PP - Le Grafcet

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GRAFCET NORMALISATIONNF EN 60848

Introduction

IntroductionHistorique

Annes 70: Mthode de Huffman,

1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),

cahier des charges et modlisation.

1975 : AFCET

Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique





1975 : AFCET

1977 : GRAFCET

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition





1975 : AFCET

1977 : GRAFCET

1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190

Agence pour le DEveloppement de la Production Automatise





1975 : AFCET

1977 : GRAFCET



1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848

Commission Electrotechnique Internationale





1975 : AFCET

1977 : GRAFCET


1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848


2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848

Outil normalis

IntroductionNcessit dun outil normalis

Le GRAFCET est un outil de description du

comportement dterministe de la partie commande

Principes gnraux

IntroductionPrincipes gnraux

PO

PC

Frontire disolement du systme

Frontire PO / PC

Sorties

entres


Il est ncessaire de caractriser toutes les entres sorties avant de pouvoir faire une description par grafcet.

Auto

Dcy

TEST

C>6

KM1

KFr

PID

PC

PARTIE SEQUENTIELLE

1

2

(Auto.pv)+(p/p.Dcy)

[C>6]

KM1

KFr


Partie squentielle du systme

Marche

PositionHaute

PositionBasse

FinApproche

DescenteRapide

RotationBroche

DescenteLente

Monte

1

2

3

4

DescenteRapide

RotationBroche

DescenteLente

RotationBroche

Monte

Marche ET PositionHaute

FinApproche

PositionBasse

PositionHaute


1

2

3

4

DescenteRapide

RotationBroche

DescenteLente

RotationBroche

Monte

Marche ET PositionHaute

FinApproche

PositionBasse

PositionHaute

STRUCTURE

Sequentielle

Etapes

Transitions

Liaisons orientes

INTERPRETATION

Rceptivits

Actions avec assignation

Rgles

IntroductionRgles

Rgle de syntaxe

Lalternance tape/transition et transition/tape doit toujours tre respecte, quelle que soit la squence parcourue.

Consquences:

deux tapes ne peuvent pas tre relies directement.

deux transitions ne peuvent pas se suivre.

une liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une tape.

IntroductionRgles

Rgles dvolution

Rgle N1 : Rgle de la situation initiale

La situation initiale est la situation linstant initial, elle est dcrite par lensemble des tapes actives a cet instant. Le choix de la situation initiale repose sur des considrations mthodologiques et relatives la nature de la PO.

REGLE 1

La situation initiale du GRAFCET caractrise le comportement initial de la PC vis vis de la PO et correspond lensemble des tapes actives autorisant le dbut du fonctionnement.

Consquences:

La situation initiale correspond souvent a la position de rfrence de la PO.

on nassocie pas en gnral daction aux tapes initiales.

IntroductionRgles

Rgles dvolution

Rgle N2 : Rgle du franchissement dune transition

REGLE 2

Le franchissement dune transition se produit :

Lorsque le transition est valide.

ET

Lorsque la rceptivit associe est vraie.

Remarque

Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies a cette transition sont actives.

IntroductionRgles

Rgles dvolution

Rgle N3 : Rgle dvolution des tapes actives

REGLE 3

Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

IntroductionRgles

Rgles dvolution

Rgle N4 : Rgle du franchissement simultan

REGLE 4

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

IntroductionRgles

Rgles dvolution

Rgle N5 : Activation et dsactivation simultane dune tape

REGLE 5

Si au cours du fonctionnement, une mme tape est simultanment active et dsactive, elle reste active.

IntroductionRgles

X2

X3

a

2

3

a

t

La dure de franchissement dune transition ne peut jamais tre considre comme nulle

La dure dactivation dune tape ne peut jamais tre considre comme nulle

Remarque

Reprsentation graphiquedes lments

IntroductionReprsentation graphique

*

*

2

Etape

Etape initiale

Variable dtape

1

X*

X2

X1


Transition

2

3

2

3

Repre de transition

2

3

2

3

(*)

(12)


Synchronisation

12

13

(8)

23

33

La transition (8) est valide si ?

tape X12 active


Synchronisation

34

18

(6)

35

12


tapes X18 ET X34 ET X35 actives


Synchronisation

28

18

(14)

35

46


tapes X18 ET X28 ET X35 actives

36

29

15


Liaison oriente de haut en bas

28

18

(14)

