Marco Teorico Visión artificial

7/24/2019 Marco Teorico Visin artificial

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1.1. CONTENIDO PROPUESTO

I. INTRODUCCIN

II. MARCO TERICO

II.1. CONCEPTOS BSICOS

II.1.1. Visin Artificial.

La visin artificial es un sub-campo de la inteligencia artificial que a travs de

las tcnicas adecuadas, permite la obtencin procesamiento y anlisis de

cualquier tipo de informacin especial obtenida a travs de imgenes digitales.

[!"#$%

Los objetivos tpicos de la visin artificial incluyen: La deteccin, segmentacin, localiacin y reconocimiento de ciertos

objetos en imgenes !ejemplo, caras "umanas#. La evaluacin de los resultados. $egistro de imgenes de una misma escena u objeto, es decir, "acer

concordar un mismo objeto en diversas imgenes. %eguimiento de un objeto en una secuencia de imgenes. &apeo de una escena para generar un modelo tridimensional de la escena,

este modelo podra ser usado por un robot para navegar por la escena. 'stimacin de las posturas tridimensionales de "umanos. ()squeda de imgenes digitales por su contenido.

'stos objetivos se consiguen por medio del estudio de: *rocesamiento de imgenes. $econocimiento de imgenes. +prendiaje estadstico. eometra de proyeccin. eora de grafos entre otros campos. [!"#&%

'l principio de funcionamiento de un sistema de visin artificial consiste en la

captacin de imgenes a travs de sensores !cmaras# para su posterior

tratamiento a travs de tcnicas de procesamiento avanadas, permitiendo as

intervenir sobre un proceso o sistema.


2/22

Las principales caractersticas de un sistema de visin artificial son las

siguientes:

+nalian lu o color reflejado. &iden nivel de lu. etectan bordes y formas. +nalian color. +ct)an si contacto, es decir no deformar el material. %e puede analiar un objeto en movimiento. %on automticos. +lta velocidad de procesado. /le0ibles: basados en soft1are.

'ntorno informtico. [!"#'%

2n sistema de visin artificial se compone bsicamente de los siguienteselementos:

a. ()!nt! *! l)+.La fuente de lu constituye un aspecto importante ya que debe

proporcionar unas condiciones de iluminacin uniforme e independiente

del entorno, facilitando adems, si es posible, la e0traccin de los rasgos

de inters para una determinada aplicacin.[!"#,%

". S!ns-r *! Ia/!n.Los sensores de imgenes son componentes sensibles a la lu que

modifican su se3al elctrica en funcin de la intensidad luminosa que

perciben. 's el elemento encargado de recoger las caractersticas del

objeto bajo estudio. [!"#,%c. Tar0!ta *! cat)ra - a*2)isicin *! i3/!n!s.

Las tarjetas de captura de imagen son la interfa entre el sensor y la

computadora o mdulo de proceso y permiten transferir la imagen de la

cmara a la memoria de la computadora con el fin de que sta pueda

realiar el procesamiento adecuado de la imagen.[!"#,%

*. Al/-rit-s *! an3lisis *! i3/!n!s.'s la parte inteligente del sistema. %u misin consiste en aplicar las

transformaciones, necesarias y e0tracciones de informacin de las


3/22

imgenes capturadas, con el fin de obtener los resultados para que los

que sido dise3ado. [!"#,%

!. C-)ta*-ra - *)l- *! r-c!s-.%e trata del sistema encargado de recibir y analiar, mediante los

algoritmos adecuados, las imgenes a la velocidad necesaria para poder

interactuar con el entorno en tiempo real. %e trata de la parte del sistema

encargada de implementar las funciones y objetivos para los que se "aya

dise3ado el sistema.[!"#,%

f. Sist!a *! r!s)!sta !n ti!- r!al.4on la informacin e0trada, los sistemas de visin artificial pueden

tomar decisiones que afecten al sistema productivo con el fin de

mejorar la calidad global de la produccin o realiar una tarea para la

cual fue dise3ada el sistema. [!"#,%

Figura 1:Elementos de un sistema de

visin artifcial.


