Produktspezifikation - ABB...IEC 60204-1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen IEC 60529-1 Schutzarten der Gehäuse Standard Beschreibung ISO 10218 Bedienung von Industrierobotern,

Produktspezifikation

Industrieroboter

IRB 4400/45IRB 4400/60IRB 4400/L30IRB 4400/L10IRB 4400/SIRB 4450/SM2004/M2000

Produktspezifikation

Industrieroboter3HAC 10395-1

Rev.7IRB 4400/45

IRB 4400/60

IRB 4400/L30

IRB 4400/L10

IRB 4400/S

IRB 4450/S

M2004/M2000

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ABB Automation Technologies ABRobotics

Inhalt

1 Beschreibung 5

1.1 Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51.1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Verschiedene Modelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Gießerei- und abwaschbare Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Reinraumroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5RobotWare und BaseWare OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.2 Verschiedene Roboterversionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Erhältliche Robotertypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8Manipulatorgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Sonstige technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Leistungsaufnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.2 Sicherheit/Normen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.2.1 Normen und Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.2.2 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Sicherheitskategorie 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Wahl der Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Reduzierte Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Zustimmungsschalter mit 3 Stellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Sicheres, manuelles Bewegen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Schutz vor Geschwindigkeitsüberschreitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Not-Aus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Sicherheitshalt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Verzögerter Sicherheitshalt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Kollisionserkennung (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Begrenzung des Arbeitsbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Tippbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Brandschutz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Sicherheitswarnleuchte (Option). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Weitere Zusatzausrüstung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.2 Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19Schutzarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Reinraumstandards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Explosionsgefährdete Räume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Umgebungstemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Relative Luftfeuchtigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.3 Montage des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20Montagefläche und Buchsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.4 Kalibrierung und Verweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221.4.1 Feinkalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Das Kalibrierungskonzept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Kalibrierungsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Absolute Accuracy-Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Produktionsdaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4.3 Lastdiagramme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25IRB 4400/45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3HAC 10395-1 Rev.7 3

Inhalt

IRB 4400/60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26IRB 4400/S, IRB 4400/L30 und IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29IRB 4400/45 IRB 4400/60 IEB 4400/S IRB 4400/L30 IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30, IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.5 Wartung und Fehlersuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.1 Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Allgemeines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.6 Roboter Art der Bewegung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.6.1 Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

IRB 4400/45 und IRB 4400/60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34IRB 4400/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36IRB 4400/L30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Allgemeines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.6.3 Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Auflösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.6.4 Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Signalanschlüsse am Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2 Spezifikation der Varianten und Optionen 47

2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.1.2 Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Varianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Manipulatorfarbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Schutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Anwendungsschnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Anwendungsschnittstelle Anschluss an . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Anwendungsausrüstung, Kabellängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Sicherheitswarnleuchte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Positionsschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Positionsschalter, Anschluss an. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Positionsschalter, Kabellängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Steckverbindersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Begrenzung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52IRB 4400/45 IRB 4400/60 IRB 4400/L30 IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 Zubehör 55

Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Roboter Peripheriegeräte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.1.1 Einleitung

1 Beschreibung

1.1 Struktur

1.1.1 Einleitung

AllgemeinesDer IRB 4400 ist ein 6-achsiger Industrieroboter, der speziell für diejenigen Zweige der Fertigungsindustrie entwickelt wurde, in denen flexible, roboterbasierte Automatisierung eingesetzt wird. Der Roboter verfügt über eine integrierte Programmiersprache und eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde. Darüber hinaus verfügt er über umfangreiche Kommunikationsmöglichkeiten mit externen Systemen.

Verschiedene ModelleDer IRB 4400 wird in verschiedenen Versionen geliefert, mit Handhabungs-kapazitäten bis zu 60 kg, einer maximalen Reichweite von 2,5 m, boden- oder rahmenmontierten Manipulatoren sowie Manipulatoren für raue Arbeits-umgebungen.

Gießerei- und abwaschbare RoboterDiese beiden Robotertypen wurden für raue Arbeitsbedingungen entwickelt und verfügen über eine spezielle Oberflächenbehandlung sowie eine besondere Lackierung für ausgezeichneten Korrosionsschutz. Die Anschlüsse sind für schwierige Arbeitsumgebungen ausgelegt und Lager, Getriebe und andere empfindliche Komponenten sind hochgradig geschützt. Die Roboter sind mit Gießerei-Plus-Schutz ausgestattet, d. h., der gesamte Manipulator ist IP67-klassifiziert und kann mit einem Hochdruckreiniger gereinigt werden.

ReinraumroboterDie Reinraumroboter sind gemäß dem US Federal Standard 209 für Reinräume der Klasse 100 bzw. gemäß ISO 14644-1 für Reinräume der Klasse 5 klassifiziert.

Der Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Steuerungssoftware RobotWare für M2004 bzw. mit einer S4Cplus-Steuerung und der Steuerungssoftware BaseWare OS für M2000 ausgestattet.

RobotWare und BaseWare OSSowohl RobotWare als auch BaseWare OS unterstützen sämtliche Aspekte des Robotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung und die Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Lesen Sie hierzu die Produktspezifikation für IRC5 für M2004 sowie die Produktspezifikation für S4Cplus für M2000. Die Sicherheitsnormen erfordern den Anschluss einer Robotersteuerung.

3HAC 10395-1 Rev.7 5

1 Beschreibung

1.1.1 Einleitung

Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur Unterstützung verschiedener Anwendungen (z. B. Kleben, Lichtbogenschweißen), mit Kommunikationsfunktionen (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten Funktionen (z. B. Multi-Tasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden. Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software entnehmen Sie der Produktspezifikation für RobotWare-Optionen.

