Embed Size (px)
Citation preview
LISTA DE EXERCÍCIOS 01
1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntasrotativas) e explique-as.
• Tipos de Juntas ou Articulações– Prismática ou linear (L):
• São compostas de duas hastes que deslizam entre si
JUNTA LINEAR
exemplo
• Tipos de Juntas ou Articulações– Rotativa de torção ou torcional T
• Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo derotação da junta.
ELO DE ENTRADAELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
JUNTA TORCIONAL (T)
1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntasrotativas) e explique-as.
• Tipos de Juntas ou Articulações– Rotativa rotacional R:
• Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo derotação da junta.
ELO DE ENTRADA
ELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
JUNTA ROTACIONAL
Eixo de rotação
1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntasrotativas) e explique-as.
• Tipos de Juntas ou Articulações– Rotativa revolvente V:
• O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elode saída e perpendicular a este.
ELO DE ENTRADA
ELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
JUNTA REVOLVENTE
EIXO DE ROTAÇÃO
1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntasrotativas) e explique-as.
2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifique ostipos de junta e o seu tipo
• Temos aqui um robô cartesiano• Usa três juntas lineares.• Junta Linear: é composta por duas hastes que deslizam-se entre si
JUNTA LINEAR
2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifiqueos tipos de junta e seu tipo
• Temo aqui um robô cilíndrico.
• Ele possui na base uma junta linear (L), uma junta rotativa (revolvente (V) ou torcional) e umaterceira junta linear (L).
• Forma uma configuração LVL
• Junta Linear: é composta por duas hastes que deslizam-se entre si
• Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo desaída e perpendicular a este.
JUNTA LINEAR
JUNTA LINEAR
JUNTA REVOLVENTE
EIXO DE ROTAÇÃO
ELO DE ENTRADA
ELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
• Temo aqui um configuração Scara• Ele possui uma junta revolvente (V), uma rotacional ( R) e uma
linear L
2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifiqueos tipos de junta e o seu tipo
ELO DE ENTRADA
ELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
JUNTA ROTACIONAL
Eixo de rotação
JUNTA REVOLVENTE
EIXO DE ROTAÇÃO
ELO DE ENTRADA
ELO DE SAÍDA
EIXO DE ROTAÇÃO
• 3) Cite 03 tipos de órgãos terminais utilizados em robôs– O Órgão terminal é usado para descrever a mão ou ferramenta
que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola desolda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros.
– Garra de dois dedos– Garra articulada– Garra para objetos cilíndricos
– Alguns órgãos terminais são dotados de sensores quefornecem informações sobre os objetos.
• Garra de dois dedos– Modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais.– Proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objetos,
pois existe limitação na abertura dos dedos. A dimensão dosobjetos não pode exceder esta abertura.
• Garra para objetos cilíndricos• consiste de dois dedos com semicírculos, os quais
permitem segurar objetos cilíndricos de diversosdiâmetros diferentes.
• Garra articulada– A garra articulada tem a forma mais similar a mão humana, a qual
proporciona uma versatilidade considerável para manipular objetosde formas irregulares e tamanhos diferentes.
– Esta característica esta relacionada com a quantidade de elos.
• 6) Que são atuadores (acionadores)?• Acionadores são dispositivos responsáveis pelo
movimento das articulações (juntas) e do desempenhodinâmico do robô.– Elétricos
• Exemplo: Motor de corrente contínua
4) Explique os tipos de juntas utilizadas no punho abaixo discriminados bemcomo os tipos de movimento provido pelo mesmo (guinada, rolamento earfagem).
JUNTA ROTATICIONAL (R)
JUNTA TORCIONAL (T)
Guinada ou Yaw
Rolamentoou Arfagem
• 5) Explique o princípio de um motor– Motor é um dispositivo que produz movimento de rotação
baseado na circulação de uma corrente elétrica sob um campomagnético que produz uma força contraeletromotriz induzida
Campo magnético
Força contra-eletromotriz induzida
7) Qual a diferença entre o atuador (sistema de acionamento) pneumático e o hidráulico?No pneumático é utilizado uma bomba de ar ao invés de uma bomba de óleo
8) Explique a figura abaixoA figura diz que quando maior a carga acionada a ser acionada pelo atuador cresce acima de um certo limite é mais barato utilizar um atuador hidráulico. Quando a carga a ser acionada está abaixo de um certo limite é preferível um acionador elétrico.
