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RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
2-29 RCP6（S）-SA4C
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
RCP6（S）-SA4CP
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度 ·加速度有关。详细内容请参考1-417页选型的参考（RCP6・各速度加速度的�负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
①行程阵容
④选项
驱动轴规格
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
项目 内容驱动方式 滚珠丝杆�Φ8mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向13.0N･m Mb方向18.6N･m Mc方向25.3N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向5.0N･m Mb方向7.1N･m Mc方向9.7N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�（※1） HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
・参考负载伸出长/Ma方向：150mm以下、Mb・Mc方向：150mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程2.5、5、10）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg）垂直（kg）
RCP6（S）-SA4C-WA-35P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 7 1.5
50〜500（每50mm）
高输出无效 4 1
RCP6（S）-SA4C-WA-35P-10- ① - ② - ③ - ④ 10高输出有效 12 3高输出无效 10 2.25
RCP6（S）-SA4C-WA-35P-5- ① - ② - ③ - ④ 5高输出有效 14 5.5高输出无效 12 4.5
RCP6（S）-SA4C-WA-35P-2.5- ① - ② - ③ - ④ 2.5高输出有效 18 12高输出无效 12 9
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 300 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 350 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 400 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝
水 平
侧立
垂
直
吊顶※垂直・侧立・吊顶等姿势下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。� 详细内容请参考1-345页。
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
③电缆长
■型号项目 SA4C WA 35P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 35P:脉冲伺服马达 35□尺寸
16:16mm 10:10mm 5: 5mm2.5:2.5mm
50:50mm
〜
500:500mm��（每 50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽40mm
免电池绝对型 马达
直联型
导程（mm）
连接控制器
50〜400（每50mm）
450（mm）
500（mm）
16高输出有效 1260 1060 875高输出无效 840
10高输出有效 785 675 555高输出无效 525
5高输出有效 390 330 275高输出无效 260
2.5高输出有效 195 165 135高输出无效 130
0 200 400 600 800 1000 1200 140002468101214161820
0 200 400 600 800 1000 1200 140002468101214
0 200 400 600 800 100002468101214
0 200 400 600 800 10000
2
4
6
8
10
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-SA4C 水平 RCP6（S）-SA4C 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5导程5导程5
77
导程16以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程16以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
0.50.51.51.5
RCP6（S）-SA4C 水平 RCP6（S）-SA4C 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
55
2.52.5
速度（mm/s）
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
0.50.5
55
2.52.5
11
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
图为以0.3G加减速动作时的值。
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（※1）导程16规格无法选择。�不能与双滑块规格一起选择。
（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
ZU_RCP6-SA4C
电缆出线方向（选项 ）
■RCP6S-SA4C
3行 程
312
（5）
49 以上范围注意干涉
124（无刹车）155（带刹车）A
L
76 35
3
M.E.原点S.E.M.E.
B8
17
20D×100 P （50st时 50）C1250
50（50st时 25）
E-M4通孔（螺纹限长6）
H- φ3.4, φ6.5深沉孔深3.5（距离内侧）
K（φ3孔- φ3孔）J（φ3孔-长孔）
G×100 PF
长孔深4（距离安装面）2- φ3H7深4
（距离安装面）
确保100以上
（49）
4032
24 ±0.0220（φ3H7孔间距 ±0.02）
25
4-M3深74-φ3H7铰孔深6
注意不要与滑块安装物干涉
1236
10253940
48滑
块上
面（
4）
基准面（尺寸B范围）
允许负载力矩偏置基准位置
52
4030
2622
.6
2-M3深6（连接接地线用）
3+0
.010
0
4
（R1.5）
2.5
3.5
φ 3.4φ 6.5
（0.5）
6.1
基准面
22
32
31
6 25
26.5 35
.5
M3深5（连接接地线用
对侧相同）
P
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
电缆出线方向（选项 ）
167（无刹车）193（带刹车）
确保100以上11注意不要与滑块安装物干涉
示教端口状态LED
32
50
40
73
2-M3深6（连接接地线用）
21.5
电源、I/O电缆连接端口
21.5
2-M3深6（连接接地线用）
29.4
26
20
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
P部详图
基座安装孔详图
RCP6（S）-SA4C 2-30
尺寸图
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 � M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
ＬRCP6 无刹车 297 347 397 447 497 547 597 647 697 747
带刹车 328 378 428 478 528 578 628 678 728 778
RCP6S 无刹车 340 390 440 490 540 590 640 690 740 790带刹车 366 416 466 516 566 616 666 716 766 816
Ａ 173 223 273 323 373 423 473 523 573 623Ｂ 134 184 234 284 334 384 434 484 534 584Ｃ 50 50 100 50 100 50 100 50 100 50Ｄ − 1 1 2 2 3 3 4 4 5E 6 6 6 8 8 10 10 12 12 14F 50 100 50 100 50 100 50 100 50 100G 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4Ｈ 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16J 35 85 85 185 185 285 285 385 385 485K 50 100 100 200 200 300 300 400 400 500
质量��（kg）
RCP6 无刹车 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7 1.8 1.9带刹车 1.3 1.4 1.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1
RCP6S 无刹车 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.8 1.9 2.0 2.1带刹车 1.5 1.6 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA6C
2-31 RCP6（S）-SA6C
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆�Φ10mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向48.5N･m Mb方向69.3N･m Mc方向103N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向11.6N･m Mb方向16.6N･m Mc方向24.6N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：220mm以下、Mb・Mc方向：220mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程3、6、12）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
■型号项目 SA6C WA 42P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 42P:脉冲伺服马达 42□尺寸
20 : 20mm 12 : 12mm 6 : 6mm 3 : 3mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽58mm
免电池绝对型 马达
直联型
③电缆长①行程阵容
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�（※1） HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA6C-WA-42P-20- ① - ② - ③ - ④ 20高输出有效 15 1
50〜800（每50mm）
高输出无效 8 0.75
RCP6（S）-SA6C-WA-42P-12- ① - ② - ③ - ④ 12高输出有效 28 2.5高输出无效 14 2
RCP6（S）-SA6C-WA-42P-6- ① - ② - ③ - ④ 6高输出有效 32 6高输出无效 20 5
RCP6（S）-SA6C-WA-42P-3- ① - ② - ③ - ④ 3高输出有效 40 16高输出无效 25 10
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
导程（mm）
连接控制器
50〜 400（每 50mm）
450（mm）
500（mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
20高输出有效 1440＜1280＞ 1335＜1280＞ 1130 970 840 735 650 575高输出无效 960 840 735 650 575
12高输出有效 900 885 735 620 535 460 405 355 315高输出无效 680 620 535 460 405 355 315
6高输出有效 450 435 365 305 265 230 200 175 155高输出无效 340 305 265 230 200 175 155
3高输出有效 225 215 180 150 130 115 100 85 75高输出无效 170 150 130 115 100 85 75
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600051015202530354045
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600024681012141618
0 200 400 600 800 1000 12000
5
10
15
20
25
30
0 200 400 600 800 1000 12000
2
4
6
8
10
12
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-SA6C 水平 RCP6（S）-SA6C 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12
导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
11
2828
导程20以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程20以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
0.50.5
速度（mm/s）
0.50.5
RCP6（S）-SA6C 水平 RCP6（S）-SA6C 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12
导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
2244
1111
导程12导程12 导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
0.50.511
速度（mm/s）
0.50.5
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
图为以0.3G加减速动作时的值。
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度 ·加速度有关。详细内容请参考1-417页选型的参考（RCP6・各速度加速度的�负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是3或6时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
（※1）导程20规格无法选择。�不能与双滑块规格一起选择。
（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
■RCP6S-SA6C
ZU_RCP6-SA6C
电缆出线方向（选项 ）
行 程33
13
5
L112.5（无刹车）152（带刹车）A
110 37.5
M.E.原点S.E.M.E.
确保100以上
60
32 ±0.02504-M5深10
31（φ5H7孔间距 ±0.02）
40
4-φ5 H7铰孔深6
B928
1065D×100P
E-M5通孔（螺纹限长10）
30G×100P
H-φ4.5，φ8沉孔深4.5（距离内侧）
J（φ4孔-长孔）K（φ4孔-φ4孔）
M-φ4 H7深5.5（距离安装面）
N-长孔深5.5（距离安装面）
61（
1.5） 42
58
33
2-M3深6（连接接地线用）
25
16.5
46
62.5
滑块
上面
17.538.5
5758
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围）
4+0
.012
0
5（R2）
5.5
4.5
（0.5）
4.9
φ4.5φ8
基准面
23
2-M3深6（连接接地线用）
32
31
选择CJR时无法使用
选择CJL时无法使用
25
35.5
P
P部详图
基座安装孔详图
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
电缆出线方向（选项 ）
确保100以上状态LED
21
61（
1.5）
2-M3深6（连接接地线用）
5824 16
50
9.5
20.1
4 示教端口
电源、I/O电缆连接端口
42-M3深6（连接接地线用）
29.4
2616
选择CJR时无法使用
选择CJL时无法使用
驱动轴中心20
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
150.5（无刹车）190（带刹车）
尺寸图
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RCP6（S）-SA6C 2-32
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
ＬRCP6 无刹车 323 373 423 473 523 573 623 673 723 773 823 873 923 973 1023 1073
带刹车 362.5 412.5 462.5 512.5 562.5 612.5 662.5 712.5 762.5 812.5 862.5 912.5 962.5 1012.5 1062.5 1112.5
RCP6S 无刹车 361 411 461 511 561 611 661 711 761 811 861 911 961 1011 1061 1111带刹车 400.5 450.5 500.5 550.5 600.5 650.5 700.5 750.5 800.5 850.5 900.5 950.5 1000.5 1050.5 1100.5 1150.5
Ａ 210.5 260.5 310.5 360.5 410.5 460.5 510.5 560.5 610.5 660.5 710.5 760.5 810.5 860.5 910.5 960.5Ｂ 172 222 272 322 372 422 472 522 572 622 672 722 772 822 872 922Ｄ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20G 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8H 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18J 0 85 85 185 185 285 285 385 385 485 485 585 585 685 685 785K 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800M 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 2.0 2.2 2.3 2.5 2.7 2.8 3.0 3.2 3.4 3.5 3.7 3.9 4.1 4.2 4.4 4.6带刹车 2.2 2.4 2.6 2.8 2.9 3.1 3.3 3.4 3.6 3.8 4.0 4.1 4.3 4.5 4.6 4.8
RCP6S 无刹车 2.1 2.3 2.5 2.6 2.8 3.0 3.2 3.3 3.5 3.7 3.9 4.0 4.2 4.4 4.6 4.7带刹车 2.4 2.5 2.7 2.9 3.1 3.2 3.4 3.6 3.8 3.9 4.1 4.3 4.4 4.6 4.8 4.9
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA7C
2-33 RCP6（S）-SA7C
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ12mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向115N･m Mb方向115N･m Mc方向229N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向44.7N･m Mb方向44.7N･m Mc方向89.1N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：300mm以下、Mb・Mc方向：300mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程4、8）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
■型号项目 SA7C WA 56P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56P:脉冲伺服马达 56□尺寸
24 : 24mm 16 : 16mm 8 : 8mm 4 : 4mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽70mm
免电池绝对型 马达
直联型
①行程阵容 ③电缆长
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�（※1） HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA7C-WA-56P-24- ① - ② - ③ - ④ 24高输出有效 37 3
50〜800（每50mm）
高输出无效 18 2
RCP6（S）-SA7C-WA-56P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 46 8高输出无效 35 5
RCP6（S）-SA7C-WA-56P-8- ① - ② - ③ - ④ 8高输出有效 51 16高输出无效 40 10
RCP6（S）-SA7C-WA-56P-4- ① - ② - ③ - ④ 4高输出有效 55 25高输出无效 40 15
导程（mm）
连接控制器
50〜 500（每 50mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
24高输出有效 1200 1095 965 850 760高输出无效 800 760
16高输出有效 980＜840＞ 965＜840＞ 830 720 635 560 500高输出无效 560 500
8高输出有效 490 475 410 355 315 275 245高输出无效 280 275 245
4高输出有效 245＜210＞ 235＜210＞ 205 175 155 135 120高输出无效 140 135 120
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
10
20
30
40
50
60
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
5
10
15
20
25
30
0 200 400 600 800 10000
10
20
30
40
50
0 200 400 600 800 10000
5
10
15
20
（kg）
RCP6（S）-SA7C 水平 RCP6（S）-SA7C 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
5.55.5
3535
44
导程4/8以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程4/8以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
111122
88
RCP6（S）-SA7C 水平 RCP6（S）-SA7C 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4导程8导程8
55
1515
77
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
0.50.50.50.51.51.522
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
图为以0.3G加减速动作时的值。
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-417页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是4，8，16时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
（※1）导程16・24规格无法选择。�不能与双滑块规格一起选择。
（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
ZU_RCP6-SA7C
电缆出线方向（选项 ）
3行 程13
387.5以上范围注意干涉
（5）
L
130A
140（无刹车）190（带刹车）
59
1
M.E.原点S.E.M.E.
