Prog Apendice r41 Es

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

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SOFTWARE

KR C...

Apéndice

KUKA System Software (KSS)

Release 4.1

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e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

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Índice

1 Glosario --> ver Manual de operación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1 4. . . . . . . . .

2.1 Introducción 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Seguridades 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Instrucciones --> ver Manual de operación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Puesta en servicio --> ver Manual de operación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Configuración 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Programación por el ususario --> ver Manual de operación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Programación por el experto 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Funciones adicionales 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Aplicaciones 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Apéndice 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Índice general 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apéndice

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1 Glosario --> ver Manual de operación

2 Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1

2.1 IntroducciónRevisión, capítulo global

2.2 Seguridades

Capítulo global

2.3 Instrucciones --> ver Manual de operación

2.4 Puesta en servicio --> ver Manual de operación

2.5 Configuración

Configurar el sistema

Configurar el sistema, experto

Automático externo

2.6 Programación por el ususario --> ver Manual de operación

2.7 Programación por el experto

Generalidades sobre los programas KRL

Variables y declaraciones

Programación de movimiento

Asistente KRL

Control de ejecución del programa

Instrucciones de entrada/salida

2 Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1 (continuación)

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Subprogramas y funciones

Tratamiento de interrupciones

Trigger -- Acciones de conmutación referentes a la trayectoria

G Nuevo apartado “Interacción de instrucciones de disparo (Trigger)”

Listas de datos

Editor externo

2.8 Funciones adicionales

Programas estandar

2.9 Aplicaciones

2.10 Apéndice

Glosario --> ver Manual de operación

Historia

G El fichero, que justamente está leyendo

Índice general

G Nueva generación

Apéndice

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3 Índice general

Símbolos.ERR: Programación por el experto 12!: Programación por el experto 106!--símbolo: Programación por el experto 103?: Programación por el experto 107# -- símbolo: Programación por el experto 41#BASE: Programación por el experto 65, 79#CONSTANT: Programación por el experto 78#INITMOV: Programación por el experto 78, 79#INSIDE: Configuración 60, 74#INSIDE_STOP: Configuración 60, 74#OUTSIDE: Configuración 60, 74#OUTSIDE_STOP: Configuración 61, 74#PATH: Programación por el experto 79#PGNO_ACKN: Configuración 101#PGNO_FAULT: Configuración 102#PGNO_GET: Configuración 101#STEP1: Configuración 91#TCP: Programación por el experto 65#VAR: Programación por el experto 78$ -- símbolo: Programación por el experto 55$_I_O_ACTCONF: Configuración 98$ACC.CP: Programación por el experto 77$ACC.ORI1: Programación por el experto 77$ACC.ORI2: Programación por el experto 77$ACC_AXIS: Programación por el experto 66$ADAP_ACC: Configuración 91$ADVANCE: Programación por el experto 86$ALARM_STOP: Programación por el experto 55, 56$APO.CDIS: Programación por el experto 93, 96$APO.CORI: Programación por el experto 93, 96$APO.CPTP: Programación por el experto 90$APO.CVEL: Programación por el experto 93, 96$APO_DIS_PTP: Programación por el experto 90$BASE: Programación por el experto 63, 70$CIRC_TYPE: Programación por el experto 79, 82$CONFIG.DAT: Configuración 121; Programación por el experto 8, 57$CURR_LIM: Configuración 89$CURR_MAX: Configuración 89$CURR_RED[x,x]: Configuración 87, 88, 89$CUSTOM.DAT: Configuración 91; Programación por el experto 56$CYCFLAG: Programación por el experto 55$EXT_START: Configuración 98, 115$EXT_START$IN[ ]: Configuración 122$FLAG: Programación por el experto 54

3 Índice general (continuación)

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$I_O_ACTCONF: Configuración 98$I_O_ACTCONF $OUT[ ]: Configuración 122$IBUS_ON: Programación por el experto 56$IN[x]: Configuración 55$INSIM_TBL[x]: Configuración 55$IOBLK_EXT: Configuración 55$IOSIM_IN[ ]: Configuración 55$IOSIM_OPT: Configuración 55$IOSIM_OUT[ ]: Configuración 55$IPO_MODE: Programación por el experto 65$LAST_BUFFERING_NOTOK: Instrucciones 21$MACHINE.DAT: Configuración 122; Programación por el experto 8, 56$NEARPATHTOL: Configuración 111$NULLFRAME: Programación por el experto 70$NUM_AX: Programación por el experto 56$ORI_TYPE: Programación por el experto 78, 82$OUT[x]: Configuración 55$OUT_C: Programación por el experto 133$OUT_NODRIVE: Configuración 55$OUTSIM_TBL[x]: Configuración 55$PERI_RDY: Instrucciones 16$POS_ACT: Programación por el experto 64, 65; Apéndice, Manual de operación 12$POS_RET: Configuración 107, 111$POWER_FAIL: Instrucciones 15$PRO_I_O[]: Configuración 98$PRO_IP: Instrucciones 175, 210$PRO_MODE: Programación por el experto 22$PSER: Programación por el experto 56$RED_T1: Configuración 87$ROBCOR.DAT: Configuración 91; Programación por el experto 8, 57$ROBROOT: Programación por el experto 63, 70$SET_IO_SIZE: Programación por el experto 133$STOPMESS: Instrucciones 15, 16$STOPMESS $OUT[ ]: Configuración 122$TIMER: Programación por el experto 54$TIMER_FLAG: Programación por el experto 54$TIMER_STOP: Programación por el experto 54$TOOL: Configuración 61; Programación por el experto 63, 70$TORQ_DIFF: Configuración 92$TORQ_VEL[]: Configuración 88, 90$TORQMON_COM: Configuración 92$TORQMON_COM_DEF: Configuración 92$TORQMON_TIME: Configuración 91$TORQUE_AXIS: Configuración 88, 89$VEL.CP: Programación por el experto 77$VEL.ORI1: Programación por el experto 77$VEL.ORI2: Programación por el experto 77$VEL_AXIS: Programación por el experto 66

Apéndice

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$WORLD: Programación por el experto 63, 70*.DAT: Instrucciones 195

Números3--puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 695 Home--Positions: Configuración 565D: Puesta en servicio 55, 90, 966D: Puesta en servicio 59, 90, 97

AA, B, C: Puesta en servicio 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128A10.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A10.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A10_INI.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A10_INI.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A20.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A20.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A50.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5A50.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5ABC -- 2 -- puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 50ABC -- World: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 55ABC -- World (5D): Puesta en servicio 41ABC -- World (6D): Puesta en servicio 41Abrir: Instrucciones 93, 98, 195; Programación por el usuario 6Abrir todas FOLD: Programación por el experto 19ABS(X): Programación por el experto 52Acceleration: Programación por el usuario 25, 29, 33Accesorios: Seguridades 10Accidentes: Seguridades 7Acción de conmutación: Programación por el experto 169Accionamiento de momentos: Configuración 86Accionamiento manual de la garra: Instrucciones 150Accionamientos conectados: Instrucciones 30Accionamientos desconectados: Instrucciones 30, 139Aceleración: Programación por el experto 77; Programación por el usuario 27, 31, 35Aceleración de eje: Programación por el experto 68Aceleraciones: Seguridades 14Acerca de esta documentación: Introducción 13Acoplamiento de los ejes de la muñeca del robot: Puesta en servicio 34ACOS(x): Programación por el experto 52Activar interrupciones: Programación por el experto 156Actual Herramienta/Base: Instrucciones 205Actualiza: Instrucciones 171Adaptación: Seguridades 8, 18Advertencias hardware: Configuración 51Agregado: Programación por el experto 38Ajustar: Instrucciones 213


