多用途適用形ロボット MOTOMAN シリーズ...多用途適用形ロボット MOTOMAN-MH,HP,UP シリーズ品質及び環境マネージメントシステムの国際規格

多用途適用形ロボットMOTOMAN-MH,HP,UP

シリーズ

品質及び環境マネージメントシステムの国際規格 ISO9001,ISO14001を取得しています。

JQA-EM0202JQA-0813R009QMS Accreditation

小物～大物ハンドリング，組立て，マシンテンディング*3，アーク溶接，スポット溶接，シーリング・糊付け，ワーク切断など

用　途

5

0

10

15

20

100

200

300

400

500

1000 2000 3000 4000

（kg）

可搬質量

50kgR2061mm

165kgR2651mm

250kgR2710mm

20kgR3106mm

500kgR2542mm

350kgR2542mm

20kgR1717mm

6kgR1422mm

6kgR1915mm

5kgR706mm

5kgR895mm

80kgR2061mm

6kgR997mm

215kgR2912mm

400kgR3518mm

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

可搬質量

最大リーチ2

1

最大リーチ（mm）

2

UP350D-500

UP350D

MH250

MH215

MH50-20

MH165

MH80

MH6MH6S

MH5LSMH5S

MH50

HP20D

HP20D-6

UP400RD

クラス最高性能

悪環境に対応

高速の低慣性ACサーボモータ適用と最新の制御技術によって，世界最高速度を実現しています。さらに，ロボット形状をスリム化し，手首許容モーメントは強化しています。

制御盤幅を425mmに抑えたスリムな形状により，設置面積を最大42%*2削減。付加BOXを取り付けることで，制御仕様として72軸 (ロボット8台 )までコントロール可能です。制御盤設置面積

42%減質量

100kg以下手首部は，防水・防塵構造 (IP67相当 )*1のため，水滴やほこりの多い環境での作業に対応できます。

多用途適用形ロボットラインアップ

ショートプロセスへのトータルソリューション

世界最高のポテンシャルを発揮！充実のラインアップで，最適設備を構築します。

スペースエネルギー省

クラス最高性能を実現しただけでなく，スリム化を追求した構造と最新機能によって，生産設備の最小化&省エネを実現します。

Hardware

マニピュレータコントローラDX100

*1 : MH5S，MH5LS，MH6，MH6Sはオプション対応

*2 : 当社従来大形機種比

*3 : NC工作機械，ダイカスト，ベンディング，射出成形機などへのロード・アンロード動作

3

安全柵

最小化

従来

〈条件〉1日24時間中，ロボット稼働が16時間で待機状態が8時間の場合

ロボット動作制御次回指令まで待機

動作状態

モータ出力

ブレーキ

タイマ

ロボット待機中はモータ出力遮断し，ブレーキをかける

待機開始後一定時間経過後にブレーキをかける

省エネ効果

約25%

非常停止時，教示された軌跡上で停止し，再スタート時も教示軌跡から外れないので，ロボット近傍の障害物と干渉しません。

高密度配置されたロボットのアーム間干渉を常時監視し，ぶつかりそうになった場合自動停止します (プログラムミスによる，ロボット同士の衝突を防止 )。ロボットアームと，定義された最大16個の直方体 (キューブ )との干渉を常時チェックし，ロボットとワークや周辺ジグとの衝突を防止します (右図参照 )。

二重化CPU構成の「機能安全ユニット」により，ロボット動作領域制限を実施して，安全柵エリアを作業に必要な最小限の広さに設定できます。安全柵は最小限のエリアのみに限定できるので，生産設備の最小化が可能

セット工程のロボットでは，ゾーンリミットスイッチも廃止可能

プレイバック動作の軌跡を，低速のテスト運転により確認することができます。これにより，ワークやジグとの干渉がないかを確認しながら，最適・最短軌跡を短時間で教示可能です。

非常停止時の軌道逸脱なし

ショートプロセス

新形ロボットは動作の自由度向上や形状の小形・スリム化などにより，用途最適化が更に進化しています。ロボットの高密度配置が可能で，お客様の生産設備の省スペース化に貢献します。このように工程の集約を可能とし，短時間生産・省スペース化などにより生産性向上に貢献する設備を「ショートプロセス」と呼んでいます。