（87.5）
确保100以上65
42 ±0.02
80
39（φ5H7孔间距 ±0.02）
48
4-M5深104-φ5 H7铰孔深10
注意不要与滑块安装物干涉
B3080
E-M5通孔（螺纹限长10）
45
D×100P
G×100P
H-φ6,φ9.5深沉孔深5.5（距离内侧）
K（φ4孔-φ4孔）J（φ4孔-长孔）
M-φ4 H7深6（距离安装面）
94037
N-长孔深6（距离安装面）
21
68
73 2-M3深6（连接接地线用）
42
35.5
19.5
48
26.551.56870
67.5
滑块
上面
（5.
5）
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围）
4+0
.012
0
5（R2）
5.5
5.5
5.3
φ9.5φ6
（1）基准面
25
35.5
23
32 2-M3深6（连接接地线用）
选择CJL时无法使用
选择CJR时无法使用
■RCP6S-SA7C
P
电缆出线方向（选项 ）
确保100以上状态LED
40
18.5
73
16.5
38.5
17.6
68
20 29.4
2617
.5
2-M3深6（连接接地线用）
选择CJR时无法使用
选择CJL时无法使用
示教端口
电源、I/O电缆连接端口
2-M3深6（连接接地线用）
P部详图
基座安装孔详图
165（无刹车）215（带刹车）
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
尺寸图
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RCP6（S）-SA7C 2-34
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
ＬRCP6 无刹车 392 442 492 542 592 642 692 742 792 842 892 942 992 1042 1092 1142
带刹车 442 492 542 592 642 692 742 792 842 892 942 992 1042 1092 1142 1192
RCP6S 无刹车 417 467 517 567 617 667 717 767 817 867 917 967 1017 1067 1117 1167带刹车 467 517 567 617 667 717 767 817 867 917 967 1017 1067 1117 1167 1217
Ａ 252 302 352 402 452 502 552 602 652 702 752 802 852 902 952 1002Ｂ 188 238 288 338 388 438 488 538 588 638 688 738 788 838 888 938Ｄ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20G 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8H 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18J 0 85 85 185 185 285 285 385 385 485 485 585 585 685 685 785K 0 0 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800M 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 3.6 3.8 4.0 4.3 4.5 4.7 4.9 5.2 5.4 5.6 5.9 6.1 6.3 6.5 6.8 7.0带刹车 4.0 4.2 4.5 4.7 4.9 5.1 5.4 5.6 5.8 6.1 6.3 6.5 6.7 7.0 7.2 7.4
RCP6S 无刹车 3.8 4.0 4.2 4.4 4.7 4.9 5.1 5.3 5.6 5.8 6.0 6.3 6.5 6.7 6.9 7.2带刹车 4.2 4.4 4.6 4.9 5.1 5.3 5.6 5.8 6.0 6.2 6.5 6.7 6.9 7.1 7.4 7.6
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA8C
2-35 RCP6（S）-SA8C
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ16mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向219N･m Mb方向219N･m Mc方向414N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向77.0N･m Mb方向77.0N･m Mc方向146N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：400mm以下、Mb・Mc方向：400mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程5、10）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
■型号项目 SA8C WA 56SP系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56SP:高推力 脉冲伺服马达 56□尺寸
30 : 30mm 20 : 20mm 10 : 10mm 5 : 5mm
50:50mm
〜
1100:1100mm��（每 50mm）
[RCP6]P4 : PCON- CFB/CGFB[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽85mm
免电池绝对型 马达
直联型
①行程阵容 ③电缆长
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�（※1） HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA8C-WA-56SP-30- ① - ② - ③ - ④ 30 28 3
50〜1100（每50mm）
RCP6（S）-SA8C-WA-56SP-20- ① - ② - ③ - ④ 20 60 4
RCP6（S）-SA8C-WA-56SP-10- ① - ② - ③ - ④ 10 70 25
RCP6（S）-SA8C-WA-56SP-5- ① - ② - ③ - ④ 5 80 55
导程（mm）
50〜 650（每 50mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
850（mm）
900（mm）
950（mm）
1000（mm）
1050（mm）
1100（mm）
30 1200＜850＞
1155＜850＞
1040＜850＞
940＜850＞
855＜850＞ 780 715 660
20 1000＜800＞
950＜800＞
860＜800＞ 770 695 630 570 520 480 440
10 500 480 430 385 345 310 285 260 235 220
5 250 240 215 190 175 155 140 130 120 110
0 200 400 600 800 1000 1200 14000102030405060708090100
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
10
20
30
40
50
60
RCP6（S）-SA8C 水平
RCP6（S）-SA8C 垂直
速度（mm/s）
导程20导程20导程30导程30
导程5导程5
导程10导程10
44
导程5以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程5以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程20导程20导程30导程30
导程5导程5
导程10导程10
0.50.555
11
44
11
连接PCON
负载质量（kg）
负载质量（kg）
＜��＞内为垂直使用时的值。
（※1）导程20・30规格无法选择。不能与双滑块规格一起选择。（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S50 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝
100 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 850 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 900 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 950 ⃝ ⃝450 ⃝ ⃝ 1000 ⃝ ⃝500 ⃝ ⃝ 1050 ⃝ ⃝550 ⃝ ⃝ 1100 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
■速度和负载质量的相关图
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-417页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
技术资料
▲
1-323特规对应
▲
1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
■RCP6S-SA8C
ZU_RCP6-SA8C
电缆出线方向（选项 ）
3行 程
318.5
L146（无刹车）196（带刹车）A
165 41.5
1
M.E.原点S.E.M.E
确保100以上6080
75
63（φ6H7孔间距 ±0.02）2-φ6H7铰孔深10
4-M8通孔（螺纹限长12）
40 40
B1140D×100P
100K（φ6孔-φ6孔）J（φ6孔-长孔）
M-φ6H7深6.5（距离安装面） E-M6通孔
（螺纹限长12）
50
N-长孔深6.5（距离安装面）
2245
.5
35658385
67.5
滑块
上面
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围）
67
8550
34
2-M3深6（连接接地线用）
（0.
5）
18.2
6
7（R3）
5.6
（1）基准面
25
32
32
19
2-M3深6（连接接地线用）
选择CJR时无法使用
选择CJL时无法使用
P
Q
+0.0
120
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
电缆出线方向（选项 ）
184（无刹车）234（带刹车）
67（
0.5）
8540
18
25
37
2-M3深6（连接接地线用）
17.1
电源、I/O电缆连接端口
示教端口
确保100以上
状态LED
17
2-M3深6（连接接地线用）
29.4
选择CJR时无法使用
选择CJL时无法使用
20
P部详图
Q部详图
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
RCP6（S）-SA8C 2-36
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
ＬRCP6 无刹车 421 471 521 571 621 671 721 771 821 871 921 971 1021 1071 1121 1171 1221 1271 1321 1371 1421 1471
带刹车 471 521 571 621 671 721 771 821 871 921 971 1021 1071 1121 1171 1221 1271 1321 1371 1421 1471 1521
RCP6S 无刹车 459 509 559 609 659 709 759 809 859 909 959 1009 1059 1109 1159 1209 1259 1309 1359 1409 1459 1509带刹车 509 559 609 659 709 759 809 859 909 959 1009 1059 1109 1159 1209 1259 1309 1359 1409 1459 1509 1559
Ａ 275 325 375 425 475 525 575 625 675 725 775 825 875 925 975 1025 1075 1125 1175 1225 1275 1325Ｂ 230 280 330 380 430 480 530 580 630 680 730 780 830 880 930 980 1030 1080 1130 1180 1230 1280Ｄ 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26J 0 0 80 180 180 280 280 380 380 480 480 580 580 680 680 780 780 880 880 980 980 1080K 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 1000 1000 1100M 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 4.5 4.7 5.0 5.3 5.5 5.8 6.1 6.4 6.6 6.9 7.2 7.5 7.7 8.0 8.3 8.5 8.8 9.1 9.4 9.6 9.9 10.2带刹车 5.0 5.2 5.5 5.8 6.1 6.3 6.6 6.9 7.1 7.4 7.7 8.0 8.2 8.5 8.8 9.1 9.3 9.6 9.9 10.1 10.4 10.7
RCP6S 无刹车 4.7 4.9 5.2 5.5 5.8 6.0 6.3 6.6 6.9 7.1 7.4 7.7 7.9 8.2 8.5 8.8 9.0 9.3 9.6 9.9 10.1 10.4带刹车 5.2 5.5 5.7 6.0 6.3 6.5 6.8 7.1 7.4 7.6 7.9 8.2 8.5 8.7 9.0 9.3 9.5 9.8 10.1 10.4 10.6 10.9
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CFB/CGFB 1 DC24V ●※可选
●※可选 − 512
（现场网络规格为768） →6-51
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 ����M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA4R
2-37 RCP6（S）-SA4R
驱动轴规格
①行程阵容 ③电缆长
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※1） W → 2-636
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg）垂直（kg）
RCP6（S）-SA4R-WA-35P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 7 1.5
50〜500（每50mm）
高输出无效 4 1
RCP6（S）-SA4R-WA-35P-10- ① - ② - ③ - ④ 10高输出有效 12 3高输出无效 10 2.25
RCP6（S）-SA4R-WA-35P-5- ① - ② - ③ - ④ 5高输出有效 14 5.5高输出无效 12 4.5
RCP6（S）-SA4R-WA-35P-2.5- ① - ② - ③ - ④ 2.5高输出有效 18 12高输出无效 12 9
导程（mm）
连接控制器
50〜400（每50mm）
450（mm）
500（mm）
16高输出有效 1260＜1120＞ 1060 875高输出无效 840
10高输出有效 785 675 555高输出无效 525
5高输出有效 390 330 275高输出无效 260
2.5高输出有效 195 165 135高输出无效 130
■型号项目 SA4R WA 35P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 35P:脉冲伺服马达 35□尺寸
16:16mm 10:10mm 5: 5mm2.5:2.5mm
50:50mm
〜
500:500mm��（每 50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
本体宽40mm
项目 内容驱动方式 滚珠丝杆�Φ8mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向13.0N･m Mb方向18.6N･m Mc方向25.3N･m动态允许负载力矩（※） Ma方向5.0N･m Mb方向7.1N･m Mc方向9.7N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：150mm以下、Mb・Mc方向：150mm以下（※）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 200 400 600 800 1000 1200 140002468101214161820
0 200 400 600 800 1000 1200 140002468101214
0 200 400 600 800 100002468101214
0 200 400 600 800 10000
2
4
6
8
10
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
RCP6（S）-SA4R 水平 RCP6（S）-SA4R 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5导程5导程5
4411
导程16以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
0.50.511
3.53.555
速度（mm/s）
导程16以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-SA4R 水平 RCP6（S）-SA4R 垂直
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
55
2.52.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
0.50.5
55
2.52.5
11
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 300 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 350 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 400 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-419页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
±10μm标 准
（※1）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
ZU_RCP6-SA4R
马达侧面
电缆出线方向（选项 ）
行 程1233
L31
76A
20
M.E.原点S.E.M.E.
