PLC Week 2

BÁO CÁO TÌM HIỂU MODULE PLC

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO

Giảng Viên hướng dẫn: TS. Jung Seung Chul

Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Đức Trường An

Nguyễn Phú Sơn Anh

Lưu Văn Phong

Phạm Đức Việt

Các chủ đề trình bày trong báo cáo:

Lập trình PLC với phần mềm GMWIN Đấu nối dây và điều khiển driver động

cơ bước KR-5MC và động cơ AC servo MBDDT2210 bằng PLC

I. Phần mềm lập trình PLC

Mỗi hãng sản xuất bộ điều khiển khả trình PLC đều phát triển các phần mềm lập trình riêng biệt.

Và người dùng bắt buộc phải sử dụng phần mềm lập trình của hãng đó để lập trình và tải xuống cho

PLC. Phần mềm lập trình cho các dòng PLC của hãng Panasonic là FPWIN PRO hiện nay đã phát

triển đến phiên bản 6.3 với rất nhiều tính năng tiện dụng cho người lập trình. Tuy nhiên do điều kiện

thời gian và mới tiếp xúc với việc lập trình PLC nên chúng em đã tìm hiểu lập trình bằng ngôn ngữ

Ladder trên phần mềm GMWIN 4.1, được sử dụng trong phòng thí nghiệm của nhà trường.

1. Giao diện người dùng

Giao điện người dùng GMWIN bao gồm các cửa sổ chương trình, thanh công cụ, cửa sổ dự án, như thể hiện trong hình dưới.

1.1 Chỉnh sửa LD

Chương trình LD hiển thị các chương trình PLC với biểu tượng đồ họa được sử dụng trong sơ đồ logic phát lại.

Như trong hình bên dưới, "chú thích" có chứa các mô tả về tương ứng thanh. Thanh dùng để chỉ dòng theo chiều dọc liên kết được hình thành bởi hàng liên tiếp, như hàng 1 đến hàng 4 ở con số ví dụ dưới đây, mà tạo thành một rung, và hàng 5, cũng là một hình thức rung khác.

Trong hình trên, {END} trong hàng 7 phục vụ để đánh dấu sự kết thúc của chương trình chính. Các quá trình có tên là thanh Abnomal(thanh bất thường) là một hình thức của chương trình con (chương trình chương trình con) , và chương trình con được gọi là trong hàng 5.

Lựa chọn bất kỳ hình thức phần tử thanh công cụ sẽ thay đổi con trỏ chuột đến hình dạng giống như các yếu tố lựa chọn. Di chuyển con trỏ chuột đến điểm và nhấn chuột để tạo ra một phần cho chương trình LD.

1.2 Tải chương trình

Tải chương trình lên GMWIN từ PLC sau khi lưu trữ các tập tin dự án nén trong bộ nhớ RAM hoặc flash của PLC.

Việc tải lên tập tin

Chọn trong lựa chọn để làm cho tải lên tập tin khi thực hiện và tiến hành thực hiện trong trình đơn sẽ làm để tạo ra các tập tin tải lên.

Tải lên tập tin có chứa các dự án, chương trình, và các chức năng và các khối chức năng được sử dụng trong chương trình.

Chọn dự án - Tuỳ chọn trong trình đơn để đem đến cho các hộp thoại tùy chọn.

Chọn tải chương trình từ hộp thoại và nhấn OK. Nó không cần thiết để chọn bảng biến (một tùy chọn sử dụng để theo dõi các biến bằng cách sử dụng một thiết bị riêng biệt sau).

PLC thực hiện chương trình tập tin và tải lên sẽ được tạo ra.

Soạn thảo cho PLC

Chọn các tải chương trình khi viết cho PLC.

Chọn trực tuyến - Viết từ trình đơn

Trong viết thoại, chọn tham số, chương trình và tải chương trình.

Làm như sau tùy thuộc vào kích thước chương trình.

Kích cỡ chương trình Lưu trữ vị trí chương trình

kích thước chương trình thực thi + kích thước

chương trình tải lên < kích thước chương trình bộ

nhớ RAM

Nó được lưu trữ trong bộ nhớ RAM trên CPU

Kích thước chương trình bộ nhớ RAM > kích

thước chương trình thực thi + kích thước chương

trình tải lên

Nếu bộ nhớ flash được cài đặt, nó được lưu trữ

trong bộ nhớ flash sau khi yêu cầu người dùng để

xác nhận.

