 机 器 人 行 为 的 限制 ( 根 据 以 下 规 定 进 行警告 和淘汰 )
- 除机 器 人 OS 启动 时 间外，拖延时 间 不 能超过 30 秒。1 、 场景感 知 ：
参 赛 队 员 可将传 感 器 及控制器安装在居室内的 合适位 置 ， 特 殊监测点 （燃气泄漏、烟雾、漏水等 ） 会 有 相 应安装提 示 。
项 目 实 现效果 分值
备注燃气泄漏 可检测出燃气泄漏，并有 提
示5
漏水 可检测出漏水，并有 提 示 5PM2.5 可检测出 PM2.5 的值，并
有 提 示5
环境亮度 可检测出亮度值 5环境温湿度 可检测出环境温湿度值 5视频监控 可视频监控并远传 5人 员活动 可检测出 是 否 有 人 员活动 5门窗开启 可检测出 门窗是 否 开启 5电量 可监测用电量 5人体体征监测 可检测血压、心跳并传至终
端设备5
2 、环境控制环境控制部 分 会 提 供 相 应控制端口及 标 准 ， 参 赛 时 队 员 可将自己的控制设
备与端口相连进 行控制 ,也可 以 选择其它方案 ,此处 不设限 。项 目 实 现效果 分值 备注
关燃气 检测到燃气泄漏后 ，切断阀门 ，接触 报警
2
关水 检测到漏水后 ，切断阀门 2开换气扇 检 测 到 PM2.5 超 标
（ >100 ） 后 ， 开启换气扇2
开灯 检测到亮度 不足（ 现场用 手遮挡感 光 器 件超过 5s 认定亮度 不足） 时 ， 开灯
2
开启风扇 温度升高 开启电扇 2储存监控画面 可储存监控画面 2门窗开启警示 门窗开启后 提 供警示 2
3 、异常 提 示项 目 实 现效果 分值 备注
异常状况 可 实 现 手 机端 App 推送 3可 实 现微信推送 3
4 、 人 机 交互项 目 实 现效果 分值 备注
机 器 人 智 能设备的 交互
机 器 人与智 能设备间 交互自如 ， 机 器 人 可 根 据设备情况做出合理反应 。
5
机 器 人与人之间 的 交互
机 器 人与人之间 交互方便易用
5
人与智 能设备间 的 交 合
智 能设备与人之间 交互方便易用
5
5 、 挑战项 目 加 分项 目 实 现效果 分值 备注
指定 物品取送 机 器 人 可 自 主 定 位 导 航 ， 到指定 位 置
15 为 完 成 项 目功能 ， 可 在房间 中 布置辅助传 感 器 及控制器
健康管理 机 器 人与人之间 交互方便易用
人与智 能设备间 的 交 合
智 能设备与人之间 交互方便易用
助浴助厕 协助老人 进 行洗浴、 入厕慰老及安全 可 进 行远程探视， 可控制门
禁
其它
胜负- 裁判员 根 据得分 标 准 ， 进 行裁判， 如 分值一样， 进 入设备答辩环节，设
备自 行 开发程度 高 者获胜Knock -Out (KO)
- 由裁判员判定 机 器 人 有 无 比 赛 能 力 或 者 无 比 赛 意 图 的 情况- KO 的 情况与得分 高低无 关临时 中断- 电池耗尽时 或 者 机 器 人 出 现故障 的 情况， 允 许请求 1 次 暂 停 。每申请一
次扣 2 分- 临时 暂 停 ， 在换电池后再次 进 行 比 赛 需放置 比 赛初始 规 定 位 置继续进 行
比 赛 。
六、赛制与赛程 该子项 目 采取赛 前抽号，按抽取顺序进 行 竞 赛； 所 有 参 赛 机 器 人必须提 前两个小 时 进场检录 ， 机 器 人必须按技 术 及外
观要 求 ， 一旦检录 完 成 ， 机 器 人必须按裁判要 求放置 在指定 位 置 等待竞 赛 ，每个机 器 人 对 应 一个队 伍 ， 赛 后 统 一发放已经参 赛 的 机 器 人；
每个队 伍只能 选派一名代表进 入 竞 赛场地 ，场地 队 员 不得进 入 赛场场地区域， 违 者警告 ，连续不服从裁判指导 的 ，判罚 出局；
参 赛 队 员 在 参 赛 后 ，必须现场签字确认竞 赛 成 绩 ， 否 则视作 无效成 绩处理。
七、比赛时间比 赛 时 间 ： 在 12 月 13-14 日之间 进 行比 赛 方 式 ：待定 （ 线 上直播或 线 下决赛 ）八、大赛支持
推荐使用比赛平台：青岛钢铁侠科技有限公司 Artrobot-