Abbildung 1: Der IRB 4400-Manipulator hat 6 Achsen.

Axis 5

Achse 5

Achse 3

Achse 6

Achse 2

Achse 1

Achse 4

6 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.1.2 Verschiedene Roboterversionen

1.1.2 Verschiedene Roboterversionen

AllgemeinesDer IRB 4400 ist, wie oben erwähnt, abhängig von seiner Armlänge, Handhabungs-kapazität, Umgebungsanpassung und Montageart in verschiedenen Versionen erhältlich.

Erhältliche RobotertypenFolgende Robotertypen sind erhältlich:

Nutzlast/Montage Standard

45 kg IRB 4400/45

60 kg IRB 4400/60

30 kg IRB 4400/L30

10 kg IRB 4400/L10

30 kg/Rahmen IRB 4400/S

30 kg/Rahmen IRB 4450/S

Nutzlast/Montage Gießerei Reinigung Reinraum

45 kg IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45

60 kg IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60

30 kg IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 RB 4400CR/L30

10 kg IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10

30 kg/Rahmen IRB 4400F/S IRB 4400CW/S IRB 4400CR/S

30 kg/Rahmen IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -

3HAC 10395-1 Rev.7 7

1 Beschreibung

1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung


IRB 4400 Schutz/Version – Handhabungskapazität:

Manipulatorgewicht

Sonstige technische Daten

LeistungsaufnahmePfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last

IRB 4400/45 (Würfelseite = 630 mm)

Präfix, Beschreibung

Robotertyp Beschreibung

Schutz F oder CW

CR

Manipulator, angepasst für die Verwendung in rauen Arbeitsumgebungen (z. B. Gießerei- oder abwaschbare Roboter erforderlich).

Manipulator ist reinraumklassifiziert.

Version L

S

Langer Arm

Manipulator für Rahmenmontage

Handhabungs-kapazität

Angabe der maximalen Handhabungskapazität (in kg)

Robotertyp Gewicht

IRB 4400/45 985 kg

IRB 4400/60 1.040 kg

IRB 4400/L10 1.040 kg

IRB 4400/S 1.290 kg

IRB 4400/L30 1.060 kg

IRB 4450/S 1.040 kg

Daten Beschreibung Hinweis

Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb des Arbeitsraums

< 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschinenrichtlinie 89/392 EWG)

Geschwindigkeit [mm/s]

Leistungsaufnahme [kW]

Max. 1,36

1.000 0,95

500 0,74

100 0,62

8 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung


IRB 4400/60 (Würfelseite = 630 mm)

Abbildung 2: Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last

IRB 4400/L30 (Würfelseite = 1.000 mm)

IRB 4400/L10 (Würfelseite = 1.000 mm)



Max. 1,33

1.000 0,99

500 0,78

100 0,66



Max. 1,15

1.000 0,86

500 0,73

100 0,64



Max. 1,28

1.000 0,63

500 0,53

100 0,48

E1 E2

P302P

P4010P

E4 3E

630 mm

3HAC 10395-1 Rev.7 9

1 Beschreibung


Abbildung 3: Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last

IRB 4450/S (Würfelseite = 1.000 mm)



Max. Noch nicht erhältlich

1.000 Noch nicht erhältlich

500 Noch nicht erhältlich

100 Noch nicht erhältlich

E1 E2

P302P

P4010P

E4 3E

1000 mm

10 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung


AbmessungenIRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30:

Abbildung 4: Seitliche Ansicht des Manipulators (Abmessungen in mm)

Pos. Beschreibung

A 880 für 4400/45 und /60

B 1380 für 4400/S und 4400/L30

140 144M8 (2x)

2525 75

25

75 50

D=130 221

D=105

124

122

D=232

25º

106

18

B - B

B B

(A)(B)

140 300

310

35A

A

R 153

A - A

890

1720

680

200

730

920

3HAC 10395-1 Rev.7 11

1 Beschreibung


IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S und IRB 4400/L30:

Abbildung 5: Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm)

IRB 4400/L10:

Abbildung 6: Seitliche Ansicht und Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm).

958640

R 565

1500 300

890

1720

680

200

730

920

958640

D=121

D=105

R565

8278

A - A

85

128168

148

A

A

R98.5

12 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung


IRB 4450/S:

Abbildung 7: Seitliche Ansicht, Rückansicht und Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm).

1433

393

890

48º

397645

920

390

513

48º

190

300

<880

>

140

232

R89012

412

2

868

641

578

3HAC 10395-1 Rev.7 13

1 Beschreibung

1.2.1 Normen und Richtlinien

1.2 Sicherheit/Normen

1.2.1 Normen und Richtlinien

Der Roboter entspricht folgenden Normen und Richtlinien:

Der Roboter entspricht in vollem Umfang den in der EEC-Maschinenrichtlinie spezifizierten Gesundheits- und Sicherheitsnormen.