187.5（带刹车型相同）确保100以上
4032
24 ±0.0220（φ3H7孔间距 ±0.02）
25
4-M3深74-φ3H7铰孔深6
B820D×100P（50st时 50）C12G×100PF50
50（50st时 25）K（φ3孔-φ3孔）
J（φ3孔-长孔）
17
H-φ3.4,φ6.5深沉孔深3.5（距离内侧）E-M4通孔
（螺纹限长6）长孔深4
（距离安装面）2－φ3H7深4（距离安装面）
32
1032
4-M4深8
1236
48滑
块上
面
10253940
6
46（
2）26
1949（1）
90
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围）
（54.5） 133
35.5（折返方向ML时）16.5（折返方向MR时）
M3深4（连接接地线用）
3
（R1.5）4
2.5
3.5
6.1
（0.5）
φ3.4φ6.5
基准面
26
16
P
■RCP6S-SA4R
+0.0
100
CJO外侧
P部详图
基座安装孔详图
马达侧面
电缆出线方向（选项 ）※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
207.3（带刹车型相同）确保100以上
26 折返方向与MR型相同）
113（94.3）165
M3深4（连接接地线用）状态LED示教端口
26
17
32
1032
4-M4深8
CJO外侧
111
RCP6（S）-SA4R 2-38
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500Ｌ 189 239 289 339 389 439 489 539 589 639Ａ 158 208 258 308 358 408 458 508 558 608Ｂ 134 184 234 284 334 384 434 484 534 584Ｃ 50 50 100 50 100 50 100 50 100 50Ｄ − 1 1 2 2 3 3 4 4 5E 6 6 6 8 8 10 10 12 12 14F 50 100 50 100 50 100 50 100 50 100G 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4Ｈ 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16J 35 85 85 185 185 285 285 385 385 485K 50 100 100 200 200 300 300 400 400 500
质量��（kg）
RCP6 无刹车 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1带刹车 1.4 1.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2
RCP6S 无刹车 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.0 2.1 2.2带刹车 1.5 1.6 1.7 1.8 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3
尺寸图
※1��进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
※2��使用沉孔固定本体时，需要先拆下马达护罩后再拆下侧面护罩。
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA6R
2-39 RCP6（S）-SA6R
驱动轴规格
①行程阵容 ③电缆长
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634双滑块规格（※1） W → 2-636
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA6R-WA-42P-20- ① - ② - ③ - ④ 20高输出有效 15 1
50〜800（每50mm）
高输出无效 8 0.75
RCP6（S）-SA6R-WA-42P-12- ① - ② - ③ - ④ 12高输出有效 28 2.5高输出无效 14 2
RCP6（S）-SA6R-WA-42P-6- ① - ② - ③ - ④ 6高输出有效 32 6高输出无效 20 5
RCP6（S）-SA6R-WA-42P-3- ① - ② - ③ - ④ 3高输出有效 40 14高输出无效 25 10
导程（mm）
连接控制器
50〜 400（每 50mm）
450（mm）
500（mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
20高输出有效 1280＜1120＞ 1130＜1120＞ 970 840 735 650 575高输出无效 960 840 735 650 575
12高输出有效 900＜800＞ 885＜800＞ 735 620 535 460 405 355 315高输出无效 680 620 535 460 405 355 315
6高输出有效 450 435 365 305 265 230 200 175 155高输出无效 340 305 265 230 200 175 155
3高输出有效 225 215 180 150 130 115 100 85 75高输出无效 170 150 130 115 100 85 75
■型号项目 SA6R WA 42P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 42P:脉冲伺服马达 42□尺寸
20 : 20mm 12 : 12mm 6 : 6mm 3 : 3mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每 50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽58mm
免电池绝对型 马达
折返
项目 内容驱动方式 滚珠丝杆�Φ10mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向48.5N･m Mb方向69.3N･m Mc方向103N･m动态允许负载力矩（※） Ma方向11.6N･m Mb方向16.6N･m Mc方向24.6N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：220mm以下、Mb・Mc方向：220mm以下（※）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600051015202530354045
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600024681012141618
0 200 400 600 800 1000 12000
5
10
15
20
25
30
0 200 400 600 800 1000 12000
2
4
6
8
10
12
RCP6（S）-SA6R 水平 RCP6（S）-SA6R 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12
导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
11
1212
导程20以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程20以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
0.50.51.51.5
速度（mm/s）
RCP6（S）-SA6R 水平 RCP6（S）-SA6R 垂直
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
速度（mm/s）
导程12导程12
导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
2244
1111
导程12导程12 导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
0.50.511
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
速度（mm/s）
0.50.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-419页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是3或6时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
（※1）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
ZU_RCP6-SA6R
电缆出线方向（选项 ）
行 程133 3
L
110A 27.5
20
M.E.原点S.E.M.E.
193.1（带刹车规格相同）确保100以上
6050 32 ±0.0231（φ5H7孔间距 ±0.02）
40
4-M5深104-φ5 H7铰孔深6
16.5
46
62.5
滑块
上面
17.538.55758
11758
533
61（
1.5）
21（1）
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围） 45 10
.545
4-M6深12
28
B91065D×100P
K（φ4孔-φ4孔）J（φ4孔-长孔）
30G×100P
E-M5通孔（螺纹限长10）
H-φ4.5，φ8沉孔深4.5（距离内侧）
M-φ4 H7深5.5（距离安装面）
N-长孔深5.5（距离安装面）
（64.1） 129
48.5（折返方向ML时）17.5（折返方向MR时）M3深4
（连接接地线用）
马达侧面
4
（R2） 5
5.5
4.5
φ4.5φ8
4.9
（0.5）基准面
33
P
+0.0
120
CJO外侧
P部详图
基座安装孔详图
■RCP6S-SA6R
CJO外侧
电缆出线方向（选项 ）
确保100以上 250.3（带刹车型相同）
45 10.5
45
4-M6深12
168.2（82.1）
48.5（折返方向ML时）17.5（折返方向MR时）M3深4（连接接地线用）
212
33
马达侧面
状态LED示教端口
33
16
14.5
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
117
RCP6（S）-SA6R 2-40
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800Ｌ 220.5 270.5 320.5 370.5 420.5 470.5 520.5 570.5 620.5 670.5 720.5 770.5 820.5 870.5 920.5 970.5Ａ 193 243 293 343 393 443 493 543 593 643 693 743 793 843 893 943Ｂ 172 222 272 322 372 422 472 522 572 622 672 722 772 822 872 922Ｄ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20G 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8H 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18J 0 85 85 185 185 285 285 385 385 485 485 585 585 685 685 785K 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800M 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 2.3 2.5 2.6 2.8 3.0 3.1 3.3 3.5 3.7 3.8 4.0 4.2 4.4 4.5 4.7 4.9带刹车 2.4 2.5 2.7 2.9 3.0 3.2 3.4 3.6 3.7 3.9 4.1 4.3 4.4 4.6 4.8 4.9
RCP6S 无刹车 2.4 2.6 2.8 2.9 3.1 3.3 3.5 3.6 3.8 4.0 4.2 4.3 4.5 4.7 4.8 5.0带刹车 2.5 2.7 2.8 3.0 3.2 3.4 3.5 3.7 3.9 4.1 4.2 4.4 4.6 4.7 4.9 5.1
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp※1�� 进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注
意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
※2�� 使用沉孔固定本体时，需要先拆下马达盖板后再拆下侧面盖板。
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA7R
2-41 RCP6（S）-SA7R
驱动轴规格
①行程阵容 ③电缆长
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634滑块垫片（※1） SS → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA7R-WA-56P-24- ① - ② - ③ - ④ 24高输出有效 37 3
50〜800（每50mm）
高输出无效 18 2
RCP6（S）-SA7R-WA-56P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 46 8高输出无效 35 5
RCP6（S）-SA7R-WA-56P-8- ① - ② - ③ - ④ 8高输出有效 51 16高输出无效 40 10
RCP6（S）-SA7R-WA-56P-4- ① - ② - ③ - ④ 4高输出有效 55 25高输出无效 40 15
导程（mm）
连接控制器
50〜 550（每 50mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
24高输出有效 1080 965 850 760高输出无效 800 760
16高输出有效 840＜700＞ 830＜700＞ 720＜700＞ 635 560 500高输出无效 560 500
8高输出有效 420 410 355 315 275 245高输出无效 280 275 245
4高输出有效 210 205 175 155 135 120高输出无效 140 135 120
■型号项目 SA7R WA 56P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56P:脉冲伺服马达 56□尺寸
24 : 24mm 16 : 16mm 8 : 8mm 4 : 4mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽70mm
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
项目 内容驱动方式 滚珠丝杆Φ12mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向115N･m Mb方向115N･m Mc方向229N･m动态允许负载力矩（※） Ma方向44.7N･m Mb方向44.7N･m Mc方向89.1N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：300mm以下、Mb・Mc方向：300mm以下（※）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
10
20
30
40
50
60
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
5
10
15
20
25
30
0 200 400 600 800 10000
10
20
30
40
50
0 200 400 600 800 10000
5
10
15
20
（kg）
RCP6（S）-SA7R 水平
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-SA7R 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
4422 22
导程4以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程4/8以0.1G，导程24以0.5G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
0.50.5224444
RCP6（S）-SA7R 水平 RCP6（S）-SA7R 垂直
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4导程8导程8
55
1515
77
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
0.50.50.50.51.51.522
图为以0.3G加减速动作时的值。
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-419页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是4，8，16时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
（※1）不能与双滑块规格一起选择。（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
ZU_RCP6-SA7R
电缆出线方向（选项 ）
马达侧面
行 程133 3 88以上范围
注意干涉（5）
L
130 4232.5A
M.E.原点S.E.M.E.