HSK 车模
人形全能挑战赛（小学组，初中组，高中组）
一、任务要求机器人在规定的时间内完成多项挑战动作。每个动作都有相应的分数，
从起始区出发按逆时针方向依次完成挑战动作，完成动作越多、用时越少，得分越高。
在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内取得最好的成绩。
二、竞赛场地说明竞赛场地的外尺寸是 250cm×120cm，上面有机器人跨栏、机器人钻障
碍、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪的场地设施。在场地中粗黑线是机器人做每项动作的起始线，粗红线是机器人做每项动
作的终止线。机器人在做每项动作前双脚不能越过本动作任务的起始线和上个动作任务的终止线，在做每项动作时机器人必须从本动作任务的起始线进入，机器人的双脚完全越过本动作任务的终止线才可以视为机器人完成该动作。五个任务分为技巧类和速度类两种。其中机器人跨栏和机器人钻障碍为技
巧类任务，机器人越过本动作任务终止线后必须自动站稳停止，才可视为机器
人完成该动作；机器人侧向行走、机器人上下楼梯、机器人滑雪为速度类任务，机器人越过本动作任务终止线后在尚未进入下一个任务区或完全离开场地范围前，可自动停止站稳，也可以通过遥控器使其停止站稳。
竞赛场地光源照度稳定、无明显磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
三、任务说明和得分1．机器人跨栏（1）规则：跨栏尺寸如图所示。要求机器人通过指定高度的栅栏。机器
人可以接触栏，但不得碰翻或移动栏（栏的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线），否则视为动作失败而不能得分。
（2）记分：机器人成功跨过栏，可获得该项动作的 100 分，不成功则得
0 分。2．机器人钻障碍
（1）规则：障碍物尺寸如图所示。要求机器人从一个具有固定高度的障碍物底下钻过。在障碍物的上面有一个平衡杆,杆的材质为塑胶,直径是 1cm。机器人可以接触障碍物，但不得碰翻或移动障碍物（即障碍物的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线），否则视为动作失败而不能得分。机器人若钻过障碍物，但碰落了上面的平衡杆，将按照规则罚分。
（2）记分：机器人成功钻过障碍物，可获得该项动作的 100 分，不成功则得 0 分。
3．机器人侧向行走（1）规则：跑道长度如图所示，中间有一条线。要求机器人在最短的时
间内走完全程。机器人必须侧向行走，若正向行走视为犯规不能得分；机器人不得走出规定区域（双脚接触到规定区域边线），否则视为动作失败不能得分。
（2）记分：得分是 T = 400/t，式中 t 为机器人侧向完成任务的时间（秒），例如机器人完成侧向行走的时间为 4秒，则得 100 分,不成功则得 0
分。4．机器人上下楼梯（1）规则：楼梯尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度从场地平面起
步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。如果机器人除下肢以外的部分接触任务区域，则任务判定失败。
（2）记分：得分是 T = 1600/t，式中 t 为机器人最快完成任务的时间（秒），例如机器人完成上下楼梯的时间为 16秒，则得 100 分, 不成功则得 0
分。5．机器人滑雪（1）规则：滑雪场地尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度穿越绕行
通过 3 面旗子。场地上一共有 5个旗子放置点，每个放置点相隔 20cm，3 面
旗子将会摆在其中的 3个放置点上，具体摆放位置将在比赛开始时现场抽签决定。旗子的尺寸如图所示。机器人在滑雪过程中不能走出规定区域（双脚接触到规定区域边线）或在绕行旗杆时脚底部从绕行方向压到旗杆底座下（场地上）直径为 3.5 cm 的红色圆圈线，否则视为动作失败不能得分。机器人若在滑雪过程中碰倒旗子将按照规则罚分。