・ロボットのスリム化による接近性向上

・コントローラの小形化による省スペース

・マルチコントローラによる衝突防止

・安全機能 (ロボットの動作領域制限 )による設備スペースの削減

・生産ラインの短縮

・工程数の削減

・高効率生産

・品質向上

・省エネ

干渉チェック機能 *4

安全柵の最小化 *5

プレイバック軌跡確認

*4 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

*5 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

Software

非常停止位置

再スタート時も軌道逸脱なし

動作方向

教示点3 低速で，プレイバックの軌跡を確認

教示点2

教示点1

教示点4

教示点5

キューブ干渉域キューブ干渉域

オプション

オプション

ロボットの長時間停止の際，自動的にサーボオフすることで，消費電力を節約してランニングコスト低減に貢献します。

省エネ

新形ロボットのソリューション

ショートプロセス

お客様へのメリット

ショートプロセスへのトータルソリューション

4

操作シミュレーション

メンテナンストラブルシューティング

楽々

簡単

ティーチングとシミュレーションの操作性を向上し，立ち上げまでの時間を短縮します。

モニタ，トラブルシュート，構造上の改善などを追求しており，メンテナンス時間や故障時の復旧時間を短縮します。

プログラミングペンダントの画面に入出力や変数を表示したままで，プログラム動作確認が可能となり，教示・試運転効率が向上します。

アラーム発生時，異常の内容・原因・対策をプログラミングペンダント上に表示。トラブル発生時の対応をサポートします。

ロボット動作だけの従来シミュレータではなく，実機の機能・操作・画面表示までを再現するバーチャルコントローラへ進化。ロボット操作の知識だけで簡単にシミュレーションできます。

コントローラのパーツ交換時間短縮を実現し，トラブル発生後の復旧時間を短縮できます。(交換時間10分⇒8分：20%削減 )また，エンコーダ交換をユニット方式で行うため，一般工具で作業が可能で作業時間も短縮できます。さらに，ゼロイング機能 (オプション )を活用することで，モータ・エンコーダ交換時に失われた原点位置を正確かつ短時間に復旧できます。

マルチウィンドウ表示機能

トラブルシュート機能

シミュレータMotoSimEG-VRC

パーツ交換時間短縮

異常内容

発生原因

対策（トラブルシュート）

オプション

5

MOTOMAN-XX123可搬質量 000kg，最大リーチ R000mm

外形寸法及び動作範囲単位 : mm : P点動作範囲

矢視B

矢視C

マニピュレータ標準仕様

*1 : JIS B 8432に準拠しています。*2 : 用途，動作パターンにより異なります。*3 : FS100対応の場合，名称はMOTOMAN-MH5Fとなります。*4 : FS100対応の場合，形式はYR-MH0005F-A00となります。(注 )本表はSI単位系で記載しています。

矢視A

許容モーメント

R軸 ( 手首旋回 ) 12 N·mB軸 ( 手首振り ) 12 N·mT軸 ( 手首回転 ) 7 N·m

許容慣性モーメント

(GD2/4)

R軸 ( 手首旋回 ) 0.30 kg·m2

B軸 ( 手首振り ) 0.30 kg·m2

T軸 ( 手首回転 ) 0.1 kg·m2

本体質量 27 kg

設置環境

温度 0～ +45˚C湿度 20～ 80%RH (結露のないこと )振動 4.9 m/s2以下

その他引火性及び腐食性ガス ·液体がないこと水，油，粉じんなどがかからないこと電気的ノイズ源が近くにないこと

電源容量 *2 1.0 kVA

名称 MOTOMAN-MH5S*3

形式 YR-MH0005S-A00*4

構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 5 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.02 mm

動作範囲

S軸 ( 旋回 ) −170˚ ～ +170˚L軸 ( 下腕 ) −65˚ ～ +150˚U軸 ( 上腕 ) −136˚ ～ +255˚R軸 ( 手首旋回 ) −190˚ ～ +190˚B軸 ( 手首振り ) −135˚ ～ +135˚T軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚

最大速度

S軸 ( 旋回 ) 6.56 rad/s, 376˚/sL軸 ( 下腕 ) 6.11 rad/s, 350˚/sU軸 ( 上腕 ) 6.98 rad/s, 400˚/sR軸 ( 手首旋回 ) 7.85 rad/s, 450˚/sB軸 ( 手首振り ) 7.85 rad/s, 450˚/sT軸 ( 手首回転 ) 12.57 rad/s, 720˚/s

DX100対応 FS100対応

MOTOMAN-MH5S可搬質量 5kg，最大リーチ R706mm

109 109

R235

R706

4×M4×P0.7深さ : 84×M8×P1.25

深さ : 16

2×M4×P0.7深さ : 8

87

298

423

40 25

110

170°

170°

5570

105 100±0.05

92± 0

.192± 0

.1

66±0.160±0.1

85± 0

.1

160194

160

138 10

0±0.

