Practica 2Motoman: Tipos de Movimientos y

VelocidadesMinor Cuando Ral, Pacheco Diaz Francisco, Rojas Cuatlapantzi Fidel

Universidad Politcnica de TlaxcalaPrograma Educativo de Ingeniera Mecatrnica

Av. Universidad Politcnica No. 1, San Pedro Xacaltzinco, Tepeyanco, Tlax.raulmcuando@gmail.com, pachecolilium@gmail.com, fiidoo_r_c@hotmail.com

Tlaxcala, Mxico

AbstractIn this report, we describe the new instructions to performdifferent movements and the robot follow trajectories ascircles, semi-circles and curves. The speeds are alsoidentified in the different types of motion.

I. Introduccin

En este reporte, se abordan las nuevas instrucciones para poderrealizar diferentes movimientos y que el robot siga trayectoriascomo crculos, semicrculos y curvas. Tambin, se identificanlas velocidades en los diferentes tipos de movimiento.

II. ObjetivoIdentificar los comandos para poder realizar curvas, y tambinlas diferentes formas de poder ingresar la velocidad en la que elrobot se mover dependiendo del tipo de movimiento.

III. Desarrollo.

Teora y comandos del robot.

Tipos de movimientos:

Movimiento Lineal. Se define el punto inicial y elpunto final de la trayectoria. Comando MOVL

Fig. 1 Movimiento lineal

Movimiento Joint. Se define la trayectoria y el robotbusca la manera ms fcil de llegar al punto.Comando MOVJ.

Fig. 2 Movimiento Joint

Movimiento Circular. Se definen tres puntos y el robotdetecta si se trata de una semicircunferencia o unacircunferencia completa. Comando MOVC

Fig. 3 Movimiento circular

Tabla velocidades dependiendo del tipo de movimiento

Fig. 4 Tabla de velocidades

La secuencia que se debe de realizar en la prctica es lasiguiente:

Fig. 5 Imagen de la rutina

Se puede observar que la figura contiene lneas rectas,semicircunferencia y una circunferencia. Se deben deconsiderar los comandos dependiendo del tipo de movimientoque el robot debe de realizar.

Para realizar iniciar la secuencia, se debe de iniciar un nuevotrabajo, que en la prctica anterior aprendimos a realizar.

El programa realizado en el Robot Motoman para seguir lasecuencia es la siguiente:

0000 NOP //Inicio del programa H.P.0001 MOVJ VJ=0.70 //Movimiento a P10002 MOVL VJ=250 //Movimiento a P20003 MOVC VJ=200.0 //Inicio semicrculo P20004 MOVC VJ=200.0 //Punto medio P30005 MOVC VJ=200.0 //Fin semicrculo P40006 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P50007 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P60008 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P70009 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P80010 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P90011 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P100012 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P110013 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P120014 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P120015 MOVC VJ=200.0 //Movimiento a P130016 MOVC VJ=200.0 //Inicio circulo P130017 MOVC VJ=200.0 //Punto de referencia P140018 MOVC VJ=200.0 //Mitad del circulo P150019 MOVC VJ=200.0 //Final del circulo P160020 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P170021 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P180022 MOVL VJ=250.0 //Movimiento a P1 inicial0021 END //Fin del programa y H.P

Se debe de considerar que, para mover el robot y guardar lascoordenadas de los puntos, el robot debe de estar en modoTeach, y los servos deben de estar encendidos con las paletasque estn en la parte posterior del Teach Pendant

Para poder modificar las velocidades, seguir los siguientespasos:

1. Presiona la tecla SELECT para poder editar la lnea.2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conformanel valor de la velocidad.3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo paraseleccionar el nivel de velocidad deseado. Por ltimopresione ENTER

Para poder probar los movimientos que realiza con lascoordenadas almacenadas en el programa, antes de utilizar enmodo PLAY utilizamos estas opciones para usar:

1. Presionamos la tecla FWD y esta realiza movimientospaso a paso.

2. Presionar INTER LOCK + TEST STAR y correr elprograma en todas las coordenadas grabadas.

Una de las condiciones que debe cumplir la rutina, es que debede ser automatica. Esto se configura siguiendo los siguientespasos:

Teach Pendant en Play Mode Men Principal Seccin JOB. Presionar en CYCLE Seleccionar WORK SELECT Seleccionar AUTO.

Para correr el programa final, se gira la perilla de ModeSelection Switch a PLAY del Teach Pendant. Activamos losservos con el botn SERVO ON READY y presionamos laBotn PLAY para que se ejecute todo el programa.

Fig. 6 Robot Motoman realizando la rutina

IV. Conclusin

El conocer los comandos para realizar los distintos tipos demovimientos es de suma importancia, pues con estos se trazanlas trayectorias necesarias para que el robot se mueva y norealice movimientos errneos que puedan causar colisiones,daos al robot y a su entorno, o a personas que estn cerca del. El conocimiento sobre las velocidades es importante, ya quesi no conocemos los lmites de cada movimiento, el robot noreconocer nuestra programacin y no se ejecutaracorrectamente

V. Referencias

[1] Manual de Programacin para operadores NX100.Disponible en http://www.motoman.com/motomedia/manuals/