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II.1.4. PROCESAMIENTO DI5ITA6 DE IM5ENES's el conjunto de tcnicas que se aplican a las imgenes digitales con el

objetivo de mejorar la calidad o facilitar la b)squeda de informacin. La

imagen puede "aber sido generada de muc"as maneras, por ejemplo

fotogrficamente, o por medio de monitores de televisin. [!"#7%

'l procesamiento digital de imgenes se "a trabajado desde 5 enfoques. 2no

desde el punto de vista de procesamiento digital de se3ales, en el cual se

trabaja en el dominio de las frecuencias con ayuda de la transformada de

/ourier. 'l otro en el dominio espacial donde se considera a la imagen como

una matri, "aciendo uso de algebra matricial. [6i"r-#1%

+mbos enfoques buscan producir una imagen de mejor calidad a partir de una

imagen digital dada, se busca eliminar ruido o elementos que no permitan una

imagen aceptable6 para posteriormente e0traer la informacin relevante.

[6i"r-#1%A. C-nc!t-s "3sic-s *!l r-c!sai!nt- *! i3/!n!s.

+ continuacin se presentan los conceptos bsicos relacionados con el

procesamiento de imgenes desde el enfoque de dominio espacial.

[6i"r-#1%a. Visin -r c-)ta*-ra

4onsiste en la adquisicin, procesamiento, clasificacin y

reconocimiento de imgenes digitales. [6i"r-#1%". Pi8!l.

'lemento bsico de una imagen. [6i"r-#1%c. Ia/!n.

+rreglo bidimensional de pi0eles con diferente intensidad luminosa

!escala de gris#. %i la intensidad luminosa de cada pi0el se representa

por n bits, entonces e0istirn 5n escalas de gris diferentes. [6i"r-#1%*. C-l-r.

'l color se forma mediante la combinacin de los tres colores bsicos:

rojo, verde y aul !en ingls corresponde a las siglas $(#. 7 puede

e0presarse mediante una tripleta de valores de 8 a 9, donde $, y (

representan las intensidades de cada uno de los tres colores bsicos.

[6i"r-#1%!. Brill-.

ndica si un rea est ms o menos iluminada. [6i"r-#1%


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f. T-n-.ndica si un rea parece similar al rojo, amarillo, verde o aul, o una

proporcin de ellos. [6i"r-#1%/. 6)in-si*a*.

's el brillo de una ona respecto a otra ona blanca en la imagen.[6i"r-#1%

9. Cr-a.ndica la coloracin de un rea respecto al brillo de un blanco de

referencia. [6i"r-#1%i. Esaci- R5B.

%e basa en la combinacin

de tres se3ales de

luminancia cromtica

distinta: rojo, verde y

aul !red, reen, blue#.

La forma ms sencilla

de obtener un color

especfico es determinar la

cantidad de color rojo, verde y aul que se requiere combinar para

obtener el color deseado, para lo cual se realia la suma aritmtica de

los componentes. [6i"r-#1%

0. Maa *! c-l-r.'l mapa de color es una matri de n0;, donde cada regin es una

tripleta de colores. 'l primer rengln corresponde al valor mnimo del

eje de color y el )ltimo rengln al m0imo. +L definir diferentes

Figura 2:Generacin de colores en el

espacio RGB.


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valores de intensidad de los tres colores bsicos, se crean diferentes

mapas de color.[6i"r-#1%

:. ;ist-/raa *! la ia/!n.'l "istograma de una imagen es una representacin del n)mero de

pi0eles de cierto nivel de gris en funcin de los niveles de gris.