0519

4

740

60

P点

S

L

U

R

B

T

255°

37°

233

0 15 235

706

277

501

114

88 80305

156

0

246

239

474

688

947

B

A

C

0

203

24351

136°

65°

150 °

310

330

40

178

2× 6H7ϕ

4×M5×P0.8 深さ : 945°

5 (使用かん合深さ)

2×エア入口2×PT1/4タップカバ－プラグ付き

2×装備ケーブルコネクタ2×HR10A-10R-10P (73)相手側コネクタHR-10A-10P-10S*HIROSE*をご準備ください。

12H

7

5H7 深さ : 7ϕ

31.5ϕ

ϕ

12H7ϕ 4× 12(取付用穴)

ϕ

6


矢視B

矢視C


(注 )本表はSI単位系で記載しています。


*1 : JIS B 8432に準拠しています。*2 : 用途，動作パターンにより異なります。*3 : FS100対応の場合，名称はMOTOMAN-MH5LFとなります。*4 : FS100対応の場合，形式はYR-MH005LF-A00となります。

可搬質量 5kg，最大リーチ R895mm

MOTOMAN-MH5LS

4×M5×P0.8 深さ : 945°

5 (使用かん合深さ )

12H

7

5H7 深さ : 7ϕϕ

31.5ϕ

R895

170°

2540

87

55

R267

138

105 100±0.05

92± 0

.192± 0

.166±0.160±0.1

85± 0

.1

100±

0.05

160194

160

194

エア入口PT1/4タップカバープラグ付き

装備ケーブルコネクタHR10A-10R-10P (73)相手側コネクタHR10A-10P-10S*HIROSE*をご準備ください。

88

330

400

40

80

830

60

S

L

U

R B T

405

P点65° 150°

32°

138°

255°

A

B

C

0 14 288

317

209

110

4×M4×P0.7深さ : 8

109 109

4×M8×P1.25深さ : 16

2×M4×P0.7深さ : 870

398523

170°

9681

400

267

0 895

341

132

98

503

1137

808

198

0

423

2× 6H7ϕ

12H7ϕ4× 12(取付用穴 )

ϕ

矢視A




(GD2/4)




本体質量 29 kg

設置環境




名称 MOTOMAN-MH5LS*3

形式 YR-MH005LS-A00*4


動作範囲


最大速度


7

25H7

50h6

45˚

6H7 深さ : 6

4×M6×P1.0深さ : 9

6

6

ϕ

ϕ

12H7ϕ

2× 16H7ϕ4× 18ϕ

ϕ

40ϕ

175˚

83˚

90˚

155˚

250˚

614

155

95

640150

7545

0

1422

381

349

152

0309

637

1122

1722

681

352

05

204316

764

538 0

501

L

B

T

R

U

1294

130

S

P点

R270

R1422

R381

170˚

170˚

A

B

C

199188

141

装備ケーブルコネクタJL05-2A20-29PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A20-29Sをご準備ください。

溶接電源用端子台(カバー同梱 )カバー TCV-2001-04

エア入口BPT3/8タップカバープラグ付き

エア入口APT3/8タップカバープラグ付き

102±0.1153±0.1

153±

0.1

130±

0.1

100±0.1

300

292

260

102±

0.1

132±

0.1

60

132±0.1240

300

260

60


矢視A

矢視C




*1 : JIS B 8432に準拠しています。*2 : 用途，動作パターンにより異なります。*3 : FS100対応の場合，名称はMOTOMAN-MH6Fとなります。*4 : FS100対応の場合，形式はYR-MH0006F-A00となります。


MOTOMAN-MH6

矢視B

名称 MOTOMAN-MH6*3

形式 YR-MH00006-A00*4


動作範囲


最大速度



R軸 ( 手首旋回 ) 11.8 N·mB軸 ( 手首振り ) 9.8 N·mT軸 ( 手首回転 ) 5.9 N·m


(GD2/4)




