Upload
rambets
View
227
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
1/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ENCONTROL Y AUTOMATIZACIÓN
TEORÍA DEL CONTROL 3
PRÁCTICA 1:
HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA EL MANEJO DE SISTEMAS EN
ESPACIO DE ESTADOS
OBJETIVO:El alumn !la"#a#$ un %#ama 'm%u(a')nal %a#a !l man!* +! l, +)-!#!n(!, %!#a+#!,ma(#)')al!, .u! ,! u()l)/a#$n !n !l %lan(!am)!n( +! ,),(!ma, +! 'n(#l m+!#n +!-)n)+, !n !l!,%a') +! !,(a+,0
I NTRODUCCIÓN:
A -)nal!, +!l ,)&l 1I12 !n#) P)n'a#4 )n(#+u* !l 'n'!%( +! !,%a') +! !,(a+ 'n ,u (#a"a* %)n!# ,"#! nu!5, m4(+, +! la m!'$n)'a '!l!,(!2 +n+! )n(u6 la %#-un+a n!'!,)+a+ +! -#mula# una (!#8a &!n!#al +! l, ,),(!ma, +)n$m)', !n -un')n +! 'n*un(, +! !'ua')n!, +)-!#!n')al!, +!
%#)m!# #+!n ! )n(#+u* la )+!a +! 'n,)+!#a# !l 'n*un( #!l!5an(! +! 5a#)a"l!, +!l ,),(!ma 'm la(#a6!'(#)a +! un %un( !n un !,%a') n9+)m!n,)nal0 a')a m!+)a+, +! l, ;, l, (#a"a*, +!Pn(#6a&)n 6 B!llman
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
2/15
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
3/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
)&u#a @00 D)aama +! ,)mula')n anal&)'a +! un m(# +! CD
D!l +)aama +! la -)&u#a @0 ,! +!-)n!n l, !,(a+,2 la !n(#a+a 6 la, ,al)+a, 'm:
D ; H x ω = 3 Ha x i= Hau v= @ @H y θ = D @ y ω =
O"(!n)4n+,! la, !'ua')n!, +)-!#!n')al!, 6 al&!"#a)'a,:
@ D
; D
D D 3
; ;
@
3 D 3
;
@ @
@
;
D D
@
@a
a a a
x x
b k x x x
J J
Rk x x x u
L L L
N y x
N
N y x
N
=
= − +
= − − +
= −
= −
&
&
&
Su,()(u6!n+ l, 5al#!, !n l, %a#$m!(#, +!la (a"la @0@
Pa#$m!(# Val# Un)+a+!,
a L ;0@ !n#6
a R @; O?m
; J ;0 N m ,!&#a+
;b ;0 N m ,!&#a+
@k ;0 V ,!&#a+
Dk ; N mAm%!#!
; @ N N ;0@ 99
Ta"la @0@0 Pa#$m!(#, %a#a !l m+!l +!l m(# +! CD
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, 3 In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
4/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
S! u()l)/a !l '+)& 'm%u(a')nal 'm a%6:
% Parametros:La=0.1; Ra=10; Jo=0.2; bo=0.2; k1=0.5; k2=40; N0N1=0.21;% Matrices:A=[0 1 0; 0 bo!Jo k2!Jo; 0 k1!La Ra!La";#=[0; 0; 1!La";$=[N0N1 0 0; 0 N0N1 0";=[0; 0";&0=[0; 0; 0";% 'istema e( es)acio *e esta*os:'+'=ss,A-#-$-;% Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otst=0:0.01:5;=ste),'+'310-t;s/b)ot,2-1-1)ot,t-,:-1tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otsabe,Posicio( a(6/ar [ra*"7abe,8iem)o [se6"s/b)ot,2-1-2
)ot,t-,:-2tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 otsabe,eoci*a* a(6/ar [ra*!se6"7abe,8iem)o [se6"
Pa#a "(!n!# la, !'ua')n!, +! !,(a+ #!,ul(an(!,:
@ @
D D
3 3
@
@
D
D
3
; @ ; ;
; @ D;; ;
; : @;; @;
;0D@ ; ; ;
; ;0D@ ; ;
= − + − −
− = + −
&
&
&
x x
x x u
x x
x y x u
y x
A,8 'm la, $-)'a, +! #!,%u!,(a a una !n(#a+a +! @; Vl(, +! '##)!n(! +)#!'(a2 'm la, .u! ,!mu!,(#an !n la -)&u#a @030
)&u#a 30 G#$-)'a, +! #!,%u!,(a a una !n(#a+a +! @; Vl(,
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
5/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
DESARROLLO:
S)mula# !l ,),(!ma +!l a#'?)5 P@SMa0m+l 'a+a 5!/ .u! ,! 'al'ul! un ,),(!ma +! !'ua')n!, +! !,(a+
{ }2 2 2A B C D %a#a l, ,)&u)!n(!, %un(, 6 %#"a# !l (!#!ma +! Ca6l!6 am)l(n !5aluan+ !l
%l)nm) 'a#a'(!#8,()' =t,(/m-*e(;
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
6/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
= O"(!n!# la, -#ma, 'ann)'a, 'n(#la"l! 6 ",!#5a"l!
= O"(!n!# la -#ma 'ann)'a +)a&nal2 u()l)/an+ la ma(#)/ +! 5!'(#!, %#%), 'm ma(#)/ +!(#an,-#ma')n +! ,)m)l)(u+
+n la )i!ura- se inte!ra los re(uerimientos de los incisos ./ 0/ 1/ de i!ual manera se encuentran de manera
anal*tica en el anexo , en el #unto $0&"
% * Las ormas ca((icas so(:)=)o,A1;a1=),2;a2=),;*is),
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
7/15
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
8/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
)ot,t-2tite,Res)/esta a /(a e(tra*a *e 10 ots
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
9/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
ANEXO B
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
10/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @; In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
11/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @@ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
12/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
13/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @3 In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
14/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal
8/19/2019 Practica CONTROL MODERNO
15/15
SANTIAGO MEJÍA MARCO ANTONIO 7AM3
M0 !n C0 Ru"4n V!l$/.u!/ Cu!5a, @ In,()(u( Pl)(4'n)' Na')nal