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GRAFCET NORMALISATIONNF EN 60848
Introduction
IntroductionHistorique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique
IntroductionHistorique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition
IntroductionHistorique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
Agence pour le DEveloppement de la Production Automatise
IntroductionHistorique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
1991 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-191
1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
Commission Electrotechnique Internationale
IntroductionHistorique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
1991 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-191
2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848
Outil normalis
IntroductionNcessit dun outil normalis
Le GRAFCET est un outil de description du
comportement dterministe de la partie commande
Principes gnraux
IntroductionPrincipes gnraux
PO
PC
Frontire disolement du systme
Frontire PO / PC
Sorties
entres
IntroductionPrincipes gnraux
Il est ncessaire de caractriser toutes les entres sorties avant de pouvoir faire une description par grafcet.
Auto
Dcy
TEST
C>6
KM1
KFr
PID
PC
PARTIE SEQUENTIELLE
1
2
(Auto.pv)+(p/p.Dcy)
[C>6]
KM1
KFr
IntroductionPrincipes gnraux
Partie squentielle du systme
Marche
PositionHaute
PositionBasse
FinApproche
DescenteRapide
RotationBroche
DescenteLente
Monte
1
2
3
4
DescenteRapide
RotationBroche
DescenteLente
RotationBroche
Monte
Marche ET PositionHaute
FinApproche
PositionBasse
PositionHaute
IntroductionPrincipes gnraux
1
2
3
4
DescenteRapide
RotationBroche
DescenteLente
RotationBroche
Monte
Marche ET PositionHaute
FinApproche
PositionBasse
PositionHaute
STRUCTURE
Sequentielle
Etapes
Transitions
Liaisons orientes
INTERPRETATION
Rceptivits
Actions avec assignation
Rgles
IntroductionRgles
Rgle de syntaxe
Lalternance tape/transition et transition/tape doit toujours tre respecte, quelle que soit la squence parcourue.
Consquences:
deux tapes ne peuvent pas tre relies directement.
deux transitions ne peuvent pas se suivre.
une liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une tape.
IntroductionRgles
Rgles dvolution
Rgle N1 : Rgle de la situation initiale
La situation initiale est la situation linstant initial, elle est dcrite par lensemble des tapes actives a cet instant. Le choix de la situation initiale repose sur des considrations mthodologiques et relatives la nature de la PO.
REGLE 1
La situation initiale du GRAFCET caractrise le comportement initial de la PC vis vis de la PO et correspond lensemble des tapes actives autorisant le dbut du fonctionnement.
Consquences:
La situation initiale correspond souvent a la position de rfrence de la PO.
on nassocie pas en gnral daction aux tapes initiales.
IntroductionRgles
Rgles dvolution
Rgle N2 : Rgle du franchissement dune transition
REGLE 2
Le franchissement dune transition se produit :
Lorsque le transition est valide.
ET
Lorsque la rceptivit associe est vraie.
Remarque
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies a cette transition sont actives.
IntroductionRgles
Rgles dvolution
Rgle N3 : Rgle dvolution des tapes actives
REGLE 3
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
IntroductionRgles
Rgles dvolution
Rgle N4 : Rgle du franchissement simultan
REGLE 4
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
IntroductionRgles
Rgles dvolution
Rgle N5 : Activation et dsactivation simultane dune tape
REGLE 5
Si au cours du fonctionnement, une mme tape est simultanment active et dsactive, elle reste active.
IntroductionRgles
X2
X3
a
2
3
a
t
La dure de franchissement dune transition ne peut jamais tre considre comme nulle
La dure dactivation dune tape ne peut jamais tre considre comme nulle
Remarque
Reprsentation graphiquedes lments
IntroductionReprsentation graphique
*
*
2
Etape
Etape initiale
Variable dtape
1
X*
X2
X1
IntroductionReprsentation graphique
Transition
2
3
2
3
Repre de transition
2
3
2
3
(*)
(12)
IntroductionReprsentation graphique
Synchronisation
12
13
(8)
23
33
La transition (8) est valide si ?
tape X12 active
IntroductionReprsentation graphique
Synchronisation
34
18
(6)
35
12
La transition (6) est valide si ?
tapes X18 ET X34 ET X35 actives
IntroductionReprsentation graphique
Synchronisation
28
18
(14)
35
46
La transition (14) est valide si ?