本体質量 130 kg

設置環境




8

136

R285

R997

R453

165˚

95

130˚

S

T 658

450

300256

997

370

453

317

0692

20˚

80˚

80˚

133˚

155

450

488

0

305

3730

158

520150

1297

128

197

0

装備ケーブルコネクタJL05-2A20-29SC (キャップ付き )相手側コネクタJL05-6A20-29Pをご準備ください。

A

P点

U

L

R

B

B

C

エア供給口PT3/8タップカバープラグ付き

141

199

369

172197

6

6

40



6H7 深さ : 9

50h6

4×M6×P1.0深さ : 9

170˚

170˚

300

240

100±0.1 153±0.1102±0.1

132±0.1260

604× 18

260

292

300

12H7

102±

0.1

153±

0.1

60 2× 16H7

132±

0.1

130±

0.1 ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

25H7ϕ

45˚


矢視A

矢視C


DX100対応


*1 : JIS B 8432に準拠しています。*2 : 用途，動作パターンにより異なります。


MOTOMAN-MH6S

矢視B




(GD2/4)




本体質量 120 kg

設置環境




名称 MOTOMAN-MH6S形式 YR-MH0006S-A00構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 6 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.08 mm

動作範囲


最大速度


9

L

B

TRU

A

B

C

S

T軸モーメント

( N･ m

) 20

15

10

5

0 0.2 0.4 0.6 0.80.25 0.75

19.6

T軸許容慣性モーメントGD2/4 (kg･m2)

T軸許容慣性モーメント線図（T軸フランジ面の回転中心からの計算値）

180°

R421

R1717

180°

R31

4

2072

81°

559

238

0

505

760

1485

0

260

471

807

991917

155°

165°

110°

524

0

334

505

768

1003

140

80

1323

1417

87.5150 795

0514

635

459

288

349

413

807

1717

P点

150

138.5

264 157

421

105

31

505

4× 18

2× 12H7

200±

0.1

260±0.1170±

0.1

250

375

335

200±0.131360

335375

ϕ

ϕ

ϕ

6

0 .5

6

40

45°4×M6×P1.0深さ : 10

25H7ϕ50h8ϕ

6H7深さ : 6ϕ


装備ケーブルコネクタ (コネクタベース部 )JL05-2A20-29PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A20-29Sをご準備ください。

255°

(注 )斜線部はS軸が－40° ～ +30°のときにP点が動作できない範囲を示しています。




矢視C

矢視B

矢視A


MOTOMAN-HP20D

*1 : JIS B 8432に準拠しています。*2 : 用途，動作パターンにより異なります。*3 : FS100対応の場合，名称はMOTOMAN-HP20Fとなります。*4 : FS100対応の場合，形式はYR-HP0020F-A00となります。*5 : 詳細は上図「T軸許容慣性モーメント線図」を参照ください。*6 : FS100対応の場合，電源容量は1.5 kVAとなります。(注 )本表はSI単位系で記載しています。

名称 MOTOMAN-HP20D*3

形式 YR-HP0020D-A00*4


動作範囲


最大速度





(GD2/4)



T軸 ( 手首回転 ) 0.75 kg·m2 (T軸が下向き限定の値 ) *5

本体質量 268 kg

設置環境



電源容量 *2 2.0 kVA*6

10




DX100対応

(注 ) 1 本表はSI単位系で記載しています。 2 本図に対し，B軸下向きを原点としています。

矢視C

矢視B

矢視A

R

U

L

1915

752

45

660

1485

505

760

896

4710

10951189

155°

255°255°

110°

0

505

694

8014

0

1521

1615

87.5150

654

510

254

0

995

Ｐ点 1201

105

2270

6

0.5 6 45°

装備ケーブルコネクタ (コネクタベース部 )JL05-2A20-29PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A20-29Sをご準備ください。


157264

138.5

421

TB

850

432

162°

256

405

506

81°

238

B

A

81°

C

S

4×M6×P1.0深さ : 10

6H7深さ : 6ϕ25

H7

ϕ

50h8

ϕ 40ϕ

2× 12H7ϕ

4× 18ϕ200±0.1

260±0.1200±

0.1

250

335

375

60

335375

313

170±

0.1

R512

R31

4

180°

180°

R1915

150


MOTOMAN-HP20D-6




(GD2/4)




本体質量 273 kg

設置環境




名称 MOTOMAN-HP20D-6形式 YR-HP0020D-A10構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 6 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.06 mm

動作範囲


最大速度


11


矢視A

矢視B

矢視C


DX100対応



MOTOMAN-MH50可搬質量 50kg，最大リーチ R2061mm

名称 MOTOMAN-MH50形式 YR-MH00050-A00構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 50 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.07 mm

