Memoria de grupo de trabajo ­ IES Cotes Baixes 

Pulpo automático   

        

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Síntesis del proyecto:  Nosotros tenemos la estación bautizada como pulpo automático. Su función es coger una pieza de un A y depositarla en punto B. Los materiales que la forman básicamente son: dos pistones neumáticos que sirven para desplazar la pieza en un movimiento lateral, otro es el que controla el movimiento de subida / bajada y por último es el pistón que coge la pieza por presión sobre ella.    Índice de contenidos:  

Datos generales del grupo de trabajo. Elementos de estación Festo. Actividades y proyectos realizados. 

Actividad 1 : Identificación de componentes Actividad 2. Funcionamiento de la estación. Actividad 3. Funcionamiento con secuencia temporizada y empleando contadores. 

Evaluación detallada de la aplicación.       

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1. Datos generales del grupo de trabajo.  

● Carlos Llacer Valor ● Juan Perello Server ● Jose Rios Hidalgo ● Rafael Vilaplana Sanmiguel 

 Los cuatro componentes del grupo tenemos todos conocimientos en electricidad ya que todos hemos cursado el grado medio de electricidad.  Las motivaciones que nos han hecho elegir este estación han sido bastante similares. Nos parecía la más interesante a realizar.  

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2. Elementos de estación Festo. En este apartado se muestran los elementos que conforman la maqueta de Festo, junto con su correspondiente foto para una facil identificacion.    Pinzas de presión.

 Válvula reguladora de caudal. 

  Válvula monoestable 4/2. 

 Detector de proximidad inductivo. 

 

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 Válvula biestable 4/2 vías.

Cilindro doble efecto. 

 Placa de apoyo. 

  

Distribuidor pin multipolo. 

 

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3. Plan de trabajo. Cronograma.  

● Diagrama GANTT: 

    

     

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● Diagrama PERT:  

  

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4. Actividades y proyectos realizados. A continuación mostraremos una serie de actividades propuestas por nuestro grupo con objetivo de conocer a fondo la estación, empezaremos con una identificación de los componentes de la estación, un simulación del funcionamiento básico de la maqueta y otra con el funcionamiento modificado simulando un tratado de piezas. 

­ En la Actividad 1 lo que haremos será un estudio de todos los componentes y materiales que vienen en la maqueta y su funcionamiento. 

­ En la Actividad 2 pondremos en marcha la maqueta para saber los movimientos que realiza la estación. 

­ En la Actividad 3 ampliaremos la programación empleando temporizadores y contadores con el software FlidSim MecLab. 

 Actividad 1 : Identificación de componentes Actividad 2. Funcionamiento de la estación. Actividad 3. Funcionamiento con secuencia temporizada y empleando contadores. 

 

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Actividad 1 : Identificación de componentes  Objetivos.  

● Identificar y caracterizar los componentes de la estación.  

Descripción Con la documentación suministrada por el fabricante y la propia identificación de los componentes de forma visual, aprenderemos que compone nuestra maqueta, cuales son sus características y cómo están distribuidas en el panel.   

      

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Fotografía de la maqueta con elementos identificados.  

 

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Materiales. ● Pistón 1:  66 mm 10 bar max (subida/bajada). ● Pistón 2: 44 mm 10 bar max (izquierda/derecha).  ● Pistón 3:  8 bar max (pinza de presion).  ● 2 electroválvulas 4/2 vías. ● 1 electroválvula 3/2 vías. ● Distribuidor multi­pin  

 Características técnicas:  

Pistón 1:   

 

● 66 mm de longitud de carrera ● presión máxima de 10 bares ● amortiguación mediante anillos de 

amortiguación flexible / almohadillas en ambos extremos 

● detección de posiciones mediante detectores de proximidad 

● tipo de sujeción mediante rosca ● posición de montaje: vertical ● doble acción ● material: aluminio anodizado 

  

Pistón 2:  

 

● 44 mm de longitud de carrera ● Presión máxima de 10 bares ● Amortiguación mediante anillos de 

amortiguación flexible / almohadillas en ambos extremos 

● Detección de posiciones mediante detectores de proximidad 

● Tipo de sujeción mediante rosca ● Posición de montaje horizontal ● Doble acción ●  Material: aluminio anodizado 

   

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Pistón 3 (pinza neumática):  

 

● Presión máxima de 8 bares ● Montaje de las pinzas en paralelo ● Número de pinzas: 2 ● Carrera de las pinzas: 5mm ● Tipo de montaje: con rosca interior y 

el manguito de centrado 

  Válvulas:  

 Válvula biestable. 

● Tipo de accionamiento eléctrico 12­24V 

● Presión máxima 8 bares ● Rango de temperatura de hasta 50ºC ● Diseño constructivo: válvula 

corredera ● Función de escape Sin control de 

flujo ● Accionamiento manual auxiliar con 

pulsador ● Dirección de flujo Irreversible 

 Válvula monoestable. 