（2）记分：得分是 T = 2000/t，式中 t 为机器人完成任务的时间（秒）例如机器人完成滑雪的时间为 20秒，则得 100 分, 不成功则得 0 分。
四、竞赛1．竞赛：同一时间内，每个场地只有一个队伍在场比赛。要求机器人在 5 分钟的比赛时间内，尝试完成所有任务以获得更多的分数，
比赛时不会中断计时。机器人在竞赛过程中不得离开竞赛场地（双脚接触到竞赛场地外边线）。2．任务:机器人为了获得分数而要执行的动作。机器人需按照规定顺序完
成任务，可以反复尝试未完成的任务，或者放弃任务。当比赛结束后，裁判根据场地上每个任务完成的结果，给出相应的分数。
3．轮次:比赛进行两轮，参赛队伍在两轮比赛之间可以调整机器人和程序。4.比赛动作：比赛规定动作为机器人跨栏、机器人钻障碍、机器人侧向行
走、机器人上下楼梯和机器人滑雪。在比赛之前抽签决定和公布机器人的出发区。同一组别所有队伍的比赛出发区是一样的，两轮比赛的出发区也都是一样的。机器人在出发区等候出发时，双脚必须位于出发区的白色阴影区域内。
机器人在每项动作之间的切换，如途中绿色的地面部分，可以使用机器人的程序控制器指引机器人到达合适的位置；机器人在执行每项动作的过程中，必须是自动运行。不使用遥控器进行途中指引时，遥控器必须摆放在指定的地面或桌面，脱离参赛学生的双手。
5．竞赛顺序：参赛队通过抽签确定参加比赛的先后次序。竞赛顺序一旦排好不再改变；所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛；
在第一轮比赛全部结束后再开始下一轮的比赛。6．机器人：参赛机器人应符合以下规则：（1）机器人的外形必须是类人型，由四肢、躯干和头等几部分组成。
（2）机器人必须且只能使用一个可编程处理器。（3）机器人必须使用电池供电，其电压不超过 12.6V。（4）机器人编程语言不限，编程软件中不可以有任何模块化的程序，所
有动作程序均需完全由参赛队员自行编写，参赛队员必须能够解释其程序。（5）在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的装饰，以增强
其表现力和容易被识别。7．比赛安排：参赛选手不得携带 U盘、手机等任何具有存储功能的设备
进入场地。参赛选手只能携带清空程序及所有参数的机器人和装有中文版操作系统和 Windows media Player播放器的电脑进入竞赛场地并交裁判检查程序是否清空；未清空的，将由裁判负责清空，并做上标记。参赛队最多可带两个机器人进入竞赛场地。编程软件将由主办方统一安装或指派。在比赛过程中，如检测到参赛选手自带电脑已存储机器人程序（编程软件
中有任何模块化的程序）或使用 U盘、手机等存储设备、使用非选手现场编写的程序和子程序将取消比赛资格。编程中程序和子程序命名应符合现场裁判给出的命名规则。
现场编程和调试的时间是 3个小时。编程和调试好的机器人，由参赛选手贴标记后，统一放置在指定的位置。
在比赛正式开始时，参赛选手才可以取走自己的机器人参加比赛。8．场地损坏：如场地出现意外损坏，比赛将暂停，裁判应尽快将之修复。
如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地，该队将受到警告，严重者将取消其比赛资格。
9.场地恢复：在比赛过程中，选手可以申请重新完成未完成的任务，由裁判尽快恢复该任务场地。
10．规定区域：指机器人侧向行走和机器人滑雪任务的任务区域。五、评分标准1．每轮得分=实际得分×完成任务系数+奖励分-罚分。2．在竞赛中，每个参赛队有两轮比赛机会。最终成绩为两轮得分相加后
乘以可靠性系数。最终以得分最高的机器人胜出。参赛队伍的得分不能为负分，最低为零分。3．完成任务系数：如果机器人在规定时间内完成所有规定的动作，则其
完成任务系数为 1.0；如果机器人在规定动作中完成 4个，则其完成任务系数为 0.8，如果机器人在规定动作中完成不足 4个，其完成任务系数为 0.6。
