Présentation. Division - Name - Date - Language 2 Présentation Introduction Cette présentation constitue un guide destiné à la prise en main d un réseau

Présentation

Division - Name - Date - Language 2

PrésentationIntroduction

Cette présentation constitue un guide destiné à la prise en main d ’un

réseau CANopen au travers d’un automate Premium ou Micro

Il est supposé aider les clients non encore familiarisés avec CANopen à

franchir les premières étapes de la prise en compte d’équipements

CANopen avec un automate Premium ou Micro

Dans la suite on va expliquer la façon de préparer le matériel, et

présentés les outils logiciels à utiliser lors du processus de configuration

logicielle

Dans toute la mesure du possible, les paramètres par défaut seront

conservés, afin de faciliter la progression de la démarche de

configuration, et pour conserver à l’utilisateur ses facultés d’orientation

au sein de ce guide


Présentation Configuration donnée en exemple

Le réseau CANopen suivant va être constitué, à l ’aide de deux ilôts

Advantys STB sous un automate Premium

Note: c ’est l’automate Premium qui a été choisi dans cet exemple; mais

les description sont également applicables à l ’automate Micro

Le Noeud # 2 est constitué d’un module d ’interface CANopen STB NCO 2212, d ’un module d’alimentation STB PDT 310, d’un module de 4 entrées TOR STB DDI 3410, et d ’un module de 4 sortie TOR STB DDO 3410 Noeud # 2 Noeud # 3


Présentation Configuration donnée en exemple

Le Noeud # 3 est à l’identique du Noeud # 2, avec en plus 2 modules

analogiques : un module 2 voies d’entrée STB AVI 1270 et un module 2

voies de sortie STB AVO 1250.

Sur ces deux nœuds, les sorties sont câblées sur les entrées

Noeud # 2 Noeud # 3


Présentation Equipement nécessaire

Matériel :

carte Maître CANopen : TSX CPP 110 (PCMCIA card type III, conforme à la norme DS 301 V4.01)

Premium P 57 2xxx à 57 4xxx : CPU V5.0

Premium P 57 1xxx : CPU V5.6

Micro : TSX 37 2x : CPU V6.0

2 modules d’Interface STB pour Réseau CANopen : STB NCO 2212

2 modules d ’alimentation STB STB PDT 3100

les modules d’E/S STB listés dans la description de l ’exemple de configuration

3 connecteurs CANopen avec leurs câbles

un automate avec son câble de programmation


Présentation Equipement nécessaire

Logiciels :

Advantys : pour configurer les îlots STB

SyCon V2.8 : pour configurer le bus CANopen

PL7 V4.4 : pour configurer l ’automate


PrésentationPrincipales étapes de la Configuration

La liste suivante donne un aperçu des étapes à franchir

S ’ensuivra une description détaillée, dans les chapitres “Configuration

Matérielle” et “Configuration Logicielle”

Configuration Matérielle

1. Préparation du matériel

2. Préparation du câble CANopen

Configuration Logicielle

Ilots E/S STB : Configuration Logicielle et génération du fichier EDS

(outil Advantys)

Bus CANopen : Configuration (outil SyCon)

Automate : création de l ’application (outil PL7)

Mise en route et mise au point


Les bases de CANopenTermes spécifiques à CANopen

Fichier EDS : EDS = Electronic Data Sheet

Un fichier EDS décrit les propriétés de communication d ’un équipement

(débit, types de transmission, offre E/S, ...). Il sert à l ’outil de

configuration pour réaliser la configuration d’un nœud (à l’image d ’un

pilote dans un système d’exploitation Windows)

Fichiers CO

Les fichiers *.CO sont des fichiers de configuration générés par l’outil

SyCon : on les importe dans PL7. Ils contiennent toutes les informations

nécessaires à la carte PCMCIA CANopen TSX CPP 110, afin que celle-

ci puisse assumer la configuration des nœuds CANopen, et assurer les

échanges de données d ’E/S


Les bases de CANopenTermes spécifiques à CANopen PDO : PDO = Process Data Object

Un PDO est (ici) une trame CANopen qui contient des données d’E/S

On effectue le distingo entre :

Transmit-PDO (TxPDO) :

PDO avec les données fournies par un nœud

Receive PDO (RxPDO) :

PDO avec les données destinées à être consommées par un nœud

Le sens de l’échange est toujours considéré du point de vue d’un nœud.

Un PDO ne contient pas nécessairement l ’intégralité des images des

données d ’un nœud (tant en ce qui concerne les TxPDOs que les

RxPDOs).