tapes X18 ET X28 ET X35 actives
36
29
15
IntroductionReprsentation graphique
Liaison oriente de haut en bas
28
18
(14)
35
46
36
29
15
IntroductionReprsentation graphique
Liaison oriente de bas en haut
IntroductionReprsentation graphique
Repre de liaison
*
14
tape 83
page 13
IntroductionReprsentation graphique
Rceptivit associe une transition
*
12
a . ( b + c )
13
Rceptivit toujours vraie
1
12
13
Application des rgles dvolution
IntroductionApplication des rgles dvolution
Evolution non fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1
b = 0
c = 0
IntroductionApplication des rgles dvolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1
b = 1
c = 0
IntroductionApplication des rgles dvolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1
b = 1
c = 0
IntroductionApplication des rgles dvolution
Evolution fugace
11
12
13
a
b
c
a = 1
b = 1
c = 0
Actions associes
Introductionactions associes
*
Mode continu (sans condition dassignation)
4
KM1
Libell de laction
Une action est ncessairement associe une tape.
Elle ne dpend donc que de ltape laquelle elle est associe.
Reprsentation de laction
KM1 = X4
Introductionactions associes
Mode continu (sans condition dassignation)
4
KM1
KM1 = X4
t
X4
t
KM1
Introductionactions associes
4
KM1
EV10
4
KM1
EV10
Plusieurs actions peuvent tre associes une mme tape.
Mode continu (sans condition dassignation)
KM1 = X4
EV10 = X4
Introductionactions associes
4
KM1
EV10
Mode continu (sans condition dassignation)
KM1 = X4
EV10 = X4
t
X4
t
KM1
t
EV10
Introductionactions associes
KM1
Une action peut tre associes plusieurs tapes.
Mode continu (sans condition dassignation)
KM1 = X4 + X6
4
5
6
a
b
c
KM1
Introductionactions associes
Mode continu (sans condition dassignation)
KM1 = X4 + X6
t
X4
t
X6
t
KM1
Introductionactions associes
KM1
Laction dpend de ltape et de la condition dassignation.
Mode continu (avec condition dassignation)
*
Condition dassignation
4
KM1
d
KM1 = X4 . d
Introductionactions associes
Mode continu (avec condition dassignation)
4
KM1
d
KM1 = X4 . d
t
X4
t
d
t
KM1
Introductionactions associes
Mode mmoris
* := #
Libell de laction
Valeur de laction
24
KM 1 := 1
24
KM 1 := 1
Dpart de laction
Introductionactions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28
KM 1 := 0
t
KM1
Introductionactions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28
KM 1 := 0
t
KM1
Introductionactions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
t
X24
t
X28
28
KM 1 := 0
t
KM1
GRAFCET CONSTRUCTION
Structures basiques
Structures basiques
Squence unique
Une squence unique est compose d'une suite d'tapes pouvant tre actives les unes aprs les autres.
Chaque tape n'est suivie que par une transition et chaque transition n'est valide que par une tape.
La squence est:
- "active" si au moins une tape est active,
- "inactive" si toutes les tapes sont inactives.
Squence unique
Cycle dune seule squence
Cas particulier dune squence reboucle sur elle-mme.
Pour permettre lvolution, elle doit possder une tape initiale ou faire lobjet dun forage de niveau suprieur
Structures basiques
Squences simultanes
Divergence en ET
Convergence en ET
Le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs squences en mme temps.
Ces squences sont dites squences simultanes ou paralllisme structural.
Aprs l'activation simultane de ces squences, les volutions des tapes actives dans chacune des
squences deviennent alors indpendantes.
Structures basiques
Squences simultanes
Action A
Action B
10
20
21
22
30
31
11
Attention aux actions associes aux tapes de synchronisation.
Structures basiques
Squences simultanes
Action A
Action B
10
20
21
22
30
31
11
tapes de synchronisation
tapes de synchronisation
Le franchissement de la transition en aval des
tapes de synchronisation ne peut se faire que
si toutes les tapes de synchronisation sont actives.
23
32
Structures basiques
Slection de squences
11
30
20
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20
30
Exclusivit logique
La slection exprime un choix d'volution entre plusieurs squences, partir d'une ou plusieurs tapes.
Cette structure se reprsente par autant de transitions valides qu'il y d'volutions possibles.
a
/ a
Structures basiques
11
30
20
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20
30
Slection de squences
Exclusivit technologique
a0
a1
a0
a1
Structures basiques
11
30
20
Divergence en OU
Convergence en OU
11
20
30
Slection de squences
Traitement
prioritaire
a
/a.b
Structures basiques
Slection de squences
12
13
14
15
Saut dtape(s)
f
/ f
u
v
w
..
Structures basiques
Slection de squences
12
13
14
15
Reprise de squence
n
/ n
u
v
w
..
