PE-Dinamica de Robots

8/17/2019 PE-Dinamica de Robots

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P re se nc a N O P re se nc a P re se nc a N O P re se nc a

A complea la unidad deaprendizae e aumno

seácapazde

*Identificar las principales aplicaciones delJacobianoy sus relaciones con velocidades yfuerza.

*Analizar las propiedades inerciales deloseslabones quecomponen aun robotmanipuladordecadena cinemáticaabierta.

ED1 Exposición en quese muestren ejemplos deaplicación del Jacobiano, así comoel análisis inercialdeun robotmanipulador.

EC1: Cuestionarioacerca dela aplicación delJacobianoy delas propiedades inerciales deloseslabones quecomponen al manipulador.

EP1 : Elaborar reportedeinvestigación en el cual semuestredemododetalladoel análisis de un robotmanipulador, tomandoen cuentaelementos talescomo: aplicaciones en el dominiode lafuerza, análisisdevelocidades, determinación detensor deinercia yanálisis deesfuerzos

Conferenciao exposición.Instrucción programada.Ilustraciones yesquemas

Lecturacomentada.Utilizar diagramas,

ilustraciones, esquemas ycuadros sinópticos.

Realización deresumen.Plantear yresolver

problemas deaplicación.

X N/A N/A N/A

Diseñodeprogramaquepermiteel movimientodeun robot

manipulador empleandounaestrategiade control clásico. Elcontrol debede basarseen el

análisis del Jacobiano. Además,sedebe demostrar el análisis

develocidades eindicar laimportanciade las propiedadesinerciales delos eslabones que

compongan al manipulador.

Pizarrón.Diapositivas.Material impreso.

Equipode cómputo.Proyector (cañón).Marcadores, pibntarrónyborrador.

11 1 2 1 Documental.

Guiade observación paraexposición delas aplicaciones delJacobiano.

Cuestionariocon aspectosrelacionados alas aplicaciones del

jacobiano, asícomo delaspropiedades inerciales.

Listadecotejoparael reportedeinvestigación del trabajode lasaplicaciones del Jacobianoy deanálisis depropiedades inerciales.


seácapazde

*Analizar un robotmanipulador decadenacinemáticaabierta yobtener sus ecuacionesdinámicas empleandola metodologíade Newton-Euler.

*Realizar el procesode linealización delasecuaciones dinámicas deun robotmanipulador.

ED1: Presentación en laquese analiceun robotmanipulador yse obtengan sus ecuaciones dinámicasysemuestresuequivalentelinealizado.

EC1: resolución deuna listade ejercicios en los quese

apliqueel conocimientoteóricoyprácticoparalaobtención delas ecuaciones din´maicas deun robotmanipulador, asícomolalinealiz ación delas mismas.

EP1 : trabajode investigación en quese muestreelmovimientodeun robotmanipulador apart ir delasecuaciones diferenciales quemodelan sucomportamientoy mostrar larelación queexisteentreel movimientocon las ecuaciones origginales ycon lasecuaciones linealizadas.

Conferenciao exposición.Instrucción programada.Ilustraciones, esquemas,

videos ysimulaciones.

Lecturacomentada.

Utilizar diagramas eilustraciones.

Realización deresúmenes.Plantear yresolver

problemas deaplicación.

X N/A N/A N/A

Diseñodeprogramaquesimuleel movimientodeun robotmanipulador con sus ecuacionesdinámicas nolineales ycon las

linealizadas.



11 1 2 1Documental ydecampo

Guíade observación paraexposición deanálisis deecuaciones dinámicas ylineazlización.

Cuestionariocon aspectosespeciales quereafirmen elprocedimientode Newton-Euler, asícomoel delinealización.

Listadecotejoparareportedetrabajodemovimientoderobotmanipulador empleandosusecuaciones nolineales ylineales.


seácapazde

*Analizar un sistemamecánico, eléctricooelectromecánicopor mediode las ecuaciones deEuler-Lagrange

*Analizar un robotmanipulador y obtener susecuaciones dinámicas por mediodela metodologíadelas ecuaciones deEuler-Lagrange

ED1: Exposición en laquese muestreladescripción yanálisis dinámicodeun robotmanipulador decadenacinemáticaabiertade3 omás GDL

EC1: Cuestionariode ecuaciones dinámicas ydeproblemas en los quesemuestre laaplicación delosconceptos delas ecuaciones deEuler-Lagrange.

EP1 : Trabajodeinvestigación deun robotmanipuladorreal, en ques muestresu análisis dinámicoempleandolos datos reales del mismoy lasecuaciones Euler-Lagrange.

Conferenciao exposición.Instrucción programada.Ilustraciones, esquemas,


Lecturacomentada.Utilizar diagramas e

ilustraciones.Realización deresúmenes.

Plantear yresolverproblemas deaplicación.

X N/A N/A N/A

Diseñodeprogramaquemuestrela evolución en el

t iempodeun sistemaelectromecánicoempleando las

ecuaciones EL.



20 1 7 2 Documental

Guíade observación paraexposición deecuaciones dinámicasdeun robotde3GDL.

Cuestionariocon aspectosespeciales quereafirmen laaplicación delas ecuaciones deEuler-Lagrange.