Normalement les données d ’entrées analogiques et celles des entrées

TOR sont portées par des TxPDOs différents

Ceci vaut également pour les données de sortie



SDO : SDO = Service Data Object

Un SDO est (ici) une trame CANopen qui contient des paramètres

Alors que les données des PDOs sont gérées automatiquement par les

nœuds CANopen (conformément à la configuration réalisée avec le

logiciel SyCon), les SDOs doivent eux être initialisés par des blocs

fonctionnels portés par l’application automate.

Etant donné qu ’il est possible de définir la configuration de notre

exemple sans utiliser de SDO, on se reportera pour plus d’explication

sur la question au manuel utilisateur CANopen TSX CPP 100 / CPP 110

(référence TSX DM CPP100/110), disponible sur le CD de

documentation de PL7)

On fait en général appel aux SDOs pour lire ou écrire des paramètres,

par exemple sur des variateurs, lorsque l’application s ’exécute



Modes de Transmission

Les trames CANopen peuvent être envoyées soit de façon cyclique, soit

sur changement d ’état, soit encore sur sollicitation distante (remote

request)

Il est possible (avec le logiciel de configuration SyCon) de définir un

mode d’échange distinct pour chacun des PDO. Ceci peut contribuer à

réduire la charge du réseau.

(On utilisera dans ce guide les réglages par défaut, et l’on ne

s’aventurera pas davantage sur le sujet. Pour plus d’information, se

reporter au manuel utilisateur TSX CPP 100 / CPP 110)



COB-ID : COB-ID = Communication Object Identifier Chaque trame CANopen commence sur un champ nommé COB-

ID. Celui-ci joue un rôle d’Identificateur sur une trame CAN.Durant la phase de configuration, chaque nœud reçoit les COB-ID(s) des trames qu’il se destine à produire, ainsi que ceux des trames qu’il se destine à consommer

Sur un PDO CANopen, il n ’est pas question de localiser l’ID d ’un nœud fournisseur ou d’un nœud consommateur, comme cela peut être le cas avec d’autre protocoles : ce rôle est assumé par le COB ID. Il autorise de fait la diffusion de l’image des E/S d’un même nœud sur plusieurs PDOs

On peut ainsi envoyer chacun de ces PDO selon un mode de transmission différent et selon une priorité différente. Ceci permet également de disposer de plus de un consommateur sur un même PDO (il suffit que ceux-ci prennent en compte un même COB-ID)

Pour plus de détail sur l ’assignation des COB-IDs, se reporter à l ’annexe donnée en fin de ce document


Configuration MatérielleLes étapes de la Configuration Matérielle

Assemblage des modules E/S, câblage des borniers et vérification des

réglages matériels (débit, adresse réseau, …)

Montage de l’automate Premium, avec y compris la carte TSX CPP 110

(pour cet exemple)

Préparation et installation du câble CANopen


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 1 : Montage des Modules STB

Assembler entre elles les embases STB, et monter sur celles-ci les

modules dont la liste est donnée ci-dessous.

Attention : toute modification de l’ordre des modules E/S se répercute

sur les adresses des E/S, au niveau de la mémoire RAM gérant le

mapping des références automate


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 1 : Montage des Modules STB

Nœud # 2 : Interface Réseau : STB NCO 2212 Alimentation : STB PDT 3100 Module Entrées TOR : STB DDI 3230 Module Sorties TOR : STB DDO 3200 Flasque de terminaison : STB XMP 1100

Nœud # 3 : Interface Réseau : STB NCO 2212 Alimentation : STB PDT 3100 Module Entrées TOR : STB DDI 3230 Module Sorties TOR : STB DDO 3200 Module Entrées Analogiques : STB AVI 1270 Module Sorties Analogiques : STB AVO 1250 Flasque de terminaison : STB XMP 1100


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 2 : Câblage des borniers

Nota : il est normalement conseillé de disposer d’une alimentation séparée pour les sorties. Toutefois, lorsque comme ici il ne s’agit que d’effectuer des tests, on pourra se satisfaire d ’une alimentation commune pour les entrées, les sorties, et l’alimentation de l’électronique (comme montré sur cette figure)

Câbler les modules Advantys STB.