B93080D×100P
45G×100PJ（φ4孔-长孔）
K（φ4孔-φ4孔）
40
37
E-M5通孔（螺纹限长10）
H-φ6,φ9.5深沉孔深5.5（距离内侧）
M-φ4 H7深6（距离安装面）
38
N-长孔深6（距离安装面）
（88）
249.9（带刹车型相同）确保100以上
42 ±0.02
6580
39（φ5H7孔间距 ±0.02）
484-M5深104-φ5 H7铰孔深10
（36
）
注意不要与滑块安装物干涉
19.5
48
26.551.56870
（1） 72143
67.5
滑块
上面
（2）
1.5
35.5
19.3
69.5
允许负载力矩偏置基准位置
基准面（尺寸B范围）
55
558
4-M8深16
5.3
（1） 5.5
5.5φ6
φ9.5
基准面
35.5
15.2
4
5（R2）
（85.2）
51（折返方向ML时）20（折返方向MR时）
164.7
M3深4（连接接地线用）
P
+0.0
120
CJO外侧
P部详图
基座安装孔详图
■RCP6S-SA7R
CJO外侧
电缆出线方向（选项 ）
马达侧面
286.9（带刹车型相同）确保100以上
（36
）
55
558
4-M8深16
35.5
16
（85.2）
51（折返方向ML时）20（折返方向MR时）
201.7
M3深4（连接接地线用）
35.5
245
状态LED示教端口
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
143
RCP6（S）-SA7R 2-42
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800Ｌ 267.5 317.5 367.5 417.5 467.5 517.5 567.5 617.5 667.5 717.5 767.5 817.5 867.5 917.5 967.5 1017.5Ａ 235 285 335 385 435 485 535 585 635 685 735 785 835 885 935 985Ｂ 188 238 288 338 388 438 488 538 588 638 688 738 788 838 888 938Ｄ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20G 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8H 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18J 0 85 85 185 185 285 285 385 385 485 485 585 585 685 685 785K 0 0 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800M 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 4.2 4.4 4.6 4.9 5.1 5.3 5.5 5.8 6.0 6.2 6.4 6.7 6.9 7.1 7.3 7.6带刹车 4.3 4.5 4.7 5.0 5.2 5.4 5.6 5.9 6.1 6.3 6.6 6.8 7.0 7.2 7.5 7.7
RCP6S 无刹车 4.3 4.5 4.8 5.0 5.2 5.4 5.7 5.9 6.1 6.3 6.6 6.8 7.0 7.2 7.5 7.7带刹车 4.4 4.6 4.9 5.1 5.3 5.5 5.8 6.0 6.2 6.4 6.7 6.9 7.1 7.3 7.6 7.8
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp※1�� 进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注
意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
※2�� 使用沉孔固定本体时，需要先拆下马达盖板后再拆下侧面盖板。
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-SA8R
2-43 RCP6（S）-SA8R
驱动轴规格
①行程阵容 ③电缆长
④选项
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-SA8R-WA-56SP-30- ① - ② - ③ - ④ 30 26 3
50〜1100（每50mm）
RCP6（S）-SA8R-WA-56SP-20- ① - ② - ③ - ④ 20 55 4
RCP6（S）-SA8R-WA-56SP-10- ① - ② - ③ - ④ 10 70 25
RCP6（S）-SA8R-WA-56SP-5- ① - ② - ③ - ④ 5 80 55
导程（mm）
50〜 650（每 50mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
850（mm）
900（mm）
950（mm）
1000（mm）
1050（mm）
1100（mm）
30 1200＜850＞
1155＜850＞
1040＜850＞
940＜850＞
855＜850＞ 780 715 660
20 1000＜800＞
950＜800＞
860＜800＞ 770 695 630 570 520 480 440
10 500＜450＞
480＜450＞ 430 385 345 310 285 260 235 220
5 250 240 215 190 175 155 145 130 120 110
■型号项目 SA8R WA 56SP系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56SP:高推力 脉冲伺服马达 56□尺寸
30 : 30mm 20 : 20mm 10 : 10mm 5 : 5mm
50:50mm
〜
1100:1100mm���（每 50mm）
[RCP6]P4 : PCON- CFB/CGFB[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在ML/MR中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽85mm
免电池绝对型 马达
折返
项目 内容驱动方式 滚珠丝杆Φ16mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向219N･m Mb方向219N･m Mc方向414N･m动态允许负载力矩（※） Ma方向77.0N･m Mb方向77.0N･m Mc方向146N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向：400mm以下、Mb・Mc方向：400mm以下（※）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 200 400 600 800 1000 1200 14000102030405060708090100
0 200 400 600 800 1000 1200 14000
10
20
30
40
50
60
负载质量（kg）
负载质量（kg）
RCP6（S）-SA8R 水平
RCP6（S）-SA8R 垂直
速度（mm/s）
导程20导程20
导程30导程30
导程5导程5
导程10导程10
1144 44
6565
导程5以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
导程5以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程20导程20导程30导程30
导程5导程5
导程10导程10
0.50.5 0.50.5 1122
连接PCON■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634滑块垫片（※1） SS → 2-634双滑块规格（※2） W → 2-636
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S50 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝
100 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 850 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 900 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 950 ⃝ ⃝450 ⃝ ⃝ 1000 ⃝ ⃝500 ⃝ ⃝ 1050 ⃝ ⃝550 ⃝ ⃝ 1100 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-419页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
±10μm标 准
（※1）不能与双滑块规格一起选择。（※2）部分导程无法选择。（参考1-339页）
技术资料
▲
1-323特规对应
▲
1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FSZU_RCP6-SA8R
电缆出线方向（选项 ）
165 24.5行 程18.53 3 93以上范围
注意干涉（5）
LA 32.5
M.E.原点S.E.M.E.
确保100以上
（93）
249.9（带刹车型相同）
6040 40
80
75
63（φ6H7孔间距 ±0.02）
2-φ6 H7铰孔深104-M8通孔
（螺纹限长12）
（45
）
注意不要与滑块安装物干涉
55
559.
5
4-M8深16
2245
.5
35658385
67.5
滑块
上面
159.572（2.5）
3
71
（3.
5）
37
21
允许负载力矩偏置基准位置
■RCP6S-SA8R
CJO外侧
B1140D×100P
100K（φ6孔-φ6孔）J（φ6孔-长孔）
M-φ6H7深6.5（距离安装面）
E-M6通孔（螺纹限长12）
50
N-长孔深6.5（距离安装面）
37
14.6
6
7（R3）
5.6
（1）基准面
（尺寸B范围）
（85.2） 164.7
52.5（折返方向ML时）21.5（折返方向MR时）
M3深4（连接接地线用）
马达侧面
Q
P
+0.0
120
CJO外侧
P部详图
Q部详图
电缆出线方向（选项 ）
286.9（带刹车型相同）确保100以上
（45
）
55
559.
5
4-M8深16
37
16
201.7
52.5（折返方向ML时）21.5（折返方向MR时）
M3深4（连接接地线用）
（85.2）
37
马达侧面
状态LED
示教端口
※右图为马达左折返规格 （ML）时的图纸。
245
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
159.
5
RCP6（S）-SA8R 2-44
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100Ｌ 290.5 340.5 390.5 440.5 490.5 540.5 590.5 640.5 690.5 740.5 790.5 840.5 890.5 940.5 990.5 1040.5 1090.5 1140.5 1190.5 1240.5 1290.5 1340.5Ａ 258 308 358 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158 1208 1258 1308Ｂ 230 280 330 380 430 480 530 580 630 680 730 780 830 880 930 980 1030 1080 1130 1180 1230 1280Ｄ 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12E 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26J 0 0 80 180 180 280 280 380 380 480 480 580 580 680 680 780 780 880 880 980 980 1080K 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 1000 1000 1100M 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3N 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 4.8 5.1 5.4 5.7 5.9 6.2 6.5 6.8 7.1 7.4 7.6 7.9 8.2 8.5 8.8 9.0 9.3 9.6 9.9 10.2 10.5 10.7带刹车 5.0 5.3 5.5 5.8 6.1 6.4 6.7 6.9 7.2 7.5 7.8 8.1 8.4 8.6 8.9 9.2 9.5 9.8 10.1 10.3 10.6 10.9
RCP6S 无刹车 4.9 5.2 5.5 5.8 6.1 6.3 6.6 6.9 7.2 7.5 7.8 8.0 8.3 8.6 8.9 9.2 9.4 9.7 10.0 10.3 10.6 10.9带刹车 5.1 5.4 5.7 5.9 6.2 6.5 6.8 7.1 7.3 7.6 7.9 8.2 8.5 8.8 9.0 9.3 9.6 9.9 10.2 10.5 10.7 11.0
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CFB/CGFB 1 DC24V ●※可选
●※可选 − 512
（现场网络规格为768） →6-51
※1�� 进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA10C
2-45 RCP6（S）-WSA10C
■型号项目 WSA10C WA 35P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 35P:脉冲伺服马达 35□尺寸
16:16mm 10:10mm 5: 5mm2.5:2.5mm
50:50mm
〜
500:500mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽100
mm
免电池绝对型 马达
直联型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg）垂直（kg）
RCP6（S）-WSA10C-WA-35P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 4 −
50〜500（每50mm）
高输出无效 4 −
RCP6（S）-WSA10C-WA-35P-10- ① - ② - ③ - ④ 10高输出有效 15 −高输出无效 12 −
RCP6（S）-WSA10C-WA-35P-5- ① - ② - ③ - ④ 5高输出有效 28 3高输出无效 25 3
RCP6（S）-WSA10C-WA-35P-2.5- ① - ② - ③ - ④ 2.5高输出有效 40 10高输出无效 36 10
导程（mm）
连接控制器
50〜 300（每 50mm）
350（mm）
400（mm）
450（mm）
500（mm）
16高输出有效 840 775 660高输出无效 560
10高输出有效 610 590 490 415高输出无效 525
5高输出有效 390＜350＞ 355＜350＞ 290 245 205高输出无效 260 245 205
2.5高输出有效 195＜175＞ 175 145 120 100高输出无效 130 120 100
③电缆长①行程阵容
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧）（※1） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格（※2） HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆�Φ8mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向271N･m Mb方向271N･m Mc方向553N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向65.4N･m Mb方向65.4N･m Mc方向134N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�500mm以下、Mb・Mc方向�:�500mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程2.5、5、10）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000051015202530354045
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 10000
2
4
6
8
10
12
0 100 200 300 400 500 600 7000510152025303540
0 100 200 300 400 500 600 7000
2
4
6
8
10
12
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
负载质量（kg）
RCP6（S）-WSA10C 水平 RCP6（S）-WSA10C 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
1155
1212
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程2.5导程2.5
导程5导程51.51.5
33
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA10C 水平 RCP6（S）-WSA10C 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
3.53.533
10.510.5
3333图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程2.5导程2.5
导程5导程54.54.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 300 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 350 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 400 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-421页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
（※1）RCP6S无法选择。（※2）导程16规格无法选择。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6-WSA10C-（BK）
4行 程35
4
A160 48
129（无刹车）159（带刹车）
L （0.3）
541
1
T槽:M3（两侧） M.E.原点S.E.M.E.