[6i"r-#1%

II.1.'. RECONOCIMIENTO DE PATRONES'l reconocimiento de patrones tambin llamado lectura de patrones,

identificacin de figuras y reconocimiento de formas, es la ciencia que se

ocupa de los procesos de ingeniera, computacin y matemticas relacionados

con objetos fsicos y


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ejecucin del sistema, sobre todo cuando se utilia una metodologa

como la de redes neuronales.entro de esta etapa se puede preprocesar el patrn de entrada de

tal forma que todos los patrones tengan el mismo tama3o !escala#

consiguiendo con esto que el sistema sea invariante alescalamiento. +dems de esto, tambin se busca lograr que el

sistema sea invariante a la traslacin. 4uando un sistema es

invariante a la traslacin y al escalamiento de los patrones, se dice

que el sistema cuenta con un conocimiento previo. [T!sis#'%

E8traccin *! caract!r=sticas.2no de los principales problemas en el reconocimiento de patrones,

es encontrar una manera ptima de representar la informacin

original que describe a cada uno de los patrones. 'ste problema esconocido como e0traccin de caractersticas. 'ste proceso de

e0traccin de caractersticas trata de reducir la cantidad de

informacin !reduccin de dimensionalidad# que representa a cada

uno de los patrones, obteniendo de esta forma, un vector de

caractersticas que represente de la mejor manera posible al patrn

original. [T!sis#'% R!c-n-cii!nt-.

/inalmente, una ve que se "an realiado las etapas de

preprocesamiento y e0traccin de caractersticas, se procede "a

realiar el objetivo principal del sistema: el reconocimiento. e

manera general, la etapa de reconocimiento consiste en obtener una

salida del sistema como respuesta a un conjunto de estmulos

dados como entrada !patrones#. [T!sis#'%


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B. Enf-

2)!s

*!

R!c-n-cii!nt- *! Patr-n!s.+ continuacin se describirn brevemente los enfoques ms populares en

sta disciplina:

a. Enf-2)! Esta*=stic-.=istricamente, una de las primeras "erramientas empleadas en la

solucin de problemas de $econocimiento de *atrones es la

'stadstica6 utilia el +nlisis iscriminante, la eora (ayesiana de la

ecisin, la eora de la *robabilidad y el +nlisis de +grupamientos

!4)mulos, cluster#. 'l enfoque estadstico es la ms simple y consiste

en representar cada patrn mediante un vector de n)meros resultantes

del muestreo y cuantificacin de las se3ales e0ternas, y cada clase por

uno o varios patrones prototipo. 2n patrn no es ms que un punto del

espacio de representacin de los patrones, que es un espacio de

dimensionalidad determinada por el n)mero de variables consideradas.

Figura 3:Etapas para el reconocimiento de

imgenes.


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'l estudio del conjunto apropiado de variables, la variabilidad de los

patrones de una clase, las medidas de semejana entre patrones, as

como la relacin entre patrones y clases constituye el $econocimiento

'stadstico de *atrones cuyas principales caractersticas son:

%e basa en descripciones de objetos en trminos de mediciones,

es decir, variables numricas. + dic"as variables se le presuponen propiedades tales como las

de estar definidas sobre un espacio mtrico o normado, e incluso

en ocasiones se asume un tipo particular de mtrica. 's muy frecuente el uso de probabilidades, en particular cuando

se considera la presencia de elementos de incertidumbre o

subjetividad6 pero tambin en estos casos es frecuente el asumirun determinado comportamiento de dic"as probabilidades y con

ello aparece la suposicin de ajustarse a distribuciones normales.'ste enfoque "a sido aplicado en muc"os problemas concretos, en

particular los relacionados con imgenes y se3ales6 sin embargo, su uso

se "a e0tendido indebidamente, a onas para las cuales no fueron

concebidas, en problemas donde las "iptesis que se presuponen no se

cumplen. 's importante "acer notar que las "erramientas matemticasdeben ser seleccionadas muy cuidadosamente para su rea de

aplicacin. >o se debera de usar una "erramienta en la solucin de un

problema para el cual no fue ise3ado.[T!sis#$%

". Enf-2)! Sint3ctic- Estr)ct)ral.?tro de los enfoques importantes del $econocimiento de *atrones es el

