Luận văn Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động cơ điện ...dulieu.tailieuhoctap.vn/books/luan-van-de-tai/luan-van-de-tai-cd-dh/file_goc_780614.pdf · Ứng dụng

`

Luận văn

Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động cơ điện

một chiều

1

`

LỜI NÓI ĐẦU.

Trong mọi thời đại, đặc biệt là thời đại kinh tế tri thức ngày nay, lao động chân tay đang dần được thay thế bằng các thiết bị máy móc tiên tiến, hiện đại. Để có được các thiết bị trên thì đội ngu tri thức chính là lực lượng nòng cốt, sáng tạo và trở thành nguồn lực đặc biệt quan trọng trong chiến lược phát triển, tạo nên sức mạnh của mỗi quốc gia. Vì con người, với tất cả những năng lực sáng tạo và phẩm chất tích cực của mình sẽ trở thành động lực phát triển cho công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa.

Đối với một quốc gia nói cung và nước ta nói riêng thì những nghành đóng vai trò then chốt của nền kinh tế nước ta là: Điện, Than, Dầu Khí…và ngành công nghiệp tự động hóa không nằm ngoài chiến lược phát triển kinh tế. Công nghiệp tự động hóa các ngành nghề, đồng thời góp phần thúc đẩy quá trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, xây dựng cơ sở hạ tầng phục vụ dân sinh.

Để nâng cao chất lượng sản phẩm, số lượng sản phẩm cũng như hỗ trợ cho con người những công việc phức tạp, ngành công nghiệp tự động hóa đã ra đời và mang lại những hiệu quả rất cao đáp ứng hoàn toàn những yêu cầu đó của con người.

Tự động hóa là một lĩnh vực đã được hình thành và phát triển rộng lớn trên phạm vi toàn thế giới, nó đem lại một phần không nhỏ cho việc tạo ra các sản phẩm có chất lượng và độ phức tạp cao phục vụ nhu cầu thiết yếu cho cuộc sống. Ở nước ta lĩnh vực tự động hóa đã được Đảng và nhà nước quan tâm và đầu tư rất lớn, cũng với các lĩnh vực công nghiệp chuyển dịch nền kinh tế theo định hướng công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước.

Nói tới tự động hóa ngày nay không thể không nhắc tới các thiết bị có điều khiển lập trình, trong đó PLC, AVR, PIC, 8051… là một trong những thiết bị có điều khiển lập trình và được sử dụng rộng rãi. Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động cơ điện một chiều. Trong đề tài này em sử dụng vi điều khiển ATmega32 với những tính năng ưu việt và được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và nghiên cứu khoa học.

Do đó dựa trên khung chương trình của Bộ giáo dục đào tạo, khi xây dựng trương trình đào tạo Trường Đại học Sao Đỏ đã chú trọng thời gian cho HSSV học tập, sử dụng thiết bị, đồ dùng dạy học, nghiên cứu thực nghiệm tại các phòng thí nghiệm. Nhờ vậy trong quá trình học tập, HSSV được vẫn dụng kiến thức, kỹ năng và khả năng công nghệ đảm bào tính logic khoa học. Mặt khác, việc nghiên cứu, thực nghiệm tại các phòng thí nghiệp giúp cho HSSV có tâm trí phấn khởi để phát huy tính sáng tạo, tìm tòi trong quá trình học tập góp phần nâng cao chất lượng đào tạo.

Em vẫn luôn tin tưởng rằng với lượng kiến thức đã học được trong trường, cùng với sự hướng dẫn nhiệt tình tận tụy vô cùng cùng quý báu mà không thể thiếu được của thầy giáo hướng dẫn: Nguyễn Văn Trung cùng các thầy cô giáo khác và các bạn bè, em sẽ sớm hoàn thành đồ án một các tốt nhất, đúng với tiến độ và thời gian quy định. Trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp, bản đồ án của em không tránh khỏi được sai sót, nên em rất mong được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo và các bạn để bản đồ án của em được hoàn thiện hơn.

2

`

Em xin chân thành cảm ơn sự chỉ bảo ân cần của các thầy cô giáo và toàn thể các bạn giành cho em, trong thời gian học tập tại trường và đặc biệt là trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp. Một lần nữa em xin chân thành cám ơn! Và em xin được chúc các thầy cô giáo cùng các bạn luôn luôn có đủ sức khỏe, hoàn thành tốt mọi nhiệm vụ được giao, gặp nhiều niềm vui trong cuộc sống.

Chí Linh, ngày 02 tháng 11 năm 2012

Người thực hiện

Phạm Danh Bình

3

`

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC THIẾT BỊ ĐIỀU CHỈNH.

1.1. Vi điều khiển AVR.

1.1.1. Giới thiệu về AVR.

AVR là họ Vi điều khiển khá mới trên thị trường cũng như đối với người sử dụng. Đây là họ vi điều khiển được chế tạo theo kiến trúc RISC (Reduced Instruction Set Computer) có cấu trúc khá phức tạp. Ngoài các tính năng như các họ vi điều khiển khác, nó còn tích hợp nhiều tính năng mới rất tiện lợi cho người thiết kế và lập trình.

Sự ra đời của AVR bắt nguồn từ yêu cầu thực tế là hầu hết khi cần lập trình cho vi điều khiển, thường dùng những ngôn ngữ bậc cao HLL (Hight Level Language) để lập trình ngay cả với loại chip xử lí 8 bit. Tuy nhiên khi biên dịch thì kích thước đọan mã sẽ tăng nhiều so với dùng ngôn ngữ Assembly. Hãng Atmel nhận thấy rằng cần phải phát triển một cấu trúc đặc biệt để giãm thiểu sự chênh lệch kích thước mã đã nói trên. Và kết quả là họ vi điều khiển AVR ra đời với việc làm giãm kích thước đoạn mã khi biên dịch và thêm vào đó là thực hiện lệnh đúng chu kỳ máy với 32 thanh ghi tích lũy và đạt tốc độ nhanh hơn các họ vi điều khiển khác từ 4 đến 12 lần. Vì thế nghiên cứu AVR là một đề tài khá lý thú và giúp cho sinh viên biết thêm một họ vi điều khiển vào loại mạnh nhất hiện nay.

Vi điều khiển AVR do hãng Atmel (Hoa Kì) sản xuất được gới thiệu lần đầu năm 1996.

Họ vi điều khiển AVR là một họ vi điều khiển có cấu trúc hiện đại (so với 805).

Có ba loại trong họ này đó là :

- Tinyavr.

- AVR (loại AVR).

- MegaAVR.

Hình 1.1. Các dòng AVR: tiny, AVR và AT mega.

Tất cả các thiết bị trong họ AVR đều có chung một tập lệnh, và tổ chức bộ nhớ giống nhau. Nhưng khi chuyển nghiên cứu từ một vi điều khiển AVR này sang loại khác thì thật là đơn giản. Cấu tạo AVR bao gồm: SRAM, EEPROM và giao tiếp SRAM mở rộng, bộ chuyển đổi tương tự số (ADC), cấu trúc nhiều tuyến, UART, USART…

1.1.2. Một số chíp AVR thông dụng.

AT90S1200

AT90S2313

AT90S2323 and AT90S2343

AT90S2333 and AT90S4433

4

`

AT90S4414 and AT90S8515

AT90S4434 and AT90S8535

AT90C8534

ATtiny10, ATtiny11 and ATtiny12

ATtiny15

ATtiny22

ATtiny26

ATtiny28

ATmega8/8515/8535

ATmega16

ATmega161

ATmega162

ATmega163

ATmega169

ATmega32

ATmega323

ATmega103

ATmega64/128/2560/2561

ATmega86RF401.

…

1.1.3. Chíp Atmega32.

Atmega32 là vi điều khiển thuộc họ AVR của hãng Atmel, có 40 chân trong đó có 32 chân I/O, có 4 kênh điều xung PWM, sử dụng thạch anh ngoài 8MHz.

Nhân AVR kết hợp tập lệnh đầy đủ với 32 thanh ghi đa năng. Tất cả các thanh ghi liên kết trực tiếp với khối xử lý số học và logic (ALU) cho phép 2 thanh ghi độc lập được truy cập trong một lệnh đơn trong 1 chu kỳ đồng hồ. Kết quả là tốc độ nhanh gấp 10 lần các bộ vi điều khiển CISC thường. Chính vì điều đó em đã chon Atmega32 để làm đế tài nghiên cứu và ứng dụng.

Hình 1.2. Hình dạng thức tế ATMega32.

5

`

1.1.3.1. Câu hình chân (pin configurations).

Hình 1.3. Cấu trúc chân của Atmega32.

1.1.3.2. Đặc tính của ATmega32.

- Được chế tạo theo kiến trúc RISC.

- Bộ lệnh gồm 118 lệnh, hầu hết đều thực thi chỉ trong một chu kì xung nhịp.

- 32x8 thanh ghi làm việc đa dụng.

- 32 KB Flash ROM lập trình được ngay trên hệ thống.

- Giao diện nối tiếp SPI cho phép lập trình ngay trên hệ thống.

- Cho phép 1000 lần ghi / xoá.

- Bộ EEPROM 1024 byte.

- Cho phép 100.000 ghi / xoá.

- Bộ nhớ SRAM 2 Kbyte.

- Bộ biến đổi ADC 8 kênh, 10 bit.

- 32 ngõ I/O lập trình được.

- Bộ truyền nối tiếp bất đồng bộ vạn năng UART.

- Vcc = 2.7V đến 6V.

- Tốc độ làm việc: 0 đến 16 Mhz.

- Tốc độ xử lí lệnh 16 MIPS ở 16 MHz (16 triệu lệnh trên giây).

- Bộ đếm thời gian thực (RTC) với bộ dao động và chế độ đếm tách biệt.

- 2 bộ Timer 8 bit và 2 bộ Timer 16 bit với chế độ so sánh và chia tần số tách biệt và chế độ bắt mẫu.

- Bốn kênh điều chế độ rộng xung PWM.

- Bộ định thời Watchdog lập trình được. Tự động reset khi treo máy.

6

`

- Bộ so sánh tương tự.

- Sáu chế độ ngủ: Chế độ rỗi (Idle), tiết kiệm điện (Power save), chế độ Power Down, chế độ ADC Noise Reduction, chế độ Standby và chế độ Extended Standby.

1.1.3.3. Mô tả ý nghĩa các chân (Pin descipsions).

- At mega32 gồm có 4 port: Port A, port B, port C và port D.

- Port A gồm 8 chân từ PA0 đến PA7: Là cổng vào tương tự cho chuyển đổi tương tự sang số. Nó cũng là cổng vào/ra hai hướng 8 bít trong trường hợp không sử sụng làm cổng chuyển đổi tương tự, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong. Port A cung cấp đường địa chỉ dữ liệu vao/ra theo kiểu hợp kênh khi dùng bộ nhớ bên ngoài.

- Port B gồm 8 chân từ PB0 đến PB7: Là cổng vào/ra hai hướng 8 bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong. Port B cung cấp các chức năng ứng với các tính năng đặc biệt của Atmega32.

- Port C gồm các chân từ PC0 đến PC7: Là cổng vào/ra hai hướng 8 bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong, Port C cung cấp các địa chỉ lối ra khi sử dụng bộ nhớ bên ngoài và đồng thời cung cấp ứng với các tính năng đặc biệt của Atmega32.

- Port D gồm các chân từ PD0 đến PD7: Là cổng vào/ra hai hướng 8 bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong. Port D cung cấp các chức năng ứng với các tính năng đặc biệt của Atmega32.

- Chân nguồn Vcc (chân số 10 và chân số 30): Điện áp nguồn nuôi của Atmega32 từ 4.5v đến 5.5v.

- Chân Reset (chân số 9): Lối vào đặt lại.

- Chân GND (chân số 11 và chân 31): Chân nối mát.

- Chân XTAL1, XTAL2 là hai chân nối thạch anh ngoài (chân số 12 và chân số 13). Atmega32 sử dụng thạch anh ngoài là 8MHz.

- Chân ICP (chân số 20): Là chân vào cho chức năng bắt tín hiệu cho bộ định thời/đếm 1.

- Chân OC1B (chân số 18): Là chân ra cho chức năng so sánh lối ra bộ định thời/đếm 1.

- Chân INT1(chân số 17): Chân ngõ vào ngắt.

7

`

1.1.3.4. Sơ đồ khối.

Hình 1.4. Sơ đồ khối Atmega32.

1.1.3.5. Cấu trúc nhân AVR.

Phần cốt lõi của AVR kết hợp tập lệnh phong phú về số lượng với 32 thanh ghi làm việc đa năng. Toàn bộ 32 thanh ghi đều được kết nối trực tiếp với ALU (Arithmeetic Logic Unit), cho phép truy cập hai thanh ghi độc lập bằng một chu kỳ xung nhịp. Kiến trúc đạt được có tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần vi điều khiển kiểu dạng CISC thông thường.

8

`

1.1.3.6. Cấu trúc tổng quát.

Hình 1.5. Sơ đố cấu trúc CPU của Atmega32.

AVR sử dụng cấu trúc Harvard, tách riêng bộ nhớ và các bus cho chương trình và dữ liệu. Các lệnh được thực hiện chỉ trong một chu kỳ xung clock. Bộ nhớ chương trình được lưu trong bộ nhớ Flash.

1.1.3.7. ALU.

ALU làm việc trực tiếp với các thanh ghi chức năng chung. Các phép toán được thực hiện trong một chu kỳ xung clock. Hoạt động của ALU được chia làm 3 loại: Đại số, logic và theo bit.

1.1.3.8. Thanh ghi trạng thái.

Đây là thanh ghi trạng thái có 8 bit lưu trữ trạng thái của ALU sau các phép tính số học và logic.

BIT 7 6 5 4 3 2 1 0S3F(S5F) I T H S V N Z CRead/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/WIntial Value 0 0 0 0 0 0 0 0

Hình 1.6. Thanh ghi trạng thái SREG.

- C: Carry Flag; Cờ nhớ (Nếu phép toán có cờ nhớ sẽ được thiết lập).

- Z: Zero Flag; Cờ zero (Nếu kết quả phép toán bằng 0).

- N: Negative (Nếu kết quả phép toán là âm).

9

`

- V: Two’scomplement overflow (Cờ này được thiết lập khi tràn số bù 2) V, For signed tests (S=N XOR V) S:N.

- H: Half Carry Flag (Được sử dụng trong một số toán hạng sẽ được chỉ ra sau).

- T: Transfer bit used by BLD and BST intruction (Được sử dụng làm nơi chung gian trong các lệnh BLD, BST).

- I: Global Interrupt Enable/Disable Flag (Đây là bit cho phép toàn cục ngắt. Nếu bit này ở trạng thái logic 0 thì không có một ngắt nào được phục vụ).

1.1.3.9. Các thanh ghi chức năng chung.

7 0 AddrRO S00R1 S01…

R13 S0DR14 S0ER15 S0FR16 S10R17 S11…

R26 S1AR27 S1B…

R30 S1ER31 S1F

Hình 1.7. Thanh ghi chức năng chung.

1.1.3.10. Con trỏ ngăn xếp (SP).

Là một thanh ghi 16 bit nhưng cũng có thể được xem như hai thanh ghi chức năng đặc biệt 8 bit. Có địa chỉ trong các thanh ghi chức năng đặc biệt là $3E (Trong bộ nhớ RAM là $5E). Có nhiệm vụ trỏ tới vùng nhớ trong RAM chứa ngăn xếp.

BIT 15 14 13 12 11 10 9 8S3E(S5E) - - - - - - - -S3D(S5D) SP7 SP6 SP5 SP4 SP3 SP2 SP1 SP0

7 6 5 4 3 2 1 0Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/WIntial Value 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0Hình 1.8. Thanh ghi con chỏ ngăn xếp.

Khi chương trình phục vụ ngắt hoặc chương trình con thì con chỏ PC được lưu vào ngăn xếp trong khi con trỏ ngăn xếp giảm hai vị trí. Và con trỏ ngăn xếp sẽ giảm 1 khi thực hiện lệnh push. Ngược lại khi thực hiện lệ POP thì con chỏ ngăn xếp sẽ tăng 1 và khi thực hiện lệnh RET hoặc RETI thì con chỏ ngăn xếp sẽ tăng 2. Như vậy con trỏ ngăn xếp cần được chương trình đặt trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước khi một chương trình con được gọi hoặc các ngắt được cho phép phục vụ. Và giá trị ngăn xếp ít nhất cũng phải lớn hơn hoặc bằng 60H (0x60) vì 5FH trỏ lại là các thanh ghi.

1.1.4. Quản lý ngắt.

10

`

Ngắt là một cơ chế cho phép thiết bị ngoại vi báo cho CPU biết vế tình trạng sẵn sàng cho đổi dữ liệu của mình. Ví dụ: Khi bộ truyền nhận UART nhận được một byte nó sẽ báo cho CPU biết thông của cờ RXC, hoặc khi nó đã truyền được một byte thì cờ TX được thiết lập…

Khi có tín hiệu báo ngắt CPU sẽ tạm dừng công việc đang thực hiện lại và lưu vị trí và thực hiện chương trình (con chỏ PC) vào ngăn xếp sau đó chỏ tới vector phục vụ ngắt và thực hiện chương trình phục vụ ngắt đó cho tới khi gặp lệnh RETI (return from interrup) thì CPU lại lấy PC từ ngăn xếp ra và tiếp tục thực hiện chương trình mà trước khi có ngắt nó đã thực hiện. Trong trường hợp mà có nhiều ngắt yêu cầu cùng một lúc thì CPU sẽ lưu các cờ báo ngắt đó lại và thực hiện lần lượt các ngắt theo bước ưu tiên. Trong khi đang thực hiện ngắt mà xuất hiện ngắt mới thí sẽ xảy ra hai trướng hợp. Trường hợp ngắt này có mức ưu tiên cao hơn thì xẽ được phục vụ. Còn nếu có mức ưu tiên thấp hơn thì sẽ bị bỏ qua.