動作範囲


最大速度





(GD2/4)

R軸 ( 手首旋回 ) 28 kg·m2

B軸 ( 手首振り ) 28 kg·m2

T軸 ( 手首回転 ) 11 kg·m2

本体質量 550 kg

設置環境




57

105 1050118

1369

453

3578

3832

145 1751025

187

540

870

210

1807

0

543

53087213

605

1056

1771 24

8

2061

170˚

0

437

925

2456

460

1121

90˚

135˚

120˚

55˚

343 253

234 234

6

6

10 (標準仕様 )8 (ゼロイング仕様 )

4042

400230

280

455

385

320

195±

0.1

153230±0.1195±0.1455

608

195±

0.1

230±

0.1

195±0.1

100h

6ϕ

80ϕ

50H

7ϕ





4×M12×P1.75深さ : 20

8H7 深さ : 14ϕ

6H7 深さ : 10ϕ

6×M8×P1.25深さ : 14

2× 12H7ϕ8× 22ϕ

B

UR

P点

S

C

B

L

611.5 200R3

77R543

5050

R2061

4×M8×P1.25深さ : 16

180˚

180˚

A

T

FS100L対応

12


矢視A

矢視B

矢視C


DX100対応可搬質量 20kg，最大リーチ R3106mm

MOTOMAN-MH50-20



名称 MOTOMAN-MH50-20形式 YR-MH00050-A10構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 20 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.15 mm

動作範囲


最大速度





(GD2/4)




本体質量 495 kg

設置環境




R377

R923

400661.530

80

12028.5

R3106

4×M8×P1.25深さ : 15

4×M8×P1.25深さ : 16

180˚

180˚

4022

3.5

105105

10˚

65˚

25˚

206˚

71˚

90˚

45˚

135˚

160˚

100

200

1150

540

1990

55

1051800145

3501

1050

2070

208

0

5585

414

12271077

3106

2084

923

733

358036

5922

665

1065

1402

2816

1396

P点

B

TRU

L

A

B

C

S4×M12×P1.75深さ : 20

195±

0.1

234 234

60.5

6

45˚

349 253

608153 455

230

280

455



装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28PC (キャップ付き )相手側コネクタJL05-6A24-28Sをご準備ください。


25H

7ϕ

50h8

ϕ

ϕ40

6H7深さ : 6ϕ

4×M6×P1.0深さ : 10

195±

0.1

230±

0.1

195±0.1

195±0.1 230±0.1

8× 22ϕ2× 12H7ϕ

320

385

400

13


矢視A

矢視B

矢視C



MOTOMAN-MH80




動作範囲


最大速度





(GD2/4)




本体質量 555 kg

設置環境






230

320

385

455

608455153

280

195±0.1

195±0.1195±

0.1

195±

0.1

230±

0.1

230±0.1

2× 12H7ϕ8× 22ϕ

400

R543

R2061

50 50

200611.5R3

77

4×M8×P1.25深さ : 16

180˚

180˚

210

870

540

187

1807

87213

605

1056

1771 24

8

530

543

2061

3832

0

145 1025 175

437

925

2456

460

1121

3578

0118

1369

453

0105 105

57

P点

B

T

R

U

L

B

C

S

A135˚

4×M12×P1.75深さ : 20

90˚

120˚

170˚

55˚

4240

6

610

6H7深さ : 10ϕ

8H7深さ : 14ϕ

6×M8×P1.25深さ : 14

50H

7ϕ 1

00h6

ϕ

80ϕ

265

234234

199


装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28SC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A24-28Pをご準備ください。

343

FS100L対応

14


矢視B

矢視C


DX100対応

45

1331

2092

16 60

R729

73

344 R2651

255 40

410

491

27.5

12.5R608

4×M8タップ深さ : 15




180˚

180˚

P点

B

C4×M12タップ深さ : 24

A

3050

495348

1024

650

0

32216

265119614612

2251225

82

9.2˚

285

153

250

50˚

42˚

855

75

650

1150

729

727

582

701

524

40

945

2203

126

687

0

1307

142.

