TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLÁN

INGENIERÍA INDUSTRIAL

Manufactura avanzada

PRÁCTICA UNIDAD 4

ROBOTICA: SIMULACION DE UN ROBOT

P R E S E N T A:

GUSTAVO ALVAREZ GOMEZ

Grupo: ID-902

ING: FRANCISCO JAVIER DIAZ CAMACHO

JOCOTITLAN, ESTADO DE MÉXICO AGOSTO 2013

PRACTICA: ROBOTICA

Se llevó acabo la simulación de cómo trabaja un robot, la manera de cómo darle las instrucciones y principalmente saber que funciones realiza, se utilizó el simulador COSIMIR para desarrollar las actividades que desempeñaría el robot.

Introducción.

El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robótico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva.

Objetivos:

Aprender a dar instrucciones a un robot. Saber manejar y simular un robot por medio del programa COSIMIR.

Marco teórico.

Un robot: es una maquina programable, de propósito general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana”, cabe destacar que la característica antropomórfica más común en nuestros días es la de un brazo mecánico, el cual realiza diversas tareas industrialesEl robot industrial es básicamente un dispositivo de un solo brazo que puede manipular piezas y herramientas o llevar a cabo procesos como soldadura de arco o corte con chorro de agua a través de una secuencia de operaciones o movimientos según haya sido programado por la computadora. Estas operaciones o secuencias pueden o no ser repetitivas, porque el robot, a través de la computadora, tiene la capacidad de tomar decisiones lógicas.

Partes de un robot.

Materiales y equipo para efectuar la práctica. Simulador COSIMIR Computadora

Metodología

Paso 1. Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él:

Pondremos el cursor en el menú inicio Después de haberse desplegado los programas daremos clic en donde dice

cosimir tal como se muestra a continuación ejecutando como administrador.

Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK

Paso 2. Se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra.

Paso 3. Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los ha llenado dará un clic en NEXT.

1. NOMBRE DEL PROYECTO2. NOMBRE DEL PROGRAMA3. CREADO POR4. INICIALES5. AYUDA6. FINALIZAR7. CANCELAR8. ATRÁS9. SIGUIENTEPaso 4. Después se desplegara esta ventana en la cual se deberá seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar. En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFABASICIV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT.

Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizó ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH.

Se aparecerá una ventana a la que únicamente deberá dar un clic en OK.

Se muestra las barras de herramientas.

1. NUEVO:2. ABRIR3. GUARDAR4. GUARDAR COMO5. CORTAR6. COPIAR7. PEGAR8. RENOMBRAR9. INSERTAR POSICIÓN10. ACEPTAR POSICIÓN

1. IMPRIMIR2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL6. MOVER: SIRVE PARA PODER MOVER LA POSICIÓN DEL ROBOT DENTRO DE LA VENTANA7. ACERCAR, ALEJAR: ALEJA O ACERCA EL ROBOT EN LA VENTANA DEL MISMO8. ZOOM9. COMPILE10. COMPLILAR VÍNCULO

1. INICIAR2. SIGUIENTE MEDIDA3. MEDIDA PREVIA4. MODO EXPLORADOR5. MODO EDITAR6. MODO LIBRERÍA7. DETECCIÓN DE COLISIÓN8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE9. PROCESO DE SIMULACIÓN10. CÁMARA NAVEGADORA

La ventana de observación del robot, esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulación del brazo robótico.

1. GRIPER2. ROTACIÓN DEL GRIPER3. MUÑECA4. CODO5. HOMBRO6. CINTURA7. BASE DEL BRAZO8. ÁREA DE TRABAJO

Paso 5. Teach-inEl Teach-In sirve para mover el brazo robótico a diferentes formas de movimiento que a continuación se explican. Para obtener el Teach-In traslada a la barra de menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

1. CERRAR MANO (GRIPER)2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO3. PONER POSICIÓN X, Y, Z4. GUARDAR POSICIÓN5. AYUDA

Paso 6. Después en la ventana “guardado de posiciones “en esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación. Para poder guardar posiciones se abre el teach-in ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice current position->post. list. Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.

Paso 7. En esta ventana “archivos de programación “en esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes comandos:

PROGRAMACIÓN DE ROBOTSMOV Movimiento del robot.PLY Reducción de velocidad por un tiempo determinado.HOPEN Abre el gripper en el punto donde se encuentra el objeto.HCLOSE Cierra el gripper en el punto donde se encuentra el objeto.MIS Acercamientos en línea recta.SPD Define la velocidad máxima de un movimiento lineal.END Terminar el programa.

Paso 8. En la ventana de “reporte de errores” es para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algún error o está correctamente escrita la programación. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del ratón a la barra de menú extras, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dará otro clic en la opción compile+link o ctrl.+f9. Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias necesarias.

Se presenta el ejercicio desarrollado y simulado en el cosimir siguiendo la metodologia antes ya mencionada.

Se presenta el ejercicio con los códigos de programación y los movimientos desarrollados en este caso fueron 24.

Son los diferentes movimientos que realizo.

Se muestran todas las posiciones realizadas por el robot en esta simulación.

Aquí se muestra la programación que va ejecutando cada instrucción al robot.

CONCLUSIONES

Como sabemos la robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots. La []robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la anima trónica y las máquinas de estados.

Por ello hoy en día es indispensable para que una empresa sea productiva automatizar y hacer uso de la robótica ya que estos robots traen grandísimas ventajas que hacen la diferencia hoy de ser las empresas más competitivas mundialmente como el caso de las automotrices que están completamente robotizadas.

Como ingenieros industriales nos vamos a enfrentar hoy en día en empresas con posible crecimiento, en las cuales podremos decidir donde automatizar y que robots utilizar en las diferentes áreas o circunstancias, si son empresas que cuentan con ellos aplicaremos los conocimientos teóricos que aprendemos de estas prácticas. Esta simulación desarrollada me permitió conocer las diversas partes que componen un robot y en la forma como trabajan y se programan esto nos servirá para enfrentarnos a este mundo tan globalizado.