91

Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

  • Upload
    others

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� ������������ �������������������������� !�#"����%$&�'������)(*�����+ ,�-. ���/(*01���2�3 �4/��'�������5���& ,�-6(87*���5��9:�

;=<>@?BA�C�DFE+G&HIAKJLJ�HIMN?

>OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY�[5V,\^]N]NV_a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced�\fXZY5`5CIgBCih < R�jlkikik

>@[ ; AK?S]N]W\^mn]WCo]WY5\qp\^J�HIM,]NAK\^`=]8CIcsrgb\fX^]NMN?bXtHIgur`5hI?B`5\^\fMN?b`5h�HI`5mwv�CiA�J5[L]W\^M*>@Xf?b\f`5X^\?b`yxsHIM,]N?zHIgu{+[Lgb|�gbgBA�\f`=]�C}ce]NY5\q~*\^��[L?BMN\^AK\^`=]WV8c�CiM�]WY5\qp\^hiMN\^\qC}c

�����t�}�����u�*�F���������@���������������F���@�=�}�����L�����F���������@��������������������� �¡s������¢e�����@�����H�]£]WY5\

�����¤�����i¥�¡��l���¤�}�n¦§���l�}���I¡s���U���&¨�L�i¥����u���u��©>�\fJL]N\fA ; \fM^R�jlkikik

Xª TUH}VNVWH}XZY�[LVN\^],]WV_a`LV,]W?S]W[L]N\'CIc�d�\fXZYL`5CigBCIh < R�jlkIkikLE« gbguMN?bhiY=]WV£MN\^VN\^M,¬i\^muE

>@?bhi`�H}]N[5MN\'CIc « [@]WY5CiMyEfE^EfE^EfEfE^EfE^EfE­EfEfE^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE­EfE^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^E^E^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE­EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE^Ep\^J�HIM,]NAK\^`=]8CIcsrgb\fX^]NMN?bXtHIgur`5hI?B`5\^\fMN?b`5h�HI`5m®v�CiA�J5[L]N\fM¯>@Xf?b\f`5X^\

>@\^JL]W\^A ; \fMqjiRujlkikIk

v�\fM!]W?S|�\fm ;=< E­EfE^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^E^E^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE­EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE­EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE^E^E^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE^EfE­EfEfE^EfE^Ed£?BA�CI]WY <±° E+²%HI³^\f`~8\fV,\tHIM,XZY´>@X^?B\^`�]N?BV!]

p\^J�HIM,]NAK\^`=]8CIcsrgb\fX^]NMN?bXtHIgur`5hI?B`5\^\fMN?b`5h�HI`5m®v�CiA�J5[L]N\fM¯>@Xf?b\f`5X^\

« X^Xf\^JL]W\^m ;=< EfE^EfEfE^EfE^EfE­EfEfE^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE­EfE^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^E^E^EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE­EfE^EfEfE^EfE^EfEfE^EfE­EfE^EfEfE^EfE^EfEfE« M!]WY�[5M¯v%E3>@A�?b]NY

v�Y5HI?BM^R�p\fJ�H}M,]WA�\f`=]%v�CiA�AK?S]N]N\f\Ci`®µ'MWHImL[�H}]W\q>�]W[5m5\^`=]WV

Page 2: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Page 3: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� ������������ ��������������·"����%$&�'������)(*�����+ ,�-. ���/(*01���2�3 �4/��'�������5���& ,�-6(87*���5��9:�

;=<>@?BA�C�DFE+G&HIAKJLJ�HIMN?

>�[ ; A�?b]N]N\fmn]WCo]NY5\qp\fJ�HIM!]WA�\f`=]8CIcergB\fX­]WM,?BXtH}gur`5hi?B`L\f\fM,?B`5h�HI`LmUv�CiA�J5[L]N\fM*>@X^?B\^`5Xf\q?B`>@\fJL]N\fA ; \fM^R2jlkikikF?b`yJ5HIM,]N?zHIg�c�[Lgb|�gbgBA�\f`=]�CIc�]WYL\qM,\f��[5?bMN\fA�\f`=]NV8c�CIM�]WY5\

TwHIV,]N\fM8CIcer�`Lhi?B`5\^\fM,?B`5h

��¸'���L�������d£Y5?BV�]NY5\fV,?BVm5?BV,Xf[5V,VN\^V�]NY5\8m5\^¬I\fgBCIJ5AK\^`=]�H}`5m�JOCI]N\f`=]W?BHIg�HIJLJ5gB?bXtH}]N?BCi`5VeCIc�HIXfCi[LV,]W?bX ; HIV,\fm

J5Y5CI`5\nHI`5m�¹�CiM,mºgB\­¬i\^g�XfCI`L|�m5\^`5Xf\nV,XfCiM,\fVF?b`»H®V,\fhiA�\f`=],¼ ; HIV,\fm½MN\^XfCihi`L?B³f\^MfEyd£Y5\±?bAKJ5gb\­¼A�\f`=]ZH}]N?BCi`¾CIc�]WYL\�]NY5\fCIMN?B\^V&?B`´]WY5?bV']WY5\^VN?BV'¹�HIVqJO\^M,c�CiM,AK\^m¿?b`¿]NY5\�À^Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç�ÈÉjlÊ�Ë�¹�\fH}]WY5\^M?B`@c�CiMNAKH}]W?bCi`'m5CiAKHI?b`uR¤[5VN?b`5h¯]NY5\£ÌlÁ�ÍÍ%ÃÅÄwÈQÎ@R ¶IÏ Ë@M,\fX^Cihi`5?b³f\fMeHI`5mÐ]WY5\�ÄuÃÅÑ2Ò¾ÈÉjIjiR ¶i¶ Ë�`�H}]N[5MWHIggzH}`5hi[�HIhI\q[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h±\f`=¬�?BM,Ci`5A�\f`=]tE8d£Y5\ÐJ5Y5Ci`L\1gB\­¬i\^geX^Ci`L|�m5\^`5Xf\1VNXfCIMN\fVHIMN\qm5\fM,?b¬I\fmc�MNCIAÓc�\fH}]W[5M,\fV ; HIV,\fm¾VNCIgB\fg < CI`¾]NY5\�HIX^Ci[5V,]N?BXoC ; VN\fM!¬}H}]W?bCi`5VfEqd£Y5\ ; HIV,?BXoJ5YLCi`5\ogB\­¬i\^g�XfCi`�¼|�m5\^`5Xf\Ðc�\tH}]N[5MN\F?bV%H�AK\fHIVN[LMN\FCIc�Y5Cl¹�¹�\^gBgeH�J5MNCIJOCiV,\fmUA�C�m5\fg�HIX^XfCi[5`=]NVc�CiM*]NY5\FH}XfCi[5V!]W?bXC ; V,\fM!¬IH�]W?BCI`5V'MN\^gzH}]N?b¬i\F]NCyH·hI\f`5\^MN?BX®ÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ+AKC�m5\fg�EFd£Y5\o¹�CiMNm¿gB\­¬i\fg�X^Ci`L|�mL\f`5X^\�VNX^CiMN\^VHIM,\qmL\fMN?S¬i\^m ;=< XfCIA ; ?B`L?B`5hF]NY5\&J5Y5Ci`5\&gb\^¬i\^g�VNX^CiMN\^V¯?b`·¬}HIM,?BCi[LV£A�HI`L`5\fM,VfEd£Y5\ ; HIVN?bX¹�CIMNmgB\­¬i\^geX^Ci`L|�m5\^`5Xf\1VNXfCIMN\1?bV%H�VN?bAKJ5gb\&HIMN?S]WY5A�\^]N?BX&A�\tHI`yCIc�]NY5\1J5YLCi`5\1gb\^¬I\fg�VNXfCIMN\fV*¹8?b]NY5?B`®H¹�CiMNmuE&d£Y5\oJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\FCIc]WYL\FXfCi`@|�m5\f`LXf\�VNX^CiMN\^V¹�HIV&H}`�HIg < ³^\fm ; HIV,\fm¾Ci`U]NY5\oXfCi`=]N\f`=]¬}HIgB[L\yC}c¯¹�CiMNmLVfE d£YL\®M,\fVN[Lgb]WV�¹�\fMN\y\f`LXfCi[5MNHIhi?b`5h5R�HIV�]NY5\·XfCi`@|�m5\f`LXf\wV,XfCiM,\fV�JO\^M,c�CiM,AK\^mVN?bhi`5?S|�XtHI`=]Ng <U; \^],]W\^MÐCi`¾¹�CiMNm5V&¹8?b]NY�YL?BhiY¾XfCI`�]N\f`=]1]NY�HI`¾¹�CIMNm5V&¹8?b]NY�gbC¤¹ÛXfCi`=]N\f`=]Ь}HIgb[5\IEd£Y5?bV�M,\fV,[5gb]fR�HIgBCi`Lh¹8?b]WY�]WYL\8cÜH}X^]�]WY5H}]�]WY5\8\^V,]W?bA�H�]W?BCI`oCIcO]NY5\8XfCi`@|�m5\f`LXf\*VNXfCIMN\fV¹�HIVA�HImL\XfCIAKJ5[@]ZH}]N?BCi`�H}gBg < ]NMWHIX­]ZH ; gB\ ;=< [5V,?B`5h½X^CiAKJ5HIX^]·H}J5J5MNCtÝ@?BAKH}]N\fVnCIc&]WYL\ÞÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚA�C@m5\^g�RAKHIàI\^V�]WYL\%XfCI`L|�m5\^`5Xf\'V,XfCiM,\fV�¬�?zH ; gB\8c�CiM�[5VN\¯?B`�JLMWHIX­]W?BXfHIg3HIJ5J5gb?BXfH}]W?bCi`5VfEsP�HIV,\fm±Ci`�gB?BA�?b]N\fm\­Ý@J3\fM,?BA�\f`=]WV^RL[5V,?B`5hFX^Ci`L|�mL\f`5X^\VNX^CiMN\^V�]WCFM,\­¼ßVNXfCIMN\¯¹�CiM,mnhiMWHIJLY5V�[5V,\fmn?b`K]WYL\%[5`5mL\fMNV!]ZHI`Lm@¼?B`LhFXfCiA�J3Ci`5\f`=]8Ä�ÃÅÑ�Ò < ?B\fgbm5V�V,gB?BhIY�]�?B`5X^MN\fHIVN\^V£?B`±J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\IE�_a`yHIm5m5?S]W?bCi`K]NCo?BA�J5MNCl¬�?B`5h]WYL\yJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\±CIc¯\­Ý@?BV!]W?b`5h´XfCiA�J3Ci`5\f`=]NV�?b`½H´VNJ3\f\fXZYá[5`5m5\^MNV!]ZHI`5mL?B`5h¿V < V,]N\fAyR�M,C ; [5V!]XfCI`L|�m5\^`5Xf\qVNX^CiMN\^V¯AKH < \f`�H ; gB\'\^`�]N?BM,\fg < `5\^¹/c�[5`5X^]N?BCi`5HIgB?S] < Eâ®ã=äuå1æ�çIè�éIê V,JO\^\fXZYwM,\fX^Cihi`5?S]W?BCI`uRLX^Ci`L|�m5\^`5Xf\ÐVNX^CiMN?b`5h5R5X^Ci`L|�m5\^`5Xf\qVNX^CiMN\ÐHIJ5JLgB?BXfH}]W?bCi`5VëÐì ã�éfíÜénî�ï2ðã�ç¤ñ�íÜéfæ�ç�ê d£?BA�CI]WY <±° E+²%HI³^\f`ë íÅòló�ã+ê ~8\fV,\tHIM,XZY´>@X^?B\f`=]N?BV,]

ô

Page 4: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

õ öÞ÷ùø úÛû üeýÿþ ��� ýÛø����

d£Y5\qgzHIV!] < \fHIM¯HI`5myXZY�HI`5hi\&_�VNJ3\f`=]8¹8?b]WY·]WYL\1>�JOCià}\f`���H}`5hi[�HIhI\qµ&M,Ci[5J·Y�HIV ; \f\f`®Ho¹�Ci`�¼m5\^M,c�[5g\­Ý@J3\fM,?B\f`LXf\Kc�CIMqA�\IE�_%c�\^\fggB?bàI\o_ ¬i\�gb\tHIM,`5\fm�H·hiMN\fH}]1mL\tHIgHI`Lm�]WM,[5g < \f`��,C < \^mºA <]W?bAK\'YL\fMN\}E8d£Y5\1A�\fA ; \fM,V8CIc�]WYL\ÐhiM,Ci[5J®Y�Ht¬i\1AKHIm5\']NY5?BV¯H�¬I\fM < ¹�HIMNA6H}`5mwY�H}J5J < JLgzHIX^\]WC®¹�CiM,à+R�HI`5m»_]NY�HI`5à´]WYL\fA HIgBg�Eyd£YL\fMN\±HIMN\KVN\^¬I\fMNHIg�J3\fCiJLgB\�_¹�Ci[5gbmºgB?bàI\�]WCU\^VNJ3\fX^?zHIgbg <]WY5HI`5àÐc�CIMs]WY5\^?BMeY5\fgbJ�HI`5m�VN[5JLJOCiM!]H ; Cl¬i\*HI`5m ; \ < Ci`5mo]WY5\£XfHIgBg@CIc+m5[L] < E�d£Y5?BVe]WY5\^VN?BV�¹�Ci[5gbm`5CI]Y�Ht¬i\ ; \^\f`¿JOCIVNVN? ; gB\q¹8?b]NY5Ci[L]']NY5\F?B`@|�`5?b]N\FJ�H}]N?B\^`5Xf\}R�Y5\fgbJ¾HI`5m¾[5`5m5\^MNV!]ZHI`5mL?B`5h·CIc�A <HImL¬�?bVNCiMd ° ²%H}³f\f`�Eo²¯?bV'H ; ?bgB?b] < H}`5m´¹8?BgBgb?B`5hI`5\fV,V¯]WCnmL\fVNX^MN? ; \F]N\fXZY5`5?bXtHIgsA�H}],]W\^MNV'?B`wVN[5XZYHwcÜHIV,Y5?BCi`�]WY�H}]F\^¬i\^`½_ÐX^Ci[5gBm�[5`5m5\^MNV,]WHI`5m½¹�H}VF?B`=¬}HIgB[5H ; gB\}EU_'¹�CI[5gBm½HIgbVNCUgb?Bà}\�]WCw]NY�HI`5àA < C� �Xf\^A�H�]W\T®?BXZY5\^gBgB\%>@J5?b`�HÐc�CiM�Y5\^M�?B`LVN?BhIY�]�?B`=]NC1]WY5\¯J5MWH}X^]W?bXtHIg3?BV,VN[5\^V�VN[LMNMNCI[5`5m5?b`5h1]WYL\V < V!]W\fA�VÐH}]Ð>���>OR2HI`5m¾c�CiM'J5[@]N]W?b`5h·[5J¾¹8?b]WY¾A < ¬i\f`=]N?B`5h®H ; Ci[L]&A < XtHIMqHI`5m¾]WYL\KP�CiV,]NCi`J3CigB?bXf\IE���?b]NY5Ci[L]Y5\^MY5\fgbJ�]NY5?BV�]WYL\fVN?bV�¹�Ci[LgBm�VN[5M,\fg < `LCI] ; \£|�`5?bVNY5\^m�c�CIM < \^]�HI`5CI]NY5\fM < \tHIM^RHI`5mwXZY�HI`5X^\fV&HIM,\Ð]WY5H}]_�¹�Ci[5gbmUY�Ht¬i\FhICi`5\1?b`5VWH}`5\IE¯_8HIAÓHIgBV,CK¬i\^M < hiMWH}]N\^c�[5g�c�CiM*]WY5\ÐY5\fgbJ_M,\fXf\^?b¬I\fmºCi`�`�H}]N[5MWHIggBHI`5hi[�H}hi\�A�H}]N\fM,?zHIgsc�M,CiA ° C�\KxeCigB?Sc�MNCi`L?�HI`5mº>�]W\^J5Y�HI`5?b\±>�\f`5\��sE·_¹�Ci[5gBm®HIgbVNC�gB?Bà}\']WC�]WY�HI`Lànr�mw²¯[5M,gB\ < R���\f\в¯\^]NY5\fM,?B`5h}]WCi`wHI`5mwv�Y5MN?bV,]W?b`5\&x�HIC�c�CiM8Y5\fgbJ5?B`LhA�\K]WYL\±A�H}` < ]N?BA�\fVq_qAKHI`�H}hi\fm¿]WC ; M,\tHIà¿A < XfCiA�J5[L]N\fM^E¾D`�]WY5\�gB\fV,VFHIXfHIm5\^AK?bX�VN?bm5\IR; [L]1Xf\^M,]ZH}?B`5g < `LCI]Fgb\fVNV1?BA�JOCiM!]ZHI`=]fRe_'AF[LV,]F]NY�HI`5à¾_aVNVNHIAùP�HI³f³^?�HI`5mºGqH}MN\f`��2?S¬i\^VNXf[ºc�CIM]WYL\FXfCi[L`�]NgB\^VNVY5CI[5MNV¯CIc\f`=]W\^M,]WHI?B`5?b`5h�mL?BVNX^[5VNV,?BCi`´Cl¬I\fMY�[5`5mLMN\fmLV'CIc�Xf[LJ5V'CIc�X^C���\^\IE_�¹8?bgBg]WM,[5g < AK?bVNV�]NY5CiVN\&X^C���\^\ ; MN\tH}à�V^E

d£Y5?BV�M,\fV,\tHIM,XZYK¹�HIVVN[5J5J3CiM!]W\fm ;=< p « ~8x « [5`5mL\fMXfCi`=]NMWHIX­]�p «¯«�� Ê ¶ ¼Ùk��¤¼ÙG%¼ÙÊiÊ ô R}A�Ci`@¼?b]NCiMN\^mn]WY5M,Ci[5hiY��ÐE >OE « MNA < � H}]W?bXZàn~8\fVN\fHIMNXZY�ROp\­¬i\^gBCiJ5A�\f`=]*HI`Lm®r`5hi?b`5\f\^MN?b`5hKv�\f`=]W\^MfE

Page 5: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� ú�ø���ý)ø����

� � � òtç�æ�è�ï"!Iòlí�æ � �#�jiESj xMNC ; gb\fA p\^|�`5?S]W?bCi` EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE jijjiE ¶ P�HIXZà�hiM,Ci[5`5m EqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j ¶

jiE ¶ Ebj xM,\^¬�?BCi[LV$��CiM,à EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j �jiE ¶ E ¶ d£YL\&%OÁ�ÍÍ%ÃÅÄ�>@J3\f\fXZYw~*\^XfCihI`5?b]N?BCi`y> < V!]W\fA EÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j('

jiE ô d£Y5\fV,?BV¯D%¬i\^M,¬�?B\­¹�EÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j Ï) * æ�ç}è,+ � è.- ì æ � ã0/Ðæ �21 è�ã � !iã�î3!iæ�ç�í �"4 �65

¶ ESj xY5Ci`5\7��\^¬I\fgev�Ci`L|�mL\f`5X^\o>@X^CiMN?b`5hÛEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE jlk¶ ESjiEbj T®CI]W?S¬IH�]W?BCI`®E&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶ ʶ ESjiE ¶ d£YL\fCiM < EqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶ j

¶ E ¶ ��CIMNm���\^¬i\^gev�Ci`L|�m5\^`5Xf\F>@XfCIMN?B`Lh EqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶i¶¶ E ¶ Ebj d£YL\fCiM < EqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶Iô¶ E ¶ E ¶ _aA�J5gb\fA�\f`=]ZH}]N?BCi` EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶I϶ E ¶ E ô r�Ý@J3\fMN?bAK\^`=]WVoEqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶ k

8 /Ðæ�9;:eí � í ��4=< ã>+@òlï�ç�ã�é 8@?ô ESj xMNC ; H ; ?Bgb?BV,]N?BX%TwC@mL\fgB?b`5hùEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô Î

ô ESjiEbj d£YL\fCiM < EqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô Îô ESjiE ¶ p?BHIhiCi`5HIguµ&HI[5V,VN?BHI`yTw?SÝ�]W[LMN\qTwC�m5\fguEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô �ô ESjiE ô {�[5gbg�v�Cl¬}HIMN?BHI`5X^\1µ&HI[5V,VN?BHI`yTw?SÝ�]W[LMN\qTwC�m5\fg�EÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô �

ô E ¶ {s?BV,Y5\fM$��?b`5\tHIM8p?bVNX^MN?BA�?B`5HI`=] « `5HIg < VN?bVÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô kô E ô ~*\^VN[5gS]WVÐEÐEqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � j

A BC� +Ló�ä�éfíÜéED·éfí �"4F* æ�ç}èG/ÐóH+�étéfã�é A@I� ESj p\fV,XfMN?bJL]W?bCi`nCIc�v�gzHIV,VN\^V£EÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � Ï

� ESjiEbj v�CI`�]N\f`=]v�gzHIV,V � EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � Ï� ESjiE ¶ v�CI`�]N\f`=]v�gzHIV,V ô EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � Ï� ESjiE ô v�CI`�]N\f`=]v�gzHIV,V ¶ EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � Ï� ESjiE � v�CI`�]N\f`=]v�gzHIV,Vqj½EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � Î

'

Page 6: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� E ¶ rJ��\^X^]WV*Ci`·xs\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\ EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � ÎI /K+Lò(! ì2L +5ó�ó$M�æ�è�ã�ó I#I

'@ESj v�H}]WXZY�¼ÙHIgbg�TwC�m5\fg2p\^VNXfM,?BJL]N?BCi` EqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE '�''@E ¶ v�H}]WXZY�¼ÙHIgbg�TwC�m5\fg2~8\fm5[LX^]W?bCi` EqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ' Ï

'@E ¶ Ebj _aA�J5gb\fA�\f`=]ZH}]N?BCi`±p\^]ZH}?BgBV%EÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE '��'@E ¶ E ¶ xe\fM!c�CiMNAKHI`5X^\wEqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE '��

N D±òlí�óÜíHO=í ��4 /Ðæ �21 è�ã � !iã�î3!iæ�ç�ã�é N#8Ï ESj _aAKJLMNCl¬i\^m®xsHIMNV,?B`5h E&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ïiô

Ï ESjiEbj « mw²*C@Xq>�XfCiM,?B`5h�EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï �Ï ESjiE ¶ � \^¹�>@XfCiM,?B`5h¿EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï 'Ï ESjiE ô ~8\fV,[5gb]NVEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ÏiÏ

Ï E ¶ �¯V,\fM*{�\f\fm ; HIXZà»EqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï �? /Ðæ � !ió�ïsé^íÜæ � + � è < ï�òlï2ç�ã * æ+ç(P ?@�

Î@ESj xY5Ci`5\7��\^¬I\fgev�Ci`L|�mL\f`5X^\o>@X^CiMN\^V£EÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î ¶Î@E ¶ ��CIMNm���\^¬i\^gev�Ci`L|�m5\^`5Xf\F>@XfCIMN\fV/EÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î ôÎ@E ô xs\^M,c�CiM,A�HI`LXf\qHIV8H�{+[L`5X^]N?BCi`·CIc�v�Ci`=]W\^`�]¯d < J3\ EÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î �Î@E � v�H}]WXZY�¼ÙHIgbg�TwC�m5\fgÐEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î �Î@EQ' « J5JLgB?BXfH}]W?bCi`5V�C}c�v�Ci`@|�m5\f`LXf\1>@XfCiM,\fV EÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î�'Î@E Ï >@[5A�A�H}M < EÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î�'

B ëÐì ãF/Ðæ�ç�ðæ�ç�+R+ � èTS Á2Â+ÃÅÄuÆ+ÇVU ã6!iæ 4#� íWO=ã=ç ?#?X UCY /�/Ðæ#9�ðeï�òZ+Lòlí�æ � ?[5/ * æ�ç}èG/ÐóH+�étéfã�é \ �

Ï

Page 7: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

] ^ �_� úa` b ^ ��c dºýe�

jiESj xsCiV,VN? ; gB\®VN\fhIAK\^`�]WH}]W?bCi`5V�c�CiM�H�hi?b¬I\f` V,\^]nCIc&gBHI`5m5AKHIM,à�V�?B`Þ]WY5\´Ì¤Á�ÍͯÃÅÄMN\^XfCihi`L?b]W?bCi`nV < V!]W\fAyE´EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j('

jiE ¶ « J3CiV,VN? ; gB\·VN\^hiAK\^`=]ZH}]N?BCi`áCIc'HI`á[L]N]N\fMNHI`5Xf\®?B`Þ]WY5\wÌlÁeÍ%Í%ÃÅÄ/MN\^XfCihI`5?b]N?BCi`V < V,]N\fAyE+EÐEqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE j Ï

¶ ESj P�Ci[5`Lm�HIM < gBHI`5m5AKHIM,à�V&¹8Y5?bXZY�cÜHIgbg ; \­]a¹�\^\f`º]a¹�CUVN\^hiAK\^`=]WVFH}MN\�VNY�HIM,\fm ;=<]WY5\qHIm(�NHIXf\^`�]*V,\fhiA�\f`=]WV^E EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ¶ Î

¶ E ¶ _agBgb[5V,]NMWH}]N?BCi`±C}cs]WYL\q|�hI[5MN\&CIcsAK\^MN?b]8[LVN\fm®?B`n]WYL?BV£]WY5\^VN?bV%HIV*HI`y?B`Lm5?BXfH}]WCiM£C}cXfCi`@|�m5\f`LXf\qVNXfCIMN\qJO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\IE/EÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ôiô

¶ E ô d£Y5\±~�DqvÛX^[5M,¬I\fVFc�CiM&]WYL\K]WYLMN\f\ ; \^V,]oJ3\fM!c�CiMNA�?B`Lhy?b`5m5?S¬@?bm5[�HIg�¹�CiM,m»gB\^¬I\fgXfCi`@|�m5\f`LXf\&c�\tH}]N[5MN\^VfEoEqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô �

¶ E � ~£D&vÓX^[5M,¬I\fV·c�CiMnJOC�CiM,g < JO\^M,c�CiM,AK?b`5h»?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIg¯¹�CiMNm gB\­¬i\^g'XfCi`L|5m5\f`5X^\c�\tH}]N[5MN\^VfE´EqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô '

ô ESj « `´?bgBgB[LV,]WMNH}]W?bCi`yCIc�{f�2p « m5?BA�\f`5V,?BCi`5HIgB?S] < MN\fmL[5X^]N?BCi`U¬�?zH±JLMNC��,\^X^]W?bCi`U]WC±HVN?b`5higB\%m5?BA�\f`5V,?BCi`�EÿE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô k

ô E ¶ d£Y5\~�DqvÞXf[5M!¬i\fV�?B`5m5?bXtH}]N?B`5h'M,\fgBH}]W?S¬i\8¹�CiM,m�gb\^¬i\^gOX^Ci`L|�mL\f`5X^\JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\c�CiM�¬}HIMN?bCi[5V�c�\fH}]W[5M,\'XfCiA ; ?B`�H�]W?BCI`nAK\­]WY5C�m5VfEoEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � ô

ô E ô ~*\^gzH}]N?b¬I\·¹�CiM,m gB\­¬i\fg¯~£D&v:J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\®CIc%]WY5\®{f�2p « XfCIA ; ?B`L\fmá¹�CiM,mgB\­¬i\fgOXfCi`@|�m5\f`LXf\&VNX^CiMN\}RhgjiHkWlnmpo­R�HI`5m±]NY5\ ; \fV,]�VN?B`LhigB\*¹�CiM,m·gB\^¬I\fgOXfCi`L|5m5\f`5X^\c�\tH}]N[5MN\}R#qKrsZtut EeEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ���

� ESj ~*\^gzH}]N?b¬I\8~£D&vÞJ3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\8CIcO]WY5\£¹�CiMNmKgB\­¬i\fg+X^Ci`L|�m5\^`5Xf\¯VNX^CiMN\vgjiHkWlnmpo�c�CiM]WY5\'¬}HIM,?BCi[5V�¹�CiM,m®X^gzHIV,VN\fV8m5\­|�`5\^mw?B`n]NY5?BV�]NY5\fV,?BVfE�EqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE � �

� E ¶ ~*\^gzH}]N?b¬I\�~�DqvÓJO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\´c�CiMn]WY5\¾¹�CiMNm�gB\^¬I\fgqVNX^CiMN\FgjiHkWlnmpo·Ci`�¹�CiM,mXfgBHIVNV,\fV8Y5?BhIY®H}`5m®gbCl¹&E EÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE 'IÊ

� E ô ~*\^gzH}]N?b¬I\�~£D&vÛJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\�CIc$g"iWkHlpmpoÐCi`ºX^Ci`=]W\^`�]1] < J3\w×xwzy}×·H}`5mºCi`»H}gBg¹�CIMNm5V^E EÐEqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE '@j

� E � ~*\^gzH}]N?b¬I\'~£D&v J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\qC}cfq7rs{t|t c�CiM£XfCi`=]N\f`=]8] < J3\fV*Y5?bhiYyHI`5mygBCl¹&EUEqE ' ¶� EQ' ~*\^gzH}]N?b¬I\'~£D&v J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\qC}cfg"iWkHlpmpo�HI`5m_qKrsZtut c�CiM£X^Ci`=]W\f`=]*] < JO\&Y5?bhiYuEÓE ' ô

Î

Page 8: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

'@ESj ~*\^gzH}]N?b¬I\8~£D&vÞJ3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\£C}c�M,\fm5[5X^\fmUÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚ�AKC�m5\^gBV�Ci`}gjiHkHlpmpo�c�CiMH}gBg¹�CIMNm5V EÐEqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE 'Ik

'@E ¶ « X^gBCiV,\­¼ß[5J CIc]NY5\U~�Dqv X^[5M,¬I\fV^R¯Ci`,gjiHkWlnmpo�c�CiM�H}gBg�¹�CiMNm5V^R8VNY5Cl¹8?B`Lh�]WY5\\ �O\fX­]WV*CIcsM,\fm5[LXf?B`Lh�]NY5\&VN?b³f\&CIc�]WY5\KÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ@A�C@mL\fg�¬�?zHo\^V,]W?bA�H�]W?BCI`uE®EqEqE Ï Ê

'@E ô « `�~£D&vÞ?bgBgb[5V,]NMWH}]N?BCi`ÐCIcO]NY5\8MN\^gzH}]N?b¬i\$g"iWkHlpmposJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\^Vc�CIM�]WY5\J~�@ÚÅÚIHI`LmkikLEQ'�� M,\fm5[LXf\fmºÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚ�A�C@m5\^gBV�CI`wHIgbgO¹�CiMNmLVfEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï j

'@E � ~*\^gzH}]N?b¬I\�~£D&v¿J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\�CIc�]WY5\3~�@ÚÅÚfHI`Lm1kik@E�'���MN\^m5[5Xf\^m±ÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ­AKC�m@¼\fgbV£Ci`®YL?BhiYnX^Ci`=]W\f`=]*¹�CIMNm5V^E#EqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï=¶

Ï ESj _agBgb[5V,]NMWH}]N?BCi`±C}c��%Ø�����­Ö�gB?bV,]8HI`Lmy]NY5\&XfCiM,MN\fV,JOCI`5m5?B`Lh�¹�CiM,m®hiMNHIJ5Y®EÐEqEÐEqEqE Ï 'Î@ESj xs\^M,c�CiM,A�HI`LXf\&CIcjgjiWkHlpmno�Ci`yY5?BhIYyX^Ci`=]W\^`�]*¹�CiMNm5V�EÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î ôP%ESj ² < J3CI]WY5\­]W?bXtHIgumL?BV,]NMN? ; [L]W?bCi`nCIceXfCi`@|�m5\f`LXf\qAK\­]WMN?bXfV'EqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ÎIkP%E ¶ xsCiV,VN? ; gB\'Ci[@]WXfCIAK\^V*C}csX^gzHIV,VN?b|5XtH}]N?BCi`#EÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE �iÊP%E ô « ] < J5?BXfHIg2~£D&v X^[5M,¬I\ EÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE �iÊ

Page 9: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

] ^ �_� úa` � ��� üeýe�

¶ ESj « XfCiA�J5gb\^]W\'gb?BV!]£CIc�¹�CiM,mwgb\^¬i\^guc�\tH}]N[5MN\^V8[5VN\^m®c�CiM£X^Ci`L|�m5\^`5Xf\qVNX^CiMN?b`5h5E EqE ¶I϶ E ¶ d£Y5\·J5Y5Ci`L\ygb\^¬I\fg£J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\nC}cHIgbg�?B`Lm5?b¬�?BmL[�HIg�c�\fH}]W[LMN\fV ; H}VN\fmÞCi`½]WY5\

|�hi[5M,\&CIcsA�\fM,?b]fE�EÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE ô jô ESj d£Y5\Ð|5hi[5MN\qCIc�A�\fM,?b]8J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\ÐCIce]WY5\ ; \^V,]¯?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIgu¹�CIMNmwgb\^¬I\fg2c�\tH�¼

]W[5M,\IR#q7rs{t|t R+HI`Lm·]NY5\q{f�2p « m5\^MN?S¬i\fm·¹�CiMNmygB\­¬i\fg�V,XfCiM,\IR�gjiHkHlpmpo­EoE&EÐEqEÐEqEqE � ¶� ESj � [5A ; \^M£CIce]NCiàI\^`5V*?B`·\tHIXZYy¹�CIMNmyXfgzH}VNV8m5\^|5`5\fm®?B`±]WYL?BV£]WY5\^VN?bVfE EÐEqEÐEqEqE � Î� E ¶ � [5A ; \^M%CIc�]NCiàI\^`5V?B`w?B`wX^Ci`=]W\^`�]&X^gzHIV,VÐ×xwzy}×�HI`LmºÚ����E'v�Ci`=]N\f`=]'XfgBHIVNV1Ú����

XfCiM,MN\^VNJ3Ci`5m5V]NC�]WY5\oCIMN?BhI?B`�HIg�X^Ci`=]W\^`�]&X^gzHIV,VN\^Voj�HI`5m ¶ R�HI`5m´XfCI`�]N\f`=]&XfgBHIVNV×xwzy}×1X^CiMNM,\fV,JOCi`Lm5V£]WC�]WY5\&CiM,?Bhi?b`�HIg3XfCi`=]W\^`=]%X^gzHIV,VN\fV ô HI`5m � E�EqE&EÐEqEÐEqEqE � k

� E ô {s?BhI[5MN\�CIcLAK\^MN?S]�JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\�¬}HIgB[L\fV2c�CiM2gjiHkWlnmpo�HI`5mKqKrsZtut Ci`qXfCi`=]N\f`=]sX^gzHIV,VN\^V×xwzy}×�RuÚ����R�HI`Lm®H}gBg�¹�CiMNmLVfE EÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE 'IÊ'@ESj rJ��\^X^]WV�CIc�ÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚ�A�C@m5\^g5MN\^m5[5X­]W?BCI`K?b`�J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\ ; HIVN\^m�Ci`�]WYL\8|5hi[5MN\

CIceAK\^MN?b]fE�EqEÐEqEqEÐE&EqEÐEqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï Ê'@E ¶ rJ��\^X^]WV£C}c�ÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ�AKC�m5\^g�MN\^m5[5X­]W?BCI`n?B`±]WYL\|�hi[5M,\'CIc�AK\^MN?b]�JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\

Ci`·Y5?BhIYyX^Ci`=]W\^`�]*¹�CiMNm5V^E�EqEÐEqEqEÐEqEÐEqE&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï jÏ ESj x�HIM,VN?b`5hoJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\}RL?B`K]W\fM,AKV�CIc�]WY5\'`�[5A ; \^M�CIc�m5?z�O\fM,\f`5X^\fV£?b`�]WY5\'CI[L],¼

XfCiA�\fV�?b`oMN\^XfCihi`L?b]W?bCi`oHI`Lm�[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h ; \^]a¹�\f\^`�`5\­¹ A�\^]NY5C@mLVHI`5mo]WY5\CiMN?bhi?B`5HIgsÕx��×6�lÔ8A�\^]NY5C@m�R5c�CiM�¬}HIMN?bCi[5V�¹�CiMNm®hiMWH}J5Yn¹�\^?BhiY5?b`5ho]W\^XZY5`5?B��[5\^VfE¯E Ï Î

Ï E ¶ �¯`5mL\fMNV!]ZHI`Lm5?B`5h�J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\'?b`n]W\fM,AKV£C}ce¹�CiMNmyXfCI`�]N\f`=] EÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï �Ï E ô ~*\^XfCihI`5?b]N?BCi`nJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\'?B`n]W\^MNA�V£CIce¹�CiM,m®X^Ci`=]W\f`=]´EqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Ï �« ESj >@?B³^\fV8CIcem�H}]WH�V,\^]NV¯[5V,\fmy?B`n]WYL?BV£]WY5\^VN?bVfE E&EÐEqEqEÐEqEÐEqEqEÐEqE&EÐEqEÐEqEqE Î��

k

Page 10: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

jlÊ

Page 11: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ��� ��ý�d �

� ø���dºú þ c ö�� ^ ú�ø

�&��� ���J�}�¡ {¢¤£ ¥¦¢¨§R©¡ª «fª{�}©

d£Y5\£hiCiHIgLCIc3H}`�HI[L]WCIA�H}]N?BX�VNJ3\f\^XZYK[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`LhqV < V,]W\^A)?BVe]WCX^CiMNM,\fX^]Ng < MN\fX^Cihi`5?b³f\�¹�CiM,m5V[L],]W\fM,\fm ;=< Y�[5A�H}`5V8HI`5mn]WYL\f`y\­Ý�]WMNHIX^]8A�\tHI`L?B`5hFc�M,CiA ]NY5\fAyE²¯Cl¹�\^¬I\fMfR3\^¬I\f`·]WY5\&X^[5MNM,\f`=]V,]WH}]W\*CIcO]WY5\¯HIM,]�VNJ3\f\^XZY±MN\^XfCihI`5?b]N?BCi`�V < V!]W\fA�V�AKHIà}\¯\^MNMNCIMNV�Ci`±H&MN\^hi[5gzH}M ; HIVN?bVfE�d£Y5\¯\fM,MNCiM,VHIM,\*?b`�gzHIM,hi\£J�HIM!]m5[5\8]WC&\fM,MNCiM,V�?b`o]WY5\*MN\^XfCihi`L?b]W?bCi`oJ5M,C@X^\fVNV^E�d£Y5\fV,\%M,\fXfCIhi`5?b]N?BCi`o\^MNM,CiMNV�HIM,\?B`±]NY5\'c�CiMNA:CIceVN[ ; V!]W?S]W[L]N?BCi`5V^R5m5\^gB\^]N?BCi`LV£HI`5my?B`5V,\fM!]W?BCI`5VfE{�[5M!]WY5\^MNA�CiMN\}R@]WYL\fVN\q\fM,MNCiM,V£A�H <gB\fHIm�]NCw[5`Lm5\fV,?BMWH ; gB\�AK?bVN[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`LhiVfEnrgB?bAK?b`�H}]N?B`5h�]NY5\fV,\±\fM,MNCiM,V1X^CiAKJLgB\^]N\fg < A�H <�; \?BA�J3CiVNV,? ; gb\IR¤]WY�[5V�HAKCIMN\�M,\tHIV,Ci`�H ; gB\�hiCiHIgL?bVs]WC'm5\^MN?S¬i\�M,C ; [5V!]AK\­]WY5C�m5Vsc�CiMe|�hi[5M,?B`5h%¹8YL?BXZY¹�CiMNm5VqA�?BhiY=] ; \�¹8M,Ci`5h5E�²*[5A�H}`5VqHIMN\���[5?BXZàU]NCwH}`�HIg < ³^\�[@]N]W\^MWHI`LXf\fVÐHI`5m�HIV,à´JO\^CiJ5gB\F]NCMN\^JO\fH}]J5HIM,]NV¯]WYL\ < A�H < Y�Ht¬i\Ð`5CI]%Y5\tHIM,mw¹�\fgBg�E8_ßc�MN\^gB?zH ; gB\'¹�CiMNmUgb\^¬I\fg�XfCi`L|5m5\f`5X^\oAK\­]WM,?BXfVXtH}` ; \¯hi\^`5\fMNH}]W\^mnHI[L]NCiAKH}]W?bXtHIgbg < R�]WY5\ < XtHI`K\f`�H ; gB\¯Hq`5H}]W[5MNHIg+A�H}`5`5\fM�c�CiM�HIV,à�?b`5hq[5VN\^MNV�]NCMN\^JO\fH}]�CiM�XfgBHIMN?Sc < J�H}M,]WVCIcO[L],]W\fMNHI`5X^\fVfE�d£YL\ < XtHI`KHIgbVNC ; \*[LVN\fm�]WCÐHI?Bmo?b`�J�HIM,]N?zHIgbg < J�HIM,VN?B`Lh[L],]W\fMNHI`5X^\fV�¹8Y5\^`®HÐXfCiA�J5gB\­]W\¯J�HIMNV,\'?BV�`5CI]£J3CiVNV,? ; gb\IEj��CiM,m±gB\­¬i\fg�XfCi`L|5m5\f`5X^\'VNX^CiMN\^V£XfCi[5gbmJ5gBH < HUàI\ < M,CigB\±?b`ºAKHIà�?B`5hw]NY5\±[5V,\fMFc�\^\fm ; H}XZà�c�MNCiA HI[L]NCiAKH}]W?bXKV,JO\^\fXZYÞ[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5hV < V!]W\fA�V*AKCiM,\'`�H}]N[5MWHIguHI`5my[5VN\­c�[5g�E

deC½]WYL?BV·\f`5m�R%]WY5?bVn]WY5\^VN?BVyH}],]W\^AKJL]NVn]WCÞm5\^|�`L\�H»VN\­]wC}c1M,C ; [5V!]wX^Ci`L|�m5\^`5Xf\�AK\­]WM,?BXfV¹8Y5?bXZYU¹8?BgBg2\^`�H ; gb\1?BA�J5M,C¤¬I\fA�\f`=]WV%?B`wJ5HIMNV,?B`5hnH}`5m´JOCIVNVN? ; g < [LVN\fMc�\^\fm ; HIXZà+E'd£Y5\oAK\­]WM,?BXfVHIM,\�HI`�H}g < ³f\^mo[5`5m5\^Ms¬}HIMN?bCi[5V�XfCi`5mL?b]W?bCi`5VeHI`5mFA�\^]NY5C�m5Vec�CiMem5\fM,?b¬�?B`LhHI`FCIJL]W?bAF[5A�?B`5mL?BXtH�]WCiMCIceXfCi`@|�m5\f`LXf\FH}MN\&m5\^|5`5\fmuE�{�[5M,]NY5\fM,AKCIMN\IR5]NY5\&XfCi`@|�m5\f`LXf\q?B`5m5?bXtH}]NCiM�?bV*?b`5XfCIMNJ3CiMWH}]N\fm·?B`=]NC]WYL\qJ5HIMNV,?B`5h�J5M,C@X^\fVNV¯HI`5m·?bV¯H}`�HIg < ³^\fmnc�CiM�]WYL\qJLMNC�Xf\fV,V¯C}cs[5V,\fM8c�\f\^m ; HIXZà+E

jij

Page 12: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

�&�­¬ ®°¯²±´³Cµ}�J�}¶¡©¡·d£Y5?bV�]WY5\^VN?bV�c�C@X^[5VN\^V£Ci`±¹�CiMNgbm±gB\­¬i\fgOXfCi`@|�m5\f`LXf\&VNX^CiMN?b`5h1¹8?b]NY5?B`¹¸sÒ2º�Ò3»3¼�R�HI`nH}MNXZY5?S]W\fX­]W[5M,\c�CiM&VNJ3Cià}\f`�gBHI`5hi[5HIhi\oV < V!]W\fA�V1mL\fVN?bhi`5\^mºHI`5m¿m5\­¬i\fgbCiJ3\fm ;=< ]NY5\±>�JOCià}\f`���H}`5hi[�HIhI\�> < VÙ¼]W\^AKV¾½ß>���>#¿*hiM,Ci[5J¾H}]%]WY5\�Tw_ade�2H ; CiMWH}]NCiM < c�CiM&v�CIAKJ5[@]W\fM'>@Xf?b\f`5X^\wÈ j ¶ Ë�Eqd£Y5\À¸sÒ2º�Ò2»3¼HIM,XZY5?b]N\fX^]N[5MN\£X^Ci`5`5\^X^]NV�]NCihi\^]NY5\fM�]NY5\�¬}HIMN?bCi[5V�X^CiA�JOCi`L\f`=]WV�`5\^Xf\^VNVWH}M < ]WC'J3\fM!c�CiMNAÿgzHI`Lhi[�HIhi\[5`5mL\fMNV!]ZHI`Lm5?B`5h*]ZHIV,à�VfE�d£Y5\�XfCiA�J3Ci`5\f`=]e?B`²¸sÒ2º�Ò2»3¼·M,\fVNJ3Ci`5V,? ; gb\�c�CIM�hI\f`5\^MWH}]N?B`5h8]WY5\�MN\^XfCih�¼`5?S]W?BCI`UY < J3CI]NY5\fV,\fV&?BVXfHIgBgb\fm¾ÌlÁ�ÍÍ%ÃÅÄ È Î@R ¶IÏ Ë�Eqd£Y5\F¹�CiMNàw?B`w]NY5?BV%]NY5\fV,?BV'M,\^¬iCIgb¬i\^VqHIMNCi[L`5mÌlÁ�ÍÍ%ÃÅÄUHI`LmuR�]NCoHÐV,A�H}gBgB\^M�m5\fhIMN\f\}RL]WYL\%`�H}]N[5MWH}g3gBHI`5hi[5HIhi\*XfCiA�JOCI`5\f`=]�ÄuÃÅÑ2ÒáÈ jij}R ¶i¶ Ë�E�rMÙ¼MNCIMNV�?b`nÌlÁ�ÍÍ%ÃÅÄUH}MN\%XfHI[5V,\fm ;=< A�?BV,XfgBHIVNV,?b|�XfH}]W?bCi`�CIcu¹�CiMNm5V^RL]WYL\%[5V,\CIc�Ci[@],¼aC}cz¼ß¬iC�XtH ; [5gzH}M <¹�CiMNm5V?b`�H&[LVN\fMM,\f��[5\fV!]tR=]WYL\*\§Ý@?BV,]N\f`5X^\8CIc�J3C�CiM�XZY�HI`L`5\fg�X^Ci`5m5?S]W?BCI`5V�HI`5mhÁ}CiM�¬}HIMN?bCi[5V�C}]WY5\^MVNJ3Ci`=]ZH}`5\fCi[LV¯V,JO\^\fXZYw\���\^X^]NV²½ÜVN[5XZYwHIV£cÜHIgBV,\'V,]ZH}M,]WV*HI`Lm®J�H}M,]W?BHIgO¹�CiM,m5V�¿WE

« V�\fMNM,CiMNV�C@X^Xf[5M�Ci`�mL?z�O\fMN\^`=]�gB\­¬i\^gBV�?B`K]NY5\%V,JO\^\fXZYn[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`LhFJ5MNC�Xf\^VNV^R@]WYL\%A�\tHI`@¼?B`Lh�CIc�]NY5\1X^Ci`L|�mL\f`5X^\FVNX^CiMN\^V%¬}HIMN?b\fVH}XfXfCIMNm5?b`5hig < E£d£Y5\fM,\oHIM,\1hi\^`5\fMNHIgBg < � m5?���\^MN\f`=]%gB\^¬I\fgbVCi`n¹8Y5?bXZY®]WYL\qV,XfCiM,\fV*HIM,\qX^Ci`5V,?Bm5\^MN\fmÃÂ�[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h5R+VN\^`�]N\f`5X^\IR+¹�CIMNm®HI`5myJ5Y5Ci`5\}E

d£Y5\´Y5?bhiY5\fV!]±gb\^¬i\^g\fM,MNCiM,V±C�XfXf[LMnH}]�]NY5\U[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`Lh»gB\^¬I\fgFÈÉj¤Î¤Ë�EÄ�*`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5hMN\­c�\fM,VÐ]WCy]WY5\KV < V,]N\fA�QV1H ; ?bgB?b] < ]WCy\­Ý�]WMNHIX^]1AK\fHI`5?B`Lhyc�M,CiA H®V,JOCià}\f`»J5YLMWHIV,\IEy{�CiMÐ\§ÝLHIA�¼J5gb\IR�]NY5\�V < V,]N\fA AF[LV,]&à�`5Cl¹Û]NY�H}]qH±J3\fMNV,Ci`¿[L]N]N\fMN?b`5h[ÂCÅ­ÆÇ�fÚÅÚ���È´É�Ú��WÕ��{��Öp�fÚÅÚ"ÊÀ�KÕË����@Ö*Ö�×6��Ì�WÕiÖ�×6� ;wÏλÖ�×6�±Ô w�ÖWÐ��Ñ~7Òv���­Öp��Î�Öp��ÊÀ��Í­ÍÓ���RuÔy?bV'XfCi`=¬I\ < ?B`5h®HUj�¿ÐÕÕÍÖ�Ö×{�[���­Ö ¶ ¿Ø~ ��Ͳ�Ì�WÕiÖÜ×6� Íô ¿7wÏÎ�Òv���­Ön��Î � ¿ÐÖn��ÊÀ��Í­ÍÖ���ÌÙnµ'\f`L\fMWH}gBg < R2AK?bVNMN\^XfCihI`5?B³^?B`5h·HI` < CIc�]WY5\^VN\�c�Ci[5M&àI\ < X^CiA�JOC}¼`5\^`�]NV'gB\fHIm5V¯]NCnH�A�?BV!]ZHIà}\1?B`w[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5h5E'{�CiM¯H±m5CiAKHI?b`®V,JO\^Xf?b|5XFV < V,]N\fAyRu?b]%A�H <y; \VN[6 KX^?B\^`�]%]WC�M,\fX^Cihi`5?b³f\qCi`5g < HKVN[ ; V,\^]'C}c�]WY5\^VN\1c�CI[5MfE*{�CiM8\­ÝLHIA�J5gB\}R�À­Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç�ROH�¹�\fH}]WY5\^Mm5CiAKHI?b`w?B`@c�CiMNAKH}]W?bCi`·V < V,]N\fAyRu`5\^\fm5V'Ci`Lg < J�HIM!]WVÛÚ{ÜqH}`5m¡Ý�Ü'c�CiM%H�J5MNCIJO\^M%[5`5mL\fMNV!]ZHI`Lm5?B`5hLE« X^Ci`L|�m5\^`5Xf\&V,XfCiM,\ÐH�]�]WY5?bV�gb\^¬i\^gum5\^VNXfM,? ; \fV£]WYL\Xf\^M,]ZH}?B`=] < ]NY�H}]8HFV < V!]W\^A_ V8?B`=]W\^MNJ5M,\^]ZH�]W?BCI`CIcsHoJ5Y5MWH}VN\q?BV£XfCIMNMN\^X^]1È j¤Î�Ë�E

d£Y5\1`L\­Ý�]gb\^¬i\^g2m5Cl¹8`wc�MNCiA VNJ3\f\fXZY´[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h�?bV*V,\f`=]W\^`5Xf\ogb\^¬I\fg2MN\^XfCihi`L?b]W?bCi`uE « ]]WYL?BVFgb\^¬i\^g�R�HUXfCI`L|�m5\^`5Xf\·VNX^CiMN\·M,\ Þ�\^X^]WVo]NY5\±¹�CIMNmÞHI`5m½J5Y5CI`5\ngB\­¬i\fg�JO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\nHIX^MNCiV,V]WYL\Ð\^`�]N?BM,\Ð[L],]W\^MWHI`5X^\IE*>@X^CiMN\^VH}]8]NY5?BV*gB\­¬i\fg�HIM,\Ð`LCI]8¹8?Bm5\^g < [5V,\fmuR ; [L]*]WY5\ < A�H < ?b`5m5?BXfH}]W\hi\^`5\fMNHIgsXZY�H}`5`5\fgsXZY�HIMWH}X^]W\^MN?bV,]W?bXfV'H}`5m ; \F[5VN\­c�[5gs?b`UXfCI`��,[5`5X­]W?BCI`w¹8?b]NYU]WY5\Ð[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5hgB\­¬i\^g�VNXfCIMN?B`LhwÈ j¤Î�Ë�E

��CIMNm�gb\^¬I\fg�MN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`¾?BV&`5\­Ý�]nÈ Ï R ¶Iô R ¶ � Ë�E « ]1]NY5?BV&gB\­¬i\^g�R2]WY5\KXfCiM,MN\fX­]W`5\^VNVFC}c�?B`Lm5?S¼¬�?Bm5[5HIg�¹�CiMNmLVo?B`»HUM,\fXfCIhi`5?b]N?BCi`�Y < J3CI]NY5\fV,?BVo?BV1XfCi`5V,?Bm5\^MN\^muEºv�CIMNMN\^X^]oM,\fX^Cihi`5?S]W?BCI`º\f`=]ZH}?BgBV|�`5mL?B`5h®HI`5m�XfgzH}VNVN?Sc < ?B`5hy\tHIXZY�¹�CiM,m�M,\fh=HIM,m5gB\^VNVqCIc£X^Ci`=]W\­Ý�]FHI`5m�A�\tH}`5?B`5hLE±~8\^]W[LMN`5?b`5hy]NC]WYL\£J5MN\­¬@?bCi[5V\­ÝLHIA�J5gb\IRi]WYL\£XfCiM,MN\fX­]¹�CiM,m�MN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`oXfCiM,MN\^VNJ3Ci`5m5V�]WC&M,\fXfCIhi`5?B³^?B`5h]NY5\£[L]!¼]W\^MWHI`LXf\ÐHIV�]WY5\qV,]NMN?b`5h�CIce¹�CiM,m5V{²ÅÓß2Æ#º>º>à Â#º�Æ+ÒeÌlÆ�ÄuÆ#º>ºwÍ%ƺÒ�áÃà�Á2ÄáÄâß2ÆRã±Æ+Ò5Äâß2Æ+Ç ÃÅÑÄâß2Æ;äOÃÅÄ@¼=à�å_á@àsÌlÄ3à�Ñ�Ä3àeÍ�àeÇ�ÇÃà3ã®E|Ô « V�YL?B`=]W\^m�H ; Cl¬i\}R�?S]�?BV�J3CiV,VN? ; gB\�]WC&AKHIàI\*HI`�\^MNMNCIM

j ¶

Page 13: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

H}]¯]WY5?bV%gB\­¬i\^ge¹8?b]NY5Ci[L]%XtHI[LVN?B`Lh·HI`U\fM,MNCiM%?B`w[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h[æ�VNJ3\fX^?b|�XfHIgBg < R3?bcH±`LCi`@¼aX^MN?S]W?BXfHIg¹�CiMNmÞ?BVF?b`5XfCIMNMN\^X^]Ng < MN\fX^Cihi`5?b³f\^muR�?S]oAKH < V,]N?BgBg ; \nJOCiV,VN? ; gB\±]NC´\­Ý�]WMNHIX^]�]WYL\±c�[5gBg�AK\fHI`5?B`Lhc�MNCIA:]WYL\qJLY5MWHIV,\±È j¤ÎlË�E

xY5Ci`5\�gB\^¬I\fg�XfCi`@|�m5\f`LXf\�V,XfCiM,\fV�H}MN\m5\^|5`5\fm�H}]2]NY5\�gbC¤¹�\fV!]sgb\^¬I\fg�E « ]s]NY5?BV2gb\^¬i\^g�]NY5\�XfCi`L|@¼m5\^`5Xf\*?B`F]NY5\8XfgzH}VNVN?S|�XtH�]W?BCI`oCIcO]NY5\8gBCl¹�\fV,]�gb\^¬i\^g�AK\fHIVN[LMN\fA�\f`=]NV�?b`�H&V,JO\^\fXZYK[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5hV < V!]W\fAÿ?BV�XfCi`LVN?BmL\fMN\^muE�_a`1]NY5\�¬I\fMNV,?BCi`1CIc3ÌlÁ�ÍÍ%ÃÅı[5V,\fmo?B`q]WY5?bVe]NY5\fV,?BVe]NY5\fV,\�A�\tHIV,[5MN\^AK\^`�]NVXfCIMNMN\^VNJ3Ci`5m±]NCFgzHI`Lm5A�H}MNà�VfR�¹8Y5\fM,\'HIV�?B`nHF²*?Bm5mL\f`nTUH}MNàICl¬�TwC�m5\fgj½�²%TwTR¿ ; HIV,\fmnV < V!]W\^A]WYL\ogBCl¹�\^V,]qgB\­¬i\^g�AK\fHIVN[5M,\fA�\f`=]WV&X^CiMNM,\fVNJ3Ci`5m¾]WC±c�MNHIA�\fVfEK��Y5?Bgb\1]WY5\oJLY5Ci`5\�gB\­¬i\^g�VNX^CiMN?b`5h?B`y]WY5?bV*]NY5\fV,?BV¯?BV*?BA�J5gB\^AK\^`�]N\fmyCi`w]NY5\1gBHI`5m5AKHIMNà�V*CIcH�VN\fhIAK\^`�]WH}]W?bCi` ; HIVN\^mUV < V,]N\fAyR�]WYL\]W\^XZY5`5?b��[L\fV'[5V,\fm´?B`wXfCi`��,[L`5X^]N?BCi`w¹8?S]WYw]NY5\1gBHI`5m5AKHIM,àngB\^¬I\fgeAK\fHIVN[5M,\fA�\f`=]WV%XtHIM,M < C¤¬I\fM%]NC]WYL\qX^CiMNM,\fV,JOCi`Lm5?B`5hoc�MNHIAK\^V8?B`·H�²%TUT ; HIV,\fmwV < V,]W\^A®E

d£Y5?BVo]NY5\fV,?BVoc�C@X^[5VN\^VKCI`½]NY5\·gBCl¹�\fV,]�]a¹�C�gb\^¬i\^gBVoA�\f`=]W?bCi`5\^máH ; Cl¬i\}R�¹�CiMNm HI`5m½J5Y5CI`5\gB\­¬i\^g�R2¹8?b]WY¾]WYL\KJ5M,?BAKHIM < \fA�J5Y�HIV,?BV&Ci`¾¹�CIMNm�gb\^¬I\fgVNX^CiMN\^VfEnd£Y5\�>���>¿hiM,Ci[5J¿?BV&Xf[LMNMN\^`=]Wg <¹�CiMNà�?B`Lh¯Ci`ÐVN\­¬i\fMNHIg�m5CiAKHI?B`5Vu¹8YL?BXZY1AKH <&; \^`5\^|L]ec�M,CiA�HIX^Xf\fV,Vs]WC*XfCI`L|�m5\^`5Xf\�VNXfCIMN\fV^E�d£Y5\^VN\V < V!]W\fA�V�?B`5X^gB[5m5\8À­Á2Â+ÃÅÄuÆ+ÇØç�Â+Æ@¸eÒeÌlÁ�ÌËç@è2àü+Ò3¸eÆ3Çn¹8Y5?bXZYKX^C¤¬I\fM¹�\fH}]WYL\fMfRxÞ�?bhiY=]�HI`5m�]WMNH� �X?B`@c�CiMNAKH}]W?bCi`UM,\fVNJ3\fX­]W?S¬i\fg < Èu�@R2k@R�j ¶ Ë�EKv�[5MNM,\f`=]Wg < R�]WY5\�[5V,\fM&c�\f\fm ; HIXZà´CIc�]WY5\^VN\�V < V,]N\fA�VÐ?bVMN\^gzH}]N?b¬I\fg < gB?bAK?S]W\fm�E�{+CIMq\§ÝLHIAKJLgB\IR2?Sc�H·V < V,]N\fA ?BV&[5`5V,[5XfX^\fV,V,c�[5g�?B`¿[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5h&�,[LV,]ÐHJ3CiM,]N?BCi`�CIc�H1M,\f��[5\fV!]£?b]�AKH < M,\é�,\fX­]�]NY5\\f`=]N?BMN\¯[L]N]N\fMNHI`5Xf\}E « gbVNCoH}]�]WYL\%]W?bAK\^V�CIcuMN\é�,\^X^]N?BCi`uR]WYL\K[5V,\fM&?BV&hi?S¬i\^`�`5CyXfgb[5\o]WC·¹8Y < HnM,\f��[5\fV!]FAKH < Y�Ht¬i\�cÜHI?Bgb\fmuEKv�Ci`@|�m5\f`LXf\�V,XfCiM,\fVqA�H <HIgbgBCl¹ ; \­]N]W\^M ; \^Y�Ht¬@?bCiM£?B` ; CI]WY·V,?b]W[5H}]W?bCi`uE

« MNC ; [5V,]oX^Ci`L|�mL\f`5X^\yA�\tH}VN[5M,\nA�H <�; \�[5VN\­c�[5g�?B`�J5?BXZà�?B`LhU]WY5\nM,?BhiY=]FJ5H}]WYº]NY5MNCi[LhiY½HJ5M,CiJOCIVN\fmT��¼ ; \^V,]K¹�CiM,m hiMNHIJ5YuE d£Y5\®X^[5MNM,\f`=]±`5H}]W[5MNHIg8gzHI`Lhi[�HIhi\·X^CiAKJ3Ci`5\^`=]�Ä�ÃÅÑ�Ò [@]W?S¼gB?b³f\^V1HI` Õx�´×6�lÔqAK\­]WY5C�muRsmL\fVNX^MN? ; \^m�c�[5M,]NY5\fMÐ?B`º>@\fX­]W?BCI` Ï ESjiEbjIRec�CiM&¹�\^?BhiYL?B`5h®`5C@mL\fV1C}c8H��¼ ; \fV,]й�CIMNmºhiMNHIJ5Y¿¹8Y5?BXZYºM,\fJ5M,\fV,\f`=]oVNCIAK\�AK\fHIVN[LMN\�C}c£XfCi`@|�m5\f`LXf\±?b`¿]NY5\K¹�CiMNmLVfEyd£Y5\Õx�U×6�lÔqA�\^]NY5C@m¿c�CiM&¹�\^?BhiY=]W?b`5h·]WY5\�¹�CiM,m5V1XfHI` ; \KM,\fJ5gBHIXf\^m�¹8?b]NY�]NY5\�H}X^]W[5HIg�¹�CiM,mºgB\­¬i\^gHIX^Ci[5V,]N?BXqXfCi`@|�m5\f`LXf\oVNX^CiMN\^VfE¯~*\^J5gzH}Xf?B`Lh�]NY5\FHImwY5C@XqVNX^CiMN?b`5hK¹8?S]WYy]WY5\1HIX^]N[�HIg�VNXfCIMN\fV%J5MNC}¼¬�?Bm5\^V�VNgb?BhiY=]�JO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\%?b`5XfM,\tHIV,\fV�?b`±J�HIM,VN?b`5h5E�P�\^XtHI[LVN\']WY5\%gzHI`5hI[�HIhi\*AKC�m5\^gOV,XfCiM,\fV8HIM,\HIgbVNC%?b`5XfCIMNJ3CiMWH}]N\fmoH�]s]WYL?BV�JOCi?b`=]tR}]NY5\ < HIM,\�`5CI]s[5VN\^m�HIVsc�\tH�]W[5M,\fVsc�CiM2¹�CiMNmogb\^¬i\^gLX^Ci`L|�m5\^`5Xf\}E