4．奖励分：如果机器人在规定时间内完成所有规定的动作，每提前 1秒钟奖励 1 分（每 1秒钟为 1个分值，精确到百分之一秒），此为奖励分。
5．可靠性系数：两轮指定任务都成功的可靠性系数为 1.1，其他情况为1.0。
6.关于罚分（1）机器人在竞赛场地上（从开始比赛到比赛结束）每跌倒一次，罚 10
分。（2）机器人钻障碍过程中，碰落上面的平衡杆，罚 50 分，罚分不累计。（3）机器人滑雪过程中，每碰倒一面旗子，罚 10 分，罚分累计，但每轮
比赛不超过 30 分。（4）机器人在执行一项任务时，其垂直投影部分不能进入下一个动作的
任务区域，每违反一次，罚 50 分。（5）机器人在竞赛场地上，参赛队员不能触摸机器人，每违反一次，罚
50 分，且机器人必须回到比赛起始区。六、场地平面示意图单位：cm
八、评分登记表人形机器人全能挑战赛
参赛队：组别:
序号 名称 完成时间 罚分 奖励分第一轮 第二轮 第一轮 第二轮 第一轮 第二轮
1 跨栏2 穿越障碍3 短跑4 滑雪5 上下楼梯
6 任务系数 第一轮第二轮
7
第一轮得分：第二轮得分：两轮总得分：
8 可靠性系数：9 最终得分：
裁判员：参赛队员：
体操赛（中小学组）一、比赛简介体操赛：设计一个小型关节机器人，模仿竞技体操比赛项目，在体操比赛
场地内完成规 则要求的体操比赛任务。比赛成绩取决于机器人的组合动作得分，
比赛排名由参赛队得分由 大到小的顺序确定。
二、比赛任务双足竞步项目体操赛： 在体操比赛场地上，不多于十自由度的小型体操 机
器人，从位于场地中心、直径 250mm 的圆形起步区启动，在直径 2000mm
的比 赛区域内，完成比赛规则要求的 6 套组合动作。
三、体操比赛场地1. 场地使用：体操赛 2. 场地图纸
图 1 场地图纸3. 场地说明(1) 比赛区域为圆形，由机器人起步区和表演区构成，详见场地图纸。 (2) 机器人表演区为直线 2000 mm 的圆形区域。中心位置设有直线 250
mm 的圆 形区域，构成机器人起步区。4.比赛场地将体操比赛场地图纸平铺在比赛场馆的室内地面上，其地面的材质以比赛
场 馆的室内地面为准。使用喷绘图纸（其材质和搬运比赛场地图 纸的材质相
同），不再使用木制场地。 5.场地材质
（1）图纸制作：体操比赛场地图采用亚光 PVC 膜纸，可将下载好的图纸
电子档 （CAD 文件）送至打印店，由打印店通过计算机彩色喷绘完成图纸制
作（无需 对图纸的尺寸及颜色等做更改，直接制作即可）； （2）关于图纸制作的任何疑问，可以联系竞赛主办方进行咨询。 6.比赛条件（1）比赛场地以承办方提供的实际场地为准； （2）参赛机器人必须适应承办方提供的比赛场地。
四、机器人结构与制作1. 机器人结构(1)参赛机器人必须有明显的头、手臂、躯干和双足等部分，与人体的结构
比例相协调。 (2)机器人腰部以下要大于总高度的一半。 2. 机器人规格(1) 机 器 人整体尺 寸 不超过 （长） 250mm× （宽） 200mm×
（高）300mm。规定机 器人前进方向为其宽度方向，机器人正面往前、立正
姿势站立（如下图所示） 时，正对机器人看去，左右为长度方向，前后为宽度
方向，上下为高度方向； (2)机器人头部尺寸不超过（长）250mm×（宽）120mm。规定机器人
正面往前、 立正姿势站立（如下图所示）时，正视机器人头部看去，左右为长
度方向，前后为宽度方向；(3) 机器人单足尺寸不超过（长）150mm ×（宽）200mm。规定机器人
正面往前、 立正姿势站立（如下图所示）时，正视机器人单足看去，左右为长
度方向，前后为宽度方向； (4)机器人整体重量不超过２ Kg。 3. 机器人制作(1) 体操赛用不多于 10 个舵机和 1 个舵控板制作完成，要求自主式脱线
控制。 (2)参赛机器人可以是参赛队自主设计和手工制作的机器人，也可以是参赛
队购 买套件组装调试的机器人。即允许这两种情况的机器人同场比赛。4. 体操机器人样机示例图片
图 3体操机器人样机示例图片
五、体操赛1. 比赛时间
(1)准备时间≤1 分钟； （2）比赛时间≤3 分钟。 2. 比赛过程（1） 从 位 于场地 中心、直径 250mm 的圆形起步区启动 ， 在直径