Standard Beschreibung

EN ISO 12100-1 Sicherheit von Maschinen, Terminologie

EN ISO 12100-2 Sicherheit von Maschinen, technische Spezifikationen

EN 954-1 Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungssystemen

EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen

EN 61000-6-4 (Option) EMV, Industrie-Störaussendung

EN 61000-6-2 EMV, Elektromagnetische Verträglichkeit

EN 775 Bedienung von Industrierobotern, Sicherheit


IEC 60204-1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen

IEC 60529-1 Schutzarten der Gehäuse


ISO 10218 Bedienung von Industrierobotern, Sicherheit

ISO 9787 Bedienung von Industrierobotern, Koordinatensysteme und Bewegungsrichtungen


ANSI/RIA 15.06/1999 Sicherheitsbestimmungen für Industrieroboter und Robotersysteme

ANSI/UL 1740-1998 (Option)

Sicherheitsnorm für Roboter und Roboterausrüstung

CAN/CSA Z 434-03 (Option)

Industrieroboter und Roboterausrüstung – Allgemeine Sicherheitsbestimmungen

14 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.2.2 Sicherheit

1.2.2 Sicherheit

Der Roboter wurde im Hinblick auf absolute Sicherheit entwickelt. Sein dediziertes Sicherheitssystem basiert auf einem kontinuierlich überwachten Zwei-Kanal-Schaltkreis. Wenn eine Komponente ausfällt, wird die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und die Bremsen greifen.

Sicherheitskategorie 3Fehlfunktionen einer einzelnen Komponente wie z. B. ein hängendes Relais werden bei der nächsten MOTOREN AUS/MOTOREN EIN-Operation erkannt. MOTOREN EIN wird dann verhindert und die Fehlerquelle angezeigt. Dies entspricht Kategorie 3 von EN 954-1, Sicherheit von Maschinen - sicherheitsbezogene Teile des Steuerungssystems - Teil 1.

Wahl der BetriebsartDer Roboter kann entweder manuell oder automatisch betrieben werden. In der manuellen Betriebsart kann der Roboter nur über das Programmiergerät bedient werden, d. h. nicht über externe Ausrüstung.

Reduzierte GeschwindigkeitIm Einrichtbetrieb wird die Geschwindigkeit auf ein Maximum von 250 mm/s reduziert.

Die Geschwindigkeitsbeschränkung gilt nicht nur für den Werkzeugarbeitspunkt (TCP), sondern für alle Teile des Roboters. Es ist auch möglich, die Geschwindigkeit der Ausrüstung zu überwachen, die am Roboter montiert ist.

Zustimmungsschalter mit 3 StellungenDer Zustimmungsschalter am Programmiergerät muss betätigt werden, wenn der Roboter im manuellen Betrieb (Einrichtbetrieb) bewegt werden soll. Der Zustimmungsschalter verfügt über drei Stellungen. Alle Roboterbewegungen werden angehalten, wenn der Zustimmungsschalter entweder voll eingedrückt oder vollständig losgelassen wird. Hierdurch wird die Bedienung des Roboters sicherer.

Sicheres, manuelles BewegenDer Roboter wird mithilfe eines Joysticks bewegt, der Bediener muss also nicht auf das Programmiergerät blicken, um die richtige Taste zu finden.

3HAC 10395-1 Rev.7 15

1 Beschreibung

1.2.2 Sicherheit

Schutz vor GeschwindigkeitsüberschreitungDie Geschwindigkeit des Roboters wird von zwei unabhängigen Computern überwacht.

Not-AusEin Not-Aus-Schalter befindet sich an der Steuerung, der andere am Programmiergerät. Zusätzliche Not-Aus-Schalter können an den Sicherheitskreis des Roboters angeschlossen werden.

SicherheitshaltDas Robotersystem besitzt eine Anzahl elektrischer Eingänge, an die externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstore und Lichtschranken angeschlossen werden können. Auf diese Weise ist es möglich, die Sicherheitsfunktionen des Roboters sowohl durch Peripheriegeräte als auch durch den Roboter selbst zu aktivieren. Dies ermöglicht es, dass die Sicherheitsfunktionen des Roboters sowohl durch die Peripherieausrüstung als auch durch den Roboter selbst aktiviert werden können.

Verzögerter SicherheitshaltDie Verzögerung sorgt für einen sanften Halt. Der Roboter hält wie bei einem normalen Programmstopp an, ohne Abweichung von der programmierten Bahn. Nach ca. 1 Sekunde wird die Stromversorgung der Motoren ausgeschaltet.

Kollisionserkennung (Option)Bei einer plötzlichen mechanischen Störung wie z. B. einer Kollision, dem Kleben der Elektrode beim Punktschweißen usw. bleibt der Roboter stehen und bewegt sich geringfügig rückwärts von seiner Stoppposition auf der Bahn.

Begrenzung des ArbeitsbereichsDie Bewegung aller Achsen kann softwaremäßig eingeschränkt werden.

Die Achsen 1-2 können auch mithilfe von mechanischen Anschlägen und Achse 3 durch einen elektrischen Schalter (Option) eingeschränkt werden.

Tippbetrieb„Tippbetrieb“ bedeutet, dass Sie die Starttaste drücken müssen, damit sich der Roboter bewegt. Wenn die Taste losgelassen wird, hält der Roboter an. Durch die Tippbetrieb-Funktion wird das Testen des Programms sicherer.

16 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.2.2 Sicherheit

BrandschutzSowohl der Manipulator als auch das Steuerungssystem entsprechen den strengen Brandschutzanforderungen des UL (Underwriters Laboratories).

Sicherheitswarnleuchte (Option)Der Roboter kann mit einer am Manipulator montierten Sicherheitswarnleuchte ausgerüstet werden. Die Warnleuchte wird aktiviert, wenn sich die Motoren im Betriebsstatus MOTOREN EIN befinden.

3HAC 10395-1 Rev.7 17

1 Beschreibung

1.3.1 Einleitung

1.3 Installation

1.3.1 Einleitung

AllgemeinesAlle Versionen des IRB 4400 sind mit Ausnahme einer Version für die Rahmenmontage für die Bodenmontage vorgesehen. Je nach Roboterversion kann ein Werkzeug mit einem Maximalgewicht von 10 bis 60 kg inkl. Nutzlast an den Roboterwerkzeugflansch (Achse 6) montiert werden (siehe Abschnitt Lastdiagramme).