L’illustration suivante montre le câblage du Nœud # 3

Le câblage du Nœud # 2 est semblable

(seuls font défaut les deux derniers modules)


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 3 : Réglage du débit CANopen à 250 K

Les deux commutateurs rotatifs, disposés en partie médiane, sur le côté gauche de l’adaptateur de communication NCO, servent tant à définir le débit que l’adresse du nœud

Procéder comme suit pour régler le débit :

1. S’assurer que l’alimentation soit hors tension

2. Positionner le switch rotatif supérieur (TENS) sur la position 4

3. Positionner le switch rotatif inférieur (ONES) sur la position correspondant au débit retenu pour le “Baud Rate” (toute position au-delà du 9)

4. Mettre sous tension

Noter que le débit sélectionné ne sera pris en compte qu’après une mise sous tension, et à compter que le switch rotatif inférieur soit sur la position "Baud Rate". La valeur du débit sera alors déterminée par le switch rotatif supérieur (0 = 10 Kbit, 1 = 20 Kbit, 2 = 50 Kbit, 3 = 125 Kbit, 4 = 250 Kbit, 5 = 500 Kbit, 6 = 800 Kbit, 7 = 1 Mbit)


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 4 : Réglage de l ’adresse CANopen

L ’adresse du nœud se définit au moyen des deux mêmes commutateurs rotatifs que ceux utilisés pour définir le débit

Procéder comme suit pour régler l ’adresse :

1. S’assurer que l’alimentation soit hors tension

2. Positionner le switch rotatif supérieur (TENS) sur la position 0

3. Positionner le switch rotatif inférieur (ONES) :- sur la position 2 pour l ’ilôt STB que l ’on souhaite adresser en 2 - sur la position 3 pour l ’ilôt STB que l ’on souhaite adresser en 3

4. Mettre sous tension Note : les valeurs portées par les 2 switches définissent la valeur de

l ’adresse. Ainsi, pour une adresse CANopen de 16, on sélectionnera la position 1 sur le switch rotatif supérieur (TENS), et la position 6 sur le switch rotatif inférieur (ONES).

Note : si l’on modifie l’adresse sans effectuer de mise hors tension, l’adresse définie pour le nœud ne sera effectivement prise en compte qu’après une mise hors puis sous tension


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 5 : Configuration Advantys STB

Utiliser comme suit la fonctionnalité d ’Auto-Configuration (càd sans carte SIM) de l’adaptateur NCO :

Vérifier que l’îlot soit hors tension, et retirer la carte SIM de l’interface si celle-ci est en place

Actionner pendant environ 5 secondes le bouton de reset localisé sous la porte située en partie inférieure, sur le module NCO

Cette action a pour résultante d ’initialiser un boot de l’adaptateur STB. Celui-ci engage alors une lecture de la configuration matérielle effectivement installée, et le stockage de ces informations de configuration en mémoire Flash

Noter qu’un adaptateur Advantys STB privilégiera toujours le chargement en mémoire des données contenues dans sa carte SIM. S’il ne trouve pas de carte SIM, il se déterminera à partir des informations de configuration trouvées dans sa mémoire flash. Si la configuration en cours est différente de celle en mémoire flash, il suffira d ’actionner le bouton reset pour actualiser cette mémoire flash.On activera donc systématiquement le bouton reset après une modification de configuration, ou encore lorsque cette configuration est inconnue.


Configuration MatérielleIlôts STB : Etape 6 : Ultime vérification

Les îlots Advantys STB sont à présent correctement câblés et configurés,

et donc prêts à communiquer avec le maître CANopen CPP 110.

Les LEDs doivent se manifester avec les états suivants :

module NCO :

– les LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées

– la LED "CANRUN" clignote

module PDT :

– les LEDs "IN" et "OUT" sont allumées

modules E/S :

– la LED "RDY" de chacun des modules est allumée


Configuration MatérielleIlôts STB : Erreurs possibles

Discordance de Configuration

Lorsqu’il se trouve que la configuration en mémoire flash est différente de la configuration réelle, les états des LEDs sont alors les suivants :

module NCO :

– les LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées

– la LED "CANRUN" clignote en vert

– les LEDs "ERR" et "CANERR" clignotent en rouge

module PDT :

– les LEDs "IN" et "OUT" sont allumées

modules E/S :

– la LED "RDY" de chacun des modules ne correspondant pas à la configuration en mémoire flash clignote. Elle est allumée en feu fixe pour les modules correspondant à la configuration


Configuration MatérielleIlôts STB : Erreurs possibles

Erreur sur Module E/S

Certains modules ont la possibilité d’afficher une condition

d ’erreur

(e.g. le module DDO 3230, lorsque sa tension de sortie fait défaut)