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Ajuste: Seguridades 8; Instrucciones 194; Puesta en servicio 6, 13Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5Ajuste colocado: Instrucciones 213Ajuste comprobado: Instrucciones 213Ajuste con carga: Instrucciones 213Ajuste con consideración de la carga: Puesta en servicio 12Ajuste de BASE: Programación por el experto 196Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 27Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 7Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10Ajuste del punto de referencia: Puesta en servicio 33Ajuste del TCP: Programación por el experto 196Ajuste inicial: Instrucciones 213Ajuste sin consideración de la carga: Puesta en servicio 12Ajustes: Instrucciones 194ALARM_STOP: Configuración 110Alfombra: Seguridades 19Alfombras de seguridad: Seguridades 19Alimentación de energía eléctrica: Seguridades 18Alimentaciones: Seguridades 10Alt--Escape: Instrucciones 46Alt--Tab: Instrucciones 45Ambigüedades: Programación por el experto 74Amortiguador: Seguridades 11Ángulo circular: Programación por el experto 84Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 37ANIN: Programación por el experto 141ANIN OFF: Programación por el experto 141ANIN ON: Programación por el experto 141ANIN/ANOUT: Programación por el experto 138ANOUT OFF: Programación por el experto 138ANOUT ON: Programación por el experto 138Apartado: Introducción 15APPL_RUN: Configuración 109, 121Approximation Distance: Programación por el usuario 25, 29, 33Aproximación CIRC--CIRC: Programación por el experto 96Aproximación CIRC--LIN: Programación por el experto 96Aproximación LIN--CIRC: Programación por el experto 98Aproximación LIN--LIN: Programación por el experto 93Aproximación PTP -- trayectoria: Programación por el experto 99Aproximación PTP--PTP: Programación por el experto 90Aproximación trayectoria -- PTP: Programación por el experto 100ARC Tech 10: Instrucciones 218ARC Tech 20: Instrucciones 218Archivo: Instrucciones 94, 102, 194, 195, 196Archivos del sistema: Programación por el experto 54Arco coseno: Programación por el experto 52Arco seno: Programación por el experto 52

Apéndice

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Arco tangente: Programación por el experto 52ARCSPS.SUB: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5Área básica: Programación por el experto 74Área por sobre la cabeza: Programación por el experto 74Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 9Arranque automático de la instalación: Configuración 98Arranque de la unidad de control: Instrucciones 9, 13Arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 32, 37; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23,26Arranque del programa hacia atrás: Instrucciones 33, 132, 136Arranque en frío seleccionado: Configuración 31; Instrucciones 206Asignación de valor: Programación por el experto 29Asistente KRL: Programación por el experto 105; Instrucciones 194, 216Asociación profesional correspondiente: Seguridades 19, 20at: Programación por el usuario 46, 50ATAN2(Y,X): Programación por el experto 52Atención: Introducción 14Atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17Atributos: Instrucciones 87, 111, 197Atributos de ficheros: Instrucciones 87AUT: Configuración 110Aut: Instrucciones 44Automático: Instrucciones 55, 146Automático Externo: Instrucciones 55, 151, 205, 209Automático externo: Configuración 16, 95Auxiliares de elevación: Seguridades 20AXIS: Programación por el experto 40, 60, 107Ayuda: Instrucciones 180, 194, 220Ayuda Online: Instrucciones 180, 220

BB_AND: Programación por el experto 49, 51B_EXOR: Programación por el experto 49, 51B_NOT: Programación por el experto 49, 51B_OR: Programación por el experto 49, 51Banco de datos de textos largos de Kuka: Configuración 49Barra de estado: Instrucciones 41, 43, 55Barra de menús: Instrucciones 38, 193Barra de softkeys: Instrucciones 39Barras de funciones de estado: Instrucciones 38Barrera fotoeléctrica: Seguridades 14, 19BAS.SRC: Programación por el experto 8, 72BASE: Programación por el experto 65Base: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 123Bases: Seguridades 14Bidimensional: Programación por el experto 36Bin Dec: Programación por el experto 34Bloquear / liberar: Programación por el experto 156


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BOF: Instrucciones 38BOOL: Programación por el experto 33, 34Borrar: Programación por el experto 15; Instrucciones 93, 114, 198, 200, 203; Programación por elusuario 10, 15Borrar línea: Programación por el usuario 58Borrar una línea de comentario: Programación por el usuario 58BOSCH.SRC: Programación por el experto 8BRAKE: Programación por el experto 160Brillo: Instrucciones 38Bucle rechazante: Programación por el experto 120Bucles: Programación por el experto 118Bucles de conteo: Programación por el experto 118Bucles no rechazantes: Programación por el experto 121Bucles sinfín: Programación por el experto 123Buscando: Instrucciones 200, 203Buscando...: Programación por el usuario 12, 15

CC_DIS: Programación por el experto 93, 96, 109C_ORI: Programación por el experto 93, 96, 109C_PTP: Programación por el experto 90, 109C_VEL: Programación por el experto 93, 96, 109CA: Programación por el experto 84Cables de unión: Seguridades 5, 23Cables eléctricos de unión: Seguridades 18Cadena cinemática: Programación por el experto 64, 65Cadenas de caracteres: Programación por el experto 38Cadenas de transporte: Seguridades 19Caller Stack: Instrucciones 175, 210Cambiar password: Configuración 34; Instrucciones 206Cambio al nivel Windows: Instrucciones 45Cambio constructivo: Seguridades 10Cambio de bloque: Programación por el experto 195Cambio de herramienta: Programación por el experto 102Cambio de línea: Instrucciones 127Cambio de útiles: Seguridades 19Campo bidimensional: Programación por el experto 36Campo de trabajo: Seguridades 14Campo monodimensional: Programación por el experto 35Campo numérico: Instrucciones 35Campo tridimensional: Programación por el experto 37Campos: Programación por el experto 35Cancelar: Instrucciones 199Cancelar programa: Instrucciones 199, 200Candado: Seguridades 9Cantidad: Programación por el experto 52Capacidad de carga: Seguridades 20Capítulo: Introducción 15