5˚

U

L

RB

T

9.2˚

9.2˚

60˚

0

25˚ 18˚

76˚137.5

装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A24-28PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A24-28Sをご準備ください。

エアA入口PT3/8タップカバープラグ付き

エアB入口PT3/8タップカバープラグ付き

540

540

640

735

640

8× 22

290±0.1 290±0.1353±0.1

2× 16H7ϕ

2× 20H7ϕ

ϕ

290± 0

.129

0± 0.1

350±

0.1

290±0.1 290±0.1

893



63H

7ϕ

160h

6ϕ

ϕ92ϕ 125

9H7 深さ : 8ϕ2×2× 10H7 深さ : 8ϕ

8

8

294491

S

矢視A


MOTOMAN-MH165




動作範囲

S軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚L軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚U軸 ( 上腕 ) −142.5˚ ～ +230˚R軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚B軸 ( 手首振り ) −130˚ ～ +130˚T軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚

最大速度





(GD2/4)




本体質量 1100 kg

設置環境




FS100L対応

15


矢視A

矢視B

矢視C



MOTOMAN-MH215




動作範囲


最大速度





(GD2/4)





設置環境




540

640

735

640

8× 22

290±0.1 290±0.1353±0.1

2× 16H7ϕ

2× 20H7ϕ

ϕ

290± 0

.129

0± 0.1

350±

0.1

290±0.1 290±0.1

893




6×M10深さ : 12

6×M10深さ : 12

63H

7ϕ

180h

6ϕ

ϕ92

ϕ 125

8

8

ϕ2× 9H7深さ : 8

2× 10H7ϕ深さ : 8

375491

A

B

C

1490285

513329122222

250

TBR

U

L

S

P点

0

12.2˚

12.2˚

12.2

˚

75

1225

509

583

1770

236

650

1008

3311

77

40

650

1477

1141 371

739

784

844

899

14010

250

1150

153

2203

585

18˚

60˚

42˚

50˚

25˚


R2912

R899

R608





45

120

133

27.5

12.5

410

73

92

16

255

180˚

180˚

91

142.5˚

137.5

12.2˚

76˚

344

60

40

540

FS100L対応

16


矢視B

矢視C


DX100対応




540

640

735

640

8× 22

290±0.1 290±0.1

290±0.1290±0.1353±0.1

2× 16H7ϕ

2× 20H7ϕ

ϕ

290± 0

.129

0± 0.1

350±

0.1

893

63H

7ϕ

180h

6ϕ

2× 9H7深さ : 8ϕ2× 10H7

深さ : 8ϕ

8

8

92

60

27.5

4545133

60

120 16



R80

4R

804

R2710



12.5

R608R608

73

40

410

27.5

180˚

180˚



ϕ92ϕ 125

801

375T

B

R

L

S

491

3109

142.

5˚

440597

1070

0

381

52

271020204730

250

P点

1285

91

18˚18˚12.2˚

12.2˚

76˚

285

25˚42˚

153

250

50˚

75137.5137.5

650

855

855

1150 12

.2˚

60˚

140180

4

589

534

7590

989

40

2203

80

647

1225

0

1345

A

C

B


U

344344

540

255255

矢視A


MOTOMAN-MH250




動作範囲


最大速度





(GD2/4)





設置環境




FS100L対応

17


矢視A

矢視B

矢視C



MOTOMAN-UP350D



名称 MOTOMAN-UP350D形式 YR-UP0350D-A00構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 350 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.5 mm

動作範囲


最大速度





(GD2/4)





設置環境




L

U

R2542

R66

5

419.5

150˚

150˚

50

100

860 1

00 25

P点

R833

R108

4

8×M10×P1.5タップ深さ : 21

4×M10×P1.5タップ 200

0

2542

1299

439

01099

30˚

113˚

61˚

49˚ 260

R1113

26˚

1199

108491

3

763

787

525 0

45

250

165

2365

900

1050

9766277

1543

900

1410

2379

2827

270280 1320

90S

装備ケーブルコネクタJL05-2A22-14SC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A22-14Pをご準備ください。

エア供給口PT3/8カバープラグ付き

4×M10×P1.5タップ深さ : 16

110

BR

A

P点

4×M10×P1.5タップ C

B



410±0.3

355±

0.3

640

760

860

300±

0.3

86087405±0.3

2× 12H7ϕ8× 28ϕ

330.5

5775771154

570

575

38˚

55˚

30˚

760640

400

12H7ϕ

160

H8

ϕ 25

0h8

ϕ

208

6×M12×P1.75タップ 12H7長目穴 8× 14ϕ18

100

30˚

ϕ 225

ϕ 200

T

120

18


矢視A

矢視B

矢視C



MOTOMAN-UP350D-500



名称 MOTOMAN-UP350D-500形式 YR-UP0350D-A20構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 500 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.5 mm