Dans ce cas, la LED "RDY" du module E/S est allumée, tandis que

sa LED "ERR" clignote, alors même que le module NCO est en

bonne santé (ses LEDs "RUN" et "PWR" sont allumées, et sa LED

"CANRUN" clignote)


Configuration MatérielleAutomate Premium : Montage

Il est indispensable que la carte PCMCIA soit installée sur le

slot situé sur le module processeur. Ce qui veut dire que l ’on

ne dispose que d ’un seul bus CANopen par CPU

Noter que l ’automate doit être hors tension lorsque l ’on

insère la carte PCMCIA dans le processeur automate

Assembler l’automate comme montré sur la figure ci-contre

S’assurer que l’alimentation soit hors tension

Monter sur le châssis les différents modules Premium

Insérer la carte TSX CPP 110 sur le slot PCMCIA du processeur (1)

Fixer le té de raccordement sur un rail DIN (2)

raccorder le module alimentation

L ’automate Premium est maintenant correctement installé :

il peut donc être mis sous tension et configuré par logiciel


Configuration MatérielleCâble CANopen : préparation et installation

Des connecteurs et

câbles spéciaux pour

CANopen sont

disponibles sur le

marché (voir le

document de câblage

CANopen)

Pour ce qui est de la

configuration de test

ciblée, il est nécessaire

de préparer un câble

réseau constitué de 3

connecteurs femelle

SUB D 9Noeud 2

103643

103668

2170261

Noeud 3Origine Lapp

Origine ERNI



Un exemple de câble CANopen est disponible auprès de Selectron sous la référence produit : DCA 701 (numéro d’article 44170014)

Pour plus d’information, consulter http://www.selectron.ch/

Exemple de câble de chez Lapp : http://www.lappcable.com/products/UNITRONIC BUS CAN 2170261: câble 120 Ohms, à double paire torsadée blindée

Exemple de connecteurs de chez ERNI : http://www.erni.com/

1 x ref 103668 pour la guirlande (raccordement sur Nœud # 2)

2 x ref 103643 pour les terminaisons de bus (inclusion de résistances de fin de ligne; raccordement sur le Té de la carte TSX CPP 110 ainsi que sur le Noeud # 3)



Les connecteurs CANopen disposent normalement de bornes à vis, et doivent être raccordés manuellement, conformément au brochage suivant :

Mâle

1 2 3 4 5

6 7 8 9

Femelle

5 4 3 2 1

9 8 7 6

doivent être raccordées les broches 2, 3, et 7

Broche N° Signal Description

2 CAN_L Ligne de Bus CAN_L

3 CAN_GND Masse CAN

7 CAN_H Ligne de Bus CAN_H

Can L (vers broche 2)

Can H (vers broche 7)

Can GND (vers broche 3)

Non connecté

Blindage (ramené sur le boîtier métallique du connecteur)


Configuration LogicielleLes étapes de la Configuration Logicielle

La Configuration Logicielle consiste en 3 étapes majeures :

1. Création de la configuration Advantys STB, et génération d ’un fichier

EDS pour chacun des nœuds (logiciel Advantys)

2. Création de la Configuration du Bus CANopen (logiciel SyCon)

3. Création de l ’application automate (logiciel PL7) et transfet du projet

sur l ’automate

Après quoi, l ’ensemble du système sera opérationnel : on pourra écrire

des états / valeurs sur les sorties d’équipements CANopen; de même

que l’on pourra lire des états / valeurs sur les entrées de ces

équipements


Configuration LogicielleCréation de la Configuration Advantys STB

L’objet essentiel de l’outil Advantys consiste à :

Modifier les paramètres assignés par défaut aux modules E/S

(i.e. condition d’extinction des sorties, ...)

Charger (au besoin) la configuration Advantys dans la carte SIM

Générer le fichier EDS

Etant donné que l ’on travaille sur cet exemple avec les paramètres par

défaut des modules, et que l’on dispose déjà d’une configuration

rapatriée depuis la mémoire flash (se reporter à la partie Configuration

Matérielle) on va se limiter dans l ’utilisation de cet outil à la génération

d ’un fichier EDS pour chacun des Nœuds.

Ces fichiers EDS sont destinés à fournir toutes les informations sur les

nœuds qui seront requises par le logiciel SyCon pour configurer le bus


Configuration LogicielleCréation de la Configuration Advantys STB

Noter que l ’utilisation de cet outil Advantys n’est pas indispensable.

