TITULO DEL TRABAJO;

Torres de Hanoi

NOMBRE DEL ESTUDIANTE;

Juan Carlos Martínez Velázquez

MATERIA;

Optativa

(Fundamentos de robótica industrial)

NOMBRE DEL MAESTRO;

Carlos Hernández Mosqueda

Introduccion

LAS TORRES DE HANÓI

Las Torres de Hanói es un rompecabezas o juego matemático inventado en 1883 por el matemático francés Éduard Lucas.

Consiste en tres varillas verticales y un número indeterminado de discos que determinarán la complejidad de la solución. No hay dos discos iguales, están colocados de mayor a menor en la primera varilla ascendentemente, y no se puede colocar ningún disco mayor sobre uno menor a él en ningún momento.

OBJETIVO

Esta práctica consiste en pasar todas las cajas pequeñas a la tercera caja colocándolas en el orden de mayor a menor ascendentemente.

Así agregando un grado de dificulta al alumno para que él pueda resolver problemas lo más rápido posible al programar un robot.

Desarrollo

Figura 1

Paso 1.-abrir el programa cosimir al abrir el programa se abrirá una ventana de ayuda que no usaremos por el momento asi que se devera cerrar la ayuda después de eso poner el cursor en file y seleccionar proyect wizard

Figura 2

Paso 2.- al seleccionar proyect wizard se abrirá una ventana donde nos pide poner el nombre del proyecto y también podemos seleccionar browser donde nos da lo opción de guardarlo en un destino diferente ya una vez puesto el nombre y el destino donde se piensa guardar el proyecto se selecciona la casilla next.

Figura 3

Paso 3.- después del paso de la figura 2 nos abrirá otra ventana donde nos saldrán los tipos de robots y el que debemos seleccionar será el RV-2AJ donde estará seleccionado el número 1 del interfas cads y en la opción hands también deberá estar seleccionada la opción 1 donde la opción programmin language debe estar seleccionado MELFA-BASIC IV y las opciones que quedan sobrando se quedan igual y se selecciona la casilla next para finalizar este paso. despues de seleccionar next saldrá una nueva ventana donde se seleccionara finish y aquí concluirá este paso

Figura 4

Paso 4.-despues del paso de la imagen 1.4 se abrirá la ventana donde seleccionara ok y después de seleccionar ok se cerrara la ventana y nos dará la opción para poder manipular el robot

Figura 5

Paso 5.- seleccionar modelo libraries y se abrirá la ventana donde seleccionaremos miscellaneous primitives. Después seleccionamos opción box y

le damos donde dice add y agregaremos seis cajas al área de trabajo .Ya que agreguemos las cajas al area de trabajo recordemos que sus coordenadas en

todas las cajas son 0,0.

Figura 6

Paso 6.- seleccionar las cajas y poner sus coordenadas en x, y, z longitud y altura de cada una de ellas para poder llegar a este paso se selecciona model explorer ya una vez seleccionado se da un clip a la opción objets después se selecciona la box a la que se le va a cambiar el tamaño y posición ya una vez que escogimos la box no saldrá la opción base esta opción la seleccionamos y nos saldrá del lado derecho de nuevo la opción box a esta opción le damos un clip derecho al mouse y nos saldrán varias opciones seleccionamos la opción propertis y nos abrirá la opción para poder cambiar el tamaño de las cajas y para cambiar su posición daremos clip a position y estas fueron

box: X: 100 ,Y: -100 y en Z: 0.0

box 1: X:- 100 ,Y: 100 y en Z 0.0

box 2: X :-100 , Y: -300.0 y en Z: 0.0

Para el tamaño de las box, box 1y box 2: X 200, Y 200, Z 200.

Para las cajas

box 3: X: 180, Y: -200 y Z: 200

box 4: X: 185, Y: -195 y Z: 250

box 5: X:190, Y: -190 y Z: 290

para la caja box 3 su volumen es: X 50, Y 50, Z 50 para la box 4 sera de 40 en X,Y,Z y por ultimo para la box 5 será de 30 a estas últimas cajas en la opción base se da un clip derecho y se selecciona la opción grip point esto es para que el griper o pinza pueda agarrar las cajas.

Figura 7

Paso 7.- para sacar el control del robot o el jog operation presionamos la tecla f8 y para grabar los movimientos del robot seleccionamos current position.

Acción Comando P1,P2, o herramienta distanciaInterpolación MOV Punto distancia

línea MVS *************** **************Abrir HOPEN 1 GRIPER

Desactivas HCLOSE 1 GRIPERTiempo de

esperaDLY Tiempo en ms

movimientos vasados en ejes

y coordenadas

SPD Velocidad del robot

Figura 8

Antes de poner el código debemos saber el lenguaje De programación que vamos a Utilizar.

Figura 9

Una vez ya terminado el programa se compila dándole clip en execute después saldrán varias opción y se dara clip en start cycle y con esto se concluirá esta práctica.

Figura 10

La presente figura muestra la programacion usada para esta practica,

Conclusion

En esta practica se aprendio a que un simple juego como es el de torres de hanoi, puede adaptarse para ser programado y usado para el uso de la programasion de un robot ya que este juego simula lo que se hace en una empresa como es el cambio de una pieza de un lugar a otro.