動作範囲


最大速度





(GD2/4)





設置環境




4×M10×P1.5タップ

P点

装備ケーブルコネクタJL05-2A22-14SC (キャップ付き)相手側コネクタ JL05-6A22-14Pをご準備ください。

A

4×M10×P1.5タップ深さ : 164×M10×P1.5タップ

U

120

100

R108

4

R665

R2542

50

R989

1020

100

25

419.5 200

2542

2827

900

2379

1299

439

113˚

61˚

26˚

49˚

250

2365 1

050

165

900

R1269

30˚

P点

2701320280

1099

0

15431410

09766277


B

C

45 90

525 0

1199

108491

3

763

787

S

B T

L

661

577

1154577

570

300±

0.3

640

760

860

410±0.3355±

0.3

405±0.32× 12H7ϕ

8× 28ϕ

87 860

8×M10×P1.5タップ深さ : 21

装備ケーブルコネクタJL05-2A22-14PC (キャップ付き)相手側コネクタ JL05-6A22-14Sをご準備ください。


150˚

150˚

575

38˚

260

55˚

30˚

110

400

760640

12H7ϕ

160

H8

ϕ 25

0h8

ϕ

ϕ

208

6×M12×P1.75タップ 12H7長目穴 8× 14ϕ18

100

30˚

ϕ225

200

R

19


矢視A

矢視B

矢視C



MOTOMAN-UP400RD



名称 MOTOMAN-UP400RD形式 YR-UP0400RD-A00構造垂直多関節形 (6自由度 )可搬質量 400 kg繰り返し位置決め精度 *1 ±0.5 mm

動作範囲


最大速度





(GD2/4)





設置環境




150˚

150˚

T

B

R

U

LS

30˚

73˚

725

67˚

99˚

20˚

21˚

101˚

94

140

255

213510

0050

0

250

122˚

280

21˚

1100 260

32173384

1933

8481000

0195

1148

1524

3518

1847

1553

2004

1293

12277430

1421

R3518

R184

7

B

C

676 81114

95.5

70

60

100

100

423

16.5

143.

5

965.

5




M8タップ深さ : 15

A

エア入口APT3/8タップカバープラグ付き

エア入口BPT3/8タップカバープラグ付き


435±0.1410±0.2

410±0.2

435±

0.1

350±

0.2

12× 28ϕ2× 16H7ϕ

350±

0.25

640

760

860

640760935

P点


60˚

30˚

20060˚

15˚15˚18

12

60˚

30˚

30˚

60˚

12H7 深さ : 20 ϕ

8× 14ϕ

225ϕ

ϕ

MOTOMAN-MH, HP, UPシリーズ

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し, 正しくご使用ください。このカタログに記載の製品は, 一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。MOTOMANの故障や誤操作が直接人命を脅かしたり, 人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は, その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。本資料中の適用写真は, 分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器, 装置を取り除いて撮影しています。また, イラストなどはイメージを表現したものです。

安全上のご注意

・・

・

製造･販売

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安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービスネットワークを準備しています。世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。拠点情報の詳細は，下記webサイトをご参照ください。http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html

グローバルサービスネットワーク

資料番号 KAJP C940440 22J -0

15-7-35Published in Japan 2015年 7月

本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門にお尋ねください｡© 2009-2015 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

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コントローラ標準仕様項目コントローラDX100 コントローラFS100 コントローラFS100L構造防じん構造開放構造 (IP20) 開放構造 (IP20)，オプションで IP40対応可能

外形寸法，質量425 (W)×450 (D)×1200 (H) mm(小形機種*1 : 外部3軸対応可，大形機種*2 : 外部2軸対応可)，100 kg

470 (W)×420 (D)×200 (H) mm (突起物は除く)(外部2軸対応可 )，20 kg

650 (W)×550 (D)×500 (H) mm (突起物は除く)(外部2軸対応可 )，トランスなし : 100 kg，トランス内蔵 : 170 kg

対応機種本カタログ掲載のすべてのMOTOMAN機種 MOTOMAN-MH5F, MH5LF, MH6F, HP20F MOTOMAN-MH50，MH80，MH165，MH215，MH250冷却方式間接冷却直接冷却直接冷却周囲温度通電時 : 0～ +45˚C，保管時 : −10～ +60˚C 通電時 : 0～ +40˚C，保管時 : −10～ +60˚C 通電時 : 0 ～ +40˚C，保管時 : −10 ～ +60˚C相対湿度最大90% (結露のないこと) 最大90% (結露のないこと) 最大 90% (結露のないこと)