马达单元※可以旋转180度后安装
润滑脂注入口（两侧）
确保100以上
83（φ
5H7间
距±0.0
2）
502-Φ5 H7铰孔深54-M5深14
80
■RCP6S-WSA10C
6
35100
J×100间距 K-Φ5.5通孔-Φ11沉孔（距离对侧）（H）G35
5+0.01
2 0
35
Q（50,100st无）Q（50,100st无）
35
63
N±0.02（50,100st无）
84
P-Φ5H7铰孔 距离基座安装面深5
P-Φ5H7铰孔 距离基座安装面深5
R-长孔 距离基座安装面深5
R-长孔 距离基座安装面深5
26.5
74
（71）98
100（基座宽）
6
1
47
（0.
5）
9298（滑块宽）
32
基准面
允许负载力矩偏置基准位置
21.5
5.524.1
97（马达单元宽）
5.5
2-M3深6（连接接地线用）
3.3
5.8
3 1.3
17
侧面T槽 详图
φ5.5
25.5
基座安装部 详图
电缆出线方向（选项 ）
25
32
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
541
※可以旋转180度后安装
确保100以上
5.597（马达单元宽）
5.5
2-M3深6（连接接地线用）
21.5
23.1
电源、I/O电缆连接端口
示教端口
电缆出线方向（选项 ）
25
32
CJR右侧
CJB下侧
CJT上侧
状态LED
159（无刹车）174（带刹车）
100±0.02（50,100st无）
马达单元
尺寸图
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RCP6（S）-WSA10C 2-46
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
ＬRCP6 无刹车 422 472 522 572 622 672 722 772 822 872
带刹车 452 502 552 602 652 702 752 802 852 902
RCP6S 无刹车 452 502 552 602 652 702 752 802 852 902带刹车 467 517 567 617 667 717 767 817 867 917
Ａ 293 343 393 443 493 543 593 643 693 743G − − 100 100 100 100 100 100 100 100H 156 206 56 106 56 106 56 106 56 106J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14N − − 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 206 256 306 356 406 456 506 556R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
质量��（kg）
RCP6 无刹车 2.9 3.1 3.4 3.6 3.8 4.1 4.3 4.6 4.8 5.0带刹车 3.1 3.3 3.6 3.8 4.0 4.3 4.5 4.8 5.0 5.2
RCP6S 无刹车 3.0 3.2 3.5 3.7 3.9 4.2 4.4 4.7 4.9 5.1带刹车 3.1 3.4 3.6 3.9 4.1 4.3 4.6 4.8 5.1 5.3
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA12C
2-47 RCP6（S）-WSA12C
■型号项目 WSA12C WA 42P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 42P:脉冲伺服马达 42□尺寸
20 : 20mm 12 : 12mm 6 : 6mm 3 : 3mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽120
mm
免电池绝对型 马达
直联型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA12C-WA-42P-20- ① - ② - ③ - ④ 20高输出有效 12 −
50〜800（每50mm）
高输出无效 8 −
RCP6（S）-WSA12C-WA-42P-12- ① - ② - ③ - ④ 12高输出有效 25 −高输出无效 18 −
RCP6（S）-WSA12C-WA-42P-6- ① - ② - ③ - ④ 6高输出有效 40 9高输出无效 30 8
RCP6（S）-WSA12C-WA-42P-3- ① - ② - ③ - ④ 3高输出有效 60 18高输出无效 42 15
导程（mm）
连接控制器
50〜 350（每 50mm）
400（mm）
450（mm）
500（mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
20高输出有效 800 740 650 580 520高输出无效 640 580 520
12高输出有效 600 535 465 405 355 315 285高输出无效 500 465 405 355 315 285
6高输出有效 450＜400＞ 435＜400＞ 365 310 265 230 200 175 155 140高输出无效 290 265 230 200 175 155 140
3高输出有效 225 215 180 150 130 115 100 85 75 70高输出无效 150 130 115 100 85 75 70
③电缆长①行程阵容
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�※ HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆�Φ10mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向311N･m Mb方向311N･m Mc方向827N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向87.5N･m Mb方向87.5N･m Mc方向233N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�450mm以下、Mb・Mc方向�:�450mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程3、6、12）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 10000
10
20
30
40
50
60
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 100002468101214161820
0 100 200 300 400 500 600 7000
10
20
30
40
50
0 100 200 300 400 500 600 7000246810121416
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-WSA12C 水平 RCP6（S）-WSA12C 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
88
1616
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程3导程3
导程6导程6
33
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA12C 水平 RCP6（S）-WSA12C 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
66 55
1414
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程3导程3
导程6导程64.54.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
※导程20规格无法选择。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-421页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是3或6时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA12C 2-48
25
32
RCP6-WSA12C-（BK）
确保100以上
101
（φ
6H7间
距±
0.02
）
502-Φ6 H7铰孔深6
4-M6深1870
行 程55
41.5 140 58
118.5（无刹车）168.5（带刹车）
（0.3）
A
L
505
1
T槽:M3（两侧）
M.E.原点S.E.M.E.
马达单元
润滑脂注入口（两侧）
32
11191
117（滑块宽）
（0.
5）
（89）118
120（基座宽）
6
1
5637
基准面
允许负载力矩偏置基准位置
5.5 5.5
26
24.6117（马达单元宽）
2-M3深6（连接接地线用）
※可以旋转180度后 安装
7
30Q（50,100st无）
30 N±0.02（50,100st无）
Q（50,100st无）
103
30100
G （H） J×100间距
P-Φ6H7铰孔 距离基座安装面深6
K-φ6.6通孔-Φ12.5沉孔（距离对侧）
P-Φ6H7铰孔 距离基座安装面深6
+0.01
2 06
30
R-长孔 距离基座安装面深6
R-长孔 距离基座安装面深6
3.3
5.8
3 1.3
19
侧面T槽 详图
φ6.6
30
基座安装部 详图
电缆出线方向（选项 ）
25
32
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
■RCP6S-WSA12C
50
马达单元
确保100以上
5.5 5.5
117（马达单元宽）
2-M3深6（连接接地线用）
26
23.6
示教端口电源、I/O电缆连接端口
电缆出线方向（选项 ）
※可以旋转180度后 安装
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
状态LED
138.5（无刹车）168.5（带刹车）
100±0.02（50,100st无）64
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp ※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
ＬRCP6 无刹车 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158
带刹车 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158 1208
RCP6S 无刹车 428 478 528 578 628 678 728 778 828 878 928 978 1028 1078 1128 1178带刹车 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158 1208
Ａ 289.5 339.5 389.5 439.5 489.5 539.5 589.5 639.5 689.5 739.5 789.5 839.5 889.5 939.5 989.5 1039.5G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 148.5 198.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 198.5 248.5 298.5 348.5 398.5 448.5 498.5 548.5 598.5 648.5 698.5 748.5 798.5 848.5R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 3.8 4.1 4.4 4.8 5.1 5.4 5.8 6.1 6.4 6.8 7.1 7.4 7.8 8.1 8.4 8.8带刹车 4.0 4.4 4.7 5.0 5.4 5.7 6.0 6.4 6.7 7.1 7.4 7.7 8.1 8.4 8.7 9.1
RCP6S 无刹车 3.8 4.2 4.5 4.8 5.2 5.5 5.8 6.2 6.5 6.8 7.2 7.5 7.8 8.2 8.5 8.8带刹车 4.1 4.4 4.7 5.1 5.4 5.7 6.1 6.4 6.7 7.1 7.4 7.8 8.1 8.4 8.8 9.1
■各行程尺寸・质量
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA14C
2-49 RCP6（S）-WSA14C
■型号项目 WSA14C WA 56P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56P:脉冲伺服马达 56□尺寸
24 : 24mm 16 : 16mm 8 : 8mm 4 : 4mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽140
mm
免电池绝对型 马达
直联型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA14C-WA-56P-24- ① - ② - ③ - ④ 24高输出有效 25 −
50〜800（每50mm）
高输出无效 15.5 −
RCP6（S）-WSA14C-WA-56P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 50 −高输出无效 33 −
RCP6（S）-WSA14C-WA-56P-8- ① - ② - ③ - ④ 8高输出有效 65 14高输出无效 45 11
RCP6（S）-WSA14C-WA-56P-4- ① - ② - ③ - ④ 4高输出有效 80 26高输出无效 54 18
导程（mm）
连接控制器
50〜 500（每 50mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
24高输出有效 700 665高输出无效 560
16高输出有效 560 550 490 440高输出无效 420
8高输出有效 420＜350＞ 400＜350＞ 350 305 270 240 215高输出无效 210
4高输出有效 210＜175＞ 200＜175＞ 170 150 135 120 105高输出无效 105
③电缆长①行程阵容
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�※ HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ12mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向462N･m Mb方向462N･m Mc方向1170N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向122N･m Mb方向122N･m Mc方向308N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�550mm以下、Mb・Mc方向�:�550mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程4、8）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 8000102030405060708090100
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
5
10
15
20
25
30
0 100 200 300 400 500 6000
10
20
30
40
50
60
0 100 200 300 400 500 6000
5
10
15
20
25
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-WSA14C 水平 RCP6（S）-WSA14C 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
661515
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程4导程4
导程8导程8
11
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA14C 水平 RCP6（S）-WSA14C 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
13.513.57.57.59.59.5
3636
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程4导程4
导程8导程866
33
图为以0.3G加减速动作时的值。
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
※导程16・24规格无法选择。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-421页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是4，8，16时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA14C 2-50
5 5行 程44
A
L
562
1
71170
（0.3）149（无刹车）199（带刹车）
T槽:M3（两侧） M.E.原点S.E.M.E.
马达单元※可以旋转180度后安装
润滑脂注入口（两侧）
确保100以上
117
（φ8
H7间
距±
0.02）
702-φ8H7铰孔深84-M8深22
90
9
45100
J×100间距K-φ9通孔-φ16.5沉孔（距离对侧）
120
45 N±0.02（50,100st无）Q（50,100st无）
45
（H）G45
8+0.0
15 0
P-Φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
P-Φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
Q（50,100st无）R-长孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
36
103
（103）138
140（基座宽）
6
1
68
（0.