35

46

36

29

15


Liaison oriente de bas en haut


Repre de liaison

*

14

tape 83

page 13


Rceptivit associe une transition

*

12

a . ( b + c )

13

Rceptivit toujours vraie

1

12

13

Application des rgles dvolution

IntroductionApplication des rgles dvolution

Evolution non fugace

11

12

13

a

b

c

a = 1

b = 0

c = 0


Evolution fugace

11

12

13

a

b

c

a = 1

b = 1

c = 0


Evolution fugace

11

12

13

a

b

c

a = 1

b = 1

c = 0


Evolution fugace

11

12

13

a

b

c

a = 1

b = 1

c = 0

Actions associes

Introductionactions associes

*

Mode continu (sans condition dassignation)

4

KM1

Libell de laction

Une action est ncessairement associe une tape.

Elle ne dpend donc que de ltape laquelle elle est associe.

Reprsentation de laction

KM1 = X4



4

KM1

KM1 = X4

t

X4

t

KM1


4

KM1

EV10

4

KM1

EV10

Plusieurs actions peuvent tre associes une mme tape.


KM1 = X4

EV10 = X4


4

KM1

EV10


KM1 = X4

EV10 = X4

t

X4

t

KM1

t

EV10


KM1

Une action peut tre associes plusieurs tapes.


KM1 = X4 + X6

4

5

6

a

b

c

KM1



KM1 = X4 + X6

t

X4

t

X6

t

KM1


KM1

Laction dpend de ltape et de la condition dassignation.

Mode continu (avec condition dassignation)

*

Condition dassignation

4

KM1

d

KM1 = X4 . d


Mode continu (avec condition dassignation)

4

KM1

d

KM1 = X4 . d

t

X4

t

d

t

KM1


Mode mmoris

* := #

Libell de laction

Valeur de laction

24

KM 1 := 1

24

KM 1 := 1

Dpart de laction


Mode mmoris

24

KM 1 := 1

t

X24

t

X28

28

KM 1 := 0

t

KM1


Mode mmoris

24

KM 1 := 1

t

X24

t

X28

28

KM 1 := 0

t

KM1


Mode mmoris

24

KM 1 := 1

t

X24

t

X28

28

KM 1 := 0

t

KM1

GRAFCET CONSTRUCTION

Structures basiques

Structures basiques

Squence unique

Une squence unique est compose d'une suite d'tapes pouvant tre actives les unes aprs les autres.

Chaque tape n'est suivie que par une transition et chaque transition n'est valide que par une tape.

La squence est:

- "active" si au moins une tape est active,

- "inactive" si toutes les tapes sont inactives.

Squence unique

Cycle dune seule squence

Cas particulier dune squence reboucle sur elle-mme.

Pour permettre lvolution, elle doit possder une tape initiale ou faire lobjet dun forage de niveau suprieur

Structures basiques

Squences simultanes

Divergence en ET

Convergence en ET

Le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs squences en mme temps.

Ces squences sont dites squences simultanes ou paralllisme structural.

Aprs l'activation simultane de ces squences, les volutions des tapes actives dans chacune des

squences deviennent alors indpendantes.

Structures basiques

Squences simultanes

Action A

Action B

10

20

21

22

30

31

11

Attention aux actions associes aux tapes de synchronisation.

Structures basiques

Squences simultanes

Action A

Action B

10

20

21

22

30

31

11

tapes de synchronisation

tapes de synchronisation

Le franchissement de la transition en aval des

tapes de synchronisation ne peut se faire que

si toutes les tapes de synchronisation sont actives.

23

32

Structures basiques

Slection de squences

11

30

20

Divergence en OU

Convergence en OU

11

20

30

Exclusivit logique

La slection exprime un choix d'volution entre plusieurs squences, partir d'une ou plusieurs tapes.

Cette structure se reprsente par autant de transitions valides qu'il y d'volutions possibles.

a

/ a

Structures basiques

11

30

20

Divergence en OU

Convergence en OU

11

20

30


Exclusivit technologique

a0

a1

a0

a1

Structures basiques

11

30

20

Divergence en OU

Convergence en OU

11

20

30


Traitement

prioritaire

a

/a.b

Structures basiques


12

13

14

15

Saut dtape(s)

f

/ f

u

v

w

..