_a`´HIm5mL?b]W?bCi`·]WC ; C�CiV,]N?B`5h�J�HIM,VN?B`Lh�J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\}R�]WY5\ÐXfCi`L|5m5\f`5X^\oAK\­]WM,?BXfV8XfHI` ; \1[5V,\fmc�CiM?bm5\f`=]N?bc < ?B`5h±¹�\tH}àUJOCI?B`=]WV'?b`¾H±Y < J3CI]WYL\fVN?b³f\^m�Ci[L]NJ5[L]fEFx?B`5J3Ci?B`=]N?B`5h�¹�\fHIà´JOCI?B`=]WV?b`¾HY < JOCI]NY5\fV,?BV'AKH < HIgbgBCl¹�A�CiMN\1?B`Lc�CiM,A�H�]W?b¬I\qc�\^\fm ; HIXZà+EF{�CiM%\§ÝLHIAKJLgB\IRO?bcA�CiV,]%¹�CiM,m5V'?B`UHI`[L],]W\fMNHI`5X^\8HIMN\�M,\fX^Cihi`5?b³f\fmo¹8?S]WYoHY5?bhiYFX^Ci`L|�m5\^`5Xf\}R ; [L]HXfM,?b]N?BXtH}g�¹�CiMNmo?bV�MN\^XfCihI`5?B³^\fmF¹8?b]NYHwgbC¤¹)Ci`5\IRe]WY5\KV < V,]N\fA AKH < J5MNCiA�JL]q]WY5\K[5VN\^M1]WC®MN\^JO\fH}]1]NY�H}]FX^MN?S]W?BXfHIg�¹�CiMNmuE®xMNCiA�JL],¼?B`Lhn[5VN\^MNV'c�CiMA�CiMN\1?B`Lc�CiM,A�H�]W?BCI`wXtH}`¿?b`5XfM,\tHIV,\F]WY5\ogb?Bà}\fgB?bY5C�C@my]WY�H}]']NY5\o[5V,\fM{ V&MN\^��[L\fV,]q?bV[5gS]W?BAKH}]N\fg < X^CiMNM,\fX^]Ng < [L`5m5\fM,V,]NC@C�muE

j ô

Page 14: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

êØëéì´ëÓê �������¯ ,����½� ���hí

« V�]NY5\£¬IH}gB[5\8CIcOMNC ; [5V,]�XfCI`L|�m5\^`5Xf\¯AK\­]WMN?bXfV�Y�H}V ; \f\^`KC ; ¬�?bCi[5V�c�CiM��[5?b]N\£VNCiA�\£]W?BA�\IRIAF[5XZY¹�CiMNà�Y�HIV�HIgBM,\tHIm <K; \f\^`±m5Ci`L\%?B`�]WY5\*|�\fgbm´È Ï R ¶Iô R ¶ � Ë�E « gS]WY5CI[5hiY�\fHIXZYnHIJLJ5MNC=H}XZY±Y�HIV ; \^\f`VNCIAK\­¹8Y�H}]�mL?z�O\fMN\^`=]�?B`q]WY5\^?BMsV,JO\^Xf?S|�X�?BA�J5gb\fA�\f`=]ZH}]N?BCi`LVfR¤A�H}` < CIc�]NY5\�A�\^]NY5C@mLVsY�Ht¬i\�AF[5XZY?B`yXfCIAKA�Ci`uE�>@CiA�\q¹�CiMNà·Y�H}V ; \f\^`Um5Ci`5\ÐH}]¯gzHI`Lhi[�HIhi\&[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`Lh´È j¤Î�ËeHI`5m®J5Y5Ci`5\­]W?bXgB\­¬i\^g�È jfË�R�¹8YL?BgB\A�CiV,]�CIc@]WY5\\§ÝL?bV,]N?B`5h8¹�CIMNà'Y�HIV2c�C�Xf[5V,VN\fm1Ci`q]NY5\�J5MNC ; gB\fA H}]2]WY5\¹�CIMNm1gb\^¬I\fg�E

d£Y5\FH}J5J5MNCiHIXZY5\fV%HIMN\ ; HIV,\fmUCI`®|�`5mL?B`5h�àI\ < c�\fH}]W[5M,\fV¯?B`5m5?bXtH}]N?b¬I\'CIcH�XfCiM,MN\fX­]M,\fXfCIhi`5?S¼]W?bCi`oCiM�[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`Lh1HI`Lm�]NY5\f`�m5\^MN?b¬�?b`5h&H'XfCi`L|5m5\f`5X^\¯A�\^]NMN?bX�c�MNCiA#]WY5\^A®Eed£Y5\8J5MN?bA�H}M <m5?���\^MN\f`LXf\fV1?B`�]NY5\nHIJ5JLMNC=HIXZYL\fVFXfHI` ; \�HIXfX^Ci[5`=]W\^m»c�CiMÐ?b`�]WYL\�VNJ3\fX^?b|�X�VN\^]FCIc8XfCi`@|�m5\f`LXf\c�\tH�]W[5M,\fV8J5MNCIJOCiV,\fmuR3HIV�¹�\fgbg2HIV£]WY5\&A�\^]NY5C@mLV�¹8?b]WY·¹8Y5?bXZYy]NY5\'c�\tH}]N[5MN\^V¯H}MN\&XfCiA ; ?B`5\^muE

d£Y5\F`�[5A ; \fM*CIc�[LVN\^c�[Lg�c�\fH}]W[5M,\fV%Hl¬}HI?bgzH ; gB\c�CiM*XfCi`@|�m5\f`LXf\FV,XfCiM,?B`5hK?BV8JOC}]W\f`=]N?zHIgbg < ¬I\fM <gzH}MNhi\}E « ` < ]NY5?B`5h®XfCiM,MN\^gzH}]N\fm�¹8?S]WY¿XfCiM,MN\^X^]W`L\fVNVÐCIc�]NY5\KV < V,]W\^A Ci[L]WJL[L]1XfHI` ; \�[5VN\^mºHIVÐHc�\tH�]W[5M,\IEx�HIV!]*MN\fV,\tHIM,XZYw\���CiM!]WV8Y�Ht¬i\&[5V,\fmyc�\tH}]N[5MN\^V*\§Ý�]WMWH}X^]W\^myc�M,CiA HF¬}HIMN?b\^] < CIcsmL?z�O\fMN\^`=]?B`=]N\fMNA�\fmL?zH}]N\qM,\fV,[5gb]NVCIc�M,\fXfCIhi`5?b]N?BCi`�È jiRej � ËeCiM¯[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h5E%>@CiA�\1CIc�]NY5\1A�CiM,\ÐX^CiA�¼A�Ci`5g < [5VN\^m�c�\tH�]W[5M,\fV�?b`5Xfgb[5m5\8`�[5A ; \fM�CIcuX^CiA�JO\­]W?B`LhqY < J3CI]WY5\^VN\^V�c�CiM�H&¹�CiM,muR@]NY5\¯`�[5A ; \^MCIceY < J3CI]NY5\fV,\fV%?b`±]WY5\¾��¼ ; \fV!]¯gb?BV!]8HI`5m·CI]NY5\fM£¬}HIgB[L\fV£?B`Lm5?BXfH}]W?S¬i\CIce[5`5X^\fM!]ZHI?b`�] < ?B`·Ci[L]NJ5[L]tE« gbVNC5R�c�\tH}]N[5MN\^V ; H}VN\fm»CI`�gzH}`5hi[�HIhI\KA�C@mL\fg?B`Lc�CIMNAKH}]W?bCi`´Y�Ht¬i\ ; \f\^`ºc�Ci[5`5m�]WC®¹�CiM,ྫྷI\fM <¹�\fgBg�Es²*Cl¹�\­¬i\fM^Ri]WY5?bV�]WY5\^VN?BVem5C�\fV�`5CI]e[5VN\�gzHI`5hI[�HIhi\�A�C@mL\fg ; HIV,\fm1c�\fH}]W[LMN\fV ; \^XtHI[LVN\�]NY5\�gzHI`@¼hi[�H}hi\A�C@m5\^gO?b`Lc�CiM,A�H}]N?BCi`�?BV�?B`5X^CiMNJ3CiMWH�]W\fm�?B`�]NY5\'J�HIM,VN?B`LhFJ5MNC�Xf\^VNV�¹8Y5\^MN\']WYL\XfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN\^V�HIM,\�[5V,\fm1]NCXfCiA�J5gb\fA�\f`=]2]WY5\�gzHI`5hI[�HIhi\�AKC�m5\^g�Eeµ&\^`5\fMNHIgBg < R¤]WY5\�VN\­]�CIc�JLMNCiJ3CiVN\^mFc�\tH�¼]W[LMN\fVs?BV ; HIVN\^moCi` ; CI]NYF?B`=]W[L?b]W?bCi`qHI`5mF\^AKJL?BMN?bXtHIg=M,\fgBH}]W?bCi`5VNYL?BJ5V2m5\^AKCi`LV,]WMNH}]W\^m ;=< ]NY5\�m5H}]ZHLE

d£Y5\&XfCiM,MN\^gzH}]N?BCi` ; \^]a¹�\f\^`UHI` < V,?B`5hIgB\%c�\fH}]W[5M,\&HI`5m·XfCIMNMN\^X^]N`5\fV,V¯?bV£VN?BA�J5gb\¯]WC�XfHIgBX^[5gzH}]N\IEd£Y5\^VN\wX^CiMNM,\fgBH}]W?bCi`5V�HIgBgbCl¹:c�CiM�H¾MN\^gzH}]N?b¬i\·\­¬IH}gB[�H}]N?BCi`½CIc%?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIg�c�\tH�]W[5M,\fVfE�²*Cl¹�\­¬i\fM^RA�CiMN\&?B`=]N\fMN\^V,]N?B`5h�]WY�H}`®]WYL\ÐX^CiMNM,\fgzH�]W?BCI` ; \^]a¹�\f\^`´HKV,?B`5hIgB\c�\tH�]W[5M,\1HI`LmwXfCIMNMN\^X^]N`5\fV,V%?BV8]WYL\XfCIMNMN\^gzH}]N?BCi` ; \­]a¹�\^\f`áHUXfCiA�J5gb\^]W\�VN\^]FCIc8c�\tH}]N[5MN\^V�HI`5m»XfCIMNMN\^X^]N`5\fV,VfE�d�C´?B`LXfCiM,JOCiMNH}]W\K?B`@¼c�CiM,A�H}]N?BCi`nc�M,CiAÓHIgBg�]WYL\1J5M,CiJOCIVN\fm®c�\tH}]N[5MN\^V%¬}HIMN?bCi[5V*AK\­]WY5C�m5V*Y�Ht¬i\ ; \f\^`´J5MNCiJ3CiV,\fmuED'`L\VN[LXZYwA�\^]WYLC@my?BV�¬�?zHo]WYL\q[LVN\qCIcs`L\f[5MNHIg2`5\^]a¹�CiMNà�VFÈ ¶ j­Ë�E�d£Y5\q?B`5JL[L]WV£]WC�]WYL\q`L\f[5MNHIg2`5\^]¯HIM,\]WYL\Ь}HIMN?bCi[5V*J5MNCIJOCiV,\fmwc�\fH}]W[LMN\fV%HI`5mw]NY5\1CI[L]WJ5[@]?BV¯H�m5\^Xf?bVN?BCI`®¹8Y5\­]WY5\^MCiM*`5CI]*]WY5\Ð?B`5J5[@]¬}HIgB[L\fV%X^CiMNM,\fV,JOCi`LmU]WCnH�X^CiMNM,\fX­]Wg < M,\fXfCIhi`5?B³^\fmU¹�CiMNm�Ed£Y5\FCi[@]WJ5[L]m5\fX^?BVN?bCi`w?bV¯]NY5\f`´X^CiA�¼J�HIM,\fm®HIh=HI?b`5V,]*Ho]WM,[L]WY·¬}HIgB[L\ÐH}`5my]NY5\&`5C�m5\fV*CIc�]WY5\q`5\^]¯HIM,\qHIm��,[5V!]W\fm®VNCKHIV8]WC�A�H¤ÝL?bAK?b³f\HIhiM,\f\^AK\^`�] ; \^]a¹�\f\^`®]WYL\qmL\fXf?bVN?bCi`nCi[L]NJ5[L]8]WY5\']NMN[L]NY·¬}HIgb[5\IE�_amL\tHIgbg < ]WY5?bV8HIJ5J5M,C=HIXZY®HIgBgbC¤¹8Vc�\tH�]W[5M,\fVs]NCXfCiA�J5gb\fA�\f`=]�\fHIXZYoCI]WYL\fMe]NC&HIXZY5?b\^¬i\ ; \­]N]W\^M�J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\�]WY�H}`oH%VN?b`5higb\�c�\tH�]W[5M,\XfCI[5gBmyHIXZY5?b\^¬I\IE

j �

Page 15: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

êØëéì´ëéì î �ðï´ñ¨ò;ò�óéô�(*0F�2���3 �õ �2����-��' a�� !��� (87*���5��9d£Y5\¬}HIM,?BCi[5V�VNJ3CiàI\^`·gzHI`5hI[�HIhi\¯HIJ5J5gb?BXfH}]W?bCi`5V�m5\^¬I\fgBCIJO\^m ;�< >���>�[5VN\&HÐMN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`�\^`5hi?B`L\XtH}gBgB\^m®Ì¤Á�ÍͯÃÅÄ È Î@R ¶IÏ Ë�Eö%OÁ�ÍÍ%ÃÅÄ¿?BV*H�VN\fhIAK\^`�]!¼ ; H}VN\fmwVNJ3\f\fXZYwMN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`nV < V,]N\fAÓm5\^¬I\fgɼCiJ3\fm ;=< ]WY5\K>@J3Cià}\f`��2HI`Lhi[�HIhi\�> < V!]W\^A hIMNCi[5J¿H}]ÐTw_ad'E�d£YL\KV,\fhiA�\f`=],¼ ; HIV,\fmºH}J5J5MNCiHIXZYm5?���\^MNV£c�MNCiA:]WY5\&A�CiMN\'X^CiAKA�Ci`Û~Í,Õ�ÊÀ�fØ��WÕ��{�Ö�'VNJ3\f\fXZYwMN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`·V < V,]N\fA�V¯?b`·]NY�H}]¯H�VN\fh�¼A�\f`=]ZH}]N?BCi`n`L\^]a¹�CiMNà·?BV£[LVN\fm·c�CiM£M,\fXfCIhi`5?b]N?BCi`n?b`5V,]N\tHImyCIcsHoVN\f��[5\^`5Xf\1CIcec�MNHIA�\fVfE

d£Y5\&MN\^XfCihi`L?b]W?bCi`nJ5M,C@X^\fVNV ; \fhi?b`5V£?B`±]NY5\'VWH}AK\cÜHIV,Y5?BCI`·HIV8?B`¾~Í,Õ�ÊÀ�fØ��WÕ��{�Ö�MN\^XfCihi`L?B³f\^MNV^E{s?bMNV,]�H1V,\f��[5\f`LXf\&CIc�C ; VN\fM!¬}H}]W?bCi`�c�MWH}AK\^V�HIM,\%A�\tHIV,[5MN\^VfE�d£Y5\C ; VN\^M,¬}H}]W?bCi`�c�MNHIAK\^V�X^Ci`=]ZHI?b`VNJ3\fX­]WMNHIg�?B`Lc�CIMNAKH}]W?bCi`1?b`F]WY5\£c�CiM,AÛCIc�Tw\fg+{�M,\f��[5\f`LX < v�\fJLV,]WMNHIg3v�C�\ �Xf?b\f`=]v½�TU{�v£vö¿sHt¬i\fMÙ¼HIhi\^V&È jlk}Ë�E�xsCI]N\f`=]W?BHIg�V,\fhiA�\f`=] ; Ci[5`Lm�HIMN?b\fV^RLMN\­c�\fM,MN\fmn]NCoHIV�gBHI`5m5AKHIMNà�V^RLHIM,\`5\§Ý@]�J5MNCiJ3CiV,\fm; HIV,\fm�Ci`oXZY�HI`Lhi\fV?B`oV,JO\^X^]NMWHIg�X^Ci`=]W\f`=]�?B` ; \­]a¹�\^\f`Kc�MNHIA�\fVfEj�¯V,?B`5hqHVN\­]CIcOY5\f[5M,?BV!]W?BX�MN[5gb\fVfR¬}HIMN?bCi[5V£V,\fhiA�\f`=]ZH�]W?BCI`5V*HIMN\'J5M,CiJ3CiVN\^m ; HIV,\fmyCi`·]WY5\&J5M,CiJOCIVN\fmygzH}`5m5AKHIMNà�VfE{e?Bhi[5M,\ojiESjq?bgS¼gB[LV,]WMNH}]W\^V£c�Ci[5M8JOCIVNVN? ; gB\&V,\fhiA�\f`=]ZH�]W?BCI`5Vv÷£jIR�÷ ¶ RQ÷ ô H}`5m¡÷ � c�CiM£c�Ci[5M8gzH}`5m5AKHIMNà�V$ø£jiR|ø ¶ RQø ôHI`5m;ø � R3¹8Y5\^MN\F\fHIXZYUV,CigB?bm ; H}M¯X^CiMNM,\fVNJ3Ci`5mLV%]WC�H�VN\^hiAK\^`=]tE « VH�VN\^hiAK\^`=]ZH}]N?BCi`®Y < J3CI]WY�¼\fV,?BVo?bVFA�H}m5\IR�V,CiAK\�CIc8]WY5\ngBHI`5m5AKHIMNà�V ; \fX^CiA�\±VN\^hiAK\^`=]�?B`=]W\^MN`�HIg�¹8Y5?Bgb\�CI]NY5\fM,VoMN\fAKHI?b`]WMNHI`5V,?b]W?bCi`�HIg ; Ci[5`5m5HIMN?b\fVfE¿{�CiMÐ\­ÝLHIA�J5gB\}R�?B`º]WYL\n{s?BhI[5MN\®jiEbjIR�?bc£]WYL\±VN\^hiAK\^`=]ZH}]N?BCi`V÷ ¶ ?bVY < JOCI]NY5\fV,?B³^\fmU]WYL\f`´gzH}`5m5AKHIMNà�Vöø£jiRQø ¶ H}`5m¡ø � ; \fXfCIAK\q]WMWH}`5VN?S]W?BCI`�HIg ; Ci[5`5m�H}MN?B\^V%H}`5m¡ø ô; \fXfCIAK\^V�HI`o?B`=]N\fMN`5HIg ; Ci[5`5m5HIM < Es_a`�ÌlÁ�ÍÍ%ÃÅıVN\^hiA�\f`=]WV�M,Ci[5hiY5g < XfCiM,MN\fV,JOCI`5mo]WC'?B`Lm5?b¬�?BmL[�HIgJ5Y5CI`5\^]N?BX&[5`5?S]WVfE

L1 L2 L3 L4

S4

S1

S2

S3

{s?bhi[5MN\&jiESj�ÂexsCiV,VN? ; gB\*VN\fhIAK\^`�]WH}]W?bCi`5Vc�CiM�HÐhi?S¬i\^`�VN\­]�CIc�gzHI`Lm5A�H}MNà�V?B`K]NY5\%̤Á�ÍͯÃÅÄ®MN\^XfCih�¼`5?S]W?BCI`nV < V,]N\fAyE

P�HIV,\fm�CI`¾]NY5\�VN\fhIAK\^`�]WH}]W?bCi`uRu¹�CiMNm¿J5M,Ci`�[5`5Xf?BH}]W?bCi`¾AKC�m5\^gBV&HI`5m¿gzH}`5hi[�HIhI\FAKC�m5\^g�?B`@¼c�CiM,A�H}]N?BCi`�RI¬}HIMN?bCi[5V�¹�CIMNm5V�HIMN\*Y < J3CI]NY5\fV,?B³f\^muEr�HIXZY±[L],]W\fMNHI`5X^\%?BV�m5\­|�`5\fmK]WCqY�Ht¬i\'H}]�gb\tHIV!]]a¹�CK¹�CiMNm5V^E�r�HIXZYw[@]N]W\^MWHI`LXf\ ; \fhI?B`5V£¹8?b]NYy]NY5\&¹�CiM,m�ùûú@Õ��Ë�{��ü�ý HI`5m®\f`5mLV*¹8?S]WY®]NY5\'¹�CIMNmùûú@Õ��>�{� þËý&E�d£YL\%V,]WHIM,] ; CI[5`5m�HIM < ùÿú@Õ��Ë�{��ü�ý AKH}]WXZY5\^V�[5JK¹8?b]WYK]WY5\*|�MNV!]�VN\^hiA�\f`=] ; Ci[5`5m�¼HIM < ?b`¿]NY5\�[@]N]W\^MWHI`LXf\±H}`5m�]WYL\�\f`Lm ; CI[5`5m�HIM < CIc¤ùûú@Õ��>�{� þËýÛA�H}]NXZY5\fVÐ[5J�¹8?S]WY�]NY5\�gBHIV,]VN\^hiA�\f`=] ; Ci[5`5m5HIM < CIcu]NY5\%[L],]W\^MWHI`5X^\IEJ��CiMNm5Vvùûú@Õ��>�{��ü�ý�HI`Lm�ùûú@Õ��>�{� þËý AKH < HIgBV,C1C�XfXf[LM?B`±]NY5\'A�?Bm5m5gb\%CIceHI`·[L],]W\^MWHI`5X^\'¹8Y5\fM,\&]NY5\ < HIXfX^Ci[5`=]8c�CiM�V,?BgB\^`5Xf\^VfE_a` ; \­]a¹�\^\f`Fùÿú@Õ��Ë�{��ü�ýHI`5mRùûú@Õ��>�{� þËý gB?b\fV�]NY5\&Y < J3CI]WYL\fVN?b³f\^mwV,]NMN?b`5h�CIce¹�CiM,m5VfE

j('

Page 16: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

{s?BhI[5MN\·jiE ¶ ?bgBgb[5V,]NMWH}]N\fV]WYL\�M,\fgBH}]W?bCi`5VNYL?BJ ; \­]a¹�\^\f`º]NY5\�gzHI`5mLA�HIM,à�VfR�VN\fhIAK\^`�]NVfReJ5Y5Ci`5\^VHI`5m±¹�CiM,m5VfE�d£Y5\¹�CiMNàK?B`±]WYL?BV�]NY5\fV,?BV�M,\^¬iCIgb¬i\^V8J5MN?bA�HIM,?Bg < HIMNCI[5`5mn]WY5\'gBHI`5m5AKHIM,à�V�HI`5mn]WYL\¹�CiMNm5V^E

Utterance

<pause2>

seg1 seg1 seg1 2seg2 seg2 seg3 seg1

Word 2 Word 3<pause1>

1098765432 1611 12 13 14 15 17 18 191 20 21 22 23 24 2625 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38

Level

Landmark

Phone

Utterance

Word

{s?bhi[5MN\�jiE ¶  « JOCiV,VN? ; gB\qVN\^hiAK\^`=]ZH}]N?BCi`®CIcHI`®[L]N]N\fMWH}`5Xf\F?b`®]NY5\oÌlÁ�ÍÍ%ÃÅÄ�M,\fX^Cihi`5?S]W?BCI`®V < VÙ¼]W\^A®E

�&��� ���;¢��fª����}¢¤���ª{¢� d£Y5\hIC=HIg3CIc�]WY5?bV�]NY5\fV,?BV�?bV�]NCFm5\^¬I\fgbCiJnXfCi`@|�m5\f`LXf\&VNX^CiMN?b`5hFA�\^]WM,?BX^V�¹8?S]WY5?b`·ÌlÁeÍ%Í%ÃÅÄwMN\^XfCih�¼`5?S]W?BCI`±\f`=¬�?BM,Ci`5A�\f`=]tR�H}`5m·HI`�HIg < ³f\'A�\^]WYLC@m5V�c�CiM�[L]N?BgB?b³f?b`5hq]NY5\'VNX^CiMN\^V�¹8?b]NY5?B`±]NY5\7¸sÒ2º�Ò2»3¼HIM,XZY5?b]N\fX^]N[5MN\}E´d£Y5\±X^Ci`5Xf\^JL]WVoC}c£]WY5?bVй�CiMNà�HIMN\�hi\f`5\^MWHIg�]WC´H}gBgCIc£]WYL\±m5CiAKHI?B`LVfR ; [L]F]WYL\\­Ý@J3\fM,?BA�\f`=]WV'H}`5mw]WYL\1MN\^VN\fHIMNXZY¾?b]NVN\^gbcs¹�HIVX^Ci`5m5[LX^]W\^m´?B`w]NY5\FÀ­Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç�¹�\fH}]WYL\fM'?B`@c�CiMNAKH�¼]W?bCi`Um5CIA�HI?b`uE S Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç»¹�HIV&H�`5H}]W[5MNHIgsXZYLCi?BX^\Fc�CiM¯]NY5\F\­Ý@J3\fM,?BA�\f`=]&m5CiAKHI?B`�R�HIV%?b]?bV%]WYL\Cigbm5\fV!]%H}`5m®A�CiV!]¯M,C ; [5V!]%C}cs]WYL\qV,\^¬I\fMWH}gem5CIA�HI?b`5V£Xf[LMNMN\^`=]Wg < [L`5m5\fM*m5\­¬i\fgbCiJ5A�\f`=] ;�< >���>OE« XfCiA�J5gB\­]W\�m5\^VNXfM,?BJL]N?BCi`�CIc�]NY5\�XfCiM,JOCiMNH®[5V,\fmº?b`¿]NY5?BV']NY5\fV,?BVFH}`5m�m5\­]ZHI?bgBV&MN\^h=HIM,m5?B`5h·]WYL\À­Á�Â+ÃÅÄuÆ+ÇyMN\fX^Cihi`5?b³f\^MfR�XtHI` ; \8c�Ci[5`5mK?B` « J5J3\f`Lm5?SÝ « E�_a`�HIm5m5?S]W?BCI`�]NCq]NY5\%M,\tHImL?Bg < Ht¬IH}?BgzH ; gB\m�H}]WHLRL]NY5\ ; \^Y�Ht¬@?bCiM8CIc�]WY5\qÀ­Á�Â+ÃÅÄuÆ+ǾV < V,]N\fA ?bV�¹�\^gBg�m5C�Xf[5A�\f`=]N\fmUH}`5m·V,]ZH ; gB\}E

p\fM,?b¬�?B`5h¾¹�CiMNmágB\^¬I\fg*VNX^CiMN\^VKc�MNCIA HIXfCi[LV,]W?bXyc�\fH}]W[LMN\fV�?BVKH´]a¹�CºV!]W\^J J5MNC�Xf\^VNV^E�{e?BMNV!]tRJ5Y5CI`5\&gB\^¬I\fg�X^Ci`L|�m5\^`5Xf\ÐVNX^CiMN\^V%HIM,\&XtHIgbXf[5gBH}]W\^muR5HI`Lmy]NY5\f`·]WY5\ < HIMN\'X^CiA ; ?b`5\fm·]WC�m5\^MN?S¬i\qH¹�CiMNmygB\­¬i\fg�V,XfCiM,\fV^E�d£Y5\qm5\­]ZHI?bgBV�CIc�]WYL?BV£J5M,C@X^\fVNV¯HIM,\qmL?BVNX^[5VNV,\fm®?B`®v�Y�HIJL]N\fM ¶ E

d£Y5\X^CiMNM,\fgzH�]W?BCI`5V�¹8?b]WY�XfCIMNMN\^X^]N`5\fV,V�¬IH}M < hiM,\tH}]Ng <�; \^]a¹�\f\f`±]NY5\¯¬}HIM,?BCi[LV�¹�CiMNm�gB\^¬I\fg+c�\tH�¼]W[LMN\fV�HI`5m�¹�CiM,à�?b`5hй8?S]WY�HÐgzH}MNhi\*VN\­]�CIcuc�\fH}]W[LMN\fV�?BV�Xf[5A ; \^MNVNCIAK\}E�d£Y�[LVfR@¬}HIM,?BCi[LV�A�\^]NY5C@mLVc�CiMX^CiA ; ?b`5?B`Lh�]WY5\^VN\oc�\tH�]W[5M,\fV&?B`=]WC±H·V,?B`5hIgB\FA�\^]NMN?BXq¹�\^MN\�J5M,CiJOCIVN\fm�E�D%c�]NY5\fV,\�AK\­]WY5C�m5VfRm5?bVNXf[LVNVN\^mw?b`yv�Y�HIJL]N\fM ô R�{s?bVNY5\^M£gB?b`5\tHIM�m5?BV,XfM,?BA�?B`�HI`=]�HI`�HIg < V,?BV£J5M,Cl¬@?bm5\fmn]NY5\ ; \^V,]8MN\^VN[5gS]WV^E

d£Y5\8JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\£CIc+]NY5\�¹�CIMNm�gB\^¬I\fg5X^Ci`L|�mL\f`5X^\¯V,XfCiM,?B`5h&A�\^]WYLC@m5Ve¬IH}MN?B\^VHIVH%c�[5`5X­]W?bCi`CIc�]NY5\1¹�CiMNm5V¯c�CiM¯¹8Y5?bXZYU]WY5\ < H}MN\ ; \f?b`5h�[5V,\fmuEqv�Y5HIJL]W\^M � m5\^VNX^MN? ; \fV]NY5\F\���\^X^]WV%CIc�¹�CIMNm

j Ï

Page 17: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

XfgBHIVNV,\fV*Ci`n]WY5\&J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\'CIce]NY5\&XfCi`@|�m5\f`LXf\1V,XfCiM,\fV^Ev�CiA�J5[L]ZH�]W?BCI`�]W?bAK\�?BVÐ`5CI]FHUVN?BhI`5?b|�XfHI`=]1?bVNV,[5\±?B`�gzH ; CiMWH�]WCiM < \­Ý@JO\^MN?bAK\^`�]NVfR�Y5Cl¹�\^¬I\fM

?B` ; [5?bgBm5?b`5h¿H�[5VNH ; gB\®MN\fHIgS¼�]W?BA�\±V < V!]W\^A ?b] ; \fX^CiAK\^V±H¿XfMN[LXf?zH}g*CI`5\IE d£Y5\w?b`5?b]N?zHIg�XfCi`L|@¼m5\^`5Xf\A�\^]NMN?bXfV�mL?BVNX^[5VNV,\fm·?B`±v�Y�HIJL]N\fM ¶ ¹�\^MN\'X^CiAKJL[L]ZH}]N?BCi`5HIgBg < \­Ý@J3\f`5V,?b¬I\&HI`5m±?b`5\ �Xf?b\f`=]tR]WY�[5V&A�\^]NY5C@mLV%c�CiM?bAKJ5M,Cl¬@?b`5h�]NY5\o\ �Xf?b\f`5X < HI`5m¾V,JO\^\fm´¹�\^MN\�HIgbVNCn\­Ý@J5gbCiMN\^muEov�Y5HIJL]W\^M7'm5?bVNXf[LVNVN\^V%?bAKJ5gb\fA�\f`=]ZH�]W?BCI`�m5\­]ZHI?bgBV£VN?bhi`5?S|�XtHI`=]8?b`yAKHIà�?B`Lh�]NY5\&XfCi`@|�m5\f`LXf\1V,XfCiM,?B`5h�V < V!]W\^A¹�CiMNà±?b`·MN\tH}gu]W?BA�\IE

« J5JLgB?BXfH}]W?bCi`5V�c�CiM�X^Ci`L|�mL\f`5X^\%VNX^CiMN\^V�HIM,\8`�[LAK\^MNCi[5V^E�d£Y5?BV�]NY5\fV,?BV?B`5X^gB[5mL\fV�H ; MN?B\­c�HI`5HIgS¼< VN?bVqC}c�]WYL\�¬}HIgb[5\oCIc�XfCi`L|5m5\f`5X^\KV,XfCiM,\fVqc�CiM'?BA�J5MNCl¬�?B`LhnJ�HIMNV,?B`5hyHI`Lm�[5`Lm5\fM,V,]ZH}`5m5?B`Lh®J3\fMÙ¼c�CiM,A�HI`LXf\IE�d£Y5\·XfCi`L|5m5\f`5X^\®V,XfCiM,\fV�HIM,\n[5VN\^má]WC´M,\fJ5gBHIXf\yHUX^[5MNM,\f`=]±H}mÞYLC@XnA�\^]NY5C@mºc�CIM¹�\f?BhIY5?B`5h¿`5C�m5\fV�?B` H¾¹�CiM,m hiMNHIJ5Y [LVN\fmác�CiM�[5`5m5\^MNV,]WHI`5m5?b`5h5E _a`5X^CiMNJ3CiMNH}]W?b`5h¿]NY5\yXfCi`L|@¼m5\^`5Xf\oV,XfCiM,\fV'?B`=]NC�]WY5?bVJ5M,C@X^\fVNV'M,\fV,[5gb]NV?B`UA�?Bgbmwh=H}?B`5V¯?B`UJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\IE'd£Y5\FmL\fVNX^MN?bJL]W?bCi`CIc£]NY5\±J�HIM,VN?b`5h´HIJ5JLgB?BXfH}]W?bCi`uReHIV1¹�\fgbg�HIVFH ; MN?b\^c8m5\^VNX^MN?BJ@]W?BCI`ºCIc8?BV,VN[5\^VoVN[5M,MNCi[L`5m5?B`LhU[5VN\^Mc�\f\^m ; HIXZà+R+XtH}` ; \'c�Ci[5`5my?B`®v�Y�HIJ@]W\fM Ï E

P�\fXfHI[5V,\¯CIc3]WYL\ ; MNC=HIm�MNHI`5hi\£CIcO?BV,VN[5\^V�HIm5m5M,\fVNV,\fm�]WY5\^MN\8?BV�AF[LXZYKM,C@CiA#c�CiMsc�[L]N[5MN\£¹�CiMNàHI`5mÐ?BA�J5MNCl¬I\fA�\f`=]WVsH}]e¬}HIM,?BCi[LV�gb\^¬I\fgBV^Esd£Y5\�XfCi`@|�m5\f`LXf\£VNX^CiMN\^VsXfHI` ; \�?bAKJ5M,Cl¬i\fm ;=< ¬}HIM,?BCi[5VA�\tHI`5V^R2HI`5m´]WYL\f?BMHIJ5J5gb?BXtH�]W?BCI`5VHIM,\1]WC�Cn`�[5A�\fMNCI[5V']WCngB?bV,]fE « M,\fgB?BH ; gb\ÐV,\^]qCIc�XfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN\^VÐ?bV&VN[5M,\�]NCyY5Hl¬I\KAKHI` < [5V,\fV^Rec�[L]N[5MN\�m5?bMN\fX­]W?bCi`¿HI`5m¿gB\fV,VNCi`LVÐgb\tHIM,`5\fm¿?B`´]WYL?BV]WYL\fVN?bVHIM,\qmL?BVNX^[5VNV,\fm®?B`®v�Y�HIJL]N\fM¯Î@R+v�CI`5Xfgb[5VN?bCi`5V*HI`5m®{�[L]W[5M,\���CIMNà+E

j¤Î

Page 18: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

j��

Page 19: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ��� ��ý�d �úad½þ � ø þ � � ú�ø ý � ú ø�� þ ýÛø ö ý� ö�ú�d ^ ø �

d£Y5\n¬}HIgB[L\nCIc%X^Ci`L|�mL\f`5X^\wVNX^CiMN\^V�gB?B\^Vo?B`º]NY5\f?bM�H ; ?Bgb?b] < ]WC¾?B`Lm5?BXfH}]W\�]NY5\·Xf\^M,]ZH}?B`=] < ]WY5H}]�HJ�HIM!]W?bXf[5gBHIMsJ5YLCi`5\8CiMs¹�CiMNm�?bV�XfCiM,MN\fX­]Wg < XfgBHIVNV,?b|�\^muE « `�?Bm5\fHIg5XfCI`L|�m5\^`5Xf\8A�\^]WM,?BX�¹�Ci[5gbm�J5MN\§¼Xf?bVN\^g < J3Ci?B`=]8]WC�\^¬I\fM < \^MNM,CiMfR�Y5Cl¹�\^¬I\fM'HIXZYL?B\^¬�?b`5hKV,[5XZYUJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\&¹�Ci[5gbm®?bAKJLg < JO\^M,c�\fX­]VNJ3\f\^XZY·MN\fX^Cihi`5?S]W?bCi`uEsd£Y�[5V^R5MWH�]WY5\^M�]WY5HI`�]WM < ]WC1V,Cigb¬I\¯]NY5\J5M,C ; gB\^A CIc2VNJ3\f\^XZYnMN\^XfCihi`L?b]W?bCi`uR]WYL\'hiC=HIg3?BV�]NCom5\^¬I\fgbCiJ·MNC ; [LV,]8XfCI`L|�m5\^`5Xf\&VNX^CiMN?b`5hoA�\^]WYLC@m5V�¹8Y5?BXZY·\­Ý@J5M,\fV,V*X^Ci`L|�mL\f`5X^\Ð?b`HoJ5MNC ; H ; ?bgB?BV!]W?bX%AKHI`5`5\^MfE

d£Y5\FJ5M,C@X^\fV,V%CIc�mL\^¬i\^gBCiJL?B`5hKXfCi`L|5m5\f`5X^\oVNX^CiMN\^V%?BV¯HIà�?B`y]WC�|�`5m5?b`5hKc�\fH}]W[5M,\fV¯XfCiM,MN\fgBH}]W\^m¹8?b]NY�X^CiMNM,\fX­]wM,\fXfCIhi`5?b]N?BCi` Y < J3CI]WY5\^VN?bVUHI`5m�]WYL\f`/X^CiA ; ?b`5?B`Lh½]NY5\fV,\¿c�\fH}]W[LMN\fV·]WC½c�CiM,A HA�\^]WM,?BXw]NY�H}]nX^Ci`=¬i\ < V®XfCi`@|�m5\f`LXf\IE « V·AK\^`=]W?BCI`5\fmuR8]WYL?BV�]NY5\fV,?BVngB?bAK?S]WV�]WY5\Uc�\fH}]W[LMN\fV±c�CIMXfCI`L|�m5\^`5Xf\*VNX^CiMN?b`5h']WC&J5[5M,\fg < HIXfCi[LV,]W?bX�c�\tH}]N[5MN\^VfR�¹8Y5?BXZY�A�\tHI`5V�c�\fH}]W[LMN\fVgb?BàI\�]NY5\8gzHI`Lhi[�HIhi\A�C@m5\^gVNX^CiMN\^VwH}MN\´`5CI]·mL?BMN\^X^]Ng < [LVN\fm�E ²*C¤¹�\^¬I\fM^R]WY5\¾gzH}`5hi[�HIhI\UAKC�m5\^g?B`Lc�CIMNAKH}]W?bCi` ?bV¬}HIgB[5H ; gB\}R�HI`Lm»?b]F?bV1hi\^`5\fMNHIgBg < à�`LC¤¹8`»]NY�H}]Fc�\fH}]W[5M,\fVFmL\fMN?S¬i\^m½c�M,CiA ]WY5\±gBHI`5hi[5HIhi\�A�C�m5\fg?B`@c�CiMNAKH}]W?bCi`»¹�CIMNཹ�\^gBg�E�d£Y�[5VfR*gB\fHl¬�?b`5h�]NY5\wgBHI`5hi[�H}hi\wA�C@mL\fg8?B`Lc�CIMNAKH}]W?bCi`½XfCiA�J5gB\­]W\^g <[5`�[5V,\fm�?bV ; HIm�?BmL\tHLEe_a`5V,]N\tHIm�CIcO[5VN?b`5h']WY5\£gBHI`5hi[�H}hi\�A�C@m5\^g5VNX^CiMN\^V�]WC&hi\f`L\fMWH�]W\8XfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN\^VfR�]WY5\*XfCi`@|�m5\f`LXf\V,XfCiM,\fV�H}MN\8[5VN\^m�]WCÐXfCiA�J5gb\fA�\f`=]�]WY5\*gzH}`5hi[�HIhI\*A�C�m5\fg�?b`Lc�CiMNAKH}]N?BCi`H}]�HÐgBH}]W\^M�V!]ZHIhI\IE�_ßcu]NY5\¯gBHI`5hi[5HIhi\8AKC�m5\^g3V,XfCiM,\fV�¹�\fM,\%[5V,\fm±?b`�X^MN\tH�]W?B`LhÐX^Ci`L|�m5\^`5Xf\'V,XfCiM,\fV^R?b]1¹�Ci[LgBmÞ`5CI] ; \yJ3CiV,VN? ; gB\±]WC¾[5V,\n]WY5\·XfCI`L|�m5\^`5Xf\®VNXfCIMN\fVo]NC�X^CiAKJLgB\fA�\f`=]F]NY5\·gzHI`Lhi[�HIhi\A�C@m5\^g�¹8?b]NY5Ci[L]8V,[��O\fMN?b`5hoc�MNCiA Xf?BM,Xf[5gBHIM�M,\tHIV,Ci`5?B`Lh5E

¬¹��� ���;�}©;¢ ��¢�}¢¤ �� �}©�§R·;¢¤©¡±ö¢ �Õ±$�}�تZ©;µd£Y5\^MN\±H}MN\�A�HI` < ¹�H < VÐ?B`¾¹8Y5?BXZY�Hy¹�CiMNm�gB\­¬i\fg�XfCI`L|�m5\^`5Xf\±V,XfCiM,?B`5hyJ5M,C ; gB\^A XtH}` ; \KHIJ@¼J5M,C=HIXZY5\^muE d£Y5?bVn]WY5\^VN?BV®HIJ5JLMNC=HIXZYL\fV·¹�CiM,m/gb\^¬i\^g&VNXfCIMN?B`Lh½c�M,CiA ]NY5\¾JO\^MNVNJ3\fX­]W?S¬i\�C}c1]WYL\

jlk

Page 20: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

[5`5mL\fMNg < ?B`5hqJ5Y5Ci`L\¯gb\^¬i\^g+VNXfCIMN\fV^Ed£Y5\¯JLY5Ci`5\*gB\­¬i\fg3VNX^CiMN\^V�H}MN\*[5VN\^m�]WCqXtHIgbXf[5gBH}]W\�¹�CiM,m�gB\­¬i\^gc�\tH�]W[5M,\fV1]NY�H}]oH}MN\�[LVN\fmº]NCUm5\^MN?b¬I\±HwX^Ci`L|�mL\f`5X^\nAK\fHIVN[5M,\IEU_a`�]WY5?bVÐ]WYL\fVN?bVfR�M,\^c�\^MN\f`LXf\fVF]NCJ5Y5CI`5\Ðgb\^¬I\fg�VNXfCIMN?B`Lh�HIX­]W[�H}gBg < MN\­c�\fM8]WCK]NY5\qVNXfCIMN?B`LhKCIcs?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIgugzH}`5m5AKHIMNà�V8MWH}]NY5\fM8]WY5HI`J5Y5CI`5\fV]NY5\fA�VN\^gb¬i\^VfEÐd£Y�[LVfRâú+×6��Î@��Ú������fÚ+V,XfCiM,?B`5hnM,\^c�\fM,V]WC±]NY5\À�fÔWÕiÚ��'H}]tR�MWH}]NY5\fM%]NY�HI`´]WYL\[5`5?S]WV£Ci`·¹8Y5?bXZYuR5]WY5\&V,XfCiM,?B`5ho]ZH}àI\fV*J5gBHIXf\^VfE

« V�m5\fV,XfM,? ; \fm ?b`á>@\fX­]W?BCI`�jiE ¶ E ¶ R�gzHI`5mLA�HIM,à�VoMN\fJLMN\fV,\f`=]±Y < J3CI]WY5\^VN?b³f\fm J5Y5Ci`5\ ; Ci[5`5m�¼HIM,?B\fV¯¹8Y5?BXZY ; \fX^CiAK\1\f?b]NY5\fM%?B`=]W\^MN`�HIgeCiM¯]NMWHI`LVN?b]N?BCi`5HIg�]WC±]WYL\FJ5MNCIJOCiV,\fm¾VN\^hiA�\f`=]WV�È Î�Ë�E « `C ; V,\fM!¬IH�]W?BCI`�c�\fH}]W[LMN\£?BVH}VNVNC�Xf?BH}]W\^mo¹8?b]WYo\fHIXZY�gzHI`5mLA�HIM,àq¹8YL?BXZY�XfCi`=]ZH}?B`5VTU{�v£vÞHl¬I\fMNHIhi\fV^RHI`5myCI]NY5\fM8HIX^Ci[5V!]W?BX&?b`Lc�CiMNAKH}]N?BCi`uR=c�M,CiA c�MWH}AK\^V8HIMNCi[L`5mn]WY5\&gzH}`5m5AKHIMNà�VfE

P�\fXfHI[5V,\�\fHIXZY¾J5Y5Ci`L\o?BVhi\^`5\fMNHIgBg < m5\^|�`L\fm ;�< Ci`5g < HKc�\­¹ÛgBHI`5m5AKHIM,à�V^R�]WYL\FgzHI`Lm5A�H}MNàVNX^CiMN?b`5hy?BV'MN\­c�\fM,MN\fm¿]WC®HIVqJ5Y5Ci`5\�gb\^¬i\^g�E�_ßc£Ci`5\�?bVq?b`=]W\fM,\fV!]W\fm�?B`´]WM,[5\�J5Y5Ci`5\�gB\­¬i\^g�V,XfCiM,\fV^R]WYL\oJ5Y5Ci`5\�gb\^¬i\^g�VNX^CiMN\^V&XtHI` ; \omL\fMN?S¬i\^m¾c�M,CiA ]NY5\ogzH}`5m5AKHIMNàyVNX^CiMN\^V&¬�?BH±AK\­]WY5C�m5V&HI`�H}gBC}¼hiCi[LV2]NC8m5\fM,?b¬�?B`5h£]NY5\�¹�CIMNm1gb\^¬I\fg=VNX^CiMN\^V�c�M,CiA/gBHI`5m5AKHIM,à¯V,XfCiM,\fVeHIV2m5\fV,XfMN? ; \^mÐ?b`Ð>@\fX­]W?BCI` ¶ E ¶ E

d£Y5?BVF]NY5\fV,?BVo[L]N?Bgb?B³f\^VÐCI`5g <�; CI[5`5m�HIM < A�C@mL\fgBVqc�CiMFX^Ci`L|�m5\^`5Xf\·V,XfCiM,?B`5h5RH}gb]WYLCi[5hiYº?S]F?bVJ3CiVNV,? ; gb\1]WC·[L]N?BgB?b³f\q]WY5\oX^CiMNM,\fVNJ3Ci`5mL?B`5h·VN\^hiA�\f`=]qAKC�m5\fgbV?B`¾H}m5m5?b]N?BCi`®]WC5R�CiM'?b`U]WY5\oJLgzHIX^\CIcÙR+]WY5\ ; CI[5`5m�HIM < AKC�m5\fgbVfE*D`5g < ]NY5\ ; Ci[5`Lm�HIM < A�C@mL\fgBV£¹�\fM,\F[5VN\^m ; \^XtHI[LVN\1]NY5\1X^[5MNM,\f`=]S Á2Â3ÃÅÄ�Æ3ǾMN\^XfCihI`5?B³^\fM8[5VN\^V¯CI`5g <�; Ci[L`5m�HIM < VNX^CiMN\^VfR+A�H}à�?b`5hF]WYL\fA M,\tHIm5?bg < HIXfX^\fVNV,? ; gb\IE

��Y5?Bgb\1]WYL?BV¯]NY5\fV,?BV'XZY5C�CiV,\fV']WCnm5\^MN?S¬i\F]WYL\1¹�CIMNm¾gB\­¬i\fgsVNXfCIMN\fV'c�M,CiA JLY5Ci`5\ogb\^¬i\^g�VNX^CiMN\^V]WYL\fMN\8?bV�`5CqMN\tH}VNCi`�?b]�Y�HIV�]WC ; \�]WY5?bV�¹�H < Es_ß]�?bV�J3CiVNV,? ; gb\�]WC'J3\fM,c�CIMNAÛ¹�CiMNm�gb\^¬i\^g�XfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN?b`5hй8?S]WY5CI[L]�\­¬i\^M�J3\fM,c�CIMNA�?B`5hqHÐJLY5Ci`5\¯gB\^¬I\fgOHI`�HIg < VN?BV^E�d�C1m5CÐVNC5R�?BV]WCÐgB?BA�?b]s]WY5\8¹�CIMNmgB\­¬i\^g�XfCi`L|5m5\f`5X^\�c�\fH}]W[LMN\fV]NC·V,]WM,?BX­]Wg < ¹�CiMNm¿gB\­¬i\fg�A�\^]NMN?bXfVfR�VN[5XZY�HIV{Â'gb\f`5hI]NY´CIc�]WY5\F¹�CiMNm�RgzH}`5hi[�HIhI\AKC�m5\^guVNX^CiMN\}R3\­]WXKÈ ô Ë�E

ì´ëÓêØëÓê � ���� Ù���s�5 ,���p\fM,?b¬�?B`LhÐ]WYL\¯¹�CiMNmngb\^¬i\^g�V,XfCiM,\fV�c�MNCIA ]NY5\%JLY5Ci`5\gb\^¬I\fg�CI`5\fV�?bV�H1`5H}]W[5MNHIg3\­Ý�]W\^`5VN?bCi`nCIc�]WYL\MN\^XfCihI`5?b]N?BCi`¾J5M,C@X^\fVNV^R�HIV&]WYL\�¹�CiMNm�gB\­¬i\fgM,\fXfCIhi`5?b]N?BCi`¾Y < JOC}]WY5\^VN\fVFHIMN\�gzH}MNhi\^g < Hnc�[5`5X­]W?bCi`CIc�]WY5\�[5`Lm5\fM,g < ?B`5hyJ5Y5CI`5\�gB\^¬I\fg�Y < JOC}]WY5\^VN\fV^En>@?bAK?bgzHIM,g < R3]NY5?BV']WYL\fVN?bV ; HIVN\^VÐ?S]WV¹�CiMNm¿gB\­¬i\^gXfCI`L|�m5\^`5Xf\*VNX^CiMN\^V�gBHIMNhi\^g < Ci`o]WY5\8J5YLCi`5\8gB\­¬i\fg�X^Ci`L|�mL\f`5X^\%VNX^CiMN\^VfR=¹8Y5?bXZYKAKHIàI\^V�]WY5\8J5Y5CI`5\gB\­¬i\^g�VNXfCIMN?B`Lh�`L\fXf\^VNVNHIM < E

_a`¾HIm5m5?S]W?bCi`®]NC ; \^?B`5h±`L\fXf\^VNVNHIM < c�CIM¯¹�CiMNm´gb\^¬i\^gsV,XfCiM,?B`5h±]NY5\fM,\oHIMN\1JOCI]N\f`=]W?BHIg ; \^`5\^|5]NVc�MNCIA ]WY5\ÐJ5Y5Ci`5\ÐgB\­¬i\fg�VNX^CiMN\^V%]WYL\fA�VN\fgS¬i\^VfE*_a`Uhi\f`L\fMWH}g2]NY5\1JLY5Ci`5\ÐgB\^¬I\fg�XfCi`@|�m5\f`LXf\oVNX^CiMN\^VgB\^`5moc�[5M,]NY5\fM?b`5VN?bhiY=]�?B`=]WC']NY5\8XfCi`L|5m5\f`5X^\*c�\fH}]W[LMN\fV^EP�\^],]W\^M�[L`5m5\fM,V,]WHI`5m5?b`5h&CIcO]NY5\£c�\tH}]N[5MN\^V¹8?Bgbg�]NY5\f`½Y5\^gBJ½?B` ; [L?BgBmL?B`5hUA�CiM,\nMNC ; [LV,]�XfCI`L|�m5\^`5Xf\yAK\­]WM,?BXfV1?B`»]WY5\±c�[@]W[5M,\IEº_ß]�?bV�HIgBV,CJ3CiVNV,? ; gb\q]NY�H}]%Hl¬I\fMNHIhi\FJ5YLCi`5\1V,XfCiM,\fV'H}XfMNCIVNV'HI`®[L]N]N\fMNHI`5Xf\1A�H <n< ?B\^gBmw?b`Lc�CiM,A�H}]N?BCi`·H ; Ci[@]

¶ Ê

Page 21: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

]WYL\�XZY�HI`L`5\fg�Ew_ß]F?bV1`5C}]FXfgb\tHIMqY5Cl¹ ]WY5\�Ht¬i\fMNHIhi\±V,Y5Ci[5gbm ; \�?B`=]N\fMNJLMN\^]N\fm»H}`5mº?b]ÐAKH < `5C}]; \�¬i\^M < ¬}HIgb[�H ; gb\�?B`�?b]WV,\fgScÙE¾²¯Cl¹�\­¬i\^MfR�]NY5\nHt¬i\^MWHIhI\nA�H < J5MNCl¬i\n¬}HIgb[�H ; gb\�¹8Y5\^`½[5VN\^má?b`XfCI`��,[5`5X­]W?BCI`º¹8?b]WY�CI]WY5\^MFC ; V,\fM!¬IH�]W?BCI`5VfE´d£Y5?bVÐ]NY5\fV,?BVoXfCIAKJ5[@]W\fV1J5Y5Ci`5\�gB\^¬I\fg�VNXfCIMN\fVoCI`5g <HIV8HI`n?b`=]W\fM,AK\^m5?zH�]W\%V!]W\^J·]NCoXtHIgbXf[5gBH}]W?b`5hй�CiM,mygb\^¬I\fguX^Ci`L|�m5\^`5Xf\&A�\^]NMN?BX^VfR�H}`5mn\­Ý@J5gbCiMN\^V£`5CJ5Y5CI`5\&gB\^¬I\fg2HIJLJ5gB?bXtH}]N?BCi`5V�c�CiM�]WY5\^A®E

ì´ëÓêØëéì î �2���57d£Y5?bV�]NY5\fV,?BV�[5VN\^V�HqMWH}]N?BC&CIc�H}XfCi[5V!]W?bX*V,XfCiM,\fV�HIV�Hqc�[5`5m5HIAK\^`=]ZHIg5c�\fH}]W[5M,\¯C}cuXfCI`L|�m5\^`5Xf\*c�MNCiA¹8Y5?bXZY®AKHI` < CIc�]WY5\&CI]NY5\fM�c�\fH}]W[LMN\fV¯HIM,\'m5\fM,?b¬i\^muE�d£Y5\&AKCiV!] ; HIV,?BX&AK\­]WM,?BX%c�CiM£JLY5Ci`5\&gB\­¬i\^gXfCI`L|�m5\^`5Xf\&?BV�]WY5\%A�H�Ý@?bAF[5A6ÕÇú����­Ön� Í­w ��Í­w�½�T « xÿ¿�J5MNC ; H ; ?Bgb?b] < xö½���� �"!# ¿¯È j Ï Ë�E�d£Y5?BV�AK\­]WMN?bXIR¹8Y5?bXZYw?BV£M,\^c�\^MNMN\^m®]NCKH}V¨q%$'&"(>½"�)�*�"!# ¿WR�?BV8VNY5Cl¹8`®?B`·r��[5H}]W?bCi` ¶ EbjiR5¹8YL\fMN\+���eX^CiMNM,\fV,JOCi`Lm5V*]NCHoJ5MNCIJOCiV,\fm ; CI[5`5m�HIM < XfgBHIVNV*HI`Lm,!# ]WCo]WY5\qHIX^Ci[5V!]W?BX'C ; VN\^M,¬}H}]W?bCi`uE

q%$-&.(>½���� �"!# ¿0/�xö½����1�"!# ¿�/ Jâ½2!# �3��� ¿ßxv½"�)�W¿Jâ½2!# ¿ / J3½4!# �3��� ¿ßxv½"�)� ¿57698:*;=< J3½4!# � � : ¿axö½"� : ¿ ½ ¶ Ebj�¿

r��[5H}]W?bCi` ¶ Ebj·V,Y5Cl¹8V�]NY5\·P�H < \^VK\§ÝLJ5HI`5VN?bCi`ÞCIc¯]NY5\nxö½����1�"!# ¿&¹8YL?BXZY½?BV�H´MWH�]W?BC´C}c*]a¹�CVNX^CiMN\^VfEFd£YL\&q%$-&.(>½����1�"!# ¿£VNXfCIMN\oXtH}` ; \F]WYLCi[5hiY=]&CIc�HIV%]NY5\oMWH�]W?BC�CIc�HCú#ÍÓ��ú����{�Ö�C�fÔ��ÍÓ�&H}`5mÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ"�fÔ��ÍÓ�fR�Jâ½2!# ¿ZE�d£Y5\Ûú#ÍÖ��ú����{�Ö�Õ�fÔ��ÍÖ�fR2J3½>!Ý?� X>@ ¿ßxö½�X>@ ¿ZR�MN\ Þ5\fX^]NVÐYLC¤¹Û¹�\^gBgH·J5MNCiJ3CiV,\fm; Ci[5`5m�H}M < A�C@mL\fg=����H}XfXfCI[5`=]WVc�CiM�]WY5\*HIX^Ci[5V,]N?BX8C ; V,\fM!¬IH�]W?BCI`A!# R=]ZH}à�?b`5h&?B`=]WCÐHIX^XfCi[5`=]�xö½����n¿ZR]WYL\qJLMN?BCIM�J5MNC ; H ; ?bgB?b] < c�CiMB���ßE

d£Y5\´ÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ"�fÔ��ÍÓ�'MN\ Þ5\fX^]NV1Y5Cl¹)¹�\fgbg�]WY5\�À­Á�Â+ÃÅÄuÆ+ÇÞAKC�m5\fgbV'?B`¿hi\f`L\fMWH}gHIXfX^Ci[5`=]Ðc�CIM]WYL\£HIXfCI[5V,]N?BX�C ; VN\^M,¬}H}]W?bCi`uE�r�ÝLJLgB?BX^?b]Ng < R�?b]e?BV�]WY5\�gB?Bà}\fgb?BY5C�C@m&CIc�]NY5\�C ; VN\^M,¬}H}]W?bCi`C!# C�XfXf[LMNMN?b`5h5RHIgbVNCyà�`LC¤¹8`�HIVqJ3½4!# ¿WE « A�H}]NY5\fAKH}]N?BXtH}gec�CiM,AF[5gzH�]W?BCI`´CIc�]NY5\UÔWÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ"�fÔ��ÍÓ�q?bV&VNY5Cl¹8`º?b`r��[�H}]W?bCi` ¶ E ¶ Ri¹8Y5\fM,\ED7ke?BV�]WYL\*`�[5A ; \^M�CIc�V,JO\^Xf?S|�X8AKC�m5\fgbVfRiJâ½2!# �3� : ¿�?BV�]WYL\£gB?Bà}\fgb?BY5C�C@mq]WY�H�]HIX^Ci[5V,]N?BXqC ; V,\fM,¬}H}]N?BCi`F!# C�XfXf[LMNMN\^mwhi?S¬i\^`®]WYL\1XfgBHIVNVG� : ROHI`5m®xö½�� : ¿�?BV8]WYL\ÐJ5M,?BCiM8J5M,C ; H ; ?BgB?S] <CIceXfgBHIVNVE� : E

J3½4!# ¿�/ 698H:*;=< J3½4!# � � : ¿axö½"� : ¿ ½ ¶ E ¶ ¿

d£Y5\%MNHI`5hi\8CIcO¬}HIgB[5\^V�c�CiM�q%$-&.(>½���� �"!# ¿�?bV ; \­]a¹�\^\f`·ÊqHI`5myjiE « ¬}HIgB[5\8X^gBCiV,\*]NCÐÊq?B`5mL?BXtH�]W\fV]WY5H}]8]WY5\^MN\ÐHIMN\qCI]WYL\fM8AKC�m5\^gBV£¹8Y5?BXZYyVNX^CiMN\1HIV£¹�\^gBg�HIV^R3CIM ; \^],]W\^MfR�]WY�H}`I���aR�?B`Lm5?BXfH}]W?b`5hogBCl¹XfCI`L|�m5\^`5Xf\1HI`5mwJ3CI]N\f`=]W?BHIgBg < Y5?bhiYyXfCi`Lc�[LVWH ; ?bgB?S] < E « ¬}HIgb[5\&XfgbCiVN\&]WCyjiR+Ci`·]WY5\qCI]WYL\fM*Y�HI`5muRVN?bhi`5?S|�\fV�]NY�H}]£]NY5\'J5MNCIJOCiV,\fm·A�C@m5\^gJ����VNX^CiMN\^V¯X^Ci`5VN?bm5\fMNH ; g <�; \^],]W\fM�]NY�HI`yHI` < CI]NY5\fM£A�C�m5\fg

¶ j

Page 22: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� : æ1KBL/NM+E�d£YL?BV8?B`5mL?BXtH�]W\fV8HoM,\fhi?bCi`·CIcsgbCl¹/X^Ci`Lc�[5VNH ; ?Bgb?b] < HI`5m·]WY�[5V*Y5?BhIYnXfCi`L|5m5\f`5X^\IE« V,gB?bhiY=]�¬}HIM,?zH}]N?BCi`�CIc3q%$-&.(�R�]NY5\*`5CiMNAKHIgb?B³f\^m�gBCihqgB?bàI\fgb?BY5C�C�moVNXfCIMN\�q s{t|t R�?BV�\f��[�H}g3]NCÐ]WYL\gBCIh�CIc�q%$'&"(6½"�)�*��!# ¿8`5CIMNAKHIgB?b³f\fm ;=< ]NY5\FJ5M,?BCiM¯J5MNC ; H ; ?Bgb?b] < xö½"�)�n¿WE'd£Y5?BV¯VNX^CiMN\}R2HIVVNYLC¤¹8`¾?b`

r��[�H}]W?bCi` ¶ E ô R�JO\^M,c�CiM,AKV�VNgb?BhiY=]Wg < m5?���\^MN\f`=]Ng < c�MNCiA q%$'&"(>½"�)�*�"!# ¿�VN?B`LXf\?S]�?bV ; HIV,\fmnJ5[LMN\fg < Ci`]WYL\ÐH}XfCi[5V!]W?bX'C ; VN\^M,¬}H}]N?BCi`uR+H}V£?b]8?BhI`5CiMN\^V�]WY5\&J5M,?BCiM£JLMNC ; H ; ?Bgb?b] < E

q s{t|t ½"�)�*�"!# ¿�/�gbCihPO J3½4!# � q%� ¿J3½4!# ¿RQ /�gBCIhSO Jâ½2!# �3��� ¿5T698: ;=< J3½4!# �3� : ¿ßxö½�� : ¿ Q ½ ¶ E ô ¿

>@?B`LXf\n]WY5\nJLMN?BCIMoJ5MNC ; H ; ?Bgb?b] < xö½���� ¿Ð?B`º]NY5\·`�[5AK\^MWH}]NCiMo?BVoM,\fA�Cl¬i\fm�R�]NY5\·MWH}]N?BC ; \^c�CiM,\]WYL\ÐgbCih�CiJO\^MWH}]N?BCi`·?bV*`LCKgbCi`5hi\^M£XfCi`5V!]WMNHI?B`5\^m®]NC ; \ ; \­]a¹�\^\f`¾Ê�HI`5m¿jiE�d£Y�[5V8]WY5\qMWH}`5hi\&CIc¬}HIgB[L\fV¯c�CIM¯]WYL\Ûq sZtut MWHI`5hI\Ðc�MNCIAVU�W ]WC±gbCihxö½�X>@ ¿ZEd£Y5\oA�CiM,\ÐJ3CiVN?S]W?S¬i\Ð]NY5\Ûq s{t|t VNX^CiMN\1?BVfR]WYL\qYL?BhiY5\^M�]WY5\&X^Ci`L|�m5\^`5Xf\}E

_a`»HIm5mL?b]W?bCi`¾]WC®]NY5\Àq%$-&.(yHI`5m�q sZtut VNXfCIMN\fV^R�]WY5\�J3½4!# ¿%VNX^CiMN\�HIV1V,\f\^`»?B`¿r���[�H�]W?BCI` ¶ E ¶XtH}`�HIgbVNC ; \�[LVN\fm�HIVÐH·X^Ci`L|�mL\f`5X^\Kc�\tH�]W[5M,\IE�d£Y5?BV'c�\tH�]W[5M,\�?bV&?B`5m5?bXtH}]N?b¬I\FCIc�YLC¤¹ÿ¹�\^gBg�]WYL\HIX^Ci[5V,]N?BXqAKC�m5\^gBV£CIc�À^Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç�HIM,\1H ; gB\']WCKHIX^XfCi[5`=]¯c�CiM£]WY5\ÐHIXfCI[5V,]N?BXqC ; VN\^M,¬}H}]N?BCi`,!# E�d£Y5?bVc�\tH�]W[5M,\�?bV'`5CI]'¬I\fM < [LVN\^c�[Lg�?B`¾m5\^]N\fM,AK?b`5?B`5hnJLY5Ci`5\�gB\­¬i\^g�XfCi`L|5m5\f`5X^\IReY5Cl¹�\­¬i\fM^Rs?S]'XtHI` ; \?B`Lm5?BXfH}]W?S¬i\*CIc�Y5Cl¹�AF[5XZY±]NY5\�q%$'&.(qHI`5m¹q s{t|t V,XfCiM,\fV£XtH}` ; \*]WM,[5V,]N\fmuE�_ß]�XtHI` ; \¯]NY5Ci[5hIY�]�CIcHIVÐÔ��ÎYX��Ë� ÎOÔ��Ci`n]WY5\&X^Ci`L|�m5\^`5Xf\ÐVNX^CiMN\^VfE

« gBCl¹ J3½4!# ¿V,XfCiM,\&?B`5m5?bXtH}]N\fV�J3C�CiM�XfCl¬I\fMWH}hi\ ;�< ]WY5\&À­Á2Â+ÃÅÄuÆ+ǾA�C�m5\fgbVfR@¹8YL?BXZY·XtHI` ; \&HVN?bhi`oCIc3`5Ci`�¼aVNJ3\f\^XZYKV,Ci[5`5mLVfR�`5Ci?BV,\IRiCIM�CI]WY5\^M�H ; `LCiMNAKHIgLX^Ci`5m5?S]W?bCi`5VfE « gBCl¹ÞJ3½4!# ¿�gBCl¹�\^MNV�]WYL\VN?bhi`5?S|�XtHI`LXf\*CIc3q%$'&"('HI`5mCq s{t|t R ; \fXtH}[5VN\*]WY5\^VN\%V,XfCiM,\fV�HIMN\*Ci`5g < AK\fHI`5?b`5hIc�[5g5?Sc�]NY5\%H}XfCi[5V!]W?bXm�H}]WH*cÜHIgbgBV�?b`Ð]WYL\�MNHI`5hi\�CIc�À­Á2Â3ÃÅÄ�Æ3Çf V�H}XfCi[5V!]W?bX�A�C@mL\fgBV^E�{+CIMe\§Ý5H}AKJ5gb\IR}H¯`5CI`@¼aV,JO\^\fXZYoVNCI[5`5m`5CI]8JLMN\^¬�?bCi[5VNg < C ; VN\fM!¬i\^mw?B`n]NY5\]WMNHI?B`5?b`5hFm�H�]ZHoA�H < VNXfCIMN\&JOC�CiM,g < c�CiM ; CI]WYn]WYL\'J5MNCiJ3CiV,\fmA�C@m5\^gHI`5m¿]WY5\UÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚOAKC�m5\fg�EKd£YL?BVqA�H < gB\fHIm¾]WCUH�q%$'&"(·V,XfCiM,\�¹8Y5?bXZYº?BVqHIM!]W?S|�Xf?BHIgBg <Y5?bhiYuR}¹8YL?BXZYF¹�Ci[5gBmo?b`5XfCIMNMN\^X^]Ng < ?B`5mL?BXtH�]W\�H¯Y5?BhiY1XfCi`L|5m5\f`5X^\£?B`1]NY5\�J5M,CiJ3CiVN\^moAKC�m5\fg�E�>�?B`5X^\]WYL\±HIX­]W[�HIg�C ; V,\fM!¬i\fm»JLY5\f`5CIAK\^`�Hw?BVq`5CI]FHIXfX^Ci[5`=]W\^m�c�CiM ;�< À­Á2Â3ÃÅÄ�Æ3Çf VFH}XfCi[5V!]W?bXKA�C@mL\fgBV?b]qXfHI`�`5C}]1J3CiVNV,? ; g <´; \�XfCIMNMN\^X^]fEy>@?BA�?BgBHIMNg < R�H·Y5?BhIY�J3½4!# ¿V,XfCiM,\�?B`Lm5?BXfH}]W\^VqhIC@C�m�H}XfCi[5V!]W?bXXfCl¬I\fMWH}hi\ ;=< ]NY5\&À­Á�Â+ÃÅÄuÆ+Ç¿HIXfCI[5V,]N?BX'A�C@m5\^gBV^R5HI`5mn]NY�[LV*]NY5\c�\tH}]N[5MN\^Vöq%$-&.(oHI`Lm_q s{t|t R�Y5Hl¬I\A�CiMN\'A�\tHI`L?B`5h5E

¬¹�­¬ Z �À�Ø· � ¢GÀ¢� �� �À©�§R·;¢�©¡±ö¢ �Õ±$�}�تZ©;µd£Y5?bV¯]WYL\fVN?bVHIJLJ5MNC=H}XZY5\fV*¹�CiM,mUgB\­¬i\^geX^Ci`L|�m5\^`5Xf\oV,XfCiM,?B`5h�HIV¯HKc�[5`5X­]W?BCI`wCIc�]NY5\q[5`5m5\^MNg < ?b`5hJ5Y5CI`5\&VNXfCIMN\fV*m5\^VNXfM,? ; \fm®H ; C¤¬I\&?B`®>@\fX­]W?bCi` ¶ EbjIEP�\fXfHI[5VN\qCIc�]WY5?bVfRL]NY5\&JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\'CIc�]WYL\¹�CiMNmUgb\^¬I\fg�VNXfCIMN\fV%?BV8hiMN\fH}]Wg < m5\fJ3\f`Lm5\f`=]'Ci`®Y5Cl¹�hiC�C@my]WY5\qJ5Y5Ci`L\1gB\­¬i\^geV,XfCiM,\fV'HIM,\IE8d£Y5?bV]WYL\fVN?bV%AKHIàI\^V¯]NY5\1H}VNVN[LAKJL]N?BCi`y]WY�H�]¯]NY5\1J5YLCi`5\1gb\^¬I\fg�VNXfCIMN\fV%HIMN\qhiC�C@m®\f`5CI[5hiY®]NY�H}]*¹�CIMNm

¶i¶

Page 23: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

gB\­¬i\^g�VNXfCIMN\fV*XtH}` ; \&VN[5X^Xf\fV,V,c�[5gbg <·; H}VN\fmyCi`·]WY5\^A®E

ì´ëéì´ëÓê î �2���57« V�A�\f`=]N?BCi`5\^muRI]NY5\�¹�CIMNmogB\­¬i\^g5VNX^CiMN\^V�H}MN\�m5\^MN?S¬i\fmoc�M,CiA#]NY5\�J5YLCi`5\£gB\­¬i\^g5VNX^CiMN\^VØq sZtut RIJ3½4!# ¿ZRHI`5m=q%$'&.(·m5\fV,XfMN? ; \^m½?B`»>�\fX^]N?BCi`V'�E ¶ ESjiE®d£Y5\fM,\·HIMN\KVN\^¬I\fMNHIg�¹�H < VF]WCUHI`�HIg < ³^\K]NY5\±J5Y5CI`5\gB\­¬i\^g�V,XfCiM,\fV%HI`5mwmL\fMN?S¬i\ÐH�¹�CiMNm®gB\­¬i\fg2V,XfCiM,\qc�M,CiA ]WY5\^A®E�d£Y5\ ; HIVN?bXq?bm5\tH�?B`·]WYL?BV£]WY5\^VN?bV¯?bV]WY5H}]]WY5\8XfCIgBgB\^X^]N?BCi`FC}c�]WYL\*JLY5Ci`5\8gB\­¬i\^g3V,XfCiM,\fV¹8Y5?BXZY�cÜHIgbg@¹8?b]NY5?B`�H'Y < JOCI]NY5\fV,?B³^\fm�¹�CiMNmKHIM,\MN\�Þ�\fX­]W?S¬i\�CIc�Y5Cl¹)¹�\fgbg�]WY5\�Y < JOC}]WY5\^VN?B³^\fm�¹�CiM,m�XfHI`ºHIX^XfCi[L`�]qc�CiM]NY5\�H}XfCi[5V!]W?bX�\­¬�?Bm5\^`5Xf\}Ed£Y5\ ; \^]N]N\fMF]NY5\yHIXfCi[LV,]W?bXn\^¬�?BmL\f`5X^\y?bVoVN[5JLJOCiM!]W\^m ;=< HUY < JOC}]WY5\^VN?B³^\fmÞ¹�CiM,muR]WY5\nY5?bhiY5\^M]WYL\1XfCI`L|�m5\^`5Xf\1]NY�H}]*]WY5\&¹�CiMNmw¹�HIV¯?B`®cÜH}X^]¯XfCiM,MN\fX­]tE8d£Y5\ÐXfCiM,MN\fV,JOCI`5m5?B`LhK¹�CiMNmUV,XfCiM,\1XfHI`; \y\§Ý@J5MN\^VNVN\^m A�H�]WY5\^A�H}]N?BXfHIgBg < H}V�r��[�H}]N?BCi` ¶ E � R�¹8YL\fMN\_q%[�lnm]\±?bVF]WY5\yXfCi`@|�m5\f`LXf\wV,XfCiM,\c�CiM*]WY5\1¹�CiM,muE7g�k�½4!# <>^ !#9_ ^a`a`a`�^ !# s � bdc4e2fh¿�?BV%H�c�[5`5X­]W?BCI`UCIc�]WYL\oHIXfCI[5V,]N?BXFA�\tHIV,[5MN\^AK\^`=]WVg!# �aR]WYL\F`�[5A ; \fM%C}cJ5Y5Ci`5\^V%¹8?b]NY5?B`y]WY5\ÐY < J3CI]NY5\fV,?B³f\^m´¹�CiM,mihsR�HI`5mw]NY5\FY < JOCI]NY5\fV,?B³^\fm´J5Y5CI`5\XfgBHIVNV,\fVG�)��E

q%[6lpm]\j/ g�k�½4!# <�^ !#9_ ^a`a`�`�^ !# s �3� <�^ � _ ^a`a`�`�^ � s ¿ ½ ¶ E � ¿P < ¬}HIM < ?B`5h%]NY5\�c�[5`5X­]W?bCi`Ûg�k§RIm5?z�O\fM,\f`=]�A�\^]WYLC@m5Vec�CiM�XfCIA ; ?B`L?B`5h*]WY5\�JLY5Ci`5\£gb\^¬i\^g5VNX^CiMN\^V