Weitere ZusatzausrüstungAm Oberarmgehäuse und an der Basis können Zusatzlasten montiert werden. Informationen zu Bohrungen für Zusatzausrüstung finden Sie im Abschnitt Anbringen von Zusatzausrüstung und in Abbildung 16: und Abbildung 17:.

ArbeitsbereichDer Arbeitsbereich der Achsen 1-2 kann mithilfe von mechanischen Anschlägen und der der Achse 3 mithilfe von Endlagenschaltern eingeschränkt werden. Zur Positionsanzeige können Positionsschalter an der Achse 1 am Manipulator montiert werden.

18 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.3.2 Umgebungsbedingungen

1.3.2 Umgebungsbedingungen

Schutzarten

ReinraumstandardsReinraum-Manipulator US Federal Standard 209, Klasse 100 und ISO 14644-1, Klasse 5.

Explosionsgefährdete RäumeDer Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht.

Umgebungstemperatur

Relative Luftfeuchtigkeit

Beschreibung Schutzstandard IEC 60529

Standard- und Reinraum-Manipulator IP54

Gießerei- und abwaschbarer Manipulator IP67, mit Hochdruckreiniger zu reinigen

Beschreibung Temperatur

Manipulator bei Betrieb +5 ºC bis +45 ºC

Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung -25 ºC bis +55 ºC

Für kurze Zeiträume (nicht länger als 24 Stunden) Bis zu +70 ºC

Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit

Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung Max. 95 % bei konstanter Temperatur

Vollständiger Roboter bei Betrieb Max. 95 % bei konstanter Temperatur

3HAC 10395-1 Rev.7 19

1 Beschreibung

1.3.3 Montage des Manipulators


Maximale Belastung bezogen auf das Basiskoordinatensystem (Sockel).

Abbildung 8: Bohrplan (Abmessungen in mm).

Dauerbelastung während des Betriebs alle IRB 4400

Max. Belastung bei Not-Aus alle IRB 4400

Kraft xy ± 7.500 N ± 9.000 N

Kraft z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 3.000 N

Drehmoment xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm

Drehmoment z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm

Dauerbelastung während des Betriebs alle IRB 4450/S

Max. Belastung bei Not-Aus alle IRB 4450/S

Kraft xy ± 7.500 N ± 10.000 N

Kraft z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 4.000 N

Drehmoment xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm

Drehmoment z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm

Pos. Beschreibung

A Z = Mittellinie Achse 1

B Gleiche Abmessungen

C Sicht vom Sockelboden

D Abschnitt

(A)

(B)(C)

(D) A - A

D=22

58 20

D=35+0.039-0 H8 (2x)

Ø 0.25

245

355

D=22

A A

285 285

ZY

X

20 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung


Montagefläche und Buchsen

Abbildung 9: Montagefläche und Buchsen.

Pos. Beschreibung

A Oberflächenbearbeitung, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2

Führungsbuchsen

B Gemeinsame Zone

25

2x 1x45º

2,5

Ø22

Ø35

-0,0

25-0

,050

f7

1,6(A)

M16 30 MinØ 0,5 A B

Ø60

C

C21

6,5

A

A

B

BD

3x0,5 (B)

B - B A - AM16 20 Min

30 Min

0,5A

B

M16 20 Min

Ø35+0,024-0,015 J8

1,61x45º

A

(37)

Min 20 10

10

Min 30

C - C

570

±0,5

600

R

1

2

37

35 J8+0,024-0,015

D

B

3HAC 10395-1 Rev.7 21

1 Beschreibung

1.4.1 Feinkalibrierung

1.4 Kalibrierung und Verweise

1.4.1 Feinkalibrierung

AllgemeinesDie Feinkalibrierung wird unter Verwendung des Kalibrierpendels vorgenommen (siehe separates Handbuch „Anleitung zum Kalibrierpendel“).

Abbildung 10: Alle Achsen in Nullposition.

Kalibrierung Position

Kalibrierung sämtlicher Achsen Alle Achsen in Nullposition

Kalibrierung von Achse 1 und 2 Achse 1 und 2 in Nullposition

Achse 3 bis 6 in beliebiger Position

Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition

Achse 2 bis 6 in beliebiger Position

Achse 5

Achse 3

Achse 6

Achse 2

Achse 1

Achse 4

22 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung


AllgemeinesErfordert RobotWare-Option Absolute Accuracy. Weitere Informationen hierzu finden Sie in der Produktspezifikation RobotWare.

Das KalibrierungskonzeptAbsolute Accuracy (AbsAcc) ist ein Kalibrierungskonzept, das eine absolute Genauigkeit des TCP von mindestens ±1 mm im gesamten Arbeitsraum gewährleistet.

Absolute Accuracy gleicht Folgendes aus:

• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur

• Beugung des Roboters durch Lasten.

Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich auf die Positionierungs-genauigkeit im kartesischen Koordinatensystem des Roboters. Sie umfasst zudem einen Lastenausgleich für Beugungen, die durch das Werkzeug und Geräte verursacht werden. Zu diesem Zweck werden die Werkzeugdaten des Roboter-programms verwendet. Die Positionierung liegt unabhängig von der Last innerhalb der angegebenen Leistung.