Đọc từ PLC (Tải lên)

Chọn dự án - Tải từ PLC trong trình đơn

Mở dự án sau khi tạo dự án, file chương trình, và các thư viện người dùng bằng cách tải các tập tin tải lên từ PLC.

Nếu một dự án có cùng tên đã tồn tại trong GMWIN, ghi đè lên nó, hoặc lưu nó vào thư mục khác hoặc lưu như là một tên khác theo quy định của người sử dụng.

1.3 Tập tin tạo bởi GMWIN

Các loại sau đây của các tập tin được tạo ra khi người dùng tạo ra PLC tập tin thực thi bằng cách tạo ra một dự án và chỉnh sửa một chương trình

PRJ: Tập tin dự án được tạo bởi người sử dụng

BNO: Tập tin thực thi PLC

MON: Tập tin chứa thông tin để theo dõi

CRO: Hoạt động khi tập tin thực thi PLC được tạo ra

SRC: Tập tin chương trình được tạo bởi người dùng.

ASV: Định kỳ tự động lưu các tập tin của chương trình

OP?: Tạo ra chương trình soạn thảo(Khối chương trình)

OB?: Tạo ra chương trình soạn thảo (khối chức năng)

OF?: Tạo ra chương trình soạn thảo (chức năng)

2. Định dạng dữ liệu

Dữ liệu được sử dụng trong một chương trình có giá trị, có thể được chia thành những thay đổi trong quá trình thực hiện và những cái không đổi. Để sử dụng các khối chương trình, chức năng, khối chức năng, vv, phương pháp đại diện của biến phải được tìm ra đầu tiên. Các biến được chia thành biến trực tiếp và biến đặt tên

Các biến trực tiếp: không cần phải được khai báo (phương pháp thông thường)

Các biến đặt tên: cần thiết khai báo

Trong phương pháp đầu tiên cuả các biến trực tiếp,người dùng không cần thiết đặt tên cho các biến, nhưng một vị trí bộ nhớ được xác định trước bởi nhà sản xuất nhận diện được sử dụng, nơi mà như trong phương pháp thứ hai của các biến được đặt tên, người dùng chỉ định tên được sử dụng như là các định danh.

Biến trực tiếp

Các biến đầu và và ra %I, %O và biến bộ nhớ trong %M là các biến trực tiếp.

Các biến trực tiếp luôn luôn bắt đầu với các ký tù phần trăm (%), tiếp theo là vị trí tiền tố và tiền tố kích thước và một hoặc một số nguyên không dấu, giới hạn bởi thời gian.

Vị trí tiền tố

Số Tiền tố Ý nghĩa

1 I Đầu vào

2 Q Đầu ra

3 M Bộ nhớ

Tiền tố kích thước

Đại diện đầu vào và đầu ra của các biến trực tiếp:

%[Vị trí tiền tố] [Tiền tố kích thước] [Số cơ sở] [Số slot] [Liên hệ với điểm số]

Bộ nhớ trong

Số Bộ nhớ trong Ý nghĩa

1 %MX0 Đại diện các điểm liên hệ tại địa

điểm 0 ở bit

2 %MB1 Đại diện bộ nhớ vị trí 1 trong

byte

3 %MD48 Đại diện cho các vị trí bộ nhớ

48 trong các từ kép

4 %MW20.3 Đại diện các bit thứ ba tại các vị

trớ bộ nhớ 20 trong các từ

Biến đặt tên

Người dùng cần khai báo tên và kiểu biến đặt tên khi sử dụng.

Tên của biến có thể dài tới 16 ký tự (tiếng Anh), trong trường hợp tiếng Hàn và các ký tự có sẵn.

Các ký tự chữ Hàn và dấu gạch dưới có thể được sử dụng cùng nhau.

Không có sự phân biệt giữa các chữ hoa và chữ thường và tất cả các chữ được coi là chữ in hoa. Tên không đợc chứa khoảng cách.