5）
131137（滑块宽）
45
基准面
允许负载力矩偏置基准位置
32
136.4（马达单元宽）
5.25.229.3
2-M3深6（连接接地线用）
3.3
5.8
3 1.3
22.5
侧面T槽 详图
φ9
34.5
基座安装部 详图
电缆出线方向（选项 ）
25
32
RCP6-WSA14C-（BK）
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
■RCP6S-WSA14C
62
马达单元※可以旋转180度后安装
确保100以上
136.4（马达单元宽）
5.2 5.2
2-M3深6（连接接地线用）
32
28.3
电源、I/O电缆连接端口
示教端口
电缆出线方向（选项 ）
25
32
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
状态LED
149（无刹车）199（带刹车）
100±0.02（50,100st无）81
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp ※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
ＬRCP6 无刹车 484 534 584 634 684 734 784 834 884 934 984 1034 1084 1134 1184 1234
带刹车 534 584 634 684 734 784 834 884 934 984 1034 1084 1134 1184 1234 1284
RCP6S 无刹车 484 534 584 634 684 734 784 834 884 934 984 1034 1084 1134 1184 1234带刹车 534 584 634 684 734 784 834 884 934 984 1034 1084 1134 1184 1234 1284
Ａ 335 385 435 485 535 585 635 685 735 785 835 885 935 985 1035 1085G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 147 197 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 198 248 298 348 398 448 498 548 598 648 698 748 798 848R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 6.6 7.0 7.5 8.0 8.5 8.9 9.4 9.9 10.4 10.9 11.3 11.8 12.3 12.8 13.2 13.7带刹车 7.0 7.5 8.0 8.5 8.9 9.4 9.9 10.4 10.9 11.3 11.8 12.3 12.8 13.2 13.7 14.2
RCP6S 无刹车 6.6 7.1 7.6 8.0 8.5 9.0 9.5 9.9 10.4 10.9 11.4 11.9 12.3 12.8 13.3 13.8带刹车 7.1 7.6 8.0 8.5 9.0 9.5 9.9 10.4 10.9 11.4 11.8 12.3 12.8 13.3 13.8 14.2
■各行程尺寸・质量
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA16C
2-51 RCP6（S）-WSA16C
■型号项目 WSA16C WA 56SP系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56SP:高推力 脉冲伺服马达 56□尺寸
20 : 20mm 10 : 10mm 5 : 5mm
50:50mm
〜
1100:1100mm��（每50mm）
[RCP6]P4 : PCON- CFB/CGFB[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽160
mm
免电池绝对型 马达
直联型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA16C-WA-56SP-20- ① - ② - ③ - ④ 20 50 −
50〜1100（每50mm）RCP6（S）-WSA16C-WA-56SP-10- ① - ② - ③ - ④ 10 70 15
RCP6（S）-WSA16C-WA-56SP-5- ① - ② - ③ - ④ 5 100 50
导程（mm）
50〜 650（每 50mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
850（mm）
900（mm）
950（mm）
1000（mm）
1050（mm）
1100（mm）
20 720 715 645 590 535 490 450 415
10 450＜240＞
440＜240＞
395＜240＞
355＜240＞
320＜240＞
290＜240＞
265＜240＞ 240 225 205
5 195＜170＞
175＜170＞ 160 145 130 120 110 100
③电缆长①行程阵容
④选项名称 选项记号 参考页
刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（上侧） CJT → 2-616电缆出线方向变更（右侧） CJR → 2-616电缆出线方向变更（左侧） CJL → 2-616电缆出线方向变更（下侧） CJB → 2-616涂敷指定润滑脂规格 G1/G3/G4 → 2-625高精度规格�※ HPR → 2-625反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ16mm 滚轧C10重复定位精度（※1） ±0.01mm�［±0.005mm］空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向642N･m Mb方向642N･m Mc方向1610N･m动态允许负载力矩（※2） Ma方向161N･m Mb方向161N･m Mc方向404N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�650mm以下、Mb・Mc方向�:�650mm以下（※1）［ ］内为高精度规格（导程5、10）的数值。（※2）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。��
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
20
40
60
80
100
120
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
10
20
30
40
50
60
负载质量（kg）
负载质量（kg）
（kg）
RCP6（S）-WSA16C 水平
RCP6（S）-WSA16C 垂直
速度（mm/s）
导程20导程20
导程5导程5
导程10导程10
2222
5050
1818
图为以0.1G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程5导程5
导程10导程10
44 22
图为以0.1G加减速动作时的值。
连接PCON■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
※导程20规格无法选择。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 850 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 900 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 950 ⃝ ⃝450 ⃝ ⃝ 1000 ⃝ ⃝500 ⃝ ⃝ 1050 ⃝ ⃝550 ⃝ ⃝ 1100 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
±5μm高精度
选项设定
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-421页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）导程5垂直使用时，会由于负载质量而改变寿命。�详细内容请参考1-390页。
技术资料
▲
1-323特规对应
▲
1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6-WSA16C-（BK）
55
行 程44 200 72229（带刹车）169（无刹车）
A
L
371
1
（1.5）
T槽:M3（两侧） M.E.原点S.E.M.E.
马达单元※可以旋转180度后安装
润滑脂注入口（两侧）
确保100以上
134
（φ8
H7间
距±
0.02）
4090
1108-M8深24.5
2-φ8H7铰孔深8
9
8+0.0
15 0
100J×100间距（H）G
Q（50,100st无）Q（50,100st无）
55
55 55
55N±0.02（50,100st无）
140
P-φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
K-φ9通孔-φ16.5沉孔（距离对侧）
P-φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
38.5 （
0.5）
118150
156（滑块宽）
6
75
（123）1 158
160（基座宽）
49.5
允许负载力矩偏置基准位置
基准面
36.1
36.5
156（马达单元宽）35
66
2-M3深6（连接接地线用）
3.3
5.8
3 1.3
22.8
侧面T槽 详图
φ9
39
基座安装部 详图
电缆出线方向（选项 ）
32
25
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧■RCP6S-WSA16C
71
确保100以上
36.5
156（马达单元宽）
6627.1
2-M3深6（连接接地线用）
电源、I/O电缆连接端口
示教端口
电缆出线方向（选项 ）
25
32
CJR右侧
CJL左侧
CJB下侧
CJT上侧
马达单元※可以旋转180度后安装
状态LED
199（无刹车）229（带刹车）
100±0.02（50,100st无）91
RCP6（S）-WSA16C 2-52
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
ＬRCP6 无刹车 535 585 635 685 735 785 835 885 935 985 1035 1085 1135 1185 1235 1285 1335 1385 1435 1485 1535 1585
带刹车 595 645 695 745 795 845 895 945 995 1045 1095 1145 1195 1245 1295 1345 1395 1445 1495 1545 1595 1645
RCP6S 无刹车 565 615 665 715 765 815 865 915 965 1015 1065 1115 1165 1215 1265 1315 1365 1415 1465 1515 1565 1615带刹车 595 645 695 745 795 845 895 945 995 1045 1095 1145 1195 1245 1295 1345 1395 1445 1495 1545 1595 1645
Ａ 366 416 466 516 566 616 666 716 766 816 866 916 966 1016 1066 1116 1166 1216 1266 1316 1366 1416G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 158 208 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26 26N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 208 258 308 358 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量��（kg）
RCP6 无刹车 9.0� 9.6� 10.2� 10.8� 11.4� 12.0� 12.6� 13.2� 13.8� 14.4� 15.0� 15.7� 16.2� 16.9� 17.4� 18.1� 18.7� 19.3� 19.9� 20.5� 21.1� 21.7�带刹车 9.5� 10.1� 10.7� 11.3� 11.9� 12.5� 13.1� 13.7� 14.3� 14.9� 15.5� 16.1� 16.7� 17.3� 17.9� 18.5� 19.1� 19.7� 20.3� 21.0� 21.5� 22.2�
RCP6S 无刹车 9.2� 9.8� 10.4� 11.0� 11.6� 12.2� 12.8� 13.4� 14.0� 14.6� 15.2� 15.8� 16.4� 17.0� 17.6� 18.2� 18.8� 19.4� 20.0� 20.6� 21.2� 21.8�带刹车 9.5� 10.2� 10.7� 11.4� 11.9� 12.6� 13.2� 13.8� 14.4� 15.0� 15.6� 16.2� 16.8� 17.4� 18.0� 18.6� 19.2� 19.8� 20.4� 21.0� 21.6� 22.2�
尺寸图
※1�� 进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CFB/CGFB 1 DC24V ●※可选
●※可选 − 512
（现场网络规格为768） →6-51
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA10R
2-53 RCP6（S）-WSA10R
■型号项目 WSA10R WA 35P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 35P:脉冲伺服马达 35□尺寸
16:16mm 10:10mm 5: 5mm2.5:2.5mm
50:50mm
〜
500:500mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽100
mm
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
驱动轴性能■导程与负载质量
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg）垂直（kg）
RCP6（S）-WSA10R-WA-35P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 4 −
50〜500（每50mm）
高输出无效 4 −
RCP6（S）-WSA10R-WA-35P-10- ① - ② - ③ - ④ 10高输出有效 15 −高输出无效 12 −
RCP6（S）-WSA10R-WA-35P-5- ① - ② - ③ - ④ 5高输出有效 28 3高输出无效 25 3
RCP6（S）-WSA10R-WA-35P-2.5- ① - ② - ③ - ④ 2.5高输出有效 40 10高输出无效 36 10
导程（mm）
连接控制器
50〜 300（每 50mm）
350（mm）
400（mm）
450（mm）
500（mm）
16高输出有效 840 775 660高输出无效 560
10高输出有效 610 590 490 415高输出无效 525
5高输出有效 390＜305＞ 355＜305＞ 290 245 205高输出无效 260 245 205
2.5高输出有效 195＜175＞ 175 145 120 100高输出无效 130 120 100
③电缆长①行程阵容
④选项 驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆�Φ8mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向271N･m Mb方向271N･m Mc方向553N･m动态允许负载力矩（※1） Ma方向65.4N･m Mb方向65.4N･m Mc方向134N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�500mm以下、Mb・Mc方向�:�500mm以下（※1）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000051015202530354045
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 10000
2
4
6
8
10
12
0 100 200 300 400 500 600 7000510152025303540
0 100 200 300 400 500 600 7000
2
4
6
8
10
12
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-WSA10R 水平①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
速度（mm/s）
导程10导程10
导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
3.53.533
10.510.5
3333图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程2.5导程2.5
导程5导程54.54.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA10R 垂直
速度（mm/s）
导程10导程10导程16导程16
导程2.5导程2.5
导程5导程5
115566
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程2.5导程2.5
导程5导程5
11 0.50.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA10R 水平 RCP6（S）-WSA10R 垂直
■速度和负载质量的相关图
（单位为mm/s）■行程与最高速度
＜��＞内为垂直使用时的值。
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 300 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 350 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 400 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-423页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。
±10μm标 准
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
（54.5）
31（
折返
方向
右侧
时：1
1）
M3深4（连接接地线用）T槽:M3
（两侧）
4行 程35
156.5（无刹车,带刹车）确保100以上
45080
160 4826A
L
83（
φ5H7
间距
±0.0
2）
2-Φ5 H7铰孔深54-M5深14
M.E.原点M.E. S.E.
6
5+0.01
2 0
35Q（50,100st无）
Q（50,100st无）
35 N±0.02（50,100st无）
10035J×100间距（H）G35
P-Φ5H7铰孔 距离基座安装面深5
P-Φ5H7铰孔 距离基座安装面深5
84
K-Φ5.5通孔-Φ11沉孔（距离对侧）
R-长孔 距离基座安装面深5
R-长孔 距离基座安装面深5
26.5
（0.
5）
7492
98（滑块宽）
6
47
（71）981
100（基座宽）（1）
49.5150.5
21.51
415
（31.3）
32
允许负载力矩偏置基准位置
基准面42.5 42.5
85
533
6-M5深10
侧面T槽 详图
17
3.3
5.8
1.33
基座安装部 详图
φ5.5
25.5
21.5
电缆出线方向（选项 ）
CJO外侧
CJO外侧
■RCP6S-WSA10R
ZU_RCP6-WSA10R
（94.3） M3深4（连接接地线用）
21.5
示教端口电源、I/O电缆连接端口
176.3（无刹车,带刹车）确保100
以上
42.5 42.585
533
6-M5深10
21.5
电缆出线方向（选项 ）
※上图为马达左折返规格 （ML）的图纸。
状态LED
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。171.