XtH}` ; \Ð\­Ý@J5gBCIMN\fm�E&>@\^¬I\fMNHIgJg�k£c�[L`5X^]N?BCi`5V%HIMN\1\­Ý@J5gBCIMN\fmw?B`w]NY5?BV*]WY5\^VN?BV^R�J5M,?BAKHIMN?bg < c�C�Xf[LVN?B`LhCi`yHIM,?b]WYLAK\­]W?BX¯HI`5m·hi\^CiA�\^]WM,?BXA�\tH}`5VfE�d£Y5\&AKH}]WYL\fAKH}]W?bXtHIg+m5\^VNXfM,?BJL]N?BCi`·CIc2]NY5\&HIMN?S]WY5A�\^]N?BXA�\tHI`�q%&*$#?BVqVNYLC¤¹8`»?b`�r��[�H}]N?BCi` ¶ E�'�Re¹8Y5\^MN\kDml�?bVq]NY5\�`�[5A ; \^MÐCIc�gzHI`5mLA�HIM,à�Vq¹8?S]WY5?b`]WYL\8¹�CiM,muR�q?(x½����1�"!#9n ¿e?BV�]WY5\8J5YLCi`5\*gB\^¬I\fg�X^Ci`L|�m5\^`5Xf\¯VNX^CiMN\8c�CiM�]WYL\do�]NYKgBHI`5m5AKHIM,àÐhi?S¬i\^`K]WYL\HIX^Ci[5V,]N?BX'\­¬@?bm5\f`LXf\p!#9n H}`5mwHoJ5M,CiJ3CiVN\^m®A�C@mL\fgJ� n E

q%&q$�½4!# <�^ !#9_ ^a`�`a`�^ !#9n ^ � <�^ � _ ^a`a`a`�^ � n ¿�/ jDml 6=rHn ;=< q?(>½�� n ��!#9n ¿ ½ ¶ E�'x¿>@?BA�?BgBHIMNg < ROr���[�H�]W?BCI` ¶ E Ï mL\fVNX^MN? ; \^VÐ]WYL\KAKH}]WYL\fAKH}]W?bXtHIgem5\fV,XfMN?bJL]W?bCi`¿CIc�]NY5\KhI\fCiA�\^]NMN?BX

A�\tHI`�qtsq$*Eqts*$¨½4!# <>^ !#9_ ^a`a`a`�^ !#9n ^ � <�^ � _ ^�`a`a`�^ � n ¿�/�u0vw jDml 6=rHn ;=< gBCIh+Èuq?(>½"� n �"!#9n ¿ßËyxz

½ ¶ E Ï ¿

« V'V,CiAK\1VNXfCIMN\fVqHIM,\F?B`L?b]W?BHIgBg < ?b`�Î@��Î+ØaÚ��yiÕ�Í�w�Ö�×xÊÛw�Ô¯V,J�HIXf\�½ q%$-&.(�¿ZR�H}`5m´CI]WYL\fMNV'?b`»Ú��yiÕiØÍ­w�ÖÜ×xÊÛw�Ô�V,J�HIXf\7½ q sZtut ¿WRi?b]�?BV�?bAKJ3CiM,]WHI`=]s]NY�H}]�]WYL\£AK\fHI`5?B`LhCIc+]WY5\*HIM,?b]NY5AK\­]W?bX�HI`Lm�hI\fCiA�\^]NMN?BXA�\tHI`5V*?BV8¹�\fgBg2m5\­|�`5\^muE8d£Y5?BV8]WY5\^VN?bV%MN\­c�\fM,V¯]WCKHIgbg2Hl¬I\fMNHIhi\fV%?B`·]WY5\}Î@��Î+ØaÚ��yiÕ�Í�w�Ö�×xÊÛw�Ô£VNJ�HIX^\

¶Iô

Page 24: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

HIVqÕ�Í­w�ÖÜ×xÊÀ�fÖHw�Ô7ÊÀ�WÕ�Î[�­R�H}`5mwH}gBguHt¬I\fMWH}hi\fV*?B`n]WYL\�Ú��yiÕ�Í­w�Ö�×xÊÛw�Ô�VNJ�HIX^\1H}V¨yx���ÊÀ�fÖHÍ­w�Ô7ÊÀ�WÕ�Î[�­Ed£Y5\Ð]a¹�C�A�\tH}`5V8Y�Ht¬i\1mL?BV,]N?B`5X­] ; \^Y�Ht¬�?BCiM,V¯m5\^JO\^`5m5?b`5hKCI`y]NY5\Ð[L`5m5\fM,g < ?B`LhKV,XfCiM,\fVfE�d£Y5\

hi\^CiAK\­]WM,?BX£A�\tHI`�?BV�¹�\fgBg�V,[5?b]N\fm�c�CiM�\fA�J5Y�HIV,?B³^?B`5h&VNAKHIgbg5?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIgL¬}HIgB[L\fVfEsd£Y5\¯hI\fCiA�\^]NMN?BXA�\tHI`®HIgBgbCl¹8V8H�V,A�HIgbgu¬}HIgB[5\]NCKJL[5gBg�m5Cl¹8`w]NY5\qHt¬i\fMNHIhi\qc�CiM*HI`®\^`=]W?BM,\q¹�CiM,mwA�CiMN\'V,CK]WY5HI`HI`yHIM,?b]WYLAK\­]W?BX¯AK\fHI`uE{�CiM�\§ÝLHIAKJLgB\IRLHF¹�CiM,mn¹8Y5?BXZYyXfCi`=]WHI?B`5V£CI`5\'CiM�]a¹�C�gbCl¹/J5YLCi`5\'gB\­¬i\^gVNX^CiMN\^Vй8?bgBg�Y�Ht¬I\�H·MN\^VN[5gS]W?B`Lh®hi\^CiA�\^]WM,?BXoA�\tHI`´¹8Y5?bXZY�?bV&¬I\fM < gbCl¹&E±D`¾]WY5\�CI]WYL\fMqY�HI`5muRHI`ÞHIM,?b]WYLAK\­]W?BX�AK\fHI`»¹�Ci[LgBm ; \·gb\fVNV�V,\f`5V,?b]W?S¬i\n]WC¾Ci`L\yCIMF]a¹�C�gBCl¹:¬}HIgb[5\nVNX^CiMN\^VfE½_a`áHI`HIM,?b]WYLAK\­]W?BX¯AK\fHI`yH�V,?B`5hIgB\gbC¤¹�VNX^CiMN\&Y�H}V*CI`5g < H�V,A�HIgbg�?bAKJ�H}X^]tR@\fV,JO\^Xf?zH}gBg < ?bc�]WYL\q`�[5A ; \^MCIc�JLY5Ci`5\¯gB\^¬I\fg3VNX^CiMN\^V�]WC ; \¯Ht¬i\fMNHIhi\^mn?BVgzHIM,hi\IE « ; \f`5\­|5]�C}cu]WY5\%HIMN?S]WY5A�\^]N?BX£A�\tHI`K?BV]WY�H�]?b]&?bV'gB\^VNV&VN\^`5VN?S]W?b¬I\o]WCyVNAKHIgBgeCi[L]Wgb?B\^MNVfR2H}`5m¿]NY�[5Vq¹8?bgBg ; \�A�CiMN\o?b`5m5?BXfH}]W?S¬i\oCIc�]WYL\KHt¬I\fMWH}hi\H ; ?bgB?S] < CIc�]WYL\�À­Á2Â3ÃÅÄ�Æ3ǽA�C@m5\^gBV]NCwHIX^XfCi[L`�]&c�CiM']NY5\�HIXfCi[LV,]W?bX�C ; VN\^M,¬}H}]N?BCi`5V^E�P�\fXtH}[5VN\�CIc]WYL\f?BM[5`L?B��[5\ ; \^Y�Ht¬@?bCiMNV ; CI]WY�]WYL\%HIM,?b]NY5AK\­]W?bX£HI`5mKhi\fCiA�\^]NMN?bX£AK\fHI`5VCIc3q%$'&.(&HI`5mÀq sZtut HIM,\[5V,\fmUH}V8c�\fH}]W[LMN\fV^E

_a`ºHImLm5?b]N?BCi`´]WC·]WYL\KH ; Cl¬i\KAK\fHI`5V&VN\­¬i\^MWHIg�CI]WYL\fM&c�\tH}]N[5MN\^Vq¹�\fM,\KJ5M,CiJ3CiVN\^muE·>�]WHI`5m�HIM,mm5\­¬@?BH}]W?bCi`5VB{|$'&"(�HI`Lm}{ s{t|t R�c�CiM£]WY5\Kq%$'&"(�H}`5m;q s{t|t V,XfCiM,\fV^R�HIM,\Ð[LVN\fmUHIV¯?b`5m5?bXtH}]NCiMNV�]NCKY5Cl¹]WYL\ÐA�\tHI`LV¯V,Y5Ci[5gbm ; \Ð?b`�]N\fM,J5MN\­]W\fm�E�d£Y5\fV,\FV,]WHI`5m�H}MNmwmL\^¬�?zH}]N?BCi`LVfR+VNY5Cl¹8`U?b`®r��[�H}]N?BCi` ¶ E ÎHI`5mnr��[�H}]N?BCi` ¶ EQ�LR5HIMN\CI`5g < [5V,\^c�[5g�?b`±XfCi`(�,[5`5X^]N?BCi`±¹8?S]WY±]NY5\'AK\fHI`nVNX^CiMN\^VfE�{�CiM�\§ÝLHIAKJLgB\IRH¾Y5?BhiYáHIM,?b]WYLAK\­]W?BX�AK\fHI` H}gBCi`5h´¹8?S]WYáH�gBCl¹ V,]ZH}`5m�HIM,m m5\­¬@?BH}]W?bCi`»¹�CI[5gBmÞY�Ht¬i\wH¿Y5?bhiY5\^MXfCI`L|�m5\^`5Xf\�]NY�HI`�H%Y5?bhiYFH}MN?b]NY5A�\^]W?bX�A�\tH}`1¹8?b]NYoH%Y5?bhiYFV,]WHI`5m�H}MNmFm5\­¬�?zH}]N?BCi`uE�_a`F]WYL\�c�CiMNA�\fMXtH}VN\IRe]WY5\KgBCl¹)V!]ZHI`5m5HIMNmºmL\^¬�?zH}]N?BCi`¾]WMNHI`5V,gzH}]N\fV&]WCwV,XfCiM,\fV ; \f?b`5hyXfgBCIVN\�]WCw\fHIXZYºCI]NY5\fM^Rs]WYL\A�\tHI` ; \f?B`LhoY5?BhiYn]NMWHI`5V,gzH}]N\fV�]NC�]NY5\'VNX^CiMN\^V ; \f?b`5hoY5?bhiYuRL¹8Y5?bXZY®A�\tH}`5V�]WY�H�]*HIgBg3]WY5\&VNX^CiMN\^VHIM,\�YL?BhiYuEo_a`¿]WY5\�gBH}]N]N\fM'XtH}VN\IR2]WYL\�YL?BhiY¾V,]WHI`5m�H}MNm¿m5\^¬�?zH�]W?BCI`¿A�\tH}`5V']WY�H}]&]NY5\�VNXfCIMN\fVÐHIM,\¹8?BmL\fg < m5?BV,JO\^MNV,\fmuR=]WY�[5V?S]�?BV�m5?� �Xf[5gS]�]WC&VWH < ?Sc+]WY5\£A�\tHI`�?bV�Y5?BhIY ; \fXfHI[5V,\*C}cuH%c�\­¹ Ci[L]NgB?b\fMNVCiMq?bc�]NY5\�V,XfCiM,\fV1¹�\fM,\±?B`Lm5\f\^mºXfCi`LVN?BV!]W\^`�]Ng < Y5?bhiYuE®µ&\^`5\fMNHIgBg < ReHwgBCl¹ V!]ZHI`Lm�HIMNm�m5\^¬�?zH�]W?BCI`AKHIàI\^V8]NY5\'¹�CIMNmygB\^¬I\fg2A�\tHI`·VNX^CiMN\^V¯A�CiM,\MN\^gB?zH ; gB\}E{|$'&"(m/,{J½nq%$'&.(�¿0/ r�~ q _$'&"(a� UºrUÈuq%$'&"(¤Ë _ ½ ¶ E Îx¿

{ s{t|t /�{J½ q sZtut ¿0/ r ~ q _s{t|t � Uºr´È q sZtut Ë _ ½ ¶ EQ�Ë¿D%]WY5\^Mu¹�CiM,mÐgb\^¬I\fgIc�\fH}]W[5M,\fV�J5M,CiJ3CiVN\^m1HIM,\�¬}HIMN?bCi[5VuA�?B`5?bAF[5A V,XfCiM,\fVfE � HIA�\fg < R(q%$'� s�� $'&.(@R

q%$'� s��Ës{t|t H}`5mUH�VNgb?BhiY=]8¬}HIMN?BH}]W?bCi`nCIcs]NY5\¾q%$'� s2� $-&.(F]WYL\²q%$'� s�� $'&.( � � s�� E�d£YL\1AKH}]WY5\^A�H�]W?BXfHIgMN\^J5MN\^VN\^`�]WH}]W?bCi`5V�CIcu]WYL\fVN\¯VNX^CiMN\^V£HIMN\*?B`�r��[�H}]W?bCi` ¶ E kLR�r��[�H}]W?bCi` ¶ EbjlÊqHI`5m�r���[�H�]W?BCI` ¶ ESjijiR¹8Y5\^MN\�Ko?BV±]NY5\´gzHI`Lm5A�H}MNàÞHI`5mF� ?bV�]WYL\´VN\^]yCIcÐHIgbg%gBHI`5m5AKHIMNà�V�¹8YL?BXZY�HIMN\´?b`�]N\fM,`�HIg¯]NCVN\^hiA�\f`=]WV^E

q%$-� s2� $-&.(�/�AK?b`� Èuq%$'&.(>½"K�¿�Ë ½ ¶ E kË¿

¶ �

Page 25: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

q%$-� s��ËsZtut /�AK?b`� Èuq s{t|t ½.K�¿�Ë ½ ¶ ESjlÊ>¿

d£Y5\Àq%$-� s2� $-&.( � � s�� m5?z�O\fM,V'c�MNCiA q%$'� s2� $-&.(±Ci`Lg < ?b`¾]NY�H}]&]WYL\Àq%$'� s2� $-&.( � � s�� Ci`5g < XfCi`�¼VN?bm5\fM,V%gBHI`5m5AKHIMNà�V8¹8Y5?BXZYUHIMN\q?B`=]W\^MN`�H}g�]NC�VN\^hiA�\f`=]WV^E¯d£Y5?bV¯c�\fH}]W[5M,\й�HIVH}m5m5\fm ; \^XtHI[5V,\F?b]hi?S¬i\fV&?b`5VN?bhiY=]&?B`=]WC·Y5Cl¹Û¹�\fgbg�]WY5\�V,\fhiA�\f`=]WV&]WYL\fA�VN\fgS¬i\^VÐH}MN\�VNX^CiMN?b`5h5E�>@?b`5Xf\�Ci`5g <U; Ci[5`5m�¼HIM < VNX^CiMN\^V�HIMN\n[5V,\fmuR�]WY5\nV,\fhiA�\f`=]�?B`=]N\fMN`5HIg ; Ci[5`5m�H}M < V,XfCiM,\fV�HIM,\±]WY5\·XfgbCiVN\^V,]o]NY5?B`5hU]NCVN\^hiA�\f`=]WV*VNX^CiMN\^VfE

q%$'� s2� $-&.( � � s�� /�A�?B`����� È q%$-&.(6½"Ké¿ßË ½ ¶ ESjij�¿

d£Y5\wA�?B`L?BAF[5A VNX^CiMN\^V±HIM,\®V,?BA�?BgzH}M1]WC¾]WY5\®V,]WHI`5m�HIM,m m5\­¬�?zH}]N?BCi`ÞVNX^CiMN\^V�?B`½]WY5H}]K]NY5\ <AKH < `LCI]*Y�Ht¬i\1A1[5XZYUA�\tHI`5?b`5h�?B`·]WY5\^AKV,\fgS¬i\fV ; [L]¯?B`yXfCi`(�,[5`5X^]N?BCi`y¹8?b]NYy]NY5\ÐA�\tH}`wVNX^CiMN\^V]WYL\ < XtHI`�J5MNCl¬I\�¬}HIgB[�H ; gB\}En{�CiM&\­ÝLHIA�J5gB\}ReY�Ht¬�?B`LhUH®YL?BhiY�HIMN?S]WY5A�\^]N?BXoA�\tHI`¾¬}HIgB[5\KHI`5m�HY5?bhiY�Å,A�?B`5?bAF[5A}Ôy¬}HIgb[5\±?BVFHUVN?BhI`º]WY�H}]o]NY5\·HIX^Ci[5V,]N?BX±\­¬�?Bm5\^`5Xf\·?BVй�\^gBg�AKH}]WXZYL\fm»]WC´]WYL\Y < JOCI]NY5\fV,?B³^\fmK¹�CiM,muE�>@?BA�?BgBHIMNg < H'gBCl¹ hI\fCiA�\^]NMN?BX�AK\fHI`�VNXfCIMN\¯HIgBCi`Lh¹8?b]WY�H'MN\^gzH}]N?b¬I\fg < Y5?BhIYÅ,A�?B`5?bAF[5A}ÔÐV,XfCiM,\'?B`5mL?BXtH�]W\fV�]WY�H}]£]NY5\'gBCl¹ hi\^CiAK\­]WM,?BX%A�\tH}`n?BV�`5C}]8m5[5\]WC�HFV,?B`5hI[5gzHIM�gBCl¹J5Y5CI`5\&gB\^¬I\fg2VNX^CiMN\ ; [@]¯MNH}]WYL\fM*H�V,\^]*CIceV < V,]N\fAKH}]W?bXtHIgbg < gBCl¹/JLY5Ci`5\qgB\­¬i\fg�V,XfCiM,\fV¯HIXfM,CiVNV8]WYL\\f`=]N?BMN\&[L],]W\^MWHI`5X^\IE

d£Y5\8Ht¬i\^MWHIhi\'ÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚlA�C@mL\fg�VNXfCIMN\£J��K?BVsHIgBV,C[5VN\^m�HIV�H¯c�\fH}]W[5M,\IEed£Y5\£J��±X^CiMNM,\fV,JOCi`Lm5V]WC¯]WY5\£H}MN?b]NY5A�\^]W?bXAK\fHI`1CIc�]NY5\�J3½4!# ¿ZRI¹8YL?BXZYom5\^VNXfM,? ; \fVs]NY5\£Ht¬i\^MWHIhI\£H ; ?bgB?b] < CIc�]WY5\�À^Á2Â+ÃÅÄuÆ+ÇA�C@m5\^gBV�]NC�H}XfXfCI[5`=]*c�CIM�]WY5\qHIX^Ci[5V,]N?BX&C ; V,\fM!¬IH�]W?BCI`5V£?B`yHF¹�CIMNmuE

d£Y5\wgBHIV,]�]a¹�C�c�\fH}]W[5M,\fV�¹8Y5?BXZY HIMN\y[5V,\fm HIM,\7D sa� opi � HI`5m�DB(>�­l s o iWE ��Y5?Bgb\±]WY5\^VN\®]a¹�CHIM,\�CI`5g < ?b`5m5?bMN\fX­]Wg < Hnc�[5`5X^]N?BCi`¾CIc�]WY5\KHIX^Ci[5V,]N?BX�\^¬�?bm5\f`5X^\IR�]WY5\ < XtHI` ; \�X^CiMNM,\fgzH�]W\fm¾¹8?b]NYXfCIMNMN\^X^]N`5\fV,VfEAD s�� o i � ?bV1]WYL\n`�[LA ; \^MoCIc*XfCiA�J3\^]W?b`5hUY < JOC}]WY5\^VN?BV�Ci`»]NY5\;Î+Ø�����­Ö�gb?BV,]fE¾d£Y5\c�\^¹�\fM�Y < JOC}]WY5\^VN\fV�]WYL\fMN\·H}MN\IR�]NY5\ ; \­]N]N\fMF]WYL\ S Á2Â+ÃÅÄuÆ+Ç AKC�m5\^gBVFH}MN\nm5Ci?b`5h´H}]�A�C�m5\fgb?B`5h]WYL\1HIX^Ci[5V!]W?BX&\­¬@?bm5\f`LXf\IE£d£YL?BV*?BV8VN?bAK?bgzHIM�]WC�]WY5\�ÔWÕiÖßÔ^×�ØÙÕiÚÅÚ@AKC�m5\^guVNX^CiMN\ÐAK\^`�]N?BCi`L\fmy?B`w>@\fX§¼]W?bCi` ¶ ESjiE ¶ E�DE(>�l s o i?BV£HIX­]W[�H}gBg < ]NY5\'`�[5A ; \fM£CIc�gzH}`5m5AKHIMNà�V�¹8?S]WY5?b`±\tHIXZY·¹�CiMNmuE�d£YL\fMN\&?bV£HXfCIMNMN\^gzH}]N?BCi` ; \^]a¹�\f\^`�]WY5\*gB\^`5hI]NYKCIc�H&¹�CiMNm�HI`5m�]WY5\*gB?bàI\fgb?BY5C�C�m1]WY�H�]�]NY5\¯¹�CiM,m�?BVX^CiMNM,\fX^]Ng <Y < JOCI]NY5\fV,?B³^\fmuE/µ&\^`5\fMNHIgBg < R�gBCi`5hI\fMo¹�CIMNm5V�HIMN\®AKCiM,\yHIXfCi[LV,]W?bXtHIgbg < mL?BV,]N?B`5X­]�]WY�HI`áVNY5CIM,]W\^MCi`5\^VfR5]NY�[LV*]NY5\&XZY�HI`5X^\ÐCIceXfCI`Lc�[5VN?bCi`y?BV£AF[5XZYyVNAKHIgbgB\fM�c�CiM£gBCI`5hi\fM�¹�CiM,m5VfE

dsH ; gB\ ¶ ESj1?BV*H�XfCiA�J5gB\­]W\qgB?bV,]8CIc�c�\fH}]W[LMN\fV¯[5VN\^mwc�CiM£]WYL\й�CiMNmUgb\^¬I\fg2XfCi`@|�m5\f`LXf\F\­¬IH}gB[�H�¼]W?bCi`n]ZHIV,à+E

¶ '

Page 26: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

< ãË+Lòlï2ç}ã �nã�éZ!Iç�íÅðeòlí�æ �q��$'&"( « MN?b]NY5A�\^]W?bXA�\tHI`·CIc�]WY5\7q%$'&"(1VNX^CiMN\^Vq �sZtut « MN?b]NY5A�\^]W?bXA�\tHI`·CIc�]WY5\7q s{t|t VNXfCIMN\fVq r$'&"( µ'\fCiA�\^]NMN?bXAK\fHI`·CIc�]WY5\7q%$'&"(1VNXfCIMN\fVq rsZtut µ'\fCiA�\^]NMN?bXAK\fHI`·CIc�]WY5\7q sZtut V,XfCiM,\fVJ � � ÕiÖ�Ô^×�ØÙÕiÚÅÚ�AKC�m5\fg�VNXfCIMN\q%$'� s�� $'&"( Tw?b`5?BA1[5A q%$'&.(FVNX^CiMN\&?b`·]NY5\'¹�CIMNmq%$'� s�� $'&"( � � s�� onm s & t Tw?b`5?BA1[5A:?b`=]W\fM,`�HIg2q%$'&"(ÐVNX^CiMN\q?B`n]NY5\'¹�CiM,mq%$'� s��Ës{t|t Tw?b`5?BA1[5A q s{t|t VNX^CiMN\q?B`±]NY5\'¹�CiM,mD s�� o i � � [5A ; \fM£CIce[L]N]N\fMNHI`5Xf\^V%Ci`¡Î+Ø�����­Öugb?BV!]{|$'&"( >�]WHI`5m�H}MNm·m5\^¬�?BH}]W?bCi`·CIcfq%$'&.({ sZtut >�]WHI`5m�H}MNm·m5\^¬�?BH}]W?bCi`·CIcfq s{t|tDE(>�l s o i � [5A ; \fM£CIcegzHI`Lm5A�H}MNà�V£?B`n¹�CiMNm

deH ; gb\ ¶ ESj� « XfCiA�J5gB\­]W\'gb?BV,]�CIce¹�CiM,m®gb\^¬i\^g�c�\tH}]N[5MN\^V*[LVN\fmyc�CiM£XfCI`L|�m5\^`5Xf\qVNX^CiMN?b`5h5E

ì´ëéì´ëéì � 9:0&�!�e9 �����L�s�5 ,���d£Y5\8HIX­]W[�H}gL?BA�J5gb\fA�\f`=]ZH}]N?BCi`qCIc+]WYL\£AK\fHI`5V�[L]N?Bgb?B³f\^V�HV,gB?BhIY�]Ng < A�C@mL?b|�\^m1c�CiMNA#CIc+]WYL\£r���[�H¤¼]W?bCi` ¶ EQ'@E « V�VNYLC¤¹8`�?B`�{e?Bhi[5M,\ ¶ ESjiRi]NY5\�|�MNV!]�HI`5mogBHIV,] ; Ci[5`Lm�HIMN?b\fV�C}cO\fHIXZY�¹�CiM,m�HIMN\�V,Y�HIM,\fm¹8?b]NY±HIm(�NHIXf\^`�]�¹�CiM,m5VfE�P�\^XtHI[LVN\%]NY5\fV,\ ; CI[5`5m�HIM,?B\^V�HIM,\%VNY5HIMN\^muR@]NY5\ < HIMN\¯[5VN\^mn?B`KXtHIgbXf[5gBH}],¼?B`Lh]WY5\�¹�CiMNm�gb\^¬i\^g5VNX^CiMN\^V�c�CiM�Hhi?S¬i\f`o¹�CiMNm�HIV�¹�\fgbg�HIVs]NY5\�¹�CiMNm5VJ5M,\fX^\fm5?b`5hqHI`5moc�CigBgbCl¹8?B`5h]WY5H}]£¹�CIMNmuE

d£Y5\8|�MNV!]�H}`5mKgBHIV,] ; Ci[5`5m5HIM < C}c�\fHIXZYK¹�CiMNmKHIM,\8¹�\f?bhiY=]W\^m ;=< H'Y�HIgbc3]WCÐHIX^XfCi[5`=]c�CiM�]WYL\VNY5HIMN\^m ; Ci[5`5m5V^E�d£Y5?bV*hI?b¬i\^V¯\^��[�HIg�¹�\^?BhiY=]*]WC�\tHIXZY®gzHI`Lm5A�H}MNà�V,XfCiM,\1H}XfMNCIVNV8]WY5\q\f`=]W?bMN\&[L]!¼]W\^MWHI`LXf\IE�>@?B`5X^\�]NY5\�]a¹�C ; Ci[5`5m�H}MN?B\^VsH}MN\�¹�\f?bhiY=]W\^m ;=< H*Y�HIgbcÙR¤]WYL\�m5\^`5CiA�?B`�H}]NCiM�]W\^MNA�CIc�]WYL\A�\tHI`±A1[5V,]8H}gBVNC ; \mL\fXfM,\fA�\f`=]W\^m ;=< Ci`5\}E�r���[�H�]W?BCI`5V�r��[�H}]W?bCi` ¶ ESj ¶ HI`Lmnr���[�H�]W?BCI` ¶ Ebj ôm5\^VNXfM,? ; \�]WY5\�HIX^]N[�HIgL?bAKJLgB\fA�\f`=]WH}]W?bCi`uRl¹8Y5\fM,\BD+lÐ?BVs]NY5\�`�[5A ; \fM�C}cOgBHI`5m5AKHIM,à�V�¹8?b]NY5?B`q]WY5\}R¹�CiMNm�?B`5X^gB[5m5?b`5h±]WYL\ ; Ci[5`Lm�HIM < gzHI`5mLA�HIM,à�VfR�HI`5mFq%$-&.(>½������ n ��!#9n ¿H}`5m�q s{t|t ½"�)��� n �"!#9n ¿%HIMN\o]WYL\VNX^CiMN\^V*c�CIM£gzHI`5mLA�HIM,àko3Eq �$'&.( / jDml�U j��� Ê ` 'ÿ½Wq%$-&.(>½������ < �"!# < ¿�� q%$'&"(>½"�)��� 6�r �"!# 6=r ¿Ñ¿�� 6=r � <Hn ; _ q%$'&.(>½������ n �"!#9n ¿.�� ½ ¶ ESj ¶ ¿

¶IÏ

Page 27: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Segment Bound

Word Bound

Shared Boundary(Landmark)

Word n-1 Word n+1Word n

Landmarks

{s?bhi[5MN\ ¶ Ebj�Â�P�CI[5`5m�HIM < gzHI`Lm5A�H}MNà�V�¹8Y5?BXZYycÜHIgBg ; \­]a¹�\^\f`w]a¹�C�V,\fhiA�\f`=]WV¯HIM,\qV,Y�HIM,\fm ;=< ]WYL\HIm��NH}Xf\f`=]*VN\^hiA�\f`=]WV^E

q rsZtut / jDml�U j �� Ê ` 'ÿ½nq sZtut ½������ < �"!# < ¿�� q s{t|t ½"�)��� 6=r �"!# 6�r ¿Ñ¿�� 6=r � <Hn ; _ q s{t|t ½"�)��� n �"!#9n ¿ �� ½ ¶ ESj ô ¿

d£Y5\±c�\tH�]W[5M,\fVÛq7r$'&"( H}`5m=q �sZtut ¹�\^MN\±XfHIgBX^[5gzH}]N\fmº`L\­Ý�]tE¿v�HIgbXf[5gBH}]W?b`5h·]WY5\¹q7r$'&.( c�CigBgbC¤¹8V]WYL\Ðc�CiM,AÓC}c�]WY5\Ðr��[5H}]W?bCi` ¶ E Ï E*d£Y5\F\^��[5H}]W?bCi`wAF[LV,] ; \1V,gB?bhiY=]Wg < HIgb]N\fMN\^mw]WC�HIXfX^Ci[5`=]%c�CIM]WYL\%¹�\^?BhiY=]N?B`5hFC}c�]WY5\%|5MNV,]£HI`5mngzH}V,] ; Ci[5`Lm�HIM < HIV�m5\fV,XfMN? ; \^myH ; Cl¬I\IRL]NY5\%`5\­¹�c�CIMNAF[5gBHÐXfHI`; \qV,\f\^`w?B`nr��[�H}]N?BCi` ¶ ESj('@E� / Ê ` '$½ÜgBCih�Èuq%$'&"(>½"�)��� < �"!# < ¿�Ë �ÞgbCih+È q%$-&.(>½������ 6=r �"!# 6=r ¿ßËH¿ ½ ¶ ESj � ¿

q r$'&.( /¡u�¢£ ¤ jDml�U j �� � � 6=r � <Hn ; _ gbCih+È q%$-&.(>½������ n �"!#9n ¿�Ë¥��%¦ §¨ ½ ¶ ESj('Ë¿d£Y5\XtHIgbXf[5gBH}]W?bCi`CIc�q �sZtut HIgBV,C8c�CIgBgBCl¹8V3]WY5\�c�CiM,A/CIc�r��[�H}]W?bCi` ¶ E Ï R¤Y5Cl¹�\­¬i\fM^RI]WYL\�\§Ý@JOCi`L\f`=]

HI`5mygBCIh�HIMN\'V!¹8?b]WXZYL\fmUH}V*V,Y5Cl¹8`w?b`yr��[�H}]N?BCi` ¶ ESj Ï E

q �sZtut /,©.c4ª ¢£ ¤ jDml«U j¬�� Ê ` 'm­*uY®°¯*±3±³² k"´¶µ¸·q¹¶º» ·.¼ �NuY®°¯q±3±³² k ´¶µ ½ r ¹¶º» ½ r ¼¿¾ � 6=r � <Hn ; _ uÁÀ ®°¯q±3±�² k ´¶µ  ¹Ãº»  ¼ÅÄ �� ¦ §¨ ½ ¶ ESj Ï ¿

d£Y5\�J � ¹�H}VqXfHIgBX^[5gzH�]W\fm´¬�?zH±]NY5\�HIMN?S]WY5A�\^]N?BX1A�\tH}`¿mL\fVNX^MN? ; \^m�?B`´r��[�H}]N?BCi` ¶ EQ'@Ru¹8?b]NY]WYL\�HIm��,[5V!]WA�\f`=]WV'c�CiM%]NY5\F|�M,V,]ÐHI`5m¾gzH}V,] ; Ci[5`5m5HIMN?b\fV'HIV'mL\fVNX^MN? ; \^m�H ; Cl¬i\}EFd£Y5\�MN\^VN[5gS]W?B`Lhc�CiM,A CIc�]WY5\&J � ?bV£VNY5Cl¹8`®?B`·r��[5H}]W?bCi` ¶ EbjlÎ@E

¶ Î

Page 28: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

J � / jD+l«U j¬�� Ê ` 'ÿ½ÜJâ½2!# < ¿��ÞJâ½2!# 6 r ¿Ó¿�� 6=r � <Hn ; _ Jâ½2!#9n ¿.�� ½ ¶ ESj¤ÎË¿

« VNgB?bhiY=]�¬}HIM,?zH}]N?BCi`±C}ce]NY5\&H ; C¤¬I\&\f��[�H}]N?BCi`5V8?bV�[5VN\^m®]NC�HIXfX^Ci[5`=]8c�CiM�]WY5\'¬I\fM < |�MNV!]%H}`5mgzH}V,]£¹�CiMNm5V8?b`·]NY5\'[L],]W\fMNHI`5X^\IE�P�\fXfHI[5VN\&]WYL\|�MNV!]%H}`5m®gBHIV,]�¹�CiM,m5V*CIce]NY5\'[L],]W\fMNHI`5X^\Ðm5C�`5C}]VNY5HIMN\']WYL\f?BM�|5MNV,]%HI`5m·gBHIV,] ; Ci[5`5mLV*M,\fV,JO\^X^]W?S¬i\^g < ¹8?b]NYyHI` < CI]WY5\^M£¹�CiM,m5V£]WY5\ < m5C�`5CI]*`5\^\fm]WC ; \'¹�\^?BhiY=]W\^m ;=< HoY�HIgScÙE

v�HIgBX^[5gzH�]W?BCI`UCIc�]WY5\oA�?B`5?bAF[5A6VNX^CiMN\^V7q%$-� s2� $-&.(�HI`5mFq%$-� s2�xsZtut R�?BV&H±V!]WMWH}?BhiY=]'c�CiM!¹�HIM,mA�?B`5?bAF[5A�XtH}gBXf[LgzH}]N?BCi`uE´d£YL\yV,A�H}gBgB\^V,]1gzHI`5mLA�HIM,à´¬IH}gB[5\�¹8?S]WY5?b`�]WYL\±¹�CiM,m½?BVFJ5?bXZàI\^máCi[@]?B` \tH}XZY XtHIV,\IE d£Y5\�XtHIgbXf[5gBH}]W?bCi`�CIc1]NY5\Fq%$-� s2� $-&.( � @ Æ*Ç�¬}HIM,?B\fVy?B`�]WY5H}]yCi`5g < gBHI`5m5AKHIM,à�V¹8Y5?bXZYÞX^CiMNM,\fV,JOCi`Lm½]NC´?B`=]W\^MN`�H}g�J5Y5CI`5\ ; CI[5`5m�HIM,?B\^VoHIMN\�XfCi`5V,?Bm5\^MN\^muE�_ßc¯Hw¹�CiMNm½XfCI`�]WHI?B`LV`5C�?B`=]W\^MN`�H}g ; CI[5`5m5V8]WY5\^`®]NY5\7q%$-� s2� $-&.(FV,XfCiM,\Ð?bV£[5VN\^m®c�CiM£]NY5\7q%$-� s2� $-&.( � @ ÆqÇ�HIV¯V,Y5Cl¹8`w?b`r��[�H}]W?bCi` ¶ ESj��LE

q%$'� s�� $'&.( � @ Æ*Ç�È¿É�Æ�Ê]Ë=/ÍÌ A�?B` ���a�1È q%$-&.(>½"Ké¿ßË ?bc?��L/ � �v���q%$'� s�� $'&.( CI]NY5\fM!¹8?BVN\ ½ ¶ ESj��>¿

d£Y5\FV!]ZHI`5m5HIMNm´m5\­¬�?zH}]N?BCi`®VNXfCIMN\fV�{|$-&.(KHI`5mg{ s{t|t HIM,\FXtHIgbXf[5gBH}]W\^m®c�CigbgBCl¹8?B`Lh�]NY5\1c�CiM,A CIcr��[�H}]W?bCi` ¶ E ÎqHI`5m�r��[5H}]W?bCi` ¶ E|�LE�d£YL\*¬}HIgb[5\fV�r ~ q _$'&.( � HI`5mKr´È q _sZtut ËOHIMN\*XtHIgbXf[5gBH}]W\^m�[5VN?b`5hHI`¾HIM,?b]NY5AK\­]W?bXÐA�\tHI`UHIVm5\^VNXfM,? ; \fm¾?B`wr���[�H�]W?BCI` ¶ E�'�EÇ�¯`5gb?BàI\Ð?B`w]NY5\oXtH}gBXf[LgzH}]N?BCi`yCIcÌq%$-&.(HI`5mEq sZtut AK\fHI`5V^R�]NY5\¯|�M,V,]�HI`5m±gBHIV,]�gzH}`5m5AKHIMNàoH}MN\%`LCI]�¹�\f?bhiY=]W\^mnHI` < m5?z�O\fM,\f`=]Wg < c�MNCiA ]WYL\CI]NY5\fM�gzHI`Lm5A�H}MNà�VfE���\^?BhiY=]W?b`5h&]WY5\^A ;=< H&Y�HIgbcÙR�HIV�?B`�]WYL\¯XfHIVN\¯CIcu]WYL\¨q%$'&"('HI`5mCq s{t|t AK\fHI`VNX^CiMN\^VfR�¹�Ci[5gBm»V,àI\­¹ ]WYL\�]WM,[5\±V,]WHI`5m�H}MNm»m5\­¬@?BH}]W?bCi`ºCIc£]NY5\nVNX^CiMN\^VfE¾d£Y�[5VfR�]NY5\n\f��[�H}]N?BCi`LVc�CiM�r ~ q _$-&.(a� HI`5m·r´È q _sZtut Ë2HIM,\'VNY5Cl¹8`y?B`nr��[�H}]W?bCi` ¶ ESjlk�HI`5m·r��[5H}]W?bCi` ¶ E ¶ ÊFMN\fV,JO\^X^]N?b¬i\^g < R¹8Y5\^MN\+D+ln?BV�]NY5\&`�[5A ; \fM8CIcegzHI`5mLA�HIM,à�V�?B`n]WYL\&¹�CiM,muE

rN~ q _$'&"( � / jD+l 6=rHn ;=< q _$-&.( ½ ¶ ESjlk>¿

r ~ q _s{t|t � / jD+l 6=rHn ;=< q _sZtut ½ ¶ E ¶ Ê>¿

d£Y5\1rUÈuq%$'&.(�ËeHI`Lmwr´È q _sZtut ËeHIMN\qXtHIgbXf[5gBH}]W\^m®?b`wH�VN?bAK?bgzHIM�cÜH}VNY5?bCi`uE8>@?b`5Xf\&]WYL\²q �$'&"( H}`5mq �sZtut HIMN\�XtHIgbXf[5gBH}]W\^m�¹8?b]NYº]WY5\�¹�\f?bhiY=]W\^m½|5MNV,]oHI`5m»gzH}V,] ; Ci[5`Lm�HIM < R�]WY5\^?BMЬ}HIgb[5\fV1XtHI`»`5C}]; \K[5V,\fm�HIVÐrUÈuq%$'&.(lË�H}`5m�rUÈuq _s{t|t ËM,\fVNJ3\fX­]W?S¬i\fg < E±_a`LV,]W\fHImuR�]WY5\�¬}HIgB[5\^V1H}MN\�XtHIgbXf[5gBH}]W\^m¿¬�?BHMN\^hi[5gBHIM8HIMN?S]WY5A�\^]N?BX¯AK\fHI`5V*HIV£VNYLC¤¹8`®?B`·r��[�H}]W?bCi`5V ¶ E ¶ jqHI`5myr��[5H}]W?bCi` ¶ E ¶I¶ E

¶ �

Page 29: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

r´È q%$'&"(¤ËÎ/ jDml 6=rHn ;=< q%$'&"( ½ ¶ E ¶ j�¿

rUÈuq s{t|t ËÎ/ jDml 6=rHn ;=< q sZtut ½ ¶ E ¶i¶ ¿

« ]£]WY5\'\^`5m·CIc�\tHIXZYn¹�CiMNmn]NY5\¬}HIgB[5\^V£HIM,\XfCiA ; ?B`5\^m±]WCoXfHIgBX^[5gzH}]N\¯¬}HIgb[5\fV�c�CiM%{|$-&.(FH}`5m{ sZtut End£Y5\�XfHIgBX^[5gzH�]W?BCI`5V'c�CigBgbC¤¹#]WYL\�\­ÝLHIX­]1c�CiM,A�CIc�r��[�H}]N?BCi` ¶ E ήHI`5m�r��[5H}]W?bCi` ¶ E|�wH}`5mHIM,\qV,Y5Cl¹8`®YL\fMN\q?B`·r��[�H}]N?BCi` ¶ E ¶Iô HI`5myr��[5H}]W?bCi` ¶ E ¶ � E{|$'&.(�/�r ~ q _$-&.( � Uºr´È q%$-&.(¤Ë _ ½ ¶ E ¶Iô ¿

{ sZtut / r ~ q _sZtut � U»r´È q sZtut Ë _ ½ ¶ E ¶ � ¿d£Y5\�gzHIV!]']a¹�Cn¹�CiMNm¿gB\­¬i\^gsc�\tH}]N[5MN\^VfR'D s�� o i � HI`LmCDB(>�­l s o iWR�HIM,\o\tHIV,?Bg < m5\^MN?S¬i\fm¾c�MNCIA ]WYL\

MN\^XfCihI`5?b]N?BCi`·Ci[L]NJ5[L]fE�Tw?b`5?BA1[5A:¬}HIgb[5\'c�CiMBD s�� o i � ?BV£Ci`L\IR+CI]WYL\fM,¹8?bVN\q`5C�Y < J3CI]WYL\fVN?bV*¹�Ci[5gbm; \yAKHIm5\}R�H}`5m»c�CiMÏDE(>�l s oF?b]�?BV ¶ R�HIV�\fHIXZYÞ¹�CiM,máAF[LV,]�Y�Ht¬i\®H}]�gB\fHIV,]KH´V,]WHIM,]KHI`LmÞ\^`5m; Ci[5`5m�H}M < E

ì´ëéì´ëÑÐ Ò7Ó 0F�2�+ N9 �����L�ë ã�é^ò¹/Ðæ � è2íÅòlí�æ � éd£Y5\�¹�CIMNm�gb\^¬I\fg�XfCI`L|�m5\^`5Xf\KVNXfCIMN\fVq¹�\^MN\�\^¬}HIgb[�H}]W\^m�CI`¿]NY5\K[@]N]W\^MWHI`LXf\fVq?B`�H±]W\^V,]ÐVN\^]Ðm5\§¼VNX^MN? ; \^mÞ?b` « JLJO\^`5m5?SÝ « E�{�CiM1\fHIXZYá[@]N]W\^MWHI`LXf\±]WYL\ ; \^V,]�MN\^XfCihI`5?b]N?BCi`�Y < J3CI]WYL\fVN?bV�?B`º]WYL\�%Ø�����­Ö%gB?bV,]K¹�HIV·[5V,\fm c�CiM±\­¬}HIgB[�H�]W?BCI`uE ��CIMNm gB\­¬i\^gXfCi`@|�m5\f`LXf\¿VNXfCIMN\fV±¹�\fM,\¾XtHIgbXf[5gBH}]W\^mc�CiM¯\tHIXZYU¹�CiMNm´?b`w]WYL\FY < J3CI]NY5\fV,?BVfR2H}`5mw]WYL\FXfCiM,MN\^X^]W`L\fVNV&CIc\fHIXZYU¹�CiMNm´?b`w]WY5\1Y < J3CI]WYL\fVN?bV¹�HIV±\^¬}HIgb[�H}]N\fm H}h=HI?B`LV,]�H¿c�CiM,Xf\fm ]NMWHI`LVNXfM,?BJL]N?BCi`ÞCIc']NY5\w[L],]W\^MWHI`5X^\IE�d£Y5\UXfCIMNMN\^X^]N`5\fV,V±CIc\tH}XZY±¹�CiM,mn?BV ; ?B`�H}M < R�?bc�]WY5\Y < J3CI]WY5\^VN?b³f\fm±¹�CiM,mnA�H}]NXZY5\fV�]WY5\*c�CiMNX^\fm±]WMNHI`5V,XfMN?bJL]W?bCi`�?b`�]WYL\¹�CiMNm�HI`5m¾gBC�XtH�]W?BCI`w]WY5\^`¾?b]'?bV'XfCi`5V,?Bm5\^MN\^m�X^CiMNM,\fX^]fEFd£Y5\�J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\oC}c�]NY5\oXfCi`@|�m5\f`LXf\A�\tHIV,[5MN\^V*?bV£\^¬}HIgb[�H}]W\^m ; HIVN\^m®CI`·]NY5\&XfCiM,MN\^X^]W`L\fVNV*?B`@c�CiMNAKH}]W?bCi`nHI`LmyX^Ci`L|�mL\f`5X^\ÐA�\tHIV,[5MN\^VHIV,VNC�Xf?zH�]W\fmn¹8?S]WYy\tHIXZY·¹�CIMNmuEÔ%ñ�+5ó�ï"+LòtíÜæ � M�ã=òtç�íW!=éd£Y5\£J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\£CIc+]WY5\£?b`5m5?b¬�?bm5[�HIg=¹�CiMNm�gB\­¬i\fg@c�\tH}]N[5MN\^V�¬IH}MN?B\^V�HhiM,\tH}]m5\fHIg�Es>@CiA�\�CIc3]WYL\c�\tH�]W[5M,\fV�¹�CiMNà�¹�\fgbg ;=< ]WYL\fA�VN\fgS¬i\^VfR5¹8Y5?bgB\CI]NY5\fM,V < ?B\fgbmngB?S]N]Wgb\¯CIM�`5Co¬}HIgB[5\HIgBCi`L\IE�P�\^XtHI[LVN\CIc@]WY5\^?BM�`�H}]W[LMN\IR}?b]�?BV2m5?� �Xf[5gS]�]NC%Y�Ht¬I\�H¯V,?B`5hIgB\�|�hi[5M,\�C}c5A�\fMN?S]2¹8Y5?BXZY1HIm5\f��[�H�]W\fg < m5\fV,XfMN? ; \^V]WYL\�J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\�CIc�\fHIXZYFCIcL]WY5\�c�\tH}]N[5MN\^VfE�d£Y5\�hiC=HIg�CIcL]WY5\�¹�CiM,mFgB\­¬i\^g@X^Ci`L|�m5\^`5Xf\£A�\tH}VN[5M,\

¶ k

Page 30: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

?BV�]WC�XfgBHIVNV,?bc < ¹�CiMNm5V�HIV�X^CiMNM,\fX­]Wg < CIMK?b`5XfCiM,MN\^X^]Wg < MN\^XfCihi`L?B³f\^muE�d£Y5?BV ; \^XfCiA�\fVKH�X^gzHIV,VN?bXm5\­]W\fX­]W?bCi`´J5MNC ; gB\^A®R+]WY�[5V'H�~*\^Xf\f?S¬i\^MqD'J3\fMNH}]W?b`5hnv�Y5HIMWHIX­]W\^MN?BV!]W?bXC½�~�Dqvö¿£hiMWHIJLYuR�J5gbCI]N]N?B`5h]WYL\�MN\^gzH}]N?BCi`LVNY5?bJ ; \^]a¹�\f\^`�m5\^]N\fX^]N?BCi`1HI`5m1cÜH}gBVN\�HIgBHIMNA�VfR¤VN\^\fA�V�gB?bàI\�HI`oH}J5J5MNCIJ5MN?BH}]W\AKHI`5`5\^Mc�CiM�XfCiA�J�HIM,?B`5h1]NY5\J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\%CIc2]WYL\%¬}HIMN?bCi[5V�c�\fH}]W[LMN\fV^EJ��CiM,m5V�¹8?S]WYnXfCI`L|�m5\^`5Xf\&VNX^CiMN\^V\­Ý@X^\f\fmL?B`5h1HqV,\^]�]WY5M,\fVNYLCigBm�HIMN\8XfgBHIVNV,?b|�\^m�H}V�X^CiMNM,\fX^]�¹8Y5?bgB\�]WYLCiVN\ ; \^gBCl¹ ?S]�HIMN\*XfgBHIVNV,?b|�\^m�H}V?B`LXfCiM,MN\fX­]Wg < MN\^XfCihI`5?B³^\fmuEFd£YL\K~�Dqv�Xf[5M!¬i\�J5gbCI]WV]NY5\om5\^]N\fX­]W?BCI`#Á�cÜHIgbVN\�HIgBHIMNAÓMN\^gzH}]N?BCi`5V,Y5?BJHIV�]WY5\¯m5\fX^?BVN?bCi`K]NY5MN\^VNY5CIgBm�?bV�¬}HIM,?B\^muE�_a`�]NY5?BV�XfCi`=]N\­Ý�]tR5mL\^]W\^X^]N?BCi`KMN\^c�\^MNV�]NCÐ]NY5\%J5M,C ; H ; ?BgB?S] <]WY5H}]�H'¹�CiMNm�¹8Y5?BXZY±?bV?B`�cÜHIX^]�XfCiM,MN\^X^]Wg < XfgBHIVNV,?b|�\^mKY�H}V�HqXfCi`L|5m5\f`5X^\VNX^CiMN\8¹8Y5?bXZY±?B`5mL?BXtH�]W\fV]WY5H}]£]WY5\'¹�CiMNm®?BV£X^CiMNM,\fX^]{Â

xv½Üm5\^]N\fX­]W?BCI`@¿j/#xö½Ü¹�CiMNm®XfgBHIVNV,?b|�\^m®H}V*X^CiMNM,\fX­]Á� ¹�CiM,m®?bV*X^CiMNM,\fX­] ¿>@?bAK?bgzHIM,g < R�HycÜHIgbVN\�HIgBHIMNA MN\^c�\^MNVq]WC·]WY5\�J5MNC ; H ; ?bgB?b] < ]WY�H�]FHn¹�CIMNm�?bVÐX^gzHIV,VN?S|�\fm�HIVqXfCiM,MN\fX­]¹8Y5\^`w?B`ncÜHIX­]£]WY5\'¹�CiMNmy?BV£?b`5XfCIMNMN\^X^]Ng < M,\fX^Cihi`5?b³f\fmÃÂ

xö½ÜcÜH}gBVN\qHIgBHIMNA¹¿Õ/�xö½Ü¹�CiMNm®XfgzH}VNVN?S|�\fmyHIV8X^CiMNM,\fX^]�� ¹�CiMNm®?BV£?b`5XfCiM,MN\^X^] ¿« AKCIMN\'m5\­]ZHI?bgB\fmnmL\fVNX^MN?bJL]W?bCi`·CIc�~�Dqv�Xf[5M!¬i\^V%?BV£hI?b¬i\^`®?b` « J5J3\f`Lm5?SÝyP¯E

��Y5?Bgb\oHnVN?b`5higB\Ð|�hi[5M,\�C}c�A�\fM,?b]'?bV?B`5HIm5\f��[�H�]W\oc�CiM%c�[5gbg < m5\fV,XfM,? ; ?b`5hn]WY5\oJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\CIc�H±c�\tH}]N[5MN\}R�?b]'XfHI` ; \oYL\fgBJ@c�[5gsc�CiMC ; VN\^M,¬�?B`5h·M,\fgzH�]W?b¬I\FJ3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\1CIc�c�\fH}]W[LMN\fV&H�]&J�HIM!¼]W?bXf[5gBHIM%J3Ci?b`�]NVCIc�?B`=]N\fMN\^V,]fEF>@?b`5Xf\omL\^]W\^X^]N?BCi`¾HI`Lm¾cÜH}gBVN\§¼ÙHIgBHIMNA MNH}]W\FHIMN\Fc�[5`LX^]W?bCi`5VC}c�\fHIXZYCI]NY5\fM^R�JL?BXZà�?B`5h¾Ci`L\nm5\^]N\fMNA�?B`L\fVF]WYL\nCI]WY5\^MfE»p\^JO\^`5m5?b`5h´Ci`»]WY5\nhIC=HIg�C}c¯]NY5\nXfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN?b`5h5R�CI`5\�CIc£]NY5\�]a¹�C´A�H <�; \�A�CiMN\KMN\fgb\^¬}HI`=]tE®_a`º]WY5\�XfCi`=]W\§Ý�]oCIc£]WYL?BVÐ]NY5\fV,?BV^RHwY5?BhIYm5\­]W\fX­]W?bCi`·MWH}]N\'?BV�m5\^VN?bMWH ; gb\IR�]WY�[5V£¬}HIgB[5\^V�c�CiM�m5\­]W\^X^]W?bCi`yHIMN\'J3\fhIhi\fmyHI`5m·HF|�hI[5MN\'CiM�AK\^MN?b]?BV1XtHIgbXf[5gBH}]W\^m ; HIV,\fm½Ci`»]WY5\�JO\^hihi\fm»¬}HIgb[5\fV^E�_a`º]NY5?BVFXfHIVN\}R�]NY5\±J3\fhihI\fm»¬}HIgB[5\�m5\fV,XfMN? ; \^V]WYL\±AK?b`5?BA1[5A ; CI[5`5mºc�CiMq]WY5\±mL\^]W\^X^]N?BCi`uE´d£YL\fMN\­c�CiMN\±]NY5\�|�hI[5MN\±C}c8AK\^MN?b]1m5\fV,XfM,? ; \fVF]WYL\J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\�CIc8H·c�\tH}]N[5MN\�c�CiMÐHIgBg�]NY5\�m5\­]W\^X^]W?bCi`�¬}HIgb[5\fVÐhiMN\fH}]W\^Mq]NY�HI`»H}`5m�\^��[5HIg�]NCw]WYL\J3\fhihi\^mF¬}HIgB[5\}Esd£Y5\�|�hi[5M,\�CIc+A�\fMN?S]tR}?BgBgb[5V,]NMWH}]N\fmÐ?B`F{e?Bhi[5M,\ ¶ E ¶ Ri?bVe]NY5\£HIM,\tH%[5`Lm5\fM�]NY5\£~£D&vXf[LM,¬i\·H}`5m»H ; Cl¬i\�]NY5\±J3\fhihi\^m�]WYLMN\fV,Y5Cigbm�c�CiM1mL\^]W\^X^]N?BCi`uRs`5CiMNAKHIgb?B³f\^m ;=< ]WY5\�HIMN\fHUH ; C¤¬I\]WYL\�J3\fhihi\^m�]NY5MN\^VNY5CigbmuE·d£Y5\�hIMN\tH�]W\fMq]WY5\�HIMN\fH®[5`Lm5\fMq]WY5\KXf[5M!¬i\K]NY5\ ; \^],]W\^MÐ]WYL\Kc�\tH�]W[5M,\¹�CiMNà�V8c�CiM£m5\^]N\fX­]W?BCI`®MNH}]W\^V*hIMN\tH�]W\fM�]NY�HI`®HI`5my\f��[�HIgu]NCo]WY5\']WYLMN\fV,Y5CigbmuE

U ã�éfï�óÅò¤édeH ; gB\ ¶ E ¶ mL?BVNJLgzH < V�]NY5\�{�D'T:J3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\�C}cL]WYL\�¬}HIMN?bCi[5V�c�\tH�]W[5M,\fVec�CIM2¬}HIM,?BCi[LV2]NY5MN\^VNY5CIgBm5V^Ed£Y5\FA�CiV!]VN?bhi`5?S|�XtHI`=]%XfCigb[5AK`w?B`®]NY5\1]WH ; gB\Ð?BV¯XfCigb[5AK`y¹8?b]NYw]WY5M,\fV,Y5CigBm¾Ê@EQ�LROVN?b`5Xf\F?S] ; \fV!]m5\^VNXfM,? ; \fV&]WY5\�m5\­]W\^X^]W?bCi`¿MWHI`5hI\�?b`´¹8Y5?BXZY¾¹�\KHIM,\�?b`=]W\fM,\fV!]W\fm¿?B`¿HIJLJ5g < ?B`Lh·]NY5\�XfCi`@|�m5\f`LXf\VNX^CiMN\^VfE&d£Y5\1c�\fH}]W[LMN\fV&H}MN\1CIMNm5\^MN\fm ; HIVN\^m¿CI`UJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\ÐCi`U]WY5?bV%X^CigB[5A�`uE¯_a`5Xfgb[5m5\fm¾?b`]WYL?BVe]WH ; gb\�?BV2]WYL\£{�D&T c�\fH}]W[LMN\'Ô^×�Õ�ÎOÔ�2¹8Y5?BXZYoX^CiMNM,\fVNJ3Ci`5mLV�]WCMNHI`5m5CiA�g < X^gzHIV,VN?Sc < ?b`5h¯¹�CiM,m5VHIV'X^CiMNM,\fX^]ÐHI`Lm¿?b`5XfCIMNMN\^X^]fEod£Y5\®Ô^×�Õ�ÎOÔ�&{�D'T MN\^J5MN\^VN\f`=]NVFH�]WYL\fCiM,\^]W?bXtHIgsgBCl¹�\^M ; Ci[L`5m¾Ci`

ô Ê

Page 31: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\}R=HI` < {eD'T gbC¤¹�\fMe]WY�HI`nÔ^×�Õ�ÎOÔ�sXtHI` ; \�AKHIm5\�hIMN\tH�]W\fMe]WY�HI`nÔ^×�Õ�ÎOÔ� ;�< VN?bAKJLg <MN\­¬i\^MNVN?b`5h�]WY5\&m5\^Xf?BV,?BCi`·M,[5gB\'c�CiM�]NY�H}]£c�\tH�]W[5M,\IE

< ãË+Lòlï2ç}ã ëqì ç�ã�é ì æ3óÜèÊLE�' Ê@E Ï Ê@E Î ÖJ× \ ÊLEQk

qKrsZtut ÊLE Ï=¶ Î Ï ÊLEQ'iÎ@j(' ÊLEQ'IÊ ô=¶ ÖJ× A2�#�ËA ÊLE ¶ � ¶IÏq �sZtut ÊLEQ' Ï �Ik ÊLEQ'@j�� � ÊLE � ' Ï=¶ ÖJ× 8@? \ ) ÊLE ¶}Ï �=Îq%$-� s2� $-&.( ÊLEQ'Ik��@j ÊLEQ' ô �Lj ÊLE � Ï=¶i¶ ÖJ× 8#Nâ�[? ÊLE ¶ j Ï �qKr$-&.( ÊLEQ'Ikx' ô ÊLEQ' ô Êx' ÊLE � ' � ¶ ÖJ× 8#I[A@N ÊLE ¶ j('�'q%$-� s2�ËsZtut ÊLEQ' ¶ Î}Ê ÊLE � Ï � Î ÊLE ô kLjlÊ ÖJ× 8 Ö � \ ÊLEbjlÎ�'@jq �$-&.( ÊLEQ' ¶ Ê@j ÊLE ��� ÏiÏ ÊLE ô 'IkiÊ ÖJ× )#I#5â� ÊLEbj ��� j{|$-&.( ÊLE � ' ¶ Î ÊLE ô �=Î�� ÊLE ô Êik ô ÖJ× )â�68#N ÊLEbjIj ô=¶q%$-� s2� $-&.( � @ ÆqÇ�È¿É�Æ1Ê]Ë ÊLE � Ê ¶ Î ÊLE ô � j¤Î ÊLE ¶ Î ô=¶ ÖJ× �65#N#I ÊLE ÊIk=ÎiÎJ � ÊLE ôiôiô � ÊLE ¶ �x' ¶ ÊLE ¶Iô=¶ j ÖJ× �[?[I#) ÊLEbjIjlÊx'DE(>�l s opi ÊLE ¶ jlÊiÎ ÊLESj Ïiôiô ÊLESjij Ï Ê ÖJ×�Ö ?#?[N ÊLE Ê � ¶ j{ sZtut ÊLESj¤Î ô ' ÊLESj ô ÊLj ÊLEQÊikiÊ � ÖJ×�Ö I#I#I ÊLE Ê ¶ ' ôD sa� opi � Ø Ø Ø Ù ÊLE Ê Ï �Lj��Ú|ÛÜhÝ�>u Ê@E ¶ ' Ê@E ¶ Ê ÊLESj(' ÊLESj ÊLEQÊx'

deH ; gB\ ¶ E ¶ Â�d£Y5\&J5Y5Ci`L\'gB\^¬I\fguJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\CIc�HIgbg�?b`5m5?b¬�?bm5[�HIg�c�\tH�]W[5M,\fV ; HIV,\fmyCi`±]WYL\|�hi[5M,\CIceAK\^MN?S]tE

d£Y5\8JO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\£m5?���\^MN\^`5Xf\^V ; \^]a¹�\f\^`K]NY5\£hi\fCIAK\­]WMN?bX£HI`5m�HIM,?b]NY5AK\­]W?bX�A�\tHI`oA�\^]NY5C@mLVc�CiMX^CiA ; ?b`5?B`Lh±J5Y5Ci`L\�gb\^¬I\fgsc�\fH}]W[5M,\fVqHIM,\FXfgb\tHIM,g < VN\f\^`�?b`U]WY5\odeH ; gb\ ¶ E ¶ EÐd£YL\�hI\fCiA�\^]NMN?BXA�\tHI`5Vvq rsZtut H}`5m;q r$'&"( Ci[L]WJ3\fM!c�CiMNA:]WY5\^?BM*HIMN?S]WY5A�\^]N?BX'A�\tHI`yXfCI[5`=]W\fM*J�HIM!]WVvqm�sZtut HI`5m�qm�$-&.(MN\^VNJ3\fX­]W?b¬I\fg < E�d£Y5?BV'?bgBgB[LV,]WMNH}]W\^V%]WYL\Khi\^CiA�\^]WM,?BXFA�\tH}`5VqH ; ?Bgb?b] < ]WCyJ5[5`L?BVNY¾]WYL\�\^`=]W?BM,\F¹�CIMNmVNX^CiMN\qc�CiM¯H�JOC�CiM8?B`Lm5?b¬�?BmL[�HIg�J5Y5CI`5\FgB\­¬i\^geV,XfCiM,\IE*_ßc�H�¹�CiMNmU?bV¯X^CiMNM,\fX­]Wg < M,\fXfCIhi`5?B³^\fmuR+]WYL\f`]WYL\F?B`5mL?b¬�?Bm5[5HIg�J5Y5Ci`L\FgB\­¬i\fg ; CI[5`5m�HIM < AKC�m5\fgbV¯V,Y5Ci[5gbmUAKH}]WXZYw]NY5\oHIX^Ci[5V!]W?BXÐC ; V,\fM,¬}H}]N?BCi`LVMN\fHIVNCI`�H ; g < ¹�\fgbg�Eed£Y5\fM,\^c�CiM,\IRLc�CiM�HÐX^CiMNM,\fX­]Wg < M,\fXfCIhi`5?B³^\fm�¹�CiM,m�]WY5\¯J5Y5Ci`L\gB\­¬i\fg3VNX^CiMN\^V£HIM,\HIgbVNC�MN\fHIVNCi`5H ; g < hiC�C@muE�v�Ci`=¬i\fM,VN\^g < R3?bceHF¹�CiMNm®?BV£?B`LXfCiM,MN\fX­]Wg < M,\fXfCIhi`5?B³^\fmuR�?S]8?BV£gb?BàI\^g < ]WY�H�]H}]qgB\fHIV,]qCi`L\KJ5YLCi`5\�gB\^¬I\fg�VNX^CiMN\�?BV&gBCl¹&EKd£Y5\�hi\^CiA�\^]WM,?BXoA�\tHI`¿?BVqH ; gB\o]WCyJ5[5gbg�]WY5\�¹�CIMNmgB\­¬i\^g�VNXfCIMN\�m5Cl¹8` ; HIVN\^m�CI`¾]NY5?BV'V,?B`5hIgB\FgbC¤¹ÿVNX^CiMN\}E²��Y5\^MN\�HIVqHI`¿HIMN?S]WY5A�\^]N?BXÐAK\fHI`´A�H <; \¯Ci`Lg < V,gB?BhIY�]Ng < ?BA�J�HIX^]N\fm ;=< H&VN?b`5higb\*gbCl¹ VNX^CiMN\}RL\^VNJ3\fXf?BHIgBg < ?bc3]WYL\¯`�[5A ; \fM�CIc�gBHI`5m5AKHIM,à�V?B`n]NY5\'¹�CiM,m®?bV£gzHIM,hi\IE

« `�H}g < VN?bV ; HIVN\^máV,CigB\^g < Ci`»]WY5\±|�hI[5MN\·CIc*A�\fMN?S]om5\^VNXfM,? ; \fmáH ; C¤¬I\·?B`5m5?bXtH}]N\fVF]NY�H}]o]WYL\; \fV,]Ðc�\tH}]N[5MN\�?B`¾]WYL\KV,\^]F?bV7qKrsZtut R2¹8?b]NY�q �s{t|t H}`5m�q%$'� s�� $'&.(nVNCiA�\^¹8Y5H}] ; \fYL?B`5muEnd£YL\Cq7rsZtutVNX^CiMN\q?BV£X^gB\fHIMNg < ]WYL\ ; \fV!]*Ci`5\qHI`5m·]WY5\7q��s{t|t HIJ5J3\tHIM,V*]NC ; \'¬i\^M < XfgbCiVN\']NCÀq%$'� s2� $-&.(�R�Y5Cl¹�¼\^¬I\fMqJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\�CIc�]WY5\�gzH�]N]W\^M]a¹�Cyc�\tH}]N[5MN\^V&?BV&gzHIM,hi\fg < Hnc�[5`5X­]W?bCi`¾CIc�]NY5\o]WY5M,\fVNYLCigBm¿CIc

ô j

Page 32: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

?B`=]N\fMN\^V,]fE�{�CiM�VNCIAK\�]NY5MN\^VNY5Cigbm5V�]WY5\�]a¹�C&c�\tH}]N[5MN\^V�H}MN\�¬i\^M < V,?BA�?BgzH}M�?b`�JO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\£HI`Lm�c�CIMCI]NY5\fM,V�]WY5\^MN\'?BV�HFVN?BhI`5?b|�XfHI`=]£m5?���\^MN\f`LXf\IEd£Y5?bV�]WY5M,\fV,Y5CigBmnmL\fJ3\f`5m5\^`=]¯¬}HIM,?zH}]N?BCi`K?BgBgb[5V,]NMWH}]N\fV]WYL\oJ5MNC ; gB\fA CIc�H}]N]N\fA�JL]W?b`5h±]WCn\­¬}HIgB[�H�]W\Fc�\tH�]W[5M,\oJO\^M,c�CiM,A�HI`LXf\ ; H}VN\fm¿Ci`¿HnVN?b`5higB\Ð|�hi[5M,\CIceAK\^MN?S]tE

deC ; \­]N]N\fM�[5`5m5\^MNV,]WHI`5mÞ]WY5\yMN\^gzH}]N?BCi`5V,Y5?BJ ; \^]a¹�\f\^` ]WY5\yJ3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\·CIc¯¬}HIMN?bCi[5Voc�\tH�¼]W[LMN\fVKHI`á~£D&v hiMNHIJ5YÞXtHI` ; \y[@]W?Bgb?B³^\fmuE½{s?bhi[5M,\ ¶ E ô m5?bVNJ5gBH < Vo]NY5\w~�Dqv Xf[5M!¬i\^VKc�CiMo]WYL\]WYLMN\f\ ; \fV!]&JO\^M,c�CiM,AK?b`5h�c�\tH�]W[5M,\fVfE « V]WYL\�~£D&v#VNYLC¤¹8V']NY5\oJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\oCIc]NY5\Fc�\tH}]N[5MN\^Vm5\^JO\^`5m5V8Ci`±¹8Y5?bXZYyCIJO\^MWH}]N?B`5hFJ3Ci?b`�]�?BV�XZYLCiVN\^`uE�{+M,CiA ]WY5\&~£D&v Xf[LM,¬i\&?S]�?BV�XfgB\fHIM�]NY�H}]�c�CIMHngBCl¹#]WY5M,\fVNYLCigBmuR�V,[5XZY�]NY�H}]&Y5?bhiY´m5\­]W\fX­]W?bCi`¾J5MNC ; H ; ?Bgb?b] < ?BV&H}XZY5?B\­¬i\fm�R�]NY5\&q rsZtut ?bV'?B`UcÜHIX­]]WYL\ ; \fV!]%c�\tH�]W[5M,\IE£d£Y5\q|�hi[5M,\Ðm5C�\fV%H�hIMN\tH�]Ø�,C ; ?B`y?BgbgB[5V!]WMWH�]W?B`LhF]WY5\&]WY5M,\fV,Y5CigBm®m5\fJ3\f`Lm5\f`=]J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\1CIc]WY5\Ûq �s{t|t HI`5m0q%$'� s2� $-&.(Kc�\fH}]W[LMN\fV^EÐ_ßc]NY5\oJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\FX^MN?S]W\fM,?BCi`®c�CiM%]WYL\c�\tH�]W[5M,\fV�XfHIgBgbV�c�CiM�H&Y5?bhiY;�Ë�fÖn�ZÔfÖWw ��ÎFMWH}]N\IR�VWH < C¤¬I\fM�kiÊx�±R�]NY5\fM,\%?bV�gb?b],]WgB\£mL?z�O\fMN\^`5Xf\ ; \­]a¹�\^\f`]WYL\ÐJ3\fM!c�CiMNAKHI`5X^\qC}ce]NY5\q]a¹�CKc�\fH}]W[LMN\fV^E�²*C¤¹�\^¬I\fM^R�?bcsH�gBCl¹,~­ÕiÚQ�{�1ÕiÚÉÕ�Í­ÊÛMWH}]N\q?bV8?BA�JOCiM!]ZHI`=]]WYL\f`_q%$-� s2� $-&.(FX^gB\fHIMNg < Ci[L]8J3\fM!c�CiMNA�V$q �sZtut E