On peut en effet également utiliser un fichier EDS générique, disponible

avec Sycon. Ceci requière toutefois des connaissances plus

approfondies sur CANopen, et une maîtrise poussée dans l ’utilisation du

logiciel SyCon. A l’encontre, les fichiers EDS créés à partir du logiciel

Advantys sont dédiés à la configuration particulière de chacun des

nœuds, et ce faisant ils réduisent à son minimum le travail de

configuration.

Note: pour le cas où vous souhaiteriez charger la configuration au moyen

de l ’outil Advantys, passer par le menu Online/Connect, puis

Online/Download into the island (dans ce cas, un câble particulier est

requis)


Configuration LogicielleSTB - Etape 1 - Création d ’un nouvel espace de Travail

Lancer l’outil Advantys, créer un nouvel espace de travail [workspace] et saisir ses nom et chemin

Dans notre exemple a été choisi le “path” E:\Test_Advantys\Prise en Main. Le nom du projet est en l’occurrence Prise en Main.aiw et le nom de l’îlot STB est lui Nœud_2 (pour faire explicitement référence à son adresse CANopen).

L’ensemble des îlots Advantys STB présents sur le bus doivent être déclarés dans le même espace de travail. L’espace de travail par défaut est : C:\program Files\Schneider Electric\Advantys\Project\


Configuration LogicielleSTB - Etape 2 - Configuration des Nœuds STB

Ouvrir à présent un espace de travail avec un rail DIN pour le Nœud # 2

Configurer à présent le Nœud # 2 en accord avec sa configuration

matérielle, en effectuant des drag & drop à partir des modules trouvés dans

le catalogue matériel, situé sur la partie droite de l ’écran.

Ne pas oublier le flasque de terminaison (Ref STB XMP 1100)

Créer ensuite un nouveau Nœud (commande “Ajouter un nouvel îlot” depuis le menu “Fichier”), nommer celui-ci Noeud_3

Configurer ce nouveau nœud en accord avec la configuration matérielle du Nœud # 3

Note: On peut également lire la configuration si l ’on se place en mode ‘En Ligne’. Dans ce cas, le module alimentation et la terminaison font défaut, car ils ne peuvent être détectés sur le bus de l’îlot. On devra donc alors les ajouter manuellement


Configuration LogicielleSTB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain Ouvrir l’écran donnant l’image des E/S présentes sur le bus de terrain à

partir du menu ”Ilot | Aperçu d’image d ’E/S ...”

Sélectionner Noeud_2, cliquer

sur l’onglet “Image de bus

terrain” et sélectionner

”Alignement PDO” comme

montré ci-contre

Exécuter les mêmes opérations

pour Nœud_3

Réaliser une impression de

chacun de ces écrans : ceux-ci

aidant à la compréhension du

mapping des E/S


Configuration LogicielleSTB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain En mémoire automate, au Nœud # 3 sont assignés 3 mots de sortie et 5

mots d ’entrée. Ce tableau se lit comme suit :

Le mot d’entrée 1 porte les 2 bits de donnée des entrées du module présent sur le slot 1 (module DDI), ainsi que les 2 bits d’état de ces entrées

Ce mot d’entrée 1 porte aussi les 2 bits d’écho des données de sortie du module présent sur le slot 2 (module DDO), ainsi que les 2 bits d’état de ces sorties

Le mot de sortie 1 porte les les 2 bits de données de sortie de ce module ...

Slot 2


Configuration LogicielleSTB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain

Interprétation détaillée du mapping du Noeud #3

Slot 2 - Sorties TOR

Voies 1..2

Données de Sortie

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données

Mot

Slot 2Sorties TOR

15..8 1..0

Données d ’Entrée

3..2

Slot 1 - Entrées TOR

Status 1..2 Echos 1..2 Status 1..2

5..47..6

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données

1

2

3

4

5

1

Mot

2

3

Voies 1..2

1..03..25..47..6

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données

15..8


Configuration LogicielleSTB - Etape 3 - Image des E/S du Bus de Terrain

Les règles générales du mapping sont les suivantes :

Création d’un premier bloc regroupant les E/S TOR; puis création

d’un bloc regroupant les E/S Analogiques

Au sein d’un même bloc, les points d ’E/S sont traités par ordre

d’apparition des modules E/S physiques

Les points d’E/S TOR sont mappés sur le bloc TOR, et triés par

numéro d’emplacement: en premier lieu les valeurs des données

des points d ’E/S, (et en entrée, pour les sorties uniquement, l’écho

de ces sorties) et enfin le status des ces points d ’E/S

Les voies d’E/S Analogiques sont triées par numéros

d’emplacement. Les valeurs des entrées et sorties sont mappées

sur le bloc d’E/S analogiques; les octets de status de ces voies

sont eux mappés sur le même bloc que les E/S TOR


Configuration LogicielleSTB - Etape 4 - Création du fichier EDS

EDS : Electronic Data Sheet L'EDS (Feuille de Données Electronique) est un fichier ASCII

normalisé contenant des informations sur la fonctionnalité des communications d'un appareil du réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets (comme défini dans DS-301)