Các loại biến đặt tên

Số Loại biến ý nghĩa

1 VAR Loại chung cho đọc và soạn

thảo

2 VAR_RETAIN Biến mà vẫn giữ được giá trị

của nó ngay cả trong trường

hợp mất điện

3 VAR_CONSTANT Các biến chỉ để đọc

4 VAR_EXTERNAL Biến giao với biến bên ngoài

3. Các đối tượng, hàm và khối hàm

3.1 Đối tượng

Loại Lệnh KH Chức năng

Toán tử

liên tục

Công tắc mở thông thường -| |- Công tắc

Công tắc đóng thông thường -|/|- Công tắc

Công tắc chuyển tiếp dương -|P|- Chuyển mạch tại cạnh lên

Công tắc chuyển tiếp âm -|N|- Chuyển mạch tại cạnh xuống

Cuộn dây -( )- Mô phỏng kết quả ra

Cuộn dây đảo -(/)- Mô phỏng kết quả ngược lại của đầu ra

Cuộn cảm ứng chuyển tiếp dương -(P)- Chuyển mạch tại cạnh lên

Cuộn cảm ứng chuyển tiếp âm -(N)- Chuyển mạch tại cạnh xuống

Setting Coil (cuộn đặt) -(S)- Mô phỏng kết quả đầu ra được cài đặt

Reset Coil (Cuộn reset) -(R)- Mô phỏng kết quả đầu ra được cài lại

Jump >> Nhảy đến đoạn đánh dấu

Kết thúc chương trình

<RET> Kết thúc chương trình bằng lệnh Return

<SC> Kết thúc chương trình bằng lệnh END

3.2 Danh sách các hàm:

Loại Lệnh Kí hiệu Mô tả chức năng

Hàm chuyển MOVE Chuyển dữ liệu

IN1: Nguồn dữ liệu(bất kì kiểu dữ liệu nào)

OUT:dòng dữ liệu(bất kì kiểu dữ liệu nào)

Hàm chuyển

đổi

***TO***

Hàm chuyển đổi các dữ liệu

IN1: nguồn dữ liệu

OUT:dòng dữ liệu

Các loại dữ liệu để chuyển đổi

SINT_TO_INT và 14 loại khác

INT_TO_SINT và 14 loại khác

DINT_TO_SINT và 14 loại khác

LINT_TO_SINT và 14 loại khác

USINT_TO_SINT và 14 loại khác

UINT_TO_SINT và 14 loại khác

UDINT_TO_SINT và 14 loại khác

ULINT_TO_SINT và 14 loại khác

BYTE_TO_SINT và 14 loại khác

WORD_TO_SINT và 14 loại khác

DWORD_TO_SINT và 14 loại khác

LWORD_TO_SINT và 14 loại khác

BCD_TO_SINT và 7 loại khác

REAL_TO_SINT và 7 loại khác

LREAL_TO_SINT và 7 loại khác

STRING_TO_SINT và 18 loại khác

NUM_TO_STRING

TIME_TO_UDINT và 2 loại khác DATE_TO_UINT

và 2 loại khác TOD_TO_UDINT và 2 loại khác

DT_TO_DATE và 2 loại khác

TRUNC Chuyển đổi từ số thực sang số nguyên

IN: giá trị vào

OUT: giá trị ra

Loại Lệnh Chức năng

Hàm thực

hiện các phép

toán

ADD Hàm cộng

IN1~IN8:toán hạng

OUT: Kết quả

SUB Hàm trừ

IN1-Giá trị bị trừ

IN2-Giá trị trừ

OUT: Kết quả

MUL Hàm nhân

IN1~IN8-Các toán hạng

OUT: Kết quả

DIV Hàm chia

IN1-Số bị chia

IN2-Số chia

OUT: Kết quả

MOD Hàm chia (phần dư)