��Y5?Bgb\±]WY5\yH ; Cl¬i\nc�\tH�]W[5M,\fV�JO\^M,c�CiM,AK\^mÞ��[5?S]W\±¹�\fgbg£Ci`Þ]NY5\f?bMoCl¹8`áV,CiAK\·CIc*]WYL\yC}]WY5\^Mc�\tH�]W[5M,\fV8m5?Bmn`LCI]tE�d�C�hi\^]*H ; \^],]W\fM£c�\^\fg�c�CiM2�,[5V,]*Y5Cl¹�JOC�CiMNg < V,CiA�\CIc�]WY5\c�\fH}]W[5M,\fV8m5?bmnCi`]WYL\f?BMqCl¹8`»{s?bhi[5MN\ ¶ E � V,Y5Cl¹8VF]WY5\K~£D&vÛXf[LM,¬i\^VFc�CiM+DE(>�l s opiWR�{ sZtut R�HI`5m�J3½>!Ý�¿ZE « V,]WMNHI?BhIY�]gB?b`5\ ; \­]a¹�\^\f`·]WY5\CIMN?BhI?B`KHI`5m�]NY5\%]WCIJnMN?BhIY�]�Y�HI`LmnXfCiM,`5\fM�CIM�]WYL\hiMWH}J5Y�¹�Ci[5gBmnM,\fJ5M,\fV,\f`=]*HXfCIAKJ5gb\^]N\fg < MWHI`Lm5CiA HIV,VN?bhi`5A�\f`=]CiMXfCiM,MN\^X^]W`L\fVNV^Ed£Y5\¯X^[5M,¬I\fV�c�CiM�]WY5\^VN\8c�\tH}]N[5MN\^V�H}MN\8��[5?b]N\XfgbCiVN\q]WC�]NY�H}]fE'>@CiA�\1C}c�]WY5\^A�HIJLJO\fHIM¯]NC ; \Ð`5\fhiH}]W?S¬i\fg < XfCiM,MN\fgBH}]W\^m´H}]%VNCiA�\1J3Ci?B`=]NVfR+]WY5?bVXtH}` ; \qH}]N]NMN? ; [L]W\^m·]NC�V,]ZH�]W?BV!]W?bXtHIgO`5Ci?BV,\IE

d£Y5\ ; \fV,]JO\^M,c�CiM,AK?b`5hKV,?B`5hIgB\&c�\tH}]N[5MN\^VfRuV,[5XZY¿HIV¤q7rsZtut HI`5m¡q%$'� s2� $-&.(�R�J3\fM,c�CIMNA6MN\fHIVNCi`�¼H ; g < ¹�\^gBg�E%d£Y5\ < XtHI`¾HIXZYL?B\^¬I\�HIJ5J5M,CtÝL?bA�H�]W\fg < �x'�� XfCIMNMN\^X^]&H}XfXf\^JL]ZH}`5Xf\�MWH�]W\й8?S]WY´H ; Ci[@]'IÊx� cÜHIgbVN\1HIgzHIM,A MWH}]N\IEö��Y5?Bgb\q]NY5?BV¯?BV*MN\tH}VNCi`�H ; gB\}R�?BA�J5M,C¤¬I\fA�\f`=]WV¯XtHI` ; \1AKHIm5\ ;=< X^CiA�¼; ?b`5?B`5hoA1[5gb]N?BJ5gb\¯c�\tH�]W[5M,\fV£]WCihI\^]WYL\fM*HIV8m5\fV,XfM,? ; \fmy?B`®v�Y�HIJL]N\fM ô E�d£Y5\&J3\fM,c�CIMNAKHI`5Xf\'C}cs]WYL\c�\tH�]W[5M,\fV'?BVHIgBV,C±m5\fJ3\f`Lm5\f`=]qCi`U¹8Y�H}]%] < J3\oCIc¹�CiMNm5V&H}MN\ ; \f?b`5h·HI`�HIg < ³f\fm�R�]WY5\o?bAKJ5HIX^]¯CIc]WYL\&¹�CiM,my] < J3\fV*?BV£m5?bVNXf[LVNVN\^mU?B`yv�Y5HIJL]W\^M � E

ô=¶

Page 33: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Propability of

DetectionPropability of

False Alarm

0

0 1

1

Normalizing Area

Figure of Merit Area

of InterestDetection Threshold

{s?bhi[5MN\ ¶ E ¶ Â�_agBgb[5V,]NMWH}]N?BCi`¿CIc£]WYL\�|�hi[5M,\�CIc8A�\fM,?b]Ð[5VN\^m½?B`�]NY5?BVq]WY5\^VN?bVoHIVoHI`�?B`5m5?bXtH}]NCiM&CIcXfCI`L|�m5\^`5Xf\qVNX^CiMN\qJO\^M,c�CiM,A�H}`5Xf\}E

ôiô

Page 34: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

CnÞ llG

CnllA

Cmin-map

ß?à�á°â|ã äiåçæ¶è ¬éëê äpìëí�îðï�â|ã*ñÁä�òTó¿ô°ãkõ ê ägõ ê ã*ä�ä�öÎä�ò*õT÷�ä�ãqó¿ô°ã øPà�ù|á�à�ù|ú|àyñ à�ú|â9û�üGýtô°ã ú,ü�ä>ñ°ä�üï�ôÁù�þ9ú|ä�ù|ï�ä�ó¿äaû�õ â|ã ä�ò�æ

èÁÿ

Page 35: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

p(X) Std nll Np� hones

ß?à�á°â|ã ä«åçæÃÿ  ìëí�î ï�â|ãqñ°ä�ò�ó¿ô°ãd÷�ô ô°ã ü��}÷�ä�ãqó¿ô°ã øPà�ù�ákà�ù|ú�à�ñ à�ú|â|ûÁü'ýtô°ã*úCü�ä�ñ°ä�ü�ï�ôÁù�þ9ú|ä�ù|ï�äÏó¿äaû��õ1â�ã ä�ò�æ

�

Page 36: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

�

Page 37: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ����� �

��� � ��� ��� � � ����� � �!�#"

î ê ûÁ÷çõ1ä�ãëå+ú|ä�ò*ï�ã*à�ö�ä�òjñ�ûÁã à�ô°â|ò�ó¿äaû�õ â|ã ä�ò%ý ê à�ï ê ïaûÁù ö�ä�â|ò*ä�ú7ûÁòtà�ù|ú|à�ïaû�õ ô°ã òÕôÁó ï�ô°ù�þ9ú|ä�ù|ï�ä�û2õö�ôÁõ ê ý%ô°ã*úiûÁù|ú}÷ ê ô°ù�ä+ü�ä�ñ°ä�ü�æ éëê ä+÷Îä�ã*ó¿ô°ã*øSû�ù|ï�ämôÁó�õ ê ä�ò*ä+ó¿äaû2õ1â|ã*ä�òGñ�ûÁã*à�ä�òEáÁã äaû2õ1ü$�Áæ éëê ä�ã*äûÁã*ä�ò ä�ñÁä�ã ûÁüÝýjû%� òEà�ùký ê à�ï ê õ ê ä�ò*ä�ó¿äaû�õ â|ã ä�òEï�ûÁùTöÎä�âçõ1à�ü�à'&�ä�úÝæ?ß=ôÁãjä)(�ûÁøP÷|ü�ä+*9ûÁù��kôÁù|ä�ò à�ù|á°ü�äó¿äaû2õ1â|ã*äIï�ôÁâ|ü�ú�ö�äIâ�ò ä�úFûÁòSû�ï�ôÁù�þ9ú|ä�ù|ï�äiøPä�õ ã à�ï+*jö|â�õ õ ê à�ò ýtô°â|ü�ú|ù-,¸õkâ|ò*äiûÁü�üëõ ê ägà�ùçó¿ô°ã.�ø û�õ1à�ô°ùIûañ�ûÁà�ü³ûÁö|ü�äÁæ0/Gü�õ ä�ã ù|û�õ1àyñ°ä�ü���*ÎûÁü�üÝõ ê ä+ó¿ä�û�õ1â�ã ä�ò�ï�ô°â|ü�úIö�ä â|ò*ä�úiò*à�ø�â|üyõ�ûÁù�ä�ô°â|ò*ü$�ký ê à�ï êýtô°â|ü�úÏà�ù|ï�ô°ã*÷ÎôÁã1û�õ äëûÁü�ü õ ê äBà�ù�ó¿ô°ã ø û�õ à�ô°ùÝæ21EôYý%ä>ñ°ä�ã3*|ûÁù|ûÁü$�4&�à�ù|ádõ ê ä654ådú|à$7Îä�ã*ä�ù õ�ï�ô°ùçþ9ú|ä�ù�ï�äøPä�õ1ã*à�ï�ò8*|ä�ûÁï ê ï�ô°ã ã*ä�ü³û2õ1ä�ú7à�ù7û«ú|à�7�ä�ã ä�ù õEø ûÁù|ù|ä�ã8*9ïaû�ù}ö�ä�ñ°ä�ã.�Tú|à$9Pï�â|ü�õ�æ�:Õä>õGûÁù|ôÁõ ê ä�ãEûÁ÷;�÷|ã*ô ûÁï ê *�ý ê à�ï ê à�ò+õ ê äkô°ù�ä ûÁú|ô°÷çõ1ä�úAö��põ ê à�ò õ ê ä�ò à�ò8*0à�ò+õ1ôgú|ä�ã àyñ°äTûIù|ä>ý ò*à�ù|áÁü�äSøPäaû�ò â|ã*äó¿ã ôÁø ï�ô°øP÷|ü�ä>õ1ä ü�à�òqõdôÁó<54åÏó¿äaû�õ â|ã ä�ò�æ éëê ä«à�ú�äaûSà�òGõ ê û�õ�õ ê ä=54åPó¿ä�û�õ1â|ã*ä�òdï�ûÁùiö�ä�ï�ô°ø ö|à�ù|ä�úà�ù ò*ô°øPäkó.ûÁò ê à�ô°ù ý ê ä�ã*ä õ ê ä)� ï�ô°øP÷|ü�ä�øPä�ù õÏäaûÁï ê ôÁõ ê ä�ã�õ ôpï�ã ä�û�õ1ä7ûiù|ä�ý ó¿äaû�õ â|ã äký ê à�ï êà�ò+ø ôÁã äPã ô°ö|â�ò*õaæ?>Ñú|äaû�ü�ü$�@*-õ ê äSñ�ûÁã à�ô°â|ò�ó¿äaû�õ â|ã ä�ò�ò ê ô°â|ü�ú�öÎä ï�ô°ø�ö�à�ù|ä�ú¬à�ùCò â|ï ê û}ó.ûÁò ê à�ôÁùõ ê û�õjõ ê ädý%ä�û@AÜù|ä�ò*ò ä�òGôÁó'äaûÁï ê ó¿ä�û�õ1â|ã*ä�ûÁã ä�ï�ôYñ°ä�ã*ä�ú7â|÷Tö��Sõ ê ä�ò*õ1ã*ä�ù|á�õ ê òBôÁó-ûÁù|ô�õ ê ä�ã�æ éëê à�òõ ê ä�ò à�ò�äB(�÷�ü�ô°ã*ä�òGõÑýtôkú|à�7�ä�ã ä�ùÜõGýjû%� ò�ó¿ô°ãEï�ôÁø�ö|à�ù�à�ù|áÏõ ê ämó¿äaû�õ â|ã ä�ò8*Î÷|ã ô°ö|ûÁö|à�ü�à�òqõ1à�ï�øPô ú|ä�ü�à�ù|áó¿ô°ã ê � ÷Îô�õ ê ä�ò à�ò�õ1ä�ò*õ à�ù|á7ûÁù|úCß?à�ò ï ê ä�ãDCJà�ù|äaûÁãFEdà�ò ï�ã à�øPà�ù|ûÁù õ�ûÁù9û�ü$� ò à�ò�æ éëê ä«ó¿ô°ü�ü�ôYýBà�ù|áSò ä�ïB�õ1à�ô°ù|ò�ú�ä�ò ï�ã à�öÎäëä�ûÁï ê ô�ó�õ ê ä�ò*äEûÁ÷|÷|ã*ô ûÁï ê ä�òtû�ù|úHGçä�ï>õ1à�ôÁù èçæ¶èdô°âçõ1ü�à�ù|ä�ò-õ ê äëã*ä�ò â�ü�õ1ò�ó¿ã*ô°øRõ ê ä�ò*äûÁ÷|÷�ã ô ûÁï ê ä�ò�æIKJML NPO�QSRUTVRXW8Y%W%Z\[]W%^ _ QK`Ua6Y%W%bUcdûëÓêØëÓê e!fhg2ikjml/ ÷|ã*ô°ö9ûÁö|à�ü�à�ò*õ1à�ï ê � ÷�ôÁõ ê ä�ò à�ò�õ ä�òqõ1à�ù�á+û�÷|÷|ã ô°ûÁï ê ý%ûÁò0äB(�÷�ä�ã*à�øPä�ù õ1ä�úPýBàyõ ê ó¿ô°ã?õ ê äB÷|â|ã*÷Îô°ò*äëôÁóï�ôÁø�ö|à�ù�à�ù|áEó¿äaû�õ â|ã ä�ò�à�ù õ1ôdû�ò à�ù|á°ü�ätø ä>õ1ã*à�ïÁæ2nCô°ã ú|ò?à�ù+õ ê ä%õ ã1ûÁà�ù|à�ù|á ê ûÁüyó9ôÁó9õ ê äjú|ä�ñÁä�ü�ô°÷|øPä�ù õò ä>õdû�ã ä�ü³û�öÎä�ü�ä�úo*|ö9ûÁò*ä�úIôÁùIû«ï�ôÁø ÷9û�ã à�ò*ô°ùTöÎä>õÑý%ä�ä�ùIõ ê ä ê �ç÷�ôÁõ ê ä�ò*à�òGûÁù|úTó¿ô°ã ï�ä�ú}õ ã1ûÁù�ò ï�ã*à�÷;�õ1à�ô°ù-*çûÁò%ä�à�õ ê ä�ãtï�ô°ã*ã ä�ï>õëô°ãÕà�ù|ï�ô°ã ã*ä�ï>õaæ�/¡ú�ä�õ�û�à�ü�ä�úSú|ä�ò ï�ã à�÷çõ1à�ôÁùkôÁóÝõ ê ädú|ä>ñ°ä�ü�ô°÷|øPä�ù õëò*ä�õëï�ûÁùö�ä+ó¿ô°â|ù�úgà�ù?/�÷|÷�ä�ù|ú�à�(?/ æ éëê äqpr�ñ°ä�ï�õ1ôÁã ò�ûÁò*ò ô ï�à�û�õ1ä�úIýBà�õ ê õ ê ä�ï�ô°ã*ã ä�ï�õ�ýtô°ã*ú|ò�ûÁã*ä â|ò*ä�úõ1ô�õ ã1ûÁà�ùTûKsut+vBvxwus8yÎø àz( õ1â|ã*äF{mû�â|ò ò*à³ûÁù øPôçú�ä�ü}|�~���������~���æ�G à�øPà�ü³û�ã ü$�@*Áõ ê ä�à�ù|ï�ô°ã ã*ä�ï�õëýtô°ã*ú|ò8, pr

�

Page 38: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ñ°ä�ï�õ ô°ã òGûÁã ä�â|ò*ä�ú7õ1ôÏõ1ã1û�à�ùTûÁù�����sut+vBvxwus8y�ø ô ú|ä�ü�|����8~���������~��]ætídù|ï�ä�õ ê ämøPô ú|ä�ü�òBûÁã ädõ ã1ûÁà�ù|ä�ú-*õ ê ä}÷|ã*ô°ö|ü�ä�ø ö�ä�ï�ô°øPä�ò ûpò*à�øP÷|ü�ä ê � ÷Îô�õ ê ä�ò à�òÏõ1ä�ò*õ à�ù|áp÷|ã ôÁö|ü�ä�ø�ò ê ôYýBùNà�ù���� â|û�õ1à�ô°ù�èçæ$5°æ�Gä>ý¡ýtô°ã ú7ü�ä>ñ°ä�üJò ï�ôÁã ä�ò pr ûÁã*ä�ò ï�ôÁã ä�ú}ûÁá û�à�ù|òqõëõ ê äHsut+vBv�wus8yJûÁù|ú�����sut+vBvxwus8y�ø ô ú|ä�ü�òëûÁù|úTõ ê äýtô°ã úTà�òtï�ü�ûÁò ò*à�þ9ä�úTûÁòjï�ôÁã ã ä�ï�õBô°ã%à�ù|ï�ô°ã ã*ä�ï�õjö9ûÁò ä�úTô°ùkõ ê äGõ ê ã*ä�ò ê ô°ü�úK�¬æ]nCô°ã ú à�òjï�ü�ûÁò ò*à�þ9ä�úûÁòBï�ôÁã ã ä�ï�õEà�ó�� ÷}� pr=��|�~���������~�� �÷}� prK�¡|����3~���������~����£¢ � �"è�æ$5��¤k�pñ�ûÁã¥� à�ù�á}õ ê ä=�!*0ûgìëí�î�÷�ä�ãqó¿ô°ã ø ûÁù|ï�äSä�ñ�ûÁü�â9û�õ à�ô°ùpïaûÁù ö�äS÷�ä�ãqó¿ô°ã øPä�úCó¿ô°ã+õ ê à�ò�õ1ä�ï ê �ù|à$� â�äÁæ éëê à�ò�õ ê ä�ò à�òd÷�ä�ã*ó¿ôÁã øPä�úgà�ù|à�õ à³ûÁüJäB(�÷�ä�ã*à�øPä�ù õ1òGõ1ôkä>ñÁû�ü�â9û�õ ä+õ ê ä ÷�ä�ãqó¿ô°ã ø ûÁù|ï�ä�ôÁó0õ ê äê � ÷ÎôÁõ ê ä�ò*à�ò�õ1ä�ò*õ à�ù|á7ûÁ÷|÷�ã ô ûÁï ê ó¿ô°ãGõÑý%ôTõ¦� ÷ÎäÏôÁó�{�ûÁâ|ò ò*à³ûÁù�øPà�( õ1â�ã ä�øPôçú�ä�ü�ò3*�õ ê ä«ú|à³ûÁáÁô°ù9ûÁüûÁù|úTó¿â|ü�ü�ï�ôYñ�ûÁã*à³ûÁù|ï�ä�ø àz(çõ â|ã ä£{�ûÁâ|ò*ò à�ûÁùTø ô ú|ä�ü�ò�ædûëÓêØëéì §©¨.ª�«kik¬hª�­K®¯ª�°h±²±²¨¥ª�¬�³ ¨�´<µm°hj¶g·³ i<¸6g�­Eh¹»º+¼�½�¾¶º@¿�ÀS¹�(4ÁxÂmÃ¥Ä�{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾6ÀS½4ÆmÄ8¿$Å�Ç<¹$Á�ÈD�@É0ÀH¹z(4ÁxÂmÃ¥Ä�{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾6Ê3½�ÀHË̽�¾mÄ3¾�ÁxÅ-ÇkÄ8Ã�Ä�Á�Ãxº@¹$¾mÄ8ÆÍ ½�Ã�Î�½+ÁxÈDÁ�ÈmÄÏÊ8½�Ã¥Ã�Ä8Ê)Á�|�~���������~��mÀS½4ÆmÄ8¿Ðº@¾²ÆV¹'¾mÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Ê)Á�|��Ñ�8~�������� ~��²ÀS½;ƲÄ8¿�Ò\G;¹$¾mÊ8ÄkÆm¹»º+¼�½�¾¶º@¿�ÀS¹�(Ð�Áx²Ã�ÄD{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅÓº@Å¥Å�ÂmÀSÄ£&8Ä8Ã¥½ÔÊ3½ÖÕ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8ÄFÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾UƲ¹'ÀSÄ8¾mÅ¥¹'½�¾mÅ3*²ÁxȲÄD¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ã<½ Í ÁxÃ�º@¹'¾¶º+Îm¿'Ä˶º@Ã�º@ÀSÄ3ÁxÄ3Ã�Å�¹'Å�Å¥¹'¼�¾²¹$׶Ê8º@¾�Áx¿$�DÃ�Ä3ÆmÂmÊ3Ä8Æ-ÒÏØh¾m¿��ÙÁxȲÄÓƲ¹»º@¼�½@¾¶º@¿²Á�Ä8Ã�ÀSÅ�½ Í ÁxÈmÄ<Ê3½ÖÕ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8ÄÚÀHº+ÁxÃ¥¹�(ÀVÂmÅ.Á0ÎÌÄÛÊ8º@¿'Ê3Âm¿»º�ÁxÄ8Æ Í ½�ÃÏÄ%º@ÊuÈ=ÀS¹�(4Áx²Ã�Ä@Ò\ÜÚÈmÄh¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ãk½ Í ¹$¾mÆm¹$Õ4¹$Æm¶º@¿mÇk½�Ã�ÆÔ¿'Ä3Õ@Ä8¿ÌÊ8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄÍ Ä%º�ÁxÂmÃ¥Ä8Åݹ'¾Þº Í Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä=Õ@Ä8Ê3Á�½�à pr�¹'Å=5Öß4*ÏÁ�È4²ÅÝÁ�ÈmÄK¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ãݽ Í Ê8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ8ÄK˶º+Ãxº@ÀSÄ3Á�Ä8Ã�ÅVÁ�½ÎÌÄSÁ�Ãxº@¹$¾mÄ8Æ�¹'ÅS5Öߣàh�@É?áâ��É�ɲÒÔÜÚÈmÄHÃ¥Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Ä8¿��XÅ�ÀHº@¿$¿�¾4²ÀVÎ�Ä3ÃD½ Í Ê8½MÕ+º@Ã¥¹»º@¾mÊ3ÄHËmº@Ãxº@ÀSÄ3Á�Ä8Ã¥ÅÀHº@A@Ä3Å6¹$ÁhË̽�Å¥Å�¹'β¿'ÄDÁ�½ÔÁxÃ�º@¹'¾ãÃ�½�Îm²ťÁFÆm¹'º@¼�½�¾¶º+¿�ÀS½4ÆmÄ8¿$ÅÛÇ<¹$Á�È�ºäÃ�Ä3¿»º+Á�¹$Õ�Ä3¿$�KÅ¥ÀÔº@¿$¿åº+ÀH½�²¾ÐÁæ½ ÍÁxÃ�º@¹'¾²¹'¾m¼Dƶº+Áuº;Ò]ÜÚÈmÄ6Æm½MÇ<¾mÅ¥¹'ÆmÄ6½ Í Â²Å�¹'¾²¼çÅ¥ÁxÃ¥¹'Ê)Áx¿$�SÆm¹'º@¼�½�¾mº@¿èÀH½4ÆmÄ8¿$Å8*;º@¾mÆKºV¿$¹'ÀS¹$ÁxÄ3ÆH¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ý Í ÀH¹z(4ÁxÂmÃ¥Ä8Å8*�¹$ÅVÁxȶº+Áݹ�ÁÝÀÔº%�4ÎÌÄ=Æm¹$9SÊ8²¿$ÁVÁ�½�ÀS½4ÆmÄ8¿0Å¥½�ÀSÄ=Ê8½�ÀSËm¿'ÄB( Ã¥Ä8¿»º�Áx¹'½@¾mÅ�Èm¹$ËmÅV¹$¾ Î�ÄB�Á¦ÇkÄ8Ä8¾�Æm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾mÅ8ÒS{6Ä8¾mÄ3Ãxº@¿$¿$�?Ê8½�Ã¥Ã�Ä3¿»º+Á�¹'½�¾mÅ6ÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä3¾éÆm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾mÅ6Ê8º@¾�ÎÌÄSº@Ê8Ê3½�Âm¾�ÁxÄ3Æ Í ½@ÃÎ���º@ÆmÆm¹�Áx¹'½@¾¶º@¿�ÀS¹�(4ÁxÂmÃ¥Ä8Å3*\ÎmÂ;ÁÙÇ<¹$Á�È �@ÉKÀS¹�(4ÁxÂmÃ¥Ä8Å£¹$ÁDÀÔº%��ÎÌÄHƲ¹$9SÊ8Âm¿�ÁFÁx½ãÊ8º@˲Á�ÂmÃ�ÄÔº@¿'¿�ÁxȲĹ'¾�Á�Ä8Ã.��Æm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾¶º@¿�Ê8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ8Ä3Å8Òçê�Ã�¹$¾mÊ8¹$˶º@¿]Ê3½�ÀSË�½�¾²Ä8¾�ÁxÅ£º@¾¶º+¿$�4Å�¹$Åç� êkë�/£�ÛÊ8º@¾�ÎÌÄçÎÌÄ8¾mÄ)ײ�Ê8¹'º@¿]¹$¾XÊ8½�¾�ì¥Â²¾mÊ3Á�¹'½�¾�Ç<¹$Á�È�Ʋ¹»º@¼�½@¾¶º@¿åÀS¹�(4Á�ÂmÃ�ÄVÀS½4ÆmÄ8¿$Å8*}Èm½MÇkÄ3Õ�Ä3ÃÙ¹�ÁhÇ0º+ÅD¾m½+ÁFË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3Æ�º+ÅÁxȲģÄB(;Ë�Ä3Ê3ÁxÄ3Æã¼�º+¹'¾mÅÚ¹$¾íËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄhÇ�½@Âm¿'Æí¾m½@Á<ÎÌÄFÅ�²9SÊ8¹$Ä8¾�Áx¿��=¿»º+Ã�¼�ÄhÁ�½SÎÌÄFÅ�¹$¼�¾m¹$×mÊ%º@¾�Á%Ò

dûëÓêØë¦d î6°6­�­Ôïéi\ð�ª�jè¨.ª�¬hñ}gP®¯ª�°h±²±m¨.ª�¬ò³ ¨¦´Óµm°hj¶g·³ i<¸6g�­ó¶Âm¿'¿æÊ8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ8ÄXÀS½4ÆmÄ8¿$Å=Æm¹$7�Ä8Ã Í Ã¥½�À Á�ÈmÄ�Ʋ¹»º@¼�½@¾¶º@¿æ½@¾mÄ8ÅK¹'¾ôÁ�ȶº+ÁíÊ8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ3Ä8ÅKÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾¹'¾²Æm¹$Õ4¹'Ʋ¶º@¿�ÀS¹�(4Á�ÂmÃ�Ä3Åݺ@Ã�Ä=¾m½MÇ º@¿'¿$½ÖÇkÄ8ÆoÒ ÜÚÈm¹'Åݺ@¿$¿'½MÇ<ÅÙÁ�ÈmÄKÀH½4ÆmÄ8¿$ÅVÁx½�º@Ê3Ê8½�Âm¾�Á Í ½�ÃçÀS½�Ã�ÄÊ8½@ÀHËm¿$Ä)(SÎÌÄ8ȶº%Õ4¹'½@ÃÏÇ<¹�ÁxÈHÁ�ÈmÄæÅ�º@ÀSÄÛ¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ãk½ Í ÀS¹�(4Áx²Ã�Ä8Å3Ò]ÜÚÈmÄhƲ½ÖÇ<¾²Å�¹'ƲÄÛÁx½Ùº@¿'¿$½MÇ<¹'¾m¼F¾m½�¾4�&8Ä3Ã�½6Ê3½ÖÕ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8Ä8Åå¹'Å\Á�ȶº+Á\ÁxÈmÄ0¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3Ã]½ Í Ë¶º@Ã�º@ÀHÄ)ÁxÄ3Ã�Å8*+Ç<Èm¹'ÊuÈç¾mÄ3Ä8ÆVÁ�½6Î�ÄÏÁxÃxº+¹'¾mÄ3Æ-*�¹'¾²Ê8Ã�Ä8º@Å�Ä3ÅÅ�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾�Á�¿$��ÒHnõ¹$ÁxÈéº�5Öß=Æm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾¶º@¿ pröº@¾mÆ!�@É?ÀS¹�(4Á�ÂmÃ�Ä3Å8*2ÁxÈmÄH¾4²ÀVÎ�Ä3ÃD½ Í Ê8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ3Ä˶º@Ã�º@ÀSÄ3ÁxÄ3Ã�Åh¹$¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥Ä8Å6Áx½Þ÷�ø�ù¦úè÷�øø àÛ�+Éäáqû�ü�É@ɲÒVë�½@¾mÅ�¹$ÆmÄ8Ã¥¹'¾m¼äÁ�ÈmÄç¿'¹$ÀH¹�ÁxÄ8ÆíÅ�¹$&8Äç½ Í Á�Ãxº@¹$¾m¹'¾m¼Å�Ä)ÁxÅÙ��º@Ëm˲Ã�½%(;¹'ÀHº+ÁxÄ3¿$ýKþ�É@É�ÉSÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Ê)ÁæÁx½@A@Ä8¾²Å8*-º+¾mÆ!5MÉ�É@ÉS¹$¾mÊ8½�Ã¥Ã�Ä3Ê3ÁÓÁx½�A+Ä8¾mÅB�u*o¹�ÁÓ¹'ÅÓ¿'¹'A+Ä8¿�ýäÁxȶº�Á

û�þ

Page 39: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ÁxÈ²Ä Í Â²¿'¿0Ê3½ÖÕ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8Ä?|�~�������� ~��hº@¾²Æÿ|��Ñ�8~�������� ~��ÛÀS½4ÆmÄ8¿$Åݺ@Ã�ÄK¾m½@ÁÝť²9SÊ8¹$Ä8¾�Áx¿�ý ÁxÃxº+¹'¾mÄ3Æ-Ò�ÜÚÈmÄ|����3~�������� ~���ÀS½4ÆmÄ8¿\¹'Åh¿$¹'A@Ä3¿$ýíÁx½=ÎÌÄçÄ8Å¥Ë�Ä3Ê8¹»º+¿'¿$ý?Ë̽;½�ÃæÅ�¹'¾²Ê8Äç½�¾m¿�ýUº+Î�½�Â;Áç5MÉ��ö½ Í ÁxÈmÄVÁ�Ãxº@¹$¾m¹'¾m¼Å�Ä)ÁÓÊ8½�Ã¥Ã�Ä8Å¥Ë�½@¾mÆmÅ<Áx½ÝÀH¹$Å�Ã¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹'&3Ä8Æ=Çk½�Ã�ÆmÅ3Ò

IKJ�� �ÿW%Z��Ua6O���W8bUahTVO� W8Z]^ÛO�W� W8bUTVbä[ � bUTVY��íZ]W%ZÜÚÈmÄ6¼�½�º@¿�½ Í ÁxÈmÄ6ó\¹'Å�ȲÄ8Ã0C}¹$¾mÄ%º@Ã�Eh¹'Å¥Ê8Ã�¹$ÀH¹$¾¶º@¾�ÁÏ/澶º+¿$ý4Å�¹$Åh��óåC�E</£�]¹'ÅÏÁx½VÃ¥Ä8ÆmÂmÊ3ÄhÁxÈmÄæÆm¹'ÀSÄ8¾��Å�¹$½�¾¶º@¿$¹$Á¦ýí½ Í ºäÅ�Ëmº@Ê8ÄVÁ�½=½�¾mÄçÆm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾ãÇ<Èm¹$¿'Äçº@ÊuȲ¹'Ä3Õ4¹$¾m¼=ÀÔºÖ(²¹$ÀVÂmÀöÅ�Ä3˶º@Ã�º+Áx¹$½�¾XÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾Ê8¿'º@Å�Å¥Ä8Å������ Òæó\¹'¼�ÂmÃ¥ÄÙû;Ò$5V¹$¿'¿$ÂmÅ¥Á�Ãxº+Á�Ä8ÅÓº@¾UÄB(mº+ÀHËm¿$ÄÙ¹$¾?Á¦Çk½äÆm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾mÅÛ½@¾UÈm½MÇ#ó]C2EÓ/�ÁxÄ3ÊuÈ��¾m¹$�4²ÄhÊ%º@¾KÎÌÄhÂmÅ¥Ä8ÆKÁx½çÃ�Ä3ÆmÂmÊ3Ä6Æm¹'ÀSÄ8¾mÅ¥¹'½�¾mº@¿'¹�Á¦ýçÇ<¹$ÁxȲ½�²Á0¿$½�Å�¹$¾m¼ÙÁ�ÈmÄFº@Îm¹$¿'¹$Á¦ýçÁ�½çÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾�Áx¹'º+ÁxÄÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾ãÊ8¿»º+Å�Å�Ä3Å8Ò

x 1

x 2

o

o

o

oo

o

o

o

x

x

xx

xx

x

xx

x

w

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä?û²Ò�5��X/æ¾ ¹'¿'¿$ÂmÅ¥Á�Ãxº+Á�¹'½�¾�½ Í óåC�E</ Æm¹'ÀSÄ8¾mÅ¥¹'½�¾mº@¿'¹�Á¦ý!Ã�Ä3ÆmÂmÊ)Áx¹'½@¾ Õ4¹»ºéËmÃ¥½�ì¥Ä8Ê)Áx¹$½�¾ Áx½éºÅ�¹$¾m¼�¿$Ä6Æm¹'ÀSÄ8¾mÅ¥¹'½�¾oÒÜ\½Vº@ÊuÈm¹'Ä)Õ�ÄhÁ�ÈmÄhº@Î̽MÕ�ÄhÊ3Ã�¹�ÁxÄ8Ã¥¹'½�¾o*;óåC�E</ ÀÙÂmÅ¥Á�Ê%º@¿$Ê8Âm¿'º+ÁxÄÛºÙËmÃ¥½�ì¥Ä8Ê)Áx¹'½@¾ÔÕ�Ä3Ê3Áx½@à p� Ç<Ȳ¹'ÊuÈ

û�ü

Page 40: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ËmÃ¥½�ì¥Ä8Ê)ÁxÅäÁxȲÄUƶº+Áxº Í Ã�½�À ��Æm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾mÅHÁ�½ô5�Ò�G;Âm˲Ë�½�Å¥ÄUÁxȶº�ÁäÁxÈmÄã½�Ã�¹$¼�¹'¾¶º+¿ÚÅ�Ä3ÁK½@ÃÔƶº+ÁxºÊ8½@¾mÅ�¹$Å¥ÁxÅH½ Í�� ����Æm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾¶º@¿ÚÅxº+ÀHËm¿$Ä8Å p� ÷���������� p� � � ¹$¾ ½�ÂmÃSÊ%º+Å�Ä � Ä3�4Âmº@¿'Å?5ÖßÐ�uÒ ó¶ÂmÃ.ÁxÈmÄ3ÃÀS½�Ã�Ä+*mÅ�Âm˲Ë�½�Å¥Ä6Áxȶº+ÁÚÁ�ȶº+ÁÚÁ�ÈmÄFÅxº@ÀSËm¿'Ä3Å p� ÷���������� p� �ÝÊ3½�¾mÅ�¹$Å¥Á<½ Í Åxº+ÀHËm¿$Ä8Å Í Ã¥½�À Á¦Çk½HƲ¹$7�Ä8Ã�Ä3¾�ÁÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å"! ÷ º@¾mÆ#! ø �FÇ<Èm¹'ÊuÈõ¹$¾ ½�ÂmÃÔÊ%º@Å¥ÄXº@Ã�Ä?ÁxÈmÄUÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Ê)Áx¿$ý Ã�Ä3Ê8½�¼@¾m¹'&3Ä8Æõº@¾mÆ ¹'¾mÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Ê3Á�¿$ýÃ�Ä3Ê8½�¼@¾m¹'&3Ä8ÆHÇk½�Ã¥ÆmÅ)�xÒ�ÜÚÈ4²Å8*²Î�ýSº£¿'¹'¾²Ä%º@Ã�Ê3½�ÀVÎm¹$¾¶º+Áx¹$½�¾ç½ Í ÁxÈmÄÓÊ8½�ÀSË̽�¾mÄ8¾�Á�Åk½ Í p� ÁxȲÄÛ¾mÄ)ÇôÅ�Ä)Á½ Í$� 5%�¦Æm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾¶º@¿ÌÅxº+ÀHËm¿$Ä8Å3*'&�*²Ê%º@¾íÎ�ÄF½�Î;Áuº@¹$¾mÄ8Æ-Ò

&Ýá pÇ)( p( � û²Ò�ß��ÜÚÈmÄ6Å�Ä)Á p&SÊ8½�¾mÅ¥¹'Å.Áx¹'¾²¼V½ Í p& ÷%��������� p&+�;*²¹$Å0º@¿$Å�½VÆm¹�Õ4¹'ÆmÄ3Æä¹'¾�Áx½DÁ¦Ç�½çÊ3¿»º@Å¥Å�Ä8Å+* ÷ º@¾²Æ,* ø Ò�ÜÚÈmÄÆm¹$Ã�Ä8Ê)Áx¹$½�¾ã½ Í p� ¹'ÅÛ¹'ÀSË�½�Ã.Áuº@¾�Á<Ç<Èm¹$¿'ÄDÁ�ÈmÄÙÀHº@¼�¾²¹$Áx²ÆmÄD½ Í p� ¹'ÅÛ½ Í ¾m½äÃ¥Ä%º@¿�Å�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾²Ê8ÄVÅ¥¹'¾mÊ3Ĺ$Á�½�¾m¿�ýÔÅ¥Ê%º@¿$Ä8Å0ÁxȲÄ-&�Ò�ó¶½�Ã�º@¾Kº@Ëm˲Ã�½�ËmÃ¥¹»º+Á�Ä8¿�ýHÊuȲ½�Å�Ä3¾ p� º+¾mÆ"! ÷ º+¾mÆ"! ø Ç<Ȳ¹'ÊuÈíº@Ã�Äæ¹'¾m¹�Áx¹»º+¿'¿$ýÅ�Ä3˶º@Ã�º+ÁxÄ3Æ?¹$¾äÁxÈmÄ.�/�¦Æm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾¶º@¿ÌÅ�Ëmº@Ê8Ä+*mÁxÈmÄFÃ�Ä3Å�Âm¿�Áx¹$¾m¼0* ÷ º+¾mÆ1* ø Ê%º+¾?º+¿'Å�½çÎÌÄhÇkÄ8¿'¿}Å¥Ä8˶º2�Ãxº�ÁxÄ8Æ?º@ÅÚÅ¥Èm½MÇ<¾ã¹'¾íóå¹$¼�ÂmÃ¥ÄFû²Ò$5@ÒÜÚÈmÄKÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Ä=½ Í ÁxÈmÄ=Å�º@ÀSËm¿'ÄäÀSÄ%º+¾mÅç¹'ÅV²Å�Ä8Æ º@ÅVÁ�ÈmÄ=ÀHÄ8º@Å�²Ã�Ä=½ Í Å�Ä3˶º@Ã�º+Áx¹$½�¾-Ò�ÜÚÈmÄ

Åxº+ÀHËm¿$Ä6ÀHÄ8º@¾ Í ½�Ã0ÁxȲģ˲Ã�½�ì¥Ä3Ê3ÁxÄ3ÆãË̽�¹'¾�Á�Å435 �\¹$ÅÚ¼�¹$Õ@Ä8¾íÎ�ý=���4Âmº+Áx¹$½�¾ãû;Ò76mÒ35 � á 5� �98:;�<>='? & � û²ÒÑûÐ�

á 5� �@8:A <%B�C pÇ)( p(Ôá pÇ)( pÀ9D � û²Ò764�ÜÚÈÐÂmÅÛ��35 ÷FE 35 ø �+á � pÇ ( � pÀ ÷�E pÀ ø �%��ÒåG;¹$¾mÊ8Ä�ÁxÈmÄkÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Äk¹$¾DÀSÄ%º+¾mÅ\Ê8º@¾ÙÎÌÄÏÀÔº@ƲÄ�º@Ã¥Îm¹$Á�Ãxº@Ã¥¹'¿�ý¿»º+Ã�¼�Ä=Î�ý Å¥Ê%º@¿$¹'¾m¼ p� *ÏÁ�ÈmÄKÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Ä?ÀV²ťÁÝÎÌÄí¿'º@Ã�¼@Ä=Ã�Ä8¿'º+Áx¹�Õ�ÄäÁ�½�ºXÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�ÄK½ Í Å¥Áxº@¾mƶº@Ã¥ÆÆmÄ)Õ;¹'º+Áx¹$½�¾ Í ½�Ã�Ä%º@ÊuÈK½ Í ÁxȲÄ6Ê8¿»º+Å�Å�Ä3Å8Ò�>¦¾mÅ.ÁxÄ%º+Æ?½ Í ºVÅ¥¹'ÀSËm¿'ÄÓÕ@º+Ã�¹»º+¾mÊ8Ä+*mºHG8sJI�y�y�w3v�¹'Å0ÆmÄ)׶¾mÄ3Æ Í ½@ÃÁxȲģ˲Ã�½�ì¥Ä3Ê3ÁxÄ3ÆãÅ�º@ÀH˲¿'Ä8Å<º+Å93K ø� Ò 3K ø� á 8;�<>='? �L& E 35 ��� ø � û²ÒM���/æ¾?Ä8Å¥Á�¹'ÀHº+ÁxÄF½ Í ÁxÈmÄ6Õ+º@Ã¥¹»º@¾mÊ3ÄF½ Í Á�ÈmÄDË̽4½�¿'Ä3ÆíÆmº+ÁuºÝ¹'ÅÚÁxȲÄ8Ã�Ä Í ½�Ã�ÄH�¥5>N � �u��3K ø ÷$O 3K øø �u*¶Ç<ÈmÄ8Ã¥Ä��3K ø ÷ O 3K øø �0¹'ÅÓÁxÈmÄQP���ySR����UT.s�VWIFGXGYG8sJI�y y�w3vÓ½ Í ÁxÈmÄÙËmÃ�½�ì¥Ä3Ê3Á�Ä8Æ�Åxº@ÀSËm¿$Ä8Å8ÒæÜÚÈmÄQZ��[G�R;w3v\V�����wJI@v\]@�[G�Ts3vB�_^ç���`I@�èy-¹'ÅÚƲÄ3׶¾mÄ3ÆUº+ÁÚÁ�ÈmÄ pÇ ( p( Í ½@Ã0Ç<Èm¹'ÊuÈ,a�� pÇ6�x*èº@Å<¹'¾=���жº+Áx¹$½�¾?û²Òcb;*m¹'ÅÚÀHº�(;¹'ÀS¹'&3Ä8Æ-Ò

a]� pÇ6�]á ��35 ÷dE 35 ø � ø3K ø ÷ O 3K øø � û²ÒcbÐ�e sJI�y y�w3v4^0I�y�vB� suw�G?GfD£º+¾mÆ�Gfg º@Ã�Ä!ƲÄ3׶¾mÄ3Æ�º@ÅXG�DKá hji <�B>C � p( E pÀ9D'�B� p( E pÀ9D'� ( º+¾mÆGfgPá©G ÷ O G ø *0¹$¾ ½�Ã¥ÆmÄ8ÃÝÁx½�ÆmÄ3×m¾mÄlk º@ÅHº@¾ ÄB(²Ë²¿'¹'Ê3¹$Á Í Âm¾²Ê3Áx¹$½�¾Þ½ Í p� Ò nõ¹$Á�È ÁxȲÄ8Å�Ä?ÆmÄ3×��¾m¹�Áx¹'½@¾mÅm3K ø� Ê8º@¾íÎ�ÄFÆmÄ)׶¾mÄ8Æãº@Å Í ½�¿'¿$½MÇ<Å8Ò

6�É

Page 41: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

3K ø� á 8:A <%B�C � pÇn( p( E pÇ)( pÀ�D$� øá 8:A <%B�C pÇ)(B�¥� p( E pÀ9D'�u� p( E pÀ�D$�o( pÇá pÇ)(¦GfD pÇ � û²Ò����ÜÚÈmÄ8Ã¥Ä Í ½�Ã¥Äp3K ø ÷qO 3K øø á pÇ ( Gfg pÇ�º@¾mÆKÅ¥¹'ÀS¹'¿»º+Ã�¿$ý@*

�r35 ÷sE 35 ø � ø á � pÇ ( pÀ ÷tE pÇ ( pÀ ø � øá pÇ ( � pÀ ÷tE pÀ ø �B� pÀ ÷tE pÀ ø � ( pÇá pÇn(¦Gvu pÇ � û²ÒÑþÐ�Ç<ÈmÄ8Ã¥ÄçGvuäáq� pÀ ÷tE pÀ ø �B� pÀ ÷tE pÀ ø � ( Ò�/æÅæGfg ¹'ÅÚÆmÄ)׶¾mÄ8Æo*�¹�Á<¹'Å0ÁxȲÄ0P���ySR����UT.s�VWIFGXG-G8sJI�y�y�w3v^0I�y�v)�xwHÇ<Ȳ¹'ÊuÈ ¹'ÅDËmÃ�½@Ë�½�Ã.Áx¹$½�¾¶º@¿�Áx½?ÁxÈmÄäÅ�º@ÀSËm¿'ÄSÊ8½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ3ÄÔ½ Í Á�ÈmÄäË̽;½�¿$Ä8Æl����Æm¹'ÀSÄ8¾²Å�¹'½@¾¶º@¿

ƶº+Áxº²*�º@¾²ÆSGvuS¹'Å\Á�ÈmÄYyuw8ySPkwuw3�UT.s�VWIFGXGzG8sJI�y�y�w3v)^0I�y�vB�xw@Òå���жº+Á�¹'½�¾Ýû²Ò7bhÊ%º+¾çÎ�Ä0Ç<Ã¥¹$Á�Á�Ä8¾ç¹$¾ÙÁxÄ3Ã�ÀSŽ Í Gvuãº@¾mÆãGfg º@Å<Å�Èm½MÇ<¾?¹'¾=���жº+Áx¹$½�¾?û²ÒÑüçÎÌÄ8¿$½ÖÇFÒ

k�� pÇF�]á pÇ ( Gfu pÇpÇ ( Gfg pÇ � û²ÒÑüÐ�

>�ÁæÊ8º@¾íÎ�ÄFÅ�Ȳ½ÖÇ<¾?Áxȶº+Á<Á�ÈmÄ p� Ç<Ȳ¹'ÊuÈãÀHº�(;¹'ÀS¹'&3Ä8Å{k�ÀV²ťÁÓÅxº+Á�¹'Å Í ý?Gvu pǯá}|ÌGfg pÇ©Ç<Ȳ¹'Êuȹ'ÅFºK¼�Ä3¾mÄ8Ã�º@¿'¹$&8Ä8Æ�Ä3¹'¼�Ä3¾ÐÕ+º@¿$ÂmÄÝËmÃ�½@Îm¿'Ä3À?Òç> Í Gfg ¹'Å6¾m½@¾mÅ�¹$¾m¼�Âm¿'º@ÃFºíÊ3½�¾�Õ�Ä3¾ÐÁ�¹'½�¾mº@¿�Ä8¹$¼�Ä8¾�Õ+º@¿'²ÄËmÃ¥½�Îm¿'Ä3ÀqÊ%º+¾HÎÌÄ<½�βÁuº+¹'¾mÄ3ÆHÎ�ýÝÅ�Ä)Á�Á�¹'¾m¼ÙGU~ ÷g Gvu pǯá�| pÇÙ* Í Ã�½@ÀPÇ<Èm¹'ÊuÈÝÁxȲÄÛÅ¥½�¿'²Á�¹'½�¾o*�º@ÅÏÅ�Èm½MÇ<¾¹'¾K���жº+Á�¹'½�¾íû²Ò�5Mɲ*mÊ8º@¾íÎ�ÄFÆmÄ3Ã�¹$Õ@Ä8Æ-Ò

pÇ á©Gr~ ÷g � pÀ ÷tE pÀ ø � ��û²Ò�5MÉ4�>¦¾�Á�Èm¹'ÅhÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å3*2Á�ÈmÄçËmÃ¥½�ì¥Ä8Ê)Áx¹'½@¾�Õ@Ä8Ê)Áx½�à p� Ç�º@ÅFÊ%º@¿$Ê8Âm¿'º+ÁxÄ3ÆXζº@Å�Ä3Æ�½@¾�Á�ÈmÄçÆmÄ3Õ@Ä8¿$½�ËmÀSÄ8¾�Áƶº+ÁxºHÅ¥Ä3Á6º+ÅÛÆmÄ)׶¾mÄ3ÆX¹'¾ã/ÛËmËÌÄ8¾mÆm¹z(?/ÙÒÓØh¾mÊ8Ä£ÁxÈmÄ p� Ç�º@ÅÛÊ%º@¿$Ê8Âm¿'º+ÁxÄ3Æ?ÁxÈ²Ä Í Ä8º+ÁxÂmÃ¥ÄDÕ@Ä8Ê3Á�½�à prÇ�º@ÅÛÀÙÂm¿$Á�¹'Ëm¿$¹'Ä8ÆSÁx½Ý¼�Ä)ÁÓÁ�ÈmÄ6׶¾¶º@¿oÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄÙÀSÄ3Á�Ã�¹'Êhr���~������<º@Å<Å�Èm½MÇ<¾?¹'¾K���4Âmº+Áx¹$½�¾íû²Ò$5@5�Ò

r���~������Ïá p� � p( ��û²Ò�5�5+�

IKJuI � ahZt�XY3[�Z¤0º@Å¥Ä8ÆH½�¾SÁ�ÈmÄ<¹'¾m¹�Áx¹'º@¿;ÄB(;Ë�Ä3Ã�¹'ÀSÄ8¾�Á�Å8*ÐÁxÈmÄÓó]C2E</¯º+ËmËmÃ�½�º@ÊuÈH˲Ã�½MÕ�Ä3ÆHÁx½£ÎÌÄ<Á�ÈmÄÓÀH½�Ã¥ÄÚÄ37�Ä8Ê)Áx¹$Õ@ÄÀSÄ3ÁxȲ½;Æç½ Í ÁxȲÄ0Á¦Ç�½mÒ�¤k½@ÁxÈç½ Í ÁxȲÄÚÀH¹z(;Á�ÂmÃ�ÄÚÀS½4ÆmÄ8¿²º@ËmËmÃ¥½�º@ÊuÈmÄ3Å8*4Eh¹»º@¼@½�¾¶º@¿;º@¾mÆSó¶Âm¿'¿më�½MÕ@º+Ã�¹��º@¾mÊ3Ä@*4Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3ÆÔº+Î�½�Â;ÁkÄ3�жº@¿'¿�ýVÇkÄ8¿'¿ ÒåÜÚÈmÄÛÄ3Õ+º@¿$¶º+Áx¹$½�¾ç½ Í ÁxÈmÄÛº@Î̽ÖÕ@Ä Í Ä8º+Áx²Ã�ÄÓÊ8½�ÀVβ¹'¾¶º+Á�¹'½�¾

6m5

Page 42: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ÀSÄ3ÁxȲ½;ÆmÅ0Ç�º@ÅÓË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3ÆK½�¾íÁ�ÈmÄFÆmÄ3Õ@Ä8¿$½�ËmÀSÄ8¾�ÁÓÅ�Ä3ÁÓÆmÄ3Å�Ê3Ã�¹'ÎÌÄ8Æ?¹'¾=/ÛËmË�Ä3¾mÆm¹z(K/ÙÒÜÚÈmÄÓEhÄ3Õ@Ä8¿'½@ËmÀHÄ3¾�Á�Å�Ä3Á�Ç�º@Å�Æm¹$Õ4¹$ÆmÄ8Æç¹$¾ÐÁ�½6Á¦Ç�½FÅ�²ÎmÅ�Ä)ÁxÅ8*;ºhÁxÃ�º@¹'¾m¹$¾m¼hÅ¥ÂmÎmÅ�Ä)Ákº@¾mÆHºæÁxÄ8Å.Áx¹$¾m¼

Å�²ÎmÅ�Ä)Á%ÒÔÜÚȲÄÔEh¹'º@¼�½�¾¶º+¿åº@¾²Æéó¶Âm¿$¿�ë�½MÕ@º+Ã�¹»º+¾mÊ8ÄÝÀS½;ÆmÄ3¿'Å3*2º@¿'½�¾²¼äÇ<¹$ÁxÈ�ÁxȲÄÝ×mÅ�ÈmÄ3ÃDËmÃ¥½�ì¥Ä8Ê)Áx¹$½�¾Õ�Ä3Ê3Á�½�Ã8*¶ÇkÄ8Ã�ÄFÁxÃ�º@¹'¾²Ä8ÆK½�¾=ÁxÈmÄ6Á�Ãxº@¹$¾m¹'¾m¼çÅ¥ÂmÎmÅ¥Ä3Áæº@¾mÆKÁxÈmÄ3¾íÁ�Ä8Å¥Á�Ä8Æí½�¾KÁxÈmÄ6ÁxÄ3Å¥Á�¹'¾m¼ÝÅ�²ÎmÅ�Ä)Á%Òóå¹'¼@ÂmÃ�ÄFû²ÒÑßçÆm¹'Å¥Ëm¿»º%ý4ÅÚÁxÈmÄ£Ã�Ä3¿»º+Á�¹$Õ�Ä6ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄF½ Í Á�ÈmÄDº@Î�½MÕ@ÄDÀSÄ3Á�Èm½;ƲÅÓ½@¾íÁ�ÈmÄ6ÁxÄ8Å.Áx¹$¾m¼

Å�²ÎmÅ�Ä)ÁD½ Í ÁxÈmÄçÆmÄ)Õ�Ä3¿'½�ËmÀSÄ8¾�ÁFÅ¥Ä3Á%Ò£ÜÚÈmÄV׶ťÈmÄ8Ã6Ʋ¹'Å�Ê3Ã�¹$ÀH¹$¾¶º@¾�Áhº+¾¶º@¿$ý4Å¥¹'ÅhËmÃ¥½MÕ;¹$ÆmÄ8Æ�Å¥¹'¼�¾m¹�׶Ê%º+¾ÐÁ¹'ÀSËmÃ¥½ÖÕ@Ä8ÀSÄ8¾�ÁxÅk¹'¾HË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä@*ÐÇ<Èm¹$¿'Ä<ÁxÈmÄhƲ¹»º@¼�½@¾¶º@¿èº@¾mÆ Í Âm¿'¿èÊ8½MÕ+º@Ã¥¹»º@¾mÊ3ÄæÀS½;ƲÄ8¿èËmÃ�½MÕ4¹'ƲÄ8Æ¿'¹�Á�Á�¿'Ä]½�Ã�¾m½Ó¼�º@¹$¾mÅ2½ÖÕ@Ä8ÃåºÛÅ�¹$¾m¼�¿$ÄϽ@¾mÄk½ Í ÁxȲÄkÎÌÄ8Å.Á]ËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀS¹'¾m¼ Í Ä8º+ÁxÂmÃ¥Ä8Å3ÒånõÈm¹'¿$Ä�ÁxÈmÄ�׶Å�ȲÄ8ÃåƲ¹'Å��Ê8Ã¥¹'ÀS¹'¾¶º+¾ÐÁ]º@¾¶º@¿�ý4Å�¹'Å\Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3ÆçÅ�¹$¼�¾m¹$×mÊ%º@¾�Áx¿�ýÙÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3Ã]Áxȶº@¾VÁ�ÈmÄÚÀS¹�(4ÁxÂmÃ¥Ä0ÀS½;ÆmÄ3¿mº@˲ËmÃ�½�º+ÊuÈmÄ8Å3*¹$Áæ¹'Åh¾²½@ÁhÊ3¿'Ä%º+ÃæÇ<Èm¹'ÊuÈ�½ Í Á�ÈmÄçÀS¹�(4ÁxÂmÃ¥ÄÙÀS½;ƲÄ8¿'ÅÛË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3ÆUÎÌÄ3Á�Á�Ä8Ã3ÒFnõȲ¹'ÊuÈ�º@ËmËmÃ¥½�º@ÊuÈXËÌÄ8Ã��Í ½�Ã¥ÀHÅ£Î�Ä)Á�Á�Ä8ÃVÆmÄ3Ë�Ä3¾mÆmÅç½�¾�ÁxÈmÄäƲÄ8Å�¹$Ã�Ä3Æ!½�ËÌÄ8Ãxº�Áx¹'¾²¼ãË̽�¹'¾�Á%Òãó¶½�ÃÙº?½�Ë�Ä3Ãxº+Á�¹'¾m¼?Ë�½@¹'¾�ÁDÇ<Ȳ¹'ÊuÈÃ�Ä3�ÐÂm¹'Ã¥Ä8ÆXÕ�Ä3Ã¥ý�¿'½MÇ Í º@¿$Å�Äçº@¿'º@Ã�À Ãxº�ÁxÄ@*-ºKÃ�º+ÁxÄçÎÌÄ8¿$½MÇ 5>�/�ä*-ÁxÈmÄÝó¶Âm¿$¿�ë�½MÕ+º@Ã�¹'º@¾mÊ8Äݺ+ËmËmÃ�½�º@ÊuÈËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀSÅ�Å�¿$¹'¼�È�Á�¿$ýSÎ�Ä)Á�Á�Ä8Ã8ÒÏë�½@¾ÐÕ@Ä8Ã¥Å�Ä8¿�ý�* Í ½�Ã�ºV½�Ë�Ä3Ãxº+Á�¹'¾m¼ÙË�½�¹$¾�Á�Ç<Èm¹$ÊuÈíÃ¥Ä8�ÐÂm¹$Ã�Ä8Å0ºVÈm¹'¼�ÈÔÊ8½�Ã��Ã�Ä3Ê3ÁÙº@Ê8Ê3Ä8˲Áxº@¾mÊ3Ä@*]Å�ºMý�½MÕ�Ä3Ã\�+É��ä*�Á�ÈmÄÔEh¹'º@¼�½�¾mº@¿]ÀS½;ÆmÄ3¿'ÅFËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀòÎÌÄ3Á¥ÁxÄ8Ã3Òä>�ÁD¹'ÅFÄ)(;ËÌÄ8Ê3Á�Ä8ÆÁxÈmº+Á=Ç<¹$Á�Èô¹'¾mÊ3Ã�Ä%º+Å�Ä8ÆôÁ�Ãxº@¹$¾m¹'¾m¼éƶº+Áuº!Á�ÈmÄXË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄU½ Í Á�ÈmÄ�ó¶Âm¿'¿æë�½MÕ@º+Ã�¹»º+¾mÊ8ÄXÀS½;ƲÄ8¿'ÅÇk½�Âm¿'Æ�ÄB(²Ê3Ä8Ä3ÆÞÁ�ÈmÄ=Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ää½ Í Á�ÈmÄKEh¹»º@¼@½�¾¶º@¿�ÀS½;ÆmÄ3¿'Å3*]Ç<ÈmÄ3Á�ÈmÄ8Ãݽ�ÃV¾²½@ÁçÁxÈmÄ=ËÌÄ8Ã Í ½�Ã��ÀHº@¾mÊ8ÄhÇk½�Âm¿$Æ?Ä)Õ�Ä3ÃÛÃ¥Ä%º@ÊuÈKÁxÈmÄF¿$Ä3Õ�Ä3¿2½ Í Á�ÈmÄ£ó]C2EÓ/·¹$ÅÚÂm¾mÊ3¿'Ä%º+Ã8Ò¤�Ä8Ê8º@ÂmÅ¥ÄhÁxÈmÄÓ׶Å�ÈmÄ3Ã0Æm¹$Å�Ê8Ã¥¹'ÀS¹'¾¶º+¾ÐÁkº@¾mº@¿$ý4Å�¹$ÅkËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀSÄ8ÆHÅ�½VÀÙÂmÊuÈäÎÌÄ3Á�Á�Ä8Ã�Á�ȶº@¾ÔÁ�ÈmÄæ½+ÁxÈmÄ3Ã

ÀSÄ3ÁxȲ½;ÆmÅ3*}¹$ÁÛÇ0º@Å£º@Ʋ½�˲ÁxÄ3Æ�º@ÅhÁxÈmÄçÀSÄ3Á�Èm½4Æ Í ½�ÃhÊ8½@ÀVÎm¹'¾²¹'¾m¼ÔÁ�ÈmÄç¹'¾²Æm¹$Õ4¹'Ʋ¶º@¿ Í Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä3Å8ÒVó\¹'¼F�ÂmÃ¥ÄFû²ÒÑûç¹$¿'¿'²ťÁxÃ�º+ÁxÄ3ÅkÁ�ÈmÄ6Æm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3ÄF¹'¾=ËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Äæ½�¾=ÁxÈmÄh׶¾mº@¿oÁxÄ3Å¥Á�¹'¾m¼ÝÅ�Ä)ÁÓÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾1�������� *ÁxȲģÎÌÄ8Å.ÁÓË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀH¹$¾m¼çÅ�¹$¾m¼�¿'Ä Í Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä+*èº@¾mÆ?r���~������3ÒÜÚÈmÄ Í ½�¿$¿'½MÇ<¹'¾²¼?Ü\º@Îm¿$ÄÔû²Ò�5äÅ¥Èm½MÇ<ÅVÁxÈmÄS׶¼�ÂmÃ¥ÄÔ½ Í ÀSÄ8Ã¥¹$ÁFÕ+º@¿'ÂmÄ3Å Í ½�ãÁxÈmÄÔr���~������Dº@¾mÆ�� ������

Å�Ȳ½ÖÇ<¾?¹'¾íóå¹$¼�ÂmÃ�Ähû²ÒÑû;Ò���f���>���F� ���������%�$�U���

ɲÒc� ɲÒ7b ɲÒÑ� ���x� ɲÒÑür���~������ ɲÒ7b��F6�b ɲÒcb�ß@É�ü ɲÒM���@É�É ���W�¡ r�¡¢ ɲÒÑß@þ�þ@ü� ������ ɲÒ7b�ß���b ɲÒM�@�;52� ɲÒM�+É�û�ß ���W��£U£v� ɲÒÑß@þ�ßFb¤%¥r¦ � ¤ u ɲÒÑß/� ɲÒÑß@É É²Ò�52� ɲÒ�5 É;ÒÑÉ��

Ü\º@Îm¿'Ä£û²Ò�5���ÜÚÈmÄF׶¼�²Ã�ÄF½ Í ÀSÄ8Ã¥¹$ÁÚËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½ Í Á�ÈmÄFÎ�Ä3Å¥ÁÓ¹'¾²Æm¹$Õ4¹'Ʋ¶º@¿oÇk½�Ã�Æí¿'Ä)Õ�Ä3¿ Í Ä8º+Áx²Ã�Ä@*� ������ *èº@¾mÆKÁxȲÄDóåC�E</·ÆmÄ3Ã�¹$Õ@Ä8ÆKÇ�½@Ã�Æí¿'Ä3Õ@Ä8¿2Å�Ê3½�Ã�Ä+*èr���~������)Ò

6Ðß

Page 43: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

ROC LDA Vs. Diagonal Mixture Vs. Covariance Mixture

LDADiagonal Mixture ModelCovariance Mixture Model

óå¹$¼�ÂmÃ�ÄÔû²ÒÑß;�ÝÜÚÈmÄ"§ÚØFëqÊ8ÂmÃ.Õ�Ä3ÅS¹$¾mÆm¹$Ê%º+Á�¹'¾m¼íÃ�Ä3¿»º+Á�¹$Õ�ÄSÇ�½@Ã�Æ ¿'Ä)Õ�Ä3¿�Ê8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä=ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÍ ½�Ã0Õ+º@Ã¥¹'½�ÂmÅ Í Ä8º+Áx²Ã�ÄFÊ8½�ÀÙÎm¹'¾¶º�Áx¹'½@¾äÀHÄ)ÁxÈm½4ÆmÅ3Ò

6�û

Page 44: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fs¨ core

CnllG

óå¹$¼�ÂmÃ�Ähû²ÒÑû;�s§ÓÄ3¿»º+Á�¹$Õ�ÄhÇk½�Ã¥Æ?¿$Ä3Õ�Ä3¿�§ÚØFë ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½ Í Á�ÈmÄ£ó]C2EÓ/·Ê3½�ÀVÎm¹$¾mÄ8Æ=Çk½�Ã�Æí¿'Ä)Õ�Ä3¿Ê8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä£Å�Ê3½�Ã�Ä+*�r$��~������)*èº@¾²ÆKÁ�ÈmÄFÎ�Ä3Å¥ÁÛÅ�¹$¾m¼�¿'ÄÛÇ�½�Ã¥Æ?¿$Ä3Õ@Ä8¿2Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8Ä Í Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä+*U� ������ Ò

6/6

Page 45: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ����� ©

ª � �¬«�­ "é�]" ® "���� � � ��¯ «\� "�"X�#"

ÜÚÈmÄhÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3Ä6ÀHÄ)ÁxÃ�¹$Ê8ÅkÆmÄ8Å¥Ê8Ã�¹$Î�Ä3Æ=¹'¾SÁxÈmÄh˲Ã�Ä3Õ4¹$½�ÂmÅ0Êuȶº+˲ÁxÄ3Ã�ÅÚº@Ã¥Ä6º@Ëm˲¿'¹'Ê8º@Îm¿$Ä<Á�½çº@¿$¿èÇk½�Ã¥ÆmÅÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'&3Ä8ÆXÎ�ýKÁxÈmÄDÃ�Ä8Ê3½�¼�¾m¹$&8Ä3Ã8ÒÓ1Û½MÇkÄ3Õ�Ä3Ã8*-¹$¾?Á�Ä8Ã�ÀSÅÓ½ Í Ê8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á%*oÅ�½�ÀSÄ£Çk½�Ã¥ÆmÅhº@Ã¥ÄÙÀS½�Ã�ÄÅ�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾�ÁFÁxÈmº@¾é½@Á�ÈmÄ8Ã¥Å8Ò?G;¹$¼�¾m¹$×mÊ%º@¾mÊ3Äݽ Í ºíÇk½�Ã¥ÆéÊ%º+¾éÎÌÄHÁxȲ½�Âm¼�È�ÁD½ Í º@Å£ÁxÈmÄHº@ÀS½�Âm¾�Á£½ ÍÊ8Ã¥¹$Á�¹'Ê%º+¿;¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾£¹$ÁåÊ%º@Ã¥Ã�¹'Ä3Å8ÒånõȲ¹'¿'Ä�º@¿'¿ÐÇk½�Ã�ÆmÅ�¹$¾Ýº@¾ç²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3ÄÚÊ%º@ååýV¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾o*�½@¾m¿$ýÅ�½@ÀHÄç½ Í ÁxȲÄÝÇk½�Ã¥ÆmÅFÊ%º@ååýX¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾?¾mÄ8Ê3Ä8Å�Å�º@Ã¥ý�Á�½íÊ3½�¾�Õ�Ä)ýXÁxÈmÄݽMÕ�Ä3Ãxº@¿$¿]ÀHÄ8º@¾m¹$¾m¼=½ Í º@¾Â²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä@Ò?¤�Ä8Ê8º@ÂmÅ�ÄÔ¿»º@¾m¼@¶º@¼�Äݹ'Å£Èm¹$¼�Èm¿$ýUÆm½�ÀHº@¹'¾�Å�ËÌÄ8Ê3¹$׶Ê+*]ÀVÂmÊuÈé½ Í ÁxȲÄÔÀSÄ%º@¾m¹$¾m¼K¹'¾éº@¾Â²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3ÄÛÊ8º@¾ÔÎÌÄÛ¹$ÀH˲¿'¹'Ê3¹$Á8Ò2óè½@Ã�Ä)(²º@ÀSËm¿'Ä+*4¹$¾ÔºF¿'¹$ÀH¹�ÁxÄ3ÆVÆm½�ÀHº@¹'¾ÝÅ.ý;Å.ÁxÄ3À Å¥ÂmÊuÈ=º@ű°�²�³`´_µ·¶`¸]*ºÝÃ�Ä8�ÐÂmÄ3Å¥Á Í ½�ÃÚÇ�Ä8º+ÁxÈmÄ3ÃÛ¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾Ô¹'¾?¤�½�Å¥Á�½�¾íÊ8½�Âm¿$Æ?ÎÌÄ@�m¹�º�tF»�VW]Q¼�tF»0½`V�wJIFG8wDy�w�V_V�^HwÙySR;wPkwJI�ySR;w3vH����¾Ût�G)y�t+� y�t�]�I�¼·¿ÁÀm*]½�ÃÙº@¿$Á�Ä8Ã�¾mº+Áx¹�Õ�Ä8¿�ý�¹$ÁDÊ8½�²¿'Æ!ÎÌÄ@�l¹�¾Ût�G)y�t+�Þy�t�]�I�¼+Ò�À Ø6¾²Ää¹'ÅDºÊ8½@ÀHËm¿$Ä3Á�ÄÙÅ�Ä3¾�ÁxÄ8¾²Ê8Ä@*}Á�ÈmÄç½@ÁxȲÄ8Ãh¹$Åæ¾m½@Á8*oý�Ä)Á6ÁxÈmÄ)ýUÎ̽@ÁxÈãÊ8½�¾�Õ�Ä)ýUÁxȲÄçÅxº@ÀSÄÙ¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾-ÒÛ>¦¾ÁxȲÄÙ¿»º�Á�ÁxÄ3Ã<Ê%º@Å¥Ä@*èÁxÈmÄ Í º@Ê3ÁÓÁxȶº�ÁÛÁ�ÈmÄDÂ;Á�ÁxÄ3Ãxº@¾²Ê8ÄÙ¹$ÅæºS�ÐÂmÄ8Å.Áx¹'½@¾ Í ½�Ã<Ç�Ä8º+ÁxȲÄ8Ãæ¹$ÅÛ¹$ÀH˲¿'¹'Ê3¹$Á Í Ã�½�ÀÁxȲÄhÊ8½�¾�Á�Ä)(4Á%Ò�>¦¾äÁxȲ¹'Å�Ê8º@Å�ÄhÁ¦Çk½VÇk½�Ã�ÆmÅ0ÇkÄ8Ã¥ÄFº@Îm¿$ÄÛÁx½ÙÊ8½�¾�Õ�Ä)ýäÁxȲÄhÅxº@ÀSÄæ¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾Hº@ÅÏÁxÄ8¾o*Í Ã�½@À Ç<Ȳ¹'ÊuÈ!¹�Á Í ½�¿$¿'½MÇ<Å6Áxȶº�ÁVÅ�½@ÀHÄÝÇ�½@Ã�ÆmÅVÊ3¿'Ä8º@Ã�¿�ý�ȶº%Õ�ÄäÀS½�Ã�ÄSÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Áç¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾XÁxÈmº@¾½@Á�ÈmÄ8Ã¥Å8Òän�½�Ã�ÆmÅFÇ<Èm¹$ÊuÈ º@Ã�ÄSÊ8Ã¥ÂmÊ8¹'º@¿]Áx½íÁxÈmÄSÀSÄ%º@¾m¹$¾m¼í½ Í º@¾�²Á�Á�Ä8Ã�º@¾mÊ8ÄHÊ%º@¾�Î�ÄSÊ8½@¾mÅ�¹$ÆmÄ8Ã¥Ä8ÆÕ�Ä3Ã¥ýÂGB�xÃ+�¶�ÅÄksJI@�èy�*}½�Ã6Èm¹$¼�È�¹'¾�Ê8½�¾�Á�Ä8¾�ÁDÕ+º@¿$ÂmÄ@ÒSG4¹'ÀS¹'¿»º+Ã�¿$ý=Ç<Ȳ¹'ÊuÈ�Ê%º@¾�Î�ÄÝÆm½@¾mÄçÇ<¹$ÁxȲ½�²Á£º@åĿ'Ä3Å�Å-GB�xÃ+�¶�ÅÄksJI@�èy�*²½�Ã<¿'½Mǯ¹'¾KÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á<Õ+º@¿'ÂmÄ+Ò¤�Ä8Ê8º@ÂmÅ¥ÄéÅ�½@ÀHÄXÇk½�Ã�ÆmÅ?º@Ã¥Ä�ÀS½�Ã¥ÄXÅ�¹'¼@¾m¹$׶Ê8º@¾�Á=Áxȶº+¾¯½@Á�ÈmÄ8Ã¥Å8*hÇkÄéº+Ã�Ä�ÀH½@Ã�ÄX¹'¾�Á�Ä8Ã�Ä3Å¥Á�Ä8Æ

¹'¾íÁxÈmÄÙÊ8½�Ã¥Ã�Ä8Ê)Áx¾mÄ3Å�Å6½ Í Å�½�ÀSÄDÇk½�Ã�ƲÅæÁxȶº+¾U½@ÁxȲÄ8Ã�Å3Òh>�ÁhƲ½;Ä3Å�¾-,�Á6ÀHº+Á�Á�Ä8ÃÓÀVÂmÊuÈU¹ Í ºHÇk½�Ã�ÆX¿$¹'A@Ĺ¥Ëm¿$Ä%º@Å¥Ä�À6¹$Å]ÀH¹$Å�Ã¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹'&3Ä8Æݺ@Å�¹�ƶÄ8Ä3Ê8Ä%ÀDÅ¥¹'¾mÊ3Ä0¹'¾VÁ�ÈmÄÚÊ8½�¾�Á�Ä)(4ÁϽ Í Ç�Ä8º+ÁxȲÄ8Ã�¹'¾ Í ½@Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾£Á�ÈmÄ8åĹ'Å6¾²½?Ê3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁD¹'¾XÁxȲ½�Å�ÄÝÇ�½@Ã�ÆmÅ3ÒÔ1Ó½ÖÇkÄ3Õ@Ä8Ã3*]¹ Í ºäÇ�½�Ã¥Æé¿$¹'A@Äǹ¥¤�½�Å¥Á�½�¾'ÀK¹'ÅFÀS¹'Å¥Ã�Ä8Ê3½�¼�¾m¹$&8Ä3Æ�º+Ź¥/ÛÂmÅ¥Á�¹'¾'ÀçÁxȲ¹'ÅÚÊ8½@Âm¿'ÆKÊ%º+ÂmÅ�ÄFÅ�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾�Á<ËmÃ¥½�Îm¿$Ä8ÀSÅ8Ò�ÜÚÈmÄFÊ8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä£Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅÛÊ8º@¾?ÎÌÄ6ÈmÄ3¿'Ë Í Âm¿¹'¾éÆm¹'Å¥Ê8½MÕ�Ä3Ã�¹'¾²¼XÃ�Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹$½�¾éÄ3Ã�Ã�½@Ã�Å Í ½�ÃÙº@¿'¿�Á¦ý4Ë�Ä3Åç½ Í Çk½�Ã�ÆmÅ3*�Îm²ÁçÊ3¿'Ä%º+Ã�¿$ýXÁ�ÈmÄ8Ã¥Ä=¹'ÅD¼�Ã�Ä8º+ÁxÄ3ÃÕ+º@¿'²Ää¹'¾!Ʋ¹'Å�Ê3½MÕ�Ä8Ã¥¹'¾m¼XÄ3Ã�Ã¥½�Ã�Åç½�¾!Çk½�Ã¥ÆmÅVÇ<¹$Á�È Èm¹'¼�ÈéÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁSÕ+º@¿$ÂmÄ@Ò�ÜÚÈmÄ=˲ÂmÃ�Ë̽�Å�Ä=½ Í ÁxÈm¹$ÅÊuȶº@Ë;ÁxÄ8ÃD¹'Å6Áx½íÄ3Õ+º@¿$¶º+Á�ÄSȲ½ÖÇPÇ�Ä3¿'¿�ÁxÈmÄSÊ8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄHÀHÄ)ÁxÃ�¹$Ê8Å6Çk½�Ã�A Í ½�Ã6Çk½�Ã�ÆmÅFÇ<¹$Á�È�Õ+º@Ã¥¹'½�ÂmÅÆmÄ3¼�Ã�Ä3Ä8Å6½ Í ¹'¾ Í ½�Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾íÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�Á%Ò£�kº+ÊuÈ�Çk½�Ã¥Æ�¹$ÅæÊ8º+ÁxÄ3¼�½�Ã�¹$&8Ä3ÆX¹'¾�Áx½KºÔÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ£Ê3¿»º@Å¥Åhζº@Å¥Ä8ƽ�¾XÁxȲÄݺ@ÀH½@Âm¾�ÁF½ Í Ê3Ã�¹�Áx¹'Ê8º@¿�¹'¾ Í ½�Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾?ÁxȲÄÝÇk½�Ã¥Æ�Ê3½�¾�Áuº@¹$¾mÅ8*�º@¾²Æ�¾²Ä)(4ÁFÁxÈmÄçËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä

6f�

Page 46: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

½ Í ÁxÈmÄFÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄDÅ�Ê3½�Ã�Ä3ÅÓ¹$Å<Ä3Õ+º@¿'Âmº+ÁxÄ3Æ Í ½@Ã0Ç�½�Ã¥ÆmÅÓ¹'¾=Ä%º+ÊuÈãÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÛÊ8¿»º+Å�Å8Ò

ÈUJML a6Z]^ÓOÏW�Éã[�W8QSb Q�ÊÌËâY3TVZ]ZåahZÜÚÈmÄ<Ê8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁkÊ8¿»º+Å�Å�Ä3ÅϺ@Ã�ÄÚÆmÄ)׶¾mÄ3ÆHÎ�ýVÁ�ÈmÄÓº@ÀH½@Âm¾�Á�½ Í Ê8Ã�¹�Áx¹$Ê%º@¿;¹'¾ Í ½�Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾DÁxÈmº+ÁϺhÇ�½�Ã¥ÆÝÊ%º@Ã��Ã�¹$Ä8Å3ÒDó¶½�²ÃhÊ8½�¾�Á�Ä8¾�ÁFÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å£º@Ã�ÄÙÆmÄ3׶¾²Ä8Æ�¹'¾ãÁ�Èm¹'ÅæÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å3ÒDÜÚÈmÄçÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ£Ê3¿»º@Å¥Å�Ä8ÅFº+Ã�ÄV¿'º@Î�Ä3¿'Ä3Æ5FÁxÈmÃ¥½�Âm¼�È16m*mÇ<¹$Á�È?Ê3¿»º@Å¥ÅD5£Ã�Ä3ËmÃ�Ä3Å�Ä8¾�Á�¹'¾m¼ÔÇk½�Ã¥ÆmÅÓÇ<¹�ÁxÈKÁxÈmÄ£¿'½MÇkÄ8Å.ÁæÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�Áhº@¾mÆãÊ3¿»º@Å¥Ån6HÁxȲÄÈm¹$¼�ÈmÄ8Å.Á%Ò�ÜÚÈmÄ£ËmÃ¥Ä8Ê8¹$Å�ÄFÊ%º�ÁxÄ8¼@½�Ã�¹$&%º+Á�¹'½�¾=½ Í ÁxȲÄFÇk½�Ã¥ÆmÅÛ¹$ÅÚÅ�Èm½MÇ<¾?¹'¾=/æ˲Ë�Ä3¾mÆm¹�(ãëæÒ

Í+ÎÐÏsÎÐÏ ï!ik¬�µmg�¬�µ ï!­¥ª�±;± ÍÜÚÈmÄÛÈm¹'¼�ȲÄ8Å¥ÁkÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÚÊ3¿»º@Å¥Å8*4Ê8¿»º+Å�ű6m*;Ê3½�¾mÅ¥¹'Å¥Á�Å�½ Í Ç�½@Ã�ÆmÅ�Ç<Ȳ¹'ÊuÈäº+Ã�ÄæÊ3Ã�ÂmÊ3¹»º@¿¶Á�½Ùº£Ê8½�Ã¥Ã�Ä8Ê)Á0Âm¾v�ÆmÄ3Ã�Å¥Áxº@¾mÆm¹$¾m¼F½ Í ºh�ÐÂmÄ8Ã.ý�Ò�ó¶½�Ã\Á�ÈmÄn°�²q³U´_µÑ¶U¸=Æm½�ÀHº@¹$¾-*�V�tMsJI�y�� t+�£¹'ÅåÁ�ÈmÄÚÀH½@Å¥Á�¹$ÀHË̽�Ã¥Áxº@¾�Á]Ëm¹$Ä8Ê3Ľ Í ¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾-*ÖÁxÈÐÂmÅ]Á�Èm¹'Å\Ê8½�¾�Á�Ä8¾�Á�Ê8¿'º@Å�Å]Ê3½�¾mÅ¥¹'Å¥Á�Å�½ Í º@¿'¿�Á�ÈmÄÚ¿'½4Ê%º+Á�¹'½�¾²Å\¹$¾9°%²�³U´_µÑ¶U¸], ÅåÕ�½4Ê%º@Îv�Âm¿'º@Ã¥ý@ÒåC}½4Ê%º+Á�¹'½�¾mÅ\¹'¾m°%²�³U´_µÑ¶U¸=º@Ã�Ä�ËmÃ�¹$ÀÔº@Ã¥¹'¿�ýhÊ8¹�Á¦ýVº+¾mÆVÊ8½@Âm¾�ÁxÃ¥ýÙ¾¶º@ÀSÄ8Å3*�¿'¹$A@Ä@�WÒfÒ�¾Ót�G)y�t+�fÀ6º+¾mƹ%ÓvI%½�I@�fÀm*�º+¾mÆçÁx½Fº6Å�ÀHº@¿'¿$Ä8Ã\Ä)(4ÁxÄ3¾ÐÁÏÊ3½�¾�Áx¹'¾²Ä8¾�ÁxÅϺ@¾mÆݽ@Á�ÈmÄ8Ã�¼@Ä8½�¼�Ã�º@ËmÈm¹$Ê0¿'½4Ê%º�Áx¹'½@¾mÅ8Ò}n�½�Ã�ÆmÅ�¹$¾ÁxȲ¹'Å0Ê3¿»º@Å¥ÅÚº@Ã�Äæ½ Í ÁxÄ3¾=Å�²9SÊ8¹$Ä8¾�Á<¹'¾äÁ�ÈmÄ8ÀSÅ�Ä3¿$Õ@Ä8Å Í ½�ÃkÊ8½�Ã¥Ã�Ä8Ê)Áx¿�ýäÃ�Ä3Å�Ë̽�¾mÆm¹$¾m¼VÁx½VºVÂmÅ�Ä3Ã8, ÅÓ�ÐÂmÄ3Ã¥ý@Ò

Í+ÎÐÏsÎ�Ô ï!ik¬�µmg�¬�µ ï!­¥ª�±;±õdë�½�¾�ÁxÄ3¾�ÁäÁ¦ý4Ë�Äãû²*0Ê8½@¾mÅ�¹$Å¥ÁxÅÔ½ Í Çk½�Ã�ÆmÅSÇ<Èm¹'ÊuÈÿº@Ã�Äãº@¿'ÀS½�Å¥ÁSº+ÅÔ¹'ÀSË̽�Ã¥Áxº@¾�ÁÔº+ÅSÁ�ÈmÄã¿$½;Ê8º+Áx¹$½�¾-*Îm²ÁÙÀÔº%ý�¾m½+ÁÙÎÌÄÔ�ÐÂm¹�ÁxÄÔť²9SÊ8¹$Ä8¾�ÁV¹$¾�ÁxȲÄ8ÀSÅ�Ä8¿�Õ�Ä3ÅÙÁx½?Âm¾mÆmÄ3Ã�Å¥Áxº@¾mÆ�ºí�4²Ä8Ã¥ý@ÒãÜÚÈmÄ3Å�ÄÔÇk½�Ã¥ÆmÅËmÃ¥¹'ÀHº@Ã�¹$¿$ýÛÆmÄ8Å¥Ê8Ã�¹$Î�Ä�Áx¹$ÀHÄ+*�º@¾mÆDÁ�½æºÓÅ�ÀHº@¿'¿$Ä8Ã}ÄB(;Á�Ä8¾�Á]Å¥Ë�Ä3Ê8¹�׶ÊÏÇkÄ%º�ÁxÈmÄ3ÃåÊ8½@¾mÆm¹$Á�¹'½�¾²Å�½ Í ¹'¾�Á�Ä8Ã�Ä3Å¥Á8Ò

Í+ÎÐÏsÎ d ï!ik¬�µmg�¬�µ ï!­¥ª�±;± ÔÜÚÈmÄ=Å¥Ä8Ê8½@¾mÆ ¿'½MÇkÄ8Å¥ÁÝÊ3¿»º@Å¥ÅÙ¹$ÅÙ¿»º+Î�Ä3¿'Ä8ÆéÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁçÁ¦ý;ËÌÄKß;*å¹$ÁVÊ3½�¾�Áuº@¹$¾mÅÙÇk½�Ã�ƲÅÙÇ<Èm¹'ÊuÈ Ê3½�¾�Áuº@¹$¾¿'¹�Á�Á�¿'ÄçÊ8Ã¥ÂmÊ8¹'º@¿Ï¹'¾ Í ½�Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾�Á�½Uº?ÇkÄ%º�ÁxÈmÄ3ÃVÆm½�ÀHº@¹'¾�Å¥ý4Å¥Á�Ä8ÀíÒãÜÚÈmÄ3Å�ÄäÇk½�Ã�ƲÅVÎ�ý�Á�ÈmÄ8ÀSÅ�Ä3¿$Õ�Ä3ÅÊ8½@¾ÐÁxº@¹'¾£¿'¹�Á�Á�¿'Ä�Ê8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á]¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾oÒ-ÜÚÈmÄ3ýD¼�Ä3¾mÄ8Ã�º@¿'¿�ý6Ê8½�ÀSËm¿$Ä8ÀSÄ8¾�Á�Ê8½�ÀSËm¿'ÄB(F�ÐÂmÄ8Ã¥¹'Ä3ÅåÃxº�ÁxÈmÄ3ÃÁxÈmº@¾!Ä)(;ËmÃ¥Ä8Å¥ÅçÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁçÁxÈmÄ3ÀHÅ¥Ä8¿$Õ@Ä8Å3Ò�G;½�ÀSÄH½ Í ÁxÈmÄSÇ�½�Ã¥ÆmÅç¹'¾�ÁxÈm¹$ÅÙÊ3¿»º@Å¥ÅÙ¹'¾²Ê8¿'²ÆmÄ@�ǹ�PdRvI�y�Àm*¹3ySRvI@�rÕ�G�Àm*Öº@¾mÆÖ¹�×3t+v�wusJIFG)y�Ò7À?ÜÚÈmÄ8Å¥ÄÏÇk½�Ã�ƲÅ�¹$¾6ÁxÈmÄ3ÀHÅ¥Ä8¿$Õ@Ä8Å2Æm½<¾m½@Á�º+ÆmÆFÀHÄ8º@¾m¹'¾²¼m*Öº@¾mÆFÁxÈmÄ)ýFº@åĽ Í Á�Ä8¾Ô¹$ÀH˲¿'¹'Ê3¹$Á8Ò21Û½MÇ�Ä)Õ�Ä3Ã8*²Á�ÈmÄ3ýSÊ%º+¾äÎ�ÄÓÈmÄ3¿'Ë Í Âm¿è¹$¾HÆmÄ)ÁxÄ3Ê3Áx¹$¾m¼Ù¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾Ýº+Î�½�Â;ÁÏÁ�ÈmÄæ²Å�Ä8Ã¥ÅÊ8½@ÀHÀV²¾m¹'Ê8º+Áx¹$½�¾çÅ¥Áxº+ÁxÂmÅÏÇ<¹$Á�ÈQ°�²�³`´_µ·¶`¸]*4º@¾²Æäº@Ã¥ÄÛ¹$ÀHË̽�Ã¥Áxº@¾�Á Í ½�Ã�¼�Ãxº+ÀHÀHº+Áx¹$Ê%º@¿;Ê8½�Ã¥Ã�Ä3Ê3Áx¾²Ä8Å�Å3Ò{6Ãxº@ÀSÀÔº�Áx¹'Ê8º@¿]Ê3½�Ã�Ã¥Ä8Ê3Á�¾mÄ8Å¥Åçȶº@ÅV¿$¹$Á¥Áx¿'ÄçÕ+º@¿$ÂmÄÔ¹$¾Â°�²q³U´_µÑ¶U¸]*]Ȳ½ÖÇkÄ3Õ@Ä8ÃçÅ¥½�ÀHÄÔ½ Í ÁxȲÄ8Å�ÄäÇk½�Ã¥ÆmÅÊ%º+¾?Å.Áx¹'¿$¿-ÎÌģ²Å�Ä Í Â²¿}½�¾íÁ�ÈmÄ8¹$ÃÚ½MÇ<¾-Ò�ó¶½�ÃÚÄB(²º@ÀH˲¿'Ä@*èºçÂmÅ¥Ä8ÃÓÅxº%ý4¹'¾m¼4¹3ySRvI@�rÕ�G�Àݽ�Ã0¹3ySRvI@�rÕ9¼�tF»FÀÊ%º+¾U¹'¾mƲ¹'Ê%º�ÁxÄFÁxȶº+ÁÛÁxÈmÄDÂmÅ�Ä3Ãhȶº@ÅÛÃ�Ä3Ê8Ä8¹�Õ�Ä3ÆUÁxÈmÄV¹$¾ Í ½�Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾äÁ�ÈmÄ3ýíÇkÄ8Ã�ÄÙ¿'½4½�Aй'¾m¼ Í ½�ÃÛº@¾mÆU¹$žm½MÇ©Ã¥Ä%º@Æ;ýäÁx½SÀH½MÕ@ÄFÁ�½SºÝ¾²Ä3Ç·�ÐÂmÄ3Ã¥ýK½�ÃÚÄ3¾mÆíÁ�ÈmÄFÊ%º@¿$¿�Ò

6�b

Page 47: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ØÙ�r�F�ÛÚ��S�r��� Ü,�$Ý Þs���"�Uß@�à�rá`�vâ$�ë�¿»º@Å¥ÅF5 ���+þ²5ë�¿»º@Å¥ÅÛß �+É�Éë�¿»º@Å¥ÅÓû üF6Ðßë�¿»º@Å¥Ån6 5Mþ/��b

Ü\º@Îm¿$Ä�6mÒ�5����ÛÂmÀÙÎ�Ä3ÃÓ½ Í Á�½�A@Ä3¾mÅÛ¹$¾=Ä%º@ÊuÈíÇ�½@Ã�ÆíÊ8¿»º+Å�Å<ÆmÄ3×m¾mÄ8Æ?¹'¾=ÁxÈm¹$Å0ÁxÈmÄ3Å�¹$Å8ÒÍ+ÎÐÏsÎLÍ ï!ik¬�µmg�¬�µ ï!­¥ª�±;± ÏÜÚÈmÄS¿'½MÇkÄ8Å¥ÁDÊ8¿'º@Å�Å3*\Ê3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ£Á¦ý4Ë�Ä?5�*2Ê8½�¾�Áxº@¹'¾mÅ6Çk½�Ã�ƲÅÙ¿'¹$A@Äǹ�I�À²*{¹)y�R;w�¹3*@¹�¼�tF»FÀm*\Ä)ÁxÊ+ÒÔÜÚÈmÄ3Å�ÄÇk½�Ã�ÆmÅVº@Ã�ÄÝÁ¦ý4Ëm¹'Ê8º@¿'¿�ý Í Âm¾mÊ3Á�¹'½�¾�Ç�½@Ã�ÆmÅÙÇ<Ȳ¹'ÊuÈ!Ê3½�¾�Áuº@¹$¾é¾m½UÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁVÎm²Áçº+Ã�ÄÔ¾²Ä8Ä8ƲÄ8Æ ¹'¾�½�Ã��ÆmÄ3Ã<Á�½HÊ3Ã�Ä8º+Áxģťý4¾�Áuº@Ê)Áx¹$Ê%º@¿$¿$ýäÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Ê)ÁæÅ¥Ä8¾�ÁxÄ3¾mÊ8Ä3Å8ÒÚÜÚÈm¹$ÅÓÊ8º+ÁxÄ3¼�½�Ã.ýKº@¿'Å¥½Ý¹'¾mÊ3¿'ÂmÆmÄ3ÅÚ׶¿'¿$Ä8ÆK˶º@ÂmÅ¥ÄÇk½�Ã�ÆmÅ3*¶Å�ÂmÊuÈãº@Å8��¹�»vR2ÀSº@¾mÆã¹�»v^ÝÒ7À�/æ¿$¿�Á�ÈmÄ6Ç�½�Ã¥ÆmÅ<Ç<Èm¹'ÊuÈKÆm½Ý¾m½@Á Í º@¿$¿o¹$¾äÁxÈmÄ6Çk½�Ã�ÆíÊ8½�¾�Á�Ä8¾�ÁÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Åæß;* ûSº+¾mÆp6m*èº@Å<ÆmÄ8Å¥Ê8Ã¥¹'ÎÌÄ8Æ?º@Î�½MÕ@Ä@*èº@åģÊ3¿»º@Å¥Å�¹�׶Ä8Æ?º@ÅÚÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÓÁ¦ý;ËÌÄS5�Òó¶Ã�½�À ÁxÈmÄ6ËÌÄ8Ã¥Å�ËÌÄ8Ê3Á�¹$Õ@Ä£½ Í Â²¾mÆmÄ8åťÁxº@¾mÆm¹$¾m¼m*mÁxȲÄhÇ�½�Ã¥ÆKÊ8¿»º+Å�Å�Ä3Å<Ê8¿»º+Å�Å�Ä3ÅÓûçº@¾mÆp6Sº@Ã�Ä6ÀS½�Å¥Á

¹'ÀSË̽�Ã¥Áxº@¾�Á%*�Ç<Èm¹'¿$ÄÛÁ�ÈmÄhÇ�½@Ã�ÆmÅÚ¹$¾äÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å656º@¾²ÆíßÙȶº%Õ�Ä6¿'¹�Á�Á�¿'Ä<½�Ã0¾m½VÕ+º@¿$ÂmÄæ¹$¾ÔÁxÄ3Ã�ÀSÅ0½ Í ÆmÄ3Ê8¹W�ËmÈmÄ3Ã�¹$¾m¼äºS�4²Ä8Ã¥ý@ÒæÜÚÈÐÂmÅ3*o¹$ÁÛ¹'ÅÓÆmÄ3Å�¹'Ã�º@Îm¿$Ä£Á�½Ôȶº%Õ�ÄÙ¼�½;½4ÆíÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄçÅ�Ê3½�Ã�ÄDË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä£½�¾Ê8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅÛûݺ@¾mÆ,6m*²Ç<Èm¹$¿'ÄhÁxȲģËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½�¾KÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å£5Dº+¾mÆUßVÀHº+Á�Á�Ä8Ã¥ÅÚ¿'Ä8Å¥Å8Ò

ÈUJ�� äæå ah^<[]ZöQSb N©ahOsÊ@QHOs TÙbX^Óa/æÅDÀHÄ3¾�Áx¹'½@¾mÄ8Æ-*\Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄS½�¾�Çk½�Ã¥ÆmÅÙÅ¥¹'¼�¾m¹�׶Ê%º+¾ÐÁD¹'¾�ÁxÄ3Ã�ÀSÅD½ Í Âm¾mÆmÄ3Ã�Å¥Áxº@¾mÆm¹$¾m¼U¹$ÅDÀS½�Å¥Á¹'ÀSË̽�Ã¥Áxº@¾�Á%Ò6/æÅ6¹�ÁhÁx²Ã�¾mÅ6½�Â;Á%*-ÁxȲÄVË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Äç½ Í Á�ÈmÄVÇ�½@Ã�ÆmÅ6¹$¾XÊ8¿»º+Å�Å�Ä3ÅFûKº@¾mÆç6m*oÇ<Ȳ¹'ÊuÈÃ�Ä3ËmÃ�Ä3Å�Ä3¾ÐÁhÈm¹'¼�ÈíÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁhÇk½�Ã�ƲÅ8*̹'ÅÓ¹'¾ Í º@Ê3ÁÛÎ�Ä)Á�Á�Ä8Ã<Áxȶº@¾íÁxÈmÄDË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä£½ Í Á�ÈmÄDÇk½�Ã¥ÆmÅæ¹$¾Ê8¿'º@Å�Å¥Ä8Å<5Óº@¾mÆHß;Òåóå¹'¼�²Ã�Äè6mÒ�5Ú¹'¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃ�º+ÁxÄ3ÅåÁxÈmÄÚÃ¥Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Ä0ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÚ½ Í ÁxÈmÄÓóå¹$Å�ÈmÄ3Ã]Ê8½�ÀÙÎm¹'¾mÄ3ÆÊ8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä£ÀHÄ)ÁxÃ¥¹'ÊFr���~������Ú½�¾=Á�ÈmÄ Í ½�ÂmÃ0Çk½�Ã�Æ?Ê8¿»º+Å�Å�Ä3Å8ÒÜÚÈmÄFÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á<Ê8¿'º@Å�Å¥Ä8Å<ûçº@¾mÆp6çËÌÄ8Ã Í ½�Ã�À Ê8¿$Ä%º@Ã¥¿$ýSÎ�Ä)Á�Á�Ä8Ã0ÁxÈmº@¾äÁxÈmÄ6Ê3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁÓÊ3¿»º@Å¥Å�Ä8Å65Fº+¾mÆ

ß;Òå1Û½MÇ�Ä)Õ�Ä3Ã8*²¹�Á�¹'Å]Ʋ¹$9SÊ8Âm¿�Á�Áx½£º@Å¥Ê8Ä8Ã.Áuº@¹$¾çÇ<Èm¹'ÊuÈS½ Í ÁxÈmÄ0Á¦Çk½DÊ3¿»º@Å¥Å�Ä3Å8*;ûF½@Ãd6m*�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÅ�ÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3ÃÎÌÄ8Ê%º+ÂmÅ�Ä=ÁxȲÄ1§0Ø£ë�Ê8²åÕ�Ä3ÅÔº+Ã�ÄDì�º@¼�¼@Ä8Æ-Ò!ÜÚȲÄ1§0Ø£ë�Ê8²åÕ�Ä3Å Í ½@ÃVÁxÈmÄ=Ê3¿»º@Å¥Å�Ä8ÅHßXº@¾mÆÞû�º@Ã¥ÄÄ8Å¥Ë�Ä3Ê8¹'º@¿'¿�ýSì�º@¼�¼@Ä8Æ�Î�Ä3Ê%º@²Å�ÄÝÁxÈmÄݾÐÂmÀVÎÌÄ8ã½ Í Áx½�A+Ä8¾mÅ£¹'¾XÁxȲ½�Å�ÄSÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅF¹'ÅFÀVÂmÊuÈ Í Ä3ÇkÄ8ÃFÁxÈmº@¾¹'¾KÁxȲÄÙÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅD5Ùº@¾²ÆÖ6mÒÚ>�ÁÛ¹'Å<¿'¹$A@Ä3¿$ýäÁ�ȶº+Áæº@ÆmÆm¹�Áx¹'½@¾¶º@¿-ƶº�ÁuºSÇk½�Âm¿$ÆãÅ¥ÀH½4½@ÁxÈí½�²Á<Á�ÈmÄÙÊ3ÂmÃ¥Õ@Ä8ÅÍ ½�ÃÛÊ8¿»º+Å�Å�Ä3Å£ßäº@¾mÆXû;Ò6ÜÚÈmÄçÅ�ÀS½;½+ÁxÈmÄ3ÆUÊ8ÂmÃ.Õ�Ä3ÅÙßäº+¾mÆ�ûHÇk½�Âm¿'ÆX˲Ã�½�ζº+Îm¿$ý Í º@¿$¿\¾mÄ8º@ÃV5çº+¾mÆç6Ã�Ä3Å�ËÌÄ8Ê)Áx¹$Õ@Ä8¿�ý�Ò�Üåº+Îm¿'Ä.6mÒ�5FÅ�Èm½MÇ<Å<ÁxÈmÄF¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ã<½ Í Áx½�A+Ä8¾mÅÓ¹'¾KÄ8º@ÊuÈ?Ê3¿»º@Å¥Å8Ò¤�Ä8Ê8º@Âmťģ½ Í Á�ÈmÄ6¿'¹$ÀH¹�ÁxÄ3ÆHƶº�ÁuºV¹'¾=Ê3¿»º@Å¥Å�Ä3ÅÓßVº@¾mÆíû²*;Á¦Çk½Ý¾mÄ3ǯÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅÚÇkÄ8Ã�Ä6ƲÄ3׶¾mÄ3Æ-ÒÏÜÚÈmÄ

6�

Page 48: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

Class 4Class 3Class 2Class 1

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä96²Ò$5��Y§<Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Ä�§ÚØFë#ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄS½ Í Á�ÈmÄSÇk½�Ã¥Æé¿'Ä)Õ�Ä3¿�Ê8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄÔÅ¥Ê8½�Ã¥ÄÔr$��~������ Í ½@ÃÁxȲÄFÕ+º@Ã¥¹'½�²Å0Ç�½�Ã¥Æ?Ê3¿»º@Å¥Å�Ä3ÅÛÆmÄ)׶¾mÄ3Æã¹'¾äÁ�Èm¹'ÅÚÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å8Ò

¾mÄ)Ç#Ê3¿»º@Å¥Å�Ä3Å8*�s�VWIFGXGYR��xÃFRSº@¾mÆ s�VWIFGXGmV�tFP�*�º@Ã¥ÄÙÊ8½@ÀVÎm¹'¾mº+Áx¹$½�¾mÅÓ½ Í ÁxȲÄV½�Ã�¹$¼�¹'¾mº@¿}Ê8¿'º@Å�Å¥Ä8Å8Ò6ë�¿»º@Å¥ÅR��xÃFRݹ'ÅÛÁxÈmÄVÃ¥Ä8Å¥Âm¿$Á6½ Í ÀSÄ8Ã¥¼�¹'¾²¼ÔÊ8¿'º@Å�Åhûä¹'¾�Áx½äÊ3¿»º@Å¥Å-6Kº@¾mÆXÅ¥¹'ÀS¹'¿'º@Ã�¿�ýäÊ8¿'º@Å�Å9V�tFP�¹$ÅæÁxȲÄVÃ�Ä3Å�Âm¿�Á½ Í ÀSÄ8Ã¥¼�¹'¾²¼?Ê3¿»º@Å¥Åçßí¹$¾�Áx½ãÊ3¿»º@Å¥ÅH5@ÒíÜÚȲ¹'ÅÙÀSÄ8Ã¥¼�¹'¾²¼?½ Í Ê8¿»º+Å�Å�Ä3ÅÙ¾m½+ÁV½�¾m¿�ý�Å�ÀS½;½+ÁxÈmÄ3ÅD½�Â;ÁÙÁxȲÄƶº+Áxº²*�Å�¹$¾mÊ8ÄÚÄ8º@ÊuÈÝÊ8¿'º@Å�Å�ȶº+Å�ÀH½�Ã¥Ä�Áx½@A@Ä8¾²Å8*ÐÎm²Á�¹�Á�º@¿'Å¥½hÅ�¹$ÀH˲¿'¹$×mÄ8Å\Á�ÈmÄ<º@¾¶º+¿$ý4Å�¹$Å8ÒåÜÚȲÄÓ¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ý Í Áx½@A@Ä8¾²Å6¹'¾ãÁ�ÈmÄ8Å¥ÄVÁ¦Ç�½KÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å6¹$ÅæÅ�Ȳ½ÖÇ<¾�¹'¾ãÜåº@β¿'Ä\6mÒÑß;Ò£ë�¿'º@Å�ÅhȲ¹'¼�ÈU¾²½ÖÇ#Ê8½@Ã�Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÆmÅhÁ�½º@¿$¿]ÁxÈmÄÝÇ�½@Ã�ÆmÅFÇ<¹$Á�ÈéÈm¹$¼�È�Ê8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÙÕ+º@¿'²ÄHº+¾mÆéÊ3¿»º@Å¥ÅD¿$½ÖÇPÊ8½�Ã¥Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÆmÅ£Áx½KÇ�½�Ã¥ÆmÅDÇ<¹�ÁxÈ�¿'½MÇÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÝÕ+º@¿'ÂmÄ+Ò�ÜÚÈmÄKóå¹'¼@ÂmÃ�ÄH6mÒ�ßãÅ¥Èm½MÇ<ÅçÁxÈmÄäÃ¥Ä8¿'º+Áx¹�Õ�ÄäËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ää½ Í ÁxÈmÄ3Å�ÄäÁ¦Çk½�Ê8¿»º+Å�Å�Ä3ÅÂmÅ¥¹'¾m¼çÁxÈ²Ä Í Ä8º+Áx²Ã�Ä£r���~������)ÒG;¹'¾²Ê8ÄhÀS¹'Å¥Ã�Ä8Ê3½�¼�¾m¹$&8¹$¾m¼6Ç�½�Ã¥ÆmÅ0Ç<Èm¹$ÊuÈäȶº%Õ�Ä6¿$¹$Á�Á�¿'ÄÚ½�Ãk¾m½VÀSÄ%º@¾²¹'¾m¼DÀÔº+Á¥ÁxÄ3Ã�ÅÏ¿'Ä8Å¥Å8*m¹�Á�¹$ÅÏ×m¾mÄ

ÁxÈmº+ÁÚÁxÈmÄ6ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½ Í ÁxÈmÄ6Ê3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄDÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8ÅÓ¹'Å�Çk½�Ã�Å¥Ä Í ½�Ã0ÁxÈmÄ6Ê3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁÓÊ3¿»º@Å¥Å�V�tFP�Ò�ÜÚÈmÄÎÌÄ3Á�Á�Ä8ÃHË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Äã½ Í ÁxÈmÄ?Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄXÀSÄ3ÁxÃ¥¹'Ê3ÅH½�¾ ÁxÈmÄ?Ê8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁKÊ8¿»º+Å�Å1R��xÃFRãÇ�½�Ã¥ÆmÅäÊ8º@¾ÎÌÄÙ˶º@Ã.Áx¹'º@¿'¿�ý=º+Á¥ÁxÃ�¹$Îm²Á�Ä8Æ?Á�½HÁ�ÈmÄÙÆm¹�7oÄ3Ã�Ä3¾mÊ8ÄD¹'¾?Á�ÈmÄÙ¿$Ä8¾m¼+ÁxÈmÅ3*oº@¾²ÆXº@Ê8½@ÂmÅ¥Á�¹'Ê£Ê8½�¾ Í Â²Åxº@Îm¹$¿'¹�Á¦ý=½ ÍÁxȲÄÝÇk½�Ã¥ÆmÅF¹'¾XÄ%º+ÊuÈéÊ8¿'º@Å�Å3ÒVÜÚÈmÄçÇk½�Ã�ÆmÅ£¹'¾UÁ�ÈmÄÝÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á£Ê8¿»º+Å�Å9R��xÃFRÝÁxÄ8¾²Æ�Á�½íÎÌÄÝ¿'½�¾²¼�Ä8Ã6º+¾mÆ

6�þ

Page 49: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ØÙ�r�F�ÛÚ��S�r��� Ü,�$Ý Þs���"�Uß@�à�rá`�vâ$�ë�¿»º@Å¥ÅÓC2½MÇ þ�ß+þ²5ë�¿»º@Å¥ÅÓ1Û¹'¼@È ß��+ü�þ

Ü\º@Îm¿'Ä,6mÒÑß;�?�ÛÂmÀVÎÌÄ8ÃS½ Í Á�½�A@Ä3¾mÅÔ¹$¾ ¹$¾ Ê3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÔÊ8¿»º+Å�ÅpR��xÃFRXº@¾mÆæV�tFP�Òõë�½�¾�ÁxÄ3¾�ÁäÊ8¿'º@Å�Å1V�tFPÊ8½@Ã�Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÆmÅ]Á�½hÁxÈmÄ�½�Ã�¹$¼�¹'¾¶º+¿4Ê3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ�Ê3¿»º@Å¥Å�Ä3ÅÚ5Úº@¾mÆSß;*�º@¾mÆçÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á�Ê8¿'º@Å�ÅzR��xÃFRÛÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Å¥Ë�½�¾²ÆmÅÁx½çÁ�ÈmÄF½�Ã�¹$¼�¹'¾¶º+¿�Ê3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÛÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅÛûSº+¾mÆ16²Òº@Ê3½�ÂmÅ¥Á�¹'Ê8º@¿'¿�ý?ÀS½�Ã¥ÄçÆm¹'Å.Áx¹'¾²Ê3ÁhÁ�ȶº@¾XÁxÈmÄ3¹'Ã6Ê3½�Âm¾�ÁxÄ3ãËmº@Ã¥Á�Å6¹'¾�Ê8½�¾�Á�Ä8¾�Á£Ê8¿»º+Å�Å9V�tFP�Òç¤�Ä3Ê%º@²Å�Äݽ ÍÁxȲÄHÀHº@¾m¾mÄ3ÃD¹$¾�Ç<Ȳ¹'ÊuÈéÁ�ÈmÄHÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄäÀHÄ)ÁxÃ¥¹'Ê8Å Í ½�ÃFÇk½�Ã�ÆmÅÙº@Ã�ÄSÊ%º+¿'Ê8²¿»º+Á�Ä8Æ�¹'¾�ÁxÈm¹$ÅFÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å3*½�¾mÄF¿'º@¾mÆmÀHº@Ã�AHº+ÁÛºVÁx¹$ÀHÄ+*;ÁxȲģ¿$½�¾m¼�Ä3Ã0ÁxÈmÄ6Çk½�Ã�ÆKÁxȲģÀS½�Ã¥ÄFº@Ê8Ê3ÂmÃxº+Á�ÄD½ Í ºçÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�ÄF½ Í Ê8½�¾v�׶ÆmÄ3¾mÊ8ÄS¹'ÅFº+ÊuÈm¹'Ä)Õ�Ä8ÆoÒS>¦¾�º=Å�Ȳ½�Ã¥ÁFÇk½�Ã�Æ�ÁxÈmÄçÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄÔÅ�Ê3½�Ã�Ä3ÅFÊ%º@¾�Î�ÄçÈmº@Ã�ÀSÄ8Æ�Î�ýXËmÈm½@¾mÄ¿'Ä)Õ�Ä3¿-½�²Á�¿'¹'Ä3Ã�Å3*;Ç<ÈmÄ3Ã�Ä%º+ÅÓ¹$¾Kºç¿'½�¾m¼@Ä8Ã�Çk½�Ã�Æíº@¾²½�ÀÔº+¿'¹'Ä3ÅkÊ8º@¾KÎ�ÄFº%Õ@Ä8Ãxº+¼�Ä8Æí½�²ÁÚý4¹'Ä3¿'Æm¹$¾m¼VÀS½�Ã�ÄÃ�½@ÎmÂmÅ¥ÁÓÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄDÄ8Å.Áx¹'ÀHº+Á�Ä8Å8Òóå¹'¼@ÂmÃ�Ä-6²ÒÑûç¹'¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃ�º+ÁxÄ3ÅkÁxȲÄ6Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä6½ Í ÁxȲÄFÇk½�Ã¥ÆíÊ3¿»º@Å¥Å-R��xÃFRÙ¹$¾=Ã�Ä3Å�ËÌÄ8Ê3Á<Á�½ÝÁ�ÈmÄFº%Õ��

Ä8Ã�º@¼�Ä Í ½�Ã0º@¿'¿èÁxÈmÄhÇk½�Ã¥ÆmÅ8Ò�ÜÚÈmÄFËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Äæ½ Í ÁxÈmÄhÇk½�Ã�ÆKÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÓÊ8¿'º@Å�Å@R��xÃFRÐ*²Ê8½@¾mÅ�¹$Å¥ÁxÄ3¾�Áx¿$ýÄ)(;Ê3Ä8Ä8ƲÅÛÁxȲģËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½ Í º@¿'¿oÁ�ÈmÄ6Ç�½@Ã�ÆmÅ3ÒÜÚÈmÄÙÃ¥Ä8Å¥Âm¿$Á�ÅÛÅ¥Èm½MÇ<¾U¹'¾?óå¹'¼@ÂmÃ�Ä.6mÒ ûÔº@Ã¥ÄFÄ8¾mÊ3½�ÂmÃxº+¼�¹'¾m¼²ÒÚ1Û½MÇkÄ3Õ�Ä3Ã8*oÁ�ÈmÄ£Æm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3ÄD¹$¾?ËÌÄ8Ã��

Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä�Îmº@Å�Ä3ÆS½@¾VÇ�½�Ã¥ÆçÊ8½�¾�Á�Ä8¾�ÁÏÊ8¿»º+Å�ÅåÇ�º@Å]¿$Ä8Å�Å�ƲÃxº@ÀHº+Áx¹$Ê Í ½@Ã\ÁxȲÄÚÅ�¹'¾²¼�¿'ÄÏÎ�Ä3Å¥Á�ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀS¹'¾m¼Í Ä%º�ÁxÂmÃ¥Ä\� ������ ÒÓÜÚÈm¹'ÅÛÀÔº%ýíÎ�ÄÙº+Á�Á�Ã�¹$Îm²ÁxÄ3Æ?Á�½HÁxÈ²Ä Í º@Ê)ÁæÁxÈmº+Áhr$��~������Ó¹$ÅÛÆmÄ3Ã�¹�Õ�Ä8Æ Í Ã¥½�À ÀVÂm¿�Áx¹$Ëm¿'ÄÍ Ä%º�ÁxÂmÃ¥Ä8Å8*åÅ�½�ÀSÄÔ½ Í Ç<Èm¹'ÊuÈ ÀHº%ýXÇ�½�Ã¥A�ÇkÄ8¿$¿k½@¾m¿$ý�½�¾éÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁVÇ�½@Ã�ÆmÅ3*]Ç<Èm¹'ÊuÈ º+Ã�ÄÔ¼@Ä8¾mÄ3Ãxº@¿$¿$ý¿'½@¾m¼�Ä8Ã3ÒÚó¶Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä3Åæ¿$¹'A@Ä6Á�ÈmÄÖ3é'êqëLì º+¾mÆ é ���7��º@Ã¥ÄDÎÌÄ8Ê3½�ÀHÄ£ÀS½�Ã�ÄFÃ�½@ÎmÂmÅ¥Áhº@Å<Ç�½�Ã¥ÆmÅh¼�Ä)Áæ¿$½�¾m¼�Ä3Ã8*Ç<Èm¹$ÊuÈôÊ8½�Âm¿$Æÿº@Ê3Ê8½�²¾ÐÁ Í ½�ÃÔ¹$¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥Ä8ÆôËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Äí½�¾ÿȲ¹'¼�ÈÿÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁÔÇ�½�Ã¥ÆmÅ8Ò·G;¹'¾mÊ3ÄãÁxȲÄ� ������ ¹'ÅÓ¿'Ä3Å�ÅhÆmÄ3Ë�Ä3¾mÆmÄ3¾ÐÁF½@¾ãÁxÈmÄÙ¿'Ä8¾²¼@ÁxÈmÅÛ½ Í ÁxȲÄÙÇ�½@Ã�ÆmÅ3*-Å�¹$ÀH¹$¿»º@ÃÚÆm¹�7oÄ3Ã�Ä3¾mÊ8ÄV¹$¾ãËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾ÔÈm¹'¼�ÈSº@¾²ÆÔ¿'½MÇ Ê8½�¾�Á�Ä8¾�Á�Çk½�Ã�ƲÅkÊ8º@¾H¾²½@ÁÏÎ�Ä<Å�Ä3Ä8¾-Ò�ÜÚÈmÄ.R��xÃFRÛÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�Á�Ê3¿»º@Å¥ÅkÅ.Áx¹'¿$¿²ËÌÄ8Ã��Í ½�Ã¥ÀHÄ3Æ�ÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3ÃFÁ�ȶº@¾XÁxȲÄ,V�tFP Ê8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁDÊ8¿»º+Å�ÅFº+Á£ÀS½�Å¥ÁFË̽�¹'¾�Á�Å8*2º@¿�ÁxÈm½�²¼�ÈUÁxÈmÄÝËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ľ Í Á�ÈmÄäÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8ÅV¹$ÅÙÃ¥½�Âm¼�Èm¿�ý�Ä8�жº@¿�º+ÁVÅ¥½�ÀHÄÔ½�Ë�Ä3Ãxº+Á�¹'¾m¼?Ë�½@¹'¾�ÁxÅ3ÒUóå¹$¼�ÂmÃ�ÄH6mÒ�6U¹'¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃxº�ÁxÄ8ÅFÁxȲÄÃ�Ä3¿»º+Á�¹$Õ@Ä6Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä6½ Í ÁxÈmÄY� ����7� Å�Ê8½@Ã�Ä Í ½�ÃÚÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á<Á¦ý;ËÌÄ�R��xÃFRVº@¾²ÆÇV�tFP�ÒÜÚÈmÄÙƲ¹$7�Ä8Ã�Ä3¾mÊ8Ä£¹'¾íËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Ä£ÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾�r$��~������Úº@¾mÆ � ����7� Í ½�Ãæº+¿'¿oÇk½�Ã�ƲÅÛÇ�º@Åæ¾m½+ÁÓÕ@Ä8Ã.ý

Å�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾�Á0º@Å0Å�Ȳ½ÖÇ<¾K¹$¾Kóå¹'¼�²Ã�ÄÛû²ÒÑû;*²Èm½MÇkÄ3Õ�Ä3Ã8*¶Ç<¹$Á�ÈäÁxÈmÄæÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÚÁ¦ý;ËÌÄ\R��xÃFR6ÁxȲÄhÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Ĺ'Å£Å�½@ÀHÄ)Ç<ȶº+ÁDÀH½�Ã¥ÄH˲Ã�½�¾m½@Âm¾mÊ8Ä3Æ-Òíóå¹'¼@ÂmÃ�Ä�6mÒc�í¹$¿'¿'²ťÁxÃ�º+ÁxÄ3ÅhÁxÈmÄHÆm¹$7�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3ÄÔ¹$¾�ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾�r���~������6º+¾mÆí� ������ Í ½@ÃæÇ�½@Ã�ÆmÅ6Ç<¹$Á�ÈXÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á6Á¦ý4Ë�ÄjR��xÃFRÐÒ£ÜÚÈmÄV׶¼�²Ã�Äç¹'¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃ�º+ÁxÄ3ÅÛÁxȲÄÃ�Ä8º@¿\Çk½�Ã¥¿'Æ�º@ƲÕ+º@¾�Áxº@¼�Äç½ Í ÂmÅ¥¹'¾m¼Kó]C2E</#Á�½=Ê8½�ÀVβ¹'¾mÄVÀÙÂm¿$Á�¹'Ëm¿$Ä Í Ä8º+ÁxÂmÃ¥Ä8Å3ÒDÜ\º@Îm¿$Ä\6mÒ ûäÅ�Èm½MÇ<ÅÁxȲÄF×m¼�ÂmÃ�ÄF½ Í ÀSÄ8Ã�¹�ÁÚËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8ÄhÕ+º@¿$ÂmÄ8Å Í ½�Ã<r$��~������Úº@¾mÆ,� ������ ½�¾KÕ+º@Ã�¹$½�ÂmÅÚÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÓÊ8¿'º@Å�Å¥Ä8Å3Ò

6�ü

Page 50: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fscore

High ContentF

score Low content

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä+6mÒÑß;�d§<Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Ä@§ÚØFë Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä Í ½@ÃÏÁ�ÈmÄæÇk½�Ã�Æä¿$Ä3Õ@Ä8¿oÅ¥Ê8½�Ã¥Ähr$��~������k½�¾HÇk½�Ã¥Æ=Ê8¿»º+Å�Å�Ä3ÅÈm¹$¼�Èíº@¾mÆK¿'½MÇFÒ

���f���>���F� Ú��Uâ·�>�fâ·�H�{îÑïs� �����F�v���q�U���ɲÒc� ɲÒ7b ɲÒÑ� ���x� ɲÒÑü

r���~������ 1Ó¹'¼�È É²Ò���6�É�û ɲÒcb@ü�û²5 É;Òcb�ß+û�û ���x U¢'�·ð É²Ò û��@É@Ér���~������ C}½MÇ É²Òcb/�F6�û ɲÒcb@É�É�É É;ÒM��ß+ü�þ ���W�¡ñÑ£`£ ɲÒÑß��/�@ßr���~������ /Û¿'¿ ɲÒcb��F6�b ɲÒcb�ß@É�ü É;ÒM�/�+É�É ���W�¡ r�¡¢ ɲÒÑß@þ�þ@ü�Y������ 1Ó¹'¼�È É²ÒcbF6/6�b ɲÒM�+þ�þ�� É;ÒM�;5%þ�ß ���W�¡¢Uð·ò É²Ò û²52�Fb�Y������ C}½MÇ É²Òcb�ß�b�� ɲÒM�@�@É�É É;ÒM�@É;5Mü ���W��£v�¡¢ ɲÒÑß��F6�ü� ������ /Û¿'¿ ɲÒcb�ß���b ɲÒM�@�;52� É;ÒM�@É@û�ß ���W��£U£v� ɲÒÑß@þ�ßFb

¤%¥'¦ � ¤ u ɲÒÑß/� ɲÒÑß@É É²Ò$5>� ɲÒ$5 É;ÒÑÉ��Ü\º@Îm¿'Äm6mÒÑû;�hóå¹$¼�ÂmÃ�ÄD½ Í ÀHÄ3Ã�¹�ÁhËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8ÄDÕ@º+¿'ÂmÄ3Å Í ½�Ã6r$��~������hº@¾mÆí� ������ ½�¾XÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á£Ê8¿»º+Å�Å�Ä3ÅR��xÃFRÐ*ÑV�tFP�*¶º+¾mÆãº+¿'¿�Çk½�Ã¥ÆmÅ8Ò

�@É

Page 51: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fscore

High ContentF

score All Words

óå¹$¼�ÂmÃ�ı6mÒ û²�q§ÓÄ3¿»º+Á�¹$Õ@Äz§0Ø£ëéËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä�½ Í r���~������2½�¾VÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á]Á¦ý4ËÌÄ@R��xÃFR<º@¾²ÆV½�¾Vº+¿'¿�Ç�½@Ã�ÆmÅ3Ò

�;5

Page 52: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

CnllG High Content

CnllG

Low Content

ó\¹'¼�ÂmÃ¥Ä-6mÒ�6m�s§<Ä8¿»º�Áx¹$Õ@Ä.§ÚØFë ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6½ Í � ����7� Í ½�ÃÚÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÓÁ¦ý;ËÌÄ8ÅÓÈm¹$¼�Èíº@¾mÆí¿'½MÇFÒ

��ß

Page 53: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fs¨ core High Content

Cnó llG High Content

ó\¹'¼�ÂmÃ¥Ä�6mÒc�;�s§ÓÄ3¿»º+Á�¹$Õ@Ä.§ÚØFëõËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä£½ Í r$��~������0º@¾mÆ1� ������ Í ½�ÃÚÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÓÁ¦ý4Ë�ÄFÈm¹$¼�È-Ò

�@û

Page 54: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

�F6

Page 55: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ����� ô

���Âõ ÷öÝ�ø«d« �ù¯ �Ù«

��9SÊ8¹'Ä3¾mÊ3ýH¹'ÅkºÙA+Ä3ýH¹'Å�Å¥ÂmÄæ¹$¾äº@¾�ýSÃ�Ä8º@¿èÁx¹'ÀSÄ<Å¥ý4Å¥Á�Ä8ÀíÒ�>¦¾mÊ8½�Ã¥Ë�½@Ãxº+Á�¹'¾m¼£Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8Ä6Å�Ê3½�Ã�Ä3Å0¹'¾�Á�½Å�²ÊuÈ!ºKÅ¥ý4Å¥Á�Ä8À Ã�Ä3�4²¹'Ã�Ä3ÅDÄ)9SÊ8¹'Ä3¾mÊ3ý�¹$¾XÁxÈmÄÝ˶º@Ã.Á£½ Í Á�ÈmÄÝÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄÔÅ¥Ê8½�Ã¥ÄSÊ8º@¿'Ê3Âm¿»º�Áx¹'½@¾-Òç>¦¾ÁxȲ¹'ÅÛÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å3*-ºXsJI�y�s%RfT�I/V_VmÀS½;ÆmÄ3¿2ȶº@ÅæÎÌÄ8Ä3¾XÂmÅ�Ä3ÆX¹'¾ãÁ�ÈmÄÙÊ8º@¿'Ê3Âm¿»º�Áx¹'½@¾?½ Í Ê8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3Ä Í Ä%º+Á�ÂmÃ�Ä3ź@Å0ƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Æ=¹'¾Kë�ȶº+˲ÁxÄ3Ã<ß;Ò�¤�Ä3Ê%º@²Å�Ä6½ Í ¹�ÁxÅ�Å¥¹'&3ÄæÁxÈm¹$Å6sJI�y�s%RfT�I/V_V�ÀS½;ÆmÄ3¿�¹$Å�Ê3½�ÀH˲²Áuº+Á�¹'½�¾mº@¿'¿�ý¹'¾²Ä39SÊ8¹$Ä8¾�Á%Ò]ÜÚȲ¹'ÅÏÊuȶº@˲Á�Ä8Ã�ƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3ÅkÁxȲÄæº@˲ËmÃ�½�º+ÊuÈÔÁuº@A+Ä8¾H¹'¾HÁ�Èm¹'Å�Á�ÈmÄ8Å¥¹'Å Í ½�Ãk¹$ÀH˲Ã�½MÕ4¹'¾m¼6ÁxȲÄÄ39SÊ3¹'Ä8¾²Ê3ýK½ Í Ê%º@¿$Ê8Âm¿'º+Áx¹$½�¾mÅ0¹$¾�Õ�½�¿�Õ;¹$¾m¼VÁxȲÄÔsJI�y�s%RfT�I/V_V4ÀH½4ÆmÄ8¿ Ò

ú=JML Ë TD[]^à�1ûèTÙY%Yô_ QK`Ua6Yü a6Z]^ÓOÏW�Éã[�W8QSbÜÚÈmÄÛÎm¹'¼�¼@Ä8Å¥ÁÏÈm¹$¾mÆmÃ�º@¾mÊ8Ä<Áx½£ËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Ä<¹$ÅÏÃ¥Ä8¿'º+ÁxÄ3ÆHÁx½FÁxȲÄVsJI�y�s%RfT�I/V_V@ÀS½;ƲÄ8¿�, Å�Å�¹$&8ÄÓ¹'¾ÝÁxÄ3Ã�ÀSŽ Í Á�ÈmÄ6¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ã0½ Í {Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾=Ê8½�ÀSË̽�¾mÄ8¾�Á�Å0¹'¾ÔÁ�ÈmÄhÀS¹�(4Áx²Ã�ÄæÀS½4ÆmÄ8¿ Ò]ÜÚÈmÄÝsJI�y�s%RfT�I/V_V�ÀH½4ÆmÄ3¿�¹$ÅÊ8Ã¥Ä%º+Á�Ä8ÆKÎ�ý=Ë̽;½�¿$¹'¾m¼£ÁxÈmÄ6ÀS¹�(4Á�ÂmÃ�Äh{£º@²Å�Å�¹'º@¾=Ê8½@ÀHË̽�¾mÄ3¾ÐÁ�Å Í Ã�½�À ÁxÈmÄ6Ä3¾�Áx¹'Ã¥ÄhÅ�Ä)Á<½ Í °%²�³U´_µÑ¶U¸Î̽�Âm¾mƶº+Ã¥ýSÀH½4ÆmÄ3¿'Å8Ò\ÜÚÈmÄæÀHº+Á�ÈmÄ8ÀHº+Áx¹$Ê%º@¿²ÆmÄ8Å¥Ê8Ã�¹$˲Áx¹$½�¾-*;º@¿'Ã¥Ä%º@Æ;ýçÀHÄ3¾�Áx¹'½@¾mÄ8ÆH¹'¾=ë�Èmº@˲ÁxÄ3ÃÚß;*й$ÅÅ�Ȳ½ÖÇ<¾?¹'¾K���жº+Áx¹$½�¾1�;Ò�5�Ò

Ë}� p� �]á ýrþ8ÿ�� ÷ Ë}� p� � ¤ ÿ �¦êÓ� ¤ ÿ � �o�;Ò$5��>¦¾K�Ï�жº�Áx¹'½@¾Ö�4Ò$5��F~k¹$Å�ÁxȲÄ6¾4²ÀVÎ�Ä3ÃÚ½ Í °%²�³U´_µÑ¶U¸ Î̽�Âm¾²Æ¶º@Ã¥ýÔÀH½4ÆmÄ3¿�Ê3¿»º@Å¥Å�Ä8Å3*¶Ë}� p� � ¤ ÿ ��¹$ÅÁxȲÄæ¿'¹$A@Ä3¿'¹'Ȳ½;½4Æç½ Í ÁxȲÄæ½�ÎmÅ¥Ä8Ã.Õ@º�Áx¹'½@¾ p� ¼�¹�Õ�Ä8¾ÔÊ8¿»º+Å�Å ¤ ÿ *²º+¾mÆäêÓ� ¤ ÿ �å¹'Å�ÁxȲÄæËmÃ¥¹'½�ÃÏËmÃ�½@ζº@Îm¹$¿'¹$Á¦ýÙ½ ÍÊ8¿'º@Å�Å ¤ ÿ ÒhÜÚÈmÄÙ¿'¹'A+Ä8¿$¹'Èm½4½;ÆKË}� p� � ¤ ÿ �0Ê%º@¾XÎÌÄ Í Â²Ã¥ÁxȲÄ8ÃhÎmÃ¥½�A@Ä3¾�Æm½MÇ<¾UÁx½=º@ƲÆm¹$Á�¹$Õ�Ä£Ê8½@ÀHË̽�¾mÄ3¾ÐÁ�ÅÇ<Èm¹$ÊuÈíÃ¥Ä8ËmÃ¥Ä8Å¥Ä8¾�ÁÛÁ�ÈmÄFÊ8½�¾�Á�Ã�¹'β²Áx¹$½�¾mÅ0½ Í Á�ÈmÄF¹'¾mÆm¹�Õ4¹'Æm¶º+¿-{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾mÅ0Ç<Èm¹'ÊuÈíº@Ã¥Ä6ÂmÅ�Ä3ÆíÁ�½ÝÃ�Ä8Ëv�

Ã�Ä3Å�Ä3¾ÐÁ�ÁxÈmÄÛÀH½4ÆmÄ8¿ Í ½@ÃkÊ3¿»º@ťŠ¤ ÿ *ÐÁxȲ¹'ÅϹ'ÅÏÅ�Èm½MÇ<¾=¹'¾H���4Âmº+Áx¹$½�¾"�;ÒÑß;Ò]>¦¾SÁxÈmÄÛÄ8�жº+Á�¹'½�¾���� ë�� �L�3��²�¹'Å£ÁxÈmÄ=¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ÃV½ Í {Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾²ÅVÀH½4ÆmÄ3¿'¹'¾²¼?Ê3¿»º@Å¥Å�¶* ���� ÿ ¹$ÅDÁ�ÈmÄÔÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ8*Ϻ@¾mÆ�� �� ÿ � p� �F¹$ÅÙÁxȲÄ{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾KÅ¥Ê8½�Ã¥Ä Í ½@Ã<Á�ÈmÄF½�ÎmÅ¥Ä8Ã¥Õ+º+Á�¹'½�¾ p� Í ½�Ã0ÁxÈmÄ��4Á�È?{£º@²Å�Å�¹'º@¾K¹'¾=ÁxȲÄ���Á�È?ÀS½;ƲÄ8¿�Ò�/�

Page 56: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Ë-� p� � ¤ ÿ �]á ý������������ ÿ��8� � ÷ ���� ÿ � �� ÿ � p� � �o�;Ò�ß��ó¶Ã�½�À ÁxÈmÄ�º@Î̽MÕ�Ä�ÆmÄ8Å¥Ê8Ã¥¹'˲Á�¹'½�¾-*<ÁxȲÄ�¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3Ã=½ Í {Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾mÅ=ÆmÄ3Å�Ê8Ã¥¹'Îm¹$¾m¼ ÁxÈmÄ sJI�y�s%RfT�I/V_V

ÀS½;ÆmÄ3¿��F~ ë � ~ � ~ ë ��� ~ � ë�� �o�Û¹$ÅhÁxÈmÄçÅ¥ÂmÀò½ Í Á�ÈmÄç¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ã6½ Í {£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅ Í ½�Ã6Ä%º@ÊuÈ�½ Í ÁxȲÄçÊ8¿»º+Å�Å�Ä3ź@ÅVÅ¥Èm½MÇ<¾�¹'¾!���жº+Á�¹'½�¾��4ÒÑû²ÒUnõȲÄ8Ã�Ää� ¹$ÅDÁ�ÈmÄä¾ÐÂmÀVÎÌÄ8ÃV½ Í Ê3¿»º@Å¥Å�Ä3Åçº@¾mÆ!�� ë�� �o�)�"�²�6¹$ÅÙÁxȲľÐÂmÀVÎÌÄ8Ã<½ Í {£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅ<ÀS½;ƲÄ8¿'¹$¾m¼ÙÁ�ÈmÄ#��Á�ÈKÊ8¿»º+Å�Å8Ò�F~ ë � ~ � ~ ë ��� ~ � ë�� �o��á $8ÿ�� ÷ ��� ë�� �L�3��m� �o�;ÒÑûÐ�

ÜÚÈmÄ=sJI�y�s%RfT�I/V_V²ÀS½4ÆmÄ8¿}¹$¾KÁ�Èm¹'Å<ÁxȲÄ8Å�¹$ÅÛÊ3½�¾�Áuº@¹$¾mÅF5�5�6�û@ûÔ{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾?Ê3½�ÀHË̽�¾mÄ3¾�ÁxÅ8*¶Ç<Èm¹$ÊuÈã¹$ÅÀVÂmÊuÈS¿»º+Ã�¼�Ä3Ã]Áxȶº@¾ÝÁxȲÄÓ¹$¾mÆm¹�Õ;¹$Æm¶º@¿�%U²�³U´_µÑ¶U¸KÎ�½�²¾mƶº@Ã.ýçÀH½4ÆmÄ3¿'Å]Ç<Èm¹$ÊuÈäº@Ã¥ÄÚ¼�Ä8¾mÄ3Ãxº@¿$¿$ýÙÀÔº@ƲĽ Í ¿$Ä8Å�ÅDÁxȶº@¾ �+ÉX{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅ3ÒXÜÚÈmÄ=¾ÐÂmÀVÎÌÄ8ÃV½ Í {Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾!Ê8½@ÀHË̽�¾mÄ3¾ÐÁ�ÅVÀHº@A@Ä3ÅÙÁxÈmÄ=ÀS½4ÆmÄ8¿Õ�Ä3Ã¥ý�¹'¾²Ä39SÊ8¹$Ä8¾�Áçº@¾²Æé¹'ÀSËmÃ�º@Ê3Á�¹'Ê%º+¿ Í ½�ãÃ�Ä8º@¿���Áx¹'ÀSÄVÅ.ý;Å.ÁxÄ3ÀHÅ3ÒíÜ�½ã¼@Ä3ÁÙº@Ã�½�²¾mÆ�Á�Èm¹'Å£ËmÃ�½@Îm¿'Ä3À?*º�ÀHÄ)ÁxÈm½4Æ Í ½@ÃKº@ËmËmÃ¥½M(;¹$ÀÔº+Á�¹'¾m¼!Á�ÈmÄ�ÀH½4ÆmÄ8¿ÛÇ<¹$Áxȯº�Å�ÀHº@¿'¿$Ä8Ãä¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ãí½ Í {£º@²Å�Å�¹'º@¾mÅ=Ç�º@ÅËmÃ¥½�Ë�½@Å�Ä8Æ?º@¾mÆí¹'ÅÚƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Æ?¹$¾ãG4Ä8Ê3Á�¹'½�¾Ö�;ÒÑß;Òú=J�� Ë TD[]^à�1ûèTÙY%Yô_ QK`Ua6Yü� ah`ç�X^<[]W8QSbÜÚÈmÄÛËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å�½ Í Ã�Ä3ÆmÂmÊ3¹'¾m¼£ÁxÈmÄÙsJI�y�s%RfT�I/V_V+ÀH½4ÆmÄ3¿¶Å�¹'&3ÄÛ¹$¾�Õ�½�¿�Õ�Ä8Åkº@¾H¹$ÁxÄ3Ãxº+Á�¹$Õ@ÄÓÎ̽@Á¥Áx½�À9�¦ÂmËÝÊ3¿'ÂmÅ��ÁxÄ3Ã�¹$¾m¼6ËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å�½ Í ×¶¾mƲ¹'¾m¼hÁ�ÈmÄÚÀH½@Å¥Á]Å¥¹'ÀS¹'¿'º@Ã\Ëmº@¹'Ã\½ Í {£º@²Å�Å�¹'º@¾mÅ�º@¾²ÆVÁxÈmÄ3¾SÊ3½�ÀVÎm¹$¾m¹'¾²¼æÁxÈmÄ3À?ÒØh¾=Ä%º@ÊuÈ=¹�ÁxÄ3Ãxº+Á�¹'½�¾SÁ¦Ç�½S{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾mÅ0ÀS½�Å¥Á�Å�¹'ÀS¹'¿'º@Ã�Áx½VÄ8º@ÊuÈK½@ÁxȲÄ8Ã0º+Ã�Ä Í ½�²¾mÆKº@¾mÆäÁ�ÈmÄ8¾=Ê3½�À��Îm¹$¾mÄ8ÆU¹$¾�Áx½HºH¾mÄ)Çq{Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾-Ò<ÜÚÈmÄÙÅ¥¹'ÀS¹'¿'º@Ã�¹�Á¦ýÔÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�ÄDÂmÅ�Ä3ÆX¹'¾íÁxÈm¹$ÅÓÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Åæ¹$ÅæºÝÇ�Ä3¹'¼�È�Á�Ä8ƾ)RvI�y�yoIÐs%RvI@v�¼�¼/I0Ʋ¹'Å¥Áxº@¾mÊ3Ä@*@Á�ÈmÄ�¼�Ä3¾mÄ8Ã�º@¿ Í ½@Ã�À�½ Í Ç<Èm¹$ÊuÈ-*'&�(��W��� ë �3~��3*�¹$ÅåÅ�Ȳ½ÖÇ<¾ç¹$¾Ù���жº+Á�¹'½�¾��4Ò76mÒ