L'EDS définit également les objets spécifiques à l'appareil et au fabricant (selon DS-401 et DSP-402)

A l'aide de l'EDS, on peut normaliser des outils pour :

– configurer des appareils CANopen

– concevoir des réseaux pour appareils CANopen

– gérer des informations de projet sur différentes plates-formes. Les paramètres de configuration d'un îlot particulier dépendent de

ces objets (application, communications, paramètres, urgence et autres objets) qui résident sur les modules d'îlot individuels



Fichiers EDS de base et Fichiers EDS configurés

Une feuille de données électronique qui décrit la fonctionnalité et

les objets de base de l'îlot est livrée incluse dans l ’interface NIM

pour CANopen : STB NCO 2212

A partir de cette EDS de base, on peut définir des objets PDO qui

permettent d’accéder aux objets définis en son sein

On peut, si on le souhaite, et à l'aide du logiciel de configuration

Advantys (option), générer un fichier EDS particulier à la

configuration d ’un îlot particulier



Comme avec tout nœud de réseau CANopen, un îlot Advantys STB doit

exporter une feuille de données électronique (EDS) à l ’intention du

Maître de bus

L'EDS du module NIM décrit la configuration de l'îlot en tant que nœud

simple sur le réseau CANopen

En exportant son fichier EDS vers le maître CANopen, un nœud révèle

les entrées de son dictionnaire d'objets à l'appareil de contrôle.



Sélectionner le Nœud # 2 et demander la création du fichier EDS avec

la commande menu “Fichier | Exporter Nœud_2”

Sélectionner “Noeud_2” comme nom pour le fichier EDS

Exécuter le même type d ’opération pour le Nœud # 3

Sur notre exemple, ces fichiers EDS vont être exportés sur le répertoire :

“E:\Test_Advantys\Prise en Main\*.eds“

La configuration des îlots Advantys STB est à présent terminée. Ont été

produits les fichiers EDS suivants : Nœud_2.eds et Nœud_3.eds

On est maintenant prêt à entamer la configuration du bus CANopen, à

l ’aide du logiciel SyCon


Configuration LogicielleConfiguration du bus CANopen


Configuration LogicielleConfiguration du bus CANopen

Avec la configuration de CANopen, on va générer une description

électronique du bus de terrain CANopen

Cette description comporte toutes les informations dont PL7 peut avoir

besoin pour configurer le Maître CANopen CPP110.


Configuration LogicielleCANopen - Etape 1 - Création d ’un nouveau projet Sycon

Lancer l’outil SyCon (on peut l’ouvrir à partir de l ’outil de configuration

de PL7. Voir Outil PL7 – Etape 1) et ouvrir un nouveau projet CANopen.

Sauvegarder le projet vide en tant que “...\Demo_cfg.co“

Le chemin par défaut est “...\SyCon\Project\“

On devra noter ce chemin et ce nom de fichier, dans la mesure où PL7

devra les connaître du temps de la configuration de l ’automate


Configuration LogicielleCANopen - Etape 2 - Import des fichiers EDS

A partir du menu "Fichier", "Copier EDS", copier les fichiers EDS

Nœud_2.eds et Nœud _3.eds ayant été générés au préalable avec

l’outil Advantys

Répondre par la négative à la proposition d’import de fichier bitmap

(ces fichiers n’existent pas)

Les fichiers à importer dans ces exemplse sont localisés sur le

répertoire suivant (Cf Outil Advantys : STB - Etape 4) :

“E:\Test_Advantys\Prise en Main\*.eds


Configuration LogicielleCANopen - Etape 3 - Insertion de la carte TSX CPP 110

Insérer le Maître CANopen TSX CPP 110 (Insérer| Maître … )

Laisser le Nœud Maître à l ’adresse #1 (qui est la valeur proposée par défaut par le logiciel SyCon)


Configuration LogicielleCANopen - Etape 3 - Insertion de la carte TSX CPP 110


Configuration LogicielleCANopen - Etape 4 - Insertion de “Node_2” et “Node_3”