電源仕様三相AC200 V/220 V (+10%，−15%) 60 Hz (±2%) (国内仕様)

三相AC200 V (+10%，−15%) 50 Hz (±2%) (国内仕様 )三相AC200 V/220 V (+10%，−15%)，50/60 Hz単相AC200 V/230 V (+10%，−15%)，50/60 Hz*3

トランスなし : 三相 AC 200 V / 220 V (+10%，−15%)，50/60 Hzトランス内蔵 : 三相 AC 380 V (+10%，−15%)，50 / 60 Hz

接地 D種 (接地抵抗100Ω以下専用接地 ) D種 (接地抵抗100Ω以下専用接地 ) D種 (接地抵抗100Ω以下専用接地 )

入出力信号専用信号 : 入力 23，出力 5汎用信号 : 入力 40，出力 40最大入出力信号 (オプション ) : 入力 2048，出力 2048

専用信号 : 入力 10，出力 1汎用信号 : 入力 28，出力 28最大入出力信号 : 入力 1024，出力 1024

専用信号 : 入力 10，出力 2汎用信号 (標準 ) : 入力 28，出力 28

(最大 ) : 入力 1024，出力 1024位置制御方式シリアルエンコーダシリアルエンコーダシリアルエンコーダ

メモリ容量 JOB : 200000ステップ，10000ロボット命令

CIOラダー : 20000ステップJOB : 10000ステップ，1000ロボット命令CIOラダー : 1500ステップ

JOB : 20000 ステップ，2000 ロボット命令CIOラダー : 1500 ステップ

拡張スロット PCI : 2スロット (メインCPU)，1スロット (サーボCPU)

別途，センサ基板専用 1スロット装備 MP2000バス×5スロット MP2000バス×4スロット

LAN (上位接続 ) 1個 (10BASE-T/100BASE-TX) 1個 (10BASE-T/100BASE-TX) Ethernetポート 1個 (10BASE-T/100BASE-TX)シリアル I/F RS-232C : 1個 RS-232C : 1個 RS-232Cポート 1個制御方式ソフトウェアサーボソフトウェアサーボソフトウェアサーボ制御

ドライブユニット ACサーボ用サーボパック（8軸まとめ）標準6軸+外部軸用アンプ2軸搭載可能ロボット用6軸外部軸として最大2軸追加可能 (内部に搭載可能)塗装色マンセル5Y7/1相当マンセル5Y7/1相当前面 : シルバー (N7.7相当 )　本体及び側面 : ダークグレー (N3)項目プログラミンペンダント (コントローラFS100，FS100Lのプログラミングペンダントはオプションです。DX100用とは形式が異なります。)外形寸法，質量 169 (W)×314.5 (H)×50 (D) mm，0.990 kg材質強化プラスチック

操作機器選択キー，軸操作キー (8軸 )，数値／アプリケーションキー，キー付きモード切り替えスイッチ (ティーチモード，プレイモード，リモートモード)，

非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，コンパクトフラッシュカード I/F装備 (コンパクトフラッシュはオプション )，USBポート (1ポート )装備ディスプレイ 640×480ドットカラー LCD，タッチパネル (漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他 )保護等級 IP65ケーブル長標準 : 8 m，最大 (オプション ) : 36 m (延長ケーブル追加 ) 標準 : 8 m，最大 (オプション ) : 20 m 標準 : 8 m，最大 (オプション ) : 20 m

*1 : 小形機種とは，可搬質量20kg以下のMOTOMAN機種を指します。*2 : 大形機種とは，可搬質量50kg以上のMOTOMAN機種を指します。　　また，MOTOMAN-MH215, MH250は，コントローラの裏面に回生抵抗ボックス (奥行き120mm, 50kg)を取付けています。*3 : 本カタログ掲載機種では，MOTOMAN-MH5F，MH5LFのみ対応しています。

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多用途適用形ロボット MOTOMAN シリーズ...多用途適用形ロボット MOTOMAN-MH,HP,UP シリーズ 品質及び環境マネージメント システムの国際規格

多用途適用形ロボット MOTOMAN シリーズ...多用途適用形ロボット MOTOMAN-MH,HP,UP シリーズ品質及び環境マネージメントシステムの国際規格