Bộ nhớ ngăn xếp là vùng bất kỳ. Trong SRAM từ địa chỉ 0x60 trở lên. Để truy nhập vào SRAM thông thường thì dùng con chỏ X, Y, Z và để truy nhập vào SRAM theo kiểu ngăn xếp thì dùng con trỏ SP. Con chỏ này là một thanh ghi 16 bit và được truy nhập như hai thanh ghi 8 bit chung có địa chỉ SPL: 0x3D/0x5D(IO/SRAM) và SPH:0x3E/0x5E.

Khi chương trình phục vụ ngắt hoặc chương trình con thì con trỏ PC được lưu vào ngăn xếp trong khi con trỏ ngăn xếp giảm đi hai vị trí. Và con chỏ ngăn xếp sẽ giảm 1 khi thực hiện lệnh push. Ngược lại khi thực hiện lệnh POP thì con trỏ ngăn xếp sẽ tăng 1 và thực hiện lệnh RET hoặc RETI thì con chỏ ngăn xếp sẽ tăng 2. Như vậy con trỏ ngăn xếp cần được chương trình đặt trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước khi một chương trình con được gọi hoặc các ngắt được cho phép phục vụ. Và giá trị ngăn xếp ít nhất cũng phải lớn hơn hoặc bằng 60H (0x60) vì 5FH trỏ lại là các thanh ghi.

Bảng 1.1. Vector ngăt cho Atmega32

Vector Program Address Source Interrupt Definition1 $000 RESET External Pin, Power-on Reset, Brown-out

Reset, Watchdog Reset, and JTAG AVR Reset2 $002 INT0 External Interrupt Request 03 $004 INT1 External Interrupt Request 14 $006 INT2 External Interrupt Request 25 $008 TIMER2 COMP Timer/Counter2 Compare Match6 $00A TIMER2 OVF Timer/Counter2 Overflow7 $00C TIMER1 CAPT Timer/Counter1 Capture Event8 $00E TIMER1 CAP Timer/Counter1 Compare Match A9 $010 TIMER1 CAPB Timer/Counter1 Compare Match B

10 $012 TIMER1 OVF Timer/Counter1 Overflow11 $014 TIMER0 COMP Timer/Counter0 Compare Match12 $016 TIMER0 OVF Timer/Counter0 Overflow13 $018 SPI, STC Serial Transfer Complete14 $01A USART, RXC USART, Rx Complete15 $01C USART, UDRE USART Data Rigister Empty16 $01E USART, TCX USART, Tx Complete17 $020 ADC ADC Conversion Complete18 $022 EE_RDY EEPROM Ready

11

`

19 $024 ANA_COMP Analog Comparator20 $026 TWI Two-wire Serial Interface21 $028 SPM_RDY Store Program Memory Ready

1.1.5. Cấu trúc bộ nhớ.

Cũng như mọi vi điều khiển khác AVR có cấu trúc Harvard tức là có bộ nhớ và đường bus riêng cho bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu.

1.1.5.1. Bộ nhớ chương trình.

Bộ nhớ chương trình của AVR là bộ nhớ Flash có dung lượng 32 Kbytes. Bộ nhớ chương trình có độ rộng bus là 16 bit. Ở vi điều khiển ATmega32 bộ nhớ chương trình còn có thể được chia làm 2 phần: Phần boot loader (Boot loader program section) và phần ứng dụng (Applicationprogram section).

- Phần boot loader: Chứa chương trình boot loader.

- Phần ứng dụng (Application program section): Là vùng nhớ chứa chương trình ứng dụng của người dùng. Kích thước của phần boot loader và phần ứng dụng có thể tùy chọn.

Hình 1.9 thể hiện cấu trúc bộ nhớ chương trình có sử dụng và không sử dụng boot loader, khi sử dụng phần boot loader thấy 4 word đầu tiên thay vì chỉ thị cho CPU chuyển tới chương trình ứng dụng của người dùng (là chương trình có nhãn start) thì chỉ thị CPU nhảy tới phần chương trình boot loader để thực hiện trước, rồi mới quay trở lại thực hiện chương trình ứng dụng.

Hình 1.9. Bộ nhớ chương trình có và không có sử dụng boot loader.

1.1.5.2. Bộ nhớ dữ liệu.

Bộ nhớ dữ liệu của AVR chia làm 2 phần chính là bộ nhớ SRAM và bộ nhớ EEPROM. Tuy cùng là bộ nhớ dữ liệu nhưng hai bộ nhớ này lại tách biệt nhau và được đánh địa chỉ riêng.

- Bộ nhớ SRAM: Có dụng lượng 2 Kbytes.

Bảng 1.2. Địa chỉ của tất cả các port.

12

`

Tên PORT Địa chỉ O/I Địa chỉ SRAMPORTA $1B $3BDDRA $1A $3APINA $19 $39

PORTB $18 $38DDRB $17 $37PINB $16 $36

PORTC $15 $35DDRC $14 $34PINC $13 $33

PORTD $12 $32DDRD $11 $31PIND $10 $30

- Bộ nhớ EEPROM: Bộ nhớ EEPROM có kích thước là 1024 bytes. EEPROM được xem như là một bộ nhớ vào ra được đánh địa chỉ độc lập với SRAM, điều này có nghĩa là cần sử dụng các lệnh in, out … khi muốn truy xuất tới EEPROM.

Để ghi vào EEPROM cần thực hiện các bước sau:

- Chờ cho bit EEWE về 0.

- Cấm tất cả các ngắt.

- Ghi địa chỉ vào thanh ghi EEAR.

- Ghi dữ liệu mà cần ghi vào EEPROM vào thanh ghi EEDR.

- Set bit EEMWE thành 1.

- Set bit EEWE thành 1 .

- Cho phép các ngắt trở lại.

Đọc dữ liệu từ EEPROM: Việc đọc dữ liệu từ EEPROM đơn giản hơn ghi dữ liệu vào EEPROM, để đọc dữ liệu từ EEPROM thực hiện các bước sau:

- Chờ cho bit EEWE về 0.

- Ghi địa chỉ vào thanh ghi EEAR.

- Set bit EERE lên 1.

1.1.6. Cổng vào ra.

Cổng vào ra là một trong số các phương tiện để vi điều khiển giao tiếp với các thiết bị ngoại vi. Atmega32 có 4 cổng (port) vào ra 8 bit l: PortA, PortB, PortC, PortD tương ứng với 32 đường vào ra. Các cổng vào ra của AVR là cổng vào ra hai chiều có thể định hướng, tức có thể chọn hướng của cổng là hướng vào (input) hay hướng ra (output). Tất các các cổng vào ra của AVR điều có tính năng Đọc – Chỉnh sửa Ghi (Read – Modify – write) khi sử dụng chúng như là các cổng vào ra số thông thường. Điều này có nghĩa là khi thay đổi hướng của một chân nào đó thì nó không làm ảnh hưởng tới hướng của các chân khác. Tất cả các chân của các cổng (port) đều có điện trở kéo lên (pull-up) riêng, có thể cho phép hay không cho phép điện trở kéo lên này hoạt động.

- Cách hoạt động.

13

`

Khi khảo sát các cổng như là các cổng vào ra số thông thường thì tính chất của các cổng (PortA, PortB, PortC, PortD) là tương tự nhau, nên chỉ cần khảo sát một cổng nào đó trong số 4 cổng của vi điều khiển là đủ. Mỗi một cổng vào ra của vi điều khiển được liên kết với 3 thanh ghi: PORTx, DDRx, PINx. (ở đây x là để thay thế cho A, B, C, D). Ba thanh ghi này sẽ được phối hợp với nhau để điều khiển hoạt động của cổng, chẳng hạn thiết lập cổng thành lối vào có sử dụng điện trở pull-up, ..v.v..

Hình 1.10. Cấu trúc chân của AVR.

Cấu trúc chân của AVR có thể phân biệt rõ chức năng (vào ra) trạng thái (0 1) từ đó có 4 kiểu vào ra cho một chân của AVR. Khác với AT89C51 là chỉ có 2 trạng thái duy nhất (0 1).

Để điều khiển các chân này có 2 thanh ghi.

- PORTx: Giá trị tại từng chân (0 – 1) có thể truy cập tới từng bit PORTx.n.

- DDRx: Thanh ghi chỉ trạng thái của từng chân, vào hoặc là ra.

Bảng 1.3. Cấu hình cho các chân cổng.

DDxn PORTxn PUD(in SFIOR) I/O Pull Comment

0 0 X Input No Tri-state (Hi-Z)

0 1 0 Input Yes Pxn will source current if ext.Pulled low

0 1 1 Output No Tri-state (Hi-Z)

1 0 X Output No Output Low (Sink)

1 1 X Output No Output High (Source)

DDRxn là bit thứ n của thanh ghi DDRx.

PORTxn là bit thứ n của thanh ghi PORTx.

Dấu “x” ở cột thứ 3 để chỉ giá trị logic là tùy ý.

14

`

Hình 1.11. Sơ đồ một cổng vào ra.

Ở sơ đồ trên ngoài 2 bit của các thanh ghi DDRx và PORTx tham gia điều khiển điện trở treo (pull-up resistor), còn có một tín hiệu nữa điều khiển điện trở treo, đó là tín hiệu PUD, đây là bit nằm trong thanh ghi SFIOR, khi set bit này thành 1 thì điện trở kéo lên sẽ không được cho phép bất kể các thiết lập của các thanh ghi DDRx và PORTx. Khi bit này là 0 thì điện trở kéo lên được cho phép nếu DDRxn, PORTxn = 0, 1.

1.1.7. Bộ định thời.

Bộ định thời (timer/counter0) là một module định thời/đếm 8 bit, có các đặc điểm sau:

- Bộ đếm một kênh.

- Xóa bộ định thời khi trong mode so sánh (tự động nạp).

- PWM.

- Tạo tần số.

- Bộ đếm sự kiện ngoài.

- Chia tần 10 bit.

- Nguồn ngắt tràn bộ đếm và so sánh.

Sơ đồ cấu trúc của bộ định thời:

15

`

Hình 1.12. Sơ đồ cấu trúc bộ định thời.

1.1.7.1. Các thanh ghi.

TCNT0 và OCR0 là các thanh ghi 8 bit. Các tín hiệu yêu cầu ngắt đều nằm trong thanh ghi TIFR. Các ngắt có thể được che bởi thanh ghi TIMSK.

Bộ định thời có thể sử dụng xung clock nội thông qua bộ chia hoặc xung clock ngoài trên chân T0. Khối chọn xung clock điều khiển việc bộ định thời/bộ đếm sẽ dùng nguồn xung nào để tăng giá trị của nó. Ngõ ra của khối chọn xung clock được xem là xung clock của bộ định thời (clkT0).

Thanh ghi OCR0 luôn được so sánh với giá trị của bộ định thời/bộ đếm.Kết quả so sánh có thể được sử dụng để tạo ra PWM hoặc biến đổi tần số ngõ ra tại chân OC0.

1.1.7.2. Đơn vị đếm.

Phần chính của bộ định thời 8 bit là một đơn vị đếm song hướng có thể lập trình được. Cấu trúc của nó như hình dưới đây:

Hình 1.13. Đơn vị đếm.

- Count: Tăng hay giảm TCNT0 1.

- Direction: Lựa chọn giữa đếm lên và đếm xuống.

- Clear: Xóa thanh ghi TCNT0.

- ClkT0: Xung clock của bộ định thời.

- TOP: Báo hiệu bộ định thời để tăng đến giá trị lớn nhất.

16

`

- BOTTOM: Báo hiệu bộ định thời để giảm đến giá trị nhỏ nhất .

1.1.7.3. Đơn vị so sánh ngõ ra.

Hình 1.14. Đơn vị so sánh ngõ ra.

Bộ so sánh 8 bit liên tục so sánh giá trị TCNT0 với giá trị trong thanh ghi so sánh ngõ ra(OCR0).Khi giá trị TCNT0 bằng với OCR0,bộ so sánh sẽ tạo một báo hiệu.Báo hiệu này sẽ đặt giá trị cờ so sánh ngõ ra(OCF0)lên 1 vào chu kỳ xung lock tiếp theo.Nếu được kích hoạt(OCIE0=1),cờ OCF0 sẽ tạo ra một ngắt so sánh ngõ ra và sẽ tự động được xóa khi ngắt được thực thi.Cờ OCF0 cũng có thể được xóa bằng phần mềm.

1.1.8. Mô tả các thanh ghi.

1.1.8.1. Thanh ghi điều khiển bộ định thời/bộ đếm TCCR0.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0FOC0 WGM00 COM01 COM00 WGM01 CS02 CS01 CS00

Read/Write W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/WIntial Value 0 0 0 0 0 0 0 0

Hình 1.15. Thanh ghi điều khiển bộ định thời.

- Bit 7 - FOC0: So sánh ngõ ra bắt buộc: Bit này chỉ tích cực khi bit WGM00 chỉ định chế độ làm việc không có PWM. Khi đặt bit này lên 1, một báo hiệu so sánh bắt buộc xuất hiện tại đơn vị tạo dạng sóng.

- Bit 6, 3 - WGM01:0: Chế độ tạo dạng sóng: Các bit này điều khiển đếm thứ tự của bộ đếm, nguồn cho giá trị lớn nhất của bộ đếm (TOP) và kiểu tạo dạng sóng sẽ được sử dụng.

- Bit 5:4 - COM01:0: Chế độ báo hiệu so sánh ngõ ra: Các bit này điều khiển hoạt động của chân OC0. Nếu một hoặc cả hai bit COM01:0 được đặt lên 1, ngõ ra OC0 sẽ hoạt động.

17

`

- Bit 2:0: CS02:0: Chọn xung đồng hồ: Ba bit này dùng để lựa chọn nguồn xung cho bộ định thời/bộ đếm.

Bảng 1.4. Chọn nguồn xung cho bộ định thời.

CS02 CS01 CS00 Description

0 0 0 No clock source (Timer/Counter stopped)

0 0 1 clkI/O/(No prescalin)

0 1 0 clkI/O/8(From prescalin)




1 1 0 External clock source on T0 pin. Clock on falling edge

1 1 1 External clock source on T0 pin. Clock on falling edge

1.1.8.2. Thanh ghi bộ định thời/bộ đếm.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0TCNT0(7-0)

Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/WIntial Value 0 0 0 0 0 0 0 0

Hình 1.16. Thanh ghi bộ định thời.

Thanh ghi bộ định thời/bộ đếm cho phép truy cập trực tiếp (cả đọc và ghi) vào bộ đếm 8 bit.

1.1.8.3. Thanh ghi so sánh ngõ ra - OCR0.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0OCR0(7-0)


Hình 1.17. Thanh ghi so sánh ngõ ra.

Thanh ghi này chứa một giá trị 8 bit và liên tục được so sánh với giá trị của bộ đếm.

1.1.8.4. Thanh ghi mặt nạ ngắt.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0OCIF2 TOIE1 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0


Hình 1.18. Thanh ghi mặt nạ ngắt TIMSK

- Bit 1-OCIE0: Cho phép ngắt báo hiệu so sánh.

- Bit 0-TOIE0: Cho phép ngắt tràn bộ đếm.

1.1.8.5. Thanh ghi cờ ngắt bộ định thời.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0OCF2 TOV2 ICF1 OCF1A OCF1B TOV1 OCF0 TOV0


Hình 1.19. Thanh ghi cờ ngắt bộ định thời.

- Bit 1-OCF0: Cờ so sánh ngõ ra 0.

- Bit 0-TOV0: Cờ tràn bộ đếm.

18

`

Bit TOV0 được đặt lên 1 khi bộ đếm bị tràn và được xóa bởi phần cứng khi vector ngắt tương ứng được thực hiện. Bit này cũng có thể được xóa bằng phần mềm.

1.1.9. Giao tiếp với I2C

Bus của I2C từ DS1307 và 24Cxx được nối với jumper có thể kết nối với bất kỳ 2 bit của hai cổng bất kỳ cua AVR trên KIT bởi một dây nối.

Hình 1.20. Sơ đồ cấu trúc giao tiếp I2C

1.1.9.1. Thanh ghi: TWI trên AVR được vận hành bởi 5 thanh ghi bao gồm thanh ghi tốc độ giữ

nhịp TWBR, thanh ghi điều khiển TWCR, thanh ghi trạng thái TWSR, thanh ghi địa chỉ TWAR và thanh ghi dữ liệu TWDR. - TWBR (TWI Bit Rate Register): là 1 thanh ghi 8 bit quy định tốc độ phát xung giữ nhịp trên đường SCL của chip Master.7 6 5 4 3 2 1 0TWBR7 TWBR6 TWBR5 TWBR4 TWBR3 TWBR2 TWBR1 TWBR0 TWBRR/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W

Hình 1.21. Thanh ghi quy định tốc độ phát xung.

Trong đó CPU Clock frequency là tần số hoạt động chính của AVR, TWBR là giá trị thanh thi TWBR và TWPS là giá trị của 2 bits TWPS1 và TWPS0 nằm trong thanh thi trạng thái TWSR. Hai bits này được gọi là bit prescaler, thông thường hay set TWPS1: 0 =00 để chọn Prescaler là 1 (40=1). Bảng 1 tóm tắt tốc độ xung giữ nhịp tạo ra trên SCL đối với các giá trị của tham số:

Bảng 1.5. Tốc độ xung giữ nhịp tham khảo.CPU clock frequency[MHZ TWBR TWPS SCL frequency[khz]

16 12 0 40016 72 0 100

14.4 10 0 40014.4 64 0 10012 10 0 ~333

19

`

12 52 0 1008 10 0 ~2228 32 0 1004 12 0 100

3.6 10 0 1002 10 0 ~551 10 0 ~28

- TWCR (TWI Control Register): là thanh ghi 8 bit điều khiển hoạt động của TWI.7 6 5 4 3 2 1 0TWIN7 TWEA TWSTA TWSTO TWWC TWEB - TWIE TWCRR/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W

Hình 1.22. Thanh ghi điều chỉnh TWI.

Một điều cần chú ý là các bit trong thanh ghi TWCR không cần được set cùng lúc, tùy vào từng giai đoạn trong quá trình giao tiếp TWI các bit có thể được set riêng lẻ.