IN1-Số bị chia

IN2-Số chia

OUT: Số dư

EXPT Hàm mũ

IN1-số

IN2-mũ

OUT-Kết quả

ABS Hàm lấy giá trị tuyệt đối

IN1-Số nguyên

OUT-Kết quả

SQRT Hàm lấy căn bậc 2

IN1-Toán hạng

OUT-Kết quả

LN Hàm lấy loga tự nhiên

IN1-Toán hạng

OUT-Kết quả

LOG Hàm lấy loga thường

IN1-Toán hạng

OUT-kết quả

EXP Hàm mũ tự nhiên

IN1- Toán hạng

OUT-Kết quả


Hàm lượng

giác

SIN Lấy sin

IN1:toán hạng

OUT:kết quả

COS Lấy cosin

IN1:toán hạng

OUT:kết quả

TAN Lấy tan

IN1:toán hạng

OUT:kết quả

ASIN Lấy asin

IN1:toán hạng

OUT:kết quả

ACOS Lấy acos

IN1:toán hạng

OUT:kết quả

ATAN Lấy atan

IN1:toán hạng

OUT:kết quả


Hàm di

chuyển

SHL Di chuyển sang trái

IN- dữ liệu

N-số bit cần dịch

OUT-dòng dữ liệu

SHR Di chuyển phải

IN- dữ liệu

N-số bit cần dịch

OUT-dòng dữ liệu

Hàm quay ROL Quay bit trái

IN-Dữ liệu

N-Số lượng bít cần quay

OUT-Dòng dữ liệu

ROR Quay bit phải

IN-Dữ liệu

N-Số lượng bít cần quay

OUT-Dòng dữ liệu

Hàm logic

AND Hàm AND


OUT:kết quả

OR Hàm OR


OUT:kết quả

XOR Hàm hoặc tuyệt đối


OUT:kết quả

NOT Hàm logic ngược


OUT:kết quả

Hàm lựa

chọn

SEL Chọn từ 2 giá trị

G-Chọn đầu ra

IN0-giá trị được chọn khi G off

IN1-giá trị được chọn khi G on

OUT-Giá trị ra

MAX Giá trị lớn nhất

IN1~IN8: Các giá trị để chọn

OUT-Giá trị lớn nhất

MIN Giá trị nhỏ nhất

IN1~IN8: Các giá trị để chọn

OUT-Giá trị nhỏ nhất

LIMIT Giới hạn trên và dưới

MN-giới hạn trên

IN-dữ liệu

MX-giới hạn dưới

OUT-giá trị đầu ra

MUX Lựa chọn 1 trong 7 giá trị

K- Giá trị chọn

IN0-6 dữ liệu 0-6

OUT-Kết quả ra


Hàm so sánh

GT(>) Hàm so sánh

IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh

OUT: kết quả

Nếu IN1>IN2>…>IN8 thì OUT được set là ON

GE(>=) Hàm so sánh


OUT: kết quả

Nếu IN1≥IN2≥…≥IN8 thì OUT được set là ON

EQ(=) Hàm so sánh


OUT: kết quả

Nếu IN1=IN2=…=IN8 thì OUT được set là ON

LE(=<) Hàm so sánh


OUT: kết quả

Nếu IN1≤IN2≤…≤IN8 thì OUT được set là ON

LT(<) Hàm so sánh


OUT: kết quả

Nếu IN1<IN2<…<IN8 thì OUT được set là ON


Hàm xâu LEN Độ dài xâu

IN1-xâu

OUT-Độ dài xâu

LEFT Lấy xâu con từ bên trái

IN1-xâu

L: độ dài cần cắt

OUT-xâu ra

RIGHT Lấy xâu con từ bên phải

IN1-xâu


OUT-xâu ra

MID Lấy xâu con từ giữa

IN1-xâu


P-Điểm bắt đầu

OUT-xâu ra

CONCAT Nối xâu

IN1~IN8: Các xâu đầu vào

OUT-Xâu ra

INSERT Chèn xâu

IN1-Xâu

IN2-xâu cần chèn

P-vị trí cần chèn

OUT-Xâu ra

DELETE Xóa 1 xâu

IN1-Xâu

IN2-xâu cần xóa

P-vị trí cần xóa

OUT-Xâu ra

REPLACE Thay thế xâu

IN1-Xâu

IN2-xâu cần thay thế

P-vị trí cần thay thế

OUT-Xâu ra

FIND Tìm xâu

IN1-Xâu

IN2-xâu cần tìm

OUT-Xâu ra


Hàm thời

gian và ngày

tháng

ADD_TIME Cộng thời gian

IN1-thời gian của ngày hoặc thời gian

IN2-Thời gian cần cộng

OUT: đầu ra

SUB_TIME Trừ thời gian


IN2-Thời gian cần trừ

OUT: đầu ra

SUB_DATE Trừ ngày

IN1-ngày

IN2-ngày cần trừ

OUT: đầu ra

SUB_TOD Trừ thời gian của ngày

IN1-thời gian của ngày


OUT: đầu ra

SUB_DT Trừ thời gian và ngày



OUT: đầu ra

MUL_TIME Nhân thời gian

IN1-thời gian vào

IN2-hệ số nhân

OUT: Kết quả

DIV_TIME Chia thời gian

IN1-Thời gian vào

IN2-Hệ số chia

OUT: Kết quả

CONCAT_TIME Nối ngày và thời gian

IN1-đầu vào (Date)