KalibrierungsdatenDer Anwender erhält Roboterkalibrierdaten (Kompensationsparameterdatei, absacc.cfg) und ein Zertifikat, das die Leistung zeigt (Birth Certificate – „Geburtsurkunde“). Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten Roboter ohne AbsAcc beträgt in der Regel etwa 8 mm, was an mechanischen Toleranzen und Beugung in der Roboterstruktur liegt.

3HAC 10395-1 Rev.7 23

1 Beschreibung


Absolute Accuracy-OptionDie Option Absolute Accuracy ist in die Steuerungsalgorithmen zur Kompensierung dieses Unterschieds integriert und es ist keine externe Ausrüstung oder Berechnung erforderlich.

Absolute Accuracy ist eine RobotWare-Option und umfasst eine individuelle Kalibrierung des Roboters (mechanischer Arm).

Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen, wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet.

Abbildung 11: Das kartesische Koordinatensystem.

ProduktionsdatenTypische Produktionsdaten in Bezug auf die Kalibrierung sind:

RoboterPositionierungsgenauigkeit (mm)

Durchschnitt Max. % innerhalb von 1 mm

IRB 4400/45,-/60,-/L30 und -/L10

0,30 0,75 100

IRB 4400/S Nicht erhältlich

IRB 4450/S a

a. Für detaillierte Daten und in der Tabelle fehlende Daten wenden Sie sich bittean ABB.

a a

24 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.4.3 Lastdiagramme

1.4.3 Lastdiagramme

IRB 4400/45

Abbildung 12: Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Montageflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf.

Beschreibung

Z Siehe obiges Diagramm und das Koordinatensystem in der Produktspezifikation S4Cplus

L Abstand von der Z-Achse zum Schwerpunkt in der X-Y-Ebene

J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. 2,5 kgm2

500

400

300

200

100

100 200 300

140

20 kg

30 kg

40 kg45 kg

L (mm)

Z (mm)

600

3HAC 10395-1 Rev.7 25

1 Beschreibung

1.4.3 Lastdiagramme

IRB 4400/60


Beschreibung




Z (mm)

500

400

300

200

100

100 200 300

140

L (mm)

60 kg55 kg

45 kg

35 kg

26 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.4.3 Lastdiagramme

IRB 4400/S, IRB 4400/L30 und IRB 4450/S


Beschreibung




Z (mm)

600

500

400

300

200

100

100 200 300L (mm)

140

20 kg

30 kg

3HAC 10395-1 Rev.7 27

1 Beschreibung

1.4.3 Lastdiagramme

IRB 4400/L10


Beschreibung



J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. � �� kgm2

L (mm)

Z (mm)

200

150

100

50

100 150 200

6

8

10

85

28 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung


IRB 4400/45 IRB 4400/60 IEB 4400/S IRB 4400/L30 IRB 4450/S

Abbildung 16: Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (des Schwerpunkts) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den Bohrungen befestigt wird (Abmessungen in mm).

Pos. Beschreibung

A M8 (2x), verwendet, wenn Option 218-6 gewählt wird. Gewindetiefe 9

B M8 (3x) Gewindetiefe 14

C 571 für 4400/45, /60 und 4450/S1071 für 4400/S und 4400/L30

200110106

144 115

25 50

7738

.5

300

340

150 300

150

390

20o

B

BB - B

A

A - A

250 175

A

Max. 15 kg54

D - D

D

D

15

29.5

29.5

120o (3x)

15o

C - C

C

C

D=100

195

(A) (B)

(C)

(D)

(E)

(F)

(G)

3HAC 10395-1 Rev.7 29

1 Beschreibung


D M6 (2x) Geschnittene Tiefe 12

E Max. 5 kg für 4400/45 und /60 bei max. Handhabungsgewicht5 kg für 4400/S, 4400/L30 und 4450/S, wenn Handhabungsgewicht max. 25 kg0 kg, wenn Handhabungsgewicht 30 kg

F M8 (3x), R = 92, Tiefe 16, (Wenn Option 34-1 gewählt wurde, sind diese Bohrungen belegt.)

G Max. 35 kg außer für 4400/S (0 kg für 4400S)

Pos. Beschreibung

30 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung


IRB 4400/L10

Abbildung 17: Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (des Schwerpunkts) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den Bohrungen befestigt wird (Abmessungen in mm).

Pos. Beschreibung

A M6 (2x) Gewindetiefe 9

B M8 (3x) Gewindetiefe 14

C M8 (3x), R=92 Tiefe 16

(Wenn Option 34-1 gewählt wurde, sind diese Bohrungen belegt.)

110

115

7738

.5

150 300

150

390

20o

B

BB - B

A

A - A

250 175

A

Max. 15 kg54

Max. 2 kg

110

25

43

D=240 2278

300

1221M5 (2x)

120o (3x)

15o

C - C

C

C

D=100

195

Max. 35 kg

(A) (B)

(C)

3HAC 10395-1 Rev.7 31

1 Beschreibung


IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30, IRB 4450/S

Abbildung 18: Die mechanische Schnittstelle; Montageflansch (Abmessungen in mm).

IRB 4400/L10

Abbildung 19: Die mechanische Schnittstelle; Montageflansch (Abmessungen in mm).

A

D=8+0.015-0 Ø0.05 A

M10 (6x)

R50

60º

60º

60º

60º

60º

30º

A

A8

9

15

A - A

D=

125

0 -0.0

63

D=

63+

0.04

5 0

Pos. Beschreibung

A Bohrung kann durchgehen

(A)

B8

7

D=

63+

0-0

.046

h8

D=

31,5

+0.