Structures basiques


12

13

14

15

Reprise de squence

n

/ n

u

v

w

..

Structures basiques


11

20

30

ACTION A

Squence alternatives

Z ; variable drapeau

Z

/ Z

Z:=1

Z:=0

Structures basiques

Structures complexes

Paralllisme ouvert

1

10

11

12

20

21

On utilise une structure mixte, ouverture simultane en association avec un retour en OU.

Ce type de structure est utiliser avec beaucoup de prcautions cause des risques reprsents par la

possibilit de ractiver une squence sans avoir eu la fin de lautre.


Paralllisme interprt

10

11

12

13

20

21

Lorsque les rceptivits associes aux transitions valides par une ou plusieurs tapes ne sont pas exclusives,

des volutions simultanes peuvent se produire conduisant activer plusieurs tapes la fois .

Ce deuxime type de paralllisme est appel "paralllisme interprt", car ces volutions simultanes ou non

sont uniquement dtermines par les rceptivits associes aux transitions.

Ce mode de fonctionnement doit tre utilis avec prudence.


Paralllisme structural

V1+

V1-

v1.0

v1.1

V2+

V2-

v2.0

v2.1

m

Rgle:

SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}

V1-

V2+

V2-

20

21

1

12

22

11

m

V1+

10

V1.1

V1.0

V2.1

V2.0

1


Paralllisme interprt

V1+

V1-

v1.0

v1.1

m1

V2+

V2-

v2.0

v2.1

m2

Rgle:

SI m1 ALORS V1{ aller et retour}

SI m2 ALORS V2 {aller et retour}

SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}

V1-

V2+

V2-

20

21

1

11

V1+

10

V1.1

V1.0

V2.1

V2.0

m1

m2


Structures spciales

Partage de ressource

Une "ressource commune" physique ou logique peut tre partage entre plusieurs squences utilisatrices

exclusives, sous la forme d'une tape validant plusieurs transitions.

Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira n'activer qu'une seule de ces squences.

Lorsque cette tape sera active, la ressource sera attribue la premire transition devenant franchissable,

et pour ce faire une priorit logique sera donc indispensable dans l'criture des rceptivits afin d'viter tout conflit.

Chargement wagonnet A

Chargement wagonnet B

Position attente A

Position attente B

Aiguillage A

Aiguillage B

Gauche a

Gauche b

Dchargement

Structures spciales

Gauche a

Gauche b

10

11

12

dosageA

avancer A

dcyA.gauche a

Fin dosage

Position attente A

20

21

22

dosageB

avancer B

dcyB.gauche b

Fin dosage

Position attente B

1

13

14

15

AiguillageA

avancer A

dchargement

Cot A

10s/X14

1

arrire A

Position attente A

23

24

25

AiguillageB

avancer B

dchargement

Cot B

10s/X24

/X12

arrire B

Position attente B

15

arrire A

Gauche a

15

arrire B

Gauche b

Couplage de squences

Une ou plusieurs tapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de

plusieurs squences en mmorisant au moment voulu les autorisations ncessaire.

10

11

12

USINAGE

marche

Pice usine

20

21

marche

1

13

DEPOSE

Pice dpose

1

22

24

30

PRISE

Pice prise

1

ASSEMBLAGE

Asem termin

Structures spciales

Construction du grafcet

1) dessiner linstallation sous forme dun schma global,

Etapes de la mthode


2) tablir une liste dtaille de description du cycle envisag,

Etapes de la mthode


Loprateur installe un plateau

Le chariot arrive au dessus du chargement

Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence

Les 8 minutes sont coules, le bras remonte

Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau

Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche

3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).

Etapes de la mthode


Loprateur installe un plateau


Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence

Les 8 minutes sont coules, le bras remonte

Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau

Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche


Etapes de la mthode

PC

Traitement de surface



Etapes de la mthode

PC


Le chariot arrive au dessus du bac

Le bras arrive en position basse

Le bras arrive en position haute

Le chariot arrive au dessus du dchargement


Loprateur appui sur le bouton dpart

Le bras descend

Le bras remonte

Un voyant clignote

Le chariot se dplace vers la gauche

Le chariot se dplace vers la droite

Temporisation



Etapes de la mthode

PC


Temporisation

BP marche

Chariot au chargement

Chariot au dchargement

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute

Dplacer chariot a droite

Dplacer chariot a gauche

Descendre bras

Monter bras

Faire clignoter voyant


4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras




Etapes de la mthode


Temporisation

BP marche



Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute



Descendre bras

Monter bras



Reprsentation dune automatisation


Structure dune chane fonctionnelle

PARTIE COMMANDE

(Automate programmable)