&#(.� ��� ë �8~��ká E ¿$½�¼*),+ - ÷ � � ��- ø � � �Á� � �o�;Ò764�ÜÚÈmÄH¾)RvI�y�yLIÐs%RvI@v�¼�¼�IÙÆm¹'Å.Áuº@¾²Ê8ÄÙÎÌÄ8ÈmºMÕ@Ä8ÅFº@ÅæºHÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�ÄD½ Í ½MÕ�Ä3Ã�¿'º@ËUÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾UÁ¦Çk½K{Fº@ÂmÅ��

Å�¹'º@¾mÅ3ÒÔÜÚÈmÄSÕ@º+¿'ÂmÄ Í ½�Ã6ÁxȲÄHÆm¹$Å¥Áxº@¾mÊ8ÄSÃxº+¾m¼�Ä8Å£ÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾!Éãº@¾mÆ/. *�Ê8½�Ã¥Ã�Ä8Å¥Ë�½@¾mÆm¹'¾²¼íÁ�½Uº Í Âm¿'¿½MÕ�Ä3Ã�¿»º+Ë º@¾²Æ ¾m½�½MÕ�Ä8Ã¥¿»º@ËÞÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾ÿÁ�ÈmÄ?{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅSÃ�Ä3Å�ËÌÄ8Ê)Áx¹$Õ@Ä8¿�ý�Ò >¦¾ ËmÃxº+Ê3Áx¹$Ê8Ä+*�Å�¹$¾mÊ8ÄKÁxȲÄ{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾²Å6º@Ã�ÄÙ¹'¾ãÁ�ÈmÄVÅxº+ÀHÄVť˶º@Ê3Ä@*-ÁxȲÄ8Ã�ÄÙ¹'Å6º@¿�Ç0º%ý4Å6º+Áh¿'Ä%º+Å¥Á6ºäÅ¥ÀÔº+¿'¿�º@ÀS½�Âm¾�Áh½ Í ½MÕ�Ä3Ã�¿'º@ËÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾íÁxÈmÄ£{Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾mÅÚº@¾²ÆKÁ�ÈmÄ6Æm¹$Å¥Áuº+¾mÊ8Ä6ÀSÄ3Á�Ã�¹'ÊÛ¾mÄ3Õ@Ä8Ã<¼�½4Ä8Å0Á�½0. Ò�ÜÚÈmÄ6Å�ËÌÄ8Ê3¹$׶Ê6¹$ÀHËm¿$Ä��ÀSÄ8¾�Áuº+Á�¹'½�¾�½ Í Á�ÈmÄ1¾)RvI�y�yoIÐs%RvI@v�¼�¼/IäƲ¹'Å¥Áxº@¾mÊ3ÄÔÀSÄ3ÁxÃ¥¹'Ê Í ½�Ãç{Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾mÅDý4¹$Ä8¿'ƲÅD���жº+Á�¹'½�¾��4ÒM�;*Ç<ÈmÄ3Ã�Ä21 ÷ º@¾mÆ31 ø º+Ã�ÄhÁxȲģÀSÄ%º+¾mÅ<½ Í Á�ÈmÄD{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅÓº@¾²Æ54 ÷ º@¾mÆ64 ø º+Ã�ÄhÁxȲģÊ3½MÕ@º+Ã�¹»º+¾mÊ8Ä+Ò

&#(.� ��� ë �8~��ká 5þ � p1 ÷tE p1 ø �8759 4 ÷ O 4Úßß : ~ ÷ � p1 ÷tE p1 ø � O 5ß ¿'¾ ���;4 ÷ O 4 ø ��N�ßÌ��<4 ÷ ��=ù �>4 ø ��=ù �o�;ÒM���

��b

Page 57: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ÜÚÈmÄl¾)RvI�y�yLIÐs%RvI@v�¼�¼�IãÆm¹'Å.Áuº@¾²Ê8Äí¹'ÅSÅ�Ê%º+¿'Ä8Æ Å�½éÁ�ȶº+ÁHÅ�¹'ÀS¹'¿'º@Ã�¿�ý�Ç�Ä3¹'¼�È�ÁxÄ3Æ {£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅHº@Ã¥ÄÀS½�Ã�ÄU¿$¹'A+Ä8¿$ý�Á�½ Î�ÄXÊ3½�ÀVÎm¹$¾mÄ8Æ-Ò�ÜÚÈm¹$Å=ËmÃ�Ä)Õ�Ä3¾ÐÁ�Åíº�Å¥¹'¾m¼@¿'ÄãȲ¹'¼�È Õ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8Ä�{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾ Í Ã�½�ÀÊ8½@¾ÐÁ�¹'¾ÐÂm½�²Å�¿$ý=º@ÎmÅ�½@Ã�Îm¹$¾m¼ç¾mÄ8¹$¼�ÈÐÎ�½@Ã�¹'¾²¼S{£º@²Å�Å�¹'º@¾mÅ3*¶º@¾mÆí¼�Ã�½MÇ<¹$¾m¼ç¹'¾=ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ8*mÇ<Èm¹'¿$Äh½�²Á�¿'¹$Ä8Ã�ÅÃ�Ä3ÀÔº+¹'¾�Âm¾¶º@ÎmÅ¥½�Ã�ÎÌÄ8ÆoÒíÜÚȲÄä¼�½�º@¿�¹$Å£Á�½ãÊ3½�ÀH˲Ã�Ä8Å¥ÅDÁ�ÈmÄäº@Ê3½�ÂmÅ.Áx¹'ÊSÅ�Ëmº@Ê8ÄHÄ3Õ�Ä3¾m¿$ý�Å�½íÁxȶº�ÁÙÁxȲÄÄ8¾�Á�¹'Ã�ÄXť˶º@Ê3ÄX¹'ÅäÊ3½ÖÕ@Ä8Ã¥Ä8ƯÇ<¹�ÁxÈôÃ¥Ä%º@Å¥½�¾¶º@Îm¿$ÄXÃ�Ä3Å�½�¿$²Áx¹$½�¾-Ò�ÜÚÈmÄUÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ�¹'¾m¼ Å¥Ê%º@¿'º@Ã?&-��~ ë ���ä¹$ź Í Âm¾mÊ3Á�¹'½�¾ ½ Í ÁxÈmÄ�ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ�Å?½ Í Á�ÈmÄ!{Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾mÅ8* � ÷ º@¾²Æ � ø Ã�Ä8Å¥Ë�Ä3Ê3Á�¹$Õ�Ä3¿$ý@*Fº@ÅKÅ�Èm½MÇ<¾©¹$¾���жº+Áx¹$½�¾1�;Ò7b²Ò

&-��~ ë ���ÏáA@ � ø÷ O � øøß � ÷ � ø �o�;ÒcbÐ�ÜÚÈmÄB&-��~ ë ���ÔÄB(²È²¹'Îm¹�ÁxÅÔÎÌÄ8ÈmºMÕ4¹$½�ÃÔÇ<Èm¹$ÊuÈôÅxº+Á�¹'Å¥×mÄ8ÅÔÁ�ÈmÄXº@Î̽MÕ�ÄX¼�½�º+¿�*Úº@Å � ÷DC � ø ÁxȲÄ8¾&-��~ ë ��� C 5�Òäë�½�¾�Õ�Ä3Ã�Å�Ä3¿$ý@*�º@Å � ÷�E � ø ½�à � ÷2F � ø ÁxÈmÄ3¾�&-��~ ë ��� C . ÒHÜÚÈm¹'ÅFÎÌÄ8ȶº%Õ4¹'½@Ã

Ê%º+ÂmÅ�Ä3ÅÙÁxÈmÄHÇ�Ä3¹'¼�È�ÁxÄ3Æ Æm¹'Å.Áuº@¾²Ê8ÄÔÀSÄ3Á�Ã�¹$Ê�&HGJI�*]º@ÅÙÅ¥Èm½MÇ<¾Þ¹$¾é���жº+Á�¹'½�¾Â�;Ò��4*åÁx½?Ä)(²º@¼�¼�Ä3Ãxº+Á�ÄÆm¹$Å¥Áuº+¾mÊ8Ä3Å0Î�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾?{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾²ÅkÇ<¹$Á�ÈäÎm¹$¼ÙÆm¹�7oÄ3Ã�Ä8¾²Ê8Ä8Å�¹'¾HÇkÄ8¹$¼�È�Á<º@¾mÆHÁxÈmÄ3Ã�Ä8Î�ýäº@Ê8Ê3½�ÀH˲¿'¹'Å¥ÈmÄ8ÅÁxȲģ¼@½�º@¿oÁ�ȶº+ÁÚÇ�º@ÅÛÅ¥Ä3ÁÓ½�²Á8Ò

&HGJI!áK&-��~ ë � �L&�(��W��� ë �3~�� �o�;Ò����/ Í Á�Ä8Ã2Ê%º@¿$Ê8Âm¿'º+Áx¹$¾m¼�Á�ÈmÄM&HGNIKÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä3¾VÄ3Õ@Ä8Ã¥ýFËmº@¹'Ã-½ Í {Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾mÅ8*ÖÁxÈmÄ�˶º+¹'ÃoÇ<¹�ÁxÈ6ÁxÈmÄ�¿$½ÖÇkÄ8Å.Á&HGJI ¹'ÅÚÊ3½�ÀVÎm¹$¾mÄ8ÆäÁ�½ Í ½�Ã�ÀâºV¾mÄ3Ç·{£º@²Å�Å�¹'º@¾-Ò�ÜÚÈmÄ6Ëmº@Ãxº@ÀSÄ3Á�Ä8Ã¥Å Í ½�Ã�ÁxȲÄ6¾mÄ3Ç·{£º@²Å�Å�¹'º@¾Kº@Ã¥Ä

ÆmÄ3Ã�¹$Õ@Ä8Æ Í Ã�½@À Á�ÈmÄç˶º@Ã�º@ÀHÄ)ÁxÄ3Ã�Åh½ Í Á�ÈmÄS{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾²Å Í Ã�½�ÀöÇ<Èm¹$ÊuÈ�¹�Áh¹$ÅhÎ�½@Ã�¾-ÒFÜÚÈmÄVÇkÄ8¹$¼�È�Á6½ ÍÁxȲģ¾²Ä3Ç�{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾ � �3�8Oã¹'ÅÚÄ8�жº+¿-Áx½ÝÁxÈmÄFÅ�²À ½ Í ÁxÈmÄ6ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ�ÅÛ½ Í ¹�ÁxÅÓ{Fº@ÂmÅ�Å¥¹»º@¾K˶º+Ã�Ä8¾�Á�Å8Ò

� �3�8Oíá � ÷ O � ø �o�;ÒÑþÐ�ÜÚÈmÄUÀSÄ%º@¾Þ½ Í Ä8º@ÊuÈôÆm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾�½ Í ÁxȲÄã¾mÄ)ÇöÆm¹»º@¼@½�¾¶º@¿Ó{Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾ ¹'ÅHº�ÇkÄ8¹$¼�È�ÁxÄ3ÆÿÅ�ÂmÀ

½ Í ÁxÈmÄçÀSÄ%º+¾mÅF½ Í ÁxÈmÄÝ˶º@Ã¥Ä8¾�ÁÙ{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅ3*}¾m½�Ã¥ÀÔº@¿$¹'&3Ä8ÆUÎ�ýXÁxȲÄçÅ�ÂmÀò½ Í Á�ÈmÄçÇ�Ä3¹'¼�È�ÁxÅF½ Í ÁxȲÄ˶º@Ã¥Ä8¾�Áæ{£º+ÂmÅ�Å¥¹»º@¾mÅÓº@ÅÚÅ¥Èm½MÇ<¾ã¹$¾í���жº+Á�¹'½�¾Ö�;Ò ü²Ò

1o�8��OKá � ÷ 1 ÷ O � ø 1 ø� ÷ O � ø �o�;ÒÑüÐ�/æ¾mÆ!Á�ÈmÄä¾mÄ)Ç Õ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8Ä é �3�8O Í ½�ÃÙÄ8º@ÊuÈ Æm¹$ÀHÄ3¾mÅ�¹$½�¾-*å¹$ÅVºãÇkÄ8¹$¼�È�ÁxÄ8Æ Å¥ÂmÀ ½ Í ÁxÈmÄÔÀHÄ8º@¾º@Æ�ì¥Â²Å¥ÁxÄ3Æ?Õ+º@Ã¥¹»º@¾mÊ3Ä8Å<½ Í ÁxÈmÄF˶º@Ã¥Ä8¾�ÁxÅæº@Å<Å�Èm½MÇ<¾?¹'¾í�Ï�жº�Áx¹'½@¾ �;Ò�5Mɲ*mÇ<ȲÄ8Ã�Ä é ÷ º+¾mÆ é ø Ê8½�Ã¥Ã�Ä��Å�Ë̽�¾mƲÅÓÁ�½ÝÁ�ÈmÄ6Õ+º@Ã�¹'º@¾mÊ8Ä3ÅÚ½ Í ÁxÈmÄF˶º@Ã¥Ä8¾�ÁxÅÛº@¾mÆ31o�3�8OU¹$Å<º@Å<ÆmÄ8Å¥Ê8Ã¥¹'ÎÌÄ8Æí¹'¾K���4Âmº+Áx¹$½�¾ �4ÒÑü²Ò

é �8��Oíá � ÷QP é ÷ � 1 ÷tE 1o�8��O}� øSR O � ø*P é ø O ��1 ø±E 1��8�8O-� øSR �Á�;Ò�5MÉ4�/ Í Á�Ä8ÃçÁxÈmÄ=¾²Ä3Çö{Fº@ÂmÅ¥Å�¹'º@¾�¹'ÅVÆmÄ)׶¾mÄ3Æ-*�¹�Áç¹'Åݺ@ƲÆmÄ8Æ�Áx½UÁ�ÈmÄ?{£º@²Å�Å�¹'º@¾mÅçÆmÄ3Å�Ê3Ã�¹'β¹'¾m¼XÁxȲÄ

sJI�y�s%RfT�I/V_VoÀS½;ÆmÄ3¿Ïº@¾mÆéÁ�ÈmÄHËmº@Ã�Ä3¾ÐÁ�Å Í Ã�½@ÀòÇ<Èm¹'ÊuÈ!¹�ÁFÇ0º@ÅÙÊ8Ã�Ä8º+ÁxÄ3Æ º@Ã¥ÄHÃ¥Ä8ÀS½ÖÕ@Ä8Æ-*åÄ37�Ä8Ê3Á�¹$Õ@Ä8¿$ýÃ�Ä3ÆmÂmÊ3¹'¾m¼íÁxÈmÄS¾ÐÂmÀVÎÌÄ8ã½ Í {Fº@ÂmÅ¥Å�¹»º+¾mÅDÎ�ý�½�¾mÄ+ÒäÜÚÈmÄH¹$ÁxÄ3Ãxº+Á�¹'½�¾�¹$ÅFÁ�ÈmÄ8¾�Ã�Ä3Ë�Ä8º+ÁxÄ3Æ º@Å£ÀÔº@¾�ýÁx¹$ÀHÄ3Å<º@ÅÚÃ�Ä3�ÐÂm¹'Ã¥Ä8Æ?Á�½Sº@ÊuÈm¹'Ä)Õ�Ä6ÁxȲģƲÄ8Å�¹$Ã�Ä3Æã¿'Ä)Õ�Ä3¿}½ Í Ã¥Ä8Æm²Ê3Áx¹$½�¾K¹'¾KÅ�¹$&8Ä+Ò

���

Page 58: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

T Î�ÔàÎÐÏ UWVYX ­.g V g�¬0µ²ªåµm¨¥ik¬ § g-µ²ª�¨�­.±ÜÚÈmÄÝÄ8Å.Áx¹$ÀÔº+Á�¹'½�¾ã½ Í Á�ÈmÄ?sJI�y�s%RfT�I/V_VèÀS½;ƲÄ8¿]¹$Åh¾m½@ÁFÇ<¹$Á�Èm½�²Á6ºKËÌÄ8¾mº@¿$Á¦ý@Òç/�Å�ÀHº@¿'¿åº@ÀH½@Âm¾�Á6½ ÍÁxȲÄ8½�Ã¥Ä3Áx¹$Ê%º@¿�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄÛ¹'Å�¼@¹$Õ�Ä3¾=ÂmËKº@¾mÆäÁ�ÈmÄ�� êqëLì º@¾²Æp�������ÌÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å<º@Ã¥ÄhÅ�¿$¹'¼�È�Á�¿$ýSº@¿�ÁxÄ8Ã¥Ä8Æ-Ò�æº+ÀHÄ3¿$ý�*�ÁxÈmÄj� ê$ë�ì Å�Ê8½@Ã�Ää¹$ÅÙ¾m½U¿$½�¾m¼�Ä3ÃÙÊ3½�¾mÅ¥Á�Ãxº@¹$¾mÄ8Æ�Áx½UÎÌÄäÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾ÞÉXº@¾²Æÿ5�ÒUÜÚÈmÄÔ¾mÄ3ÇÃxº+¾m¼�Ä Í ½@ÃSÁ�ÈmÄ � êqëLì Å¥Ê8½�Ã¥ÄãÊ8º@¾ÿÎÌÄãÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾ É�º@¾mÆÿÅ¥½�ÀHÄKÕ+º@¿'²ÄãÀVÂmÊuÈ ¼�Ã�Ä8º+ÁxÄ3ÃSÁ�ȶº@¾©5�Ò1Û½MÇkÄ3Õ@Ä8ÃÚÁxÈmÄ6Ʋ¹'Å¥Á�Ã�¹$Îm²Áx¹$½�¾Ô½ Í ÁxÈmÄhÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å<¹'¾HÁxÈm¹$Å�Ã�Ä3Å�Ä8º@Ã�ÊuÈíÈmÄ%º%Õ4¹'¿�ý Í º%Õ@½�Ã0Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅÚÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾?ɺ@¾mÆX5%ɲ*;Õ@Ä8Ã¥ý Í Ä3Ç Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅÚÄ)(;Ê8Ä3Ä8Æ?ºDÕ+º@¿'²Äh½ Í 5Mɲ*;Îm²Á0Ç<ȲÄ8¾=ÁxÈmÄ)ýÔƲ½VÁxÈmÄ)ýÔÊ8º@¾KÄ)(;Ê8Ä3Ä8ÆK¹$Á�ÎÐýº@¾SÄ)(4ÁxÃ¥Ä8ÀSÄ8¿�ýV¿»º+Ã�¼�ÄÚÀHº@Ã�¼@¹'¾-Ò�ÜÚÈm¹'Å�Aй'¾²ÆS½ Í Æm¹$Å¥Á�Ã�¹'β²Áx¹$½�¾ç½ Í Å�Ê8½@Ã�Ä8ÅÏÊ%º+¾HÎÌÄ<Æm¹$9SÊ8²¿$Á�Áx½6Çk½�Ã�AÇ<¹$Á�È-Ò�Ü\½XÅ¥¹'ÀSËm¿'¹ Í ýXÁxÈm¹$ÅVËmÃ¥½�Îm¿'Ä3À?*\Ç<¹$ÁxȲ½�²ÁV¿$½�Å�¹$¾m¼ãÁ�ÈmÄ=º@Îm¹$¿'¹�Á¦ý�Á�½UÆm¹�7oÄ3Ã�Ä8¾�Á�¹»º+Á�ÄäÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾Èm¹$¼�ÈÔÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å8*mºÙ¾m½�¾���¿'¹$¾mÄ%º@Ã�Á�Ãxº@¾mÅ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾ÝÇ0º+ÅÚº@ËmËm¿$¹'Ä3ÆHÁx½DÁxÈmÄÛÅ�Ê8½@Ã�Ä8Å3Ò�/©¾mÄ3Ç Å¥Ê8½�Ã¥Ä 3� ê$ë�ìÇ�º@Å0Ê%º+¿'Ê8²¿»º+Á�Ä8ÆÔÎ�ýSÀHº@ËmËm¹$¾m¼ÙÅ¥Ê8½�Ã¥ÄhÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾KÉVº+¾mÆKßD¿$¹'¾mÄ8º@Ã�¿�ýÙÁx½DÕ@º+¿'ÂmÄ3Å�ÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾íÉDº@¾mÆKß;*º@¾mÆäÕ+º@¿$ÂmÄ8Å�¼�Ã�Ä8º+ÁxÄ3Ã�Áxȶº+¾ÔÁ¦Ç�½Ý¼�Ä)ÁÚÀHº@ËmËÌÄ8Æ=º@Å�¿'½�¼�Åk½ Í ÁxÈmÄhº@ÀH½@Âm¾�Á0¼�Ã¥Ä%º+Á�Ä8Ã�Á�ȶº@¾X5hËm¿$ÂmÅ<ß;*º@Å<Å�Ä3Ä8¾?¹'¾=���жº+Áx¹$½�¾Ö�;Ò$5@5�Ò

3� êqëLì á[Z � êqë�ì ¹ Í É0\ � êqëLì \ ßß O ¿'½�¼<�L� ê$ë�ì E 5���½+ÁxÈmÄ3Ã¥Ç<¹'Å¥Ä �Á�;Ò�5�5+�

¤�Ä8Ê8º@ÂmťģÁ�ÈmÄ.��������Å¥Ê8½�Ã¥ÄF¹'Å0¹$¾äÁxÈmÄ6¿$½�¼çÆm½�ÀHº@¹'¾o*;Ä)Õ�Ä8¾í¿»º+Ã�¼�ÄæÕ+º@Ã¥¹»º@¾²Ê8Ä8ÅÚ¹$¾äÁxÈmÄ6Å¥Ê8½�Ã¥Ä8Å<¼�Ä)ÁÅ�Ê8º@¿'Ä3Æ?Á�½äºHÃ¥Ä%º@Å¥½�¾¶º@β¿'Ä£Ãxº@¾m¼@Ä@Ò<ÜÚÈmÄ8Ã¥Ä Í ½�Ã¥ÄÙ¾m½Ôº@ÆmÆm¹�Áx¹$½�¾¶º@¿}º+Æ�ì¥ÂmÅ¥Á�ÀHÄ3¾�ÁxÅÛÇkÄ8Ã¥ÄVÃ�Ä3�ÐÂm¹'Ã¥Ä8Æ Í ½@ÃÊ%º+¿'Ê8²¿»º+Á�¹'¾m¼ÔÁ�ÈmÄ0��������ÒçÜÚÈmÄSr���~������6Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅFÊ%º@¿$Ê8Âm¿'º+ÁxÄ3Æ�Ç<¹�ÁxÈ�Ã�Ä3ÆmÂmÊ3Ä8Æ sJI�y�s%RfT�I/V_VÌÀH½4ÆmÄ3¿'ÅhÂmÅ¥Ä3� êqëLì ¹'¾KËm¿»º+Ê8Ä6½ Í º@¿'¿�ÁxÈmÄY� êqëLì ÒT Î�ÔàÎ�Ô ] g2j�^Bikj V ª�¬hñ}gÜÚÈmÄHÀHÄ)ÁxÈm½4Æ�ƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Æ!º@Î̽MÕ�ÄHÇ�º@Å£ÂmÅ�Ä3ÆéÁx½íÃ�Ä3ÆmÂmÊ3ÄHÁxȲÄHÅ¥¹'&8ÄS½ Í ÁxÈmÄãsJI�y�s%RfT�I/V_V�ÀH½4ÆmÄ3¿�ÎÐý�/�;*mü��;*¶ü�üݺ@¾²Æãü�ü;ÒM�/�äÒ��Ϻ@ÊuÈíÆmÄ8Ê3Ã�Ä8º@Å�Ä£¹'¾KÀS½;ÆmÄ3¿-Å�¹$&8Ä+*¶¼�¹$Õ@Ä8ÅÚÂmË?ºçÅ�ÀHº@¿'¿oº@ÀH½@Âm¾�Á<½ Í Á�ÈmÄ8½��Ã�Ä)Áx¹$Ê%º@¿�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä+ÒÛ>¦¾UÁ�ÈmÄ8½�Ã.ý�*ÌÁxÈmÄ3Ã�ÄV¹$Åæ¾m½ÔÇ�º%ý?Á�ÈmÄVËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄD½ Í ºHÃ�Ä8ƲÂmÊ8Ä3Æ�ÀS½4ÆmÄ8¿Ê%º+¾ÔÄ)(;Ê3Ä8Ä8ÆHÁxÈmÄÓË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä<½ Í ÁxÈmÄ Í Âm¿'¿²ÀH½4ÆmÄ8¿ Òå/ÛÅÏÅ¥ÂmÊuÈ-*²º@¾�ýSº@Ëm˶º@Ã¥Ä8¾�ÁkË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä<¹'¾��Ê8Ã¥Ä%º@Å¥Ä8ÅÚ¹$¾ÔÁxÈmÄ6Ã¥Ä8Æm²Ê8Ä8ÆKÀS½;ƲÄ8¿'Åkº@Ã¥ÄhÆmÂmÄhÁ�½VÃxº@¾²Æm½�À Å¥Áuº�Áx¹'Å.Áx¹$Ê%º@¿ÌÆm¹'Å¥Ê8Ã¥Ä8˶º@¾²Ê8¹'Ä3ÅÚº@¾mÆ=Å¥Èm½�Âm¿$ÆÊ8½@Ã�Ã�Ä3Ê3ÁÏÁxÈmÄ3ÀHÅ¥Ä8¿�Õ�Ä8Å�¼�¹$Õ@Ä8¾äºF¿»º+Ã�¼�Ä<Ä8¾²½�Âm¼�ÈHÅ�Ä3Á�½ Í Æmº+Áuº²Ò]óå¹'¼�²Ã�Ä@�;Ò�5Û¹$¿'¿'²ťÁxÃ�º+ÁxÄ3Å]ÁxÈmÄÛÃ�Ä3¿»º+Á�¹$Õ�ÄËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Ä6½ Í Á�ÈmÄFÃ�Ä8ƲÂmÊ8Ä3ÆãÀS½;ÆmÄ3¿'ÅÚ½�¾=Á�ÈmÄ£r���~������ Í ½�Ã<º@¿$¿oÊ8½@¾ÐÁ�Ä8¾�ÁÓÁ¦ý;ËÌÄ8Å3ÒØh¾m¿$ýíÅ�¿$¹'¼�È�ÁÛË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄDÆmÄ8¼�Ã�º@ƶº+Á�¹'½�¾ã¹'ÅæÄB(;ËmÃ�Ä3Å�Å�Ä3Æ�Ä)Õ�Ä3¾�Ç<ȲÄ8¾UÁxȲÄKsJI�y�s%RfT�I/V_V¶ÀS½4ÆmÄ8¿

¹'ÅÚÃ¥Ä8Æm²Ê8Ä8Æã¹'¾KÅ�¹$&8ÄFÎ�ýíü�ü²Òc�/�äÒkó\¹'¼�ÂmÃ¥ÄY�;ÒÑßÝÆm¹$Å�Ëm¿'º%ý;ÅÓºÝÅ�ÂmÎv�¦Å�Ä3Ê3Á�¹'½�¾í½ Í ó\¹'¼�ÂmÃ¥Ä.�;Ò�5£Á�½HÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3ù'¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃ�º+ÁxÄÓÁxÈmÄFÃ�Ä3¿»º+Á�¹$Õ@Ä6Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä6½ Í ÁxÈmÄFÃ�Ä3ÆmÂmÊ3Ä8ÆãÀS½4ÆmÄ8¿$Å8ÒÜÚÈmÄ<Ã�Ä3¿»º+Á�¹$Õ�Ä�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä0½ Í Á�ÈmÄ<ü�ü²Òc�/�·Ã�Ä8ƲÂmÊ8Ä3ÆHÀS½;ƲÄ8¿;Ç<¹�ÁxÈçÁxȲÄÚ¾m½�¾���Ã�Ä8ƲÂmÊ8Ä3ÆãsJI�y�s%RfTI/V_V@ÀS½4ÆmÄ8¿è¹'Å�Å¥Èm½MÇ<¾ä¹'¾Ôóå¹'¼�²Ã�Ä+�;Ò û²Ò]Ü\º@Îm¿$Ä-�;Ò�5ÓÅ�Èm½MÇ<Å�Á�ÈmÄÓ×m¼�ÂmÃ�ÄÛ½ Í ÀSÄ8Ã¥¹$Á�ÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�Ä3Å Í ½�Ã�ÁxȲÄ

�@þ

Page 59: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

75% Reduction 95% Reduction 99% Reduction 99.5% Reduction

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä0�4Ò$5��.§<Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Ä�§ÚØFë�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Äݽ Í Ã�Ä8ƲÂmÊ8Ä3ÆõsJI�y�s%RfT�I/V_VèÀS½;ƲÄ8¿'Å6½@¾ér$��~������ Í ½@ÃFº@¿'¿Çk½�Ã�ÆmÅÊ8²åÕ�Ä3ÅæÅ¥Èm½MÇ<¾ã¹'¾Kó\¹'¼�ÂmÃ¥ÄY�;Ò�5�*¶óå¹$¼�ÂmÃ�ÄY�4Ò�ßçº@¾mÆíóå¹$¼�ÂmÃ¥ÄY�;ÒÑû;ÒÜÚÈm¹'ÅKÃ¥Ä8¿»º�Áx¹$Õ@Ä8¿�ý Å¥ÀÔº+¿'¿æ¿$½�Å�Å=¹$¾ôË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄXÊ8º@Ã�Ã¥¹'Ä8Å=½MÕ@Ä8Ã=Áx½ ÁxȲÄXÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�Á?Çk½�Ã�ƲÅ?º+Å

ÆmÄ3Å�Ê8Ã¥¹'ÎÌÄ8Æ ¹$¾!ë�ȶº+˲ÁxÄ3Ã\6mÒíÜÚÈmÄÔÃ¥Ä8¿»º�Áx¹$Õ@ÄHËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÔ½ Í ÁxÈmÄHÃ�Ä8ƲÂmÊ8Ä3Æ ÀH½4ÆmÄ8¿$Å Í ½@ÃÙr$��~������½�¾!Ȳ¹'¼�È�Ê8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁçÇ�½�Ã¥ÆmÅV¹$ÅDÅ¥Èm½MÇ<¾Þ¹$¾!óå¹$¼�ÂmÃ¥Äj�;Ò�6mÒ?Üåº@β¿'ÄQ�;Ò�ßíÅ�Èm½MÇ<ÅVÁxȲÄH׶¼�²Ã�Ää½ Í ÀHÄ3Ã�¹$ÁÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�Ä3Å Í ½@Ã0ÁxÈmÄFÊ8²åÕ�Ä3ÅæÅ¥Èm½MÇ<¾ã¹'¾íóå¹$¼�ÂmÃ¥Ä.�;Ò�6mÒó¶½�ÃåÁxȲÄÚÈm¹'¼�ÈçÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ�Çk½�Ã�ƲÅ8*4º+Á�º6ü�É/��ÆmÄ)ÁxÄ3Ê3Áx¹$½�¾ÝÃxº+Á�Ä@*�Á�ÈmÄÚË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä0½ Í Á�ÈmÄ<ü�ü²Òc�/�

Ã�Ä3ÆmÂmÊ3Ä8ÆÝÀH½4ÆmÄ3¿²º@˲Ë�Ä8º@ÃåÄ3�4Âmº@¿;Á�½æÁxȶº�Á]½ Í Á�ÈmÄ0¾m½�¾v�¦Ã�Ä3ÆmÂmÊ3Ä8ÆçÀS½;ÆmÄ3¿�Ò�ÜÚÈm¹'Å\¹'Ååº@¾çÄ8¾mÊ3½�ÂmÃ�º@¼�¹'¾²¼Ã�Ä3Å�Âm¿�Á%*èº@¿�ÁxÈm½@Âm¼�ÈK¹$Á<¹$ÅÓƲ¹$9SÊ8Âm¿�ÁÚÁx½Hº@Å�Ê3Ä8Ã.Áuº@¹$¾íÇ<ÈmÄ)ÁxÈmÄ3Ãæ½�ÃÚ¾²½@Á<ÁxÈmÄ£Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄF½ Í ÁxÈmÄDº@åĹ'¾ Í º@Ê)Á�Ä8�жº@¿Ìº+Á�Á�ȶº+ÁÏË̽�¹'¾�Á%*�½@Ã�¹ Í ¹$Á�¹$Å�Å�¹'ÀSËm¿�ýVºF¾Ð¶º@¾mÊ3ÄÛ½ Í ÁxȲÄ<Á�Ä8Å.Áx¹'¾²¼£Æmº+Áuº²ÒåÜÚÈmÄÛ¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ý Í Áx½�A+Ä8¾mÅÓ¹'¾=Á�ÈmÄFÈm¹'¼�ÈKÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁÛÊ%º+Á�Ä8¼�½@Ã¥ýä¹$ÅÚÁx½4½çÅ�ÀHº@¿'¿oÁ�½ÝÀÔº@A+ÄhÁxÈm¹$Å<Æm¹'Å.Áx¹'¾²Ê3Áx¹$½�¾ Í ½�ÃÚÅ¥ÂmÃ�Ä+Ò

�@ü

Page 60: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

75% Reduction 95% Reduction 99% Reduction 99.5% Reduction

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä{�;ÒÑß;��/ Ê3¿'½�Å¥Ä���ÂmË=½ Í ÁxȲÄ�§ÚØFë Ê8ÂmÃ.Õ�Ä3Å8*¶½�¾Kr$��~������ Í ½�Ã�º@¿'¿èÇ�½@Ã�ÆmÅ3*mÅ�Èm½MÇ<¹$¾m¼VÁxÈmÄæÄ37�Ä8Ê3Á�Ž Í Ã�Ä3ÆmÂmÊ8¹$¾m¼ÝÁxÈmÄFÅ�¹$&8ÄF½ Í ÁxÈmÄHsJI�y�s%RfT�I/V_VÐÀH½4ÆmÄ8¿�Õ;¹'ºçÄ8Å¥Á�¹'ÀHº+Áx¹$½�¾-Ò

���f���>���F� �Y�q���v���q�`���ɲÒM� ɲÒcb É;Ò�� ���x� É²Ò ü

�Ó½0§ÓÄ3ÆmÂmÊ3Á�¹'½�¾ Í ½�ÃÚ/Û¿'¿2ë�½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á ɲÒ7b��F6/b ɲÒ7b�ß@É@ü ɲÒc�/�@É�É �����¡ r�`¢ ɲÒÑß@þ�þ�ü���/� §<Ä8Æm²Ê3Áx¹$½�¾ Í ½�ÃÚ/æ¿$¿2ë�½�¾�ÁxÄ3¾�Á ɲÒ7b/b��+þ ɲÒ7b²5Mû@ü ɲÒc�F6�û�û �����U�¡ Ñ£ ɲÒÑß@þ��@üü/�/� §<Ä8Æm²Ê3Áx¹$½�¾ Í ½�ÃÚ/æ¿$¿2ë�½�¾�ÁxÄ3¾�Á ɲÒ7b����+þ ɲÒ7b�É�ß�6 ɲÒc�@û�É�6 �����¡ñÑ£`_ ɲÒÑß��F6�ûü@ü�� §<Ä8Æm²Ê3Áx¹$½�¾ Í ½�ÃÚ/æ¿$¿2ë�½�¾�ÁxÄ3¾�Á ɲÒ7b�6�b@ü ɲÒc�@ü²5%É É²Òc�;5Ö��� ������£`_Ñ£ ɲÒÑß�b�ß��ü@ü²ÒM��� §<Ä8ÆmÂmÊ)Áx¹$½�¾ Í ½�ÃÚ/æ¿$¿2ë�½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ ɲÒ7b�û�ü@þ ɲÒc�@þ�û@ü ɲÒc�;5MÉ/b �����`�`ðU¢ ɲÒÑß/�@þ��

Ü\º@Îm¿'ÄY�4Ò$5�����7�Ä8Ê)ÁxÅÓ½ Í sJI�y�s%RfT�I/V_VÐÀH½4ÆmÄ3¿-Ã�Ä3ÆmÂmÊ3Á�¹'½�¾K¹$¾íËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä6ζº@Å¥Ä8Æí½�¾íÁ�ÈmÄ6׶¼�ÂmÃ¥Ä6½ ÍÀSÄ8Ã�¹�Á%Ò

b�É

Page 61: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P - False Alarm

P -

Cor

rect

Acc

epta

nce

No Reduction

9a

9.5% Reduction

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä9�;ÒÑû;�h/æ¾Ç§ÚØFë·¹'¿'¿$ÂmÅ¥Á�Ãxº+Á�¹'½�¾í½ Í ÁxÈmÄçÃ¥Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Äçr$��~������æË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä8Å Í ½@ÃhÁxÈmÄ-×X»�V_Voº+¾mÆü�ü²Òc�/� Ã�Ä8ƲÂmÊ8Ä3Æ sJI�y�s%RfT�I/V_V;ÀS½;ƲÄ8¿'Å�½�¾ãº+¿'¿�Çk½�Ã¥ÆmÅ8Ò

���f���>���F� �����F�v���q�U���ɲÒc� ɲÒ7b ɲÒÑ� ���x� É;ÒÑü

�Û½0§<Ä8Æm²Ê3Áx¹$½�¾ Í ½�Ã<1Û¹$¼�È?ë�½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ ɲÒ���6�É�û ɲÒcb@ü�û²5 É;Òcb�ß+û�û ���x U¢'�·ð É²Ò û��@É@É�/�/� §ÓÄ3ÆmÂmÊ)Áx¹'½@¾ Í ½@Ã<1Û¹'¼@Èãë�½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á ɲÒ��+û�6/6 ɲÒcb@þ��@ü É;Òcb²5M�F6 ���x U¢r�`� É²Ò û��;5�6ü��/� §ÓÄ3ÆmÂmÊ)Áx¹'½@¾ Í ½@Ã<1Û¹'¼@Èãë�½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á ɲÒ��@ß�b/b ɲÒcb���b�þ É;Òcb�É/�@É ���x r�` `  É²Ò û�û�û@Éü�ü�� §ÓÄ3ÆmÂmÊ)Áx¹'½@¾ Í ½@Ã<1Û¹'¼@Èãë�½@¾ÐÁ�Ä8¾�Á ɲÒ��45Mþ�� ɲÒcb�b�þ�É É;ÒM�@ü�b�ß ���W�¡ðUñ`� É²Ò û�ß;5%üü�ü²Òc�/� §ÓÄ3ÆmÂmÊ3Á�¹'½�¾ Í ½�Ã<1Ó¹'¼�È?ë�½�¾�Á�Ä8¾�Á ɲÒ��45MÉ�6 ɲÒcb/�@ü�û É;ÒM�@þ@þ�ß ���W�¡�¡ò�_ É²Ò û²5MüF6

Ü\º@Îm¿'Ä��;ÒÑß;����7oÄ3Ê3Á�Åæ½ Í sJI�y�s%RfT�I/V_V4ÀH½4ÆmÄ3¿}Ã�Ä8ƲÂmÊ3Á�¹'½�¾í¹'¾=ÁxȲģ׶¼@ÂmÃ�Ä£½ Í ÀHÄ3Ã�¹$Á<ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄF½�¾Èm¹$¼�ÈKÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÛÇk½�Ã�ƲÅ8Ò

b²5

Page 62: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fscore

No Reduction High contentF

score 99.5% Reduction High Content

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä)�;Ò76²��§<Ä8¿'º+Áx¹�Õ�Än§ÚØFë Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8ÄÚ½ Í ÁxÈmÄt×X»�V_V+º@¾mÆSü�ü²Òc�/��Ã¥Ä8Æm²Ê8Ä8ÆUsJI�y�s%RfT�I/V_VÖÀS½;ƲÄ8¿'Ž�¾KÈm¹$¼�ÈKÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÛÇk½�Ã�ƲÅ8Ò

b�ß

Page 63: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

� � ����� b® � �d«��dc·��� � ���fe ¯ �P� õõ� g õ � �!�#"

ÜÚÈmÄ3Ã�Ä?º@Ã�ÄíÀÔº+¾Ðý!ËmÃxº@Ê)Áx¹$Ê%º@¿Úº+ËmËm¿'¹$Ê%º+Á�¹'½�¾²Å Í ½�ÃçÇ�½@Ã�Æ ¿$Ä3Õ@Ä8¿<Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄãÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å3Ò n�½�Ã�A ȶº+ÅÎÌÄ8Ä8¾ÔÆm½�¾mÄÓ¹'¾Hº@ËmËm¿�ý4¹'¾m¼FÁxÈmÄÛÅ�Ê3½�Ã�Ä3Å Í ½�Ã�Ã�Ä��¦Å¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼ih-T�yuw�G)yè¿'¹$Å¥Á�Å{� 5>b4*Ì5>����*4¹'ÀSËmÃ¥½ÖÕ@Ä8ÆHζº@ÊuA/�¦½@7Å¥Á�Ãxº+Á�Ä8¼�¹$Ä8Å Í ½�Ã<¿»º+¾m¼�¶º@¼@Ä6ÀH½4ÆmÄ8¿$¹'¾m¼²*²Ã�Ä3Ê8½�¼@¾m¹$Á�¹'½�¾=ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ģ˲Ã�Ä8Ʋ¹'Ê3Á�¹'½�¾4� ß@û�� *̺@¾mÆíÀÔº@¾�ý½@Á�ÈmÄ8Ã¥Å8Ò�ÜÚÈmÄ=Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄKÅ�Ê3½�Ã�Ä3ÅSƲÄ3Õ�Ä3¿'½�ËÌÄ8Æ�¹$¾!ÁxÈm¹$ÅÙÁxÈmÄ3Å�¹$Åçº@Ã�ÄäÕ+º@¿$¹'Æ Í ½�ÃVÂmÅ¥ÄäÇ<¹$ÁxÈ!Á�ÈmÄ8ťĺ@Ëm˲¿'¹'Ê8º+Áx¹$½�¾mÅ3Ò<1Û½MÇ�Ä)Õ�Ä3Ã8*}ÆmÂmÄ£Áx½H¿'¹'ÀS¹$Áxº+Áx¹$½�¾mÅ0¹$¾?Á�¹'ÀSÄFÁ�Èm¹'ÅÓÁxÈmÄ3Å�¹$Åhº+Á¥ÁxÄ8ÀS˲Á�ÅÓÁ�½=º@ËmËm¿�ýKÊ8½�¾v�׶ÆmÄ3¾mÊ8ÄDÅ�Ê3½�Ã�Ä3Å Í ½�Ã<½�¾m¿�ý=½�¾mÄDº@Ëm˲¿'¹'Ê8º+Áx¹$½�¾-*;¹'ÀSËmÃ�½MÕ4¹'¾m¼Ý˶º+Ã�Å�¹$¾m¼SË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº@¾²Ê8Ä@ÒkÜÚÈmÄÙ˲Ã�½4Ê8Ä8ťŽ Í ¹'¾mÊ3½�Ã�Ë̽�Ã�º+Áx¹$¾m¼UÁxÈmÄKÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä?Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅH¹$¾ÐÁ�½XÁxÈmÄK¾¶º+Á�ÂmÃxº+¿Ú¿»º@¾m¼@¶º@¼�Ä=ËmÃ¥½;Ê3Ä8Å¥Å�½�Ã0µÑ´kjml ¹$ÅÆm¹$Å�Ê8²Å�Å�Ä3Æã¹$¾ãG4Ä8Ê3Á�¹'½�¾1b²Ò�5�ÒEhÂmÄXÁx½�Áx¹$ÀHÄXÊ3½�¾mÅ¥Á�Ãxº@¹$¾�ÁxÅíº@¾ ¹'¾õÆmÄ8Ë;ÁxÈ©º+¾¶º@¿$ý4Å¥¹'Å=½ Í ÁxÈmÄ�Ê8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä�Å�Ê8½@Ã�Ä8Å Í ½�Ã=ÁxȲÄ

ËmÂmÃ¥Ë�½@Å�Äh½ Í Â²Å�Ä8Ã Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊuAHÇ�º@Å0¾²½@ÁÚË̽�Å�Å¥¹'Îm¿$Ä@Ò��Ó½�¾mÄÛÁ�ÈmÄh¿$Ä8Å�Å3*²ÀV²ÊuÈäÁxÈm½�²¼�È�Á0Ç0º+Å0¼�¹$Õ@Ä8¾ÔÁ�½ÁxȲÄhË�½@Å�Å�¹$Îm¹'¿$¹$Á�¹'Ä8Å�Å¥ÂmÃ�Ã¥½�Âm¾mÆm¹$¾m¼çÂmÅ¥Ä8Ã Í Ä8Ä3Æmζº@ÊuAèÒ�nõÈm¹'¿$Ähº@¾äº@Ê3Á�¶º@¿o¹$ÀH˲¿'Ä8ÀSÄ8¾�Áxº+Áx¹$½�¾SÇ�º@ÅÚ¾m½+ÁË̽�Å�Å¥¹'Îm¿$Ä@*èG;Ä3Ê3Á�¹'½�¾,b²ÒÑßÝƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Å<Á�ÈmÄFÊ8½�¾²Ê8Ä8Ë;ÁxÅÛº@¾mÆí¹'ÆmÄ8º@Å<Å�ÂmÃ¥Ã�½�Âm¾²Æm¹'¾m¼çÁ�Èm¹'Å0Á�½�Ëm¹'Ê+ÒnKJML o� ÉXO�Q�pSa6` N©TÙO�Z]W%bUcÜÚÈmÄ<¾¶º+Á�ÂmÃxº+¿m¿»º@¾²¼�¶º@¼�Ä�ËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å�¹$¾m¼£Âm¾m¹$ÁdµÑ´kjml?Ã�Ä3Ê8Ä3¹$Õ�Ä3Å�ºqh{T�yuw�G)ym¿'¹$Å¥Á�½ Í Å¥Ä8¾�ÁxÄ3¾mÊ8Ä3Å Í Ã�½@À#ÁxȲÄr ²tsHs{´_µXÃ�Ä3Ê8½�¼�¾²¹'&8Ä3Ã8Ò�ÜÚÈmÄqh{T�yuw�G)y-¿'¹$Å¥Á�Ê8½�¾mÅ¥¹'Å.ÁxÅ<½ Í hõÃ�Ä3Ê8½�¼@¾m¹$Á�¹'½�¾=È�ý4Ë�½+ÁxÈmÄ3Å�Ä8Å3*¶Ç<ÈmÄ8åģÄ8º@ÊuÈÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'ÅÛ¹'ÅÛºHÅ¥Á�Ã�¹$¾m¼Ô½ Í Ç�½@Ã�ÆmÅæÇ<¹�ÁxÈ?¾m½äº@ƲÆm¹$Á�¹'½�¾¶º+¿-¹'¾ Í ½@Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾Kº+Á�Áxº@ÊuÈmÄ3Æ-Ò<ÜÚÈm¹'ÅÛ¿'¹'Å.Á<½ ͲÁ¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä8Å�¹$Å�Ã�Ä���½�Ã�¼�º@¾m¹'&3Ä8Æݹ'¾�Á�½ÙºhÇk½�Ã�ÆH¼�Ãxº@˲ÈSÇ<Èm¹$ÊuÈÔ¹$ÅϲÅ�Ä8Æ Í ½�Ã�ÁxÈmÄÓÅ�ËÌÄ8Ä3ÊuÈäÂm¾mƲÄ8Ã�Å.Áuº@¾²Æ��¹'¾²¼KÁxº@Å�AèÒS>¦¾�Á�ÈmÄÝËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å£½ Í Î²Âm¹'¿$Æm¹'¾m¼HÁxÈmÄçÇk½�Ã�Æ�¼�Ãxº@˲È-*2Å�Ê8½@Ã�Ä8Å£¹'¾²Æm¹'Ê8º+Áx¹�Õ�Äç½ Í Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8Ĺ'¾�Ä%º+ÊuÈ�Çk½�Ã�Æéº@Ã�ÄHº+Á�Áxº@ÊuÈmÄ3Æ�Áx½?º@Ã¥Ê8Å£¹'¾XÁxÈmÄÝÇk½�Ã�Æ�¼�Ãxº@˲È-Òä¤�Ä Í ½�Ã�ÄÝÁxȲÄÔº%Õ+º@¹'¿'º@Îm¹$¿'¹$Á¦ýK½ Í º@Ê��ÁxÂmº@¿-º@Ê3½�ÂmÅ.Áx¹'ÊæÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3Ä6Å�Ê3½�Ã�Ä3Å8*èº@¾íI�]�R;tMs�ÀHÄ)ÁxÈm½4Æ Í ½�Ã0¹$¾mÆm¹$Ê%º+Á�¹'¾m¼£Å�½�ÀSÄhÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄF¿$¹'A@ÄÀSÄ%º@Å¥ÂmÃ�ÄÓÇ0º@ÅkÊ%º@¿$Ê8Âm¿'º+ÁxÄ3Æ Í ½@ÃkÄ8º@ÊuÈÔÇk½�Ã�Æ-Ò�ÜÚȲÄæ¼�½�º+¿Ì¹$Å�Áx½ÙÃ¥Ä8Ëm¿'º@Ê8ÄÓÁxÈm¹$Å+I�]�R;tMskÅ¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼FÇ<¹$Á�Ⱥ@Ê)Áx¶º@¿}Ê3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄDÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å8Ò

b�û

Page 64: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u ÎÐÏsÎÐÏ v ¸xw·iÓñzyÓñ}iÏjè¨�¬h«ê�Ã�¹$½�Ã6Áx½?Á�ÈmÄÔƲÄ3Õ�Ä3¿'½�˲ÀHÄ3¾ÐÁÙ½ Í Çk½�Ã�Æé¿'Ä3Õ@Ä8¿ÏÊ8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄäÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Åçº@¾#I�]ÖR;tMsDÀSÄ3ÁxȲ½;Æ Í ½�ÃDÄB(f�ËmÃ¥Ä8Å�Å¥¹'¾m¼KÇk½�Ã�Æ�º@Ã�ÊÝÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄÝÇ�º@ÅD²Å�Ä8ÆoÒSÜÚȲÄÖI�]1R;tMs6ÀSÄ3ÁxȲ½;Æ�ÂmÅ¥Ä8ÅFÁxÈmÄÝ¿'½4Ê%º�Áx¹'½@¾U½ Í º@¾Â²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3ÄÙ¹'¾KÁxȲÄih{T�yuw�G)y2¿'¹'Å.Á%*¶º+¾mÆ?Á�ÈmÄD¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ÃÛ½ Í Áx¹$ÀHÄ3ÅÛºÝÇ�½@Ã�Æã½4Ê8Ê3ÂmÃ�Å3*oº+ÅÓÁ�ÈmÄDÎmº@Å�¹$Å Í ½@ÃÇk½�Ã�Æ?º@Ã�ÊFÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å8ÒÜÚÈmÄ0I�]HR;tMs0Å�Ê3½�Ã�Ä3Å<º@Ã�Ä6Ê8º@¿'Ê3Âm¿»º+Á�Ä8ÆKº@Å0Á�ÈmÄqh{T�yuw�G)yo¿'¹$Å¥ÁÚ¹$Å0Ê8½@¿'¿»º+ËmÅ�Ä3Æ=¹'¾�Áx½çºVÇk½�Ã�ÆK¼�Ã�º@ËmÈ-Ò

ÜÚÈmÄ?²Á�Á�Ä8Ãxº+¾mÊ8Ä3Åä¹'¾ÞÁxÈmÄBh-T�yuw�G)y<¿'¹$Å¥ÁHº@Ã¥Ä?ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ�Ä8ÆÿÎmº@Å�Ä3Æÿ½�¾ Á�ÈmÄ8¹$ÃH¿$½;Ê8º+Áx¹$½�¾�¹'¾�ÁxÈmÄ?¿'¹'Å.Á%ÒÜÚÈmÄSÇ�Ä3¹'¼�È�ÁD¹'ÅFÁxÈmÄHÈm¹'¼�ȲÄ8Å¥Á Í ½�Ã6ÁxȲÄÔÎÌÄ8Å¥ÁÔ�¥58Å¥Á3�æÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'ÅV¹$¾�Á�ÈmÄ3h{T�yuw�G)y�¿'¹$Å¥Á%*�º@¾²Æ�ÁxȲÄ8¾ÆmÄ3Ê8Ã�Ä8º@Å�Ä3Åk¿$¹'¾mÄ8º@Ã�¿�ýDÇ<¹�ÁxÈçÄ8º@ÊuÈHÅ¥ÂmÎmÅ¥Ä8�ÐÂmÄ8¾�ÁÚÂ;Á�ÁxÄ3Ãxº@¾²Ê8Ä@Ò]óè½@Ã�Ä)(²º@ÀSËm¿'Ä+*к@¾{h-T�yuw�G)ym¿$¹'Å.Á]Ç<¹$Á�È?h²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä8ÅϺ@¾mÆݺæÇkÄ8¹$¼�È�Á�½ Í ��| ½�¾VÁxȲÄh5%Å¥Á�Â;Á�ÁxÄ3Ãxº@¾²Ê8Ä@*�Á�ÈmÄ�ÇkÄ8¹$¼�È�Á Í ½�Ã\Á�ÈmÄ � Á�Èç²Á�Á�Ä8Ãxº+¾mÊ8ÄÚ¹$ÅÁxȲÄ8¾ ��| E � O 5�*;º@ÅÏÅ�Èm½MÇ<¾Ô¹$¾H���жº+Á�¹'½�¾Hb²Ò�5�Ò]>¦¾HµÑ´kjml�*ÐÁ�ÈmÄ<Ç�Ä3¹'¼�È�Ák½ Í Á�ÈmÄÓÎ�Ä3Å¥ÁkÈÐý4Ë̽@ÁxȲÄ8Å�¹$Ž�¾SÁxÈmÄh-T�yuw�G)yÌ¿'¹$Å¥Á ��| ¹$Å�ȶº@¾mÆHËm¹'ÊuA+Ä8Æ-*¶º+¾mÆÔȶº+ÅkÎÌÄ8Ä3¾äÆmÄ3Á�Ä8Ã¥ÀH¹$¾mÄ8ÆSÕ;¹'º£ÄB(;Ë�Ä3Ã�¹'ÀSÄ8¾�Áxº+Áx¹$½�¾SÁ�½ÎÌÄS5�b²Ò

� �£á ��| E � O 5 �Lb²Ò$5��ÜÚÈmÄ0I�]HR;tMsÚÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄDÀSÄ%º+Å�ÂmÃ¥ÄFº@Å�Å¥½;Ê3¹»º+Á�Ä8Æ=Ç<¹$Á�ÈíÄ8º@ÊuÈ?º@Ã�Ê6¹$¾KÁ�ÈmÄhÇk½�Ã�Æí¼�Ãxº+ËmÈK¹'Å0ÁxȲÄ

Å�²Àq½ Í ÁxÈmÄ0ÇkÄ8¹$¼�È�ÁxÅ � � Í ½�Ã�Ä8º@ÊuÈH½4Ê8Ê3ÂmÃ�Ã¥Ä8¾mÊ3Ä<½ Í ºhÇk½�Ã�Æݹ$¾Hº6Å¥Ë�Ä3Ê8¹$×mÊÚ¿'½4Ê%º+Á�¹'½�¾mÅ3Òåó\¹'¼�ÂmÃ¥Ä)b²Ò�5Å�Ȳ½ÖÇ<ÅVº@¾!Ä)(²º@ÀSËm¿$Ä}h{T�yuw�G)yk¿$¹'Å.Á%* Í ½�Ãq� Ä8�жº@¿�Áx½Uû²*]º@¾²ÆéÁxÈmÄSÇ�½@Ã�Æ!¼�Ã�º@ËmÈ�Áx½ãÇ<Èm¹$ÊuÈ!¹$Á£¹$ÅÊ8½@¿'¿»º+ËmÅ�Ä3Æ-ÒkÜÚȲÄÙ¿'Ä)Á�Á�Ä8Ã�Å�~��s¾��@ºd��w8y�s��0Ã¥Ä8ËmÃ¥Ä8Å�Ä3¾�ÁhÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'&3Ä8ÆãÇk½�Ã�ƲÅæ¹'¾KÁxȲģÂ;Á�ÁxÄ3Ãxº@¾²Ê8Ä8Å3*º@¾mÆXÁ�ÈmÄݾ4²ÀVÎ�Ä3Ã�Å6Áx½äÁ�ÈmÄÝ¿'Ä Í Á6½ Í ÁxÈmÄ{h{T�yuw�G)y]²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä8Å£¹'¾mÆm¹$Ê%º+Á�ÄÙÁxȲÄç²Á�Á�Ä8Ãxº+¾mÊ8ÄçÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ�Å� �;Ò]ÜÚÈmÄ<Ç�½�Ã¥ÆÔ¼�Ã�º@ËmÈHÂm¾mÆmÄ3ÃÏÁ�ÈmÄ�h{T�yuw�G)y¶¿'¹$Å¥Á�¹$ÅÏ¿'º@ÎÌÄ8¿'Ä3ÆH¹$¾çÁxÈmÄ Í ½�Ã�À��Wlt�`¶���� rJ��� ¸�¶}*�Ç<ÈmÄ8Ã¥Ä��lt�¡¶��Ô¹'ÅÚÁ�ÈmÄDÈ�ý4Ë̽@ÁxÈmÄ3Å�¹$&8Ä8Æ?Ç�½�Ã¥ÆUº@¾²Æ rJ��� ¸�¶í¹'ÅÚÁxȲÄQI�]jR;tMsÚÅ�Ê8½@Ã�ÄVº+Å�Å�½4Ê8¹'º+ÁxÄ3ÆíÇ<¹�ÁxÈKÁxȶº�Áº@Ã¥Ê@ÒÜÚÈmÄíI�] R;tMsÙÊ8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8Ä=Å�Ê3½�Ã�Ä+*�ÀÔº�ÁxÈmÄ3ÀÔº+Á�¹'Ê8º@¿'¿�ýUÃ�Ä Í Ä8Ã¥Ã�Ä8Æ!Á�½Xº@Åi� ë ( ~ �B��~B�����u* Í ½�ÃFÇ�½@Ã�ƺ@Ã¥Ê2��¹$ÅÚÅ�Èm½MÇ<¾?¹'¾K���4Âmº+Áx¹$½�¾Öb;Ò�ß;*

� ë ( ~ �u��~)�����]á ý����� ���8� � ÷ � ����� �Lb²Ò�ß��Ç<ÈmÄ3Ã�Ä��£���»�Á����¹'Å]Á�ÈmÄ<¾4²ÀVÎ�Ä3Ã�½ Í h{T�yuw�G)y¶Â²Á�Á�Ä8Ã�º@¾mÊ8Ä3Å8* � �6¹'Å�Á�ÈmÄÚÇ�Ä3¹'¼�È�Á Í ½�Ã�²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä � *;º+¾mÆ���S¹'Å<ÁxÈmÄ£¾ÐÂmÀVÎÌÄ8ÃÛ½ Í Áx¹$ÀHÄ3ÅÚÁxÈmÄ£Ç�½�Ã¥ÆU½4Ê8Ê8²Ã�Ã�Ä3ÆU¹'¾KÁxȲÄÙÅ�ËÌÄ8Ê3¹$׶ÊD¿'½4Ê%º+Á�¹'½�¾K¹$¾?²Á¥ÁxÄ3Ãxº@¾mÊ3Ä � ÒG;¹$¾mÊ8ÄÛÀVÂm¿$Á�¹'Ëm¿$ÄÚ¹'¾mÅ.Áuº@¾²Ê8Ä8Åk½ Í ºFÇ�½�Ã¥Æ=¹'¾Hº@¾ä²Á¥ÁxÄ3Ãxº@¾mÊ3Ähº@Ã¥ÄæÊ3½�¾mÅ�¹$ÆmÄ8Ã¥Ä8ÆäƲ¹$7�Ä8Ã�Ä3¾�Á�Çk½�Ã�ÆmÅ3*²ÁxȲÄ���ç¹$ÅÚÊ8½�¾mÅ.ÁxÃ�º@¹'¾mÄ3ÆíÁ�½ÝÎ�Ä£Éç½�ÃF5�ÒÜÚÈm¹'ÅkÅ�Ê3½�Ã�¹$¾m¼DÀSÄ3Á�Èm½4ÆÔ¹'Å�ÀS½@Áx¹�Õ+º+ÁxÄ3ÆHÎ�ýÝÁxÈmÄÛÊ8½�Ã¥Ã�Ä3¿»º+Á�¹'½�¾ÝÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä8¾äÁ�ÈmÄæ¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3Ãk½ Í Áx¹'ÀSÄ8Å

º6Ç�½�Ã¥ÆÔ½4Ê8Ê3ÂmÃ�ÅϹ'¾ÝÁxÈmÄ<È�ý4Ë�½+ÁxÈmÄ3Å�Ä8Å0º@¾mÆÔÃ¥Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹'½@¾Ýº@Ê8Ê3ÂmÃxº@Ê)ý�Ò�ÜÚÈmÄÓÀH½@Ã�Ä0Áx¹$ÀHÄ3ÅϺ£Ë¶º+Ã¥Áx¹$Ê8Â��¿»º+Ã�Çk½�Ã¥Æäº@ËmËÌÄ%º+Ã�Å�¹$¾SÁ�ÈmÄh-T�yuw�G)yèÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥Ä8Å3*²ÁxÈmÄÛÀH½@Ã�Ä<¿'¹$A@Ä8¿�ýVÁxȲÄÓÇk½�Ã�ÆÔ¹'Å�¹'¾ Í º@Ê3ÁkÊ8½@Ã�Ã�Ä3Ê3Á8Ò

b�6

Page 65: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

BA C D

A E D

A F C G

A:45 B:16 C:30 D:31

G:14

E:15

F:15

16

15

14

óå¹$¼�ÂmÃ�Ä.b;Ò$5���>¦¿$¿'ÂmÅ.ÁxÃ�º+Áx¹$½�¾ä½ Í h-T�yuw�G)y}¿$¹'Å.Á<º@¾mÆ=ÁxȲģÊ3½�Ã�Ã¥Ä8Å¥Ë�½�¾²Æm¹'¾m¼ÝÇk½�Ã�Æí¼�Ãxº+ËmȤkýKÆmÄ3Ê8Ã¥Ä8ÀSÄ8¾�Áx¹$¾m¼ÔÁxȲģÇkÄ8¹$¼�È�Á Í ½�Ã<Ä8º@ÊuÈU¿'½MÇkÄ8ÃÓÊ8½�¾²Å�Ä8Ê3²Áx¹�Õ�ÄVÈ�ý4Ë̽@ÁxÈmÄ3Å�¹$Åæ¹'¾KÁxȲÄih{T�yuw�G)y2¿'¹'Å.Á%*ÁxȲÄ6½�Ã�Æm¹$¾¶º@¿�Ãxº@¾mAй$¾m¼ç½ Í ÁxÈmÄ6È�ý4Ë�½+ÁxÈmÄ3Å�Ä8ÅÓ¹'¾äÁ�ÈmÄqh{T�yuw�G)y-¿'¹$Å¥ÁÚ¹$ÅÚº@Ê8Ê3½�Âm¾�ÁxÄ3Æ Í ½@Ã8Ò�ÜÚÈm¹$Å.I�]HR;tMsÅ�Ê3½�Ã�ÄÓÊ8½@Âm¿'ÆSÎ�ÄÓ¹'¾²Ê8½�Ã¥Ë�½�Ã�º+ÁxÄ3Æݹ'¾�Áx½£Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄæÊ8º@¿'Ê3Âm¿»º�Áx¹'½@¾-*�Èm½MÇkÄ3Õ�Ä3Ã0ÆmÂmÄ<Áx½£¿'¹$ÀH¹�Áuº+Á�¹'½�¾²Å\¹$¾Áx¹$ÀHÄ<ÁxȲ¹'ÅkÇ�º@Å0¾²½@Á0Æm½@¾mÄæ¹$¾ÔÁxÈm¹$ÅkÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å8*²º@¾mÆä¹�Á�¹$Å�Âm¾²Ê8¿'Ä8º@Ã�Ȳ½ÖÇ ¼�Ã¥Ä%º+Á�½ Í º@¾äÄ)7oÄ3Ê3ÁÚ¹�ÁkÇk½�Âm¿$Æȶº%Õ�Ä£½�¾=ÁxȲģËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä@Ò

u ÎÐÏsÎ�Ô � g�� yÓñ}iÏjè¨�¬h«ÜÚÈmÄF¼�½�º+¿o¹'ÅkÁx½çÃ�Ä3Ëm¿»º+Ê8ÄæÁ�ÈmÄ0I�]0R;tMs0Å�Ê3½�Ã�¹$¾m¼çÀHÄ)ÁxÈm½4ÆäÇ<¹$Á�ÈKÅ�½�ÀSÄhÀSÄ3ÁxȲ½;ÆäÁ�ȶº+ÁÚ²Á�¹'¿$¹'&8Ä3Å�ÁxȲÄÊ8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄSÅ�Ê3½�Ã�Ä3ţƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Æ�¹$¾�Á�Èm¹'ÅÛÁxÈmÄ3Å�¹'Å3ÒSG;Ä3Õ@Ä8Ã�º@¿�ÀHÄ)ÁxÈm½4ÆmÅ Í ½�Ã6Ã¥Ä8Ëm¿'º@Ê8¹$¾m¼ÔÁ�ÈmÄ,I�]1R;tMsÅ�Ê3½�Ã�Ä3ÅÚÇ�Ä3Ã�ÄFÄ)(;Ëm¿$½�Ã�Ä3Æ-Ò�ÜÚÈmÄFÅ�¹$ÀHËm¿$Ä8Å.Á0ÀSÄ3ÁxȲ½;ÆäÇ�º@Å0Áx½ÝÃ¥Ä8Ëm¿'º@Ê8ÄæÁ�ÈmÄ6²Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÊ3Ä6¿'Ä3Õ@Ä8¿-ÇkÄ8¹$¼�È�Á� �ÔÇ<¹�ÁxÈXÁxȲÄݺ@Ê3Á�¶º@¿]Ê3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄÝÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å£º@Å�Å¥½;Ê3¹»º+Á�Ä8ÆXÇ<¹$Á�ÈXÄ%º@ÊuÈ�Çk½�Ã�Æ-ÒÙÜÚÈmÄçÃ�Ä3Å�Âm¿�Áx¹'¾²¼=¾mÄ3ÇÅ�Ê3½�Ã�Ä3Å8*èÅ�Ȳ½ÖÇ<¾?¹'¾K���жº+Áx¹$½�¾,b²Ò û²*²Õ+º@Ã¥ýäÅ�¿'¹$¼�È�Áx¿�ý Í Ã¥½�À Á�ÈmÄ0I�]QR;tMs<Å¥Ê8½�Ã¥Ä8ÅÓ¹'¾K���4Âmº+Áx¹$½�¾,b²Ò�ß4Ò