039

-0H

8

A - A

AD=6

+0.012-0 H7

Ø0.05 B

M6 (6x)

R=25

30º

60º

5x

A

A

32 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.5.1 Einleitung

1.5 Wartung und Fehlersuche

1.5.1 Einleitung

AllgemeinesDer Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:

• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.

• Für die Getriebe wird Öl verwendet.

• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulare Aufbau ein einfaches Auswechseln.

Am Manipulator ist folgende Wartung erforderlich.

• Austauschen der Batterien bei Alarm für niedrigen Batteriestand

Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Genauere Information über Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel „Wartung“ im Produkthandbuch.

3HAC 10395-1 Rev.7 33

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

1.6 Roboter Art der Bewegung

1.6.1 Einleitung

IRB 4400/45 und IRB 4400/60

Abbildung 20: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/45 und /60 (Abmessungen in mm).

Art der Bewegung Bewegungsbereich

Achse 1, Rotationsbewegung + 165º bis - 165º

Achse 2, Armbewegung + 95º bis - 70º


Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º

Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º

Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º

140 880 300

Z

Pos 1

Pos 0

232(150)

890

1720

2140

Pos 5

Pos 6

Pos 2

680

Pos 4

Pos 3

X

(1223)

1955

370

732

390

200

530

290

34 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/45 und IRB 4400/60:

Positionsnr. (siehe Abbildung 20:)

Position X (mm)

Position Z (mm)

Winkel (Grad)Achse 2


0 1.080 1.720 0 0

1 887 2.140 0 -30

2 708 836 0 65

3 1.894 221 95 -60

4 570 -126 95 40

5 51 1.554 -70 40

6 227 1.210 -70 65

3HAC 10395-1 Rev.7 35

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

IRB 4400/S

Abbildung 21: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/S (Abmessungen in mm).








Pos. Beschreibung

A Mit * markierte Abmessungen gültig bei 30º.

Pos 1

Z

Pos 0

Pos 6

Pos 2

Pos 4

Pos 5

140

1380

300

2390

1453*

1529

*13

44*

Pos 3

Pos 2

1291* 181

Pos 4

370200

530

390

979

24321453*

0-30º

680

708

X

1720

(1040)

890

232

(A)

36 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/S:


Position X (mm)

Position Z (mm)



0 1.580 1.720 0 0

1 1.320 2.390 0 -30

2 919 383 0 65

3 2.360 120 90 -60

4 239 -417 90 44

5 484 1.804 -70 40

6 725 1.254 -70 65

3HAC 10395-1 Rev.7 37

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

IRB 4400/L30

Abbildung 22: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/L30 (Abmessungen in mm).








Pos 1

1380140

Pos 0Pos 5

Z

300

232

2390 Pos 6

Pos 2

XPos 3

786

1453

2432

979

370 200

390 530

Pos 4

184

680

1720

890

(150)

38 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/L30:


Position X (mm)

Position Z (mm)



0 1.580 1.720 0 0

1 1.320 2.390 0 -30

2 919 383 0 65

3 2.303 -66 95 -60

4 180 -448 95 42

5 484 1.804 -70 40

6 725 1.254 -70 65

3HAC 10395-1 Rev.7 39

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

IRB 4400/L10

Abbildung 23: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/L10 (Abmessungen in mm).








Pos 1

85 1500

Pos 0

148

Pos 6

Pos 2

Pos 5

Z

300

(150)

890

1720

680

530390

200300Pos 4

1070

2547

(1477)

Pos 3

905

2450

X

40 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/L10:


Position X (mm)

Position Z (mm)



0 1.700 1.720 0 0

1 1.424 2.450 0 -30

2 970 274 0 65

3 2.401 -135 95 -60

4 500 -786 95 24

5 588 1.864 -70 40

6 845 1.265 -70 65

3HAC 10395-1 Rev.7 41

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

IRB 4450/S

Abbildung 24: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4450/S (Abmessungen in mm).








570

390 530

645

513

1176

1091

2400

1274

X

Z

Pos 3

Pos 4

Pos 5

Pos 6

Pos 1

Pos 0

Pos 2

880

42 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.1 Einleitung

Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4450/S:


Position X (mm)

Position Z (mm)



0 2.006 556 0 0

1 2.190 978 0 -30

2 1.437 -1.054 95 -60

3 294 -303 95 40

4 1.101 239 0 65

5 1.058 847 -70 65

6 1.195 1.208 -70 40

3HAC 10395-1 Rev.7 43

1 Beschreibung

1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283

1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283

AllgemeinesBei Maximallast und einer Geschwindigkeit von 1 m/s auf der geneigten ISO-Testfläche mit allen sechs Roboterachsen in Bewegung.

Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.

1.6.3 Geschwindigkeit

Eine Überwachung ist erforderlich, um eine Überhitzung bei Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern.

AuflösungEtwa 0,01o für jede Achse.

Unidirektionale Positionswiederholbarkeit, IRB 4400/45 und /60

RP = 0,07 mm

Unidirektionale Positionswiederholbarkeit, Sonstige

RP = 0,1 mm

Lineare Bahngenauigkeit AT = 0,8 - 1,3 mm

Lineare Bahnwiederholbarkeit RT = 0,25 - 0,4 mm

Minimale Positionierungsdauer bei einer Abweichung von höchstens 0,5 mm

0,2 - 0,35 s (bei 35 mm linearer Bahn)

0,45 - 0,6 s (bei 350 mm linearer Bahn)

Achse Nr.IRB 4400/45/60/L30/S und IRB 4450/S

IRB 4400/L10

1 150o/s 150o/s

2 120o/s 150o/s

3 120o/s 150o/s

4 225o/s 370o/s

5 250o/s 330o/s

6 330o/s 381o/s

44 Rev.7 3HAC 10395-1

1 Beschreibung

1.6.4 Signale

1.6.4 Signale

Signalanschlüsse am RoboterarmZum Anschluss zusätzlicher Komponenten am Manipulator sind im Kabelstrang des Manipulators zusätzliche Kabel vorgesehen, ein FCI UT07 14 12SH44N-Anschluss und ein FCI UT07 18 23SH44N-Anschluss an der Rückseite des Oberarms.