Une entre

PROGRAMME

Une sortie

PARTIE OPERATIVE

(processus)

Capteur

PROCESSUS

Effecteur

Chane dacquisition

Chane daction

Circuit de puissance

Circuit de commande

Partie commande

Actionneur

practionneur


Etude dune chane daction

Partie commande

API

w

Dplacer une caisse

capteurs

Capteurs

Practionneur

Actionneur

Entres

Sorties


Etude dune chane daction

Partie commande

API

entres

sorties

w

%Q2,6

Dplacer une caisse


Chane fonctionnelle

Relation de CAUSE EFFET

Toute action observable est leffet dun ordre mis par la PC

Tout ordre mis par la PC provoque une action observable


Chane fonctionnelle

PC

observateur

Point de vue PC ou ralisation

Point de vue actionneur

Point de vue fonctionnel

%Q2.6

Activation sortie N6

Faire sortir tige vrin

Tige du vrin sort

Dplacer caisse

La caisse se dplace

Niveau utilis pour la description systme du CdCF

Niveau utilis pour la description oprateur et maintenance

Niveau utilis pour la programmation et la maintenance

GRAFCET COMPLEMENTS

Reprsentation du temps


Le temps est souvent utilis dans des application et fait appel aux oprateurs retards.

La forme littrale dun oprateur retards est t1/ En / t2


Oprateur retard normalis

Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).

t1 t2

En

Sn

t1 est le retard apport au changement de ltat logique [0] vers ltat logique [1] de la variable dentre En.


En

t

Sn

t


Oprateur retard normalis

Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).

t1 t2

En

Sn



En

t

Sn

t1 t2

t


Utilisation dans la grafcet

Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:

Xn

t

t1 / Xn

t

t1 / En / t2

t1 / Xn / t2

La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1secondes se sont coules depuis le dbut dactivit de ltape Xn.

La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn.


Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:

t1

Xn


t1 / Xn

t

t

La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1secondes se sont coules depuis le dbut dactivit de ltape Xn.

La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn.

t1 / En / t2

t1 / Xn / t2



Xn

t

t1 / Xn

t1

t


Rceptivit dpendante du temps

t1/Xn

3s/X3

3

4

Ltape temporise X3 doit rester active pendant un temps suprieur ou gal 3s pour que la rceptivit

puisse tre vraie.


Rceptivit dpendante du temps

3

4

8

9

Il est possible dutiliser cette notation lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la transition.

3s/X4


Actions temporises

t1 / * / t2

*

Action retarde

t1 / *

*


Actions retardes

3s/X27

27

Action R

b

X27

b

3s/X27

R

t

t

t

t

R = ?


Actions retardes

3s/X27

27

Action R

b

X27

b

3s/X27

R

t

t

t

t

R = ?


Actions retardes

3s/X27

27

Action R

b

X27

b

3s/X27

R

t

t

t

t

R = X27 . (3s/X27)


Actions temporises

t1 / * / t2

*

Action retarde

Action limite

t1 / *

*

t1 / *

*


Actions limites

X28

b

3s/X28

L

t

t

t

t

3s/X28

28

Action L

b

L = ?


Actions limites

X28

b

3s/X28

L

t

t

t

t

3s/X28

28

Action L

b

L = ?


Actions limites

X28

b

3s/X28

L

t

t

t

t

3s/X28

28

Action L

b

L = X28 . (3s/X28)

Complments sur les rceptivits

Complment sur les rceptivits

Rceptivit lie la valeur dun prdicat

Prdicat: Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou fausse selon la valeur que

lon attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs qui les lient.

[ * ]

5

6

[ t>8 ]


Rceptivit toujours vraie

1


Rceptivit lie un front dune variable

Un front caractrise l'vnement associ au changement d'tat d'une variable logique.

Lorsqu'un front est utilis comme rceptivit, son apparition provoque:

soit une volution si la transition est valide,

soit n'est pas prise en compte si la transition nest pas valide.