- TWSR (TWI Status Register): là 1 thanh ghi 8 bit trong đó có 5 bit chứa code trạng thái của TWI và 2 bit chọn prescaler.7 6 5 4 3 2 1 0TWS7 TWS6 TWS5 TWS4 TWS3 TWS2 TWS1 TWS0 TWSRR/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W

Hình 1.23. Thanh ghi trạng thái TWI.

Có rất nhiều bước, nhiều tình huống xảy ra khi giao tiếp bằng TWI cho cả Master và Slave. Ứng với mỗi trường hợp TWI sẽ tạo ra 1 code trong thanh ghi TWSR . Lập trình cho TWI cần xét code trong 5 bit cao của thanh ghi TWSR và đưa ra các ứng xử hợp lý ứng với từng code. - TWDR (TWI Data Register): là thanh ghi dữ liệu chính của TWI. Trong quá trình nhận, dữ liệu nhận về sẽ được lưu trong TWDR. Trong quá trình gởi, dữ liệu chứa trong TWDR sẽ được chuyển ra đường SDA. - TWAR (TWI Address Register): là thanh ghi chứa device address của chip Slave. Cấu trúc thanh ghi được trình bày trong hình dưới.

7 6 5 4 3 2 1 0TWA6 TWA5 TWA4 TWA3 TWA2 TWA1 TWA0 TWGECE TWARR/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W

Hình 1.24. Thanh ghi chứa device của slave.

Nhớ lại địa chỉ Slave được tạo thành từ 7 bits, trên thanh ghi TWAR 7 bits địa chỉ này nằm ở 7 vị trí cao. Trước khi sử dụng TWI như Slave, phải gán địa chỉ cho chip, việc viết địa chỉ thường được thực hiện bằng lệnh TWAR = (Device_address<<1)+TWGCE. Trong đó TWGCE (TWI General Call Enable) là bit cho phép cuộc gọi chung. Đề cập bên trên, Slave co quyền cho phép Master thực hiện cuộc gọi chung với nó hay không. Nếu TWGCE=1, Slave sẽ đáp ứng lại cuộc gọi chung nếu có, nếu TWGCE=0 thì Slave sẽ bỏ qua cuộc gọi chung.

1.1.9.1. Hoạt động của TWI:

TWI trên AVR được gọi là byte-oriented (tạm dịch là hướng byte) và interrupt-based (dựa trên ngắt). Bất kỳ một sự kiện nào trong quá trình

20

`

truyền/nhận TWI cũng có thể gây ra 1 ngắt TWI. TWI trên AVR vì thế hoạt động tương đối độc lập với chip. Tuy nhiên, cần khai thác ngắt trên AVR một cách hơp lý. Ví dụ, đối với Master, không cần sử dụng ngắt vì chip này hoàn toàn chủ động trong việc truyền và nhận. Riêng với Slave, sử dụng ngắt để tránh bỏ lỡ các cuộc gọi là cần thiết.

Tất cả các AVR trên mạng TWI đều có thể là Master hay Slave, cả Master và Slave đều có thể truyền và nhận dữ liệu. Vì thế, có tất cả 4 mode trong hoạt động của TWI trên AVR. Sẽ lần lượt khảo sát các mode này như sau: Master Transmitter (chip chủ truyền), Master Receiver (Chip chủ nhận), Slave Reicever (chip tớ nhận) và Slave Transmitter (Chip tớ truyền).Trước khi khảo sát các chế độ hoạt động của TWI qui ước một số ký hiệu thường dùng (đây cũng là các ký hiệu dùng trong datasheet của các chip AVR).

S: START condition – điều kiện bắt đầuRs: REPEAT START – bắt đầu lặp lạiR: READ Bit, bit này bằng 1 được gởi kèm với gói địa chỉW: WRITE Bit, bit này mang giá trị 0, gởi kèm gói địa chỉACK: Ackowledge, bit xác nhận, chân SDA được kéo xuống 0 ở xung thứ 9NACK: Not Acknowledge, không xác nhận, SDA ở mức cao ở bit thứ 9Data: 8 bits dữ liệuP: STOP condition – điều kiện kết thúc.SLA: Slave address, địa chỉ của Slave cần giao tiếp.

1.1.10. Mạch nạp cho AVR.

Đây là mạch nạp thông dụng nhất (STK200/300) sử dụng cổng LPT, có thể nạp trực tiếp chương trình CodeVisionAVR. Một trong những ưu điểm lớn nhất của các chip AVR là tính đơn giản khi sử dụng trong đó có việc nạp chương trình cho chíp. AVR hỗ trợ khả năng nạp chương trình ngay trong hệ thống – ISP (In – System Programming), có thể nạp trực tiếp chương trình vào chip mà không cần tháo chip ra khỏi mạch ứng dụng. Mạch nạp cho AVR rất phong phú nhưng hầu hết đều rất đơn giản. Dưới đây là loại mạch nạp STK200, cực kỳ đơn giản chỉ với một cổng DB25 male, và 4 điện trở vài trăm ohm là được.

21

`

Hình 1.25. Mạch nạp STK200 sử dụng DB25 và 4 điện trở.

1.2. Màn hình LCD (Liquid Crystal Display).

Có rất nhiều loại màn hình LCD có thể hiển thị các số lượng ký tự khác nhau, nhưng tất cả đều có chung cách thiết lập và sử dụng. Có hai loại LCD thông dụng: Loại hiển thị ký tự gọi là Text LCD và loại hiển thị điểm ảnh gọi là Graphic LCD.

Trong đề tài này, em chọn loại Text LCD có khả năng hiển thị 2 dòng, mỗi dòng 16 ký tự theo bảng mã ASCII.

1.2.1. Tính năng.

- Định dạng hiển thị: 16 ký tự x 2 dòng.

- Ký tự trắng trên nền xanh dương.

- Hoạt động ở nhiệt độ -10oC ~ +60oC.

- Điện áp vận hành 4.5V ~ 5.5V.

- Dòng cung cấp 1.3mA.

- Dòng cung cấp nếu dùng đèn nền 18mA.

1.2.2 .Mô tả chung.

Text LCD là các loại màn hình tinh thể lỏng nhỏ dùng để hiển thị các dòng chữ hoặc số trong bảng mã ASCII. Không giống các loại LCD lớn, Text LCD được chia sẵn thành từng ô và ứng với mỗi ô chỉ có thể hiển thị một ký tự ASCII. Mỗi ô của Text LCD bao gồm các “chấm” tinh thể lỏng, việc kết hợp “ẩn” và “hiện” các chấm này sẽ tạo thành một ký tự cần hiển thị. Trong các Text LCD, các mẫu ký tự được định nghĩa sẵn vì thế việc điều khiển Text LCD sẽ tương đối dễ dàng hơn các graphic LCD. Kích thước của Text LCD được định nghĩa bằng số ký tự có thể hiển thị trên 1 dòng và tổng số dòng mà LCD có. Ví dụ LCD 16x2 là loại có 2 dòng và mỗi dòng có thể hiển thị tối đa 16 ký tự. Một số kích thước Text LCD thông thường gồm 16x1, 16x2, 16x4, 20x2, 20x4…

22

`

Hình 1.26. Text LCD 16x2.

Text LCD có 2 cách giao tiếp cơ bản là nối tiếp (như I2C) và song song, được điều khiển bởi chip HD44780U của hãng Hitachi. HD44780U thường được coi là chuẩn chung cho các loại Text LCD, vì thế khi giao tiếp các LCD có kích thước hiển thị khác, chỉ cần quan tâm đến toạ độ theo dòng và cột theo datasheet cung cấp bởi nhà sản xuất.

HD44780U là bộ điều khiển cho các Text LCD dạng ma trận điểm (dot-matrix), chip này có thể được dùng cho các LCD có 1, 2 hoặc 4 dòng hiển thị. HD44780U có 2 chế độ giao tiếp là 4 bit và 8 bit. Nó chứa sẵn 208 ký tự mẫu kích thước font 5x8 và 32 ký tự mẫu font 5x10 (tổng cộng là 240 ký tự mẫu khác nhau). Tuy nhiên, một số ký tự theo bảng chữ cái tiếng Nhật.

1.2.3. Sơ đồ chân.

Các Text LCD theo chuẩn HD44780U thường có 16 chân trong đó 14 chân kết nối với bộ điều khiển và 2 chân nguồn cho LED nền. Thứ tự các chân thường được sắp xếp như sau:

Bảng 1.6. Sơ đồ chân:

Chức năng Chân Tên Logic Mô tả

Ground 1 Vss - 0

Nguồn 2 Vdd - +5V

Tương phản 3 Vee - 0 – Vdd

Điều khiển 4 RS 0 D0 - D7 : Lệnh

1 D0 - D7 : Dữ liệu

5 R/W 0 Ghi : từ AVR vào LCD

1 Đọc : từ LCD vào AVR

6 E 0 Vô hiệu hoá LCD

1 LCD hoạt động

Từ 1 xuống 0 Bắt đầu ghi/đọc LCD

Dữ liệu / Lệnh 7 D0 0/1 Bit 0 LSB

8 D1 0/1 Bit 1

9 D2 0/1 Bit 2

10 D3 0/1 Bit 3

11 D4 0/1 Bit 4

12 D5 0/1 Bit 5

13 D6 0/1 Bit 6

23

`

14 D7 0/1 Bit 7 MSB

Led A 15 Vss - 0

Led K 16 Vdd - +5V

Trong một số LCD 2 chân LED nền được đánh số 15 và 16 nhưng trong một số trường hợp 2 chân này được ghi là A (Anode) và K (Cathode). Hình 1.26 mô tả cách kết nối LCD với nguồn và mạch điều khiển.

1.2.4. Sơ đồ kết nối.

Hình 1.27. Kết nối LCD với AVR và nguồn.

Chân 1 và chân 2 là các chân nguồn, được nối với GND và nguồn 5V. Chân 3 là chân chỉnh độ tương phản (contrast), chân này cần được nối với 1 biến trở chia áp như trong hình 1.27. Trong khi hoạt động, chỉnh để thay đổi giá trị biến trở để đạt được độ tương phản cần thiết, sau đó giữ mức biến trở này. Các chân điều khiển RS, R/W, EN và các đường dữ liệu được nối trực tiếp với vi điều khiển. Tùy theo chế độ hoạt động 4 bit hay 8 bit mà các chân từ D0 đến D3 có thể bỏ qua hoặc nối với vi điều khiển.

1.2.5. Thanh ghi.

HD44780U có 2 thanh ghi 8 bits là INSTRUCTION REGISTER (IR) và DATA REGISTER (DR). Thanh ghi IR chứa mã lệnh điều khiển LCD và là thanh ghi “chỉ ghi” (chỉ có thể ghi vào thanh ghi này mà không đọc được nó). Thanh ghi DR chứa các các loại dữ liệu như ký tự cần hiển thị hoặc dữ liệu đọc ra từ bộ nhớ LCD. Cả 2 thanh ghi đều được nối với các đường dữ liệu D0:D7 của Text LCD và được lựa chọn tùy theo các chân điều khiển RS, RW. Thực tế để điều khiển Text LCD không cần quan tâm đến cách thức hoạt động của 2 thanh ghi này.

1.2.6. Tổ chức bộ nhớ.

24

`

HD44780U có 3 loại bộ nhớ, đó là bộ nhớ RAM dữ liệu cần hiển thị DDRAM (Didplay Data RAM), bộ nhớ chứa ROM chứa bộ font tạo ra ký tự CGROM (Character Generator ROM) và bộ nhớ RAM chứa bộ font tạo ra các symbol tùy chọn CGRAM (Character Generator RAM).

1.2.6.1. DDRAM.

DDRAM là bộ nhớ tạm chứa các ký tự cần hiển thị lên LCD, bộ nhớ này gồm có 80 ô được chia thành 2 hàng, mỗi ô có độ rộng 8 bit và được đánh số từ 0 đến 39 cho dòng 1, từ 64 đến 103 cho dòng 2. Mỗi ô nhớ tương ứng với 1 ô trên màn hình LCD. Đối với LCD loại 16x2 có thể hiển thị tối đa 32 ký tự (có 32 ô hiển thị), vì thế có một số ô nhớ của DDRAM không được sử dụng làm các ô hiển thị.

Bảng 1.7. Thể hiện vị trí DDRAM trên màn hình.

Bảng 1.7. Cho thấy LCD 16x2 chỉ có 16 ô nhớ có địa chỉ từ 0 đến 15 và 16 ô nhớ có địa chỉ từ 64 đến 79 là được hiển thị trên LCD. Vì thế muốn hiển thị một ký tự nào đó trên LCD cần phải viết ký tự đó vào DDRAM ở 1 trong 32 địa chỉ trên. Các ký tự nằm ngoài 32 ô nhớ trên sẽ không được hiển thị, tuy nhiên vẫn không bị mất đi, chúng có thể được dùng cho các mục đích khác nếu cần thiết.

1.2.6.2. CGROM.

CGROM là vùng nhớ cố định chứa định nghĩa font cho các ký tự. Không thể trực tiếp truy xuất vùng nhớ này mà chip HD44780U sẽ tự thực hiện khi có yêu cầu đọc font để hiển thị. Một điều đáng lưu ý là địa chỉ font của mỗi ký tự vùng nhớ CGROM chính là mã ASCII của ký tự đó. Ví dụ ký tự ‘a’ có mã ASCII là 97, tham khảo tổ chức của vùng nhớ CGROM trong hình 4, sẽ nhận thấy địa chỉ font của ‘a’ có 4 bit thấp là 0001 và 4 bit cao là 0110, địa chỉ tổng hợp là 01100001 = 97.

25

`

Hình 1.28. Vùng nhớ CGROM.

1.2.6.3. Hoạt động của CGROM và DDRAM.

CGROM và DDRAM được tự động phối hợp trong quá trình hiển thị của LCD. Giả sử muốn hiển thị ký tự ‘a’ tại vị trí đầu tiên, dòng thứ 2 của LCD thì các bước thực hiện sẽ như sau:

- Vị trí đầu tiên của dòng 2 có địa chỉ là 64 trong bộ nhớ DDRAM (bảng 1.9), vì thế cần ghi vào ô nhớ có địa chỉ 64 một giá trị là 97 (mã ASCII của ký tự ‘a’).

- Chip HD44780U đọc giá trị 97 này và coi như là địa chỉ của vùng nhớ CGROM, nó sẽ tìm đến vùng nhớ CGROM có địa chỉ 97 và đọc bảng font đã được định nghĩa sẵn ở đây.

- Xuất font này ra các “chấm” trên màn hình LCD tại vị trí đầu tiên của dòng 2 trên LCD.

Đây chính là cách mà 2 bộ nhớ DDRAM và CGROM phối hợp với nhau để hiển thị các ký tự. Như vậy, việc lập trình điều khiển LCD tương đối đơn giản, đó là

26

`

viết mã ASCII vào bộ nhớ DDRAM tại đúng vị trí được yêu cầu, bước tiếp theo sẽ do HD44780U đảm nhiệm.

1.2.6.4. CGRAM.

CGRAM là vùng nhớ chứa các symbol do người dùng tự định nghĩa, mỗi symbol được có kích thước 5x8 và được dành cho 8 ô nhớ 8 bit. Các symbol thường được định nghĩa trước và được gọi hiển thị khi cần thiết. Vùng này có tất cả 64 ô nhớ nên có tối đa 8 symbol có thể được định nghĩa.

1.2.7. Điều khiển hiển thị Text LCD.

1.2.7.1. Các chân điều khiển LCD.

Các chân điều khiển việc đọc và ghi LCD bao gồm RS, R/W và EN.

RS (chân số 3): Chân lựa chọn thanh ghi (Select Register), chân này cho phép lựa chọn 1 trong 2 thanh ghi IR hoặc DR để làm việc. Vì cả 2 thanh ghi này đều được kết nối với các chân Data của LCD nên cần 1 bit để lựa chọn giữa chúng. Nếu RS=0, thanh ghi IR được chọn và nếu RS=1 thanh ghi DR được chọn. Thanh ghi IR là thanh ghi chứa mã lệnh cho LCD, vì thế nếu muốn gởi 1 mã lệnh đến LCD thì chân RS phải được reset về 0. Ngược lại, khi muốn ghi mã ASCII của ký tự cần hiển thị lên LCD thì set RS=1 để chọn thanh ghi DR. Hoạt động của chân RS được mô tả trong hình 1.28.

Hình 1.29. Hoạt động của chan RS.

R/W(chân số 4): Chân lựa chọn giữa việc đọc và ghi.Nếu R/W=0 thì dữ liệu sẽ được ghi từ bộ điều khiển ngoài (vi điều khiển AVR chẳng hạn) vào LCD. Nếu R/W=1 thì dữ liệu sẽ được đọc từ LCD ra ngoài. Tuy nhiên, chỉ có duy nhất 1 trường hợp mà dữ liệu có thể đọc từ LCD ra, đó là đọc trạng thái LCD để biết LCD có đang bận hay không (cờ Busy Flag - BF). Do LCD là một thiết bị hoạt động tương đối chậm (so với vi điều khiển), vì thế một cờ BF được dùng để báo LCD đang bận, nếu BF=1 thì cho LCD xử lí xong nhiệm vụ hiện tại,đến khi nào BF=0 một thao tác mới sẽ được gán cho LCD. Vì thế, khi làm việc với Text LCD cần phải có một chương trình con để chờ cho đến khi LCD rảnh. Có 2 cách để viết chương trình chờ cho LCD rãnh. Cách 1 là đọc bit BF về kiểm tra và chờ BF=0, cách này đòi hỏi lệnh đọc từ LCD về bộ điều khiển ngoài, do đó chân R/W cần được nối với bộ điều khiển ngoài. Cách 2 là viết một hàm delay một khoảng thời gian cố định nào đó (tốt nhất là trên 1ms). Ưu điểm của cách 2 là sự đơn giản vì không cần đọc LCD, do đó chân R/W không cần sử dụng và luôn được nối với GND. Tuy nhiên, nhược điểm của cách 2 là khoảng thời gian delay

27

`

cố định nếu quá lớn sẽ làm chậm quá trình thao tác LCD, nếu quá nhỏ sẽ gây ra lỗi hiển thị.