Ein Schlauch für Druckluft ist ebenfalls im Manipulator integriert. Es befindet sich ein Einlass (R1/4”) am Sockel und ein Auslass (R1/4”) an der Rückseite des Oberarms.

Nummer Wert

Signale 23 50 V, 250 mA

Leistung 10 250 V, 2 A

Luft 1 Max. 8 bar, Schlauchinnendurchmesser 8 mm

3HAC 10395-1 Rev.7 45

1 Beschreibung

1.6.4 Signale

46 Rev.7 3HAC 10395-1

2 Spezifikation der Varianten und Optionen

2.1.1 Allgemeines


2.1 Einleitung

2.1.1 Allgemeines

Nachfolgend werden die unterschiedlichen Varianten und Optionen für den IRB 4400 beschrieben.

Die hier verwendeten Nummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Die Steuerungsoptionen finden Sie in der Produktspezifikation für die Steuerung und die Softwareoptionen in der Produktspezifikation für RobotWare-Optionen.

2.1.2 Manipulator

Varianten

Manipulatorfarbe

Schutz

OptionStandardOption 287-4

GießereiOption 287-3

ReinigungOption 287-5

ReinraumOption 287-1

435-37 IRB 4400/45 IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45

435-38 IRB 4400/60 IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60

435-42 IRB 4400/L30 IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 IRB 4400CR/L30

435-41 IRB 4400/L10 IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10

435-43 IRB 4400/S IRB 4400F/S IRB 4400CW/S IRB 4400CR/S

435-62 IRB 4450/S IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -

Option Beschreibung

209-1 Standard- und Gießereischutz haben die Farbe ABB-Orange und der Reinraum- und Nassreinigungsschutz die Farbe Weiß.

209-4--192 Der Manipulator ist in der ausgewählten RAL-Farbe lackiert.

Option Beschreibung

287-4 Standard

287-3 Gießerei

Roboter für Gießerei und andere schwierige Arbeitsumgebungen angepasst.

Der Roboter hat Gießerei-Plus-Schutzart, d. h., der gesamte Manipulator ist IP67-klassifiziert und kann mit einem Hochdruckreiniger gereinigt werden. Ein exzellenter Korrosionsschutz wird durch eine spezielle Lackierung erreicht. Die Anschlüsse sind für schwierige Arbeitsumgebungen ausgelegt und Lager, Getriebe und andere empfindliche Komponenten sind hochgradig geschützt.

Der Roboter ist mit „Gießerei-Plus“ gekennzeichnet.

3HAC 10395-1 Rev.7 47


2.1.2 Manipulator

AnwendungsschnittstelleLuftversorgung und Signale für Zusatzausrüstung zum Oberarm:

Abbildung 25

Abbildung 26

287-1 Reinraum

Roboter für Reinräume der Klasse 100 gemäß dem US Federal Standard 209 und mit demselben Schutz wie bei Option 287-4

Die Standardfarbe ist Weiß. Der Roboter ist mit „Reinraum“ gekennzeichnet.

287-5 Reinigung

Roboter mit demselben Schutz wie bei Option 287-3

Die Standardfarbe ist Weiß.

Option Beschreibung

Option Beschreibung

218-8 Schlauch und Kabel, integriert für den Anschluss von zusätzlichen Geräten am Manipulator auf der Rückseite des Oberarms

Option Beschreibung

218-6 Schlauch und Kabel für den Anschluss von zusätzlichen Geräten sind bis zum Gelenk an der Außenseite des Oberarms verlängert.

Nicht verfügbar für die Optionen 435-41, 435-42, 435-43, 287-3 und 287-5.

48 Rev.7 3HAC 10395-1


2.1.2 Manipulator

Anwendungsschnittstelle Anschluss an

Abbildung 27

Anwendungsausrüstung, KabellängenBei Anschluss an Steuerschrank:

Sicherheitswarnleuchte

Option Beschreibung

16-2 Manipulator

Die Signale werden über einen 40-poligen Harting-Anschluss direkt an den Manipulatorsockel übertragen.

16-1a

a. Hinweis! In einer M2004 MultiMove-Anwendung haben zusätzliche Roboterkein eigenes Steuerungsmodul. Die Schraubklemmen mit der internen Verkabelungwerden separat geliefert und müssen im Steuerungsmodul des Hauptroboters oder ineiner anderen Einkapselung (z. B. einem SPS) montiert werden.

Schrank

Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, Phoenix MSTB 2,5/12-ST-5,08, in der Steuerung angeschlossen.

Pos. Beschreibung

A Wenn 218-6

B Wenn 16-1

(A)

(B)

Option Längen

94-1 7 m

94-2 15 m

94-3 22 m

94-4 30 m

Option Beschreibung

213-1 Sicherheitswarnleuchte

Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dauerlicht montiert werden.

Die Warnleuchte leuchtet im Betriebszustand MOTOREN EIN.

Die Sicherheitslampe ist an einem Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.