que parte de la eora de los Lenguajes /ormales. %u origen est

relacionado con el reconocimiento de imgenes y se3ales. %u ideacentral consiste en suponer que estos objetos, una se3al

electrocardiogrfica digamos por caso, se puede descomponer

!fsicamente# en elementos primarios, atmicos, !en pedaos de la

misma# como si fueran las letras de un cierto alfabeto6 y a partir de


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estas letras, teniendo en cuenta la se3al completa, encontrar las reglas

gramaticales que nos permitan formar la se3al !como si estuviramos

armando un rompecabeas#. 'n otras palabras, el propsito es

encontrar la gramtica cuyo lenguaje estara formado slo por se3ales

que estaran muy estrec"amente vinculadas unas con las otras y

aquellas se3ales que no tuviesen que ver con las primeras, responderan

a gramticas diferentes, por lo que perteneceran a otro lenguaje.

+lgunas de las caractersticas de este enfoque, denominado

$econocimiento %intctico 'structural de *atrones, son las siguientes:

%e basa en las descripciones de los objetos en trminos de sus

partes constitutivas. %e apoya en la eora de los Lenguajes /ormales, la eora de

+utmatas, las /unciones $ecursivas y la eora de rafos. %e asume que la estructura de los objetos a ser reconocidos es

cuantificable.

'n forma muy general, podemos decir que en este enfoque se asocia a

cada conjunto de objetos una gramtica que genera slo elementos de

dic"o conjunto, y el problema consiste en averiguar cul de las

gramticas genera como palabra la correspondiente al objeto que sedesea clasificar6 o tambin que a cada conjunto de objetos se le asocia

un grafo que describe las relaciones entre las propiedades estructurales

de un objeto representante del conjunto de objetos. +qu se

compararan los grafos asociados a cada representante de las clases con

el objeto que se quiere clasificar.

'sta manera de abordar un problema de $econocimiento de *atrones es

especialmente productiva cuando los objetos de estudio son objetosfsicos, es decir, imgenes o se3ales. 'jemplos de estas aplicaciones

son trabajos en identificacin de impresiones digitales, entre muc"os

otros.[T!sis#$%

c. Enf-2)! 6/ic- C-"inat-ri-.


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La Lgica &atemtica, la eora de estores, la eora 4lsica de

4onjuntos, la eora de los %ubconjuntos ifusos, la eora

4ombinatoria, la &atemtica iscreta en general, constituyen el

basamento terico-matemtico en el que se desarrolla el denominado

'nfoque Lgico-4ombinatorio en $econocimiento de *atrones. Las

ideas centrales de este enfoque consisten en suponer que los objetos se

describen por medio de una combinacin de rasgos numricos y no

numricos, y los distintos valores pueden ser procesados por funciones

numricas.

'ste enfoque se basa en la idea de que la modelacin del problema

debe ser lo ms cercana posible a la realidad del mismo, sin "acer

suposiciones que no estn fundamentadas. 2no de los aspectos

esenciales del enfoque es que las caractersticas utiliadas para

describir a los objetos de estudio deben ser tratadas adecuadamente.

'l enfoque lgico combinatorio es ms que un conjunto de tcnicas, es

una filosofa, una manera de enfrentar los problemas de

$econocimiento de *atrones a partir de una determinada metodologa

de la modelacin matemtica, es decir, como deben ser modelados y

resueltos los problemas reales.

'l enfoque lgico combinatorio6 adems aborda problemas de

seleccin de variables !determinacin de sndromes de enfermedades,

determinacin de la relevancia de sntomas, signos de enfermedades, o

del estado de una red de computadoras, etc.# y de clasificacin

supervisada !con aprendiaje: diagnstico y pronstico mdicos6

pronstico de fenmenos naturales o sociales6 pronstico deperspectividad de recursos minerales, etc.# a partir del enfoque lgico

combinatorio en los llamados dominios poco estructurados. [T!sis#$%

*. Enf-2)! N!)r-nal "asa*- !n r!*!s n!)r-nal!s.