Mettre en place le Nœud #2 (Insérer |

Nœud …) et sélectionner le type

Noeud_2 à partir de la liste des

équipements disponibles

Conserver l’adresse de Nœud # 2 que

propose par défaut le logiciel Sycon,

et cliquer ensuite sur le bouton

"Ajouter >> ", et valider par OK

Effectuer la même suite d ’opération

pour Noeud #3


Configuration LogicielleCANopen - Etape 4 - Insertion de “Node_2” et “Node_3” Ecran de Configuration résultant sur le logiciel Sycon :

SyCon a adopté les noms de type Noeud_2 et Noeud_3 partant des fichiers EDS importés


Configuration LogicielleCANopen - Etape 5 - Réglage de la vitesse à 250 Kbps

Suite à un simple clic sur TSX CPP 110,

sélectionner “Paramètres | Paramètres du Bus ... “

sur le menu principal

Adapter le débit à 250 kBit/s

(Cf. valeur antérieurement assignée de façon

matérielle - switches rotatifs - sur les adaptateurs

STB)


Configuration LogicielleCANopen - Etape 6 - Configuration des PDOs - Noeud # 2

Exécuter un double clic sur

Noeud_2

S’ouvre alors l’écran de

configuration qui montre 2 PDOs

sur la grille “Objets de Données

Process (PDO) prédéfinis dans

le fichier EDS”



Le premier de ces PDOs est un ”Receive-PDO” (RxPDO) destiné à la

configuration des données que va recevoir le Noeud #2

Le second de ces PDOs est un ”Transmit-PDO” (TxPDO) destiné à la

configuration des données que va émettre Noeud #2

Nota :

Le sens de l’échange est toujours considéré du point de vue du Nœud



Exécuter un double clic sur le premier de ces PDOs, et valider la fenêtre du type de transmission(nous utiliserons ici les paramètres prédéfinis à partir de cet écran)



A présent qu’a été configuré le premier PDO, SyCon dispose de toutes les informations qui lui sont nécessaires, produites à partir du fichier EDS créé avec l ’outil Advantys

Faire de même pour le second PDO et on en aura terminé avec le mapping des PDOs du Noeud #2

L’écran ressemble alors à ceci :

Cliquer sur "OK" pour valideret fermer la fenêtre de configuration du Noeud



Faire de même

avec le Noeud #3



Pour ce Noeud #3 SyCon offre 4 PDOs prédéfinis :

2 PDOs en réception et 2 PDOs en émission :

RxPDO1 définit les données des sorties TOR de l’automate

RxPDO2 définit les données des sorties analogiques de l’automate

TxPDO1 définit les données des entrées TOR de l’automate

TxPDO2 définit les données des entrées analogiques de l’automate



Configurer ces 4 PDOs de la même manière que cela a été réalisé pour

le Nœud #2

Attention : on doit effectuer le mappage de tous les PDOs offerts, et ne

pas opérer de modification sur ces PDOs; à défaut de quoi, le mappage

des E/S vu de PL7 ne va plus correspondre à la table d ’adressage

générée par l’outil Advantys


Configuration LogicielleCANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3 Par défaut, l’émission des valeurs est inhibée sur les modules d’entrées

analogiques. Exécuter les étapes suivantes pour valider les émissions des valeurs des entrées analogiques

Ouvrir la fenêtre

Configuration

Noeud

pour le

Noeud #3

Activer le bouton

Configuration

Objet


Configuration LogicielleCANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3

Sur la liste des objets prédéfinis

supportés, exécuter un double clic

sur l’objet 6423 : Analog Input

Global Interrupt Enable

Saisir 1 sur le champ Valeur

Choisie, afin de valider l ’entrée

analogique


Configuration LogicielleCANopen - Etape 8 - Emissions des E Ana - Noeud # 3

Fermer la fenêtre, et sauvegarder le projet

Vous en avez à présent terminé avec la configuration du bus CANopen

au moyen du logiciel SyCon

Ont été créées toutes les données nécessaires à PL7 pour configurer le

module TSX CPP110

Ces informations sont accessible sur une base de données : le chemin

par défaut pour cet exemple est ....\SyCon\Projects\demo_cfg.co

Nous sommes maintenant prêt à démarrer l ’application avec PL7


Configuration LogiciellePL7 - Etape 1 -

Lancer PL7, créer la configuration matérielle,

Effectuer un double clic sur l’emplacement

PCMCIA du module CPU

1. Sélectionner la Voie 1

2. Sélectionner la carte TSX CPP100 - 110



3. Définir le comportement des sorties en cas

d ’arrêt de l ’automate :