EN (chân số 5): Chân cho phép LCD hoạt động (Enable), chân này cần được kết nối với bộ điều khiển để cho phép thao tác LCD. Để đọc và ghi data từ LCD cần tạo một “xung cạnh xuống” trên chân EN, nói theo cách khác, muốn ghi dữ liệu vào LCD trước hết cần đảm bảo rằng chân EN=0, tiếp đến xuất dữ liệu đến các chân D0:7, sau đó set chân EN lên 1 và cuối cùng là xóa EN về 0 để tạo 1 xung cạnh xuống.

1.2.7.2. Tập lệnh của LCD.

Bảng 1.8. Các tập lệnh của LCD.

Lệnh RS RW D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 T.Gian

Xoá màn hình 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.64ms

Con trỏ về đầu dòng 0 0 0 0 0 0 0 0 1 x 1.64ms

Đặt chế độ 0 0 0 0 0 0 0 1 I/D S 40us

Bật/Tắt hiển thị 0 0 0 0 0 0 1 D C B 40us

Con trỏ/Hiển thị/Dịch 0 0 0 0 0 1 S/C R/L x x 40us

Đặt chức năng 0 0 0 0 1 DL N F x x 40us

Đặt địa chỉ CGRAM 0 0 0 1 Địa chỉ CGRAM 40us

Đặt địa chỉ DDRAM 0 0 1 Địa chỉ DDRAM 40us

Đọc cờ "BẬN" BF 0 1 BF Địa chỉ DDRAM -

Ghi vào CGRAM/DDRAM 1 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 40us

Đọc từ CGRAM/DDRAM 1 1 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 40us

Xoá màn hình: Lệnh này xóa toàn bộ nội dung DDRAM và vì thế xóa toàn bộ hiển thị trên LCD. Vì đây là 1 lệnh ghi Instruction nên chân RS phải được reset về 0 trước khi ghi lệnh này lên LCD. Mã lệnh xóa LCD là 0x01 (ghi vào D0:D7).

Đưa con trỏ về vị trí đầu, dòng 1 của LCD: Lệnh này thực hiện việc đưa con trỏ về vị trí đầu tiên của bộ nhớ DDRAM, vì thế nếu sau lệnh này một biến được ghi vào DDRAM thì biến này sẽ nằm ở vị trí đầu tiên (1;1). RS cũng phải bằng 0 trước khi ghi lệnh. Mã lệnh là 0x02 hoặc 0x03 (chọn 1 trong 2 mã lệnh, tùy ý).

Đặt địa chỉ DDRAM – định vị trí con trỏ cho DDRAM: Di chuyển con trỏ đến một vị trí tùy ý trong DDRAM và vì thế có thể được dùng để chọn vị trí cần hiển thị trên LCD. Để thực hiện lệnh này cần reset RS=0. Bit MSB của mã lệnh (D7) phải bằng 1, 7 bit còn lại của mã lệnh chính là địa chỉ DDRAM muốn di chuyển đến. Ví dụ: Muốn di chuyển con trỏ đến vị trí thứ 3 trên dòng 2 của LCD (địa chỉ 42), cần ghi mã lệnh 0xAA vì 0xAA=10101010 (binary) trong đó bit MSB bằng 1, bảy bit còn lại là 0101010=42, địa chỉ của ô nhớ muốn đến.

Ghi dữ liệu vào CGRAM hoặc DDRAM: Vì đây không phải là lệnh ghi instruction mà là 1 lệnh ghi dữ liệu nên chân RS cần được set lên 1 trước khi ghi lệnh vào LCD. Lệnh này cho phép ghi mã ASCII của một ký tự cần hiển thị vào thanh ghi DDRAM.

28

`

Đặt các chức năng hiển thị: Lệnh này chỉ ra cách hiển thị một ký tự tiếp theo 1 ký tự trước đó.

Ví dụ: Nếu muốn hiển thị 2 ký tự liên tiếp AB, trước hết viết A tại vị trí 5, dòng 1. Sau đó ghi B vào LCD, lúc này có 4 cách mà LCD có thể hiển thị B như sau:

- Hiển thị B bên phải A tại vị trí số 6.

- B cũng có thể được hiển thị bên trái A, tại vị trí số 4.

- LCD có thể tự dịch chuyển A về bên trái đến vị trí 4 sau đó hiển thị B bên phải A, tại vị trí 5.

- LCD dịch chuyển A về bên phải đến vị trí 6 sau đó hiển thị B bên trái A, tại vị trí 5.

Có thể chọn 1 trong 4 cách hiển thị trên thông qua lệnh đặt các chức năng. Đây là lệnh ghi Instruction nên RS=0, 5 bit cao D7:3=00000, bit D2=1, hai bit còn lại D1:0 chứa mã lệnh để lựa chọn 1 trong 4 cách hiển thị. Xem lại bảng 3, bit D1 chứa giá trị I/D và D0 chứa S. Trong đó I/D nghĩa là tăng hoặc giảm (Increment or Decrement). I/D= 1 là hiển thị tăng tức ký tự sau sẽ hiển thị bên phải ký tự trước, nếu I/D=0 thì hiển thị giảm, tức ký tự sau hiển thị bên trái ký tự trước. S là giá trị Dịch, nếu S=1 thì các ký tự trước đó sẽ được “đẩy” đi, ký tự sau chiếm chỗ ký tự trước, ngược lại nếu S=0 thì vị trí hiển thị của các ký tự trước đó không thay đổi. Có thể tóm tắt 4 mode hiển thị ứng với 4 mã lệnh như sau:

D7:0 = 0x04 (00000100): Hiển thị giảm và không dịch.

D7:0 = 0x05 (00000101): Hiển thị giảm và dịch.

D7:0 = 0x06 (00000110):Hiển thị tăng và không dịch (thông thưởng sử dụng).

D7:0 = 0x07 (00000111): Hiển thị tăng và dịch.

Bật/Tắt hiển thị – xác lập cách hiển thị cho LCD: Lệnh này bao gồm các thông số cho phép LCD hiển thị, cho phép hiển thị cursor và mở/tắt nhấp nháy. Đây cũng là một lệnh ghi Instrcution nên RS phải bằng 0. Mã lệnh cho lệnh này có dạng 00001DCB trong đó D (Display) cho phép hiển thị LCD nếu mang giá trị 1, C (Cursor) bằng 1 thì cursor sẽ được hiển thị và B là nhấp nháy cho con trỏ tại vị trí hiển thị (nhấp nháy là dạng 1 ô đen tại vị trí ký tự đang hiển thị). Mã lệnh được dùng phổ biến cho lệnh này là 0x0E (00001110 - hiển thị con trỏ nhưng không nhấp nháy).

Đặt chức năng–xác lập chức năng cho LCD:Đây là lệnh thiết lập phương thức giao tiếp với LCD, kích thước font chữ và số lượng line của LCD.RS cũng phải bằng 0 khi sử dụng lệnh này.Mã lệnh Đặt chức năng có dạng 001DLNFxx.Trong đó nếu DL=1(DL:Data Length)thì mode giao tiếp 8 bit sẽ được dùng,lúc này tất cả các chân từ D0 đến D7 phải được kết nối với bộ điều khiển ngoài.Nếu DL=0 thì mode 4 bit được dùng,trong trường hợp này chỉ có 4 chân D4:7 được dùng để truyền nhận dữ liệu và kết nối với bộ điều khiển ngoài,các chân D0:3 được để trống.N quy định số dòng của LCD.F là kích thước font chữ hiển thị, do LCD có 2 bộ font chữ có sẵn trong CGROM nên cần lựa chọn thông qua bit F,nếu F=1 bộ font 5x10 được sử dụng và nếu F=0 thì font 5x8 được hiển thị.2 bit thấp trong mã lệnh này có thể được gán giá trị tùy

29

`

ý.Mã lệnh được dùng phổ biến cho lệnh Đặt chức năng là 0x38 (00111000–giao tiếp 8 bit,2 dòng với font 5x8) hoặc 0x28 (00101000 –giao tiếp 4 bit,2 dòng với font 5x8).

1.2.7.3. Giao tiếp 8 bit và 4 bit.

Text LCD có 2 mode để ghi và đọc dữ liệu mode 8 bit và mode 4 bit:

Mode 8 bit: Nếu bit DL trong lệnh function set bằng 1 thì mode 8 bit được dùng. Để sử dụng mode 8 bit, tất cả các lines dữ liệu của LCD từ D0 đến D7 (từ chân 7 đến chân 14) phải được nối với 1 PORT của chip điều khiển bên ngoài. Ưu điểm của phương pháp giao tiếp này là dữ liệu được ghi và đọc rất nhanh và đơn giản vì chip điều khiển chỉ cần xuất hoặc nhận dữ liệu trên 1 PORT. Tuy nhiên, phương pháp này có nhược điểm là tổng số chân dành cho giao tiếp LCD quá nhiều, nếu tính luôn cả 3 chân điều khiển thì cần đến 11 đường cho giao tiếp LCD.

Mode 4 bit: LCD cho phép giao tiếp với bộ điều khiển ngoài theo chế độ 4 bit. Trong chế độ này, các chân D0, D1, D2 và D3 của LCD không được sử dụng (để trống), chỉ có 4 chân từ D4 đến D7 được kết nối với chip bộ điều khiển ngoài. Các instruction và data 8 bit sẽ được ghi và đọc bằng cách chia thành 2 phần, gọi là các Nibbles, mỗi nibble gồm 4 bit và được giao tiếp thông qua 4 chân D7: 4, nibble cao được xử lí trước và nibble thấp sau. Ưu điểm lớn nhất của phương pháp này tối thiểu số đường kết nối dùng cho giao tiếp LCD.

1.3. Động cơ điện một chiều.

Hiện nay, trên thực tế máy điện một chiều được sử dụng rất rộng rãi, đặc biệt là động cơ điện một chiều. Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu mômen mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ bằng phẳng, êm dịu và phạm vi rộng. Vì vậy động cơ điện một chiều có đặc tính làm việc rất tốt nên được làm truyền động chớn cho các băng tải, máy bào giường, khớp tay Rooboot, di chuyển rooboot...Chính vì sự ưu điểm vướt trội của động cơ điện một chiều nên em lựa chọn động cơ điện một chiều để làm đề tài nghiên cứu và ứng dụng.

Hình 1.30. Động cơ điện một chiều.

1.3.1. Cấu tạo.

Động cơ điện một chiều gồm có 2 phần: Phần cảm (stator) và phần ứng (rôtor).

30

`

1.3.1.1. Phần cảm (Stato).

Hình 1.31. Phần cảm (Stato) động cơ điện một chiều.

- Cực từ chính: Là nam châm điện. Có nhiệm vụ tạo ra từ trường chính trong máy, cực từ chính gồm có.

+ Lõi thép cực từ chính: Làm bằng lá thép dày 0,5-1,0 mm ép lại và tán chặt.

+ Dây quấn kích từ: Làm bằng dây điện từ lõi đồng, các cuộn dây được đặt lên cực từ chính nối nối tiếp với nhau.

- Cực từ phụ: Gồm có:

+ Lõi thép cực từ phụ: Làm bằng thép khối.

+ Dây quấn phụ: Làm bằng dây điện từ lõi đồng và đặt lên các cực từ phụ.

- Gông từ (Vỏ máy): Làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy, ngoài ra còn có nắp máy, giá đỡ ổ bi.

1.3.1.2. Phần ứng (Roto).

Gồm có:

Hình 1.32. Phần ứng (Rôto) động cơ điện một chiều.

- Lõi thép phần ứng: Dùng để dẫn từ, làm bằng các lá thép kỹ thuật điện ghép lại với nhau. Trên lá thép có dập rãnh để đặt dây quấn.

- Dây quấn phần ứng: Là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua. Thường làm bằng dây đồng có bọc chách điện.

31

`

- Trục rôto:Là phần đỡ lõi sắt phần ứng,cánh quạt và ổ bi,được làm bằng thép cứng.

1.3.1.3. Phần đổi điện.

Hình 1.33. Chổi than.

Hình 1.34. Cổ góp.

Gồm có chổi than và cổ góp.

- Chổi than: Để đưa dòng điện một chiều từ phần ngoài vào trong dây quấn phần ứng. Cơ cấu chổi than gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể di chuyển được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại.

- Cổ góp: Gồm nhiều phiến đồng cách điện với nhau bằng lớp mica dày 0,4 đến 1,2 mm và hợp thành hình trụ tròn.

1.3.2. Nguyên lý làm việc.

32

`

Hình 1.35. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều.

Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện (+) với chổi than A cực (-) của nguồn điện một chiều với chổi than B, trong dây quấn phần ứng có dòng điện. Dòng điện này kết hợp với từ trường phần cảm( NS ) sinh ra lực điện từ Fđt.

Fab = BlabIsinα

Fcd = BlcdIsinα

sinα = 1 ( α= 900 )

Vì ab = cd nên

Fab = Fcd = F = BlI

Phương chiều của Fđt xác định theo qui tắc bàn tay trái (Fab song song ngược chiều với Fcd).

Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí thanh dẫn ab và cd đổi chỗ cho nhau. Nhờ có cổ góp, chổi than dòng điện 1 chiều được biến thành dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, do đó lực tác dụng lên rôto cũng theo 1 chiều nhất định, đảm bảo cho động cơ có chiều quay không đổi.

1.3.3. Sơ đồ đấu dây.

Hình 1.36. Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập và song song.

Khi nguồn điện 1 chiều có công suất lớn và điện áp không đổi thì mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng.

33

Uư

EIư

Rktf

–+

CktI

kt

RfI

ư ←Iư ←

Iư ←

E Rf

_+ Uư

CktI

ktR

kt

_+U

kt

`

Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào 2 nguồn một chiều độc lập.

1.3.4. Phương trình đặc tính cơ.

Theo sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập hình 1.36 viết được phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập như sau.

Uư = E + (Rư + Rf).Iư (1-1)

Trong đó:

- Uư:Điện áp phần ứng (V).

- E: Suất điện động phần ứng (V).

- Rf: Điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω).

- Rư: Điện trở của phần ứng (Ω).

Với Rư = rư + rcf + rcb + rtx

Trong đó:

- rư: Điện trở dây phần ứng (Ω).

- rcf: Điện trở cực từ phụ (Ω).

- rcb: Điện trở cuộn bù (Ω).

-rtx: Điện trở tiếp xúc của chổi điện (Ω).

Sức điện động E của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:

E = a

NP

..2

.

π .Φ. ω = KΦ. ω (1-2)

Trong đó:

- P: Số đôi điện cực chính.

- N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.

- a: Số mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng.

- ω: Tốc độ góc (rad/s).

- Φ: Từ thông kích từ chính một cực từ (Wb).

Đặt K = a

NP

..2

.

π : Hệ số kết cấu của động cơ.

Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì E = Kc.Φ.n và

ω = 60

..2 nπ

Vì vậy: Eư = a

NP

.60

.. Φ.n = Kc.Φ.n

Trong đó: Kc: Hệ số sức điện động của động cơ.

Từ các phương trình trên ta có:

34

`

ω = ...

,,

φφ K

RR

K

Ufuu +

− Iư (1-3)

Đây là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều .kích từ độc lập.

Mặt khác có mômen điện từ của động cơ ở chế độ xác lập được xác định theo biểu thức:

Mdt = K.Φ.Iư (1-4)

Suy ra Iư = φ.K

M dt , thay Iư vào (1-3) ta có

ω = 2).(.

,,

φφ K

RR

K

U fuu+

− .Mdt (1-5)

Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất ma sát trong ổ trục thì có thể coi mômen cơ trên trục động cơ bằng mômen điện từ và ký hiệu là M:

Mdt = Mco = M

Suy ra: ω = 2).(.

,,

φφ K

RR

K

U fuu+

− .M (1-6)

Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

- Có thể biểu diễn phương trình đặc cơ dưới dạng khác.

ω = ω0 - ∆ω (1-7)

Trong đó : ω0 = φ.,

K

Uu : Gọi là tốc độ không tải lý tưởng.

∆ω = 2).(

,

φK

RR fu+

.M = 2).(

,

φK

Ru ∑ .M: Gọi là độ sụt tốc.

Giả thiết phần ứng được bù đủ từ thông của động cơ Φ = const, thì các phương trình đặc tính cơ điện (1-3) và phương trình đặc tính cơ (1-6) là tuyến tính. Đồ thị của chúng được biểu diễn trên đồ thị là những đường thẳng.

Nếu xét đến tất cả các tổn thất thì: M co = Mdt ± ∆M.

Hình 1.37. Đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ độc lập.

35

Iư

In

m

0

ω

0

Id

m

ω

dm

ω

`

Theo đồ thị trên khi Iư = 0 hoặc M = 0 thì có: ω = ω0 = φ.,

K

Uu , lúc này động cơ đạt tốc

độ không tải lý tưởng.

Còn khi ω = 0 thì ta có:

Iư = fu

u

RR

U

+,

,

= Inm (1-8)

Và M = K.Φ.Inm =Mnm (1-9)

Với Inm, Mnm: Gọi là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.

Hình 1.38. Đặc tình cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

1.3.5. Ảnh hưởng của các thông số tới tốc độ động cơ.

Từ phương trình đặc tính cơ:ω = MK

RR

K

U fuu2).(. φφ

+− nhận thấy muốn thay đổi

tốc độ ω có thể thay đổi φ, Rf , U.

-Trường hợp Rf thay đổi (Uư= Uđm= const; Ф= Фđm= const):

Độ cứng đặc tính cơ: ωβ

∆∆= M

= fu

dm

RR

K

+−

2)( φgiảm. Nếu Rf càng lớn thì tốc độ

động cơ càng giảm đồng thời dòng ngắn mạch và mômen ngắn mạch cũng giảm. Cho nên thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng và điều chỉnh tốc độ động cơ ở phía dưới tốc độ cơ bản.

-Trường hợp thay đổi U< Uđm

Tốc độ không tải φω

K

U=0 giảm trong khi độ cứng đặc tính cơ ωβ

∆∆= M

= =−uR

K 2)( φ

const. Khi thay đổi điện áp thu được 1 họ các đường đặc tính song song. Phương pháp này được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng khởi động.

-Ảnh hưởng của từ thông:

Muốn thay đổi Φ thay đổi dòng kích từ Ikt khi đó tốc độ không tải φω

K

U dm=

tăng. Độ cứng đặc tính cơ: ωβ

∆∆= M

= uR

K 2)( φ− giảm.