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Las redes neuronales o modelos cone0ionistas como tambin se les

conoce, estn inspiradas en el comportamiento del cerebro "umano.

'sto significa, que cuando se desarrolla un modelo de red neuronal, se

trata de imitar el comportamiento del cerebro "umano. 2na red

neuronal est compuesta de un conjunto de elementos que imitan a los

componentes neuronales biolgicos, tan es as, que dic"os elementos

son unidades de procesamiento llamados neuronas artificiales, los

cuales tienen cone0iones de entrada !dendritas# que provienen de otras

neuronas y cone0iones de salida !a0n# "acia otras neuronas. *ara

poder obtener un buen desempe3o, las neuronas de una red neuronal

estn masivamente interconectadas con otras neuronas mediante la

serie de cone0iones tanto de entrada como de salida, las cualespresenta un cierto peso !ponderacin#.

e manera general las redes neuronales presentan tres principales

caractersticas: Ar!n*i+a0!>%e refiere a que al igual que el cerebro "umano,

una red neuronal tiene la capacidad de almacenar conocimiento

mediante un proceso de aprendiaje o llamado tambin

entrenamiento. @ste conocimiento es almacenado por los pesosde las cone0iones entre las neuronas que conforman a la red

neuronal. 5!n!rali+acin> %ignifica que se pueden obtener salidas

raonables cuando se usan entradas diferentes a las utiliadas

durante el proceso de entrenamiento. A*ata"ili*a*> %ignifica que una red neuronal puede ser

reentrenada para funcionar adecuadamente ante cambios en su

medio ambiente. [T!sis#'%


13/22

II.1.$.

(UNDAMENTOS DE ROBTICALa robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al dise3o, construccin,

operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La

robtica combina diversas disciplinas como son la: &ecnica 'lectrnica. nformtica nteligencia +rtificial ngeniera de 4ontrol. /sica.

?tras reas importantes en robtica son: el lgebra, los autmatas

programables, la animatrnica y las mquinas de estado. [!"#?%

II.1.$.1. D!finici-n!s "3sicas !n )n r-"-t.

Figura 4:Estructura de una neurona

artifcial.


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II.1.$.1.1. C-nc!t-s *! art!s 2)! c-nf-ran a )n r-"-t.

A. M!canis-s *! !sla"-n!s artic)la*-s.'s un conjunto de slidos !eslabones# articulados entre si de tal manera que

conducan al rgano terminal, colocado en el e0tremo de la estructura, a lasposiciones y orientaciones necesarias para la realiacin de una tarea dada.

[T!sis#&%B. Artic)laci-n!s.

Las articulaciones de un robot pueden ser de revolucin o prismticas. La

primera se refiere a un movimiento rotacional generado por el movimiento

de la flec"a de un motor, y las articulaciones prismticas implican la

conversin de movimiento de revolucin a un movimiento de traslacin.Los movimientos individuales entre articulaciones pueden ser:

+rticulacin Lineal. +rticulacin $otacional. orsin. $evolucin. [T!sis#&%


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C. r/an- t!rinal.

ispositivo que se instala en el e0tremo del manipulador, el cual interact)a

con los objetos de su entorno al efectuar una tarea. 4onsiste en un sistema

Figura 5:Dierentes tipos de articulaciones usadas

en robots..


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mecnico capa de prender y soltar objetos !pina mecnica# o "erramienta

capa de realiar alguna operacin !antorc"a o pistola de soldadura, etc.#.

[T!sis#&%

D. 5ra*-s *! 6i"!rta*.4orresponde al n)mero mnimo de variables independientes que es necesario

definir para determinar la situacin en el espacio de todos los eslabones del

manipulador. La regla de A. Autbac" permite determinar el n)mero de

eslabones y de articulaciones. [T!sis#&%

G=6(e1 )5a BBBB..!9#

onde:C rados de libertad. !L#

eC >)mero de eslabones.aC >)mero de articulaciones.