IN2-thời gian của ngày

OUT: kết quả ra


Hàm điều

khiển hệ

thống

DI Khối ngắt

REQ: yêu cầu cho khối

OUT: khối xác nhận

EI Cho phép ngắt

REQ: yêu cầu cho phép

Out: Xác nhận yêu cầu

STOP Yêu cầu PLC dừng

REQ: yêu cầu dừng

OUT: Xác nhận dừng

ESTOP Yêu cầu dừng khẩn cấp

REQ:Yêu cầu dừng

OUT: xác nhận dừng

DIREC_IN Cập nhật dữ liệu đầu vào tức thời

Base: module số nền tảng

Slot: Vị trí khe module đầu vào

MASK_L: Lựa chọn bit không update từ cấp thấp hơn

32bit(DWORD)

MASK_H: Lựa chọn bit không update từ cấp cao hơn

32bit(DWORD

OUT: quá trình kết thúc (BOOL)

DIREC_O Cập nhật dữ liệu đầu ra tức thời

Base: module số nền tảng

Slot: Vị trí khe module đầu ra

MASK_L: Lựa chọn bit không update từ cấp thấp hơn

32bit(DWORD)

MASK_H: Lựa chọn bit không update từ cấp cao hơn

32bit(DWORD

OUT: quá trình kết thúc (BOOL)

WDT_RST

Cài đặt lại thời gian báo hiệu

REQ: cài đặt lại lệnh

OUT: quá trình kết thúc

3.3 Danh sách khối hàm


Hàm thời

gian

TON On Delay Timer

IN: Tín hiệu kích hoạt

PT: thời gian reset

Q: đầu ra

ET: Giá trị thời gian trôi

TOF Off Delay Timer



Q: đầu ra


TP Pulse Timer



Q: đầu ra


Hàm đếm

CTU UP Couter (Đếm lên)

CU: Xung vào (BOOL)

R: giá trị reset (BOOL)

PV: giá trị định trước(INT)

Q:Đầu ra(BOOL)

CV: giá trị hiện thời(INT)

CTD DOWN Couter (Đếm xuống)

CD: Xung vào (BOOL)

LD: giá trị đọc trước (BOOL)


Q:Đầu ra(BOOL)

CV: giá trị hiện thời(INT)

CTUD Đếm lên-xuống

CU: Xung vào (BOOL)

CD: Xung vào (BOOL)

R: giá trị reset (BOOL)

LD: giá trị đọc trước (BOOL)


QU: đầu ra đếm lên

QD: Đầu ra đếm xuống

CV: CV: giá trị hiện thời(INT)

SEMA Điều khiển hệ thống nguồn

CLAIM: nguồn yêu cầu

RELEASE: nguồn giải phóng

BUSY: Nguồn không có giá trị

Khối chức SR Ưu tiên set (2 trạng thái)

năng S1: tín hiệu set

S2:tín hiệu reset

Q1: đầu ra

RS Ưu tiên Reset (2 trạng thái)

S1: tín hiệu set

S2:tín hiệu reset

Q: đầu ra

R_TRIG Dò cạnh lên

CLK: đầu vào(BOOL)

Q: Đầu ra (BOOL)

F_TRIG Dò cạnh xuống

CLK: đầu vào(BOOL)

Q: Đầu ra (BOOL)

4. Các mạch cơ bản

4.1: Mạch AND

Mạch chỉ cho phép kết quả xuất ra đầu ra khi tất cả đầu vào bật được gọi là mạch AND, nó giống

mạch nối tiếp

Rơle R chỉ kích hoạt để làm đèn sáng khi cả 2 công tắc A và B đều bật

Loại mạch nối tiếp này có thể được sử dụng trong máy ép với độ an toàn cao.

4.2. Mạch OR

Mạch OR là mạch kết quả sẽ được xuất ra đầu ra nếu bất cứ công tắc đầu vào nào bật, giống như

mạch song song

Như hình dưới: Rơle R hoạt động để làm sáng đèn, nếu cả hai công tắc A và B đều bật hoặc chỉ cần 1

trong 2 công tắc A hoặc B bật

4.3: Mạch NOT

Mạch NOT cho kết quả đầu ra ngược lại với giá trị vào: nếu đầu vào là 0 thì đầu ra là 1, nếu đầu vào

là 1 thì đầu ra là 0, nó cũng được gọi là bộ đảo

Hình dưới, ta sử dụng A làm công tắc cho relay R, đèn sáng khi nút A không được nhấn, và khi nút A

được nhấn thì đèn sẽ tắt

4.4: Mạch tự giữ.