5
100±0.02（50,100st无）63
RCP6（S）-WSA10R 2-54
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500Ｌ 319 369 419 469 519 569 619 669 719 769Ａ 293 343 393 443 493 543 593 643 693 743G − − 100 100 100 100 100 100 100 100H 156 206 56 106 56 106 56 106 56 106J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14N − − 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 206 256 306 356 406 456 506 556R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
质量��（kg）
RCP6 无刹车 2.9 3.2 3.4 3.6 3.9 4.1 4.4 4.6 4.8 5.1带刹车 3.0 3.2 3.5 3.7 3.9 4.2 4.4 4.7 4.9 5.2
RCP6S 无刹车 3.0 3.3 3.5 3.8 4.0 4.3 4.5 4.7 5.0 5.2带刹车 3.1 3.4 3.6 3.8 4.1 4.3 4.6 4.8 5.0 5.3
尺寸图
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA12R
2-55 RCP6（S）-WSA12R
■型号项目 WSA12R WA 42P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 42P:脉冲伺服马达 42□尺寸
20 : 20mm 12 : 12mm 6 : 6mm 3 : 3mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽120
mm
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA12R-WA-42P-20- ① - ② - ③ - ④ 20高输出有效 12 −
50〜800（每50mm）
高输出无效 8 −
RCP6（S）-WSA12R-WA-42P-12- ① - ② - ③ - ④ 12高输出有效 25 −高输出无效 18 −
RCP6（S）-WSA12R-WA-42P-6- ① - ② - ③ - ④ 6高输出有效 40 9高输出无效 30 8
RCP6（S）-WSA12R-WA-42P-3- ① - ② - ③ - ④ 3高输出有效 60 16高输出无效 42 15
导程（mm）
连接控制器
50〜 350（每 50mm）
400（mm）
450（mm）
500（mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
20高输出有效 800 740 650 580 520高输出无效 640 580 520
12高输出有效 600 535 465 405 355 315 285高输出无效 500 465 405 355 315 285
6高输出有效 450＜400＞ 435＜400＞ 365 310 265 230 200 175 155 140高输出无效 290 265 230 200 175 155 140
3高输出有效 225 215 180 150 130 115 100 85 75 70高输出无效 150 130 115 100 85 75 70
③电缆长①行程阵容
④选项 驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆�Φ10mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向311N･m Mb方向311N･m Mc方向827N･m动态允许负载力矩（※1） Ma方向87.5N･m Mb方向87.5N･m Mc方向233N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�450mm以下、Mb・Mc方向�:�450mm以下（※1）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 10000
10
20
30
40
50
60
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 100002468101214161820
0 100 200 300 400 500 600 7000
10
20
30
40
50
0 100 200 300 400 500 600 7000246810121416
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-WSA12R 水平 RCP6（S）-WSA12R 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
88 7766
1616
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程3导程3
导程6导程655
图为以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA12R 水平 RCP6（S）-WSA12R 垂直
速度（mm/s）
导程12导程12导程20导程20
导程3导程3
导程6导程6
66 55
1414
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程3导程3
导程6导程64.54.5
图为以0.3G加减速动作时的值。
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-423页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是3或6时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
M3深6（连接接地线用） （5.9） 26T槽:M3
（两侧）
5行 程
541.5
213.5（无刹车,带刹车）确保100以上
5070
140 5819A
L
（φ6H
7间距
±0.0
2）10
1
2-Φ6H7铰孔深64-M6深18
19.5
原点M.E. S.E. M.E.
7
30Q（50,100st无）
30
64
N±0.02（50,100st无）
103 6+0
.012
0
10030J×100间距（H）G30
Q（50,100st无）
P-Φ6H7铰孔 距离基座安装面深6
K-φ6.6通孔-Φ12.5沉孔（距离对侧）
P-Φ6H7铰孔 距离基座安装面深6
R-长孔 距离基座安装面深6
R-长孔 距离基座安装面深6
32
26
（0.
5）
91111
117（滑块宽）
56
6
（89）118
120（基座宽）1
186
150
5
37
（37.3）
65（1）
允许负载力矩偏置基准位置
基准面
5.5
41
10351.5 51.5
6-M6深10
3.3
5.8
1.33
19
侧面T槽 详图
φ6.6
30
基座安装部 详图电缆出线方向（选项 ）
26CJO外侧
ZU_RCP6-WSA12R
CJO外侧
■RCP6S-WSA12R
M3深6（连接接地线用）（5.9） 示教端口
电源、I/O电缆连接端口
273.5（无刹车,带刹车）确保
100以上 19.5
5.5
41
10351.5 51.5
6-M6深10
26
电缆出线方向（选项 ）
※上图为马达左折返规格 （ML）的图纸。
状态LED
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。186
100±0.02（50,100st无）
RCP6（S）-WSA12R 2-56
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800Ｌ 308.5 358.5 408.5 458.5 508.5 558.5 608.5 658.5 708.5 758.5 808.5 858.5 908.5 958.5 1008.5 1058.5Ａ 289.5 339.5 389.5 439.5 489.5 539.5 589.5 639.5 689.5 739.5 789.5 839.5 889.5 939.5 989.5 1039.5G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 148.5 198.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5 48.5 98.5J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 198.5 248.5 298.5 348.5 398.5 448.5 498.5 548.5 598.5 648.5 698.5 748.5 798.5 848.5R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 4.1 4.4 4.7 5.1 5.4 5.7 6.1 6.4 6.7 7.1 7.4 7.7 8.1 8.4 8.7 9.1带刹车 4.1 4.5 4.8 5.1 5.5 5.8 6.1 6.5 6.8 7.1 7.5 7.8 8.1 8.5 8.8 9.1
RCP6S 无刹车 4.2 4.5 4.9 5.2 5.5 5.9 6.2 6.5 6.9 7.2 7.5 7.9 8.2 8.5 8.9 9.2带刹车 4.3 4.6 4.9 5.3 5.6 5.9 6.3 6.6 6.9 7.3 7.6 7.9 8.3 8.6 8.9 9.3
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp ※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA14R
2-57 RCP6（S）-WSA14R
■型号项目 WSA14R WA 56P系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56P:脉冲伺服马达 56□尺寸
24 : 24mm 16 : 16mm 8 : 8mm 4 : 4mm
50:50mm
〜
800:800mm�（每50mm）
[RCP6]P3 : PCON MCON MSEL[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在�ML/MR 中择一记入型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽140
mm
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
连接控制器
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA14R-WA-56P-24- ① - ② - ③ - ④ 24高输出有效 25 −
50〜800（每50mm）
高输出无效 15.5 −
RCP6（S）-WSA14R-WA-56P-16- ① - ② - ③ - ④ 16高输出有效 50 −高输出无效 33 −
RCP6（S）-WSA14R-WA-56P-8- ① - ② - ③ - ④ 8高输出有效 65 14高输出无效 45 11
RCP6（S）-WSA14R-WA-56P-4- ① - ② - ③ - ④ 4高输出有效 80 26高输出无效 54 18
导程（mm）
连接控制器
50〜 500（每 50mm）
550（mm）
600（mm）
650（mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
24高输出有效 700 665高输出无效 560
16高输出有效 560 550 490 440高输出无效 420
8高输出有效 420＜350＞ 400＜350＞ 350 305 270 240 215高输出无效 210
4高输出有效 175 170 150 135 120 105高输出无效 105
③电缆长①行程阵容
④选项 驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ12mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向462N･m Mb方向462N･m Mc方向1170N･m动态允许负载力矩（※1） Ma方向122N･m Mb方向122N･m Mc方向308N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�550mm以下、Mb・Mc方向�:�550mm以下（※1）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 8000102030405060708090100
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
5
10
15
20
25
30
0 100 200 300 400 500 6000
10
20
30
40
50
60
0 100 200 300 400 500 6000
5
10
15
20
25
负载质量（kg）
负载质量（kg） （kg）
负载质量（kg）
负载质量
RCP6（S）-WSA14R 水平 RCP6（S）-WSA14R 垂直
速度（mm/s）
导程16导程16导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
77 88
速度（mm/s）
导程4导程4
导程8导程8
44 11
图为以0.1G加减速动作时的值。
导程4/8以0.1G，其他导程以0.3G加减速动作时的值。
RCP6（S）-WSA14R 水平 RCP6（S）-WSA14R 垂直
①高输出有效 连接PCON•MCON•MSEL
②高输出无效 连接PCON•MCON
速度（mm/s）
导程16导程16
导程24导程24
导程4导程4
导程8导程8
13.513.57.57.59.59.5
3636
图为以0.3G加减速动作时的值。
速度（mm/s）
导程4导程4
导程8导程866
33
图为以0.3G加减速动作时的值。
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 450 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 500 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 550 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-423页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）RCP6S（内置控制器）的导程是4，8，16时，随着环境温度不同需要限制其稼动率。详细内容请参考1-407页。
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
技术资料▲
1-323特规对应
▲1-357
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
M3深6（连接接地线用） （8.4） 32T槽:M3
（两侧）
55行 程44
236.5（无刹车,带刹车）确保100以上
7090
26AL
117
（φ8
H7间
距±
0.02
）
2-Φ8H7铰孔深84-M8深22
170 71
26.5
M.E.原点M.E. S.E.
