無人化施工技術は，人間が立ち入ることのできない危険な作業現場などにおいて，災害発生直後の被害を最小限に食い止める事と，災

害がある程度沈静化した後に行う本格的な復旧工事を安全に遠隔操作することを目的として開発されました。また，人間が遠隔操作す

る方法とは別に機械が自ら判断して作業を行う為に必要な要素技術の検証を目的に自律式のトラクターショベルを開発し実証試験を行

いました。

無人化施工システムでは，無線制御技術および画像伝送技術により複数台の建設機械を，安全な遠隔地に設置した操作室から施工画像

を監視しながら遠隔操作が可能です。また，次世代の無人化施工技術として自律制御技術が考えられます。そこで，トラクターショベ

ルを自律制御できるように改造し，自らの判断で障害物を迂回走行し，砂山で荷取り作業を行い，ダンプトラックに荷積み作業を行い，

その間の測位は慣性航法を用い測位誤差の補正も自ら行う一連の作業の実証試験を行いました。

現在，福島第一原子力発電所で瓦礫撤去作業として無人化施工システムを活用しています。今後は放射性廃棄物処理や原子炉解体など

での高度な作業への対応として，自律制御など次世代技術の活用が期待されます。

特 集REPORT OF TAISEI TECHNOLOGY CENTER　2011 NO.44　19

19無人化施工

自律式機械の概要

建設業における無人化施工の現状と将来　

近藤 高弘＊1・青木 浩章＊1・宮崎 裕道＊1

Present Conditions and Future of Unmanned Construction Systems in the Construction Industry　Takahiro KONDOU, Hiroaki AOKI and Hiromichi MIYAZAKI

＊1　技術センター 土木技術開発部 土木技術プロジェクト室

無人化施工システムの概要

3Dレーザー画像処理装置GPS

カメラINS慣性装置

災害現場（無人化施工区間）積換えヤード（有人施工区間）

固定カメラ

遠隔操作室固定カメラ