���8�8O\� �.�]á ý ���� ���8� � ÷ ��O;���;(���� � � � ��� �Lb²ÒÑûÐ�>¦¾=���4Âmº+Áx¹$½�¾pb²Ò û � �V¹$Å�Ã�Ä3Ëm¿»º+Ê8Ä8ÆäÇ<¹�ÁxÈp��O;���;(Ö� � � � ��Ç<Èm¹'ÊuÈK¹$ÅkÁxȲÄæÇ�½@Ã�ÆK¿'Ä)Õ�Ä8¿�Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8Ä

b��

Page 66: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Å�Ê3½�Ã�Ä Í ½�Ã0Á�ÈmÄ6Ç�½�Ã¥Æ6��¹$¾KÁ�ÈmÄF²Á�Á�Ä8Ã�º@¾mÊ8Ä � *èº+¾mÆ=ÁxÈmÄ£Ã�Ä3ÀÔº@¹$¾m¹'¾²¼ÙÁxÄ3Ã�ÀSÅÓÃ¥Ä8ÀHº@¹'¾Kº+ÅÓ¹$¾K�Ï�жº2�Áx¹$½�¾,b²ÒÑß;Ò/qÅ�¿$¹'¼�È�ÁÛÕ@º+Ã�¹»º�Áx¹'½@¾?½�¾?ÁxÈm¹$ÅhÀHÄ)ÁxÈm½4ÆU¹$ÅæÊ8½@ÀVÎm¹'¾mº+Áx¹$½�¾?½ Í Á�ÈmÄ"I�]"R;tMsæÀHÄ)ÁxÈm½4ÆãÇ<¹�ÁxÈUÁxȲÄ

¾mÄ)Ç�Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄSÅ�Ê8½@Ã�Ä8Å3ÒÔÜÚÈmÄÝÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄHÅ�Ê3½�Ã�Ä3ÅÙº@Ã¥Äݾm½MÇqÅ�Ê8º@¿'Ä3Æ�Î�ýUÁ�ÈmÄS²Á�Á�Ä8Ãxº+¾mÊ8ÄÝ¿'Ä)Õ�Ä3¿ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ8*èÅ�½HÁ�ȶº+Á<ÁxȲÄDÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄÙÅ�Ê8½@Ã�ģȶº%Õ�ÄÙÀS½�Ã¥ÄFÇkÄ8¹$¼�È�ÁÛÁ�ÈmÄ£Ä%º@Ã¥¿'¹'Ä3Ã0ÁxÈmÄ)ýíº@ËmËÌÄ%º@ÃÓ¹'¾KÁxȲÄh{T�yuw�G)y\¿$¹'Å¥Á8Ò0ÜÚÈmÄDÃ�Ä8Å¥Âm¿$Á�¹'¾m¼H¾mÄ3Ç�Å¥Ê8½�Ã¥Ä����3�8O ~ ~�� ê �»�Ö� �.��²Áx¹$¿'¹$&8Ä8ÅÚÁ�ÈmÄ � �SÅ�Ê3½�Ã�Ä3Å6º@ÅÓÆmÄ8Å¥Ê8Ã¥¹'ÎÌÄ8ƹ'¾Ý���жº+Á�¹'½�¾0b²Ò�5Óº@¾mÆHº6Çk½�Ã¥ÆH¿$Ä3Õ�Ä3¿¶Ê8½�¾;׶ÆmÄ8¾²Ê8ÄÓÀHÄ8º@Å�ÂmÃ¥Ä+��O²���;(�� � � � �uÒ\ÜÚÈmÄ Í ½@Ã�ÀP½ Í Á�ÈmÄ<¾mÄ3ÇÊ8½@ÀVÎm¹'¾mº+Áx¹$½�¾?ÀSÄ3Á�Èm½4Æã¹'ÅÓÅ�Ȳ½ÖÇ<¾�¹$¾ã���жº+Áx¹$½�¾ b;Ò76m*èÇ<ÈmÄ3Ã�ÄÙÁ�ÈmÄÙÁxÄ3Ã�ÀSÅÛÃ¥Ä8ÀHº@¹'¾íÁxÈmÄDÅxº@ÀSÄVº+Ź'¾KËmÃ¥Ä3Õ4¹'½@ÂmÅ<Ä8�жº+Á�¹'½�¾mÅ3Ò

���8��O ~ ~�� ê �»�M� �.�]á ý ���� ���8� � ÷ � ����O²���8(Ö��� � � � ��� �Lb²Ò764�ÜÚÈmÄÝÎ�Ä3ȶº%Õ4¹'½�Ãh½ Í ���3�8O ~ ~�� ê �»�F¹'ÅhÄB(²ËÌÄ8Ê)ÁxÄ3Æ�Á�½=Î�ÄçÅ¥¹'ÀS¹'¿»º+Ã<Á�½KºäË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄV½ Í º}���3�8O

Ç<Èm¹$ÊuÈ?ÂmÅ¥Ä8Å+��O²���;(æÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8Å<Áxȶº�Á<¹'¾mÊ3½�Ã�Ë̽�Ãxº�ÁxÄæÁ�ÈmÄ�I�]HR;tMsÚÅ�Ê8½@Ã�Ä8ÅÓ¹'¾�Á�½VÁxÈmÄFÊ8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä£Ê%º@¿$Ê8Â��¿»º�Áx¹'½@¾-Ò¤�Ä8Ê8º@ÂmÅ¥ÄVÁxÈmÄVƲÄ8Ê8Ã¥Ä%º@Å¥¹'¾m¼äÇkÄ8¹$¼�È�Á6ÀSÄ3ÁxȲ½;ÆUƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä3Æ�¹$¾ã���жº+Á�¹'½�¾íb²Ò�5VÀHº@A@Ä3ÅhÅ�Ä3¾mÅ�Ä+*2º

Å�¿$¹'¼�È�ÁÓÕ+º@Ã�¹'º+Áx¹$½�¾K½ Í ÁxÈmÄDÀHÄ)ÁxÈm½4Æ?Ç�º@Å6º+¿'Å�½HÄ)(;Ëm¿$½�Ã�Ä3Æ-Òæ>¦¾mÅ.ÁxÄ8º@ÆX½ Í ºÔ¿$¹'¾mÄ8º@Ã<ÆmÄ8Ê3Ã�Ä8º@Å�ÄV¹$¾ãÁxȲÄÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ Í ½�Ã0Ä%º+ÊuÈ=Å�ÂmÎmÅ¥Ä8�ÐÂmÄ3¾ÐÁ�h{T�yuw�G)yoÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'Å3*èºÙ¾m½�¾=¿$¹'¾mÄ8º@ÃkÇkÄ8¹$¼�È�Á0Ç0º+ÅÚÄ)(;Ëm¿'½@Ã�Ä8ÆoÒ�ÜÚÈmľmÄ)Ç ÇkÄ8¹'¼@ÈÐÁ � � ~ �8��OU¹$ÅÚºVÄ)(;Ë̽�¾mÄ8¾�Á�¹»º@¿ Í Â²¾mÊ3Á�¹'½�¾äÇ<¹�ÁxÈ=Õ+º@Ã¥ý4¹'¾²¼çÃxº+Á�Ä8ÅÚ½ Í ÆmÄ3Ê%º%ýKº@ÅÚÅ¥Èm½MÇ<¾?¹$¾���жº+Áx¹$½�¾,b²Òc�;*mÇ<ÈmÄ8Ã¥Ä � ¹$Å0ÁxÈmÄç��Á�È?È�ý4Ë�½+ÁxÈmÄ3Å�¹'ÅÓº@¾²Æ5�!¹$Å<ºSÊ3½�¾mÅ¥Áxº@¾�ÁÓÎ�Ä)Á¦Ç�Ä3Ä8¾XÉݺ@¾mÆ�5�Ò

� � ~ �8�8OKá�� � ~ ÷ �Lb²ÒM���¤kýéÕ+º@Ã.ý4¹'¾m¼��õÕ+º@Ã�¹$½�ÂmÅÙÃ�º+ÁxÄ3ÅV½ Í ÆmÄ3Ê%º%ý!Ê8º@¾ Î�ÄÔÂmÅ�Ä3Æ-*�ÁxÈmÄ=º+ËmËmÃ�½@ËmÃ�¹'º+ÁxÄSÕ@º+¿'ÂmÄäÊ8º@¾ ÎÌÄ

Í ½�Âm¾²ÆVÕ;¹'ºÛÄB(²ËÌÄ8Ã¥¹'ÀSÄ8¾�Áuº�Áx¹'½@¾-Ò]G4ÂmÎmÅ¥Á�¹$Á�²Áx¹$¾m¼æÁxȲÄ0¾mÄ3Ç�ÇkÄ8¹$¼�È�Á � � ~ �3�8O Í ½�Ã\Á�ÈmÄÚº@Æv�¦Èm½4ÊkÇkÄ8¹$¼�È�ÁÍ Âm¾mÊ)Áx¹$½�¾ � �Vý4¹'Ä8¿$ÆmÅÓºç¾mÄ3Ç Å�Ê8½@Ã�¹'¾²¼SÀSÄ3Á�Èm½4ÆíÅ¥Èm½MÇ<¾ã¹$¾í���жº+Á�¹'½�¾,b²ÒÑ�;Ò

���3�8O ~ O²�����L�u�����.�òá ý����"� �"�8� � ÷ � � ~ �8��OÑ��O;���;(Ö� � � � ����� �Lb²ÒcbÐ�á ý����"� �"�8� � ÷ � � ~ ÷ ��O;���;(Ö� � � � ����� �Lb²Ò����

u ÎÐÏsÎ d �ôg2±m°6­�µ²±ÜÚÈmÄ.I�].R;tMs�ÀSÄ3Á�Èm½4Æ Í ½�Ã]Å¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼æÁ�ÈmÄ0Çk½�Ã�Æݺ@Ã¥Ê8Å�¹$¾çºæÇ�½@Ã�Æç¼�Ã�º@ËmÈVÇ�º@Å�ÆmÄ3Á�Ä8Ã¥ÀH¹$¾mÄ8ÆVÁ�ÈmÃ�½�²¼�ȺÛ˲Ã�½4Ê8Ä8Å¥Å]½ Í Ä)(;Ë�Ä3Ã�¹$ÀHÄ3¾ÐÁxº+Áx¹$½�¾-Ò�ÜÚÈmÄ�ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Äk½ Í ÁxÈmÄ{I�].R;tMs2ÀHÄ)ÁxÈm½4ÆÙÈmº@ÅåÎÌÄ8Ä3¾VÃ�Ä8º@Å�½�¾v�º@Îm¿�ýä¼�½4½4Æ?º+¾mÆ?Èmº@Å<¾m½@ÁÓÎ�Ä3Ä8¾íÅ�¹$¼�¾m¹$×mÊ%º@¾�Áx¿�ýäÄB(²Ê3Ä8Ä3ÆmÄ8ÆãÕ4¹'ºÝ½+ÁxÈmÄ3ÃÓÀSÄ3Á�Èm½4ÆmÅ8Ò�>¦¾mÊ3½�Ã�Ë̽�Ãxº�Áx¹'¾²¼

b/b

Page 67: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ÁxȲÄçÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄHÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8ÅF¹'¾�Á�½äÇ�½�Ã¥Æ�¼�Ãxº@˲È�Å¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼=˲Ã�½MÕ4¹'ÆmÄ3Æ�º=ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄV¿'Ä)Õ�Ä8¿�Ã¥½�Âm¼�Ȳ¿$ýÄ8�жº+¿-Áx½ÝÁxȶº+Á<½ Í Á�ÈmÄ0I�]QR;tMs<ÀSÄ3Á�Èm½;ÆoÒÜÚÈmÄ Í ½�¿'¿$½MÇ<¹'¾m¼ÛÜåº@β¿'Änb²Ò�5Ú½�²Á�¿'¹'¾²Ä8Å]ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÚ½ Í ÁxÈmÄ0Õ+º@Ã¥¹'½�ÂmÅåÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3ÄÛÎmº@Å�Ä3ÆHÅ¥Ê8½�Ã��

¹'¾²¼6ÀHÄ)ÁxÈm½4ÆmÅ]ÆmÄ3Å�Ê3Ã�¹'ÎÌÄ8ÆSº@Î̽MÕ�Ä+Ò]ÜÚÈmÄ<Ã�Ä3Å�Âm¿�ÁxÅ�º@Ã¥Ä0Ã�Ä3Ë�½�Ã.ÁxÄ3Æ Í ½@Ãd�2 ����� º+Å]ÁxÈmÄÚÊ3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä<ÀSÄ%º��Å�²Ã�Ä9��O;���;(Ö*-º+¾mÆãÁxȲÄ3ýãº@Ã�ÄVÃ¥Ä8Ë̽�Ã¥Á�Ä8ÆUÃ¥Ä8¿'º+Áx¹�Õ�ÄDÁ�½ÔÁxȲÄÙËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8ÄD½ Í ÁxȲÄ"I�]pR;tMsæÀSÄ3Á�Èm½4ÆÍ ½�ÃVÇk½�Ã�ÆÞ¼�Ã�º@ËmÈ�Å�Ê3½�Ã�¹$¾m¼mÒ!ÜÚÈmÄíÊ8½@¿'ÂmÀS¾mÅH¾Ûw8y�y�w3v¢¡2�`]��Þº@¾mÆY£?t+vXG8w¤¡}�`]��ÞƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä=ÁxȲľÐÂmÀVÎÌÄ8Ã0½ Í Áx¹$ÀHÄ3Å0ºÙÀSÄ3Á�Ã�¹'ÊÓËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀSÄ8ÆäÎÌÄ3Á¥ÁxÄ8Ã�º@¾mÆÔÇk½�Ã¥Å�Ä6Ã�Ä3Å�ËÌÄ8Ê)Áx¹$Õ@Ä8¿�ýÔ¹$¾ÔÁxÄ3Ã�ÀSÅ�½ Í Âm¾²ÆmÄ8Ã��Å¥Áxº@¾mÆm¹$¾m¼mÒ¦¥Û¾mƲÄ8Ã�Å.Áuº@¾²Æm¹'¾m¼íËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Äݹ$Å6Ä3Õ+º@¿'Âmº+ÁxÄ3Æ�½�¾�ºçÕ+w%¼�T;§�I/VM»mw£Ã¥Ä8ËmÃ¥Ä8Å�Ä3¾�Áuº+Á�¹'½�¾�½ ÍÁxȲÄ6Ã�Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹$½�¾äÃ�Ä3Å�Âm¿�ÁY�Å6m*-5Mû2��Ò�ÜÚÈmÄFÊ3½�¿'ÂmÀS¾mÅ@¾Ów8y y�w3vH¨0wus��Ϻ@¾²Æ,£ít+vXG8w�¨0wus���ƲÄ8Å�Ê3Ã�¹$Î�Ä6ÁxȲľÐÂmÀVÎÌÄ8Ã<½ Í Áx¹$ÀHÄ3Å<ºÝÀSÄ3Á�Ã�¹$Ê6Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀHÄ3ÆíÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3ÃÛº+¾mÆ=Ç�½�Ã¥Å�Ä£¹'¾=ÁxÄ3Ã�ÀSÅÚ½ Í Ã�Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹$½�¾-Ò

©�ª �r�N«Sâd¬�­ ���>�q��� ®\�������f� Ø �r�F��� ®\�����>��� Ø �U�F���¯"â$�±� ¯"â$�±� °j� ª � °j� ª ����8��O ~ O;���±���u�;²���á ß/N@û � û ß/� ß+É���8��O � � û´³ ßFb� ë ( ~ �u��~ É É É É���8��O ~ ~�� ê �»� ß+þ û�ü b�ß ³MÉ�bÜ\º@Îm¿'Äpb;Ò³��=êåº@Ã�Å¥¹'¾m¼�ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ķµ�¹'¾ ÁxÄ3Ã�ÀSÅç½ Í ÁxÈmÄK¾ÐÂmÀVÎÌÄ8Ãݽ Í Æm¹·�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Ä8Åݹ'¾ Á�ÈmÄK½�²Á �Ê8½@ÀHÄ3ÅÙ¹'¾éÃ�Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹$½�¾!º@¾²Æ!Âm¾mÆmÄ3Ã�Å.Áuº@¾mƲ¹'¾m¼XÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä3¾Þ¾²Ä3Ç ÀHÄ)ÁxÈm½4ÆmÅÙº@¾mÆ!ÁxȲÄÔ½�Ã¥¹'¼�¹$¾¶º@¿nI�]R;tMsÚÀHÄ)ÁxÈm½4Æ�µ Í ½�Ã0Õ+º@Ã¥¹'½�²Å0Ç�½�Ã¥Æ?¼@Ãxº@ËmÈ=ÇkÄ8¹$¼�Èm¹'¾²¼ÝÁ�Ä8ÊuÈm¾²¹'�ÐÂmÄ8Å3Ò¤0º@Å¥Ä8Æä½�¾SÁxÈm¹$ÅkÊ3Ã�ÂmƲÄæ�жº@¾�Áx¹�Áuº+Á�¹$Õ@ÄÓÄ)Õ+º@¿'¶º�Áx¹'½@¾����3�8O ~ O²� �±���B�;µÐÇ<¹�ÁxÈÔº@¾{�XÕ+º@¿'ÂmÄ<½ Í ß/N@û´µÐ¹$Å

ÁxȲģÎÌÄ8Å.ÁÓË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀH¹$¾m¼çÀHÄ)ÁxÈm½4Æ Í ½�Ã<Å�Ê3½�Ã�¹$¾m¼çÁxÈmÄ6Çk½�Ã�Æí¼�Ãxº+ËmÈ-ÒM¸Û½MÇkÄ3Õ�Ä3ùµèÇ<Èm¹'¿$ÄhÁxÈm¹$ÅÚÅ�Ê3½�Ã�¹$¾m¼Ã�Ä3Å�Âm¿�ÁxÅϹ'¾Ý¹'ÀSËmÃ¥½ÖÕ@Ä8ÀSÄ8¾�ÁxÅϹ'¾SÎ̽@ÁxÈÝÁxÈmÄÓÂm¾mƲÄ8Ã�Å.Áuº@¾²Æm¹'¾m¼Ùº@¾mÆSÃ�Ä3Ê8½�¼�¾²¹$Áx¹$½�¾ÝÅ�¹$ÆmÄ8Å�µ4Á�ÈmÄÛ¾ÐÂmÀÙÎ�Ä3ý Í Áx¹$ÀHÄ3Å0ÁxÈmÄF¾mÄ)Ç©Å�Ê3½�Ã�Ä3ÅÛ½@²ÁxËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀSÅ0ÁxÈmÄF½�¿$ÆÇI�]HR;tMs<ÀSÄ3Á�Èm½4Æ?º+ËmË�Ä8º@Ã�Å<¹$¾mÅ�¹$¼�¾m¹$×mÊ%º@¾�Á%Ò

º Å�ÀSÄ8¾�Áx¹$½�¾mÄ3Æݺ@Î�½MÕ@Ķµ�ÁxÈmÄ3Ã�Ä0ÇkÄ8Ã¥ÄÓ¹$¾mÅ¥Áxº@¾mÊ3Ä8Å]Ç<ÈmÄ3Ã�ÄÚÁxÈmÄÚ¾²Ä3ÇÿÅ¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼6ÀSÄ3Á�Èm½4ÆVËmÃ�½MÕ4¹'ƲÄ8ƺKÀVÂmÊuÈéÎÌÄ3Á¥ÁxÄ3ÃDÃ¥Ä8Å�²¿$Á£Ç<Èm¹'ÊuÈ�Ç0º@Å£Ä8¾²Ê8½�ÂmÃ�º@¼�¹$¾m¼»µ�Âm¾ Í ½�Ã.ÁxÂm¾¶º�ÁxÄ8¿�ýUÁxȲ¹'ÅFÆm¹'Æ�¾m½@ÁD½4Ê8Ê8²ÃFÕ@Ä8Ã.ý½ Í Á�Ä8¾-ÒæØ Í ÁxÈmÄ\�SÁx¹$ÀHÄ3ÅÓÁ�ȶº+ÁÓÁxÈmÄDÎ�Ä3Å¥Á6ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀS¹'¾²¼S¾²Ä3Ç�Å�Ê3½�Ã�¹$¾m¼ÔÀSÄ3Á�Èm½;ÆD���8��O ~ O;���±���u�]ËÌÄ8Ã��Í ½�Ã¥ÀHÄ3Æ�ÎÌÄ3Á¥ÁxÄ8Ã�µ]¹'¾�ÁxÄ3Ã�ÀSÅD½ Í Âm¾mÆmÄ3Ã�Å.Áuº@¾mƲ¹'¾m¼»µ\½�¾m¿�ýXÁ¦Ç<¹'Ê8ÄÝÁxȲÄÔËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Äݹ$¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥ÄHÇ�º@ÅÆmÂmÄ<Áx½£Èm¹$¼�ÈHÊ3½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁkÇ�½@Ã�ÆmÅ3Ò½¼¦¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥Ä8Å�¹$¾HËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä<ÆmÂmÄ<Áx½£¿'½MÇÿÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�ÁkÇ�½�Ã¥ÆmÅ�Ʋ½D¾m½+Áº@ÆmÆãÀVÂmÊuÈUÕ+º@¿'²Ķµ-º+ÅÛÁxȲÄ3ýãº@ÆmÆU¿$¹$Á�Á�¿'ÄF¹'¾ Í ½�Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾KÃ�Ä3¼�º@Ã�Ʋ¹'¾m¼SÁxÈmÄV²Å�Ä8Ã¥Å6�ÐÂmÄ8Ã.ý�ÒhÜ\º@Îm¿$Ä\b²ÒÑßÎmÃ¥Ä%º¶¾ÐÅFÆm½MÇ<¾�Á�ÈmÄçÆm¹·�Ä8Ã¥Ä8¾mÊ3Ä8Å£¹'¾XËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Äç¹'¾XÁxÄ3Ã�ÀSÅ6½ Í Çk½�Ã¥Æ�Ê3½�¾�ÁxÄ8¾�Á£Õ+º@¿'ÂmÄ3Å Í ½�ÃhÁxȲÄ���8��O ~ O;���±���u�\º@¾mÆ5� ë ( ~ �u��~)� �.�uÒº Å¥¹'ÀS¹'¿»º+Ã6ÎmÃ�Ä8º¶¾ÐÆm½MÇ<¾ ½ Í Ã�Ä3Ê8½�¼@¾m¹$Á�¹'½�¾�Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä¿µ]¹'¾�Áx½íÇ�½@Ã�Æ!Ê3¿»º@Å¥Å�Ä8Å�µ]¹'ÅDÅ�Èm½MÇ<¾ ¹$¾Ü\º@Îm¿'Ä.b;ÒÑû²Ò*À;¹$ÀH¹$¿»º@Ã¥¿$ý¶µ4¹$¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥Ä8ÆíË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8ÄF½�¾K¿'½MÇ Ê8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÛÇk½�Ã�ƲÅÛÀSÄ%º@¾²ÅÚ¿'¹$Á¥Áx¿$Ķµ;Ç<Ȳ¹'¿'ÄÁxȲÄkËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3ÄÏƲ¹·�Ä8Ã�Ä3¾mÊ8Ä3Å\½@¾DÈm¹$¼�È£Ê8½�¾�ÁxÄ3¾�Á\Çk½�Ã�ƲÅ]º@Ã¥ÄÏÀS½�Ã¥Ä�Å�¹'¼@¾m¹$׶Ê8º@¾�Á%Òd¥Û¾ Í ½@Ã¥Áx²¾¶º+ÁxÄ3¿$ý

b��

Page 68: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

¸Û¹$¼�È?ë�½�¾�ÁxÄ3¾ÐÁ Á2½MÇ·ë�½�¾�ÁxÄ8¾�Á¥Û¾mÆ-ÒϤ�Ä)Á�Á�Ä8Ã ß û¥Û¾mÆ-Ò½Â�½�Ã�Å¥Ä ³ ß

Ü\º@Îm¿$Ä.b²Ò�ßWÃQ¥Û¾mÆmÄ3Ã�Å.Áuº@¾mƲ¹'¾m¼SË�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä6¹$¾KÁ�Ä8Ã¥ÀHÅ<½ Í Ç�½@Ã�ÆíÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÁxȲÄ8Ã�ÄÓº@˲Ë�Ä8º@ÃåÁx½FÎÌÄÚÀH½@Ã�Ä0Ê8º@Å�Ä3ÅÏÇ<ÈmÄ3Ã�Ä<Èm¹$¼�ÈçÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á�Ç�½�Ã¥ÆmÅϺ@Ã�ÄÚÀS¹'Å¥Ã�Ä3Ê8½�¼�¾²¹"Ä8Ä3ÆVÁxȶº+¾ÝÇ<ȲÄ8¾ÁxȲÄ3ýKº@Ã¥ÄFÊ8½�Ã¥Ã�Ä8Ê)Á%Ò

¸Ó¹'¼�È?ë�½�¾�Á�Ä8¾�Á Á}½MÇ�ë�½�¾�ÁxÄ3¾�Á§<Ä8Ê+ÒQÅ�Ä3Á¥ÁxÄ8à b ³Mü§<Ä8Ê+Ò�Âé½�Ã¥Å�Ä ü ³Æ³Ü\º@Îm¿$Ä�b;ÒÑû´Ãs§<Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹$½�¾=Ë�Ä3Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+¾mÊ8Ä6¹$¾KÁ�Ä8Ã¥ÀHÅÚ½ Í Çk½�Ã�ÆíÊ8½�¾�Á�Ä8¾�Á

º ÅÛºÝÇ<Ȳ½�¿'ÄFÁxÈmÄFÆm¹Ç·oÄ3Ã�Ä3¾mÊ8Ä3Åæ¹'¾íËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8ÄFÎÌÄ3Á¦ÇkÄ8Ä3¾ãÁxÈmÄ£¾mÄ)Ç·ÀHÄ)ÁxÈm½4ÆmÅÛº@¾mÆKÁxÈmÄ£½�¿$ÆI�]QR`È�ÉÓÀSÄ3Á�Èm½4Æãº@Ã¥ÄD¹$¾mÅ�¹$¼�¾m¹�׶Ê%º@¾�Á8ÒkÜÚÈm¹$ÅÛÀS¹'¼@ÈÐÁ<ÎÌÄ£ÄËÊ;Ë�Ä3Ê3Á�Ä8ÆXº@ÅÓÆmÂmÄFÁx½ÝÁx¹$ÀHÄ6Ê3½�¾mÅ.ÁxÃxº+¹'¾�ÁxÅ�µ½�¾m¿�ýÔÁ�ÈmÄDÅ¥ÂmÃ Í º+Ê8ÄF½ Í Á�ÈmÄ6Ç�½@Ã�Æí¼�Ãxº@˲È?Å¥Ê8½�Ã¥¹'¾m¼SËmÃ�½@Îm¿'Ä3À Ç�º@ÅÛÅ¥Ê8Ã�º+ÁxÊuÈmÄ3Æ-Ò�ÜÚȲÄD¹$¾m¹$Á�¹»º@¿ÌÃ�Ä3Å�Âm¿�Áº@Ã¥ÄUÄ8¾mÊ3½�ÂmÃ�º@¼�¹'¾²¼ º@¾mÆ Í Â²Á�ÂmÃ�Ä?Ç�½�Ã�¾ÞÇ<¹$¿'¿Ó¿'¹¾@Ä8¿�ý�ËmÃ�½MÕ4¹'ƲÄU¹'¾mÊ3Ã�Ä8º@Å�Ä3Æ ËÌÄ8Ã Í ½�Ã�ÀHº@¾mÊ3Ä?Õ4¹»ºéº@¾º@Ëm˲Ã�½�ËmÃ¥¹»º+Á�Ä6ÂmÅ�ÄF½ Í ÁxȲģÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄÙÅ�Ê3½�Ã�Ä+Ò

n}Ì�� ÍÏÎÑÐÒ �?ÐHÐÓ�ÔDÕ×Ö*ØÂõÈm¹$¿'Ä�ÀH½4Æm¹�׶Ê%º+Á�¹'½�¾²ÅäÁx½ ²Å�Ä8Ã Í Ä8Ä3Æmζº@ÊS¾ôÇkÄ8Ã�Äé¾m½@Á?¹'ÀSËm¿'Ä3ÀHÄ3¾ÐÁ�Ä8Æ ¹'¾õÁxÈm¹$ÅíÁ�ÈmÄ8Å¥¹'Å�µ6ÀVÂmÊuÈÁxȲ½�Âm¼�È�ÁçÇ�º@Åç¼�¹$Õ@Ä8¾ Áx½XË̽�Å¥Å�¹'β¿'ÄäÎÌÄ8¾mÄ)×mÁxÅݺ+¾mÆ�ËmÃ�½�β¿'Ä8ÀSÅÙÁ�ȶº+ÁçÀHº%ý!º@Ã¥¹'Å¥Ä Í Ã�½�À ¹'¾²Ê8½�Ã¥Ë�½F�Ãxº�Áx¹'¾²¼ÝÁ�ÈmÄÙÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄÙÅ�Ê3½�Ã�Ä3Åæ¹$¾ÐÁ�½SÁ�ÈmÄ Í Ä3Ä8ÆmÎmº@ÊS¾KËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å8ÒÚÜÚȲÄÙ¼�Ä3¾mÄ8Ã�º@¿2¹'ÆmÄ8ºS¹$ÅÓÁ�ȶº+ÁÓÊ8½�¾v�׶ÆmÄ3¾mÊ8ÄçÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8ÅFÀHºMýíÎÌÄVÂmÅ¥Ä Í Âm¿]¹$¾UÆmÄ)ÁxÄ8Ê)Áx¹$¾m¼=ËmÃ�½@Îm¿'Ä3ÀHÅÓÇ<¹$ÁxÈXÃ¥Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹'½@¾Uº@¾mÆUÁ�ÈmÄVÅ.ý;Å.ÁxÄ3ÀÀHºMý4ÎÌÄ6º@Îm¿$Äh¼�¹�Õ�ÄhÂmÅ¥Ä Í Âm¿ Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊS¾HÁ�½VÁxÈmÄ6²Å�Ä8Ã0Ç<Ȳ¹'ÊuÈ=ÀHºMýHÈmÄ3¿'Ë=Ê8½@Ã�Ã�Ä3Ê3Á<Ë̽�Å�Å¥¹'Îm¿$ÄæÃ¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹��Áx¹$½�¾KËmÃ�½@Îm¿'Ä3ÀHÅ3Ò

¥ÛÅ¥Ä8Ã Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊS¾FÀH½4Æm¹�׶Ê%º+Á�¹'½�¾æ¹'¾�Õ�½�¿�Õ�Ä3Å\Ê3Ã�¹$Á�¹'Ê8º@¿@Á¦Çk½æ˶º@Ã.ÁxÅ�µ�׶¼@ÂmÃ�¹$¾m¼<½�²Á2Ç<ÈmÄ8¾£Áx½ÓËmÃ�½@ÀH˲ÁÂmÅ¥Ä8Ã Í ½�Ã Í Ä3Ä8Æmζº+ÊS¾=º@¾mÆ=Ç<ȶº+Áپй$¾mÆK½ Í2Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊS¾äÁx½ç¼@¹$Õ�Ä+Ò�ÜÚÈmÄ6׶Ã�Å.Á<˶º@Ã.Á<Ê%º@¾KÎÌÄFº@ÆmÆmÃ¥Ä8Å�Å¥Ä8ÆÎ�ýçº@¾mº@¿$ýWÄ8¹$¾m¼æÁ�ÈmÄÚÃ�Ä3Å�Âm¿�Á�½ Í ÁxÈmÄÚËmº@Ã�Å¥¹'¾m¼6ËmÃ¥½;Ê3Ä8Å¥Å8Ò�ÜÚÈmÄÚ˶º+Ã�Å�Ä3ÆÝÃ�Ä8Å¥Âm¿$Á�Ê3½�¾�Áuº@¹$¾mÅ]¹$¾ Í ½�Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾º@Î̽�²Á£ÁxÈmÄH¾¶º+Á�ÂmÃ�ÄH½ Í ÁxȲÄHÇk½�Ã�ÆmÅ3Ò5¥ÓÅ�¹$¾m¼?Á�ÈmÄÔ˶º+Ã�Å�Ä3Æ!Ã�Ä3Å�Âm¿�Áçº@ÅDºã¼�²¹'ÆmÄÝÁx½íÇ<Èm¹'ÊuÈéÇk½�Ã¥Æmź@Ã¥Ä6¹'ÀSË�½�Ã.Áuº@¾�Á¹µ;ÁxȲģÊ3½�¾²×¶Æ²Ä8¾mÊ3ÄDÅ¥Ê8½�Ã¥Ä8ÅÓÊ%º@¾KÎÌÄ£¿$½;½¶¾@Ä8ÆKÂmË Í ½�Ã�¾+Ä3ý=Çk½�Ã�ƲÅ8ÒÏÜÚÈmÄF¹'ÀSË�½�Ã.Áuº@¾�ÁÇk½�Ã�ÆmÅÔº@Ã�ÄíÇ�½@Ã�ÆmÅSÇ<Èm¹'ÊuÈôº+Ã�ÄíÊ8Ã�¹�Áx¹$Ê%º@¿ Í ½�ÃSÆmÄ3Ã�¹$Õ4¹$¾m¼�Ê3½�Ã�Ã¥Ä8Ê)ÁäÃ�Ä3Å�Ë̽�¾mÅ¥Ä8ÅÔÁ�½éÂmÅ¥Ä8Ã�Å�Ú4²Ä8Ã�¹$Ä8Å�µÁxȲÄ8Å�Äæ¼�Ä8¾mÄ3Ãxº@¿$¿$ýVÁ�ÈmÄÛÇk½�Ã¥ÆmÅ0¹'¾ÝÁxȲÄ�ÉSÈ¿Û�Ü8Ý�Û�Ü�Ü�¼�½´Ý.R'ÞxÃFRæÊ8¿'º@Å�Å�º@Å�ÆmÄ3Å�Ê3Ã�¹'ÎÌÄ8ÆÔ¹'¾?À4Ä8Ê3Á�¹'½�¾H6mÒÑß;Ò�¼ ͺH¾@Ä)ýVÇk½�Ã�ÆÝȶº@Å]ºh¿'½MÇÞÊ8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3Ä<Å�Ê8½@Ã�Ķµ�Á�ÈmÄ8¾VÁ�ÈmÄÚÂmÅ�Ä3Ã�Ê%º@¾ÝÎÌÄÚº@Å�¾@Ä8ÆÝÁx½6Ê3½�¾²×¶Ã¥ÀP½�ÃåÃ�Ä8ËÌÄ%º�Á

b�þ

Page 69: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ÁxÈmº+ÁDÇk½�Ã¥Æ-Ò º ˲Ã�½�Îm¿$Ä8ÀòÇ<¹�ÁxÈ�ÁxÈm¹$ÅÙº@˲ËmÃ�½�º+ÊuÈé¹$Á£¹$ÅD½�¾²¿$ý�º@β¿'ÄçÁx½ãº@ÆmÆmÃ¥Ä8Å�ÅDËmÃ�½@Îm¿'Ä3ÀHÅ6Ç<¹$Á�ÈÀS¹'Å�Ã¥Ä8Ê3½�¼�¾m¹�Áx¹'½@¾mÅ�Ç<¹$ÁxȲ¹'¾äº£Ç�½�Ã¥Æ=Ê8¿'º@Å�Å3Ò�¼ Í ºÙÊ8¹�Á¦ýÔ¾mº@ÀHÄÓ¹'ÅkÀH¹$Å�Ã¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹"Ä3Ä8ÆÔº@ÅÚºD˲Ã�½�¾m½@Âm¾�µ²½@ÃÅ�½@ÀHÄ0½+ÁxÈmÄ3Ã�¿'½MÇÞÊ8½�¾�ÁxÄ3¾�ÁÏÁ¦ý4ËÌÄÚÇ�½�Ã¥Æ�µ�ÁxȲ¹'Å]Á¦ý4Ë�ÄÚ½ Í º+¾¶º@¿$ý4Å¥¹'Å]¹$Å]Âm¾¶º@β¿'Ä0Áx½6¿$½;Ê8º+ÁxÄ�½�Ã�º@¿$¿'Ä3Õ4¹'º+ÁxÄÁxȲÄÏ˲Ã�½�Îm¿$Ä8À¯Î�Ä3Ê%º@ÂmÅ¥Äk½@¾m¿$ýÛÁxÈmÄ�Ê8½@¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8Ä3Å\½ Í Çk½�Ã�ÆmÅ�¹'¾FÊ3½�¾�ÁxÄ8¾�Á�Ê8¿'º@Å�Å2Èm¹$¼�È£º@Ã�Ä�Ê3½�¾mÅ¥¹'ÆmÄ3Ã�Ä8ÆoÒÜÚÈmÄ=ÀHº@¾m¾mÄ3ÃV¹'¾éÇ<Ȳ¹'ÊuÈ!ÁxȲÄäÂmÅ�Ä3Ãç¹'Åçº+ÅL¾@Ä3Æ Áx½UÊ3½�¾²×¶Ã¥À ½�ÃDÃ�Ä8ËÌÄ%º�Áç¹'¾ Í ½@Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾�¹$ÅÙÁxȲÄ

Å�Ä3Ê8½�¾²Æ!Ê8Ã¥¹$Áx¹$Ê%º@¿å˶º@Ã¥ÁD½ Í ÁxÈmÄSÂmÅ�Ä3Ã Í Ä3Ä8Æmζº+ÊS¾ÌÒ=ÜÚȲÄÔÅ�ËÌÄ8Ê3¹$׶ÊÝÇk½�Ã�Æm¹$¾m¼íÂmÅ�Ä3ÆéÁx½?ËmÃ�½�ÀS˲ÁFÁxȲÄÂmÅ¥Ä8Ã Í ½�ÃçÀH½@Ã�Ä=¹'¾ Í ½�Ã�ÀHº+Áx¹$½�¾!ȶº+ÅH¼�Ã¥Ä%º+ÁÝÄË·oÄ3Ê3ÁSÁxÈmÄ=Á¦ý4ËÌÄ?½ Í Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÅ�ÄKÁxȲÄí²Å�Ä8ÃÝÇ<¹'¿$¿0¼�¹�Õ�Ä@ÒÜÚÈmÄ3Ã�ÄSº@Ã�ÄÝÀHº@¾�ý Í ½�Ã¥ÀHÅæ½ ÍkÍ Ä3Ä8ÆmÎmº@ÊS¾UÁxȶº�ÁFº@Ã�ÄçÕ+º@¿$¹'Æ�µÌÁxÈm¹$ÅhÁxÈmÄ3Å�¹'Å6Ʋ¹'Å�Ê3ÂmÅ�Å¥Ä8Å£Á¦Ç�½K½ Í ÁxÈmÄ3À?ÒÜÚÈmÄ)ýíº@Ã�ÄFÎ̽@ÁxÈ Í ½�Ã¥ÀHÅÚ½ Í Ê8½@¾²×¶Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾Kº@¾²ÆíÕ+º@Ã.ýä¹'¾=Á�ÈmÄ8¹$Ã<º@ËmËmÃ¥½�º@ÊuÈ?º@¾mÆíÊ8½�ÀSËm¿'ÄßÊ;¹$Á¦ý�ÒÜÚÈmÄÔ׶åťÁÙÀHÄ)ÁxÈm½4Æ!¹'ÅFÁx½ãÃ�Ä8ËÌÄ%º�ÁÙÁxȲÄÔÃ�Ä3Ê8½�¼@¾m¹"Ä3Ä8ÆéÇk½�Ã�Æ�º+¿'½�¾m¼KÇ<¹$Á�È º6ÚÐÂmÄ3Å¥Á�¹'½�¾ º+Î�½�Â;Á

ÁxȲÄVÕ@º+¿'¹'Ʋ¹$Á¦ýK½ Í Á�ȶº+ÁhÇk½�Ã�ÆoÒÙó¶½�ÃÛÄËʲº@ÀSËm¿'Ä¿µ}ºÔÅ¥ý4Å.ÁxÄ8ÀòÇ<Ȳ¹'ÊuÈXȶº@ÅFºH¿'½MÇ�Ê8½�¾²×mÆmÄ8¾mÊ3Äݹ'¾UÁxȲÄÇk½�Ã�ƾ�È�GËÜ8È¿ÛKÀÔº%ý?Åxº%ýUÁ�½äÁxÈmÄV²Å�Ä8Ã�Ãp¹áà»â ^ G¹È¿ãßã�¼N�@]¶Þ�]"¼ÆÈF»Ç^¦ÝJI¶Ûí¾�È�GËÜ8È¿Û�µ7À=Á�½äÇ<Èm¹'ÊuÈXÁxȲÄÂmÅ¥Ä8ÃÓÀÔº%ýKÃ�Ä3Ëm¿$ýÔý�Ä8ÅÛ½�Ã<¾m½mÒ º ÎÌÄ8¾²Ä3×mÁæ½ Í Á�Èm¹'Å<ÀSÄ3ÁxȲ½;Æí¹'ÅÚÁxÈmº+Á<ÁxÈmÄFÇ�½@Ã�ÆmÅ.¼'Ý�GÚº@¾mÆäÛåÈDº@åĺ@Ê3½�ÂmÅ¥Á�¹'Ê8º@¿'¿�ýVÕ�Ä3Ã¥ýHÆm¹'Å.Áx¹'¾²Ê3Ákº@¾mÆÔÁ�ÈÐÂmÅkÁ�ÈmÄæÊ3½�¾²×¶Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾SÊ%º+¾äÎ�ÄÓÀHº@ÆmÄ<Ç<¹$ÁxÈHÈm¹'¼@Èäº@Ê3Ê8ÂmÃ�º@Ê3ý@Òº ˲Ã�½�Îm¿$Ä8À Ç<¹$Á�È�Á�Èm¹'ÅDÀHÄ)ÁxÈm½4Æé¹$ÅDÁxÈmº+ÁDÁ�ÈmÄäËÌÄ8Ã¥Å�½�¾!ÀHº%ý�¾m½@Áçº+¾mÅ¥ÇkÄ8ÃÙÇ<¹�ÁxÈ º?Å�¹'ÀSËm¿$Äp¼ÆÝ�G½�ÃÛåÈDº+¾mÅ¥ÇkÄ8Ã3Ò�æÏÅ¥Ë�Ä3Ê8¹'º@¿'¿�ýä¹ Í ÁxȲÄDÃ¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹"Ä3Ä8ÃÓȶº@ÅÓÀÔº+ÆmÄ£ºSÀS¹'Å.Áuº¶¾+ÄDº+¾mÆ?Á�ÈmÄDËÌÄ8Ã¥Å�½�¾íÇ0º+¾ÐÁ�ÅÁx½�Ê8½@Ã�Ã�Ä3Ê3ÁÔ¹$Á%Ò ó¶½�ÃÝÄËʲº@ÀSËm¿'Ä¿µ0º�ÂmÅ�Ä3ÃHÀHº%ý�Ã�Ä8Å¥Ë�½@¾mÆ Á�½�Á�ÈmÄãº+Î�½MÕ�Ä Í Ä8Ä3Æmζº@ÊS¾�Î�ýÞÅxº%ý4¹'¾m¼»Ã¹ßhÈN�Ñà-G%I¶Þ�]×~@»vGËÜçÞkÛ�µ7ÀS½�Ã0¹ßhÈN�Ñà.]¶Þ�]�Ûåȶܱ^¦ÝJI¶ÛÖ¾#È�GËÜ;È¿Ûå��à-^¦ÝJI¶Û�Üd~@»vGËÜçÞkÛèÒ�À/¼ Í ÁxÈmÄFËÌÄ8Ã�Å¥½�¾Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÆmÅÙ¹'¾ ºKÕ�Ä8Ã¥Î�½@Å�Ä=ÀHº@¾m¾mÄ3ãÁ�ÈmÄ8¾!Á�ÈmÄäÊ8½@¾²×¶Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾�ÀÔº%ý�ÎÌÄ8Ê8½@ÀHÄHÀH½�Ã¥ÄHƲ¹èSÊ8Âm¿�ÁDÁ�½ÀHº¶¾@Ä+Ò º Õ�Ä3Ã�Î̽�Å�ÄÓº@¾²Å¥ÇkÄ8Ã�Ã�Ä�ÚÐÂm¹'Ã¥Ä8Å�ºh¾mÄ)Ç Ã¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹$Á�¹'½�¾Vº@¾mÆç˶º@Ã¥Å�¹$¾m¼6ËmÃ�½4Ê8Ä3Å�Å�Ç<Èm¹$ÊuÈç¹'Å]Ê3½�À��Ëm¿$ÄËÊíº@¾²Æ?ÀHº%ý=¾m½@ÁÓ¹$Á�Å�Ä3¿ Í Î�ÄFÊ8½@Ã�Ã�Ä3Ê3Á8ÒkÜ�½Ôº+¿'¿'Ä)Õ4¹»º+Á�ÄæÁxÈmÄ£ËmÃ¥½�Îm¿'Ä3ÀâÇ<¹$Á�È=Õ�Ä8Ã¥Î�½@Å�ÄÙÃ¥Ä8Å¥Ë�½�¾²Å�Ä8Å�µÁxȲÄS²Å�Ä8ÃFÊ8º@¾�ÎÌÄÝÆm¹'Ã¥Ä8Ê)ÁxÄ8Æ�Áx½íº@¾²Å¥ÇkÄ8ã¹'¾�º=Å�ËÌÄ8Ê8¹�×¶Ê Í º@Å�Èm¹$½�¾-Ò×¼¦¾²Å¥ÁxÄ8º@Æé½ Í ¼�¹�Õ4¹'¾m¼ Í Ä3Ä8Æmζº+ÊS¾Ç<Èm¹$ÊuÈ=ÀÔº%ýH¿'Ä%º+ÆÔÁx½ÝºÙË̽@Á�Ä8¾�Áx¹'º@¿'¿�ýݽ�Ë�Ä3¾=Ä8¾mƲÄ8ÆKÃ�Ä3Å�Ë̽�¾mÅ�Ä¿µmÁxÈmÄ Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊS¾äÊ8º@¾=Î�ÄÛÇ�½�Ã¥ÆmÄ8ÆK¹$¾º Í º@Å�Èm¹$½�¾ÝÇ<Èm¹'ÊuÈH¿'¹'ÀS¹$Á�ÅåÁxȲÄÛ¿$¹"¾@Ä3¿$ýÙÃ�Ä8Å¥Ë�½@¾mÅ�Ä3Å8ÒÏó¶½�Ã�ÄËʲº@ÀSËm¿'Ä¿µÐÁ�ÈmÄÓÅ¥ý4Å¥Á�Ä8À ÀÔº%ýç¹$¾mÅ¥Á�Ä%º@ÆHÅxº%ý�ùáà»â ^ G¹È¿ãßã�¼J�{]¶Þ�]Ö¼'ÈF»Ç^¦ÝJI¶Û4¾�È�GËÜ8È¿Ûå�¤é�Ý�G�È¿ãiÛåÈÑ¿ÁÀPÜÚȲ¹'ÅFÀÔº%ýXÅ¥¿'½MÇqƲ½ÖÇ<¾�ÁxÈmÄSÆm¹'º@¿'½�¼Kº+ź@ÆmƲ¹$Áx¹$½�¾¶º@¿�Å¥Á�Ä8ËmÅæº@Ã�Ä£¾m½MÇ·¾mÄ3Ê8Ä8Å¥Åxº@Ã.ýKÁx½ÔÃ¥Ä8Å¥½�¿$Õ@ÄÙº?ÛåÈDº@¾²Å¥ÇkÄ8ùµÌÈm½MÇkÄ3Õ�Ä3ÃæÁxȲģÊ3½�¾²×¶Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾ËÌÄ8Ã Í ½@Ã�ÀHº@¾mÊ8Ä6¹$ÅÚ¿'¹¾@Ä8¿�ýÔÁ�½S¹$¾mÊ8Ã¥Ä%º@Å¥Ä@ÒÜÚÈmÄæÅ¥Ä8Ê3½�¾mÆ=º@˲ËmÃ�½�º+ÊuÈÔ¹'Å�Áx½Dº@Å�¾HºFÀS½�Ã�ÄÓ½�ËÌÄ8¾ÔÄ3¾mÆmÄ3Æ{ÚÐÂmÄ8Å.Áx¹'½@¾Ô¿'¹¾@Ä¿Ã�¹áà»â ^ G¹È¿ãËã�¼J�QÉSÈF»�VW]¼ÆÈF»¤ãLÝ�½´ÝJIÆÜ�ÜSR`ÝÖVÇÈ�ÉJIÆÜçÞ�È¿Ûü¼'ÈF»ãP*Ý�ãáÝ6ÞkÛ�Ü8Ý�ãLÝ�GËÜ;ÝJ]/ÞkÛèÒ�À º ÚÐÂmÄ3Ã¥ýÞ½ Í Á�Èm¹'ÅÝÅ¥½�Ã¥ÁHÀÔº%ý ý4¹'Ä3¿'Æ º

Ç<¹'ƲÄçÃxº@¾m¼@ÄV½ Í Ã�Ä8Å¥Ë�½@¾mÅ�Ä3Źµ�Èm½MÇ�Ä)Õ�Ä8ÃFÁxȲÄ3ýUÅ¥Èm½�Âm¿$Æ�Î�ÄçÊ3½�¾mÅ�¹$Å¥Á�Ä8¾�Á£¹'¾UÁxÈmº+ÁhÁxȲÄ3ý�º@¿$¿\Ê3½�¾�Áuº@¹$¾ÁxȲÄÔ¿'½4Ê%º�Áx¹'½@¾X½ Í ¹'¾�Á�Ä8Ã�Ä3Å¥ÁDÇ<Èm¹'ÊuÈ�Ê%º@¾éÁ�ÈmÄ8¾�Î�ÄHÊ8½�ÀS˶º@Ã¥Ä8Æ�Áx½KÁxÈmÄH½�Ã�¹$¼�¹'¾¶º+¿]Ã�Ä3Ê8½�¼�¾²¹$Áx¹$½�¾�Ã�Ä��Å�²¿$Á%ÒÝÜÚÈmÄSÎÌÄ8¾mÄ)×mÁÙ½ Í Á�Èm¹'Å6Á¦ý4Ë�ÄS½ ÍÏÍ Ä8Ä3Æmζº@ÊS¾�¹'ÅhÁ�ȶº+ÁFÁxȲÄHº+¾mÅ¥ÇkÄ8Ã¥ÅVº@Ã¥ÄSÀS½�Ã¥Äç¿'¹"¾+Ä8¿�ýãÁx½íÎÌĽ Í ºíÅ¥¹'ÀS¹'¿»º+Ã Í ½�Ã¥ÀÔº+Á8Ò0Å�Ä8Ê8º@ÂmÅ�ÄSËÌÄ8½�Ëm¿$ÄSº@Ã�Äݾm½@ÁDº@Å�¾@Ä3ÆéÁx½?º@¾mÅ.Ç�Ä3ÃVº}Ú4²Ä8Å¥Á�¹'½�¾êµ�Ç<Èm¹$ÊuÈéȶº+ÅÀVÂm¿�Áx¹$Ëm¿'ÄÓÕ@º+¿'¹'Æäº@¾mÅ¥ÇkÄ8åŹµèÁxÈmÄFÃ¥Ä8Å�Ë̽�¾mÅ¥Ä8ÅÓÊ%º@¾íÎÌÄ6ÀH½�Ã¥Ä6ËmÃ�Ä3Æm¹'Ê)Áuº@β¿'Ä@Ò�ÜÚȲģƲ½ÖÇ<¾²Å�¹'ƲÄFÁ�½çÁxÈm¹$ÅÁ¦ý4Ë�ÄH½ Í Ê3½�¾²×¶Ã¥ÀÔº+Á�¹'½�¾�¹'ÅFÁxÈmº+ÁÙ¹�Á£¹'Å£¾m½@ÁÙº@ÅDÃ¥½�ÎmÂmÅ.Áçº@ÅÙº?Å¥¹'ÀSËm¿'Äj¼ÆÝ�G£½�Ã�ÛåÈHÊ8¿'º@Å�Å¥¹$׶Ê8º+Áx¹$½�¾-ÒÜÚÈm¹$ÅçÀHÄ)ÁxÈm½4Æ ¹'ÅçÄ3Å�ËÌÄ8Ê8¹'º@¿'¿�ý�Å�Ä8¾²Å�¹$Á�¹$Õ@ÄKÁ�½XÂm¾»¾Ð¾m½MÇ<¾ Çk½�Ã¥ÆmÅ8Ò/Â�½�Ã¥ÆmÅVÁxȶº�ÁSº@Ã�Ä=¾m½+Áç¹'¾ ÁxȲÄÕ�½4Ê%º+ÎmÂm¿»º+Ã¥ýS½ Í Á�ÈmÄhÅ¥ý4Å.ÁxÄ8À Ç<¹'¿$¿¶Ê%º@ÂmÅ¥Ä6Å�Ä3Ã�¹'½@ÂmÅ�ËmÃ¥½�Îm¿$Ä8ÀSÅÏÇ<¹�ÁxÈÔÁ�Èm¹'Å�Á¦ý4Ë�Äh½ Í}Í Ä8Ä8Ʋζº@ÊS¾èÒ�ÜÚÈmÄ

b�ü

Page 70: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

Å¥ý4Å.ÁxÄ8À Ç<¹'¿$¿0ÎÌÄ?Âm¾mº@Îm¿'ÄKÁx½�È�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹"Ä3Ä?ÁxȲÄ?Ê3½�Ã�Ã¥Ä8Ê3ÁÔ¿'½4Ê%º+Á�¹'½�¾ Ã¥Ä8¼�º+Ã�Æm¿$Ä8Å�ÅS½ Í È²½ÖÇ ÀÔº@¾�ýÁx¹$ÀHÄ3ÅÛÁ�ÈmÄçÂmÅ�Ä3Ã6Ã�Ä3Ë�Ä8º+ÁxÅhÁ�ÈmÄ8ÀSÅ�Ä3¿$Õ�Ä3Å8Ò2Âõ¹$ÁxÈUºäÆm¹'Ã¥Ä8Ê3Á�Ä8Æ�Æm¹'º@¿'½�¼SÀSÄ3ÁxȲ½;ÆXÆmÄ3Å�Ê3Ã�¹'ÎÌÄ8Æ�º@Î̽MÕ�Ä¿µ¹$ÁÓ¹$ÅÛË̽�Å�Å¥¹'Îm¿$Ä£Á�½ÔÅ.Áx½�ËXº+ÅL¾Ð¹'¾m¼SÁxÈmÄFý�Ä3ÅSë+¾²½äÁ¦ý;ËÌÄÙÊ3½�¾²×¶Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾mÅæº Í ÁxÄ8ÃÛºHÊ3Ä8Ã.Áuº@¹$¾ã¾ÐÂmÀVÎÌÄ8ÃÓ½ ÍÁx¹$ÀHÄ3Å6º@¾mÆXÅ¥¹'ÀSËm¿$ýíÆmÄ3Ê8¿'º@Ã�ÄÙÁ�ȶº+Á6Á�ÈmÄV¿'½4Ê%º�Áx¹'½@¾ã¹'ÅæÂm¾»¾Ð¾m½MÇ<¾-ÒqÂõ¹�ÁxÈUÁxȲÄçÅ�Ä8Ê3½�¾mÆ�º@Ëm˲Ã�½�º@ÊuÈêµÅ�¹$¾mÊ8ÄD¾m½ÔÊ3½�¾²×¶Ã¥ÀÔº�Áx¹'½@¾?¹$Åæº@Å�¾@Ä3Æ Í ½�ùµÌ¹$ÁÓ¹'ÅÓÆm¹ÇèHÊ3Âm¿$ÁÓÁx½Ôº@Å�Ê3Ä8Ã.Áuº@¹$¾?Ç<ÈmÄ)ÁxÈmÄ3Ãh½�ÃÓ¾m½@ÁÓÁxÈmÄD¾mÄ3ÇÈ�ý4Ë�½@Á�ÈmÄ8Å¥¹'ÅÓ¹'ÅÚÅ.Áx¹'¿$¿�Ç<Ã¥½�¾m¼mÒó¶ÂmÃ¥Á�ÈmÄ8ÃÝÇ�½@ÃL¾ ¹'ÅݾmÄ3Ê8Ä3Å�Åxº+Ã¥ýÞÁx½�׶¼�ÂmÃ¥Ä?½�Â;ÁSÁ�ÈmÄí½�˲Áx¹$ÀÔº+¿kÇ�ºMý�Á�½�¹$¾ÐÁ�Ä8Ã¥ËmÃ�Ä)ÁHÁ�ÈmÄ?²Å�Ä8Ã¥Å

Ã�Ä3Å�Ë̽�¾mÅ¥Ä8ÅHÁ�½XÁxÈmÄ Í Ä8Ä3Æmζº@ÊS¾èÒ óè½@ÃçÄËʲº@ÀSËm¿'Ä¿µkº�Ê%º+Å�Ä=Ç<ÈmÄ8Ã¥ÄíÁ�ÈmÄKÂmÅ�Ä3ÃH¹$Åݺ@ÅL¾+Ä8ÆÞÁx½�Ã�Ä8ËÌÄ%º�ÁÁxȲÄV¿'½4Ê%º+Á�¹'½�¾í½ Í ¹$¾�ÁxÄ8Ã¥Ä8Å.Á�µ-¹ Í ÁxÈmÄÙÃ�Ä8ËÌÄ%º�ÁxÄ8ÆX¿$½;Ê8º+Áx¹$½�¾íÆm¹·�Ä8Ã¥Å Í Ã�½@ÀöÁ�ÈmÄV½�Ã¥¹'¼�¹$¾¶º@¿}Ã¥Ä8Ê8½@¼�¾m¹$Á�¹'½�¾¿'½4Ê%º�Áx¹'½@¾�µ4Ç<Èmº+ÁÓ¹'ÅÚÁxÈmÄ£º@˲ËmÃ�½�˲Ã�¹»º�ÁxÄ6ÎÌÄ8ȶº%Õ4¹'½�Ã Í ½@Ã0ÁxÈmÄFÅ¥ý4Å.ÁxÄ8ÀíÒ�À;Èm½�Âm¿$Æ=ÁxÈmÄFÅ¥ý4Å.ÁxÄ8À º@Ê3Ê8Ä3˲ÁÁxȲÄÓ¾²Ä3Çô¿$½;Ê8º+Áx¹$½�¾Ýº@Å�ÁxÈmÄ<Áxå²ÁxÈêµ4Å¥Èm½�Âm¿$ÆH¹�Á�Ëm¹'ÊS¾DÁxÈmÄ<½�¾mÄ<Ç<¹$Á�ÈçÁxÈmÄÓÈm¹'¼@ÈmÄ8Ã�Ê3½�¾²×¶ÆmÄ3¾mÊ8ÄÛÅ�Ê3½�Ã�Ä¿µÅ�Ȳ½�Âm¿'Æ�¹$ÁDËmÃ�½@ÀH˲Á Í ½�Ã Í ÂmÃ.ÁxÈmÄ3ÃÙÊ8½@¾²×¶Ã�ÀHº+Á�¹'½�¾�µ}Á�ÈmÄ8Å¥Ä=º@Ã�Ä0ÚÐÂmÄ8Å.Áx¹$½�¾mÅDÇ<Ȳ¹'ÊuÈ º@Ã¥ÄÔ¾m½+ÁÙÄ8º@Å�¹$¿$ýº@¾mÅ.Ç�Ä3Ã�Ä3ÆéÇ<¹$Á�Èm½�²Á£º@Ê)Áx¶º+¿�ÄËÊ;Ë�Ä3Ã�¹$ÀHÄ3¾ÐÁ�Å8Ò0¼�Á£¹'ÅFÊ8¿$Ä%º@ÃhÁ�ȶº+ÁFÁxÈmÄÝÂmÅ¥Ä8Ã Í Ä8Ä3Æmζº@ÊS¾�ËmÃ¥½�Îm¿'Ä3À�¹$žm½@Á£Å¥¹'ÀSËm¿'Äçº+¾mÆ�åĹÚÐÂm¹$Ã�Ä8Å£ÀVÂmÊuÈ�Ç�½@ÃL¾�µ\β²ÁFÁxÈmÄSÎ�Ä3¾mÄ3ײÁxÅ£Å�Ä8Ä3À Ê8¿'Ä8º@ÃFº@¾mÆ Í Â²Á�ÂmÃ�ÄÝÇ�½@ÃL¾U¹$Å¿'¹¾@Ä3¿$ýSÁx½Hº@ÆmÆmÃ¥Ä8Å�Å<ÁxȲ¹'ÅÚËmÃ¥½�Îm¿'Ä3À?Ò

ì É

Page 71: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

í î ïñð òôóöõ ÷í øxù ú,û½ü ýôþdøÿù ï ù � � ü ò ü õ�ó ø õ��

����� ��������� ����������������������! #"$����%�'&#����(���)����&*,+-�.�/�' ��0'�����'��1���2�3��(��� 4/�65��.&872���&�5����5��.(��� (/�'&*9���:�+-�ƾ���&;0<��&*�42��*.�=/">)�������?�Å���5@��4/�A5��.&�72���&5��A�5���(���B����(��A&����,(/�@�����'0�"C�D������0�E�� 0��¶µF���������8�HGI�.(H5�(/�@�����'&*!5��.&872���&�5��J/5��.(/��%�%��(/�B72(//���ËÊ8+0'��(����K?�¼L&�µ��&�M -���L�%����&�µ������5�(/�@�����'�.&N��GO����M5��.&�72���&5��C/5��.(/��P��&�Q�����:72&2��0���+�+0'��5@�����'�.&R��GS5��.&�7���&5��T�5��.(���U0<�@"�:��&#":)����+�?�VJ&T�@��5W�C)����+X��&M�����,+(/�85�����µ2���5��'/�'�.&Y����(��R�:����,��&�T��&F����(/��/���'&*P(/��/40����%��(��$�. /��()�.���K?������Z5W���+�����(B���'�5�4�/��S����$����:�R��G[�����$��&#����(/��)���'&�*�72&���'&*�SGI(/�.�\����5W�/����+P��&!������+(/�85�������&�U����5�4�/���+-�.�/�' 0��YGI48��4(/�O��'(/��5]���'��& (/��0�������&#� ���,������6�:���/����(�? º �@��5W�C/����+T 4��0'�Y�.&M����,+�(����>���.4���&���µ��'��+(/�^��������&#��%�.&T��&F":��G1����,)����+��S�'0�02�'��+(��D��������J72&2��01+-��()GI�.(��:��&5��J��G_�����R5��.&�7���&5��=�5���(���Z��&��T������'(���+�+0'��5@�����'�.&�?6����=/�'*.&��725@��&F�/����+��'&M����,+(/�85���/���(��B(��.4�*.�0�"9�����>�'����C��0��.&*!����,5W���+�����(�O��&M�����'H�������'�µ�/�.�:�B��G`�����/����+Z�'&#���.0����$+�(��>5���/���Z�S���0'�R�������(/Z��(��=+4(/��0�"a��&2��0�"F���'5���0b?

����'c�������'d5�(���������d�%�.(��e0����.��0A5��.&�72���&5���������(���5�cGI(/�.� +��.&��f0'�]�.��0!5��.&872���&�5���5��.(����? º 0�����.4�*.�T�����O�'�&����O�����$��&0�"��O�@"T���9���(/���.�J�%�.(/�c0����.��01�5��.(���¹µg����+(��D�����cGh���'(�0�"(��� 4/��?×Å���5@��4���9�����,��������R���(/���.��R���.(/�i0'������0j/5��.(/��RGI(��.�k�����P+��.&�90����.��0��.&��¹µ`�����+-��(/GI��(��:��&5��H��G�����H����(��A0�������0F�5��.(���6�'[�'&$+2��()�[0'�'���������R #"R������+-��(/GI��(��:��&5��H��G8����Y+���&�0'�]�.��01�5��.(����?�À8�'���'0'��(�0�"A�����=��++0��'5@�3���'��&Y�S���'5W�a4��R����R5��.&872���&�5��=�5��.(���B��(��J0��'���������M��&�������'(j+-��()GI�.(��:��&5��� #"P��D�l�%��0�0�������%�.(���0'�]�.��02�5���(���Y+-��(/GI��(��X? �����H+m��(/GI�.(/�M��&�5����'&#����()E���+m��&���&�5�"C��&M -���L�%����&C����(/�'�.4%0'�]�.��0����&:�����J/">/�����n�'H�S�F"M�'��+(��D��������&#���������0�0g0'������0���(/��5�(/45��'��0#���J -�>�./���'&*S�����+m��(/GI�.(/�M��&�5��Y��G25���&�72���&5���/5��.(/�����&A(�����0F���.(/0'�P��++0'��5@�����'�.&��?

¼o�Y�'j+-�.�/�' 0��O���=5���(�5�4��A�.��&F�%����:����G-�����Z��&#����(/���+-��&����&5]"� F"U��0'���:��&2�����'&*B/����+�?Hp2�.(�ËÊ�����+0��¶µF���j��H+m�./��� 0'�O���$GI�.(/��*.�=+���.&�Z0'������0g�5��.(���&*= #"9/�W��(/����&*R����S5��.&�72���&5��B�5��.(���&*��&2��0�">���S��������R�%�.(��c0'�]�.��0`��&/���@���K?j����'S�'����.&�= #"a4�����0'�"Ä��'&*!�.&0�"T����(��X0'������01GI������4(/���?ÂN�.(��P0����.��0�GI�@�3��4(/��j�'&�5�0'4���O0<��&*.42��*������8���08/5��.(/���µ>��4(������'�.&�j��&�9�������(����.(/��5����:+0��ËÊ���@��/4(����:��&F��=0'�"¾�� º Eo/���� �'0Oqsr@t�u_v8r]wb?Pp24���4(��U�%�.(�¾c�S�'0�06/4(���0�";����(����R����������xm��(���&5����'&9+-��()GI�.(��:��&5�����Gm�%�.(/�M0'�]�.��025��.&�7���&5��,/5��.(/��Y 2������:/�.0'��0�"A�.&��%�.(/�:0����.��0GI�@����4(������&�

ì r

Page 72: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

�.&��= 2������N��&y+���.&�P0����.��0�GI�@����4(����?×Âz���0'�!���R��R4&5���(/�����'&;�S���5W�Q��+�+(��#��5W�y��J -��������(�u���B�'B0'�¾���0�"C���2�3�B����U -��/�,(����40��,�%�.40'�d m�P��5W��'�]�.���; #"c4�����0'�Ä��'&�*� -�����1um+���.&�U0�������0���&��%�.(��X0'�]�.��01GI������4�(����?

{ ÌD| }�~����DÐ ��Ð,�0ÐR�������d�äÓDÐR��Ö#Ð �}ÖS�0Ò½ÐÎ�����+���.&�c0'������0Z�5��.(���&*f��+�+m����(��������N�%�.(/���%��0�0b?��B�D�%���.��(�uS���N�M�����d���:+(/�D�.������&#�����R����'R0����.��06�L�%�c����4���$&�����y���X -�9�����(���/����1?�p6�'(//�@u_�C��������8��GI��(R������0'4������&*T+���&�0'�]�.��0�5��.&872���&�5��9�5��.(���R�U4/�J m�P5�(��@�3�����K?U�8��5��.&��1u`�:��(��A+���.&�P0����.��06GI�@�3��4(/��R�U4)�R -�+(/�.+m������c��&�X������0�42�������1?

�����+���.&��0����.��0,5��.&�72���&5��d�5���(���T�%��(/��&���M������0�42���������.&l�������(:�D�S&1u��������(:+-��(�EGI�.(/�M��&�5��T����:��&�GI��(/(�����GI(/�.������a+m��(/GI�.(/�M��&�5��a��GZ����C�%�.(���0'������0�/5��.(/����'&)���@���1?��B0�E�����M�3����0�".u �������0'��+�'&*���(��. 4�/�P��������8�fGI��(A������0�42�����'&*X����T+-��()GI�.(��:��&5��T��G�����T+���&�0'�]�.��0�5��.&�7���&5��c������(���5�P�'9�;*.�>�>���'�����?���+m������ 0'�a��++(��.��5W��GI��(P������0'4������&*�+���&�0'�]�.��025��.&�7���&5��,/5��.(/��Y�'����$4/�S����S(����40��%��G1�RGI�.(�5����9��(���&�5�(���+������.&9+2��������j����S5��.(/(���5]�+���&�����'59��(���&�5�(��'+8���'��&Q��GS��&Q4��/����(���&5���uj��&��Q�����&f5����:+2��(��9����:�F">+-�����������������+��.&����*#���'&)�������'���(���&/5�(/�'+����'�.&1?[�z���&C����J�L���9�:����5W�:����R+���.&�J��O5��.&���'����(����a5��.(/(���5]�@u2��&�����:��0<��(/0�"��'&X+0'��5���,��G6���xm��(/��&5��!�����!+���.&�A��S5��.&/�'���(������'&5��.(�(/��5]�@?S�%"a�]����0'42�����'&*9�����5���(�(���5���&��/$��G%+���.&�P�#">+m���������'R�>�<�:�45W�N�T�:�]����>�1u`�T+-��()GI�.(��:��&5��U������0�42�����'�.&c5��.40�� -�$+-��()GI�.(������K?��B�D�>��&*9�45W�;�9���������8�C�%�.40'�X�:�����RGI4()�����(Z�����.��0'�.+��:��&F�,��&�X(��������(�5W��'&#����+���.&�=0'�]�.��0`5��.&�7���&5��!GI������4(/��S���.(��JGI(/4���/GI40b?