2000mm 的比赛 区域内，按照下列序号所示的顺序和每个组合动作中小动作
的前后顺序，完成 体操比赛。合并后的 6 个组合动作：
⑴ 准备动作：双手双足贴身直立、向前鞠躬，挥手示意； ⑵ 翻滚动作：前滚翻（向前 360 度）、后滚翻（向后 360 度）； ⑶ 倒立动作：倒立并腿、倒立劈叉（倒立状态双腿成 180 度）； ⑷ 侧身翻：左侧身翻 360 度、右侧身翻 360 度； ⑸ 俯卧撑：单左手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑； ⑹ 自编动作：自编动作、结束（机器人双手双足贴身直立）。
（2）机器人每做完一个组合动作有 3 秒钟的停顿时间，同时参赛队员向
裁判说明 动作名称。 （3）6 个组合动作的执行顺序：⑴准备动作→⑵翻滚动作→⑶倒立动作→
⑷侧身 翻→⑸俯卧撑→⑹自编动作。（4）通常，组合动作由多个小动作组成，要求这些小动作从前到后顺序
执行。例 如“⑶俯卧撑：单左手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑”，执行
顺序：单左 手俯卧撑→单右手俯卧撑→双手俯卧撑。 3. 计分规则(1) 机器人外形类人程度占 10 分，六个组合动作占 90 分，满分 100 分。
每个 动作的分值，详见下表。
准备动作 翻滚动作 倒立动作10 20 10
侧身翻 俯卧撑 自编动作20 10 20
（2）裁判依据机器人的外形是否像人评定类人程度分，依据组合动作的到
位情况 评定动作分。（3）自编动作，不能够简单地重复前边的五个组合动作，而是有创意的有
难度的 全新动作。 4.扣分规则（1）．机器人每出界一次扣 10 分。 （2）．机器人每人为干预一次扣 10 分。 （3）．未按要求的动作顺序执行，扣 10 分。 （4）．在两个组合动作之间没有 3 秒钟停顿或没有说明相关动作名称，
扣 5 分。 5.比赛排名
机器人外形类人程度10
1．比赛成绩以最终得分由高到低依次排序。 2．最终得分相同，用时短者取胜。
六、重要提示1．规则指出，将体操动作合并成 6 个组合动作，得分作了相应调整；
2．规则指出，组合动作的执行顺序。未按要求的动作顺序执行是要
扣分的。
七、赛前检查规定动作赛 检查内容 1．目测检查：机器人的仿人结构、脚板结构； 2 ． 整 体 尺 寸 ： 不 超 过 （ 长 ） 250mm× （ 宽 ） 150mm×
（高）350mm； 3．单足尺寸：不超过（长）80mm ×（宽）150mm； 4．整体重量：不超过 3Kg； 5．其它检查：裁判认定需要检查的其它指标。
八、机器人数量1．每支参赛队使用 1 个机器人参加比赛。比赛前，各个参赛队需要对机
器人进行登记 并粘贴标识。 2．同一个机器人只能代表一支队伍参加比赛。 3．违背比赛规则的机器人，取消上场资格。
九、 裁判工作1．由受邀裁判执行场地比赛裁判工作，裁判在比赛过程中所作的裁决将
为比赛权威判定结果。2．裁判责任：执行比赛的所有规则。核对参赛队伍的资质。审定比赛场
地、机器人等 是否符合比赛要求。监督比赛的犯规现象。记录比赛的成绩和时
间。
十、 比赛进程1．赛前要求：所有比赛队伍，必须提供 WORD 电子版本的技术报告（含
机械设计方案、 硬件电路方案、主要算法、竞赛策略等），技术报告电子版本
按要求拷贝至主办方指 定的电脑中；
2．比赛过程：参赛队以报名注册顺序决定比赛出场顺序。赛制采用一轮
比赛、一次上 场机会。对于第一轮比赛后没有成绩的参赛队，才能进行第二轮
比赛（第 二轮只有一次上场机会）。当一轮比赛全部完成后，将没有成绩的队
伍集中起来，按 原来比赛顺序依次比赛。 3．比赛成绩排序（体操赛）：参赛队比赛成绩，以最终得分由高到低依
次排序。最终得分相同，用时短者取胜。最后是参加第二轮比赛的参赛队（仅
限第一轮比赛后没有 成绩的参赛队）按上述规定排序。
青少年编程车1、赛事名称青少年编程车2、赛题介绍比赛考察参赛人员的编程能力，编程环境为 mixly，参赛硬件为青少年编