36

MMnm

0

ω0

Md

m

ωd

m

ω

`

1.3.6. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

1.3.6.1. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng.

Đối với các máy điện một chiều, khi giữ từ thông không đổi và điều chỉnh điện áp trên mạch phần ứng thì dòng điện, moment sẽ không thay đổi. Để tránh những biến động lớn về gia tốc và lực động trong hệ điều chỉnh nên phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp trên mạch phần ứng thường được áp dụng cho động cơ một chiều kích từ độc lập.

Để điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng động cơ, dùng các bộ nguốn điều áp như máy phát điện một chiều, các bộ biến đổi van hoặc khuêch đại tư...Các bộ biến đổi trên dung để biến dòng xoay chiều của lưới thành dòng một chiều điều chỉnh giá trị sức điện động theo yêu cầu.

Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:

n= MKK

RR

K

U

ME

fu

E

u .... 2φφ

+−

Ta có tốc độ không tải lý tưởng: n0 = Uđm/KEΦđm

Độ cứng của đường đặc tính constRR

KK

n

M

fu

ME =+

−=∆∆=

2.. φβ

Khi thay đổi điện áp đặt lên phần ứng của động cơ thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ thay đổi nhưng độ cứng của đường đặc tính cơ thì không thay đổi.

Như vậy: Khi thay đổi điện áp thì độ cứng của đường đặc tính cơ không thay đổi. Họ đặc tính cơ là những đường thẳng song song với đường đặc tính cơ tự nhiên.

Hình 1.39. Đường đặc tính cơ khi thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng.

Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng thực chất là giảm áp và cho ra những tốc độ nhỏ hơn tốc độ cơ bản ncb. Đồng thời điều chỉnh nhảy cấp hay liên tục tùy thuộc vào bộ nguồn có điện áp thay đổi một cách liên tục và ngược lại.

37

`

Theo lý thuyết thì phạm vi điều chỉnh D = ∞. Nhưng trong thực tế động cơ điện một chiều kích từ độc lập nếu không có biện pháp đặc biệt chỉ làm việc ở phạm vi cho

phép: Umincp = 10

đmU nghĩa là phạm vi điều chỉnh.

D = ncb/nmin = 10/1. Nếu điện áp phần ứng U < Umincp thì do phản ứng phần ứng sẽ làm cho tốc độ động cơ không ổn định.

1.3.6.2. Điều chỉnh tốc độ bằng các thay đổi từ thông.

Hình 1.40. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông.

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh

moment điện từ của động cơ M = KMφIư và sức điện động quay của động cơ .

Eư = KEφn. Thông thường, khi thay đổi từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên giá trị định mức.

Đối với các máy điện nhỏ và đôi khi cả các máy điện công suất trung bình, thường sử dụng các biến trở đặt trong mạch kích từ để thay đổi từ thông do tổn hao công suất nhỏ. Đối với các máy điện công suất lớn thì dùng các bộ biến đổi đặc biệt như: máy phát, khuếch đại máy điện, khuếch đại từ, bộ biến đổi van…

Thực chất của phương pháp này là giảm từ thông. Nếu tăng từ thông thì dòng điện kích từ Ikt sẽ tăng dần đến khi hư cuộn dây kích từ. Do đó, để điều chỉnh tốc độ chỉ có thể giảm dòng kích từ tức là giảm nhỏ từ thông so với định mức. Thấy lúc này

tốc độ tăng lên khi từ thông giảm. n = Φ.EK

U

Mặt khác ta có: Moment ngắn mạch Mn = KM ΦIn nên khi Φgiảm sẽ làm cho Mn giảm theo.

Độ cứng của đường đặc tính cơ.

Khi Φ giảm thì độ cứng β cũng giảm, đặc tính cơ sẽ dốc hơn. Nên có họ đường đặc tính cơ khi thay đổi từ thông như sau.

38

`

Hình 1.41. Họ đường đặc tính cơ khi thay đổi từ thông.

Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông có thể điều chỉnh được tốc độ vô cấp và cho ra những tốc độ lớn hơn tốc độ cơ bản.

Theo lý thuyết thì từ thông có thể giảm gần bằng 0, nghĩa là tốc độ tăng đến vô cùng. Nhưng trên thực tế động cơ chỉ làm việc với tốc độ lớn nhất:

nmax = 3.ncb tức phạm vi điều chỉnh: D = cbn

nmax=

1

3

Bởi vì ứng với mỗi động cơ có một tốc độ lớn nhất cho phép. Khi điều chỉnh tốc độ tùy thuộc vào điều kiện cơ khí, điều kiện cổ góp động cơ không thể đổi chiều dòng điện và chịu được hồ quang điện. Do đó, động cơ không được làm việc quá tốc độ cho phép.

1.3.6.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng.

Hình 1.42. Sơ đồ đấu dây.

Phương trình đặc tính cơ: n= MKK

RR

K

U

ME

fu

E

u .... 2φφ

+−

Giả thiết U= Uđm = const, constdm ==φφ

Khi đó tốc độ không tải ly tương và độ cứng đặc tính cơ

β

Khi Rf càng lớn, β cang nhỏ, nghĩa là đặc tính cơ càng dốc. Như vậy khi thay đổi Rf được một họ đặc tính biến trở có dạng.

39

`

Hình 1.43. Họ đặc tính cơ.

Nguyên lý điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng được giải thích như sau:

Giả sử động cơ đang làm việc xác lập với tốc độ n1 đóng thêm Rf vào mạch phần ứng. Khi đó dòng điện phần ứng Iư đột ngột giảm xuống, còn tốc độ động cơ do quán tính nên chưa kịp biến đổi. Dòng Iư giảm làm cho moment động cơ giảm theo và tốc độ giảm xuống, sau đó làm việc xác lập tại tốc độ n2 với n2 > n1.

Phương pháp điều chỉnh tốc độ này chỉ có thể điều chỉnh tốc độ n < ncb. Trên thực tế không thể dùng biến trở để điều chỉnh nên phương pháp này sẽ cho những tốc

độ nhảy cấp tức độ bằng phẳng γ xa 1 tức n1 cách xa n2, n2 cách xa n3…

Khi giá trị nmin càng tiến gần đến 0 thì phạm vi điều chỉnh:

D=minn

ncb ∞≈

Trong thực tế, Rf càng lớn thì tổn thất năng lượng phụ tăng. Khi động cơ làm việc ở tốc độ n = ncb/2 thì tổn thất này chiếm từ 40% đến 50%. Cho nên, để đảm bảo tính kinh tế cho hệ thống chỉ điều chỉnh sao cho phạm vi điều chỉnh:

D = 1

)32( ÷

Khi giá trị Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm. Đồng thời dòng điện ngắn mạch In và moment ngắn mạch Mn cũng giảm. Do đó, phương pháp này được dùng để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ dưới tốc độ cơ bản. Và tuyệt đối không được dùng cho các động cơ của máy cắt kim loại.

- Kết luận: Sau khi phân tích ba phương pháp điều khiển nêu trên thì phương pháp điều khiển bằng cách thay đổi điện áp phần ứng để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều là tốt hơn cả. Cho nên em chọn phương pháp này làm đề tài nghiên cứu và ứng dụng.

1.3.7. Mở máy động cơ điện một chiều.

Để mở máy động cơ một chiều được tốt, phải thực hiện được những yêu cầu sau đây:

- Mô men mở máy Mmm phải lớn để động cơ đạt được tốc độ quay quy định trong thời gian ngắn nhất.

40

`

- Dòng điện mở máy Imm phải được hạn chế đến mức thấp nhất để tránh cho dây quấn khỏi bị cháy hoặc ảnh hưởng xấu đến quá trình đổi chiều.

- Thời gian mở máy cần nhỏ để máy có thể làm việc được ngay .

- Thiết bị mở máy đơn giản, rẻ tiền, tin cậy và ít tốn năng lượng.

Trong khuôn khổ những yêu cầu trên khi mở máy thường áp dụng 3 phương pháp mở máy sau:

- Mở máy trực tiếp.

- Mở máy nhờ biến trở.

- Mở máy bằng điện áp thấp.

1.3.7.1. Mở máy trực tiếp.

Phương pháp này được thực hiện bằng cách đóng thẳng động cơ điện vào nguồn. Như vậy lúc rôto chưa quay sức điện động E = 0 và dòng điện phần ứng

I = u

u

R

EU −=

uR

U= Imm. Vì trong thực tế R rất nhỏ nên với điện áp định mức, dòng điện

I sẽ rất lớn nên phương pháp mở máy này chỉ áp dụng được cho những động cơ điện có công suất vài trăm oat. Trong những trường hợp đặc biệt mới cho phép mở máy trực tiếp với những động cơ có công suất vài kilôoat.

1.3.7.2. Mở máy nhờ biến trở.

Để tránh nguy hiểm cho động cơ vì dòng điện mở máy quá lớn, dùng biến trở mở máy Rmm gồm một số biến trở nối tiếp khác nhau và đặt trên mạch phần ứng (Hình

1.43). Biến trở mở máy được tính sao cho dòng mở máy Imm= (1,4÷ 1,7)Iđm đối với các

động cơ lớn và Imm= (2÷ 2,5)Iđm đối với các động cơ nhỏ. Trước lúc mở máy tay gạt nằm tại vị trí 1 và con trượt của biến trở ở mạch kích từ ở vị trí min(Rđc=0). Khi cấp nguồn phần ứng cho động cơ, điện áp đặt vào động cơ là: Uđ=UL–URmm<Uđm.

dòng điện mở máy lúc rôto chưa quay: Imm =mmu

u

RR

U

+

Hình 1.44. Mở máy ĐCĐMC nhờ biến trở.

Khi rôto quay, sức điện động sẽ tăng tỉ lệ với tốc độ quay, Imm =mmu

uu

RR

EU

+−

sẽ

giảm theo và tốc độ n tăng chậm hơn. Khi I giảm đến trị số (1,1÷ 1,3) Iđm gạt tay gạt

41

-

12 3 4

5

Rđ

c

CKT ƯU

+ I

`

đến vị trí 2. Vì một bậc điện tở bị loại trừ, I Lập tức tăng đến giới hạn trên của nó kéo theo M, n, E tăng, sau đó I, M lại giảm theo quy luật trên. Lần lượt chuyển tay gạt đến

các vị trí 3, 4, 5. Quá trình cứ lặp lại cho đến khi máy đạt đến tốc độ n ≈ nđm thì Rmm

cũng được loại trừ. Số bậc của Rmm và điện trở của mỗi bậc được thiết kế sao cho dòng điện mở máy cực đại và cực tiểu ở mỗi bậc đều nhau để đảm bảo cho quá trình mở máy được tốt nhất.

1.3.7.3. Mở máy bằng điện áp thấp.

Phương pháp này đòi hỏi phải dùng một nguồn điện độc lập có thể điều chỉnh được điện áp để cung cấp cho phần ứng của động cơ, trong khi đó mạch kích từ phải được đặt dưới điện áp định mức của một nguồn khác.

Đây là phương pháp thường dùng hơn cả trong việc mở máy các động cơ điện công suất lớn để ngoài ra còn kết hợp với việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp.

1.3.8. Các phương pháp đảo chiều quay động cơ điện một chiều.

Đối với động cơ điện một chiều có hai nguyên tắc đảo chiều quay đó là: Giữ nguyên dòng điện phần ứng, đảo chiều dòng kích từ, nguyên tắc này áp dụng cho những động cơ có công suất lớn. Nguyên tắc thứ hai là giữ nguyên chiều dòng kích từ, đảo chiều dòng điện phần ứng, nguyên tắc này thường dùng cho những động cơ có công suất nhỏ.

Ơ đây do là đông cơ công suất nhỏ nên dùng phương pháp thứ hai sử dụng các Thyristor để băm xung điện áp và đảo chiều động cơ.

Sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều quay động cơ.

Hình 1.45. Sơ đồ băm xung điện áp một chiều có đảo chiều.

Theo sơ đồ trên, muốn đảo chiều động cơ chỉ cần đóng/ngắt các van theo một quy tắc như sau:

Khi động cơ làm việc theo chiều thuận thì T3 mở hoàn toàn, T2 và T4 khóa, T1 được đóng ngắt theo chu kì xung vào. Chiều dòng điện từ dương nguồn qua T1 qua động cơ qua T3 về âm nguồn.

Khi động cơ làm việc theo chiều ngược thì T4 luôn mở, T2 đóng ngắt theo chu kì xung, T1 và T3 khóa. Chiều dòng điện: Dương nguồn qua T2 qua động cơ qua T4 về âm nguồn. Trong cả hai chiều quay, trị số điện áp ra được tính theo công thức:

Ur = tm.Uv/ T

42

`

Các điode có nhiệm vụ bảo vệ các van khi ngắt dòng động cơ ra khỏi nguồn.

43

`

CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PHẦN MỀM PROTEUS, ALTIUM DESIGNER, CODEVISIONAVR VÀ LẬP TRÌNH C TRÊN CODEVISIONAVR.

2.1. Tổng quan về phần mềm Proteus.

Phần mềm Proteus được sản xuất bởi Labcenter Electronics - một công ty sản xuất phần mềm của Anh. Proteus cho phép mô phỏng hầu hết các mạch điện tử, thiết kế hoàn chỉnh một hệ thống vi điều khiển bao gồm toàn bộ mạch phần cứng, sau đó mô phỏng sự tương tác giữa chúng. Proteus có khả năng thiết kế mạch in với việc chuyển trực tiếp từ mạch nguyên lý sang mạch in hoặc vẽ mạch in.

Proteus là phần mềm tiện ích và hữu dụng đối với học sinh sinh viên ngành điện và điện tử. Proteus có đầy đủ công cụ mạnh mẽ, thư viện các linh kiện đa dạng.

2.1.2. Cài đặt chương trình.

Quá trình cài đặt phần mềm proteus cũng tương tự như các phần mềm khác. Việc cài đặt rất đơn giản nếu đã làm quen với việc cài đặt các phần mềm như Microsoft Office, Photoshop, Cad…

Trong thư mục gốc của Proteus bao gồm file setup72.exe và folder patch. Để cài đặt chương trình nhấp đôi chuột vào file setup72.exe việc cài đặt được kích hoạt.

Hình 2.1. Thư mục gốc chứa file setup.

Trên màn hình xuất hiện hộp thoại chào mừng việc cài đặt phần mềm.

Hình 2.2. Hộp thoại chào mừng cài đặt.

Để tiếp tục quá trình cài đặt chọn Next. Sau đó đọc bản thỏa thuận bản quyền. Để thực hiện cài đặt chọn Yes. Nếu chọn No việc cài đặt kết thúc.

44

`

Hình 2.3. Hộp thọa bản quyên của sản phẩm.

Trên màn hình xuất hiện hộp thoại Setup Type chọn Use locally installed Licence Ky (sử dụng mã cái đặt trong bộ cài đặt của máy) sau đó chọn Next.

Hình 2.4. Hộp thoại lựa chọn lọa hình cài đặt.

Hộp thoại Product Licence Ky xuất hiện chỉ ra thộng tin về thời gian sử dụng phần mềm chọn Next.

Hình 2.5. Hộp thoại mã của sản phẩm.

45

`

Hộp thoại Choose Destination Location xuất hiện chỉ ra foder cài đặt mặc định là:C:\...\Labcenter Electronics\Proteus7 Professional. Nếu để mặc định thì nhấn Next để tiếp tục. Nếu muốn thay đổi nhấn Browse.

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt.

Trong cửa sổ Select Features yêu cầu chọn các đặc trưng của quá trình cài đặt, tốt nhất nên để mặc định sau đó chọn Next.

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt

Cửa sổ Select Program Folder chỉ ra tên Foder cài đặt ra. Mặc định là Proteus 7 professional. Có thể thay đổi tên foder nếu muốn, chọn Next.

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt.

Chương trình tự động thực hiện quá trình cài đặt.

46

`

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt.

Cửa sổ InstallShield Wizard Complete chỉ quá trình cài đặt kết thúc. Có thể đọc file Help nếu click vào View the README help file, nhấn Finish để kết thúc.

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc.

Từ Start - Programs-Proteus 7 Professional-Licence manager xuất hiện hộp thoại Labcenter Licence Manager 1.5 chọn Remove - yes.

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt.

Nhấn Browse For Key File chọn thư mục patch - Licence.lxk. Nhấn Open.

47

`

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt

Chọn None (None) sau đó nhấn Install - Tiếp theo nhấn Close.

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã

Vào thư mục gốc Patch. Copy file Proteus 7.x Professional - patch.exe vào thư mục vừa cài đặt.

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt

Nhấp đôi chuột trái vào file Proteus 7.x Professional - patch.exe chọn Patch

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm.

Tìm file ARES.EXE và ISIS. EXE nhấn OK. Kết thúc quá trình cài đặt.

48

`

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack.

2.1.3. Khởi động chương trình.

Để khởi động chương trình click chuột vào Start/program/Proteus 7 Professional/ ISIS 7 Professional chương trình được khởi động với giao diện như sau:

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm.

2.1.4. Giao diện chương trình.

2.1.4.1. Menu: Bao gồm các menu như.

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm.

2.1.4.2. Thanh tác vụ.

Mở bản thiết kế mới.

Mở bản thiết kế đã có.

Lưu bản thiết kế.

Cho phép hiện hay ẩn lưới điểm.

Chọn gốc toạ độ.

Bắt điểm tại chính giữa màn hình.

Phóng to màn hình.

49

Khung nhìn b n ảvẽ

Danh m c các ụlinh ki n ệs d ng ử ụtrong m chạ

vùng làm vi c ệchính

Các nút mô ph ngỏ

Thanh công cụ Thanh tác vụ

menu

`

Thu nhỏ màn hình.

Quan sát toàn bộ bản thiết kế.

Quan sát từng vùng của bản thiết kế.

Undo/redu.

Cắt/ dán.

Copy khối đối tượng đã chọn

Di chuyển khối đối tượng đã chọn.

Xoay khối đối tượng đã chọn.

Xoá khối đối tượng.

Lấy linh kiện từ thư viện.