       

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Multi­pin distribuidor: 

 Distribuidores de terminales múltiples, distribución de entrada y señales de salida de los sensores PNP.  recoge el sensor señales directamente en la máquina y las remitirá al módulo de entrada. LED para indicación del estado de señal. 

   

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Actividad 2. Funcionamiento de la estación.  Objetivos. 

● Conocer el funcionamiento que tiene la estación.  

Descripción. Secuencia de control. En la posición de reposo pulsando marcha se inicia la secuencia de control siguiente: 

1) Pistón 2 avanza hasta que toca el sensor 4 (zona A). 2) Cierra la pinza y recoge la pieza (zona A) 3) Pistón 2 retrocede de nuevo hasta el sensor 3 (zona A) sin soltar la pieza. 4) Pistón 1 avanza hasta el sensor 1 (zona B). 5) Pistón 2 avanza hasta que toca el sensor 4 (zona B). 6) Se abre la pinza y suelta la pieza (zona B) 7) Pistón 2 retrocede de nuevo hasta el sensor 3 (zona B). 8) Pistón 1 retrocede hasta el sensor 2 (zona A). 

 Puesta en marcha.  Explicación de la secuencia de la estación https://www.youtube.com/watch?v=8NN9sxNyug4&feature=youtu.be  Funcionamiento de la estación. https://www.youtube.com/watch?v=nQZKkQTPlpo&feature=youtu.be                     

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GRAFCET. 

             

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Esquemas. 

 

     

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Materiales. ● 2­ Pistones doble efecto ● 1­ Pinza neumática  ● 4­ Sensores magnéticos ● 2­ Placas de apoyo ● 1­ Regulador de caudal ● 2­ Válvulas biestables ● 1­ Válvula monoestable ● 1­ Distribuidor multipolo 

 Programa de control. 

    

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Actividad 3. Funcionamiento con secuencia temporizada y empleando contadores.

Objetivos. ● Diseñar un programa de control que incluya contadores 

 Como ya conocemos cual es el funcionamiento de la estación y sabemos de qué está compuesta vamos a realizar una práctica “mejorada” de forma que utilicemos elementos de programación más complejos  Secuencia de control.  

1) Pistón 2 avanza hasta que toca el sensor 4 (zona A). 2) Cierra la pinza y recoge la pieza (zona A) 3) Pistón 2 retrocede de nuevo hasta el sensor 3 (zona A) sin soltar la pieza. 4) Pistón 1 avanza hasta el sensor 1 (zona B). 5) Pistón 2 avanza hasta que toca el sensor 4 (zona B). 6) Se abre la pinza y suelta la pieza (zona B) 7) Pistón 2 retrocede de nuevo hasta el sensor 3 (zona B). 8) Pistón 1 retrocede hasta el sensor 2 (zona A). 9) Pistón 3 sale y saca la pieza 

Con esta programación tendremos la opción a que nuestro pulpo funcione de forma individual, cada vez que pulsemos marcha funcionara un solo ciclo. O de forma automática, nuestra maqueta hará el ciclo de coger la pieza y dejarla en el siguiente punto un total de tres veces.                  

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Esquemas de conexión  

 

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   Puesta en marcha. https://youtu.be/L5mby4X9K4Y 

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4. Evaluación detallada de la aplicación.  Nos ha parecido un proyecto interesante a la hora de trabajar con nuestra maqueta porque es un ejemplo semejante a una aplicación real de nuestro futuro profesional, tiene muchas posibilidades de aplicación y programación debido a la cantidad de actuadores y sensores que incluye, y a la vez, admite posibles ampliaciones. También nos ha permitido aprender a aprender y a ser más autosuficientes, dándonos cuenta de que pensando y trabajando en grupo se puede conseguir un mejor resultado debido a la diferencia de opiniones y conocimientos.  En definitiva, ha sido una buena experiencia realizar un proyecto asì porque nos ha ayudado a mejorar en algunos aspectos de nuestra manera de pensar a la hora de trabajar y nos ha gustado mucho, el ambiente de trabajo en grupo, ha sido muy gratificante ayudarnos unos a otros y solucionar problemas de manera colectiva porque si falla uno fallamos todos. Se trata de una buena forma de trabajar para habituarse al mundo laboral, y sacar adelante todos los proyectos que se nos planteen.    Hemos echado en falta un poco más de tiempo pero así creo que hemos optimizado bastante bien el poco tiempo y la falta de algunos recursos.  Posibles mejoras y ampliaciones de la estación: 

­ Una alimentación automática que vaya insertando las piezas de una en una. ­ Una rampa o algún elemento que permita almacenar las piezas de una manera 

sencilla. ­ Que la pinza que permita coger piezas de varias formas.  ­ El pistón con el que se quita la pieza de la zona B que sea de simple efecto con 

retorno por muelle ya que es más fácil de controlar y ahorramos en una salida.  

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