Upload
simon-robert
View
107
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Lancement L3, Premium Septembre 2000
L’offre de connectivité
CANopen
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
2
CAN: généralités
Can n ’est pas un réseau mais une technologie utilisée pour réaliser des réseaux (un composant qui gère la couche 2 et un partie de la couche 1 du modèle OSI conforme au standard international ISO 11898)
Introduit dans les années 80 par Bosch pour l’automobile• 83 millions de chips vendus en 99 (prévu 125 M en 2000)
Protocole multi-maître, producteur/consommateur, mécanisme de détection de collision déterministe
Plusieurs standards industriels utilisent la technologie CAN– DeviceNet, Allen Bradley, promu par l ’ODVA– SDS, Honeywell– CAN Kingdom, Kvaser– CAL (CAN Application Layer), groupe d ’utilisateur CIA
(CAN In Automation) qui promeut CANopen– J1939, SAE truck and bus committee
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
3
Qu’est ce que CANopen ?Caractéristiques physiques
Longueur bus / débit40 m à 1 Mbd400 m à 100 Kbd1000 m à 40 Kbd
TopologieDouble paire torsadée blindée
DérivationChainageTerminaison
Ligne
TerminaisonLigne
Equipements
500m à 125Kbits/s
6m
6m
Tronçon principal
Temps de cycle typique: 1.3 ms à 1 Mbd
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
6
CANopen Forces, faiblesses
Avantages• Haute fiabilité• Utilisation optimale de la bande passante• Interopérabilité réelle grâce aux profils de communications standardisés et aux objets de communication• Multi-maître• Communication en diffusion• Communication directe en pt à pt sans synchronisation du maître• Transmission événementielle
Inconvénients• Accueil limité en dehors de l’Europe• Messages et bus de longueur limités
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
7
Pourquoi une offre de connectivité CANopen sur Premium?
Pour accéder aux utilisateurs traditionnels de CAN • Pour les constructeurs de machines (OEM), notamment sur le
marché allemand– Automobile, textile, machines à imprimer, transport,
manutention, … Avec un bus promu par une association d’utilisateurs et de fabricants.
Un bus qui permet l’interopérabilité de nombreux constituants grâce à des profiles de communication et d ’équipement
Pour plus d’information, consulter le site CAN in Automation: www.can-cia.de
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
8
CANopen sur Premium: offre produitLes UC Premium L3 et PL7 V4 sont requises
TSX CPP 100 : PCMCIA type III, livrée avec câble de 60 cm • 2 ports physiques pour doubler la longueur du bus, 1 connexion logique• 2 leds de diagnostic
Aucun accessoire de câblage n’est au catalogue =S=
TSX CPP ACC1: Boîtier de dérivation industriel• 2 connecteurs SUB D 9 pts pour raccorder 2 bus CAN• 1 connecteur 15 pts pour la PCMCIA• Montage sur rail DIN ou fixation par vis, 2 leds de diagnostic
TLX L FBC M: Configurateur CANopen de SYCON(Hilscher)
TSX DM CPP 100 E/G: documentation utilisateur (en anglais / allemand)
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
9
CANopen sur Premium : services
Compatibilité avec les standards et profils CANopen (device et communication)
Support du format d’identificateurs étendus V2.0B
Accès aux entrées / sorties au travers de mots internes standards %MW• Les 2 ports physiques sont vus comme un interface unique• Échange implicite des E/S au rythme de la MAST, de la FAST, ou
bien en tâche de fond
Accès messagerie (CMS) via les EF standards READ_VAR / WRITE _VAR (taille max: 247 octets)
MOD IC O N
CANconfigurator
CAN bus
PL7
Le bus CAN est configuré avec l’outil SYCON • La configuration est embarquée dans le programme
PL7 ou téléchargée depuis le PC dans la carte via un port PCMCIA type III selon la taille du fichier
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
10
Premium57-203
Premium57-253
Premium57-303
Premium57-353
Premium57-453
TSX+PCX TSX TSX TSX+PCX TSX+PCX
Taille de la configuration(Mots cst %KW)
8K %K W 8K %K W 16K %K W 16K %K W 32K %K W
Interface E/S: %MW(Meme taille pour E et S)
Mast 256 %MW 256 %MW 512 %MW 512 %MW 1024 %MW
Fast 32 %MW 32 %MW 64 %MW 64 %MW 128 %MW
Tache de fond- - - -
1792 %MW
CANopen : capacité d’entrées / sorties
Gestion possible de 127 équipements CANopen• Mapping logique sur 2 zones non consécutives de mots
standards %MW
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
11
CANopen : interface utilisateur PL7 Mode déconnecté
Écrans de configuration standards :• Rattacher CPP100 à la Fast,
Mast ou tache de fond
• Configurer la zone %MW des entrées / sorties
• Déclarer la position de repli des E/S en cas d ’arrêts de l ’automate: maintien ou RAZ
• Configurer le mode de démarrage: contrôlé par l ’application ou pas
• Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
12
CANopen : interface utilisateur PL7 Mode connecté
Écrans de mise au point standards
• Vue dynamique des équipements et variables associées (dans le mode PL7 vers CPP seulement)
• Possibilité d ’envoyer des SDO (paramètres)
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
13
CANopen : interface application Gestion des E/S
Les E/S sont mappées aux %MW selon les configurations PL7 et SYCON
• Possibilité d’adressage logique• Les 2 ports CAN sont vus comme un interface unique
Messagerie CMS accessible via les blocs fonctions standard READ_VAR / WRITE _VAR
Accès au format PDU étendu (29 bits) via SEND_REQ
Démarrage automatique ou sous contrôle de l’application• Lancement de la configuration (SDO) via %QW.Mod.chan.x• Démarrage du bus (PDO) via %QW.Mod.chan.y (cyclique)
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
14
CANopen : interface application Diagnostic
Diagnostic de la carte, du bus ou des équipements via les traditionnels %IWMod.chan.Err et %IW Mod.chan.0 à x (implicites)
• 8%IW réservés pour le diagnostic d’activité des équipements • 8%IW réservés pour le diagnostic des équipements
Diagnostic détaillé des esclaves par requête SEND_REQ explicite
DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt
15
PerformancesTemps de réponse Application
Pour de petites applications, < 64 %MW, avec fast à 5 ms, le temps de réponse application est de l’ordre de 10 à 15 ms
Typ: 1,5 scan
Moins de 1 mssi data < 64 %MW
Depend de CANopen 1.3 ms à 1 Mbd
IN OUT
T
Depend de l ’eqpt:Temps de traverséede l ’ordre de 1 ms