E. Transisi-n!s.ado que un robot mueve su e0tremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al m0imo su momento de inercia. el mismo modo, los

pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la

distancia de las masas al actuador. *or estos motivos se procura que los

actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del

robot. 'sta circunstancia obliga a utiliar sistemas de transmisin quetrasladen el movimiento "asta las articulaciones, especialmente a las situadas

en el e0tremo del robot. +s mismo las trasmisiones pueden ser utiliadas

para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones

puede ser necesario. [6i"r-#4%

Entra*a@Sali*a D!n-inacin V!nta0as Inc-n!ni!nt!s4ircular-4ircular 'ngranaje

4orrea dentada4adena

*aralelogramo4able

*ares altosistancia grandeistancia grande

--

=olguras-

$uidoiro limitado

eformabilidad4ircular-Lineal ornillo sinfn

4remallera*oca "olgura

=olgura media$oamiento$oamiento

Lineal-4ircular *ara. +rticulado4remallera

-=olgura media

4ontrol difcil$oamiento


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(. Act)a*-r!s.Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos

del robot seg)n las ordenes de la unidad de control. 4ada uno de los tipos de

actuadores presenta caractersticas diferentes entre los que se encuentran lossiguientes: *otencia. 4ontrolabilidad. *eso y volumen. *recisin. Delocidad. &antenimiento. 4oste. [6i"r-#4%

Los tipos de actuadores utiliados son los siguientes:

a. Act)a*-r!s N!)3tic-s.'n este tipo de actuadores la fuente de energa es aire a presin entre E y

98 bar. '0isten dos tipos de actuadores neumticos: Cilin*r-s n!)3tic-s>'n los cuales se consigue el desplaamiento

de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la

diferencia de presin a ambos lados de aqul. M-t-r!s n!)3tic-s>'n los cuales se consigue el movimiento de

rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms

usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones

a0iales. [6i"r- #4%

". Act)a*-r!s ;i*r3)lic-s.'n este tipo de actuadores en lugar de aire a presin, se usa como fuente

de energa aceites minerales a una presin comprendida normalmente

entre los E8 y 988 bar, llegndose en ocasiones a superar los ;88 bar. +l

igual que con los actuadores neumticos, e0isten actuadores del tipocilindro y del tipo motores de aletas y pistones. [6i"r-#4%

c. Act)a*-r!s Elctric-s.Las caractersticas de control, sencille y precisin de los accionamientos

elctricos "an "ec"o que sean los ms utiliados en los robots

actualmente.

Tabla 1:Sistemas de transmisin para

robots.


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entro de los actuadores elctricos pueden distinguirse los siguientes

tipos: [6i"r-#4%

&otores de corriente continua !4#. &otores de corriente alterna !+4#. &otores paso a paso. %ervomotores.

5. C--r*!na*as -!raci-nal!s.$epresentadas por la posicin y la orientacin del rgano terminal en el

espacio. 'n la accin de control, permiten conocer la posicin instantnea

que el robot adquiere con su movimiento. [T!sis#&%;. Esaci- *! c-nfi/)raci-n!s a*isi"l!s.

Llamado tambin espacio de trabajo del robot, es la ona del espacio fsico

que puede ser alcanada por un punto del rgano terminal. [T!sis#&%

II.1.$.1.4. C-nfi/)raci-n!s *! r-"-ts.A. R-"-t Cart!sian-.

Los robots presentan una estructura articulada, es decir que se encuentra

conformada por una serie de elementos o eslabones que facilitan el

movimiento, el cual puede ser de traslacin vertical, "oriontal y transversal,

los cuales se pueden combinar con movimiento de giro sobre el mismo eje.'n todo robot se debe tener en cuenta los grados de libertad definidos por la

sigla L que significa que se debe estudiar a cada uno de los movimientosen una forma independiente, que en un espacio tridimensional puede realiar

una articulacin. 's por ello que el n)mero de grados de libertad de los

robots, viene dada por la suma de los grados de libertad de las articulaciones

que lo componen. ienen una estructura ***. !*Carticulacin prismtica# La especificacin del punto del rgano terminal se efect)a mediante

coordenadas cartesianas !0,y,#.