Trong mạch này, rơle có thể sử dụng như là bộ nhớ. Rơle có thể lưu trữ thông tin bằng cách tạo ra 1

mạch giữ (Self Holding) với công tắc của nó. HÌnh 8-4 là mạch tự giữ của rơle. Công tắc tự giữ (R1)

được mắc song song với PB1

Khi PB1 được nhấn. rơle sẽ hoạt động và công tắc R1 và R2 đóng để chiếu sáng đèn. Ở đấy, thậm chí

khi PB1 được nhả ra, dòng vẫn chạy qua R1 và R2 và duy trì trạng thái hoạt động. Hay nói cách khác,

nếu PB1 quay về trạng thái ban đầu, mạch vẫn hoạt động bình thường nhờ công tắc R1.

Việc giữ mạch không còn tác dụng khi công tắc PB2 được nhấn, bao cả rơle R, công tắc R1, R2 để

reset mạch trở về trạng thái ban đầu

4.5: Mạch khóa liên động

Mạch khóa liên động dùng công tắc để chỉ ra trạng thái hoạt động của thiết bị, ngăn cản hoạt động của

các thiết bị liên quan, để bảo vệ thiết bị khi sử dụng. Mạch khóa liên động còn được gọi là mạch ưu

tiên hoặc mạch bảo vệ.

4.6: Mạch trễ ON

Thay vì kết quả sẽ có ngay ở đầu ra khi nhập input, mạch trễ được thiết kế để chờ 1 thời gian đã định

trước, rồi mới xuất kết quả ra đầu ra. Có 2 loại mạch trễ, đó là mạch trễ ON và mạch trễ OFF. Hình 8-

6 là mạch trễ ON, trong mạch này, công tắc timer đóng là đèn sáng, khi khoảng thời gian định trước

đã trôi qua, sau khi công tắc PB1 được nhấn, và nếu công tắc PB2 được nhấn, thì thời gian được reset

và đèn sẽ tắt ngay lập tức.

4.7: Mạch trễ OFF.

Trong mạch trễ tắt, tín hiệu trả về không reset kết quả đầu ra ngay lập tức, mà phải đợi 1 khoảng thời

gian định trước. Hình 8-7 là 1 ví dụ về mạch trễ OFF, đèn sẽ sáng khi nút PB1 được nhấn, và đèn sẽ

tắt sau khi 1 khoảng thời gian đinh trước đã trôi qua sau khi ta nhấn PB2

4.8 Mạch góp.

Loại mạch này hoạt động giống như công tắc đẩy, và tự trở về trạng thái ban đầu của nó, sau 1 khoảng

thời gian nhất định

Hình 8-8 là 1 ví dụ cho mạch này, khi rơle R1 hoạt động thì đèn sẽ sán, khi công tắc PB1 được nhấn,

và cùng lúc này timer bắt đầu hoạt động. Khi thời gian định trước kết thúc, timer sẽ làm công tắc b

mở làm làm đèn tắt. Mạch này xuất hiện trong rất nhiều ứng dụng như đèn cửa…

I. Driver động cơ bước KR-5MC

Các dây của driver:

Nguồn: nguồn đôi 20 đến 35V DC

Input:

CW - CCW: tín hiệu điều khiển bằng xung vuông

HOLD OFF: dừng điều khiển động cơ

CP: kết nối với voltmeter để thay đổi dòng điều khiển động cơ (dòng mặc định là 1.4A).

Các đường tín hiệu input của driver đều là loại dây kép

Ouput:

Black-green-orange-red-blue: nối với động cơ bước 5 pha

+5V OUT: nguồn xuất 5V

Các công tắc điều khiển của driver

Tín hiệu điều khiển driver

Xung điều khiển có độ rộng xung và chu kỳ tối thiểu là 0.5μs. Điện áp mức cao 4-8V, mức thấp từ 0

đến 0.5V.

Có 2 phương pháp điều khiển driver là phương pháp điều khiển 1 xung và pp điều khiển 2 xung.

Với phương pháp điều khiển 2 xung, xung từ chân CW sẽ làm motor quay theo chiều kim đồng hồ,

xung từ chân CCW sẽ làm motor quay theo chiều ngược lại.

Với phương pháp điều khiển 1 xung, xung từ chân CW là xung điều khiển vị trí, còn xung từ chân

CCW là xung điều khiển hướng quay.

II. Driver AC servo MBDDT2210

Nối dây mạch điều khiển chính

Nối dây CNX6 (kết nối encoder)

Documents

PLC Week 2