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Capítulo principal: Introducción 15Caps--Lock: Instrucciones 36Cargas: Seguridades 14Carteles indicadores: Seguridades 8Cartesiano: Instrucciones 156, 209Catálogo de partes: Seguridades 10Categoría de seguridad 3: Seguridades 12CELL.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5CELL.SRC: Configuración 98, 99, 113; Programación por el experto 8, 9; Funciones adicionales 5Célula de trabajo: Instrucciones 51Cerco de seguridad: Seguridades 14Cerradura del armario: Instrucciones 10, 11Cerrar: Instrucciones 203Cerrar el editor: Programación por el usuario 17Cerrar todas FOLD: Programación por el experto 19Certificación del fabricante: Seguridades 5, 6CHAR: Programación por el experto 33, 35CHCK_MOVENA: Configuración 107Check Gripper: Instrucciones 219Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11Cinemática externa: Instrucciones 52, 58, 212; Puesta en servicio 106Cinemáticas de robot ambiguas: Programación por el experto 74CIRC: Programación por el experto 84, 113; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario 21,32CIRC !: Programación por el experto 103CIRC REL: Programación por el experto 113CIRC_REL: Programación por el experto 84; Instrucciones 216Circuito de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 19Circuito de seguridad: Instrucciones 168, 178, 210Círculo completo: Programación por el usuario 36Clase de temperatura: Seguridades 17Clave de acceso: Configuración 25, 34CMD: Programación por el usuario 51Codificador de valor absoluto: Puesta en servicio 33COI: Programación por el experto 73Coincidencia de paso: Programación por el experto 73; Instrucciones 133Columna giratoria: Seguridades 11COM1: Instrucciones 10Combinación lógica: Programación por el experto 48Combinación lógica de frames: Programación por el experto 43Combinación lógica O: Programación por el experto 49Combinación lógica O exclusivo: Programación por el experto 49Combinación lógica Y: Programación por el experto 49Comentario: Instrucciones 115, 216; Programación por el usuario 39, 51, 56Comentarios: Programación por el experto 27Comienzo del posicionamiento aproximado: Programación por el experto 93Comparador: Instrucciones 213Compatibilidad electromagnética: Seguridades 5


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Compensación de peso: Seguridades 9, 11Compilador: Programación por el experto 12Compilar: Programación por el experto 12Complementación: Programación por el experto 49Con correción de peso: Instrucciones 213Con Offset: Instrucciones 213Concepto de archivo: Programación por el experto 9Condiciones para la conexión: Seguridades 20Conexión del KCP: Instrucciones 12CONF_MESS: Configuración 107Confección y modificación de un programa: Programación por el usuario 5ConfExtAxis: Instrucciones 213ConfigCorrect: Instrucciones 201ConfigMon.ini: Instrucciones 162Configuración del puntero: Instrucciones 69, 205Configurar: Instrucciones 194, 204Configurar la interfaz: Configuración 95CONFIRM: Programación por el experto 126Confirmación del nro. de programa: Configuración 114Conmutación: Puesta en servicio 29Conmutación a eje suave del eje 1: Configuración 88Conmutación a eje suave del eje 3: Configuración 88Constante + referencia a la trayectoria: Programación por el experto 79Constante + referencia al espacio: Programación por el experto 81Construcción de máquinas de la CE: Seguridades 5CONT: Programación por el usuario 21, 25, 26, 29, 30, 33, 34, 40, 42, 44Contacto con llave: Seguridades 12Contacto visual: Seguridades 10Contador: Instrucciones 194, 209Continuar: Instrucciones 150Continuar con la ejecución del programa: Instrucciones 138, 139CONTINUE: Programación por el experto 88Contorno de posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89Contraste: Instrucciones 38Control de colisiones: Configuración 91Control de ejecución del programa: Programación por el experto 115Control de la orientación: Programación por el experto 78Control de la tensión: Seguridades 11Control de motores: Seguridades 11Control de temperatura: Seguridades 12Control del cable del motor: Configuración 51Control del campo de trabajo: Seguridades 18; Configuración 58Control ON: Instrucciones 10Control--Escape: Instrucciones 46Contusiones: Seguridades 7Coordenadas : Puesta en servicio 107Coordenadas del robot: Programación por el usuario 26, 30, 34Copiar: Programación por el experto 14; Instrucciones 113, 198, 202; Programación por el usuario 10

Apéndice

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COR_T1: Funciones adicionales 6COR_TOOL_NO: Funciones adicionales 8Corrección de herramienta: Funciones adicionales 6Corrección de programa: Programación por el experto 14Cortar: Programación por el experto 15; Instrucciones 114, 198, 202COS(X): Programación por el experto 52CPDAT1: Programación por el usuario 29Creación de programas: Instrucciones 194Crear programas y editarlos: Programación por el experto 11Crear un programa nuevo: Programación por el experto 11Criterio de distancia: Programación por el experto 93Criterio de orientación: Programación por el experto 93Criterio de velocidad: Programación por el experto 93CROSS--Logbook: Instrucciones 168, 174, 210CSTEP: Programación por el experto 22CTRL: Instrucciones 35CTRL--C: Programación por el experto 14CTRL--Escape: Instrucciones 46CTRL--V: Programación por el experto 15CTRL--X: Programación por el experto 15Cursor de edición: Programación por el experto 105; Instrucciones 127; Programación por el usuario21, 38, 52

DDaños al sistema del robot: Seguridades 7Datos de carga adicional: Instrucciones 212Datos de carga de herramienta: Instrucciones 212Datos de carga de la herramienta: Puesta en servicio 40, 66Datos de la carga adicional: Puesta en servicio 104Datos OK: Puesta en servicio 121Datos técnicos: Seguridades 6Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 20DECL: Programación por el experto 31Declaración: Programación por el experto 10DEF: Programación por el experto 9, 145DEF Línea: Configuración 35; Instrucciones 206Default: Puesta en servicio 67, 105DEFDAT: Programación por el experto 175Defectos: Seguridades 21DEFFCT: Programación por el experto 146Definición de herramienta: Instrucciones 206Desajuste: Puesta en servicio 6DEL: Instrucciones 35Delay: Programación por el usuario 46, 50Dependencia de la tecnología: Programación por el usuario 54Dependencia de la velocidad: Programación por el usuario 54Desabilitar Retraso en Desconexión: Instrucciones 206Desactivar interrupciones: Programación por el experto 156


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Desajustar: Instrucciones 213Desajuste del eje: Puesta en servicio 34Desconexión del control de la zona de trabajo: Configuración 63Descripciones de señales: Configuración 105Deseleccionar programa: Instrucciones 141Desenclavar la tecla de Parada de emergencia: Instrucciones 30Desplazamiento a Home: Programación por el experto 73Desplazamiento de COI: Instrucciones 133Desplazamiento de coincidencia: Instrucciones 133, 139Desplazamiento manual: Seguridades 11; Instrucciones 49, 57Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 55Desplazamiento simultáneamente: Instrucciones 50Desplazarse a la marca de medición: Puesta en servicio 117Detectores ambientales: Seguridades 14Detener la ejecución de un programa: Instrucciones 137, 139Determinación datos de peso: Instrucciones 213Determinación de la orientación: Puesta en servicio 40Determinación de la posición: Puesta en servicio 40Diagnóstico: Instrucciones 104, 210Diagnóstico de fallos: Instrucciones 89Diferencia de peso: Puesta en servicio 12DIGIN: Programación por el experto 143DIGIN OFF: Programación por el experto 143DIGIN ON: Programación por el experto 143Dinámica: Instrucciones 216Dirección de trabajo: Puesta en servicio 50Disparo por flancos: Programación por el experto 156Dispositivo de liberación: Seguridades 12Dispositivos de seguridad: Seguridades 9, 11, 21DISTANCE: Programación por el experto 166Distancia de posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 27, 31Documentación: Introducción 15Driver de E/S: Configuración 17; Instrucciones 205Drivers: Instrucciones 194DRIVES_OFF: Configuración 108DRIVES_ON: Configuración 108DSE: Puesta en servicio 131DSE -- RDW: Instrucciones 213Duplicado: Instrucciones 115, 198Duración: Programación por el experto 30

