PARAMETER DARI ELEMEN I

Pada kasus elemen integral (elemen i), variable output x dan variabel input y

dihubungkan menggunakan persamaan:

Variabel output x(t) bergerak naik melalui penggabungan dari variabel input y(t).

Parameter KI dianggap sebagai koefisien integral. Nilainya berbanding tebalik dengan T I= 1/KI

yang disebut sebagai waktu konstan dari elemen i.

Diagram dibawah ini menunjukkan step response dan blok simbol dari elemen i. Dari

variabel input dimana t>0, karakteristik linear a dihasilkan pada output elemen I, dan kemiringan

yang diberikan oleh KI.

Kemudian step response tidak menunjukkan pada nilai konstan. Sebaliknya, pemberi

umpan untuk bergerak maju dari step response berubah secara cepat menghasilkan variabel

output yang meningkat pada rata-rata linier pada outputnya (tanpa adanya penambahan waktu

tunda). Pada akhirnya, elemen I adalah sebuah elemen transfer tanpa adanya kompensasi dan

tanpa adanya waktu tunda (lihat grafik di bawah).

Contoh dari Elemen I:

Elemen I merupakan sistem dengan waktu tunda dari orde pertama dan memiliki satu

elemen penyimpanan energi. Contohnya dapat ditemukan pada pengunaan sehari-hari di tank

atau bunker, dimana variabel input merupakan massa yang mengalir (massa per satuan waktu)

sedangkan variabel output merupakan level pengisian. Saat terdapat sebuah masukan mengalir

yang konstan terhadap waktu, level pengisian tersebut naik secara linier hingga level pengisian

maksimum tercapai. Contohnya yaitu kapasitor, dimana variabel input mengisi arus dan variabel

output adalah tegangan kapasitor: Ketika proses pengisian arus adalah konstan, maka tegangan

kapasitor akan naik secara linier (secara teori)

Sebuah motor DC biasanya ditempatkan pada tempat yang rata pada “slide carriage”

sebagai bagian dari mesin mekanik, terdapat sebuah elemen I, Jika tegangan dari dinamo dipilih

sebagai sistem variabel input dan “slide carriage” sebagai variable output (Lihat gambar

dibawah). Jika tegangan dinamo konstan, motor bekerja pada kecepatan konstan dan

menghasilkan “slide carriage” yang bergerak maju pada kecepatan konstan. Dengan demikian,

“slide carriage” berpidah pada linier rata-rata.

Percobaan:

Pada percobaan di bawah ini, kalian harus menentukan step respon dari elemen I dengan

menggunakan papan percobaan “Sistem Simulasi Kontrol”(SO4201-5U). Step respon ini

digunakan untuk menentukan Koefisien Proporsional Ki, yang sebelumnya mengatur

potensiometer ke skala medium.

Pertama-tama, aturlah rangkaian pada papan percobaan seperti gambar di bawah ini.

Aturlah potensiometer pada skala medium.

Aktifkan “step response plotter” dan aturlah seperti yang tertera pada table di bawah ini.

Reset elemen 1 dengan menekan tombol reset. Kemudian tentukan hasil dari step respons

dan copy-lah “plot” pada lembar kerja yang tersedia di bawah ini.