10045J×100间距 K-φ9通孔
-Φ16.5沉孔（距离对侧）
45Q（50,100st无）
Q（50,100st无）
N±0.02（50,100st无）45
（H）G45
120
P-Φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
P-Φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
36
103
6
（103）1381
625
32
140（基座宽）
68
131137（滑块宽）
223
（45.8）
1
45
82（1）
允许负载力矩偏置基准位置
基准面
750
12060 60
6-M8深12
3.3
5.822.5
1.3
侧面T槽 详图φ9
34.5
基座安装部 详图电缆出线方向（选项 ）
9
80.0
15+ 0
3
32
CJO外侧
117
（φ8
H7间
距±
0.02）
■RCP6S-WSA14R
ZU_RCP6-WSA14R
CJO外侧
M3深6（连接接地线用）
（8.4）示教端口
状态LED
电源、I/O电缆连接端口
296.5（无刹车,带刹车）确保
100以上 26.5
750
12060 60
6-M8深12
32
电缆出线方向（选项）
※上图为马达左折返规格 （ML）的图纸。 ※上图为马达左折返规格
（ML）时的值。
223
100±0.02（50,100st无）81
RCP6（S）-WSA14R 2-58
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800Ｌ 361 411 461 511 561 611 661 711 761 811 861 911 961 1011 1061 1111Ａ 335 385 435 485 535 585 635 685 735 785 835 885 935 985 1035 1085G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 147 197 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 198 248 298 348 398 448 498 548 598 648 698 748 798 848R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 7.3 7.8 8.2 8.7 9.2 9.6 10.1 10.6 11.1 11.5 12.0 12.5 13.0 13.4 13.9 14.4带刹车 7.4 7.9 8.3 8.8 9.3 9.8 10.2 10.7 11.2 11.7 12.1 12.6 13.1 13.6 14.0 14.5
RCP6S 无刹车 7.4 7.9 8.4 8.9 9.3 9.8 10.3 10.8 11.2 11.7 12.2 12.7 13.1 13.6 14.1 14.6带刹车 7.6 8.0 8.5 9.0 9.4 9.9 10.4 10.9 11.4 11.8 12.3 12.8 13.3 13.7 14.2 14.7
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp※1�� 进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注
意不要与周围物品产生干涉。�M.E.�：机械末端�S.E.�：行程末端
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
※MCON控制器仅当在选项中选择了“高输出有效规格”时对应高输出有效时的性能。C型高输出有效时的最多可连接轴数为4轴，LC型为3轴。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CB/CGB 1
DC24V
●※可选
●※可选 −
注 ・PCON-CYB/PLB/POB��不支持现场网络・根据控制器类型不同，��可选用的现场网络种类也不同。��详情请在参考页确认。
512（现场网络规格为768） →6-51
PCON-CYB/PLB/POB 1 ●
※可选●※可选 − 64 →6-67
MCON-C/CG 8 本机型为现场网络专用控制器 256 →6-29
MCON-LC/LCG 6 − − ● 256 →6-29
MSEL-PC/PG 4 单相AC100〜230V − − ● 30000 →6-193
二维
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6（S）-WSA16R
2-59 RCP6（S）-WSA16R
■型号项目 WSA16R WA 56SP系列 类型 编码器种类 马达种类 导程 行程 适用控制器
I/O种类 电缆长 选项
RCP6:控制器外置RCP6S:控制器内置
WA:免电池绝对型 � 56SP:高推力 脉冲伺服马达 56□尺寸
20 : 20mm 10 : 10mm 5 : 5mm
50:50mm
〜
1100:1100mm���（每50mm）
[RCP6]P4 : PCON- CFB/CGFB[RCP6S]SE : SIO类型
N : 无P : 1mS : 3mM : 5mX□□: 指定长度R□□: 柔性电缆
参考下述选项表※�马达折返方向必须在ML/MR 中择一记入�型号。
24 V脉冲伺服马达
马达单元型
简易防尘规格
本体宽160
mm
免电池绝对型
※型号项目的详细内容请参考第1-265页。
马达折返
（单位为mm/s）
驱动轴性能■导程与负载质量 ■行程与最高速度
型号 导程（mm）
最大负载质量 行程（mm）水平（kg） 垂直（kg）
RCP6（S）-WSA16R-WA-56SP-20- ① - ② - ③ - ④ 20 30 −
50〜1100（每50mm）RCP6（S）-WSA16R-WA-56SP-10- ① - ② - ③ - ④ 10 70 15
RCP6（S）-WSA16R-WA-56SP-5- ① - ② - ③ - ④ 5 100 45
导程（mm）
50〜 650（每 50mm）
700（mm）
750（mm）
800（mm）
850（mm）
900（mm）
950（mm）
1000（mm）
1050（mm）
1100（mm）
20 600 590 535 490 450 415
10 365＜210＞
355＜210＞
320＜210＞
290＜210＞
265＜210＞
240＜210＞
225＜210＞ 205
5 170＜145＞
160＜145＞ 145 130 120 110 100
③电缆长①行程阵容
④选项 驱动轴规格项目 内容
驱动方式 滚珠丝杆Φ16mm 滚轧C10重复定位精度 ±0.01mm空转值 0.1mm以下基座 材质：铝 表面白色耐酸铝处理静态允许负载力矩 Ma方向642N･m Mb方向642N･m Mc方向1610N･m动态允许负载力矩（※1） Ma方向161N･m Mb方向161N･m Mc方向404N･m适用环境温度・湿度 0〜40℃、85％RH以下（无结露）・参考负载伸出长/Ma方向�:�650mm以下、Mb・Mc方向�:�650mm以下（※1）基准额定寿命为5,000km时的值。行走寿命因运行条件、安装状态不同而发生变化。�
请在1-328页确认行走寿命。允许负载力矩方向、负载伸出长请在1-92页的图表确认。
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
20
40
60
80
100
120
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
10
20
30
40
50
60
RCP6（S）-WSA16R 水平
RCP6（S）-WSA16R 垂直
速度（mm/s）
导程20导程20
导程5导程5
导程10导程10
1212 2288
图为以0.1G加减速动作时的值。
负载质量（kg）
负载质量（kg）
速度（mm/s）
导程5导程5
导程10导程10
11 22
导程5以0.1G，导程10以0.3G，加减速动作时的值。
连接PCON
■速度和负载质量的相关图
＜��＞内为垂直使用时的值。
名称 选项记号 参考页刹车 B → 2-615电缆出线方向变更（外侧） CJO → 2-616马达左折返规格 ML → 2-627马达右折返规格 MR → 2-627反原点规格 NM → 2-631滑块部滚子规格 SR → 2-634
上图为马达左折返规格（ML）。
记号说明 ①行程 ②适用控制器／ I/O 种类 ③电缆长 ④选项
①行程（mm） RCP6 RCP6S ①行程
（mm） RCP6 RCP6S
50 ⃝ ⃝ 600 ⃝ ⃝100 ⃝ ⃝ 650 ⃝ ⃝150 ⃝ ⃝ 700 ⃝ ⃝200 ⃝ ⃝ 750 ⃝ ⃝250 ⃝ ⃝ 800 ⃝ ⃝300 ⃝ ⃝ 850 ⃝ ⃝350 ⃝ ⃝ 900 ⃝ ⃝400 ⃝ ⃝ 950 ⃝ ⃝450 ⃝ ⃝ 1000 ⃝ ⃝500 ⃝ ⃝ 1050 ⃝ ⃝550 ⃝ ⃝ 1100 ⃝ ⃝
种类 电缆记号 RCP6 RCP6S
标准型P（1m） ⃝ ⃝S（3m） ⃝ ⃝M（5m） ⃝ ⃝
指定长度X06（6m）��〜 X10（10m） ⃝ ⃝X11（11m）〜 X15（15m） ⃝ ⃝X16（16m）〜 X20（20m） ⃝ ⃝
柔性电缆
R01（1m）��〜 R03（3m） ⃝ ⃝R04（4m）��〜 R05（5m） ⃝ ⃝R06（6m）��〜 R10（10m） ⃝ ⃝R11（11m）〜 R15（15m） ⃝ ⃝R16（16m）〜 R20（20m） ⃝ ⃝
※�维护保养用电缆请参考1-269页。
±10μm标 准
P
O I N T
选型注意
（1）加减速度的上限是水平1G，垂直0.5G。（2）驱动轴性能表中记载的是最大负载质量，实际负载能力与动作速度·加速度有关。详细内容请参考1-423页选型的参考（RCP6・各速度加速度的负载质量表）。
（3）如果进行推压动作，请参考1-387页。（4）导程5垂直使用时，会由于负载质量而改变寿命。�详细内容请参考1-390页。
技术资料
▲
1-323特规对应
▲
1-357
※垂直・侧立・吊顶等姿势�下安装使用时，根据机种不同，有不同的使用限制。�详细内容请参考1-345页。
水 平
侧立
垂
直
吊顶
RCP6 电缸
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
RCP6 电缸免费咨询电话800-988-1594
滑块型
拉杆型
平台型
线性伺服马达型
RCP6/RCP6S
RCP5
RCP4
RCP3
RCA2
RCA
RCS3
RCS2
ISB/ISPB
SSPA
ISA/ISPA
ISDB/ISPDB
NS
IF
FS
M3深6（连接接地线用） （8.4） 36
.5T槽:M3（两侧）
5 5行 程44
276.4（无刹车,带刹车）确保100以上
110
49.5AL
2-φ8H7铰孔深84-M8深24.5
134
（φ8
H7间
距±
0.02
）
4090
200 72
M.E.原点M.E. S.E.
9
10055
K-φ9通孔-φ16.5沉孔（距离对侧）
8+0.01
50
G55
55Q（50,100st无）
Q（50,100st无）
N±0.02（50,100st无）55
140
P-φ8H7铰孔 距离基座安装面深9
P-φ8H7铰孔 距离基座安装面深9R-长孔 距离基座安装面深9
R-长孔 距离基座安装面深9
38.5
36.5
118
6
（123）1581
160（基座宽）
75
258
150156（滑块宽）
（59.6）
49.5
171
3
97（1）
允许负载力矩偏置基准位置
基准面
759
14170.5 70.5
6-M8深16
3.3
5.8
3
22.8
1.3
侧面T槽 详图电缆出线方向（选项）
φ9
39
基座安装部 详图
36.5
J×100间距（H）+
CJO外侧
■RCP6S-WSA16R
ZU_RCP6-WSA16R
CJO外侧
M3深6（连接接地线用）
（8.4） 示教端口电源、I/O电缆连接端口
336.4（无刹车,带刹车）确保
100以上
759
14170.5 70.5
6-M8深16
36.5
电缆出线方向（选项）
状态LED
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
※上图为马达左折返（ML）规格的图纸。
258
100±0.02（50,100st无）91
RCP6（S）-WSA16R 2-60
■各行程尺寸・质量行程 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100Ｌ 415.5 465.5 515.5 565.5 615.5 665.5 715.5 765.5 815.5 865.5 915.5 965.5 1015.5 1065.5 1115.5 1165.5 1215.5 1265.5 1315.5 1365.5 1415.5 1465.5Ａ 366 416 466 516 566 616 666 716 766 816 866 916 966 1016 1066 1116 1166 1216 1266 1316 1366 1416G − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100H 158 208 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108J 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10K 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26 26N − − 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100P 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2Q − − 208 258 308 358 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158R 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
质量�（kg）
RCP6 无刹车 10.4 11.0 11.6 12.2 12.7 13.3 13.9 14.5 15.1 15.7 16.3 16.9 17.5 18.1 18.7 19.3 19.9 20.5 21.0 21.7 22.2 22.8带刹车 10.6 11.2 11.8 12.4 13.0 13.6 14.2 14.8 15.4 16.0 16.6 17.2 17.7 18.3 18.9 19.5 20.1 20.7 21.3 21.9 22.5 23.1
RCP6S 无刹车 10.6 11.2 11.8 12.4 13.0 13.6 14.2 14.8 15.4 16.0 16.6 17.2 17.7 18.4 18.9 19.5 20.1 20.7 21.3 21.9 22.5 23.1带刹车 10.9 11.5 12.1 12.7 13.3 13.9 14.4 15.0 15.6 16.2 16.8 17.4 18.0 18.6 19.2 19.8 20.4 21.0 21.6 22.2 22.7 23.4
尺寸图
CAD图纸可以从主页下载。
www.iai-robot.co.jp
②适用控制器RCP6系列的驱动轴可以使用以下控制器驱动。请根据需求选择合适的型号。RCP6S系列为内置控制器，请参考第6-19页。
名称 外观 最多可连接轴数 电源电压 控制方法 最大定位点数 参考页定位 脉冲串 程序 现场网络�※可选
PCON-CFB/CGFB 1 DC24V ●※可选
●※可选 − 512
（现场网络规格为768） →6-51
※1�进行原点复位时，滑块会移动至M.E.，请注意不要与周围物品产生干涉。 M.E.�：机械末端 S.E.�：行程末端
二维