Un front ne peut provoquer une volution, que s'il survient lorsque la transition est valide !



Front MONTANT

*

Front DESCENDANT

*

5

6

b

5

6

b


2

3

4

a

b

a

b

X2

X3

t

t

t

t

X4

t

La variable a est prsente avant b



2

3

4

a

b

a

b

X2

X3

t

t

t

t

X4

t

La variable a est prsente avant b



2

3

4

a

b

a

b

X2

X3

t

t

t

t

X4

t

La variable b est prsente avant a



2

3

4

a

b

a

b

X2

X3

t

t

t

t

X4

t

La variable b est prsente avant a



b

X2

X3

X4

t

t

t

t

2

3

4

b

b

Succession de fronts



b

X2

X3

X4

t

t

t

t

2

3

4

b

b

Succession de fronts



2

3

4

a

b

a

b

X2

X3

t

t

t

t

X4

t



a

b

a.b

(a.b)

t

t

t

t

a . b

t

Combinaison de variables



a

b

a.b

(a.b)

t

t

t

t

a . b

t


Impossible !!



a

b

a+b

(a+b)

t

t

t

t

a +b

t




Reprsentation du front

3

4

a

ACTION A

ACTION B

La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les capacits de la

machine :

Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur,




machine :


Par la programmation du GRAFCET dvelopp,

3

4

a

ACTION A

ACTION B

3

a

ACTION A

4

ACTION B

3b

ACTION A

a

/a

Contrle de lapparition de a

Aucune liaison

ne peut se relier

ce bloc rajout




machine :


Par la programmation du GRAFCET dvelopp,

Par lutilisation des spcificits de fonctionnement de lAPI (cycle)

B1 reprsente le front montant de a actif sur un tour de cycle

Le comptage

Comptage

Le comptage assur par une fonction externe par rapport la frontire de description du modle grafcet,

se traduit par un dialogue entres/sorties avec le modle GRAFCET.

Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe N+1(comptage) ou N-1(dcomptage) aprs

application dune impulsion sur une entre spciale.

Linitialisation consiste:

soit une RAZ,

soit une prslection une valeur N.

Les actions :

INITIALISER ( CPT 0 ou CPT N ),

COMPTER ( INC ou CPT CPT+1; DEC ou CPT CPT-1 )

seront associes une ou plusieurs tapes du GRAFCET et sont donc reprsents par des ordres internes.

La sortie du compteur Cpt pourra tre associe une transition.

Dans ce cas la rceptivit est exprime sous forme dun prdicat.

CTU

CU

R

PV

Q

CV

CTD

CD

LD

PV

Q

CV

Comptage

5

6

[CPT = 3]

CPT CPT + 1

h

10

CPT 0

5

6

[CPT = 3] . a

CPT CPT + 1

10

CPT 0

7

[CPT < 3] . a

Complments sur les transitions et les tapes

Complments

Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont.

Pour que cette tape soit active, il faut quelle soit:

- tape initiale,

- force depuis un grafcet hirarchiquement suprieur.

Etape source

15

16

17

14

22

23

24

21

Complments

Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval.

Sa dsactivation ne peut se faire que par un ordre de forage.

Etape puits

/df

23

24

25

26

Alarme

df

Complments

Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont.

Par convention, la transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit associe est vraie.

Transition source

21

22

23

24

Complments

Transition puits

21

22

23

Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval.

LE GRAFCET

COORDINATION DES TACHES

Mthodologie danalyse

A suivre

G

JC

1

2

3

4

5

6

7

8

Dplacer chariot droite

Descendre bras

Temporisation



dplacer chariot gauche

BP marche

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute


BP marche


Temporisation coul

Monter bras

1

2

3

4

5

6

7

8


Descendre bras

Temporisation



dplacer chariot gauche

BP marche

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute


BP marche


Monter bras

Temporisation coule

Xn

1

2

t1/Xn:=0

temps t1

3

t1/Xn:=1

/Xn

/Xn

Xn

1

2

t1/Xn:=0

temps t1

3

t1/Xn:=1

/Xn

/Xn

a

B0

B1

B0

B1

B1 : bit reprsentant le front montant de a un tour de cycle

aB0

B1

B0

B1

B1 : bit reprsentant le front montant de a un tour de cycle

Documents

PP - Le Grafcet