Structures basiques
Slection de squences
11
20
30
ACTION A
Squence alternatives
Z ; variable drapeau
Z
/ Z
Z:=1
Z:=0
Structures basiques
Structures complexes
Paralllisme ouvert
1
10
11
12
20
21
On utilise une structure mixte, ouverture simultane en association avec un retour en OU.
Ce type de structure est utiliser avec beaucoup de prcautions cause des risques reprsents par la
possibilit de ractiver une squence sans avoir eu la fin de lautre.
Structures complexes
Paralllisme interprt
10
11
12
13
20
21
Lorsque les rceptivits associes aux transitions valides par une ou plusieurs tapes ne sont pas exclusives,
des volutions simultanes peuvent se produire conduisant activer plusieurs tapes la fois .
Ce deuxime type de paralllisme est appel "paralllisme interprt", car ces volutions simultanes ou non
sont uniquement dtermines par les rceptivits associes aux transitions.
Ce mode de fonctionnement doit tre utilis avec prudence.
Structures complexes
Paralllisme structural
V1+
V1-
v1.0
v1.1
V2+
V2-
v2.0
v2.1
m
Rgle:
SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V1-
V2+
V2-
20
21
1
12
22
11
m
V1+
10
V1.1
V1.0
V2.1
V2.0
1
Structures complexes
Paralllisme interprt
V1+
V1-
v1.0
v1.1
m1
V2+
V2-
v2.0
v2.1
m2
Rgle:
SI m1 ALORS V1{ aller et retour}
SI m2 ALORS V2 {aller et retour}
SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V1-
V2+
V2-
20
21
1
11
V1+
10
V1.1
V1.0
V2.1
V2.0
m1
m2
Structures complexes
Structures spciales
Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut tre partage entre plusieurs squences utilisatrices
exclusives, sous la forme d'une tape validant plusieurs transitions.
Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira n'activer qu'une seule de ces squences.
Lorsque cette tape sera active, la ressource sera attribue la premire transition devenant franchissable,
et pour ce faire une priorit logique sera donc indispensable dans l'criture des rceptivits afin d'viter tout conflit.
Chargement wagonnet A
Chargement wagonnet B
Position attente A
Position attente B
Aiguillage A
Aiguillage B
Gauche a
Gauche b
Dchargement
Structures spciales
Gauche a
Gauche b
10
11
12
dosageA
avancer A
dcyA.gauche a
Fin dosage
Position attente A
20
21
22
dosageB
avancer B
dcyB.gauche b
Fin dosage
Position attente B
1
13
14
15
AiguillageA
avancer A
dchargement
Cot A
10s/X14
1
arrire A
Position attente A
23
24
25
AiguillageB
avancer B
dchargement
Cot B
10s/X24
/X12
arrire B
Position attente B
15
arrire A
Gauche a
15
arrire B
Gauche b
Couplage de squences
Une ou plusieurs tapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de
plusieurs squences en mmorisant au moment voulu les autorisations ncessaire.
10
11
12
USINAGE
marche
Pice usine
20
21
marche
1
13
DEPOSE
Pice dpose
1
22
24
30
PRISE
Pice prise
1
ASSEMBLAGE
Asem termin
Structures spciales
Construction du grafcet
1) dessiner linstallation sous forme dun schma global,
Etapes de la mthode
Construction du grafcet
2) tablir une liste dtaille de description du cycle envisag,
Etapes de la mthode
Construction du grafcet
Loprateur installe un plateau
Le chariot arrive au dessus du chargement
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont coules, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche
3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
Etapes de la mthode
Construction du grafcet
Loprateur installe un plateau
Le chariot arrive au dessus du chargement
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont coules, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche
3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
Etapes de la mthode
PC
Traitement de surface
Construction du grafcet
3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
Etapes de la mthode
PC
Traitement de surface
Le chariot arrive au dessus du bac
Le bras arrive en position basse
Le bras arrive en position haute
Le chariot arrive au dessus du dchargement
Le chariot arrive au dessus du chargement
Loprateur appui sur le bouton dpart
Le bras descend
Le bras remonte
Un voyant clignote
Le chariot se dplace vers la gauche
Le chariot se dplace vers la droite
Temporisation
Construction du grafcet
3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
Etapes de la mthode
PC
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Etapes de la mthode
Traitement de surface
Temporisation
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Dplacer chariot a droite
Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Monter bras
Faire clignoter voyant
Construction du grafcet
Reprsentation dune automatisation
Reprsentation dune automatisation
Structure dune chane fonctionnelle
PARTIE COMMANDE
(Automate programmable)
Une entre
PROGRAMME
Une sortie
PARTIE OPERATIVE
(processus)
Capteur
PROCESSUS
Effecteur
Chane dacquisition
Chane daction
Circuit de puissance
Circuit de commande
Partie commande
Actionneur
practionneur
Reprsentation dune automatisation
Etude dune chane daction
Partie commande
API
w
Dplacer une caisse
capteurs
Capteurs
Practionneur
Actionneur
Entres
Sorties
Reprsentation dune automatisation
Etude dune chane daction
Partie commande
API
entres
sorties
w
%Q2,6
Dplacer une caisse
Reprsentation dune automatisation
Chane fonctionnelle
Relation de CAUSE EFFET
Toute action observable est leffet dun ordre mis par la PC
Tout ordre mis par la PC provoque une action observable
Reprsentation dune automatisation
Chane fonctionnelle
PC
observateur
Point de vue PC ou ralisation
Point de vue actionneur
Point de vue fonctionnel
%Q2.6
Activation sortie N6
Faire sortir tige vrin
Tige du vrin sort
Dplacer caisse
La caisse se dplace
Niveau utilis pour la description systme du CdCF
Niveau utilis pour la description oprateur et maintenance
Niveau utilis pour la programmation et la maintenance
GRAFCET COMPLEMENTS
Reprsentation du temps
Reprsentation du temps
Le temps est souvent utilis dans des application et fait appel aux oprateurs retards.