EE6AXIS: Programación por el experto 40, 107E6POS: Programación por el experto 107Editar: Programación por el experto 12; Programación por el usuario 6EditConfigMon.ini: Configuración 48Editor: Configuración 35; Programación por el experto 14; Instrucciones 90, 210

Apéndice

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Editor de Iconos: Instrucciones 210Editor de programa: Programación por el usuario 15Editor Externo: Instrucciones 213Editor externo: Programación por el experto 179Eje con un momento definido: Configuración 89Eje dominante: Instrucciones 69Eje dominante activado: Instrucciones 70Eje dominante no activado: Instrucciones 70Eje externo: Instrucciones 206, 212Eje X: Instrucciones 53Ejecución automática de un programa: Instrucciones 139Ejecución del programa paso a paso: Configuración 120Ejecución manual del programa: Instrucciones 132Ejecutar líneas de programa: Instrucciones 135Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 125Ejemplo: Introducción 14Ejemplo servicio de momentos: Configuración 86Ejes adicionales: Instrucciones 58Ejes base: Instrucciones 67Ejes de la cinemática externa: Puesta en servicio 118Ejes de la muñeca: Configuración 89; Instrucciones 67Ejes de movimiento de rotación sin fin: Programación por el usuario 22Electricistas profesionales: Seguridades 9Elementos de medición auxiliares externos: Puesta en servicio 38Elementos de operación: Instrucciones 10, 30Elementos extraños: Seguridades 21ELSE: Programación por el experto 116END: Programación por el experto 10; Instrucciones 35ENDFOLD: Programación por el experto 19ENDFOR: Programación por el experto 118ENDLOOP: Programación por el experto 123ENDWHILE: Programación por el experto 120Enmascarar bits: Programación por el experto 50Enseñar: Puesta en servicio 20Entorno de trabajo: Seguridades 17Entrada Digital: Instrucciones 209Entrada manual: Programación por el experto 191Entrada numérica: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 62, 69, 79, 82, 101Entradas: Instrucciones 146Entradas / salidas digitales: Programación por el experto 131Entradas analógicas: Programación por el experto 141Entradas digitales: Programación por el experto 143Entradas y salidas binarias: Programación por el experto 128Entradas/Salidas: Configuración 15, 95; Instrucciones 143, 194, 205, 209Entradas/salidas simuladas: Configuración 52ENUM: Programación por el experto 40EPROMs: Seguridades 20Equipamientos adicionales: Seguridades 10, 18


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ERR_FILE: Configuración 103ERR_TO_PLC: Configuración 112Error de listado: Instrucciones 195Error de medición demasiado grande: Puesta en servicio 110Escolarización sobre seguridades: Seguridades 22Esconder partes de un programa: Programación por el experto 19Específico Ejes: Instrucciones 157, 209Espejo: Programación por el experto 190Estado : Programación por el experto 70Estados de señales: Instrucciones 144, 146Estática: Instrucciones 216Estructura de archivos: Programación por el experto 9Estructura de directorios: Instrucciones 76, 79Estructura de menús: Instrucciones 193Estructura y creación de programas: Programación por el experto 7Estructuras: Programación por el experto 38Estructuras predefinidas: Programación por el experto 40Evitarse la penetración de suciedades: Seguridades 20EXIT: Programación por el experto 123Experto: Configuración 25EXT: Programación por el experto 72Ext: Instrucciones 44EXT_ERR: Configuración 103EXT_PGNO: Configuración 101, 102EXT_PGNO.SRC: Configuración 113EXT_START: Configuración 106ExtBase Ok: Puesta en servicio 115EXTERN: Configuración 110Extras: Configuración 32; Instrucciones 206

FFalta de tensión de alimentación: Instrucciones 15Fichero con extención Zip: Programación por el usuario 9Fichero Zip: Instrucciones 102Fichero/Carpeta: Instrucciones 195Filter (Filtro): Instrucciones 78, 82, 111, 197Filtrado de bits: Programación por el experto 50Finales de carrera software: Instrucciones 56Flags: Programación por el experto 55, 164; Instrucciones 209Flags cíclicos: Programación por el experto 55; Instrucciones 209Flecha: Instrucciones 35FLT_SERV.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5FLT_SERV.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5Foco: Configuración 95FOLD: Programación por el experto 19Fold: Instrucciones 200, 202FOLD actual abr/cer: Programación por el experto 19

Apéndice

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FOR: Programación por el experto 118Formatear Diskette (A:): Instrucciones 110, 197Formulario inline: Instrucciones 40FRAME: Programación por el experto 40, 107Frame: Puesta en servicio 37Frecuencia: Seguridades 20Frenado de cortocircuito: Instrucciones 131Función de espera: Programación por el usuario 38Función de hombre muerto: Seguridades 12Función Power Off: Instrucciones 14Funciones: Programación por el experto 9, 145Funciones de bloque: Programación por el experto 14Fundamentos: Seguridades 14Fusibles: Seguridades 20

GGarra: Configuración 16; Instrucciones 150, 205, 209Garras: Seguridades 10Generalidades: Configuración 86Giro: Programación por el experto 70Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 37Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 37Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 37GLOBAL: Programación por el experto 177Global: Programación por el experto 146Glosario: Apéndice, Manual de operación 5GO: Programación por el experto 22Go: Instrucciones 132GOTO: Programación por el experto 115Grado de reacción: Configuración 86, 89Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 66Gripper: Instrucciones 219GRIPPER Tech: Instrucciones 219Grupo de explosión: Seguridades 17Grupo de usuario: Configuración 25; Instrucciones 205Grupo del “Experto”: Instrucciones 168Guantes protectores: Seguridades 20Guardar: Puesta en servicio 24Guardar programas sobre disquete: Programación por el usuario 9GUIA oficina si/no: Configuración 38; Instrucciones 206

HH50.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5H70.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5HALT: Programación por el experto 125Herram. OK: Puesta en servicio 116Herramienta: Instrucciones 53, 212


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Herramienta (BASE): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 88Herramienta de referencia: Puesta en servicio 40, 116Herramienta fija: Programación por el experto 65; Instrucciones 212; Puesta en servicio 82Hex Dec: Programación por el experto 34Historia del Manual de operación: Apéndice, Manual de operación 25Historia Manual de programación: Apéndice, Manual de programación 4HOME: Instrucciones 35Hora nueva: Programación por el usuario 57HOV: Configuración 24; Instrucciones 44

