PRACTICA 3 - CONTROL DIGITAL DE MOTORES DE C. D.

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICACONTROL DE ROBOTSPRCTICA N 3CONTROL DIGITAL DE MOTORES DE C. D.

OBJETIVO:

Ser capaz de utilizar y programar dispositivos electrnicos para controlar los actuadores de robots.

INTRODUCCION:

En un robot, los actuadores como motores de CD, motores de pasos y servomotores requieren ciertas seales elctricas en sus entradas para realizar movimientos deseados, tales como posicionamiento constante, regulacin de velocidad constante, regulacin de par o momento, etctera. Para ello se utilizan dispositivos electrnicos que controlan este tipo de actuadores electromecnicos con algn tipo especial de seal como son:

Control de velocidad de motores de CD mediante el voltaje promedio de seales PWM.

Control de posicin angular de servomotores RD mediante seales PWM.

Control de motores de pasos mediante una secuencia determinada de pulsos (contador binario de 4 bits)

Seal PWM. Como ejemplo, se muestran un programa para generar seal PWM en un PIC16F877A. Para realizar esto se utiliz el programa PIC simulator IDE.

Contador para motores de paso:Para el control de motores de paso se requiere cierta secuencia binaria o contador. Para generar esta secuencia binaria en las salidas del PIC, se programa un contador binario cuyo cdigo se muestra en la figura siguiente:

El microcontrolador PIC16F877 de Microchip pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus de datos) que tienen las siguientes caractersticas generales que los distinguen de otras familias:

- Arquitectura Harvard

- Tecnologa RISC

- Tecnologa CMOS

Estas caractersticas se conjugan para lograr un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y programa y por lo tanto en la velocidad de ejecucin. Microchip ha dividido sus microcontroladores en tres grandes subfamilias de acuerdo al nmero de bits de su bus de instrucciones:

Subfamilia instrucciones nomenclatura

Base - Line 33 instrucciones de12 bits PIC12XXX y PIC14XXX

Mid Range 35 instrucciones de 14 bits PIC16XXX

High - End 58 instrucciones de 16 bits PIC17XXX y PIC18XXX

REPORTE

Partiendo de los circuitos vistos en las prcticas anteriores para el control de motores, remplace la etapa de electrnica lgica por un microcontrolador PIC16F877A y progrmelo para generar las seales de control correspondientes:

1.- Realice un programa en PIC SIMULATOR para que controle la velocidad de un motor CD mediante PWM, imprima las pantallas tanto del cdigo como la vista del microcontrolador y la simulacin del motor (imprima las pantallas del Osciloscopio).

1.1.- Complete la tabla

No. de experimentoRV1PWM (%)PWM (ms)Velocidad motorCorriente motor

1

2

3

4

5

1.2.- Realice un programa en el PIC SIMULATOR para controlar la posicin de un servomotor e imprima las pantallas tanto del cdigo como la vista del micro controlador y la simulacin del motor (imprima las pantallas del Osciloscopio).

1.3.- Realice un programa en el PIC para controlar un motor de pasos, uno para medio paso y otro para paso completo; imprima las pantallas tanto del cdigo como la vista del microcontrolador y la simulacin del motor (imprima las pantallas del Osciloscopio).

1.4.- Conclusin sobre las diferencias entre el control de motores analgico y digital, cules son sus ventajas, sus desventajas, etc.