�L&a�����������.&:���P�U�:�]����>�MGI�.(%������0�42������&*=����J+���.&�R0����.��0K+-��()GI�.(��:��&5���u�&����zGI�@����4(�������.40'�y -��+�(��.+-�.����Q��&�N�]����0'42�3�����K?��Y��(/�<�����'�.&�,�'&i�����d���.�b���F ��.¡¢¡-�:�>���0 ���.4�0'�y0'�@���i�����&y�'&#����(���/����&*a�]£8+-��(����:��&#�@?�p2�.(R�]£�����+0'��u`�'&)�������N��G�4/�'&*c�C*.��&���(���5c���.�o���F ��.¡¢¡g���8���0bu����(����.4B&�@��(�EL���'/9q¤vDwj�.(B m�.4�&�2��()"��+-��5���7259��&F����Eo�:�>���0�B5��.40��� m�P4������q¥v�¦8u`v.§^w¨?!�8�.�����G!����N��&#���sEL���8���0J(��������(�5W�©���a m����&©�����������������ª F"«5��.�:+�4��W�����'�.&��0J�'/�4���?¬�L&�/���������G=�2�@�>�'&�*Q���N4��i�y*.��&��(���5��:�>���0S�S���'5W�ª�':0<��(/*.��u���:��0'0���(95��.��+4����������.&2��0�0�"Q��­�5�����&#�&�.(/�M��0'�'���'&*:�:�>���0'R��(/�94����1?9®%��5W�Q -�.4&�2��(/"�/+m��5���725M��&F����Eo�:�>���0[�'R�:����P��GO��0�06��������8���0'C���./�a0��'���i����i m��4&�2��()"ª�������0�G�?¯�o�X�'a4&5�0'�@��(T�S��'5W���:�]����>�ªGI�.(a�'��+(��D�>�'&*5����:+48�W�����'�.&���P m�]������(�uY��)���'�:�����'&*i�����.�b���F ��.¡¢¡ ���8����0buj��(P4���&*i��:��0'0���&F����Eo�:�>���0�A��&�����A72(�)�R+0'��5���?,�°5��.�:+��(�����.&c��Gj����!�L���C��������8�d���.4�0'��+(/�D�.�P�'&#����(���/���'&*?B���(���4*.�GI4()�����(C�]£8+m��(����:��&F���������.&z��&�ª�S�����������;���0�+«��G!+���.&�i0'�]�.��0J+m��(/GI�.(/�M��&5��;�]����0'42�����'�.&���������8��u����=+-��()GI�.(��:��&5��R��G6+���.&�=0'�]�.��0`5��.&�7���&5��A/5��.(/�'&*9�'�0��'����0�"������'&�5�(��������?

± v

Page 73: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

{T²´³ µ �:¶H· ��¸B�:¸J�����:�d�y·�¸J�;¹Z¸ �a¹S��¶j¸Rº����9����(��f0����.��0H�5���(���$+-��(/GI��(������i����0'0H��&��4*.�N���2���=������"N��++-�@��(R���c -�:4����GI4�0b?M����´E����5����'�.&c(������A��GH�� m�.48�R».¦#¼\5���&� -�U��5W���'��������GI�.(Z5���&F����&#�J�%�.(���,�S��'0��!������+�'&*:����$Gh��0'/���0'��(��¯(��3���R0'���O���2��&C½#¦#¼¯���/��D�S&c��&ap6�'*.4�(�� ± ?�r.?j�[�P�'��+(/�^���,�����R+m��(/GI�.(/�M��&�5��R��G_������%�.(��y0'�]�.��06�5���(����u[�L�%�X/��(����'*��F�,GI�.(/����(��;����'&*�R5@��&y m�P���.&��?Up6�'(//�@u`&�����GI������4�(���=5���& -�,+(/�.+m������T�S���'5W�C5����:+0�������&#�Y����B5�4(/(���&#�S/������GKGI�@����4(����u2��&��T���5��.&�Ku&���«��������8��GI�.(�5��.�U ��&�'&*U����RGI�@����4(���S���.4�0'�X m�R�]����0'42�������1?

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

P − False Alarm

P −

Cor

rect

Acc

epta

nce

Fscore

High content

p6�'*�4(�� ± ?�r.¾j¿ ��()GI�.(��:��&5��$��G�À ÁhÂIÃoÄoÅ���&c���*.�C5���&F����&#�Z���.(/�����'P�����/�'�0'�'������$����C����(��l0�������0OGI�@�3��4(/��9���y��5���4/���'5CGI�@����4(���9���(/���.����GI(/�.�Æ�����

+���&�J0'�]�.��0K�5��.(���S��&�a�!GI�]���%�.(/�C0'������0-GI�@����4(���O0'�����B����J&F4�U -��(���G_0<��&���M��(��F%�S�������&�����O���.(/�1?j�%"U�'&5��.(�+-�.(��3���'&�*,&�.&>E���5��.4/���'5�GI������4�(���H0��'���%�����0'��&*.42��*.�O���8���0�/5��.(/���uF+-��(�EGI�.(/�M��&�5��U��GY�����U���.(/�N0�������0j�5��.(���=�'R0'������0�"a���a�'&�5�(��������?U�[�X��&5�(/�@��/�P����P+-��()GI�.(��:��&5����GJ����cGI������4�(���M��T�y5��.0�0'��5������.�X��]�@u�&�]�ÇGI������4�(���:����40'���2�@�.��0��^�¬5��.(/(���0'�������.&P�S����������T5�4(/(���&F�AGI�@����4(���P��!�%��0�0O��!�@��5W���������(�?;�Z�'*.�0�";5���(�(���0<�������QGI������4�(����uj������&���GO�����"

±�È

Page 74: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

�����������0��.��,����(��a����0'0bu-5����:+0�������&#�B�@��5W�;�������(B+m�>�.(/0�"X��&�c���F4R������0'������0��R���:����U�D�.��(��0�06+-��(/GI��(��:��&5��P��G%����9����$��GYGI�@�3��4(/���?9�����=+(��. �0'���É�'=��0�(�������"�/����&y�S�����;����9/���$��GGI�@�3��4(/��J�´£�+�0'�.(/������&c�����'S�������'�uK -��5���4��U����!GI������4�(���B����(��P��0�0_���(/���.���dGI(����k����A������4&����(�0�">�'&*���5��.4/���'5=�'&8GI�.(��:�������.&:�������(�5�(/�.�S5���(�(���0<�����'�.&�O����(��!��0'/�P��'*.�K?

�L&f����������'�.&;���c�]£8+0��.(���&*a&���ÊGI������4(/���u6&�]�¯�:�]����>�RGI�.(=5��.�A �'&��&*FË��]����0'42�3���'&�*C���]�U��G�GI������4�(���!����40'�f -�M�]����0'42�3�����K?c�����!�����/�'A�´£8+0'�.(/���Q�L�%����������8��!GI�.($5��.�A �'&8E�'&�*FË�������0�42�����'&*RGI�.(H�����%+�4(�+-�.���u���GK�S��'5W�Cp �'�����(%Ì_��&�@��(�ÍJ���5�(/�'���'&2��&F���,&2��0�">��'Y+(/�^����� -��/��?j�����(/�R��(/�,�������(%�:�]����>�%GI��(%5��.�U ��&�'&*#Ë�������0�42������&*$�!/������GKGI�@����4(���O0'�����Z&��4(���0�E&�]�L���.(/�F�?��8�.���J�:�]����>�S��(/�J���.(��J/��&/�������.�R���U����=�����.4&#����G[��(�����&�'&�*A�2�����P�@�����'0<�� 0'������&!�������(��?_�z���5W�!�.+-��&�_����H+m������ �'0����L"S������_�S�����=���.(��j����W�O�����Y(/��0'�������.��+-��()GI�.(��:��&5����G[����(����.4����������8�OGI��(�5��.�U ��'&��&*FË��]����0'42�����'&*$GI�@����4(���B�:�@"T5W�2��&*.��?

{T²WÎ }ϸR¶jÐ.��¶HÑ ÒU�;¹S¸ ÒUºÇÒ ÓaÔ;�;¹SÕ�Ö���� �9Ð×�����TÕ�¸R�TÕÉØ©ÙXÚQ¸�©)��(���&*P5��.(/(���0<�����'�.&T -���L�%����&c+-��()GI�.(��:��&5��,��G_����J����(��C0'�]�.��015��.&872���&�5��=�:�����4�(���S��&��%�.(��i5���&F����&#�R�L">+m�P����JGI�.4&��1?$�N�.(/�,�S�����;��'*��;5��.&#����&#�R����0'4�U+-��()GI�.(������;)">/�����M�3����E5@��0'0�"$ -���/����(����2��&U�%�.(���H�S�����P0�������0'�Y�.(�&�R5��.&#����&F�H����0�4��? ����'�(/��/40��j������.��(/"P��&5���4(���*3E�'&�*$��&U����(���Y��GK+-�.�/�' 0��OGI4���4�(��Z��++0��'5��������.&6��GK�����Z/5��.(/���?j����S��'*.����(j+-��(/GI��(��:��&5��S5���& -�J���/��(��� 4������M���!�����J��'*����(%��5���4/���'5,����xm��(���&#���<�� �'0����L"U -���L�%����&c5��.&#����&F�����.(/��?%Û��.&#����&#��%�.(��J����&�����T -�A0'��&*.��(,��&�����.(/�A���/����&5��B���2��&d������'(B&�.&8Eo5��.&#����&#�=5��.4&#����(J+2��(/���?R�L&������GI4���4(����a�:��(��9�'&8Eo���+8���y��&2��0�">��'=/��.40��N -�9�M�����9���c��������(����'&�P�S�2�3�!�´£���5���0�"y��(/������AGh��5����.(�B���2���J5��.&#��(/�' 48���A���T�����,���xK��(���&�5��P�'&d+m��(/GI�.(/�M��&�5���?=�o�R��,0��'����0�"a������=�M -���)E����(B4�&���(//����&���&*T��G��S�#"X�5��.(���,�%�.(��a -��������(Z�.&�/�.�:�=�%�.(��Z���2��&d�������(/B�S�'0�0`0'�����X���5���&�72���&5��$�:�]��(/�'5�O�S���'5W�c�%�.(/�T m�]������(S�.&X��0'0m�L"8+-��Z��G[����(���?

�(���������&*U5���&F����&#�S�+-��5���725R5��.&�72����&5��R�:�]��(���5�Y���.4�0'�C0'�����M���P��&C�'&#����(���/���'&*U5��.��+2��()E�'/�.&;�'&�����UGI4���4(���?A�O������y�.&�����P5��.&#����&#�=�L"8+-�P��G%�M�%�.(��1u`��&�P��]�=��GHGI�@����4(���$��J4/���GI�.(�0��^��5���&F����&#�Z���.(/�B��&�X������xm��(���&#�S����ZGI�.(����*.�a5��.&#����&#�S���.(/��?

�L&P�������0�G�u������Gh��5]�6������������O5��.&872���&�5���������(/�'5�6+-��(/GI��(��Ü m�]������(��.&U���'*.�U5��.&#����&F�j�%�.(/�5@��&d -�$4�����c���JÝ/4/����G¢"C4/�'&*�����$5���&�72���&5��!�5���(���B�'&a5���&3Ý/4&5]���'��&c�S�����X�%�.(/�d�+-���/���'&�*��&�X�������(�����"a����(��X(���0'�������C�W��/�>�?

{T²)Þ ��Ò!Õ�¹�~cßgÒA�@�ªà �a·�¸R�����H�'&������'��03��'���H��G8����B���.�o���F ��.¡¢¡´���8����0.�:����j���_�'&�]­:5��'��&F��uD���F4[�:�]����>�1GI�.(`(/���45��'&*S��������.�b���F ��.¡¢¡.�:�>���0-/�'���B�%��(��,�]£8+0'��(����K?j����J(����45]���'��&T��G1����9���.�b���F ��.¡¢¡.�:�>���0g����O/45�5���/)E

± ½

Page 75: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

GI40¨?6����B��'���B��GK�����U���.�b���F ��.¡¢¡����8����0��������5�(/�@��/���T #":».»�?á§.¼Ü�S�����M��&0�"9� ± ¼�(/���45]�����.&�'&�+-��(/GI��(��:��&5��!âh�S����&T�]����0'42�������M���%t.¦#¼���]����5]�����.&M(������^ãW?�����B(����45����C�:�>���02+(��D�>�'����!*��8�>�: ��0<��&�5��Z m�]�L������&C5����:+48�W�����'�.&2��0��­�5�����&5]"T��&�M5��.&�72���&5��,�:�]��(���5S+m��(/GI�.(/�M��&�5���?p24(/�����(:(����45����'�.&l�'&l/�'�����'�&���M&��5�������(/"l���&5����]�.��&����>�2�@"8M�M��5W���'&��T��(/���� 0��X����2��&��0'�=����$5����:+48�W�����'�.&a�S�����c&�:+(��� 0'���:�?S�B�D���]�.��(�u1��B�����!5��.�:+�4��W�����'�.&��01+-�^�%��(B��G5����:+48����(/A��&5�(/�@��/���u�����'$(����45]���'��&f m��5��.����!0'���A���@��&�'&*�GI40Y��&�f��&N�����:GI4���4(��������(����45]���'��&N���'*.�#�R -�PGI�.(���*.�.&��?9�,0�����.4*��1u_���=�'R+-�./��' �0'�U������=�������5��.4/���'59���8���0',�S��0'0*.(/�^�©�'&X5��.��+0'�´£8���L"a��&��d������!��S����$5��.��+4����������.&2��0K+m�D�%��(,��&5�(/�@��/���uK��&��c�����T���.�b���F ��.¡¢¡(����45]���'��&X�S��0'0K(/���:���'&C/�'*.&���725���&#��GI�.(���.���J�����:�J���95��.����?

{T²´ä å Ú;Ú;�@Ö@¹SÒ!Õ�Ö����;ºÉ�9Ð������d�y·�¸R�;¹S¸ �a¹Z��¶j¸Rº�z���0'�A����9��++0��'5��������.&,��GY����P5���&�72���&5����5��.(���=�%��(/�P����P�.(/�'*.��&2��0_�����������3���'��&d -�����&������'%�����/�'�u��.&0�"��A��:��0�0g���:��4&#�O��G1�%�.(/������O5��.�:+�0'�������:�.&M�����'HGI(��.&#�@?j�o���'Y0'������0�"P���2�3������!5��.&�72���&5��A�5���(��'&�*:��������8��B��]�.��0'�.+-������&X�����/�'S�S�'0�0` m�$4������'&aGI4���4(��$5��.&872���&�5���5��.(�����+�+0'��5@�����'�.&�?=����P����0'4�U��G%5��.&�72����&5��:/5��.(/��=�'&�����P+2��(/��'&�*X+�(��>5���/=�'J4&�5�0'����(�?�8�:��0'0m*#����&�����(��$�����&d��&X����=�]£8+m��(����:��&F��B+-��()GI�.(������Ku��D���]�.��(R�P�U45W�d���.(/�R�'&8Eo���+������&2��0�">�����'�(���æF4�'(/���a���9�M�����$��&#"C5���&5�0�4����.�=/���������:��&F��B(/��*#��(����&*P���2���Z��++0'��5@�����'�.&K?

�����(/�9��(��A�M��&#"c4&�´£�+�0'�.(/���y��++0��'5��������.&�GI�.(,����U5���&�72���&5��9�5��.(����?$p2�.(,�´£����:+�0'��u4/��(PGI����� 2��5W�f �(��'�]ç"f���'�5�4�/�����'&��8��5������.&�è�?áv8uY��++-�@��(/U�.��()"��'&#����(���/���'&*y��&����U�4(/����: m�$�'&#����/���'*#�3�����XGI4(/�����(�?��,++�0'�'5��������.&���S����!��(����:��Gj5��.&�72����&5��A�5��.(���,�S���5W�d�'S�����0'����/�B4&����(�)���>�8�d��&�c/��4���'���1?��o�,��Z��0'/������U��(/�@�P�S��'5W�d�'S*.�.��&*����:/���$����!�:�.)�Z&���(��������(�5W���'&Q����TGI4���4(��M"��@��(/�?N����C0'������&P0'����(�&�����'&f����'A�����/�'A�S��0'0Y���0�+��'&�4&����(�E/����&���&*a����:/��(/��&*����A��&�N�%�@���>&����/��P��G�������:�]��(/�'5�$��&��Q����.40'�N+(��D���:����0'4�� 0'�9��&��]�.��0��.+��&*PGI4���4(/�$��++0��'5@�3���'��&�?

{T²Wé �aÔ;Ñ Ñ ÒA¶�Ù�����T�������'C/���a�.48�T�����]£8+0��.(�����++0��'5@�3���'��&M��G$5��.&�72���&5��i/5��.(/��X��&�ª����5�(��������;�����&��5���/���()"a�'&�GI(���/��(�45]��4(/�JGI�.(S��5�5���/���&*9�45W�c�5���(����?H����'����������O�O��Z���.(/�J�45�5����/GI4�0 ��&��]�����'&*B4+A���������������8�[GI�.(_����%5�(���������&*,5��.&�72����&5��O�5��.(���j��&�1u��4�%���B���'���Y5��.&)��(����'&#���u0'���9��y�'&���]�.��0'�.+��&*y��&����&2��0�">���'&�*�����(��'��49��++0��'5��������.&A��GJ5���&�72���&5��X�5��.(����?�����5���&�72���&5��%�5���(���6��(��Y&�D����5�5������� 0'�%��&�$5@��&A -�%4����'0��'�����= F"$��&F"=��0'���:��&F� ��G8�����ê6ë_ìFë_í`î��(/5W�������5���4(���?«�B�D���]�.��(�uS���'���a5��.&�/��(����'&#��:0��'�������������2���M�����.4&#����GJ�%�.(������&�d��&��������++�0'�'5��������.&S������?,�o�R�'Z0'������0�"a���2���BGI4���4�(��!�%�.(/�c�S�'0�0_+�'5W�a��xy�S���(/�U�����B�����/�'J0���G¢�B��x6u���F4Z5��D����(���&*:�9���.(/�R�'&8Eo���+����X��&2��0�"8/�'���G[�����!��++0'��5@�����'�.&�O��G 5��.&�7���&5��!/5��.(/���?

± §

Page 76: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

± è

Page 77: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ï ð ð ózù � þ`ð ï

ñ ò ó ó ø õ ð ø õfô ô ù � õ�ö ÷¬ø[ùûúküý óAú øÇþxù þ ÿ�óöõ

����C�%�.(�����&�����'U�����/�'9�'P5��.&�4�5������l��&f����������������×qsr@¦�wO�%�@�������(��'&�GI��(��:�������.&f���E�:���'&1?� ����������l��A�a����0���+���.&�M ������f�+-�.����&�0<��&�*.42��*.�9)"8)�������S���5W�Q+(/�^�>�����U4����(/�S�����������������(:(/��0'����������&�GI�.(/�M�����'�.&yGI�.(P0'�>5@�3���'��&P��(/�.4&������C�%�.(�0��1?�����a/">)����� �2����5�5���/Y���R�����������(%��&�GI�.(/�M�����'�.&$GI�.(j��+�+(��@£8�'�:������0�"U§�¦.¦R0'�>5@�3���'��&���(/�.4&�9�����S�%�.(/0'�1? ���������.4&#� ��G2�@�����'0'�� 0��j(��@��0>4����( �2�����ZGI�.(������������M��_����� ��'*.*.��/� �:�������������'�.&JGI��([�%�.(��F��&*,��&�����'O����M����&1? �z�����C�D�.��(=rDt.¦�u¤¦.¦.¦A48������(���&�5������G (/��5��.(�����c����W��u>����=���:�.4�&F�O��G�������������2�����JGh��(j�]£85����������2���H��G1��0�0��������������(H��.�:���'&6 m���'&*=��]�.��0��.+-���:���%��Ì[�m?#����S/">)�����¯�2�� -����&i��5�5����/�' 0��!���:����!+4 0��'5$��'&�5��Mr@».» ± �>�'�M�:���.0'0`GI(����A+���.&�U&F4�U -��(�?,����������������(���5��.*�&�'����($4����Q�'&i�����'R��������$����=��(����'&���N�.&Qv�¦.¦�è�½c48������(���&�5���A��&�N��5W������.��U�C����(����(/(��.(S(������=��G�rD»�?áv.¼n�.&a����������]������R�2����������5�(��' -���c m��0'�D�¯q »�w¨?%�����!+-��()GI�.(��:��&5��$��G6�����/">)�����Ç����(�����,*�(��@�3��0�"a����+-��&���&*C�.&d����U4��/����(���&5��U5���&F����&#�@uK&2������0�"a��GH��&�48������(���&�5��U����g �� �"!��#��C�.(B&����?J�,&;4��/����(���&5��P�'B5��.&/�'���(����$��g �� �"!��#��C��Gj���J5��.&#�W����&%�&�A�.48�R��Gj�.�3E5@�� 40<��(/"C�%�.(���um+��(/���<��01�%�.(����uK5�(��.//����0'�gug�.(Z�������(B���'�(/4+����'&*���xm��5]���?S����$����(�����(�(���((��3���J�(/�.+����P��(/�.4&�C�.&;r�r^¼�GI�.('��g �� �"!��#��P48������(���&�5���S��&�C*.�>��O4+T���P��++�(��@£8�'�:������0�"è#§.¼ÊGI�.(��.4��Z��G ��.�:����&C�.&���?

����X�������0'��+�:��&#�T��&�������/���'&*i��GB����a5��.&�72���&5��c�5��.(�����������.&�a�.&��L���y��]�����G�2������?�����B�������0��.+����&#����]���������&�����<��0�0�"=GI4()�����(�����8������:�'&#���$�L����u�$��(�����&�'&�*!��&�M����/�)E�'&�*u�/4 ���5����'�.&�?%�L&C����=�������0'��+�:��&#�B+��2�����u����J��(�����&�'&�*U��G6p�Ì_ÍZ�e+(/�3Ý/��5]�����.&T�.��5�����(���&���:�s£>��4(/�)(=��4/��'��&l���8����0'�u%GI�.(95��.�U ��&�'&*i�U4�0�����+0'�TGI������4�(����uO�O��M+-��(/GI��(��������.&�����9����)���'&�*X/����?:�[��)��$�4(���&*C����9��]�.��0'�.+����&#�!+�2��/�P����(���5��.&��45������f�.&;����P����)����&*�4� ���5������.&d��G ����=�������0'��+�:��&#�B/����?Y�����$72&��0`(����40��S(���+-�.()�����X�'&C����'O�����/�'Z��(��=�.&a���������/��/���O�S���'0'�S�����J��&#����(��B�������0'��+�:��&#����]�@u� -�����M����,�'&�����<��0���(����'&��&*!��&�M����/���'&*A�2��0������u����B4�����aGI�.(O��(�����&�'&*�?��6�� 0'�R�!?�r$���D�SS����=(/���+-��5]�����.�$��'����S��G6�� -�^���!����W�P��]���?

±.±

Page 78: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

*,+.-0/21435+ 6�-7-8+.9"1;:=<>+@? ACB�9#D�? ����������i� (����'&��&* v�¦.¦�è�½ r^v.v.v�è ±Û��.&�72���&5�� �[(�����& r ± rD» »8r^v8rÍJ���.��0'�.+��:��&F� �[��/� r ± rDt t�»#§ ±

�[���W��0 È ½ È#± rDt.¦ ± tÛ��.&�72���&5��$�[��/���'&* v�½.¦#§ r.r È�È »E,ÌN�[��)����&* v È »�r r^v È rDt� �� 0��R�A?�r.¾%�8�'����S��G �2�����9/����B4/���X�'&C�����'O����������?

p2�.(�����X�]£8+m��(����:��&F��M��&F���.0��>��&*N+��(�/�'&*N��&�F�,�G[ëju���:����5�(��' -���l�'&lÛ��2��+�����(Tè8u�����xK��(���&#�C/���C��GH�����������©�2�����N����T4/���1?e����d0<��)�T0'��&�X��G=�6�� 0'�c�A?�r����/5�(/�' -��T������2�����:4/���;��&X����.��A�]£8+m��(����:��&F���?S����U�´£8+m��(��'����&#��B�S�����I���G_ë�(���æF4�'(/����&����(����'&��&*9��G������������.&2��0m�:�>���0'������(/��GI�.(/�!�9���+2��(������R����/���'&*���&�a��(����'&��'&*U/���Z����(��$&���S(/��æF4�'(/���1?

± t

Page 79: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ï ð ð ózù � þ`ð J

ý K ó ó øML ð ü òNô ò þdøxù

�����NZ��5������.��(RVJ+m��(������'&*MÛ��2��(���5�����(/�'/���'5:âON�V=ÛZã��'B����������>�cGI�.(Z��&2��0�">����&*�����A+-��()GI�.()E�:��&5��C��GJ�;5�0'���/��725��������.&Q������Q�S���'5W���M������94/�X��GJ��&����^Ý/4/���� 0'�T���(�������0'�1?f�L&������5���&F���]£>����GZ5��.&872���&�5��a�5��.(���&*u��%�.(�����(/�T5�0'���/��72�������������(P��P5���(�(���5���0�"f(/��5��.*.&����������(�'&�5��.(/(���5]��0�"�(���5��.*�&�'�����1?:����:5�0<��/���725@�����'�.&;����5�������.&N��R 2��/���Q��&y����:5��.&�72����&5��M�5��.(�����/��>5��<�3�����a�S�����a�@��5W�X���.(/�1?H�oGj�P5���&�72���&5��!�:�]��(���5J�]£85�������R�U���(/������.0'�a�����&X����R����(���'Z5�0'���/��72������Z5���(�(���5���0�"X(���5��.*.&��'�����1u-�.(B��G����B���8���&�P �,�����&����Z�'Z5�0<������72���d��Z�'&5��.(�(/��5���0�"(���5��.*�&�'�����1?jp �'*.4(/���B?�r���0'0'4�/��(�������[�L�%�R�#">+m����������'5���0����/��(��' �4������.&[��Gg5��.&872���&�5��S�:�]��(/�'5���&�a�����=���(�������0'�C�S��'5W�X�'S4/���aGI�.(�5�0'���/��725��������.&1?

Incorrect Words Correct Words

False Alarm

Threshold

False Rejection

p6��*.4(��=�B?�r.¾H�S">+m����������'5���0`��')��(/�' 4����'�.&C��G65��.&�72���&5��$������(/�'5�����O����(����.4[�.4���5��.�������G2����%5�0<������725@�3���'��&U��(/�O���D�S&P��&Pp6�'*�4(��%�,?áv8?6�B&QN�V=ÛQ5�4()�.�

+0�����j�����,+(/�. 2�� ��0'���L"A��G�R%���S�W���T�U�"�U��&:�����WV´E��3£8��%��&�:����,+(/�. 2�� ��'0'���L"A��G=X`�.¡Y�7�[Z,¡s�#\]!Ï�.&�����_^]E��3£8�',��R�MGI4&�5������.&���GH����U����:�A���(�������0'�1?$����9��(/�@�M4&����(J����`��m�a�"\]\b�W���dce�"\f�"��P+(/�. 2�� ��0'���L":����&/���L"MGI4�&5����'�.&iâh¿%ÍRpHãWu��&�T���P�����R(��'*��F����G_����J���(�������0'�1u��O��æF42��0K���P�����Gh��0���$��0<��(��\+�(��. 2�� �'0����L".?Y�>�'���'0<��(�0�"P����!��(�����4&����(S����M�a�"\]\g�W���hce�"\f�"��P2¿YÍRp�u2��&��c���9�����(���*.�#�S��G[����R����(���/��.0��1u2�'���æ>4��01���P�����$��������5����'�.&X+(��� 2�� ��0'���L"�?

± »

Page 80: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

¿Bâh�������5]���'��&mãdiÜ¿Zâh�%�.(��c5�0'���/��72���c��Z5��.(�(/��5]�#j �%�.(/�c��Z5��.(�(/��5]��ã¿ZâhGh��0'��$��0'��(��Cãhi ¿Zâh�%�.(��c5�0<������72���X��S5��.(�(/��5��"j �%�.(��c�'���&5��.(/(���5���ã

Word Correctly

Hypothesized

Word IncorrectlyHypothesized

Confidence Score Indicates

Word is Correct

Confidence Score Indicates

Confidence Score Indicates

Confidence Score Indicates

Word is Correct

Word is Incorrect

Word is Incorrect

Detection

False Alarm

p �'*.4(/�=�,?áv8¾j¿6�./��� 0'�=�.4���5��.�������G65�0<��/���75@�����'�.&����kR%���O�W�����U�"�8Ë.X`�.¡Y�7�lZ,¡s�#\]!¯(���0<�����'�.&�����+d5@��&; m�!�M��+�+m���;�.4��R��R�:GI4&5]�����.&���GH�����

���5��'/�'�.&T���(�������0'�C #"M����()"8��&*A����J���(/��/��.0'�a��&�C+0'��������&*A����J5���(�(����+-�.&���&*P+(/�. 2�� ��0�E�����'���?;p6��*.4(/�T�,? È ����^�S��c�L">+��5@��0%5�4()�.�T�S���5W��(���/40���AGI(����û/45W����+(��>5�����uH����M���.+(���*.�#�S�2��&�X5���(�&��(Z��G ����=5�4()�.�A5��.(�(/��/+m�.&��Z�����P���(�������0'�c���Hmon ��&�c���������$ -���/���.�0'�]G¢�S�2��&�X5���(�&��(S����R���(/��/��.0'��Z��S���'nÏ?

0

0 1

1

Threshold at Infinity

Threshold at Negtive Infinity

Detection

False Alarm

Probability of

Probability of

p �'*.4(/�=�,? È ¾j�e�L"8+��'5@��0pN�V=Û«5�4(/���

t.¦

Page 81: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

ï q q r ù � þ`ð ó

øts � ó û ô ýäý r ý

�B��(��Z�'H�=0'��/����&*R��G-����S�%�.(��H�S���5W��Gh��0�0�'&#���=����Z5��.&#����&#�%�L">+-���v>u È u>��&��½?�®j�.��(/"F�����&*�S���5W�c���&���Z�'&T�����/�!5��.&#����&#�B5�0'���/��Z�'��'&a5��.&#����&#�Z5�0'���=r.?

u%B�:,-8+ :,-0vxw�yz+2{�� -��(/�����& �� �'�3Ý���& �� ��'0'��&� ��5@��+40'5��������' �� 2�� 2� �3GI*.�2��&��/����& ��GI(/�'5�� ���'&�/�%�.(/������F(/�.& ��0<�� 2���M� ��0'����3� ��0' ��&#"��0� m��(/��� ��0' 4æF4��(�æF4� ��0�*.��(/�<� ��0'*��'��(/��0�0'��&F���D�S& ��0'0'�'��&5�� ��0���4 ���:��(���0'0'�������(/�'5�� ���:��(��'5���& ������#� �����:��& ����/����(��2�����&�������� ��&5W��.(���*.� ��&����(/��.& ��&�3��(����&�& ��(� -�.( ��&&�')���.& ��&#����(�5]���'5�� ��&#����*.42���(/*.��&#���'&2� ��(��'���.&2� ��(/�3��&��� ��(�0��'&*����.&��(/4 2� ����<� ��/+m��& ��/���.(��'���/4&5��'�.& �3�����& ����0<��&#��� ����0'��&#����5 5����L"��4�*.4/��� ��4/���'& ��4�/��(���0'�'� ��4)��(��'� 5 ��*.��2��� 2���2���:�� 2���(����'& 2��0������:��(�� ��&*#��0��.(�� 2��&*.����� 2��&*�0<������� 2��&*.�.( ��( �2��(� -�.( 2��(� 2�����. 2��(/5���0��.&2� 2�����0 �����.& (��.4*�� -�@��48GI�.(/� m��� Ý/��&* -����(�4�� -��0'��(�4� -��0�Gh��/� m��0'*.��4� -��0�*.(������ -��0��'��� -��0�0'�'&�*.�2��� m���:���3Ý/� -��(/0'�'& -��(/�U4�2� -��(/& �'0�0'��&*. ��(����'&*��2��� ��'��:��(/5W� 0��85W� ���0<��&� m��*.���W� -�.�'/� -�.0����>�<� -�.�U 2�@" m��&& -�.(����@��48£ -�./&�<� -�.�&��<� ����(�����*.�D�>�'&� m��/����&

t�r

Page 82: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u�B�:,-|+@:&-kvxw,yz+I{}u%B�:,-.~T~T~ -�.40'����( -�^�S0��'&* *.(/����& (����8GI�.(�� (���/�'0��<� (�������0 (/��5W����&(����*.� (����:��(/����& (����*.��+-�.()� (/�'/���.0 (/���W���'& (������'/� 5��.0'4�A �<� (������'/� ���0'�� (/�8�.�F��&*. (/4&��� (�4&�/�S�'5W� (�4/���0' 45W���(���/� 4���+m��/� 4��&��. ����(��� 4�xK��0'� 40�*#��(/�<� 4(/ 2��&� 4(�0��'&*����.& 4(��:�5@���'(�� 5@��0'5�48���W� 5@��0�*#��(/" 5@��0���GI�.(/&�<�5@���U m�>��'� 5@���U (����*.� 5@��&2���2� 5@��&2��(/" �'�0'��&�5@��&5�4& 5@��&F���.& 5@��+-� 5@��+-� 5��8�5@��+m� ���D�S& 5@��(���5��� 5@��(/�' -�.4 5@����� 0<��&5@�5@���+-��( 5����2��( 5����L" 5���&#��(���0 ���:��(���5@� 5W�2���(/�.&5W�2����+2����*.& 5W�2��(/0'��/����& 5W�2��(�0�������� 5W�2��(�0���������)�8��0'0��5W�2���/�W��&��8�.*.� 5W���5@��*.� 5W��'0��(���� 5W��'0��5W���&2� 5W�(/�'/��5W�F4(�5W� 5��'&�5��'&�&2����� 5�0'����(/��������(5�0�������0<��&� 5��>��4�( ���R��0���&� 5��.0��.*.&� 5��.0��.�U �'�5���0'�.�U -� 5���0'�.(����� 5��.0��.(������ /+(���&*. 5��.0�4�U �'�5���0'4�U �4 5���&5��.(/� 5��.&5��.(����<� 5��.&&���5����'5�4��5���+m��&�2��*.��& 5���/�W� (��'5�� 5��.��4�:��0 5�(���/�/�8�����5�(/�.�)�>�'0'0�� 5�4� 2� 5�4(���5@��� 5�4�� ��&�5�">+(/4 5�����5W� (���+4 0��'5 � 5 �2���3��(�2��0��2��()� �2��0�0<�� �2��0'0'�� GI�.(/� ����(/��� �2���:���5�4�2��&#�>�'0�0'� �2�@"F���.& �2�@">���.&2� �2�@">���.&2� -�@��5W��������� ����0�0'�]" ���0 (/�'� ���0'�D����(/� ���0������&�M��(�� ���&F����( ��� ���.��&�� �����(��.�����]��(������ 0<������ ��]�8��0' 0<����� ��'5W�F�'&���.& �3Ý/�' -�.4������.���'&��'5@��& (/��+4 �0'�'5 ������2��& ��D�.��( �4 2����4 �0'�'& �4 -�.�� �4*����@" +(/�D�8��&* �40'48����4(���&*.� �4(/�2��� �4�/��0���.(/G ��".��(�� �4(�*�@��*.0'� ��5�42�����( �����&> �4(�*.� ������.&#���.&��*�"8+8� ��0 ��.(����� ��0 +2���� ��0 ���0�������.(��0���� ��0�" ��&*.0'��&� ��&�����(/�'� ��/���& ��/�����()�>�'0'0�� ��/���.&�'�������'��+�<� ��4�(��.+-� ���.��(��]��� Gh���'(/ 2��&�FGh��(/*.� Gh��(/�:��&*�����& Gh�D"����/�����>��0'0'� 7�Ý/�72&0'��&� çg��*�/�W�3x ç2�.(���&5�� ç2�.(����2�GI�.()� 5��.0'0��'& GI�.()� �� GI(���&5�� GI�.(/� �F&�@£ GI�.(/� 0<��4����(/�2��0'�GI�.()� �A"���(/ GI�.()� /�:����� GI�.(/� ����(/��� GI(���&5��GI(���&�#GI4(/� GI(���&�F0'�'& GI(���&�5W� *.4�<��&2� GI(���/&�*#��*�� *#����&��)�>�'0'0�� *.��&�]��� *.���.(/*.�<�*.��(��:��&#" *.�� (���0��W��( *.0<��5��'��( +��(�� *.0<��/*.�D�

t#v

Page 83: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u�B�:,-|+@:&-kvxw,yz+I{}u%B�:,-.~T~T~*.0'��& Gh��0�0' *.�>�8��0<��&� *.(���&� 5���&#".�.& *.(���&� GI�.(/�F*.(���&�� (���+��'� *.(/�@��� (����W����& *.(/����5�� *.(/����& �D"*.(�����&0'��&� *.(/����&�� -�.(�� *.(/����&F�>��0'0'� *.(/����&#�%�8�>�*.(���&�. 0�� *.(/�����.& *.4���2��0'�^Ý���(�� *.42���2��0'��4+m�*.42��� *.42��&*.�����.4 *.4�������M��0'� *.40�GI+m��(/�*.4�"#��&2� �2��*���(�)���D�S& �2������� �2��&��.��2��(���(�� �2��(/(���� 4(/* �2��(�(�����.& �2��()��GI�.(/��2�@����&2� �2�@�>(�� �2�@�����'� ����'���0' -��(�*���0���'&��>� ��� �'&�* ���0'0 5����L" ���0'���'0����.& ��@��� ��. ��(/� ���&�4(��� ��.&�* ���.&�*��.&�.0�40'4 ��.+��>��&/�>��0'0'� ���� �+�(��'&�*. ��.4�*.�#���.&��.40����.& ��.4�/����& �F4&*.��(/" �F4&#��)�8��0'0���>4�(��.& �#"#��&�&�' ��5���0'��&� �'������'�2����� Gh��0�0' �'0�0'��&�.�' ��&��<� �'&���<��&��'&��'��&2��+-�.0��' �'&���.&����<� ��&F����(/&2�������.&2��0 Gh��0�0' �'�D����'(���& �'(���æ ��(���0'��&� �'/0<���:�� 2����'�(�����0 �')�W��&F 4�0 ���W��0�" �����.(/" 5��#��/�Ý���5W�F��.& Ý���5W�F���& ���.0'� Ý���5W�F/�.&#�8��0'0�� Ý����3��()�W�Ý����M���'5@� Ý�������)���D�S& Ý���+��& Ý/��(/4���0'���Ý/�.�2��&&���� �4(�* Ý/�.&��� -�.(�� Ý/�.(/�2��& Ý/4&����4���� 40 �3���F40'4�� �3��0��'�+-��0�0 �3��&�������&��� 5����L" �3�����:��&��4 ����&#��45W�#" ����&#"#�����" �%��/� �F�'&*�/����& �F�'&���2���� �F&�@£>�8��0'0�����.(/�@� �F42��0'� 0'4��+4( �F4&���'&�* �F4#�O�����0 � 0<� +2��� 0'��5��.&��<� 0<��*.�.0<����� �W����8� 0<�� �.��*#�� 0'�����>�<� 0'�������>�'0�0'�0'�� ��&�.& 0'�]�S�')���.& 0��]£8�'&*����.& 0'�����0'�' #".� 0'���F4� 0��'�:� 0'���:��&0'�'/ m��& 0'�����F42��&��<� 0�������0'� (��>5W� 0'��&��.&0'�.&* m����5W� 0'��&* ���0<��&� 0��.&*��>�'�]� 0'�� ��&*���0'��0'�.4����'��&2� 0'��4�')�8��0'0�� 0��^����0��85W� 0'4� m�>5W�0'48£8���A m�.4�(�* 0�">&5W�F 4�(�* 0�".�.& �:���(����M����(��'� �:���'&� �:��0<��� 5����L" �:��0<�@">��'��M��0�� �:��0���� �:��&2��*�42� �:��&5W���/����(�M��&��2��������& �:��&�'0'� �:��&�����. 2� �:��(�/���'0�0'��M��()���2�>�R �>�'&�]"#��(/� �:��(/���'&��æ>4�� �:��(/">0'��&� �:������5W�F4��]�����M��/���&2� ��5@��0���/����( ��5�5��.�U ����0' -�.4(/&��:���:+���' ����(�����<��& ���]£8�'5�� ���]£8�'5�� 5����L"�:�'���:� ���<����� m����5W� ���'5W���*#��& ���'��0�� �@��)��:��������/� ���'0<��& ���'0��O��4������ ���'&��(���0 �%��0'0�

t È

Page 84: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u%B�:&-8+ :,-0vxw�yz+I{}u%B�:,-.~T~T~���'&&����+-�.0'�� ���'&�&��/���W� ���'&��� ���'&������'�/�'/��'+�+� ���'/��.4�0<� ���'/��.4(/� ������5W���0�0���. �'0�� ���.*#����'/�>4 ���.&2��5�� ���.&#�W��&2����.&#��� 5���(�0�� ���.&#����*.� �D" ���.&#����(�(��]" ���.&#���]�>�'�������.&#��*.�.����()" ���.&#��+-��0��'��( ���.&#��(/�@��0 ���.(/�85�5�����.�5��^� ���.4&#� �:5W�F�'&�0'��" ���.4&#� ����/��'&*����.& �A4&�'5W��U4/5�0�� ����#��0' �!"8()��0�� -�@��5W� &2���'(��� � &��&#��45W�����&2��+�0'�� &����#�>�'0�0'� &2������4 &����5W����&�� (���/�3� &���+2��0 &�]�����(�0'��&� &��������2�&�]� �(�4&)�S�'5W� &���� 5@��0������&�<� &�]� ���0��� &���� ��&*�0<��&�&�]� ����:+�����(�� &���� Ý/��(/���" &�]� �:�´£���5�� &���� �.(�0��@��&�&�]� "��.(�� &���� ".�.(/� 5����L" &�]� ".�.(/� )�W����� &���� ������0<��&��&�]�O��(/� &�����GI�.4&��0<��&�� &�]�S+m��(/� &�]�S &��<��*#��(�� Gh��0'0�&��5@��(���*.42� &��'5�� &��*.��(/�<� &��.�:�&�.()GI�.0'� &��.(/��� ������(���5@� &��(/��� 5@��(/�.0'��&2� &��.(/��� �2�������W�&�.()��� �!"8()��0�� -�@��5W� &��.(/��� +m��0'� &��(/������(�& ��(���0<��&� &��.(/���F�%��)� ����(�(������.(/�'��&�.()�O�@" &��^��� /5������<� �#���>0'��&� ��*.���&�.���� ���>0'����.�:� �.�F0'����.�:� 5����L" ��0�">�:+��<��.�:���2� ��&F����(���� �.(/��*.��& ��(�0<��&���.����3� ���0'� ���/�W�@��� + � �+2����45@��� +���F�'/����& +2��&2���:� +��&2���:� 5����L"+2��(���*.42�@" +��(��� +2��(�� 5����L" +-��&��0'�]���.&+-��&&)">0�����&�'� +-��&����5��.0<� +-��()��� +-��(/4+���0<������0'+���<� +���'0��'++��&�� +��&�.� +m��&� +���8��&��£+����(�(/� +��'&� m��0�� (���*��'�.& +��&� �0'4�x +�������� 4�(�*.�+0'������� 4(/*.� +-�>5@������0'0�� +-�.0<��&� +-�.&5�� 5����L"+-�.(/� ��&*.��0'�� +-�.()��0<��&� +-�.(/������.4���� +-�.()��4*#��0+(���*.4� +�(��'&�5�� ��������(�� �'/0<��&�� +(/�D�8�����&�5�� +�(��D�.�+4��(/��� (���5�� +#"��.&*�".��&* æF4�� m��5 æF4��0'0'�D">4����æF4����� (���0'���'*.� (���+�'� 5����L" (/��&�(��]">�@Ý��@�>�'� (/��'&���0<��&���( (/��8��� �'/0<��&�� (/�'5W����.&�(���� �� Ý���&���'(�� (/��".���� (/�#��&�.��� (/�85W����/����((��>5W�#" ���.4&#�����'& (/�.�:��&�<� (/�.�:� (/4�/�<����5�(����:��&F��� ����'&#� �>������ ����'&#� 0��.4�� ����'&#� 0'45��<�����'&#� �:��(/���'& ����'&#� +2��40 ����'&#� +-������(/� 4(/* ����'&#� ������M�����0'�'/ 4()" ���0�� 0<����� 5����L" ����:�.� ���& ��&#���.&�'����& ��'��*.� ���& GI(���&5����5�� ���& Ý/�.�� ���& Ý/42��&���&F��� GI� ���&#���'��*.� ���� +2��4�0'� ���(��DÝ/���.������3����5W��������& ���4�� ��(��� �<� ��D����&�&2��� /5�����0<��&���5������� 0�4�x /5�(���&#���.& /�@���/��0'� /��&��*#��0

t�½

Page 85: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u%B�:,-8+ :,-0vxw�yz+I{�u%B�:&-.~T~�~����.40 ���(� �'� /���>�'0�0'� ����&*.�2������(�������+-�.(/� ��� m��(��'� /�'&*#��+m�.(/� ����.48£ Gh��0�0'�0��D�����>�'� �&��^�S�:��/ /��7g� ����M��0��<����4���� ��GI(/�'5�� ���4���� ������(/�'5�� /�.4���� 5@��(/�.0'��&2� ���4���� �2������������4���� +-�.0'� �+���'& /+m�.�3��&�� �+�(��'&�*�72��0���(/� 0'��&�3� /���85W�F���0'� )��(���� -�.4(�* /��4�����*#��()��4��A����( �4�& ����0'0'�]" /4(���&2����� /�%������&/�S��������(�0'��&� /">�&���" )"8(���5�4��� /">(/�<��W��5��.�:� �W�������� ������>� �W���'+-����W��������& �W��0'0<���2���/��� ����0'0��'&& �W���:+2��W��&�@��&��<� �W���. ������:��&�'� �����(���&����0 �@�>��� ����&&������� ���]£���(��3��&� ���´£���������'0'��&� �����'��G (�������( Gh��0'0' ���' -��� �����U 4�#��4������4)�>�'0'0�� �����F"�� ���.&�.+2��� ����+m���������(��.&#��� ����40'�.4��� ��(���&#���.& ��(/�'&���2�����4�5����& ��4�0'�� ��4&�'/�<� ��4�+m��0'���4�(����]" ��4��5@��0'�>�.�� �L�S��& Gh��0'0� �L">0'��(4 � 4 4 � 4*#��&�2�4�F(����'&� 4&������� ��(��� �����'(������� 4&�������� �F�'&*���.� 4&������� /��������4&������� /�������� ��G ������(/�'5@� 4(/4*.42�@" 4������ 4����'5@�4�� m���>��/����& �����'0 ����0���&#����&� ����&5��.4��.��(�.��*#�� �.��&����4��0'� ����&��5�� �.��(����.&#��.��(�&2��0 �>�'5]���.(/�<� �>�'��&&2� �>�'�]��&2����>�'(/*.�'& �'�0'��&� �>�'(/*.�'&�'� �>�'(/*.�'&��<� m����5W� �>0<�������.��/���������0'�� ����(���D� ��������'&*����.& ��������&*����.& � 5��������&*����.& /������� ��������(/���D�S& �%��&���^����( �%��/� +��0'� -�@��5W��%��/� �8��(�*.��&�<� �S�����0'��&* �S���� -��" �'/0<��&� �S�'5W�����W��S�'5W�����W� Gh��0'0� �S�'0�0'�'���:/ 4(/* �S��0'0'�'�����+-�.(/� �S�'0�0'��/����&�S�'0��:��&*����.& �S�'&�&���U4�5�5@� �S��&&�'+-��* �S�'&�/����& ���0�����S�'/5��.&���'& �%�.(�5���/����( �%�.(�0�� ��".���:��&*".��0'0��^�S)���.&�� ">4����& �����'(/� �@���U �<������U 2�� #�%� ��4�(��'5W�

u%B�:,-8+ :,-0vxw�yz+����G¢����(�&��8�.& ��G¢����(�&��8�.&��R ��&#����(�5]���'5 ��+(/�'0��(/5�����5 ����0<��&#����5 ��4�*.4/� � �5@��(��' � m����& 5�0��.4��" 5��.0'� 5�4�(�(���&#�� G � ���5����A m��( �4�0'0'�� ������&��&*������&��&* �J GI�� �(�42��()" GI�.* GI�.*.*�"GI(��������'&* GI(����2�@" GI(/�'�2�@";�J *#���L�S��5W�

t#§

Page 86: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u�B�:,-|+@:&-kvxw,yz+���u%B�:,-.~T~T~����'0 ���@��� ���@�.� ��������(/�D� �����F4���'� �F4���'�����L" �F4(�(/�'5���&� �F4(/(��'5���&����&��'��& Ý G � Ý���&F42��()" Ý/40�"Ý/4�&� 0'� *.4��(���'� 0'��*#��& �:��(�5W��:�@" ������������(�(���&�@��& ���'�����@" ���.&�2�@"���.&��D";�J ���.(/&�'&* ���.(�&��&* �J &2�3���'��&2��0&��^�����U -��( �.�R���(�� �>5��@��& �>5����. m��(��(�0�" �D����(�5���/� +2��5���725 +(/��/��&#�+�(���/�4(/� (����'& (����'&��&* (����'&#"(/�'/� (/�'/�'&* ��3��4(/�2�@" �����4(/�2�@";�R/�@� /��+������U -��( ��]� /�������'&*/��'&��'&* /��D����( ����^�%��(/ /0'���]�/�:��* /&�D� �&��^��Gh��0'0 /&�D�S�'&*/&�D�S/���.(�� )�W��+�0'�����.& /���.(�� )���.(/�:)���.(/�A" /4&�2�@" �4�&�2�@";�R /4&&#"/4&(/�'�� /4&/��� �����:+-��(�����4�(�� ���>4�&���(���F4&���(�/���.(��� ���F4(�/�2�@" ���F4(/��2�@";�J ���8�2�@"���8��D";�J ���.���.(�(/�^� �����:�.(/(��D�'�J ���.(�&2�������.(�&����. ��4��/�2�@" ��4������D";�J ����(���%����&��/�2�@" �%����&��/�2�@"4�J �S�'&�� �S��&��""���)����(/�2�@" "���)����(/�2�@";�R

u�B�:,-|+@:&-kvxw,yz+���u%B�:,-.~T~T~��0'0 ��&F���'5��'+2������� ��&#" 5���&5��.40�� ���'� �� "��.4 ��>������5W� ����/� �@��/����(�& ���'*.�#����'*.�#������& ���'*.�#������&#��� ����*.�#��� ���'*.�#�L"��0'�]�.��& ��0'�]�.��&#��� ������()" �´£�+-��5]�����7�G¢������& 7�G¢������&#��� 7G¢��� 7G¢�L"7(�/� 7��.� GI�.()�L" GI�.4�(GI��4(/������& GI��4(/������&#��� GI�.4()��� 0��'����0�"�A4/� &��'&� &��&��������& &��&��������&F���&��'&�]�L" &��'&#��� &�.()��� &��(/�����@��)�&��.(/�����(/& &��.(/���F�%��)� �.&� +(/�����5������/��5��.&� /������& ��]�.��&F������& /���.��&#������&#���/������&#��� /������&#�L" ����.40'� /��£/��£>������& /��£>������&#��� ��s£>��� /��£>�L"/�.4���� /�.4�����@��)� ���4������(�& /�.4����#�%��)�����& ����&#��� �����&� ".�.4 ���2��&�F����'(/� ����'()������& �����'(/������&F��� ����'()���'�]���

t.è

Page 87: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

u%B�:,-8+ :,-0vxw�yz+I������(/�L" ����(���� �L�%��0�G¢��� �L�%��0��.��L����&#���'�]��� �L�%��&#�L" �L�%� �%��)�����/����(�&

u%B�:,-8+ :,-0vxw�yz+5�Z,¡¢¡,ce�"\f�"�l�&���Y¡����]�S�b�k����z�"�g�O���g�H�;V]�;���l�>�U�T�#���������^.�#!o�-¡����7��� �� m�.48� -��/�'���

GI�.( ��& ��� �%�.40'� ��& 0��'��������� ���� �S���� ���%�@�������(

t ±

Page 88: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

t.t

Page 89: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

J þ=� û½þdøkþtsfô q ò��

q r�w��6?>����(/*.��&C��&�:� ?F�f��(��1?`�����&��.&�, ������C5��.&�7���&5��J���@��/4(��ZGI�.(%/+m����5W�C(/��5���*.&��E�����.&1?��L&��h\b�D�8���h�@\b���;���#�}�z�"�8����\g���m�a���"���>�;�a�W�����z�"!�!��@���¨���.���U�"�y�#���$���W���.�&��¡��a�"V�u+2��*.��Zt�rD»��8t.v.v8u4NS��>����u�(=(/����5���u`r@».» ± ?

q¥v3w%�?1Û����&*?H H���#\] O¡2���a�%¡��|� ��¡�����.�xZ¢�&�£�"!0���g�h O¤Z�"�7�b�QZ¥�.��\b�@�F���c�O���>�;�a�W����¦d�W�a�a�"���I ���U�"�g?j¿H�2Íe����������u�§�������5W�>4�����/��J�L&�/������4����=��G6�[��5W��&�.0'��*�".u`rD»�».t�?

q È w!Ìj?gÛ��2��/��?j�Q��(��X��&�X��5��.4/���'5R5��.&�72���&5��!��&&����W�����'�.&TGI��(�0<��(/*.�,�.�>5@�� 40<��(/"T/+m����5W�(���5��.*.&��������.&1?m�L&��h\g�D�8���h�@\b���;���#�5�z�"�8����\g���m�a�H�"�¨�>�;�a�W���)�z�"!�!��@���¨���.�T�U�"�X�#�������W���F �&��¡��a�"V�u�+2��*.��Bt8r^§8�8t�r@t�u4NS��>����u�(=(/����5���u`rD»�» ± ?

q ½�w�(9?@Û��F4&*J��&�!�m?3�8��&���x ?.�L�:+�(��D�.���:��&F�� ��&=�+-����5W�!4&���(�)�W��&���'&*B��5�5�4(���5�"J���(��.4�*.�����!�'&#����*.(��3���'��&d��GH�����(���(�5W���5@��0[0'��&*.4��/���'5�u2+�(��./�8���5�uK��&��+���.&�.0��.*.�'5���0_5��.&�/��(����'&#���'&T����W�����������;��.�:���'&1?6�L&��h\g�D�8��©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡ª�z�"�8����\g���m�a���"�I�>�;�"«"���)¬K�#���"�����.��h\b�D�a���a�]�����u�>">�&�]".ug�,4)��(���0'�'��uKrD»�».t�?

q¥§3w%N$?�ÍJ4�2�P��&��C¿6?2�B��(/��?h���.�¨�O��\]����¡s�"�a�]�®­%���.�T�U�"���#���Q�m�a���&�xZ'�-�.¡�V��]���]?��.�.�&C�z��0'��"0¯�8�.&�u�EB�]�±°Y�.(/�-u-Û����'5W���/����(�u-��(/�'� ��&��u2�[�.(/�.&#���u-�8��&*#��+-�.(/��uKr@» ±�È ?

q è�w!Ìj?ª(R�'0'0��'5W�gu�°U?��o����u%��&�²�?�°Y�.4&*�?Q�¬+(/�. 2�� ��'0'��/���'5:��++(/�#��5W�����;5���&�72���&5��X��)����E�M�3���'��&T��&�a�]����0'42�����'�.&K?6�L&I�h\b�D�8�,©]�g�O��\��-�.�T�U�"�-�.¡��z�"�8����\g���m�a�%�"��ZB�a�"� �]�T�¨���a�ª�>�;�a�W���>��#���0���³�"�-�.¡&�h\g�D�a���a�]�����u�+2��*.��Zt ± »8�8t.t#v8u;§d4&��5W�1u&(=��(��:��&#".u1r@».» ± ?

q ± w%�?e(=0'����?«�É+(��� 2�� ��0'�')����5TGI(��������%�.(��fGI��(:GI�@�3��4(/�]EL ��������+-����5W�«(/��5��.*.&�����'��&1?ª�L&�h\b�D�8�´©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡H�z�"�8����\b���m�a���"�µ�>�;�"«"���¶¬K�#���"����.�2�h\g�D�a���a�]�����uO¿H��'0'�����0'+��'��u¿K�!u`rD».».è�?

q t�w%�?&(=0'����u�(9?-p60'���:���<�8u�ÍU?&(R�8�>��'&���u�§Q?-¿H��'0�0'��+�u��?g¿ �.0'��GI(��.&�¨u2�m?K�����3���¨u-�m?m�8��&���x u��&���U?;�K4��?�§d40����sEL0'��&*.42��0��+-�.����&a0<��&�*.42��*.�S4&����(//�W��&��'&�*U�'&�����x§d�L�¸· � îgë`ê=��/">/�����X?[�>�;�a�W�����z�"!�!������¨���.�T�U�"�guKr ± ¾�r]�-rDt�umrD».»#§8?

q »�w%�?z(R0<��/9��&���R?H�,������&1?��[��0���+���&�]Eo 2�������5��.&#�.��(���3���'��&2��0S�+-����5W�l(���5��.*�&�����'�.&���&�������������,��z��.�:����&1?��L&µ�h\g�D�8�d©]�g�O��\]�-�.���U�"�-�.¡x�z�"�8����\g���m�a�)�"�¶�>�;�"«"���¹¬K�#���"�����.��h\b�D�a���a�]�����u�>">�&�]".ug�,4)��(���0'�'��uKrD»�».t�?

t.»

Page 90: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

q rD¦�w%�?´(R0<��/�u,�R?S�B������&1u=��&��Ìj?��B�]�����(���&*�����&1?ºNZ����0�Eb���'���a����0���+���.&�]Eo 2��/���Ï/+m����5W�(���5��.*.&��������.&A��&U����d�����������C��.�:���'&1?8�L&`�e\g�D�8�4©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡��z�"�8����\g���m�a�»�"�_ZB�a�"� �] ���¨���a���>�;�a�W���>�Y�#���0���³�"�-�.¡&�h\g�D�a���a�]�����u1rD».»�»�?

q r.r�w%�?&(=0'����u&�?g¿ �.0'��GI(��.&�¨ug�m?m�8��&��x u1��&��c�U?&�K4��?´§d40����'0��'&*�42��0K/+m����5W�8Eo4&���(�)�W��&���'&*GI�.(i�F4�M��&8EL5��.�:+�4�����(y��&#����(���5����'�.&K? �L&¼��¦d©b¡� OXd½e¦o¾0©a���¿¾��"\�«|�´�����-uQ§c�.&#��(�����0buÛO��&2�����u1rD».»�è�?

q r^v3w!ÍU?�(R�8����@��41u`®S?_��(/�'0�0bup�?�(R0<��/�u[Û,?`¿6���u�§Q?`¿H��'0�0'��+�up�X¿6�.0���GI(/�.&�bu1�m?[�8��&��x u6��&��U?��K4���?�(=��0'�3£>"m¾,�Ê�>4��M��&>EL0<��&*.42��*��A�'&#����(/Gh��5��U���a�.&>EL0'��&�!��(��@�.��0j�'&�GI��(��:�������.&1?=�L&�h\b�D�8�p©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡h�z�"�8����\b���m�a���"���>�;�"«"���I¬K�#���"�����.�%�e\g�D�a���a�]�����u2+2��*.�� ± ¦ ± � ± rD¦�u°Y�.�����2���:��u4�#��+��&1u`rD».»�½?

q r È w!ÍU?&(=�>������41u1�$?�§d��&*u,�?K¿6��0'��GI(/�.&�¨u-�m?`�8��&��x u`��&��i�m?1�%4��@"#��+m�.&�*.5W�2���¨?J��GI�.(/�9E 2��/������<��0��.*.4���M��&��*.��(�GI��(j�+-�.����&M0<��&*.42��*��S��++0��'5@�3���'��&�?2�L&��h\b�D�8��©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡�z�"�8����\g���m�a���"�I�>�;�"«"���)¬K�#���"�����.�H�h\g�D�a���a�]�����u¿H��'0'�����0�+��'��u8¿m�Au`rD»�».è�?

q r@½�w$�R?�ÀR����+���&���R?j�85W�2�.��G�?y®H/���'�:������&*d5��.&�72���&5��a4/�'&*��%�.(/��0'�������'5����?;�L&¹�h\g�D�8��h��\g���;���#���z�"�8����\g���m�a�x�"���>�;�a�W�����z�"!�!��@���¨���.���U�"�C�#���2���W���.�&��¡��a�"V�u.+2��*���Yt#v ± �>t È ¦�uNZ���8����u�(R(�����5���u`rD».» ± ?

q r^§3w$®S?2Ì`0'�����2�U��&��)N=?4NS�.���?j®j­:5��'��&F�Z���5��>��'&�*:��&�C��(����'&��&*U+(/�85����4(/���GI�.(�4��/����(���&5���.��(���75@�����'�.&a�'&a5��.&#���'&F4��4S�+-����5W�d(���5��.*.&�������.&1?j�L&��e\g�D�8�p©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡ª�z�"�8����\g���m�a��"��ZZ�a�"�@�]�T�¨���a�z�>�;�a�W���>�Y�#���0���³�"�-�.¡&�h\g�D�a���a�]�����u��O��0<��&#����u1rD».»�è�?

q rDè�wAÛ,?;EZ�����bu��m?;NS�.4���.�u���&�T®S?>®H�'���?1�Q�.(/�8EL ������C5��.&�7���&5��J���@��/4(������O�$*.4����ZGI��(/����5W�M/�@��(/5W�c��&C�+-����5W�c(���5��.*.&��������.&1?[�L&I�e\g�D�8��©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡��z�"�8����\g���m�a�W�"��ZB�a�"� �] ���¨���a���>�;�a�W���>�Y�#���0���³�"�-�.¡&�h\g�D�a���a�]�����u+2��*���Zt.t È �>t.t.è�u;§d4&��5W�1u�(=��(��:��&#".u`rD»�» ± ?

q r ± wAÛ,?�¿����uH¿6?H�85W���'�����@uY��&�²�?z(R0<����?QÛ��.&�7���&5��c/5��.(/�'&*�GI��(U�+-����5W�l4&����(�)�W��&��8E�'&*A/">/�������?H�L&I�e\g�D�8��©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡ª�z�"�8����\g���m�a�%�"�)�>�;�"«"���2¬K�#���"����.�l�e\g�D�a���a�]�����u�>">�&�]".ug�,4)��(���0'�'��uKrD»�».t�?

q rDt�w!�!?=ÁJ�'41?dÛ��.&�72����&5��X���@���4(/��AGI�.($�+-����5W��(���5��.*.&�������.&Q)"8)�����:�?�§���/����(�P¤A�����/�'�uÛO��(�&���*.���H§d��0�0'�.&a�Z&������(�/���L"�u[r@».».è�?

q rD»�w!Ìj?,NZ�� ��&��(B��&�;�B?��.42��&�*?WX&�����#�#!0���g�¨�.¡Y���f�W�>�;�a�W���¨¦d�W�a�a�"���I�T�U�"�g?B¿H�´NÜ¿Y(/��&#����5��´E�,��0�0bu>�L&5�?�ug®H&*.0'�]���>�>�dÛ�0���xm�u�EZ���Â�.��(�/��"�u[r@».» È ?

q¥v�¦�w%N$?ÃNS�.��O��&�PÍU?^¿���40b?8�l�������&P�:��(/���D�$�:�>���0F 2������P����"F�%�.(��9(���5��.*�&�����'�.&!/">/�����X?�L&Ä�h\b�D�8�=©]�g�O��\��-�.�T�U�"�-�.¡e�z�"�8����\b���m�a�_�"��ZZ�a�"� �]���¨���a�[�>�;�a�W���>�S�#���¨���³�"�-�.¡��e\g�D�a���a�]�����urD».».¦8?

».¦

Page 91: Research | MIT CSAIL · 2001-10-17 · /(*01 2 3 4/ ' 5 & ,-6(87* 5 9: ;=< >@?BA C DFE+G&HIAKJLJHIMN? >OEQP%ESR+TUHIV,VWHIXZY [5V,\^]N]NV _a`5V!]W?b]N[L]W\&CIced \fXZY5`5CIgBCih

q¥v8r�w$�R?^�85W�2����G��&�!�R?|À=���:+K?#Û��.&�7���&5��%���@���4(/��`GI�.(1/+m�.&#����&����4 /+m����5W�$(���5��.*.&��������.&1?�L&Ä�h\b�D�8�=©]�g�O��\��-�.�T�U�"�-�.¡e�z�"�8����\b���m�a�_�"��ZZ�a�"� �]���¨���a�[�>�;�a�W���>�S�#���¨���³�"�-�.¡��e\g�D�a���a�]�����u+2��*.��Zt ± §8�8t ± t�u4§c4&�'5W�Ku�(=��(��:��&#".u1rD»�» ± ?

q¥v.v3wA�m? �8��&���x ?)���G_ëj¾U�n&2����4�(���0H0<��&*.42��*���)">/������GI�.($�+-�.����&�0<��&*.42��*��:��++0'��5@�����'�.&��?�z�"!o�����¨�.�T�U�"�-�.¡&¬�����"�����]�T�¨���]u��.��0b?�rDtâ¨&��?�r3ãW¾¥++1?¤è�r��8t.è8u4§���(/5W�Nr@».»#v8?

q¥v È w%§Q?��8�'41u>�$?4(R�'/�1u>��&�Cp�?@NS�'5W�2��(��/�.&1?_�L�:+�(��D�.���C��/���'�:�������.&1u#�]����0'42�����'�.&���&��C��++0���E5@�����'�.&�6��G-5���&�72���&5��Z�:�����4�(����GI��(��+-����5W�:(/��5���*.&�����'�.&K?�L&k�h\b�D�8���e�@\g���;���#���z�"�8����\] ���m�a�o�"�`�>�;�a�W���¨�z�"!�!��@���¨���.�T�U�"�a�#���2���W���.�&��¡��a�"V�u.+2��*.��Ht È r��8t È ½�u.NZ���8����u�(R(�����5���urD».» ± ?

q¥v�½�w%§Q?.�N���'&#��(���4 KuFp�?#������4�Gh�@">�u;�6? NZ���80��'&1u�°P? ÀR�.&��*u#��&��:�!?F�>����0'5W����?�EZ��4(���0�Eo&���L�%�.(�� 2��/���d���@���4(/��,��G�5���&�72���&5��AGI��(Z�%�.(��c(���5��.*.&��������.&1?%�L&��h\g�D�8��©a�g�S��\]�-�.�T�U�"�-�.¡z�z�"�g ����\g���m�a���"�FZB�a�"� �]�T�¨���a�0�>�;�a�W���>�:�#���Å���³�"�-�.¡[�e\g�D�a���a�]�����uS+2��*���at.t ± �8t.».¦�u´§c4&�'5W�Ku(=��(��:��&#".u1r@».» ± ?

q¥v.§3w%�?�z�'0�+m�.&KuÌj?�NB�� �'&��(�u-Û,?-Ì`����um��&�c®S?�(R�.0'���M��&K?j�,4����.�M�3���'5R(/��5��.*.&�����'��&C��G�����"#E����(��Y�'&:4&5���&/��(�����&���:�+-����5W�C4���'&�*!�������&M�:��(����^�9���>���0��?�©b�h�z�C�;\/�#�4���F���T�U�"�4��"�kZB�a�"� �]���¨���a�=�>�;�a�W���>�6�#�������³�"�-�.¡4�h\g�D�a���a�]�����u#�.�.0¨? È t�â¨&�?�r.r�ã�¾¤+�+1?�r@t ± ¦��8t8u EB�D�.���U m��(rD».».¦8?

q¥v�è�w=�U?��K4���u��?�(R0<��/�u2ÍU?�(=�>�8���'&��u�!?gÌ`��4&*u�§Q?2¿H���0'0��'+�u;�?2¿ �.0'��GI(��.&�¨u���&�c�m?-�8��&���x ?NZ��5���&F�A+(���*.(����$�.&N����`Æ8��ÇoÇx���/">/�����X?C�L&²�h\g�D�8�eR´Zx¦´�&ZÈ�>�;�a�W���;�#���2 R�.�T��\/�.¡¬K�#���"����.�I¾��"\]«|�´�����-u2�B������&a�Y��0'0'�]".u¿m�Au`rD»�».¦�?

»�r