II--Step: Instrucciones 132IBUS--Seg. on/off: Instrucciones 216; Programación por el usuario 51IBUS/WAIT: Programación por el usuario 39Icono: Instrucciones 76, 128Identificación de bloque: Programación por el experto 117Idioma: Configuración 32; Instrucciones 206IF: Programación por el experto 116Imprimir: Instrucciones 100, 195IN_HOME: Configuración 112Incremental: Instrucciones 158, 209Indicación: Instrucciones 119, 143, 194, 208Indicación cruzada a otros apartados: Introducción 14Indicación de atributos: Instrucciones 80Indicación de fallos: Instrucciones 89Indicación de la dirección: Instrucciones 127Indicación de la posición: Programación por el experto 107Indicaciones: Seguridades 7Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 23Indicaciones respecto a la construcción: Seguridades 14Indicaciones respecto a la planificación: Seguridades 14Índice: Programación por el experto 35Índice de campo: Programación por el experto 35Indirecto: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 75Indumentaria adecuada: Seguridades 11Influencia de la carga: Seguridades 10Info: Instrucciones 220Información: Instrucciones 189Información acerca de las versiones: Instrucciones 194Información detallada: Puesta en servicio 109Informaciones: Introducción 14INI: Programación por el experto 72Inicialización: Instrucciones 194, 211INS: Instrucciones 35Insertar: Programación por el experto 15; Instrucciones 113, 198, 202INSIDE_STOP: Configuración 61, 74Instalación: Seguridades 20

Apéndice

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Instrucción: Programación por el experto 10Instrucción de movimiento: Programación por el usuario 21Instrucciones: Instrucciones 194, 215Instrucciones de entrada/salida: Programación por el experto 127Instrucciones de espera: Programación por el experto 124Instrucciones de lógica: Instrucciones 194Instrucciones de movimiento: Programación por el experto 59; Instrucciones 194Instrucciones de salto: Programación por el experto 115Instrucciones de tecnología: Instrucciones 194INT: Programación por el experto 33INT $TORQUE_AXIS: Configuración 90Intercalar bits: Programación por el experto 50Interfaces periféricas: Configuración 17Interfaz de E/S: Configuración 98Interpolación referida a la base: Programación por el experto 64Interpolación referida a la garra: Programación por el experto 65Interpretador SUBMIT: Configuración 22; Instrucciones 205INTERRUPT: Programación por el experto 154Interruptor de conexión/desconexión: Instrucciones 12Interruptor de zona: Seguridades 19Interruptor principal: Seguridades 9; Instrucciones 10, 11Interrupts: Instrucciones 210Introducción: Puesta en servicio 36IR_STOPM.SRC: Programación por el experto 8ISTEP: Programación por el experto 22

JJX, JY, JZ: Puesta en servicio 68, 106

KKcpsaver: Configuración 13KR C1: Introducción 7KR C2: Introducción 8KR C3: Introducción 8KR3: Puesta en servicio 27KRL: Configuración 25KUKA Roboter GmbH: Introducción 5KUKA--Cross: Instrucciones 174KUKA--Robot--Language: Programación por el experto 105KUKA--Screen--Saver: Configuración 11

LLDEL: Instrucciones 35LED de estado: Instrucciones 10Lenguaje máquina: Programación por el experto 12Limitación de carga: Seguridades 11


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Limitación del campo de trabajo: Seguridades 14Limitación del espacio de trabajo: Seguridades 11Límite inferior de explosión: Seguridades 17Límite superior de explosión: Seguridades 17LimitedVisibility: Configuración 36Límites de carrera para puerta: Seguridades 14Límites de los momentos: Configuración 91Límites de tolerancia: Puesta en servicio 108Limits--TTS: Programación por el experto 204Limpiar lista de ficheros: Programación por el experto 195LIN: Programación por el experto 83, 111; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario 21,28LIN !: Programación por el experto 103LIN_REL: Programación por el experto 83, 111; Instrucciones 216Línea de encabezamiento: Instrucciones 76, 78Línea de estado del programa: Instrucciones 128Línea de estados: Instrucciones 41, 76, 88Línea/columna: Instrucciones 128Linebreak: Instrucciones 206Linebreak ON/OFF: Configuración 37Lista de asignación: Configuración 49Lista de datos: Programación por el experto 10; Instrucciones 93Lista de directorios: Instrucciones 76, 84Lista de fallos: Instrucciones 89Lista de ficheros: Instrucciones 76Lista de parámetros: Programación por el experto 148Lista de selección: Instrucciones 76, 82Listado LOG: Instrucciones 168, 169, 195, 210Listas de datos: Programación por el experto 175Listas de datos globales: Programación por el experto 176Listas de datos locales: Programación por el experto 175Local: Programación por el experto 146Log: Instrucciones 104LogBook: Instrucciones 101Lógica: Instrucciones 216; Programación por el usuario 38LOOP: Programación por el experto 123LPT1: Instrucciones 10Lugar de montaje: Seguridades 18

MM: Puesta en servicio 67, 105MADA: Puesta en servicio 131Manejos de programación: Programación por el usuario 5Manipulación de datos: Programación por el experto 42Mantenimiento: Seguridades 8Manual: Introducción 15Manual de servicio: Seguridades 5MARCA: Programación por el experto 115

Apéndice

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Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6Marca para escritura: Instrucciones 127Marcaciones de colores: Seguridades 8Marcar: Instrucciones 198Marcas: Instrucciones 164, 209Master/Slave: Instrucciones 209MasterSlaveInc: Instrucciones 159Materiales de auxiliares: Seguridades 22Materiales de consumo: Seguridades 11, 22MAX_CRASH: Funciones adicionales 8Medición: Instrucciones 194, 212Medición rápida: Programación por el experto 163Medidas de seguridad: Seguridades 21Medios de elevación: Seguridades 22Memorización de la posición actual del robot: Programación por el usuario 27, 31, 35Mensaje de fallo: Puesta en servicio 54Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 43Menú “Archivo”: Configuración 44; Instrucciones 94Menú “Configurar”: Configuración 15Menú “Indicación”: Instrucciones 119Menú “Procesar”: Instrucciones 112Modificación de programas: Programación por el experto 14Modificaciones: Seguridades 10Modificar: Instrucciones 165Modificar una línea de comentario: Programación por el usuario 58Modo de desplazamiento: Instrucciones 38Modo de ejecución del programa: Instrucciones 132Modo de servicio: Instrucciones 44Modo de servicio Automático Externo: Configuración 54Modo de servicio manual: Instrucciones 44Modo de servicio tecleado: Instrucciones 44, 55, 132Modos de ejecución del programa: Programación por el experto 22Modos de servicio: Puesta en servicio 131Modul Info: Instrucciones 81Módulo: Instrucciones 161Módulo P00: Configuración 101Módulos: Instrucciones 78Momento esfuerzo: Instrucciones 215Momentos: Seguridades 14Montaje: Seguridades 8, 18Montaje contra el piso: Configuración 86Montaje contra el techo: Configuración 86Montaje contra la pared: Configuración 86MOVE_ENABLE: Configuración 107Movimiento: Instrucciones 215; Programación por el usuario 21, 38, 39, 51Movimiento CIRC con parada exacta: Programación por el usuario 32Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 32Movimiento en dirección hacia atrás: Instrucciones 132


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Movimiento manual: Configuración 24; Instrucciones 205Movimiento manual incremental: Instrucciones 73Movimiento superpuesto: Instrucciones 70Movimientos circulares: Programación por el experto 84; Programación por el usuario 32Movimientos con posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89Movimientos LIN con parada exacta: Programación por el usuario 28Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 28Movimientos lineales: Programación por el experto 83Movimientos PTP con parada exacta: Programación por el usuario 24Movimientos PTP con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 24Movimientos punto a punto: Programación por el experto 66Movimientos sobre trayectorias: Programación por el experto 77MSG_DEMO.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5MSTEP: Programación por el experto 22