Tạo linh kiện mới.

Tạo trang vẽ mới.

Hiển thị các thông tin về điện và kểm tra lỗi của bản vẽ.

Hiển thị danh sách các linh kiện sử dụng.

Chuyển từ mạch nguyên lý sang vẽ mạch in.

2.1.4.3. Thanh công cụ.

Dịch chuyển khung nhìn bản vẽ.

Hiển thị linh kiện đang chọn trên khung nhìn bản vẽ.

Đặt tên đường dây.

Tạo điểm nối.

Thêm text cho bản vẽ

Vẽ đường Bus.

Tạo mạch phụ.

Lấy nguồn, đất

Lấy chân của linh kiện

Đồ thị mô phỏng.

Máy phát tín hiệu.

Đầu rò điện áp.

Đầu rò dòng điện

Các thiết bị ảo.

Xoay trái linh kiện.

Xoay phải linh kiện.

Đảo linh kiện theo chiều ngang

Đảo linh kiện theo chiều dọc.

50

Các công cụ vẽ 2D

`

2.1.4.4. Các nút mô phỏng.

Mô phỏng liên tục.

Mô phỏng từng bước.

Tạm dừng mô phỏng.

Dừng mô phỏng.

2.1.4.5. Khung nhìn bản vẽ.

Từ đây có thể quan sát toàn bộ hình ảnh của bản vẽ đang thực hiện trên vùng làm việc chính.

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ.

2.1.4.6. Vùng làm việc chính.

Thực hiện các thao tác vẽ bản vẽ.

2.1.5. Các thao tác cơ bản.

Chọn đối tượng: Nhấp chuột phải lên đối tượng.

Bỏ chọn đối tượng: Nhấp chuột phải lên vùng trống.

Xoá đối tượng: Nhấp đôi chuột phải lên vùng trống.

Di chuyển: Chọn, kéo rê bằng chuột trái đến vị trí mới.

Dùng bánh xe của chuột để phóng to hoặc thu nhỏ đến từng đối tượng.

Dùng bàn phím:

F6: phóng to.

F7: thu nhỏ.

F8: Xem toàn mạch.

Sử dụng thư viện:

Để tìm linh kiện mô phỏng sử dụng thư viện bằng cách chọn Library/Pick Device/ Symbol…P hoặc nhấn phím P hoặc click chuột trái vào nút P khi đó thư viện được mở.

51

`

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện.

Cửa sổ linh kiện như hình vẽ.

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện.

Keywords : Tìm linh kiện bằng các từ khoá.

Category : Thư viện các linh kiện.

Sub-Category : Thư viện các linh kiện con.

Manufactures : Nhà sản xuất.

Schematic Preview : Hình ảnh linh kiện.

PCB preview : Sơ đồ chân linh kiện

Device : Tên linh kiện

Library : Thư viện

Description : Mô tả

Lấy linh kiện bằng cách nhấp đôi vào các linh kiện cần sử dụng, khi lấy đủ các linh kiện nhấp OK. Trên danh mục các linh kiện sử dụng chuột trái vào linh kiện sau đó trên vùng làm việc chính nhấp chuột trái để đặt linh kiện.

Để tìm chíp ATMega32.

52

`

Vùng Keyword gõ ATMega32.

Vùng Category là ATMega32.

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32.

Để tìm LCD16x2 .

Vùng Keyword gõ LM016L.

Vùng Category là LM016L.

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2.

Vùng Keyword gõ LM016L.

Vùng Category là LM016L.

Để tìm động cơ điện một chiều.

Vùng Keyword gõ motor DC.

Vùng Category là motor DC.

53

`

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều.

Nối dây: Dịch chuyển con trỏ chuột đến vị trí cần nối dây, trên con trỏ chuột xuất hiện màu đỏ, di chuyển chuột và kéo dây đến vị trí cần nối thì nhấn chuột trái để kết thúc việc nối dây.

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện.

2.2. Phần mềm Altium Designer.

2.2.1. Giới thiệu và tính năng Altium.

Altium Designer, là một trong những công cụ vẽ mạch điện tử mạnh nhất hiện nay. Được phát triển bởi hãng Altium Limited, Altium Designer (Altium) mang lại cho người dùng một môi trường làm việc hết sức chuyên nghiệp, nó là một hệ thống thiết kế điện tử hợp nhất hàng đầu thế giới, nó cho phép người phát triển tạo ra một thiết kế ý tưởng cho đế khi hoàn thành chỉ với một công cụ thiết kế duy nhất.

Các tính năng chính của Altium bao gồm:

Môi trường thiết kế hợp nhất: Cho phép tạo ra sự thông minh của các sản phẩm sử dụng phần mềm, phần cứng và phần cứng khả trình, triển khai thiết kế ý tưởng cho tới bước chế tạo board mạch và sản xuất chỉ trong một môi trường thiết kế duy nhất.

Liên kết động, thời gian thực ECAD_MCAD: Cung cấp liên kết động, thời gian thực giữa các môi trường thiết kế ECAD và MCAD sử dụng công nghệ 3D mạnh mẽ, cho phép nhà thiết kế thực hiện việc khớp các thành phần cơ khí một cách chính xác.

Chức năng lập trình sản phẩm: Cung cấp một phương pháp mới cho phép các sản phẩm điện tử thông minh được thiết kế nhanh chóng với sự tập trung vào các chức năng được lập trình trong sản phẩm thay vì được tạo ra cố định trong đó.

54

`

Khai thác khả năng của các IC khả trình: Cho phép khai thác khả năng được đưa ra bởi các IC khả trình dung lượng lớn hiện nay như một nền tảng triển khai và thiết kế hệ thống nhanh gọn.

Thống nhất việc phát triển phần mềm với thiết kế FPGA: Thống nhất việc phát triển phần mềm với thiết kế FPGA cho phép phân vúng động các chức năng đang chạy trên vi xử lý và phần cứng khả trình.

Sự linh hoạt mức độ thiết kế: Cung cấp sự linh hoạt ở mức độ thiết kế giữa các nền tảng thực thi phần mềm và các IC logic khả trình khác nhau.

Tạo và quản lý dữ liệu thiết kế: Cho phép tất cả các dữ liệu thiết kế được tạo ra và quản lý trong môi trường thiết kế duy nhất.

Thiết kế độc lập với nhà cung cáp IC: Cung cấp môi trường thiết kế toàn diện hỗ trợ việc thiết kế với các kiến trúc vi xử lý, các lõi vi xử lý và các logic khả trình khác nhau độc lập với nhà cung cấp IC.

Khả năng quản lý dự án và version control: Cải thiện việc quản lý dự án và tăng tốc độ thiết kế nhờ tích hợp tính năng quản lý dữ liệu mạnh mẽ như việc hỗ trợ hệ thống version control và khả năng so sánh sự sai khác giữa các file thiết kế như một phần của môi trường thiết kế.

Dễ dàng kết nối tới hệ thống sản phẩm rộng hơn: Dễ dàng thêm các kết nối vào thiết kế cho phép phát triển một hệ thống sản phẩm rộng lớn, kết nối người thiết kế với khách hàng thông qua các sản phẩm.

2.2.2. Giao diện của chương trình Alitium.

Khởi động chương trình từ shortcut trên destop màn hình nền hoặc từ Menu Start

>> All programs >>Altium Designer 10 >> Altium Designer 10. Khi logo chương trình xuất hiện.

Hình 2.26. Logo chương trình Altium10.

Cửa sổ làm việc của Altium.

55

`

Hình 2.27. Cửa sổ làm việc chương trình.

Để tạo sơ đồ nguyên lý trước hết cần tạo 1 project (Dự án) mới. Từ menu File >> New >> Project >> PCB Project.

Hình 2.28. Cử sổ tạo một project.

Đặt tên và save tên dự án tên (mặc định PCB_Project) khi đó môi trường làm việc của Altium sẽ tự động chuyển sang môi trường vẽ mạch nguyên lý.

56

`

Hình 2.29. Của sổ vẽ mạch nguyên lý.

Để lấy linh kiện điện tử sử dụng thư viện Libraries, theo mặc định thư viện Miscellaneous Devices.IntLib tự động xuất hiện. Thư viện này chứa hầu hết các linh kiện dơn giản như: Điện trở, tụ điện, transistor, ….

Hình 2.30. Cửa sổ lấy linh kiện.

2.3. Phần mềm CodeVisionAVR.

Phần mềm CodeVisionAVR là một phần mềm hỗ trợ lập trình cho vi điều khiển AVR bằng ngôn ngữ C, nó hỗ trợ nhiều thư viện lập trình, thuận lợi cho việc phát triển các ứng dụng lớn trên AVR, phần mềm được viết chuyên nghiệp hướng tới người sử dụng bởi sự đơn giản, sự hổ trợ cao các thư viện có sẳn.

2.3.1. Giao diện của chương trình CodeVisionAVR.

Khởi động chương trình từ shortcut trên destop màn hình nền hoặc từ Menu Start

57

`

>> All programs >> CodeVisionAVR Evaluation >> CodeVisionAVR C Compiler Evaluation. Khi logo chương trình xuất hiện.

Hình 2.31. Logo chương trình CodeVisionAVR.

Xuất hiện cửa sổ chính của chương trình CodeVisionAVR như sau:

Hình 2.32. Cửa sổ chính của chương trình CodeVisionAVR.

Tạo Project (dự án) mới chọn File >> New sẽ xuất hiện cửa sổ Create New File sau đó chọn Project rồi nhấn vào OK.

Hình 2.33. Cửa sổ tạo một Project.

58

`

Chương trình sẽ yêu cầu xác nhận việc tạo project mới sử dụng CodeWizardAVR.

Nhấn vào Yes để xác nhận.

Hình 2.34. Cửa sổ xác nahaanhj việc tạo Project mới.

Tiếp theo sẽ xuất hiện cửa sổ CodeWizardAVR (Hình 2.30), cho phép khởi tạo cấu hình cho chip vi điều khiển và một số thiết bị ngoại vi như: Ports, LCD, USART, Timers, I2C, ADC, SPI, . . .

Hình 2.35. Khởi tạo cấu hình cho chíp và thiết bị ngoại vi.

Sau khi đã khởi tạo xong cho chip và thiết bị ngoại vi cần lưu lại cấu hình bằng cách chọn Program >> Generate, Save and Exit.

59

`

Hình 2.36. Lưu lại cấu hình.

Xuất hiện cửa sổ Save C Compiler Source File yêu cầu lưu file source của project, gồm 3 file có tên mở rộng như sau: *.c, *.prj, *.cwp.

Hình 2.37. Lưu file source cảu project.

Sau khi đã lưu các file source của project sẽ xuất hiện cửa sổ quản lý project.

60

`

Hình 2.38. Cửa sổ quản lý Project.

Chương trình CodeVisionAVR sẽ tạo code mẫu, trong đó có đầy đủ code cần thiết mà đã khởi tạo trước đó. Từ cửa sổ này tiến hành viết code (bằng ngôn ngữ C), biên dịch và nạp vào vi điều khiển.

Để biên dịch code chương trình chọn Project >> Compile (hoặc nhấn F9). Chọn Build All (Ctrl+F9) sẽ tạo ra file *.HEX (nằm trong thư mục EXE).

Hình 2.39. Cửa sổ biên dịch code chương trình.

Nạp vào chip: trước khi nạp vào chip cần thiết lập một số thông số như:

- Chọn loại mạch nạp: Atmel STK200+/300.

- Chọn Port giao tiếp: Tuỳ theo máy tính nhận diện bộ STK200+/300 ở port nào thì chọn đúng port giao tiếp.

61

`

Hình 2.40. Cấu hình thông số nạp vào chip vi điều khiển.

Để nạp vào chip chọn Tools >> Chip Programmer sẽ xuất hiện cửa sổ như hình bên dưới. Sau đó chọn Program >> FLASH.

Hình 2.41. Cửa sổ nạp vào chip vi điều khiển.

2.3.2. Lập trình C trên CodeVisionAVR.

C là một ngôn ngữ khá mạnh và rất nhiều ngưòi dùng. Nếu nói số lệnh cơ bản của C thì không nhiều. Nhưng đối với lập trình cho vi xử lý người lập trình chỉ cần biết số lượng lệnh không nhiều.

Đầu tiên bạn phải làm quen với:

- Các kiểu toán tử ở C.

- Các kiểu dữ liệu.

- Cẩu trúc cơ bản của một chương trình.

- Các cấu trúc điều khiển (chính các tập lệnh).

+ Cấu trúc điều kiện if ... else

62

`

+ Các cấu trúc lặp

Vòng lặp while

Vòng lặp do while

Vòng lặp for

- Cấu trúc lựa chọn: switch ... case ... break.

- Biết sử dụng các hàm và chương trình con.

2.3.2.1. Các chỉ thị trước khi sử lý.

- Chú thích được đặt sau dấu “ // ” hoặc “/*...*/ ”.

- Gọi thư viện.

#include <tên thư viện>

Ví dụ #include <delay.h>

- Lệnh gán

#define biến_thay_thế biến

Ví dụ #define start PINA.0

2.3.2.2. Các toán tử.

- Toán tử gán (=).

Ví dụ:

b = 5;

a = 2 + b;

a = 2 + (b = 5);

a = b = c = 5;

- Các toán tử số học ( +, -, *, /, % ) (cộng), - (trừ) , * (nhân) , / (chia)

- Các toán tử gán phức hợp (+=, -=, *=, /=, >>=, <<=, &=, ^=, |=)

Ví dụ:

value += increase; Tương đương với value = value + increase;

a -= 5; Tương đương với a = a - 5;

a /= b; Tương đương với a = a / b;

price *= units + 1; Tương đương với price = price * (units + 1);

- Tăng và giảm ++ , - -

a++; <=> a+=1; <=> a=a+1;

- Tính chất tiền tố hoặc hậu tố (++a) # (a++) Ex

B=3;

B=3;A=++B; // A is 4, B is 4

B=3;

A=B++; // A is 3, B is 4

- Các toán tử quan hệ ( ==, !=, >, <, >=, <= ).

63

`

== Bằng

!= Khác

> Lớn hơn

< Nhỏ hơn

> = Lớn hơn hoặc bằng

< = Nhỏ hơn hoặc bằng

- Các toán tử logic ( !, &&, || ).

! NOT , && AND, || OR

- Các toán tử thao tác bit (&, |, ^, ~, <<, >>).

& AND Logical AND, | OR Logical OR.

^ XOR Logical exclusive OR.

~ NOT Đảo ngược bit.

<< SHL Dịch bit sang trái.

>> SHR Dịch bit sang phải.

2.3.2.3. Các kiểu dữ liệu.

Bảng 2.1. Bảng dữ liệu.

Type Bits Bytes Range

char 8 1 -128 to +127

unsigned char 8 1 0 to 255

enum 16 2 -32,768 to +32,767

short 16 2 -32,768 to +32,767

unsigned short 16 2 0 to 65,535

int 16 2 -32,768 to +32,767

unsigned char 16 2 0 to 65,535

long 32 4 -2,147,483,648 to +2,147,483,647

unsigned long 32 4 0 to 4,294,697,295

-Cách khai bao biến.

Kiểu_biến tên_biến;

Ví dụ: char so;

2.3.2.4. Cấu trúc cơ bản của một chương trình C.

#include <lcd.h> //Gọi thư viện có sẵn cách viết khác "*.h"//

#define led1 PORTA.0 // Dùng định nghĩa các biến//

char bien1,bien2; //Cac biến cần dùng//

int a,b;

void chuongtrinhcon(unsigned int b) //chương trình con//

…

64

`

int ham(void) //chương trình con bằng hàm //

….

Return(a);

void main(void) //chương trình chính//

int a; //Khai báo biến bằng số nguyên//

chuongtrinhcon();

a = ham();

...

2.3.2.5. Các lệnh cơ bản của C.

- Cấu trúc điều kiện: if và else

if (điều kiện) Biểu thức //Nếu điều kiện đúng thì thực hiện biểu thức sai thì thực hiện lệnh tiếp theo//.

if (x == 100) x++; //Nếu x=100 thì tăng x thêm 1//.

if (condition) statement1 else statement2

if (x == 100) x++;

else x- -;

- Các cấu trúc lặp.

Vòng lặp while.

Dạng thức:

while (điều kiện)

Biểu thức

//Nếu điều kiện còn đúng thì còn thực hiện biểu thức nếu sai thì thoát//.

While(1) ; //Tạo vòng lặp mãi mãi, rất hay đùng trong lập trình vi xử lý chương trình chính sẽ được viết trong dấu ngoặc//.

Vòng lặp do-while.

Dạng thức:

do

Biểu thức

while (điều kiện);

65

`

//Thực hiện biểu thức sau đó kiểm tra nếu điều kiện còn đúng thì còn thực hiện biểu thức nếu sai thì thoát//.

Ví dụ:

do

x++; //Sử dụng viết câu lệnh//.

while(x>10)

Vòng lặp for.

Dạng thức:

for (gía trị đầu; gía trị cuối; gía trị tăng/giảm) biểu thức;

Ví dụ:

for ( n=0; n=100 ; n++)

Câu lệnh;

//Mỗi làn thực hiện xong lệnh thì n++ tăng đến 100 thì thôi//.

- Các lệnh rẽ nhánh và lệnh nhảy.

Lệnh break.

Sử dụng break có thể thoát khỏi vòng lặp ngay cả khi điều kiện để nó kết thúc chưa được thoả mãn. Lệnh này có thể được dùng để kết thúc một vòng lặp không xác định hay buộc nó phải kết thúc giữa chừng thay vì kết thúc một cách bình thường.

Lệnh continue.

Lệnh continue làm cho chương trình bỏ qua phần còn lại của vòng lặp và nhảy sang lần lặp tiếp theo.

Lệnh goto.

Lệnh này cho phép nhảy vô điều kiện tới bất kì điểm nào trong chương trình.

- Cấu trúc lựa chọn: Switch...case...break .

Cú pháp:

Switch (biến)

case constant1:

Biểu thức 1

break;

case constant2:

Biểu thức 2

66

`

break;

.

.

.

default:

Biểu thức n

67

`

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH, LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM PROTUS.

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý.

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển.