La forme littrale dun oprateur retards est t1/ En / t2
Reprsentation du temps
Oprateur retard normalis
Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
t1 t2
En
Sn
t1 est le retard apport au changement de ltat logique [0] vers ltat logique [1] de la variable dentre En.
t2 est le retard apport au changement de ltat logique [1] vers ltat logique [0] de la variable dentre En.
En
t
Sn
t
Reprsentation du temps
Oprateur retard normalis
Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
t1 t2
En
Sn
t1 est le retard apport au changement de ltat logique [0] vers ltat logique [1] de la variable dentre En.
t2 est le retard apport au changement de ltat logique [1] vers ltat logique [0] de la variable dentre En.
En
t
Sn
t1 t2
t
Reprsentation du temps
Utilisation dans la grafcet
Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:
Xn
t
t1 / Xn
t
t1 / En / t2
t1 / Xn / t2
La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1secondes se sont coules depuis le dbut dactivit de ltape Xn.
La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn.
Reprsentation du temps
Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:
t1
Xn
Utilisation dans la grafcet
t1 / Xn
t
t
La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1secondes se sont coules depuis le dbut dactivit de ltape Xn.
La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn.
t1 / En / t2
t1 / Xn / t2
Reprsentation du temps
Utilisation dans la grafcet
Xn
t
t1 / Xn
t1
t
Reprsentation du temps
Rceptivit dpendante du temps
t1/Xn
3s/X3
3
4
Ltape temporise X3 doit rester active pendant un temps suprieur ou gal 3s pour que la rceptivit
puisse tre vraie.
Reprsentation du temps
Rceptivit dpendante du temps
3
4
8
9
Il est possible dutiliser cette notation lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la transition.
3s/X4
Reprsentation du temps
Actions temporises
t1 / * / t2
*
Action retarde
t1 / *
*
Reprsentation du temps
Actions retardes
3s/X27
27
Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = ?
Reprsentation du temps
Actions retardes
3s/X27
27
Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = ?
Reprsentation du temps
Actions retardes
3s/X27
27
Action R
b
X27
b
3s/X27
R
t
t
t
t
R = X27 . (3s/X27)
Reprsentation du temps
Actions temporises
t1 / * / t2
*
Action retarde
Action limite
t1 / *
*
t1 / *
*
Reprsentation du temps
Actions limites
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28
Action L
b
L = ?
Reprsentation du temps
Actions limites
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28
Action L
b
L = ?
Reprsentation du temps
Actions limites
X28
b
3s/X28
L
t
t
t
t
3s/X28
28
Action L
b
L = X28 . (3s/X28)
Complments sur les rceptivits
Complment sur les rceptivits
Rceptivit lie la valeur dun prdicat
Prdicat: Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou fausse selon la valeur que
lon attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs qui les lient.
[ * ]
5
6
[ t>8 ]
Complment sur les rceptivits
Rceptivit toujours vraie
1
Complment sur les rceptivits
Rceptivit lie un front dune variable
Un front caractrise l'vnement associ au changement d'tat d'une variable logique.
Lorsqu'un front est utilis comme rceptivit, son apparition provoque:
soit une volution si la transition est valide,
soit n'est pas prise en compte si la transition nest pas valide.