N

Navegador: Instrucciones 75, 210NEAR_POSRET: Configuración 111NEW_SERV.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5Nivel del “Experto”: Instrucciones 79, 175, 177Nivel del usuario: Configuración 25Nivel Windows: Instrucciones 45Niveles del usuario: Instrucciones 205Nombre: Instrucciones 115, 160, 165Nombre del fichero: Instrucciones 87Nombre del programa: Instrucciones 128Nombre nuevo: Programación por el usuario 57Nombre robot: Instrucciones 214; Puesta en servicio 131Nombres: Programación por el experto 29Nonio: Puesta en servicio 5Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8Normal: Instrucciones 216; Programación por el usuario 56, 57Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos: Seguridades 24Nuevamente en marcha: Seguridades 11Nuevo: Instrucciones 83, 95, 195; Programación por el usuario 5Nuevo valor: Instrucciones 160NUM: Instrucciones 43, 80Número binario: Configuración 105Número de fábrica: Introducción 7Número de garra: Instrucciones 150Número de herramienta: Puesta en servicio 43Número de la cinemática: Puesta en servicio 115Número de serie: Introducción 7; Puesta en servicio 131Número de versión: Introducción 9Números de fábrica: Seguridades 6Números de serie: Seguridades 6

Apéndice

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OObjetos de datos: Programación por el experto 31Observación: Introducción 14Observaciones de peligro: Seguridades 8Observaciones sobre advertencias: Instrucciones 131Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5Observaciones sobre seguridades: Instrucciones 131Ocupación de la interfaz: Configuración 122Offset: Instrucciones 212; Puesta en servicio 114, 122Offset (numérico): Puesta en servicio 114, 127Offset de cinemática externa: Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 94, 129Offset enseñado: Instrucciones 213ON_PATH: Configuración 110Online Help Index: Instrucciones 184, 220Opciones de conexión/desconexión: Instrucciones 206Operación: Seguridades 8Operaciones de ficheros: Instrucciones 194Operador: Programación por el experto 42Operador geométrico: Programación por el experto 43Operador geométrico “:”: Programación por el experto 108Operadores aritméticos: Programación por el experto 42Operadores de bits: Programación por el experto 49Operadores de comparación: Programación por el experto 47Operadores lógicos: Programación por el experto 48Operando: Programación por el experto 42Ordenador central: Configuración 95Orientación: Puesta en servicio 37; Programación por el usuario 28, 32Osciloscopio: Instrucciones 168, 210OTTO: Programación por el experto 175OUT: Instrucciones 216; Programación por el usuario 41, 43, 45OUTSIDE_STOP: Configuración 61, 74Override: Configuración 24Override de programa: Configuración 24; Instrucciones 44, 129, 205Override manual: Configuración 24; Instrucciones 44, 61, 205; Puesta en servicio 44, 124

PP00.DAT: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5P00.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5Página +: Instrucciones 171Página --: Instrucciones 171Parada autom. del procesamiento en avance : Programación por el experto 87Parada con frenado dinámico: Instrucciones 130PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 8, 14, 19; Puesta en servicio 6Parada de emergencia: Configuración 117Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria: Instrucciones 130Parada de la unidad de control: Instrucciones 14Parada del procesamiento en avance: Configuración 90; Programación por el experto 127


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Parada exacta: Programación por el usuario 21, 28Parada por efecto generador: Configuración 116; Instrucciones 131Parada por el usuario: Configuración 119Parada por rampa: Instrucciones 130Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario: Instrucciones 131Parámetros de movimiento: Programación por el experto 104; Programación por el usuario 37Parámetros de tecnología: Programación por el usuario 55Parámetros de velocidad: Programación por el usuario 55Parámetros movimiento: Instrucciones 215Paredes fotoeléctricas: Seguridades 14Parte delantera del KCP: Instrucciones 29Parte trasera del KCP: Instrucciones 37Paso incremental: Instrucciones 132Pasos de override de programa: Configuración 24; Instrucciones 129Pasos de override en manual: Instrucciones 61Pasos de override manual: Configuración 24PATH: Programación por el usuario 46, 50PDAT1: Programación por el usuario 25, 33Peligro: Seguridades 8Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5PERCEPT.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5Pérdida de sustentación: Configuración 86Perfil de marcha más elevado: Programación por el experto 67PERI_RDY: Configuración 109Permiso de movimiento: Configuración 118Pesos: Seguridades 14PGDN: Instrucciones 35PGNO: Configuración 113, 121PGNO_ERROR: Configuración 113, 121PGNO_FBIT: Configuración 105, 121PGNO_FBIT_REFL: Configuración 109PGNO_LENGTH: Configuración 105, 121PGNO_PARITY: Configuración 106, 121PGNO_REQ: Configuración 101, 109, 121PGNO_TYPE: Configuración 105, 121PGNO_VALID: Configuración 106, 114PGUP: Instrucciones 35Pieza (TOOL): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82Piso de las zonas de seguridad: Seguridades 8Placa característica: Introducción 7Placas: Seguridades 23Placas características: Seguridades 23Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 23Plataformas de trabajo: Seguridades 22POS: Programación por el experto 40, 107Posición: Instrucciones 194; Puesta en servicio 36Posición actual: Instrucciones 209Posición de ajuste de robot: Puesta en servicio 30

Apéndice

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Posición de preajuste: Puesta en servicio 6, 13Posición del puntero: Instrucciones 63, 205Posición del robot: Instrucciones 156Posición inclinada del robot: Configuración 87Posición marcada: Seguridades 23Posición mecánica cero: Programación por el experto 68; Puesta en servicio 5Posición mecánica cero alcanzada: Puesta en servicio 6Posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89; Programación por el usuario 21Posiciones de transporte: Seguridades 20POV: Configuración 24; Instrucciones 44Predefinición de las salidas: Seguridades 19Prescripciones: Seguridades 19Prescripciones básicas sobre seguridades: Seguridades 8Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6Prescripciones especiales: Seguridades 9Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 21Prev.: Instrucciones 150Prevención contra accidentes: Seguridades 19Prioridad: Programación por el experto 51, 156, 165, 169Prioridades de los operadores: Programación por el experto 51PRO_ACT: Configuración 111Probar: Puesta en servicio 23Procesamiento en avance: Programación por el experto 86Procesar: Instrucciones 112, 194, 198Programa: Instrucciones 210Programa base: Instrucciones 116Programa de organización específico de tecnología: Configuración 99Programación: Programación por el usuario 38, 52Programación de movimiento: Programación por el experto 59Programación de movimientos: Programación por el usuario 21Programación de un movimiento LIN: Programación por el usuario 29Programación de un movimiento PTP: Programación por el usuario 25Programación por aprendizaje de los puntos: Programación por el experto 103Programas estandar: Funciones adicionales 5PROKOR: Programación por el experto 14Propiedades de las interfases: Seguridades 19Protección contra radiación ultravioleta y suciedades: Seguridades 20Protección contra suciedades: Seguridades 20Protección contra virus: Instrucciones 22Protección de la persona: Seguridades 20Protección del operador: Configuración 116Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 14PSTEP: Programación por el experto 22PTP: Programación por el experto 66, 69, 109; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario21, 24PTP !: Programación por el experto 103PTP sincrónico: Programación por el experto 66PTP_REL: Programación por el experto 69, 109; Instrucciones 216