Hình 3.1. Sơ đồ mạch điều khiển.

Một số thành phần cơ bản trong mạch:

- Mạch tạo nguồn: Chip 7805 và các tụ điện được dùng để tạo nguồn 5V ổn định cho mạch ứng dụng.

68

`

Hình 3.2.Sơ đồ chân của IC 7805 và chức năng các chân.

- Các chân nguồn cho chip: Cần cấp nguồn và mass cho chip, nối chân VCC (chân 10 cho chip ATmega32), và AVCC (chân 30) với nguồn VCC, nối các chân GND và AGND với mass.

- Các đường nạp chip: Dành sẵn các đường này để có thể kết nới với các mạch nạp mà không cần tháo chip khỏi mạch ứng dụng. Nên bố trí các đường này theo thứ tự mà mạch nạp được bố trí (ví dụ GND, VCC, RESET, SCK, MISO, MOSI).

- Bộ tạo dao động - Thạch anh (Crystal): Đây là nguồn xung giữ nhịp "nuôi" chip, không có xung giữ nhịp chip sẽ không hoạt động. Tuy nhiên, đa số các chip AVR đều hỗ trợ nguồn xung giữ nhịp bên trong với tần số tối đa 8MHz. Nếu không cần thiết đến tần số hoạt động cao bạn có thể dùng nguồn xung giữ nhịp trong chip, khi đó có thể bỏ qua bộ tạo xung (gồm thạch anh và 2 tụ điện như trong hình). Việc chọn nguồn xung "nuôi" chip được xác lập bởi các Fuse bits.

- Chân AREF là chân điện áp tham chiếu cho các bộ ADC, nếu chế độ tham chiếu nội được dùng, có thể nối AREF với một tụ điện.

3.1.1. Thiết kế mạch lực.

69

`

Hình 3.3. Sơ đồ mạch lực.

Một số thành phần cơ bản trong mạch:

- Điện trở là phần tử đặc trưng cho tính chất cản trở dòng điện.

70

`

Hình 3.4. Ký hiệu màu điện trở.

- Tụ điện là linh kiện có chức năng tích tụ năng lượng điện

+ Tụ hoá (tụ phân cực)

Hình 3.5. Kí hiệu tụ hoá và hình dạng tụ hoá.

+ Tụ giấy (tụ không phân cực)

Hình 3.6. Kí hiệu tụ hoá và hình dạng tụ giấy.

71

`

- Diode bán dẫn là các linh kiện điện tử cho phép dòng điện đi qua nó theo một chiều mà không theo chiều ngược lại.

Hình 3.7. Cấu tạo và hình dạng thực tế của diode bán dẫn.

- Transistor là một linh kiên bán dẫn thường được sử dụng như một thiết bị khuyếch đại hoặc một khóa điện tử.

Hình 3.8. NPN tranzito và kí hiệu.

Hình 3.9. PNP tranzito và kí hiệu

- MOSFET là viết tắt của cụm Meta Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor tức Transisor hiệu ứng trường có dùng kim loại và oxit bán dẫn. Hình 3.10 mô tả cấu tạo của MOSFET kênh n và ký hiệu của 2 loại MOSFET kênh n và kênh p.

72

`

Hình 3.10. MOSFET.MOSFET có 3 chân gọi là Gate (G), Drain (D) và Source (S) tương ứng với B,

E và C của BJT. Cơ bản, đối với MOSFET kênh N, nếu điện áp chân G lớn hơn chân S

khoảng từ 3V thì MOSFET bão hòa hay dẫn. Khi đó điện trở giữa 2 chân D và S rất

nhỏ (gọi là điện trở dẫn DS), MOSFET tương đương với một khóa đóng. Ngược lại,

với MOSFET kênh P, khi điện áp chân G nhỏ hơn điện áp chân S khoảng 3V thì

MOSFET dẫn, điện trở dẫn cũng rất nhỏ. Vì tính dẫn của MOSFET phụ thuộc vào

điện áp chân G (khác với BJT, tính dẫn phụ thuộc vào dòng IB), MOSFET được gọi là

linh kiện điều khiển bằng điện áp, rất lý tưởng cho các mạch số nơi mà điện áp được

dùng làm mức logic.

MOSFET thường được dùng thay các BJT trong các mạch cầu H vì dòng mà

linh kiện bán dẫn này có thể dẫn rất cao, thích hợp cho các mạch công suất lớn. Do

cách thức hoạt động, có thể hình dung MOSFET kênh N tương đương một BJT loại

npn và MOSFET kênh P tương đương BJT loại pnp. Thông thường các nhà sản xuất

MOSFET thường tạo ra 1 cặp MOSFET gồm 1 linh kiện kênh N và 1 linh kiện kênh P,

2 MOSFET này có thông số tương đồng nhau và thường được dùng cùng nhau. Một ví

dụ dùng 2 MOSFET tương đồng là các mạch số CMOS (Complemetary MOS). Cũng

giống như BJT, khi dùng MOSFET cho mạch cầu H, mỗi loại MOSFET chỉ thích hợp

với 1 vị trí nhất định, MOSFET kênh N được dùng cho các khóa phía dưới và

MOSFET kênh P dùng cho các khóa phía trên.

Trong đồ án dùng 2 MOSFET kênh N IRF540 và 2 kênh P IRF9540 của hãng

International Rectifier làm các khóa cho mạch cầu H. Các MOSFET loại này chịu

dòng khá cao (có thể đến 30A, danh nghĩa) và điện áp cao nhưng có nhược điểm là

điện trở dẫn tương đối lớn.

3.2. Lập trình c bằng CodeVisionAVR cho ATMega32 điều khiển động cơ điện

một chiều.

3.2.1. Luật điều khiển.

Hoạt động của mạch điện tử như sau: 1 chip ATMega32 được sử dụng như một

counter, có thể dùng để điều khiển động cơ điện một chiều quay theo chiều thuận,

ngược và điều khiển động cơ điện một chiều quay nhanh, chậm, dừng động cơ theo

thời gian hoặc REST, nhấn button 1 để điều khiển động cơ quay ngược, button 2 điều

khiển động cơ quay theo chiều thuận, button 3 điều khiển tăng tốc độ động cơ đến tốc

độ max theo chiều ngược, sau 1s thì giảm tốc động cơ và 1s tiếp theo dừng động cơ,

button 4 điều khiển độ động cơ quay chậm theo chiều thuận, sau 1s thì tăng tốc độ

động cơ đến max và 1s tiếp theo dừng động cơ, button 5 dừng động cơ và button 6

REST. Giá trị điều khiển động cơ theo PWM được hiển thị trên LCD.

3.2.2. Lập trình điều khiển động cơ điện một chiều.

73

`

#include <mega32.h>

#include <delay.h>

// Alphanumeric LCD Module functions

#include <alcd.h>

// Declare your global variables here

void lcd_putnum(unsigned char so,unsigned char x,unsigned char y)

unsigned char a,b,c;

a=so/100; // lay fan tram

b=(so-100*a)/10; // lay fan chuc

c=(so-100*a-10*b); // lay hang don vi

lcd_gotoxy(x,y); // ve vi tri x,y

lcd_putchar(a+48); // day ra hang tram, ma ascii

lcd_putchar(b+48); // day ra hang chuc, ma ascii

lcd_putchar(c+48); // day ra hang don vi, ma ascii

void dc_speed_nguoc(unsigned char n)

lcd_putnum(n,4,1);

OCR1AL=n;

OCR1BL=0;

void dc_speed_thuan(unsigned char n)

lcd_putnum(n,4,1);

OCR1AL=0;

OCR1BL=n;

74

`

void dc_speed_dung()

lcd_putnum(0,4,1);

OCR1AL=0;

OCR1BL=0;

void main(void)

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

PORTB=0xFF;

DDRB=0x00;

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

TCCR1A=0xF2;

TCCR1B=0x02;

75

`

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

TIMSK=0x00;

UCSRB=0x00;

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

ADCSRA=0x00;

SPCR=0x00;

76

`

TWCR=0x00;

lcd_init(16);

while (1)

if(PINB.0==0)

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay nguoc PWM= ,n=-1440");

dc_speed_nguoc(255);

//delay_ms(1000);

//lcd_clear();

if(PINB.1==0)

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay thuan PWM= ,n=1440 ");

dc_speed_thuan(255);

//delay_ms(1000);

//lcd_clear();

if(PINB.2==0)

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay nguoc max PWM= ,n=-1440");


77

`

delay_ms(1000);

lcd_clear();

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay nguoc cham PWM= ,n=-1020");


delay_ms(1000);

lcd_clear();

if(PINB.4==1)

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Dung PWM= ,n=0");

dc_speed_dung();

if(PINB.3==0)

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay thuan cham PWM= ,n=1020");


delay_ms(1000);

lcd_clear();

lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf("Quay thuan max PWM= ,n=1440");


78

`

delay_ms(1000);

lcd_clear();

if(PINB.4==1)

lcd_gotoxy(0,0);


dc_speed_dung();

if(PINB.4==0)

lcd_gotoxy(0,0);


dc_speed_dung();

3.3. Mô phỏng trên phần mềm Proteus

Để thực hiện quá trình mô phỏng cần thực hiện các bước sau:

- Thiết kế mạch nguyên lý điều khiển động cơ điện một chiều trên phần mềm Proteus.

79

`

Hình 3.11. Mạch nguyên lý điều khiển động cơ điện một chiều trên Proteus.

- Lập trình bằng ngôn ngữ C vào cửa sổ trên phần mềm CodeVisionAVR.

Hình 3.12. Cửa sổ lập trình C cho AVR.

- Nhấn Shift + F9 để biên dịch chương trình:

80

`

Hình 3.13. Kết quả sau khi biên dịch.

Nếu chương trình dịch không có lỗi chương trình dịch sẽ dịch sang file Hex.

- Nạp chương trình cho vi điều khiển. Để nạp chương trình cho vi điều khiển nhấp đôi chuột trái vào vi điều khiển cửa sổ Edit Component hiện ra. Trong cửa sổ Edit Component chú ý: Program File: Chọn đường dẫn đến chương trình cần nạp

81

`

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển.

Sau khi nạp chương trình sử dụng các nút mô phỏng để quan sát sự làm việc của mạch. Mô phỏng sự làm việc của mạch vi điều khiển có thể quan sát sự làm việc của mạch, để có thể điều chỉnh hoạt động của mạch sao cho phù hợp với yêu cầu trước khi thi công mạch. Mô phỏng vi điều khiển còn giúp cho việc viết phần mềm tốt hơn.

Hình 3.15. Mô phỏng điều khiển động cơ điện một chiều trên Proteus.

82

`

3.4. Mạch in và mạch mô phỏng trên phần mềm atium.

Hình 3.16. Mạch in mạch điều khiển. Hình 3.17. Mạch in mạch lực.

Hình 3.18. Mặt trước mạch điều khiển. Hình 3.19. Mặt trước mạch lực.

83

`

Hình 3.20. Mặt sau mạch điều khiển. Hình 3.21. Mặt sau mạch lực.

Hình 3.22. Mạch điều khiển mô phỏng 3D Hình 3.23. Mạch lực mô phỏng 3D

84

`

3.5. Mạch thực tế điều khiển động cơ điện một chiều.

Hình 3.24. Mạch điều khiển thực tế Hình 3.25. Mạch lực thực tế động cơ

Động cơ điện một chiều điện một chiều.

85

`

KẾT LUẬN.

Với mỗi sinh viên khóa luận tốt nghiệp là một yêu cầu không thể thiếu khi sắp

ra trường, đó là sự tổng hợp tất cả những kiến thức đã tích lũy được trong suốt quá

trình học tập tại nhà trường. Cũng giống như các bạn trong lớp 01dhlt điện - điện tử

thời gian em học tập tại nhà trường cũng đã đến thời kỳ hoàn thành. Và để làm đươc

điều đó bản thân em và các bạn trong lớp sẽ phải đáp ứng được yêu cầu đề ra của nhà

trường đó là làm khóa luận tốt nghiệp.

Sau hơn một tháng tích cực tìm hiểu và làm khóa luận tốt nghiệp của bản thân

và đặc biệt là dưới sự hướng dẫn chỉ bảo tận tình của thầy Nguyễn Văn Trung, là

người đã trực tiếp hướng dẫn và giúp đỡ em trong quá trình làm khóa luận cùng các

thầy cô giáo trong khoa điện, toàn thể các bạn sinh viên trong lớp đã tận tính chỉ bảo,

tạo điều kiện về thời gian giúp đỡ em trong thời gian thực hiện làm khóa luận. Và

trong khoảng thời gian đó với trình độ có hạn em chưa thể đáp ứng được một bài khóa

luận như mong muốn, nhưng về cơ bản thì em cũng đã làm được những yêu cầu nội

dung cơ bản đề tài đã đặt ra như:

- Tổng quan về các thiết bị điều chỉnh:

Trong chương này em đã nghiên cứu tìm hiểu được các thiết bị điều chỉnh như:

Chíp Atmega32, cấu trúc các thanh ghi, cấu hình các chân điều khiển để điều khiển

động cơ điện một chiều, LCD để hiển thị các quá trình làm việc của động cơ, ngoài ra

em còn giới thiệu về động cơ điện một chiều để là đối tượng điều khiển chính.

- Giới thiệu về phần mềm Proteus và lập trình C cho AVR trên phần mềm

CodeVisionAVR.

Proteus và Altium là hai phần mềm của chuyên ngành kỹ thuật điện - điện tử,

nó giúp cho các bạn sinh viên trong ngành có thể tự thiết kế được các mạch ứng dụng

mô phỏng một cách khoa học và hiệu quả, có thể chuyển từ mạch nguyên lý qua mạch

in và mạch mô phỏng trên 3D ngoài ra phần mềm CodeVisionAVR là một phần mềm

hỗ trợ lập trình cho vi điều khiển AVR bằng ngôn ngữ C, nó hỗ trợ nhiều thư viện lập

trình có sẵn .Trong chương này em cũng đã giới thiệu được các phần mềm trên và ứng

dụng cho đề tài nghiên cứu của em, tuy nhiên do khả năng còn hạn chế nên phần mô

phỏng của em chua được hoàn thiện cho bài bài nghiên cứu

- Thiết kế mạch, lập trình điều khiển động cơ điện một chiều và mô phỏng trên

phần mềm Proteus.

Cơ sở từ hai chương 1 và 2 em đã đưa ra được mạch nguyên lý và mạch điều

khiển động cơ điện một chiều, mạch mô phỏng dựa trên phần mềm Proteus và Altium

và mạch thực tế.

86

`

Trong quá trình làm khóa luận em đã tổng kết, tập hợp lại toàn bộ kiến thức mà

mình đã được học trong suốt 4 năm rưỡi học tại trường. Làm khóa luận tốt nghiệp là

cơ hội tốt để em tiếp thu, học hỏi những kiến thức mới sát với tình hình thực tế.

Và trong quá trình làm đồ án em nhận thấy là mình đang làm một đề tài mang

tính cấp thiết nó có thể được ứng dụng trong các phòng nghiên cứu ứng dụng của khoa

điện – điện tử và cũng có thể làm cơ sở mở rộng cho các ứng dụng trong điều khiển

công nghiệp như: Điều khiển robot, điều khiển trong truyền động cánh tay robot, trong

các yêu cầu về truyền động có độ chính xác cao cả về dải điều chỉnh rộng …

Từ đó em rút ra được nhiều kinh nghiệm trong công việc của mình, và em cũng

nhận ra được những hạn chế, thiếu sót của bản thân.

Cũng chính vì những hạn chế cho nên bản khóa luận này của em không thể

tránh khỏi sai sót. Do vậy em kính mong được sự quan tâm chỉ bảo nhiều hơn nữa của

các thầy cô giáo trong khoa điện và toàn thể các bạn sinh viên trong lớp, để bản đồ án

này hoàn thiện hơn và được áp dụng trong thực tiễn.

Một lần nữa em xin chân thành cám ơn sự giúp đỡ tận tình quý báu của thầy

giáo hướng dẫn Nguyễn Văn Trung và các thầy cô giáo trong khoa điện cùng toàn thể

các bạn sinh viên trong lớp đã nhiệt tình giúp đỡ em trong suốt quá trình làm khóa

luận vừa qua cũng như trong cả khóa học vừa rồi.

Em xin chân thành kính chúc các thầy cô luôn mạnh khỏe hoàn thành tốt mọi

nhiệm vụ được giao, chúc các bạn sinh viên bảo vệ khóa luận đạt kết quả cao và thành

công rực rỡ.

Xin chân thành cám ơn!

Chí Linh, ngày 02 tháng 11 năm 2012

Sinh viên

Phạm Danh Bình

87

`

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Vi điều khiển AVR: Ngô Diên Tập. Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 2006.

2. Lập trình ghép nối máy tính trong Windows. Ngô Diên Tập. Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 2000.

3. Lập trình C trong kỹ thuật điện tử: Wiffiam buchnan. Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 1999.

4. Điện tử công suất: Nguyễn Bính. Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 1999.