La precisin es uniforme en todo el espacio de trabajo. +pto para seguir una trayectoria previamente especificada. 4onstruccin rgida: La distribucin de cargas no presenta problemas

especiales. >o resulta adecuada para puntos situados en espacios cerrados. [T!sis#&%

B. R-"-t Cil=n*ric-.


19/22

La estructura determinada para el robot cilndrico facilita un desplaamiento

vertical, transversal y giratorio sobre el eje que gira sobre su propia base. %e

"a de reconocer tambin la forma de la estructura del robot %4+$+ que

facilita movimientos y desplaamientos vertical, giratorio sobre su propio eje

de la base, como el de la articulacin, lo cual facilita cualquier tipo de

ensamble de un producto, que se relacione con el mundo moderno. iene una estructura $** y *$*. La posicin del punto en el espacio se encuentra en las coordenadas

cilndricas !a,r,#. ?frecen ventajas cuando las tareas o mquinas servidas se encuentran

radialmente al robot. [T!sis#&%

C. C-nfi/)racin !sfric- - -lar.

iene una estructura $$*. !$Carticulacin rotatoria o de revolucin#

La posicin del punto en el espacio se realia mediante las coordenadas

!a,b,r#.

4onfiguracin utiliada para los primeros robots. [T!sis#&%

D. C-nfi/)racin an/)lar.

iene una estructura $$$.

La posicin del punto se ubica en el espacio en las coordenadas angulares

!a,b,g#.

%oluciona en cierta forma el acceso a espacios cerrados. %in embargo, obliga a un esfuero suplementario en el sistema de control

para el seguimiento de trayectorias rectilneas. [T!sis#&%E. C-nfi/)racin ESCARA.

iene una estructura $$* o *$$. 'specialmente para realiar tareas de ensamblado electrnico y en general

de manipulacin vertical.

La mayora de fabricantes incluye este tipo en su oferta. [T!sis#&%(. C-nfi/)racin Paral!la. 'lemento que se encuentra conectado a la base, por lo menos, a dos

cadenas cinemticas independientes. nicialmente utiliada en los simuladores de vuelo. La carga se reparte entre los eslabones.


20/22

La rigide de los eslabones asegura con mayor precisin el punto

deseado. (ajo coste relativo y montaje preciso. [T!sis#&%

1.4. CONTENIDO PROPUESTO

Ca=t)l- I> >$?244?>

Ca=t)l- II> /2>+&'>?% !marco# '?$4?%

Ca=t)l- III> &+'$+L'% 7 *$?4'&'>?%

Ca=t)l- IV> '%+$$?LL? 'L $+(+F?

Ca=t)l- V> *$'%'>+4?> ' $'%2L+?%

Ca=t)l- IV> +>+L%% ' $'%2L+?%

CONC6USIONES RECOMENDACIONES

RE(ERENCIAS BIB6IO5R(ICAS

ANEOS

RE(ERENCIAS BIB6IO5RA(ICAS

R!f!r!ncia *! 6i"r-s


21/22

1. 'squeda 'liondo, F. F., *alafo0 &aestre, L. '. !588E#. /undamentos de

procesamiento de imgenes. Gen lneaH. 2niversidad +utnoma de (aja 4alifornia.4. (arrientos, +., *e3in, L. /., (alaguer, 4. !588I# /undamentos de robtica 5da 'dic.

&adrid, 'spa3a: &cra1-=ill


22/22

4. a, $.!588M#. Disin +rtificial para el control de la calidad y seguridad

alimentaria. $ecuperado de

"ttp:

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