Maintien ou RAZ (Reset)

4. La tâche “MAST” est retenue par défaut

comme base de temps de l’actualisation de

la zone de stockage associée aux E/S

5. Idem,c’est le démarrage du bus en

“Automatique” qui est retenu par défaut

Noter que l ’outil SyCon peut être lancé

depuis cet écran

1 2

5 3

4



1. Cliquer sur Sélectionner Base de

données pour importer le fichier

*.co dans PL7

(exemple : fichier Demo_cfg.co)



2. Définir les adresses des Entrées et des Sorties :

Exemple:

2a : Entrées : Tableau de 32 mots (de %MW0 à %MW31)

(on conserve les valeurs par défaut)

2b : Sorties : Tableau de 32 mots (de %MW50 à %MW81)



3. Actionner le bouton Configuration du

bus pour visualiser la liste des nœuds

configurés sur le bus



4. Mode de chargement de la configuration :

par défaut, c ’est le le mode “PL7”

qui est sélectionné, afin de voir la

configuration du bus CANopen

chargée dans l’automate en même

temps que l’application PL7



1

2a

4

2b

3



Fermer la fenêtre, confirmer toutes les modifications, et sauvegarder le

projet.

Vous en avez maintenant terminé avec PL7, pour ce qui est de

l’application automate, et avez créé toutes les données nécessitées par

l’automate pour démarrer la communication avec les nœuds CANopen

Vous avez maintenant réservé 32 mots, tant en ce qui concerne les

entrées que les sorties



Les mots d ’entrée commencent en %MW0,

et les mots de sortie en %MW50

Comme le Nœud # 2 utilise un seul mot d ’entrée, et un seul mot de

sortie, et comme le Nœud # 3 utilise lui cinq mots d ’entrée, et trois mots

de sortie, nous avons les assignations d ’adresse suivantes :

Entrées du Nœud # 2 : %MW0

Sorties du Nœud # 2 : %MW50

Entrées du Nœud # 3 : %MW1 à %MW5

Sorties du Nœud # 3 : %MW51 à %MW53

(voir Outil Advantys - STB – Etape 3)

Transférer l’application dans l ’automate, et lancer le programme


Mise au PointPL7 - Ecran de Debug

1

2

3

Pour la mise au point, ouvrir l ’écran de debug CPP 110


Configuration LogiciellePL7 - Ecran de Debug - Etape 1 - Généralités Noeuds

1. La liste des nœuds offre une vision générale sur l ’ensemble des nœuds

configurés.

Le Nœud #2 s ’affiche en rouge du fait qu ’il n ’est pas connecté au bus

Le Nœud #3 fonctionne normalement : il s ’affiche en noir


Configuration LogiciellePL7 - Ecran de Debug - Etape 2 - Diagnostic Noeuds

2. Pour plus de détail sur la nature de l ’erreur, on clique sur le libellé d ’un

nœud affiché en rouge

Le champ de diagnostic (Informations sur l ’esclave) affiche le cas

échéant la chaîne de caractères suivante :

où Status = 01 indique que le Nœud #2 ne répond pas

Le champ de diagnostic pour le Nœud #3 affiche :

Status=8 indique que le nœud est sous le contrôle de la carte CPP 110

Node 2: Status=01h, AddInfo=0000h, Profile=0, NodeState=127, Error= 34, EmcyEntries= 0

Node 3: Status=08h, AddInfo=0015h, Profile=401, NodeState=5, Error= 0, EmcyEntries= 0


Configuration LogiciellePL7 - Ecran de Debug - Etape 3 - Vérification E/S

Porter la valeur du mot %MW51 à 16#0003 : les 2 sorties doivent

monter à l ’état ON. On suit également les échos des sorties TOR sur

l ’octet de poids fort de ce mots %MW1

Comme les sorties sont câblées sur les entrées, on peut suivre cette

modification des entrées sur l’octet de poids faible de ce même mot

Placer sur les mots %MW52 et %MW53 la valeur 16000 (=16#3E80).

Les voies de sorties se positionnent à 5 Vcc; et l ’on peut de même

suivre cette variation sur les entréres analogiques, sur les mots %MW4

et %MW5

Le mot d ’entrée %MW2 contient un octet de status pour chacun des

deux canaux d ’entrée analogique

Le mot d ’entrée %MW3, quant à lui, contient un octet de status pour

chacun des deux canaux de sortie analogique

Documents

Présentation. Division - Name - Date - Language 2 Présentation Introduction Cette présentation constitue un guide destiné à la prise en main d un réseau