程车，包括“黄金赛”“钻石赛”“王者赛”三套比赛规则，难度由低向高逐步进阶，对应校区赛、区域赛、全国总决赛三个赛段。其中，“黄金赛”通过专用小车比赛套件完成比赛项目中的三个编程小实验，实验为：闪烁的 LED、光控呼吸灯、光控数字小车；“钻石赛”通过专用小车比赛套件完成比赛项目中的三个编程小实验，实验为：光敏计数器、画地为牢、雷达警报；“王者赛”通过专用小车比赛套件完成比赛项目中的二个编程实验，实验名称：寻迹小车、2.4G遥控小车。2、材料准备
青少年编 程车套件一套 安装
mixly编程环境笔记本电脑一台 4、场地安排一、“黄金赛”、“钻石赛”、“王者赛”均为参赛选手提供可放置电脑
和编程车套件的编程环境。二、“钻石赛”、“王者赛”为参赛选手提供编程车寻迹的地图。
5、比赛时长一、“黄金赛”比赛时间为 45 分钟；二、“钻石赛”、“王者赛”比赛时间为 60 分钟。6、 编程车功能示意图
注：实物产品均标注了个功能模块所对应的 I/O端口7、操作规则
（1）现场提供比赛试题。（2）在阅读比赛试题之后，根据试题所得信息，完成程序的编写和功能要求的调试，每完成一个实验任务通知监考老师进行评分记录。（3）参赛选手每完成一个实验需任务后需将所编写的程序进行保存，在让监考老师评分前需保证程序确认无误，并提前将程序下载至编程车，监考老师评分开始后学员不得修改所编写的程序。
8、评分标准
一、黄金赛（1）“闪烁的 LED”（30 分）；
评分点 可能出现的情况 得分
LED闪烁状态 交替闪烁 10
不能交替闪烁 0
LED循环次数满足要求次数停止 10
不满足要求次数停止 5
一直循环不停止 0
语言结构 采用 for循环语句的程序 10
没有采用循环 5
（2）光控呼吸灯”（30 分）；评分点 可能出现的情况 得分
LED呼吸灯状态 光敏触发并实现呼吸灯效果 10
不满足的 0
LED呼吸灯间隔 满足要求周期的 10
不满足要求周期的 5
语言结构 采用 for循环语句的程序 10
没有采用循环 5
（3）“光控数字小车”（40 分）。评分点 可能出现的情况 得分
小车状态 遮挡光敏电阻实现小车移动 10
不能够移动 0
行走任务完成度
准确完成轨迹、转向蜂鸣器按照要求工作的
20
可以完成但轨迹有偏差 10
不能完成的 0
语言结构 采用 for循环语句的程序 10
没有采用循环 5
二、钻石赛（1）“光敏计数器”（30 分）；
评分点 可能出现的情况 得分
计数值打开串口能够实现遮挡一次
自动加 110
遮挡时计数值一直增加 5
灯的状态 满足为规定的倍数时点亮 10
灯的状态不满足要求的 0
语言结构 代码整洁有条理 10
杂乱无章酌情给分 5
（2）“画地为牢”（30 分）；评分点 可能出现的情况 得分
小车状态 规定时间内一直在圈内行驶 10
检测出错跑出限定范围 0
蜂鸣器状态 检测到黑线能够报警的 10
不能报警的 5
小车速度全速的且稳定运行的 10
未全速运行 根据速度
（3）“雷达警报”（40 分）。评分点 可能出现的情况 得分
小车状态
小车行驶平稳，停止前未碰到障碍物且与障碍物之间距离不大于规定距离
20
未达到要求行驶状态 根据完成度
蜂鸣器状态警报声音状态符合试题要求 10
声音不符合要求或不能警报 根据完成度
程序
运用简洁结构语句且代码清晰
10
未达到简洁清晰要求 根据完成度
三、王者赛（1）“巡迹小车”（50 分）；
评分点 可能出现的情况 得分
晃动幅度 能够寻迹幅度很小 15
能够寻迹幅度相对偏大 10
行驶速度 根据行驶速度给分 满 15 分脱离黑线后是否
自动寻找能够快速寻找 10
停止或者乱跑 6
程序
运用简洁结构语句且代码清晰
10
未达到简洁清晰要求 根据完成度
（2）“遥控小车”（50 分）。评分点 可能出现的情况 得分
按键功能实现 能够完成遥控控制车体自由 20
行走
实现部分控制功能 根据完成度
彩灯切换能够实现 5种颜色切换 10
实现部分颜色切换 根据完成度
蜂鸣器、LED
对应按键能够控制 10
不能控制的 根据完成度
程序运用简洁结构语句且代码清
晰10
未达到简洁清晰要求 根据完成度