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PUBLIC: Programación por el experto 176Puesta en marcha: Seguridades 21Puesta en servicio: Seguridades 6, 21Puesta fuera de servicio: Seguridades 21Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Configuración 54; Instrucciones 33, 37, 62, 150; Pue-sta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26Pulsador de Parada de emergencia: Instrucciones 30PULSE: Programación por el experto 136; Instrucciones 216; Programación por el usuario 41, 43, 49Puntero de paso: Instrucciones 43, 126Puntero de proceso: Instrucciones 175Puntero del programa: Instrucciones 39, 126Punto central de la brida: Puesta en servicio 36Punto de la raíz de la muñeca: Programación por el experto 74Punto de referencia: Funciones adicionales 6; Puesta en servicio 38Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 38, 123Punto de zócalo: Puesta en servicio 114Punto de zócalo (numérico): Puesta en servicio 114, 119Punto del sócalo: Instrucciones 212Punto demasiado cercano a otro punto: Puesta en servicio 109Punto demasiado cercano al origen: Puesta en servicio 109Punto demasiado cercano al punto de referencia: Puesta en servicio 109Punto separador: Programación por el experto 38Puntos de Medición: Instrucciones 212Puntos de medición: Puesta en servicio 107

RRaíz: Programación por el experto 52Ramificación condicionada: Programación por el experto 116Ramificaciones de programa: Programación por el experto 115Rampa de frenado: Instrucciones 130Ratón de Windows: Instrucciones 47RDW: Puesta en servicio 131Reacciones de parada: Instrucciones 130REAL: Programación por el experto 33, 34REAL $CURR_ACT[12]: Configuración 89REAL $CURR_RED[12,2]: Configuración 89Rearranque: Configuración 116, 120; Instrucciones 15Reconfiguración de E/S: Instrucciones 205Reducido al mínimo necesario: Seguridades 11Reductor de la muñeca: Configuración 86Reemplazar: Programación por el experto 16; Instrucciones 203Reemplazo: Seguridades 8REF_PT[x]: Funciones adicionales 8REFLECT_PROG_NR: Configuración 106Registrar el punto: Puesta en servicio 118Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5Reinicializacion: Configuración 43Reinicialización del BOF: Configuración 43; Instrucciones 207

Apéndice

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Reinicializar USER Tech: Configuración 43Reinicializar USERTech: Instrucciones 207Reloj comparador: Puesta en servicio 5Renombrar: Instrucciones 109, 197Reparación: Seguridades 8REPEAT: Programación por el experto 121Representación: Instrucciones 194Representación de propiedades: Instrucciones 76Reserva de lugar: Programación por el experto 106Reset: Instrucciones 12, 137Reset de Encoder: Puesta en servicio 28Resetear: Instrucciones 199Resetear driver: Instrucciones 205Resetear programa: Instrucciones 137, 199, 200Resolver: Puesta en servicio 36Restaurar: Instrucciones 105, 196Restricciones: Configuración 86RESUME: Programación por el experto 161Riesgos: Configuración 86Robot: Seguridades 5Robot de montaje contra la pared: Seguridades 11Robot industrial: Seguridades 5Rótulos: Seguridades 23

SS y T: Programación por el experto 73Salida Analógica: Instrucciones 216Salida analógica: Programación por el usuario 52Salida configurable para advertencias hardware: Configuración 51Salida del regulador del número de revoluciones: Configuración 87Salida Digital: Instrucciones 209Salidas: Instrucciones 144Salidas Analógicas: Instrucciones 148, 209Salidas analógicas: Programación por el experto 138Salidas de impulso: Programación por el experto 136Salvapantallas: Configuración 11Sección de cables: Seguridades 20Sección de declaraciones: Programación por el experto 9Sección de instrucciones: Programación por el experto 9Seguridades: Seguridades 8Seguro anticolisión: Seguridades 19Selección actual: Instrucciones 195Selección de la cinemática: Instrucciones 58Selección de los modos de servicio: Seguridades 12Seleccionar: Instrucciones 116, 125, 198; Programación por el usuario 6Seleccionar y deseleccionar programa: Instrucciones 125Selector de modos de servicio: Instrucciones 31, 55


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Sello: Instrucciones 216; Programación por el usuario 57Seno, Coseno, Tangente: Programación por el experto 52Servicio: Introducción 7; Seguridades 18, 20, 21; Instrucciones 194, 213Servicio con sensores: Seguridades 10Servicio de momentos no posible: Configuración 86Servicio de momentos posible: Configuración 86Servicio en zonas de seguridad con atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17Servicio por tecleado: Seguridades 12SIGNAL: Programación por el experto 128Significado de símbolos y conceptos: Introducción 14Símbolos: Introducción 14; Instrucciones 76Símbolos acerca de seguridades: Introducción 14Símbolos de seguridad: Seguridades 7, 23Símbolos en la ventana de programación: Instrucciones 126Simulación IO: Configuración 52Sin Offset: Instrucciones 213Sin parámetros: Instrucciones 116SIN(X): Programación por el experto 52Single--Step: Instrucciones 132Singularidades de la cinemática: Programación por el experto 73Sistema binario: Programación por el experto 33Sistema de compensación de pesos: Seguridades 20Sistema de coordenadas base: Programación por el experto 64Sistema de coordenadas de corrección: Programación por el experto 200Sistema de coordenadas de la herramienta: Programación por el experto 63Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL): Instrucciones 49Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 123Sistema de coordenadas de la pieza (BASE): Instrucciones 49Sistema de coordenadas del robot: Programación por el experto 63; Puesta en servicio 36Sistema de coordenadas específicas del eje: Instrucciones 49, 71Sistema de coordenadas específico del eje: Programación por el experto 59Sistema de coordenadas universal: Programación por el experto 63Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 36Sistema de coordenadas universales (WORLD): Instrucciones 49Sistema de robot: Seguridades 5Sistema decimal: Programación por el experto 33Sistema externo de protección: Seguridades 12Sistema hexadecimal: Programación por el experto 33Sistemas de coordenadas: Programación por el experto 59, 70; Instrucciones 49, 59Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 72Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 66Softkeys: Instrucciones 35, 150Software: Seguridades 21Software--Update: Instrucciones 213Space--Mouse: Instrucciones 34, 49, 57, 62; Puesta en servicio 43SPOT Tech: Instrucciones 218SPS.SUB: Programación por el experto 8SQRT(X): Programación por el experto 52

Apéndice

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State: Programación por el usuario 40, 42, 43, 46, 50Status: Programación por el experto 73Stop (parada) del programa: Instrucciones 32Stop pasivo: Configuración 120STOP_BY_REF: Funciones adicionales 8STOPMESS: Configuración 109STRUC: Programación por el experto 38Subprogramas: Programación por el experto 9, 145Sugerencia: Introducción 14Superficie de operación: Instrucciones 76SWITCH: Programación por el experto 117SYN OUT: Instrucciones 216; Programación por el usuario 45SYN PULSE: Instrucciones 216; Programación por el usuario 49SYNOUT: Programación por el usuario 41, 49SYNPULSE: Programación por el usuario 43, 45