Listadecotejodetrabajodeanálisisdinámicode un robotmanipuladorcon datos reales.


seácapazde

*Aplicar las estrategias demodelado ydiseño deleyes decontrol paradiseñar unaplataformarobóticaexperimental.

ED1: Exposición en laquese muestreel resultadodeaplicar los conocimientos deanálisis dinámico ycontrol deun robotmanipulador paraunaplataformaexperimental deal menos 2GDL.

EC1: Trabajodedesarrolloteóricoen quesemuestretodoel análisis necesarioparael control delaplataformaexperimental.

EP1: Protot ipoen quesemuestreel manipulador de2GDLy sucontrol empleandolas técnicas deanálisisestudiadas.

Conferencias oexposición.Instrucción programada.Ilustraciones, esquemas,





X N/A N/ADiseñoconjunto para

control de robotde2GDLN/A



8 2 3 2 Documental

Guíade observación paraexposición deaplicación delJacobianocon leyes decontrolclásico.

Cuestionarioque refuercen losaspectos básicos deTeoría deControl ytextos diversos deaplicaciones del jacobiano.

Listadecotejoparatrabajodeanálisis ycontrol deun robotmanipulador en casoreal.

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A complea la unidad deaprendizae, e aumno

seácapazde

*Realizar el control deun robotmanipulador pormediode sus ecuaciones linealizadas

*Realizar el control deun robotmanipulador apartir desus ecuaciones dinámicas nolinealesempleandoel segundométodo deLyapunov

Conferencias oexposición.Instrucción programada.Ilustraciones, esquemas,





X N/A N/A

Diseñodeprogramademanipulador real en el quese

muestreel seguimientodeunatrayectoriadeterminada

empleandoel modelolineal y nolineal del mismo.

Guíade observación paraexposición decontrol deun robotmanipulador de3 GDL.

Cuestionariocon aspectosadicionales querefuercen el diseñodeunaestrategiadecontrol lineal ynolineal paraun robotmanipulador.

Listadecotejodetrabajodeobtención deuna leyde control paraun manipulador real con sumodelolineal ynolineal.

Documental



N/A

2Ecuacones dinámicas deNewton-Eue

yLne a iza c ó n

1JacobanoyPropiedades Ineca es

ED1: Exposición en laquese muestreel problemaderegulación yseguimi entode trayectoriade un robotmanipulador de3 GDLempleando sus ecuacionesdinámicas linealizadas ysus ecuaciones dinámicas nolineales.

EC1: Cuestionariode problemas relacionados con elcontrol desacopladodeun robotmani pulador, controldeun manipulador empleandolas ecuacioneslinealizadas ycontrol general deun robotmanipuladorcon sus ecuaciones dinámicas nolineales.

EP1 : Trabajode investigación paraobtener unaley decontrol deun manipulador real marcandolasdiferencias entre: control lineal yno lineal.

RESULTADOSDE APRENDIZAJE

3Ecuacones deEue Lagange

5Conto rea derobos manipuadoes

UNDADES DE APRENDIZAJE

4Conto derobos manipuadoes

FECHADE EMISÓN

UNVERSDADESPARTICPANTES

OBJETIVO DE LAAS GNATURA

TOTALHRS DELCUATRIMESTRE:

DCRES

Desarola la capacdad en e aumnopaa obene mediantedifeentes méodos, las ecuacones dinámicas derobos manipuadoes decadenacnemáca abeta yesta egas deconto paa quereaicen taeas dereguacón ysegumientodet ayecoias.

105hoas.

9deAgostode2013

Foma proesionistas con vaoes univesaes, compeentes en e diseño desarolo mantenimientoeimplantacón desistemas, producos oprocesos mecaónicos, con e f in deinnova meoa eimpusa e desarolo tecnoógcoregona ynac ona.

Dinámicay Conto deRobos

OTRO

UPA, UPBC UPDC UPCH, UPQ, UPP UPPUE, UPSNUPSZ UPTX UPVM, UPVT UPV UPZ UPZMG.

PROYECTO

ARAELAPRENDIZAJE

ALUMNO)

ESPACO EDUCATIVO

MATERIALES

REQUERIDOS

VDENCAS

PROGRAMA DE ESTUDIO

DATOS GENERALES

A UL A L AB OR AT OR IO INSTRUMENTO

MOVL DAD FORMATIVA

NOMBRE DELPROGRAMA EDUCATIVO:

OBJETIVO DELPROGRAMA EDUCATIVO:

PRÁCTICA

TOTALDE HORASECNCAS SUGERIDAS

TÉCNCA

TEÓRICA

NOMBRE DE LAAS GNATURA

CLAVE DE LAAS GNATURA

PARALAENSEÑANZA

PROFESOR

IngenieíaMeca ónica

CONTENDOSPARALAFORMACÓN

EVALUACÓN

PRÁCTICA

EQUIPOSREQUERIDOS

ESTRATEGIADE APRENDIZAJE

O SERV CIÓN

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BIBLOGRAFAY REFERENCAS

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EDITORIALO REFERENCIA:L UG AR Y AÑ O DE L A ED IC IÓ N E sp añ a, 20 10

COMPLEMENTARIA

EDITORIALO REFERENCIA:L UG AR Y A ÑO DE L A ED IC IÓ N M éx i co , 2 00 8

EDITORIALO REFERENCIA:L UG AR Y A ÑO DE L A ED IC IÓ N E sp añ a, 20 04

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