5. Ddatasheet Atmega8 -www.atmel.com/images/doc2486.pdf

-http://www.datasheetcatalog.com

88

http://www.datasheetcatalog.com/

`

MỤC LỤC

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. ............................................................ 46

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt ...................................... 46

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. ................................................. 46

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. .......................................................... 47

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. ............................................... 47

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. ............................................... 47

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt ......................................................................... 48

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã ................................................................................ 48

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt .................................................................................. 48

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. ........................................................................ 48

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. .............................................................................. 49

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. .......................................................... 49

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. ....................................................................... 49

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. .................................................................................... 51

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. ................................................................... 52

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. ................................................................................ 52

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. ................................................................................. 53

..................................................................................................................................... 53

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. .......................................................................................... 53

..................................................................................................................................... 54

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. .............................................................................. 54

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. .............................................................................. 54

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. ...................................................................................... 68

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. ................................................................................ 68

.................................................................................................................................. 68

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. .......................................................... 82

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 ....................................................... 95

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 ................................. 95

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 ............................................ 95

89

`

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 ..................................................... 95

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 .......................................... 95

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 .......................................... 95

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 .................................................................... 95

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 ........................................................................... 95

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 ............................................................................. 95

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 ................................................................... 95

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 ......................................................................... 95

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 ..................................................... 95

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 .................................................................. 95

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 ............................................................................... 95

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 .............................................................. 95

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 ............................................................................ 95

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 ............................................................................ 95

53 ................................................................................................................................ 95

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ..................................................................................... 95

54 ................................................................................................................................ 95

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 ......................................................................... 95

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 ......................................................................... 95

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 ................................................................................. 95

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 ........................................................................... 95

68 ............................................................................................................................. 95

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 ..................................................... 95

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 .................................................. 95

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 ............................ 95

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 ....................................... 95

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 ................................................ 95

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 ..................................... 95

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 ..................................... 96

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 ............................................................... 96

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 ...................................................................... 96

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 ........................................................................ 96

90

`

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 .............................................................. 96

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 ..................................................................... 96

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 ................................................ 96

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 ............................................................. 96

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 .......................................................................... 96

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 ......................................................... 96

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 ....................................................................... 96

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 ........................................................................ 96

53 89 ........................................................................................................................... 96

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 ................................................................................. 96

54 89 ........................................................................................................................... 96

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 .................................................................... 96

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 ..................................................................... 96

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 ............................................................................. 96

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 ...................................................................... 96

68 89 ........................................................................................................................ 96

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 ................................................ 96
















91

`



53 ................................................................................................................................ 97

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ..................................................................................... 97

54 ................................................................................................................................ 97





68 ............................................................................................................................. 97



















53 89 ........................................................................................................................... 98

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 ................................................................................. 98

54 89 ........................................................................................................................... 98


92

`




68 89 ........................................................................................................................ 98



















53 90 ........................................................................................................................... 99

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 ................................................................................. 99

54 90 ........................................................................................................................... 99





68 90 ........................................................................................................................ 99


Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 90 ............................................. 99

93

`

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 91 ....................... 99

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 91 ................................... 99

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 91 ........................................... 99

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 91 ................................ 99

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 91 ................................ 99

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 .......................................................... 99

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 .................................................................. 99

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 ................................................................... 99

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 91 ......................................................... 99

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 91 ................................................................ 99

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 91 ............................................ 99

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 91 ........................................................ 99

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 91 ................................................................... 100

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 91 .................................................. 100

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 91 ................................................................ 100

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 91 ................................................................. 100

53 89 91 .................................................................................................................... 100

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 .......................................................................... 100

54 89 91 .................................................................................................................... 100

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 91 ............................................................. 100

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 91 .............................................................. 100

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 91 ...................................................................... 100

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 91 ................................................................ 100

68 89 91 ................................................................................................................. 100

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 91 ......................................... 100

94

`

DANH MỤC HÌNH VẼ


















..................................................................................................................................... 53

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. .......................................................................................... 53

..................................................................................................................................... 54





.................................................................................................................................. 68







95

`













53 ................................................................................................................................ 89

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ..................................................................................... 89

54 ................................................................................................................................ 89





68 ............................................................................................................................. 89













96

`







53 95 ........................................................................................................................... 90

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 95 ................................................................................. 90

54 95 ........................................................................................................................... 90





68 95 ........................................................................................................................ 90















Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 96 ..................................................................... 91

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 96 .................................................... 91

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 96 .................................................................. 91

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 96 ................................................................... 91

97

`

53 89 96 ...................................................................................................................... 91

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 96 ............................................................................ 91

54 89 96 ...................................................................................................................... 91

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 96 ............................................................... 91

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 96 ................................................................ 91

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 96 ........................................................................ 91

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 96 .................................................................. 91

68 89 96 ................................................................................................................... 91

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 96 ........................................... 91


















53 97 ........................................................................................................................... 92

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 97 ................................................................................. 92

54 97 ........................................................................................................................... 92




98

`


68 97 ........................................................................................................................ 92



















53 89 98 ...................................................................................................................... 92

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 98 ............................................................................ 92

54 89 98 ...................................................................................................................... 92





68 89 98 ................................................................................................................... 93





99

`















53 90 99 ...................................................................................................................... 93

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 99 ............................................................................ 93

54 90 99 ...................................................................................................................... 93





68 90 99 ................................................................................................................... 93


Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 90 99 ........................................ 93

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 91 99 .................. 94

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 91 99 .............................. 94

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 91 99 ...................................... 94

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 91 99 ........................... 94

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 91 99 ........................... 94

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 99 ..................................................... 94

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 99 ............................................................. 94

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 99 ............................................................... 94

100

`

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 91 99 .................................................... 94

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 91 99 ........................................................... 94

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 91 99 ....................................... 94

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 91 99 ................................................... 94

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 91 100 .............................................................. 94

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 91 100 ............................................. 94

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 91 100 ........................................................... 94

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 91 100 ............................................................ 94

53 89 91 100 ............................................................................................................... 94

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 100 ..................................................................... 94

54 89 91 100 ............................................................................................................... 94

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 91 100 ........................................................ 94

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 91 100 ......................................................... 94

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 91 100 ................................................................. 94

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 91 100 ........................................................... 94

68 89 91 100 ............................................................................................................ 94

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 91 100 .................................... 94

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 ..................................................... 105

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 ............................... 105

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 .......................................... 105

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 ................................................... 105

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 ........................................ 105

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 ........................................ 105

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 .................................................................. 105

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 ......................................................................... 105

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 ........................................................................... 105

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 ................................................................. 105

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 ........................................................................ 105

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 ................................................... 105

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 ................................................................ 105

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 ............................................................................. 105

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 ............................................................ 105

101

`

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 .......................................................................... 105

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 ........................................................................... 105

53 .............................................................................................................................. 105

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ................................................................................... 105

54 .............................................................................................................................. 105

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 ....................................................................... 105

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 ....................................................................... 105

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 ............................................................................... 106

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 ......................................................................... 106

68 ........................................................................................................................... 106

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 ................................................... 106

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 ................................................ 106

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 .......................... 106

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 ..................................... 106

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 .............................................. 106

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 ................................... 106

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 ................................... 106

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 ............................................................. 106

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 .................................................................... 106

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 ...................................................................... 106

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 ............................................................ 106

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 ................................................................... 106

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 .............................................. 106

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 ........................................................... 106

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 ........................................................................ 106

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 ....................................................... 106

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 ..................................................................... 106

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 ...................................................................... 106

53 89 ......................................................................................................................... 106

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 ............................................................................... 106

54 89 ......................................................................................................................... 106

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 .................................................................. 106

102

`

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 ................................................................... 106

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 ........................................................................... 106

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 ..................................................................... 106

68 89 ...................................................................................................................... 106

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 .............................................. 106

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 90 ................................................ 106

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 90 .......................... 106

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 90 ..................................... 107

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 90 .............................................. 107

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 90 ................................... 107

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 90 ................................... 107

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 ............................................................. 107

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 90 .................................................................... 107

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 90 ...................................................................... 107

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 90 ............................................................ 107

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 90 ................................................................... 107

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 90 .............................................. 107

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 90 ........................................................... 107

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 90 ........................................................................ 107

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 90 ....................................................... 107

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 90 ..................................................................... 107

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 90 ...................................................................... 107

53 90 ......................................................................................................................... 107

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 ............................................................................... 107

54 90 ......................................................................................................................... 107

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 90 .................................................................. 107

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 90 ................................................................... 107

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 90 ........................................................................... 107

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 90 ..................................................................... 107

68 90 ...................................................................................................................... 107

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 90 .............................................. 107

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 90 ........................................... 107

103

`

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 91 ..................... 107

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 91 ................................. 107

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 91 ......................................... 107

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 91 .............................. 107

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 91 .............................. 107

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 ........................................................ 107

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 ................................................................ 107

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 .................................................................. 108

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 91 ....................................................... 108

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 91 .............................................................. 108

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 91 .......................................... 108

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 91 ...................................................... 108

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 91 ................................................................... 108

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 91 .................................................. 108

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 91 ................................................................ 108

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 91 ................................................................. 108

53 89 91 .................................................................................................................... 108

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 .......................................................................... 108

54 89 91 .................................................................................................................... 108

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 91 ............................................................. 108

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 91 .............................................................. 108

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 91 ...................................................................... 108

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 91 ................................................................ 108

68 89 91 ................................................................................................................. 108

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 91 ......................................... 108

104

`

DANH MỤC BẢNG BIỂU


















..................................................................................................................................... 53

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. .......................................................................................... 53

..................................................................................................................................... 54



105

`



.................................................................................................................................. 68



















53 ................................................................................................................................ 89

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ..................................................................................... 89

54 ................................................................................................................................ 89





68 ............................................................................................................................. 89




106

`
















53 95 ........................................................................................................................... 90

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 95 ................................................................................. 90

54 95 ........................................................................................................................... 90





68 95 ........................................................................................................................ 90










107

`










53 89 96 ...................................................................................................................... 91

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 96 ............................................................................ 91

54 89 96 ...................................................................................................................... 91





68 89 96 ................................................................................................................... 91
















108

`




53 97 ........................................................................................................................... 92

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 97 ................................................................................. 92

54 97 ........................................................................................................................... 92





68 97 ........................................................................................................................ 92



















53 89 98 ...................................................................................................................... 92

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 98 ............................................................................ 92

54 89 98 ...................................................................................................................... 92

109

`





68 89 98 ................................................................................................................... 93



















53 90 99 ...................................................................................................................... 93

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 99 ............................................................................ 93

54 90 99 ...................................................................................................................... 93





68 90 99 ................................................................................................................... 93


110

`


















53 89 91 100 ............................................................................................................... 94

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 100 ..................................................................... 94

54 89 91 100 ............................................................................................................... 94





68 89 91 100 ............................................................................................................ 94








111

`












53 ................................................................................................................................ 95

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 ..................................................................................... 95

54 ................................................................................................................................ 95





68 ............................................................................................................................. 95














112

`






53 89 ........................................................................................................................... 96

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 ................................................................................. 96

54 89 ........................................................................................................................... 96





68 89 ........................................................................................................................ 96



















53 95 90 ...................................................................................................................... 97

113

`

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 95 90 ............................................................................ 97

54 95 90 ...................................................................................................................... 97





68 95 90 ................................................................................................................... 97















Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 96 91 ................................................................ 97

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 96 91 ............................................... 97

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 96 91 ............................................................. 97

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 96 91 .............................................................. 97

53 89 96 91 ................................................................................................................. 98

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 96 91 ....................................................................... 98

54 89 96 91 ................................................................................................................. 98

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 96 91 .......................................................... 98

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 96 91 ........................................................... 98

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 96 91 ................................................................... 98

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 96 91 ............................................................. 98

114

`

68 89 96 91 .............................................................................................................. 98

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 96 91 ...................................... 98


















53 97 92 ...................................................................................................................... 98

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 97 92 ............................................................................ 98

54 97 92 ...................................................................................................................... 98





68 97 92 ................................................................................................................... 99






115

`










Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 98 92 ................................................................ 99

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 98 92 ............................................... 99

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 98 92 ............................................................. 99

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 98 92 .............................................................. 99

53 89 98 92 ................................................................................................................. 99

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 98 92 ....................................................................... 99

54 89 98 92 ................................................................................................................. 99

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 98 92 .......................................................... 99

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 98 93 ........................................................... 99

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 98 93 ................................................................... 99

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 98 93 ............................................................. 99

68 89 98 93 .............................................................................................................. 99

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 98 93 ...................................... 99




Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 90 98 93 .................................... 100

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 90 98 93 ......................... 100

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 90 98 93 ......................... 100

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 98 93 ................................................... 100

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 90 99 93 ........................................................... 100

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 90 99 93 ............................................................. 100

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 90 99 93 .................................................. 100

116

`

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 90 99 93 ......................................................... 100

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 90 99 93 ..................................... 100

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 90 99 93 ................................................. 100





53 90 99 93 ............................................................................................................... 100

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 99 93 ..................................................................... 100

54 90 99 93 ............................................................................................................... 100





68 90 99 93 ............................................................................................................ 100


Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 90 99 93 ................................. 100

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 91 99 94 ........... 100

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 91 99 94 ....................... 100

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 91 99 94 ............................... 100

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 91 99 94 .................... 100

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 91 99 94 .................... 100

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 99 94 .............................................. 100

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 99 94 ...................................................... 100

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 99 94 ........................................................ 100

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 91 99 94 ............................................. 101

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 91 99 94 .................................................... 101

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 91 99 94 ................................ 101

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 91 99 94 ............................................. 101

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 91 100 94 ....................................................... 101

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 91 100 94 ....................................... 101

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 91 100 94 .................................................... 101

117

`

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 91 100 94 ..................................................... 101

53 89 91 100 94 ........................................................................................................ 101

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 100 94 .............................................................. 101

54 89 91 100 94 ........................................................................................................ 101

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 91 100 94 ................................................. 101

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 91 100 94 .................................................. 101

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 91 100 94 .......................................................... 101

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 91 100 94 .................................................... 101

68 89 91 100 94 ..................................................................................................... 101

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 91 100 94 ............................. 101

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 105 .............................................. 101

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 105 ........................ 101

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 105 ................................... 101

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 105 ............................................ 101

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 105 ................................. 101

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 105 ................................. 101

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 105 ........................................................... 101

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 105 ................................................................... 101

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 105 .................................................................... 101

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 105 .......................................................... 101

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 105 ................................................................. 101

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 105 ............................................. 101

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 105 ......................................................... 101

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 105 ...................................................................... 101

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 105 ..................................................... 101

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 105 ................................................................... 102

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 105 .................................................................... 102

53 105 ....................................................................................................................... 102

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 105 ............................................................................. 102

54 105 ....................................................................................................................... 102

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 105 ................................................................ 102

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 105 ................................................................. 102

118

`

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 106 ......................................................................... 102

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 106 ................................................................... 102

68 106 .................................................................................................................... 102

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 106 ............................................ 102

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 106 ......................................... 102

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 106 ................... 102

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 106 ............................... 102

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 106 ....................................... 102

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 106 ............................ 102

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 106 ............................ 102

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 106 ...................................................... 102

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 106 .............................................................. 102

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 106 ................................................................ 102

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 106 ..................................................... 102

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 106 ............................................................ 102

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 106 ........................................ 102

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 106 .................................................... 102

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 106 ................................................................. 102

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 106 ................................................ 102

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 106 .............................................................. 102

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 106 ............................................................... 102

53 89 106 .................................................................................................................. 102

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 106 ........................................................................ 102

54 89 106 .................................................................................................................. 102

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 106 ........................................................... 102

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 106 ............................................................ 103

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 106 .................................................................... 103

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 106 .............................................................. 103

68 89 106 ............................................................................................................... 103

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 106 ....................................... 103

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 90 106 ......................................... 103

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 90 106 ................... 103

119

`

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 90 107 ............................... 103

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 90 107 ....................................... 103

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 90 107 ............................ 103

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 90 107 ............................ 103

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 90 107 ...................................................... 103

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 90 107 .............................................................. 103

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 90 107 ................................................................ 103

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 90 107 ..................................................... 103

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 90 107 ............................................................ 103

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 90 107 ........................................ 103

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 90 107 .................................................... 103

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 90 107 ................................................................. 103

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 90 107 ................................................ 103

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 90 107 .............................................................. 103

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 90 107 ............................................................... 103

53 90 107 .................................................................................................................. 103

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 90 107 ........................................................................ 103

54 90 107 .................................................................................................................. 103

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 90 107 ........................................................... 103

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 90 107 ............................................................ 103

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 90 107 .................................................................... 103

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 90 107 .............................................................. 103

68 90 107 ............................................................................................................... 103

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 90 107 ....................................... 103

Hình 2.6. Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt. 46 89 90 107 .................................... 103

Hình 2.7. Hộp thoại lựa các đặc trưng của quá trình cài đặt 46 89 91 107 .............. 104

Hình 2.8. Hộp thoại giới thiệu thư mục được cài đặt. 46 89 91 107 .......................... 104

Hình 2.9. Hộp thoại thể hiện trạng thái cài đặt. 47 89 91 107 .................................. 104

Hình 2.10. Hộp thoại thể hiện cài đặt Wizard kết thúc. 47 89 91 107 ....................... 104

Hình 2.11. Hộp thoại thể hiện việc quản lý mã cài đặt. 47 89 91 107 ....................... 104

Hình 2.12. Hộp thoại chọn mã cài đặt 48 89 91 107 ................................................. 104

Hình 2.13. Hộp thoại cài đặt mã 48 89 91 107 ......................................................... 104

120

`

Hình 2.14. Thư mục vừa cài đặt 48 89 91 108 ........................................................... 104

Hình 2.15. Hộp thoại crack sản phẩm. 48 89 91 108 ................................................ 104

Hình 2.16. Lựa chọn file để crack. 49 89 91 108 ....................................................... 104

Hình 2.17. Giao diện khi khởi động phần mềm. 49 89 91 108 ................................... 104

Hình 2.18. Menu chính của phần mềm. 49 89 91 108 ............................................... 104

Hình 2.19. Khung nhìn bản vẽ. 51 89 91 108 ............................................................ 104

Hình 2.20. Cách lấy linh kiện từ thư viện. 52 89 91 108 ........................................... 104

Hình 2.21. Cửa sổ các linh kiện. 52 89 91 108 ......................................................... 104

Hình 2.22. Tìm chíp ATMega32. 53 89 91 108 .......................................................... 104

53 89 91 108 ............................................................................................................. 104

Hình 2.23. Tìm LCD 16x2. 53 89 91 108 ................................................................... 104

54 89 91 108 ............................................................................................................. 104

Hình 2.24. Tìm động cơ một chiều. 54 89 91 108 ...................................................... 104

Hình 2.25. Cách nối các linh kiện. 54 89 91 108 ....................................................... 104

3.1. Thiết kế mạch nguyên lý. 68 89 91 108 ............................................................... 104

3.1.1. Thiết kế mạch điều khiển. 68 89 91 108 ......................................................... 104

68 89 91 108 .......................................................................................................... 104

Hình 3.14. Nạp chương trình cho vi điều khiển. 82 89 91 108 .................................. 104

121

Documents

Luận văn Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động cơ điện ...dulieu.tailieuhoctap.vn/books/luan-van-de-tai/luan-van-de-tai-cd-dh/file_goc_780614.pdf · Ứng dụng