TT1: Configuración 110; Instrucciones 44, 55T2: Configuración 110; Instrucciones 44, 55T3: Seguridades 17TAB: Instrucciones 35TAN(X): Programación por el experto 52Tapa protectora: Puesta en servicio 5TCP: Programación por el experto 65; Puesta en servicio 38, 42, 123Tecla “Enter”: Instrucciones 33Tecla “Mayúsculas”: Instrucciones 36Tecla “Return”: Instrucciones 33Tecla ALT: Instrucciones 36Tecla Arranque: Instrucciones 32Tecla CTRL: Instrucciones 36Tecla de arranque: Puesta en servicio 16, 17, 19, 20, 23, 26Tecla de entrada: Instrucciones 33, 115Tecla de escape: Instrucciones 32Tecla de menú: Instrucciones 193Tecla de selección de ventana: Instrucciones 32Tecla hacia atrás: Instrucciones 33Tecla NUM: Instrucciones 35Tecla STOP: Instrucciones 32Tecla SYM: Instrucciones 36Teclado: Instrucciones 36Teclas de desplazamiento: Instrucciones 49, 57, 71Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 43Teclas de estado: Configuración 23; Instrucciones 150, 205Teclas de funciones de estado: Instrucciones 34Teclas de los grupos de menús: Instrucciones 34Teclas del cursor: Instrucciones 33; Puesta en servicio 47, 63, 120, 128Tecnología: Instrucciones 194, 217


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Tecnología seleccionada: Instrucciones 207Temperatura de combustíón: Seguridades 17Temperatura de ignición: Seguridades 17Templates: Instrucciones 83Temporizador: Programación por el experto 54; Instrucciones 209Tensión: Seguridades 20Tensión--Offset: Programación por el usuario 55Test (T1): Puesta en servicio 7, 15, 16, 18, 19, 22, 25Texto largo: Configuración 49; Instrucciones 214; Programación por el usuario 40, 41, 43, 45, 49Texto nuevo: Programación por el usuario 56, 57Tiempo de reacción: Configuración 91Tiempo del sistema: Instrucciones 44Time: Programación por el usuario 44, 50Tipo de base: Instrucciones 206, 212Tipo de datos: Programación por el experto 31Tipo de herramienta: Instrucciones 206, 212Tipo de movimiento: Instrucciones 57Tipos de datos geométricos: Programación por el experto 40Tipos de datos simples: Programación por el experto 33Tipos de enumeración: Programación por el experto 40Tipos de movimiento: Programación por el usuario 21Todos los puntos en un plano: Puesta en servicio 110Todos los puntos en una recta: Puesta en servicio 110Tolerancias: Instrucciones 212; Puesta en servicio 108Tool Center Point: Programación por el experto 66; Puesta en servicio 38Topes finales: Seguridades 11Topes finales con acción amortiguadora: Seguridades 11Touch Up: Programación por el experto 107; Programación por el usuario 26, 30, 34TOUCHSENSE: Instrucciones 219Trabajos de ajustes: Seguridades 21Trabajos de mantenimiento: Seguridades 21Trabajos de reemplazo: Seguridades 21Trabajos de reparaciones: Seguridades 21Transferencia de las coordenadas actuales: Programación por el usuario 26, 30, 34Transferencia de parámetros: Programación por el experto 148Transformación de avance: Programación por el experto 60Transformación de coordenadas cartesiano: Programación por el experto 60Transformación de las coordenadas: Programación por el experto 60Transformación de retroceso: Programación por el experto 60Translaciones: Programación por el experto 62Transportadoras: Seguridades 10Transporte: Seguridades 20Tratamiento de errores: Programación por el experto 24; Puesta en servicio 109Tratamiento de interrupciones: Programación por el experto 153Tridimensional: Programación por el experto 37TRIGGER: Programación por el experto 165Trípode de tecnología: Programación por el experto 200Tronco del programa: Instrucciones 97

Apéndice

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TTS: Programación por el experto 200Tubo de control: Configuración 91Turn: Programación por el experto 73

UUEA: Instrucciones 213; Puesta en servicio 5Ultima instrucción: Programación por el usuario 20Última instrucción: Instrucciones 215Último ajuste: Instrucciones 213UNDO: Instrucciones 35Unidad de disco CD ROM: Instrucciones 10, 11Unidad de disco flexible: Instrucciones 10, 11Unidades de discos: Instrucciones 76Unidades de discos del ordenador: Instrucciones 10, 11Uniones atornillladas: Seguridades 22UNTIL: Programación por el experto 121User Data: Instrucciones 81USER_GRP.DAT: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5USER_GRP.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5USER_SAF: Configuración 110USERSPOT.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5UserTech: Instrucciones 219Uso inadecuado: Seguridades 5Usuario: Configuración 25Utilización diferente al previsto: Seguridades 5Utilización para los fines previstos: Seguridades 6

VVallado: Seguridades 14Valor BCD: Configuración 105Valor actual: Instrucciones 160, 161Valor de retardo: Programación por el usuario 55VAR: Programación por el experto 106Variable: Instrucciones 161, 194, 209Variable + referencia a la trayectoria: Programación por el experto 79Variable + referencia al espacio: Programación por el experto 82Variable global: Programación por el experto 177Variables del sistema: Programación por el experto 54Variables para el servicio de momentos: Configuración 89Variables y declaraciones: Programación por el experto 29Variables y nombres: Programación por el experto 29Vel: Programación por el usuario 25, 29, 33Velocidad: Programación por el experto 77; Puesta en servicio 44Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 44; Programación por el usuario 27, 31, 35Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10Velocidad de eje: Programación por el experto 68Velocidad de trabajo: Instrucciones 129


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Velocidad para retornar a la trayectoria programada: Configuración 120Velocidad reducida: Instrucciones 150Ventana de estado: Instrucciones 39, 57, 150Ventana de mensajes: Instrucciones 40Ventana de programación: Instrucciones 126Ventana del programa: Instrucciones 39Ventilador del PC: Configuración 51Ventilador exterior armario de control: Configuración 51Version: Programación por el experto 186Vestimenta: Seguridades 20Vestir indumentaria de protección: Seguridades 20Vincular: Programación por el experto 12Vínculo: Programación por el experto 12Virus: Seguridades 21Visualización Detalles si/no: Configuración 36; Instrucciones 78, 206

WW_F/IBUS: Programación por el usuario 39WAIT: Programación por el experto 124; Programación por el usuario 38WAIT FOR: Programación por el usuario 39WAIT/W_F: Programación por el usuario 51WEAV_DEF.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5WebDiag: Instrucciones 178, 210WAIT FOR $IN[]: Configuración 88WHILE: Programación por el experto 120Windows: Instrucciones 210Workspace: Configuración 40, 58

XX, Y, Z: Puesta en servicio 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128X32: Puesta en servicio 5XYZ -- 4 -- Puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 42XYZ -- Referencia: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 45

ZZona de protección 2: Seguridades 17Zona de seguridad: Seguridades 14Zonas de seguridad de la clase 2: Seguridades 17

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Prog Apendice r41 Es