Un front ne peut provoquer une volution, que s'il survient lorsque la transition est valide !
Complment sur les rceptivits
Rceptivit lie un front dune variable
Front MONTANT
*
Front DESCENDANT
*
5
6
b
5
6
b
Complment sur les rceptivits
2
3
4
a
b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable a est prsente avant b
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
2
3
4
a
b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable a est prsente avant b
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
2
3
4
a
b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable b est prsente avant a
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
2
3
4
a
b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
La variable b est prsente avant a
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
b
X2
X3
X4
t
t
t
t
2
3
4
b
b
Succession de fronts
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
b
X2
X3
X4
t
t
t
t
2
3
4
b
b
Succession de fronts
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
2
3
4
a
b
a
b
X2
X3
t
t
t
t
X4
t
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
a
b
a.b
(a.b)
t
t
t
t
a . b
t
Combinaison de variables
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
a
b
a.b
(a.b)
t
t
t
t
a . b
t
Combinaison de variables
Impossible !!
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
a
b
a+b
(a+b)
t
t
t
t
a +b
t
Combinaison de variables
Rceptivit lie un front dune variable
Complment sur les rceptivits
Reprsentation du front
3
4
a
ACTION A
ACTION B
La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les capacits de la
machine :
Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur,
Complment sur les rceptivits
Reprsentation du front
La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les capacits de la
machine :
Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur,
Par la programmation du GRAFCET dvelopp,
3
4
a
ACTION A
ACTION B
3
a
ACTION A
4
ACTION B
3b
ACTION A
a
/a
Contrle de lapparition de a
Aucune liaison
ne peut se relier
ce bloc rajout
Complment sur les rceptivits
Reprsentation du front
La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les capacits de la
machine :
Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur,
Par la programmation du GRAFCET dvelopp,
Par lutilisation des spcificits de fonctionnement de lAPI (cycle)
B1 reprsente le front montant de a actif sur un tour de cycle
Le comptage
Comptage
Le comptage assur par une fonction externe par rapport la frontire de description du modle grafcet,
se traduit par un dialogue entres/sorties avec le modle GRAFCET.
Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe N+1(comptage) ou N-1(dcomptage) aprs
application dune impulsion sur une entre spciale.
Linitialisation consiste:
soit une RAZ,
soit une prslection une valeur N.
Les actions :
INITIALISER ( CPT 0 ou CPT N ),
COMPTER ( INC ou CPT CPT+1; DEC ou CPT CPT-1 )
seront associes une ou plusieurs tapes du GRAFCET et sont donc reprsents par des ordres internes.
La sortie du compteur Cpt pourra tre associe une transition.
Dans ce cas la rceptivit est exprime sous forme dun prdicat.
CTU
CU
R
PV
Q
CV
CTD
CD
LD
PV
Q
CV
Comptage
5
6
[CPT = 3]
CPT CPT + 1
h
10
CPT 0
5
6
[CPT = 3] . a
CPT CPT + 1
10
CPT 0
7
[CPT < 3] . a
Complments sur les transitions et les tapes
Complments
Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont.
Pour que cette tape soit active, il faut quelle soit:
- tape initiale,
- force depuis un grafcet hirarchiquement suprieur.
Etape source
15
16
17
14
22
23
24
21
Complments
Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval.
Sa dsactivation ne peut se faire que par un ordre de forage.
Etape puits
/df
23
24
25
26
Alarme
df
Complments
Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont.
Par convention, la transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit associe est vraie.
Transition source
21
22
23
24
Complments
Transition puits
21
22
23
Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval.
LE GRAFCET
COORDINATION DES TACHES
Mthodologie danalyse
A suivre
G
JC
1
2
3
4
5
6
7
8
Dplacer chariot droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Dplacer chariot droite
dplacer chariot gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au dchargement
BP marche
Chariot au chargement
Temporisation coul
Monter bras
1
2
3
4
5
6
7
8
Dplacer chariot droite
Descendre bras
Temporisation
Faire clignoter voyant
Dplacer chariot droite
dplacer chariot gauche
BP marche
Chariot sur le bac
Bras position basse
Bras position haute
Chariot au dchargement
BP marche
Chariot au chargement
Monter bras
Temporisation coule
Xn
1
2
t1/Xn:=0
temps t1
3
t1/Xn:=1
/Xn
/Xn
Xn
1
2
t1/Xn:=0
temps t1
3
t1/Xn:=1
/Xn
/Xn
a
B0
B1
B0
B1
B1 : bit reprsentant le front montant de a un tour de cycle
aB0
B1
B0
B1
B1 : bit reprsentant le front montant de a un tour de cycle