3HAC 10395-1 Rev.7 49


2.1.2 Manipulator

PositionsschalterSchalter, die die Position von Achse 1 anzeigen. Es sind Versionen mit 1, 2 oder 3 verstellbaren Schaltern erhältlich. Die Schalter werden von Telemecanique oder Bernstein hergestellt und es handelt sich um Sicherheitsschutzschalter.

Die Positionsschaltervorrichtung wird als Kit geliefert und ist bei Montage des Roboters zusammenzubauen. Montageanweisungen werden mitgeliefert.

Abbildung 28 Anschluss der Schalter.

Diese Optionen können Sicherheitsvorkehrungen wie z. B. Lichtschranken, Photozellen oder Kontaktmatten erforderlich machen.

Beachten Sie, dass die Verwendung der Schalter in rauen Arbeitsumgebungen mit Sand oder Spänen nicht empfehlenswert ist.

Option Beschreibung

25-2 Ein Schalter

25-4 Zwei Schalter

25-3 Drei Schalter

Pos. Beschreibung

A Steuerung

(A)

50 Rev.7 3HAC 10395-1


2.1.2 Manipulator

Positionsschalter, Anschluss an

Positionsschalter, KabellängenBei Anschluss an Steuerschrank:

SteckverbindersatzLose Steckverbinder, geeignet für die Anschlüsse der Anwendungsschnittstelle und der Positionschalter.

Das Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen.

Option Beschreibung

271-2 Manipulator

Anschluss am Manipulatorsockel mit einem FCI 23-poligen Steckverbinder

271-1 Schrank

Anschlüsse an der Schrankwand. Endlagenschalterkabel sind inbegriffen.

Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen,Phoenix MSTB 2,5/12-ST-5,08, angeschlossen.

Option Beschreibung

273-1 7 m

273-2 15 m

273-3 22 m

273-4 30 m

Option Beschreibung

431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm

239-1 Für die Anschlüsse am Sockel für Verbindung mit dem Manipulator,Option 16-2

426-1 Für den Anschluss an Positionsschaltern und Manipulator, Option 271-2 und Positionsschalter

3HAC 10395-1 Rev.7 51


2.1.2 Manipulator

Begrenzung des Arbeitsbereichs

Abbildung 29

IRB 4400/45 IRB 4400/60 IRB 4400/L30 IRB 4400/L10

Abbildung 30

Option Beschreibung

28-1 Achse 1

Zwei zusätzliche Anschläge für die Beschränkung des Arbeitsbereichs. Die Anschläge können in einem Bereich zwischen 65º und 125º montiert werden (siehe Abbildung 29).

Option Beschreibung

32-1 Achse 2

Anschläge für die Einschränkung des Arbeitsbereichs. Abbildung 31 verdeutlicht die Montagepositionen der Anschläge.

Hinweis! 5o gilt nicht für 4400/S.

125º65º

65º125º

40º

10º5º

35º

65º

52 Rev.7 3HAC 10395-1


2.1.2 Manipulator

IRB 4450/S

Abbildung 31

Option Beschreibung

34-1 Achse 3

Vorrichtung für das elektrische Einschränken des Arbeitsbereichs in Schritten von 5º

645

(48º)

40º

65º

10º

35º

5º

3HAC 10395-1 Rev.7 53


2.1.2 Manipulator

54 Rev.7 3HAC 10395-1

3 Zubehör

3HAC 10395-1 Rev.7 55

3 Zubehör

Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PCWeitere Informationen entnehmen Sie den Produktspezifikationen für IRC5 für M2004, für S4Cplus für M2000 sowie für RobotWare-Optionen.

Roboter Peripheriegeräte• Verfahreinheit

• Motoreinheiten

3 Zubehör

56 Rev.7 3HAC 10395-1

Index

A

ArbeitsraumBegrenzung, 16, 18

AusrüstungMontage, 29zulässige Zusatzlast, 29

B

Bewegung, 34Bewegungsbereich

Arbeitsraum, 34, 36, 38, 40, 42Brandschutz, 17

F

Fehlerbehebung, 33

I

Installation, 18

K

Kühlausrüstung, 8

L

Last, 18, 20Lastdiagramme, 25Leistung, 44Luftfeuchtigkeit, 19Luftzufuhr, 48

M

Manipulatorfarben, 47Mechanische Schnittstelle, 32Montage

Roboter, 20Zusatzausrüstung, 29

Montageflansch, 32

N

Normen, 14Not-Aus, 16Nutzlast, 18

O

Optionen, 47

P

Platzanforderungen, 8

R

Reduzierte Geschwindigkeit, 15Roboter Peripheriegeräte, 55Roboterversionen, 7

S

Schallpegel, 8Schutz vor Geschwindigkeitsüberschreitung, 16Schutzarten, 19Servicepositionsanzeige, 50Sicherheit, 14

Sicherheitshalt, 16verzögert, 16

Sicherheitswarnleuchte, 17, 49Signalanschlüsse, 45, 48Steckverbindersatz, 51Struktur, 5

T

Temperatur, 19Tippbetriebsteuerung, 16

U

Umgebungsbedingungen, 19

V

Varianten, 47

W

Wartung, 33Wiederholbarkeit, 44

Z

Zubehör, 55Zusatzausrüstung

Anschlüsse, 48Zustimmungsschalter, 15

3HAC 10395-1 Rev.7 57

Index

58 Rev.7 3HAC 10395-1

ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSCHWEDENTelefon: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

3HA

C 1

0395

-1, R

evis

ion

7, d

e

Documents

Produktspezifikation - ABB...IEC 60204-1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen IEC 60529-1 Schutzarten der Gehäuse Standard Beschreibung ISO 10218 Bedienung von Industrierobotern,