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ROBOTICS
ProduktspezifikationIRB 460
Trace back information:Workspace 20D version a7Checked in 2020-12-11Skribenta version 5.3.075
ProduktspezifikationIRB 460-110/2.4
Dokumentnr: 3HAC039611-003Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Die Informationen in diesemHandbuch können ohne vorherige Ankündigung geändertwerden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerleiVerantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keinehierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung fürVerluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweckoder Ähnliches.In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenenProdukte ergeben.Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftlicheGenehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.Zur späteren Verwendung aufbewahren.Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Inhaltsverzeichnis7Überblick über diese Produktspezifikation ......................................................................................
91 Beschreibung91.1 Struktur ...........................................................................................................91.1.1 Einleitung ..............................................................................................111.1.2 Verschiedene Roboterversionen ................................................................131.2 Sicherheitsnormen ............................................................................................131.2.1 Geltende Normen ....................................................................................151.3 Installation .......................................................................................................151.3.1 Einleitung ..............................................................................................161.3.2 Umgebungsbedingungen ..........................................................................171.3.3 Montage des Manipulators ........................................................................221.4 Kalibrierung und Referenzpunkte .........................................................................221.4.1 Kalibriermethoden ...................................................................................241.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel ............................................................251.5 Lastdiagramme .................................................................................................251.5.1 Einführung in Lastdiagramme ....................................................................271.5.2 Lastdiagramme .......................................................................................291.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment ..........................................................301.5.4 Maximale TCP Beschleunigung .................................................................311.6 Montage von Zusatzausrüstung ...........................................................................341.7 Roboterbewegung .............................................................................................341.7.1 Einleitung ..............................................................................................361.7.2 Leistung gemäß ISO 9283 .........................................................................371.7.3 Geschwindigkeit .....................................................................................381.7.4 Bremsweg/-dauer ....................................................................................391.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1 ............................................................................401.9 Anwenderanschlüsse .........................................................................................421.10 Wartung und Fehlerbehebung .............................................................................421.10.1 Einleitung ..............................................................................................
432 Spezifikation der Varianten und Optionen432.1 Einführung in Varianten und Optionen ...................................................................442.2 Manipulator ......................................................................................................492.3 Bodenkabel ......................................................................................................502.4 Benutzerdokumentation .....................................................................................
513 Zubehör513.1 Einführung in Zubehör .......................................................................................
53Index
Produktspezifikation - IRB 460 53HAC039611-003 Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Inhaltsverzeichnis
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Überblick über diese ProduktspezifikationÜber diese Produktspezifikation
Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie vonManipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen
VerwendungProduktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über dasProdukt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
AnwenderSie ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener• Verkaufs- und Marketingpersonal• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Dokumentnum-mer
Referenz
3HAC047400-003Produktspezifikation - IRC5-SteuerungIRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
3HAC039842-003Produkthandbuch - IRB 460
3HAC052355--001
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6
Revisionen
BeschreibungRevision
Neue Produktspezifikation-
Geringfügige KorrekturenA
Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasstB• Maschinenrichtlinie aktualisiert• Lastdiagramm aktualisiert• Geringfügige Korrekturen
C
• Zeichnung der Grundplatte aktualisiertD
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 73HAC039611-003 Revision: N
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Überblick über diese Produktspezifikation
BeschreibungRevision• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung• Option „87-1“ hinzugefügt
E
• Angepasster Text für Prüfungen nach ISOF• Graphitweiß wurde hinzugefügtG• Geringfügige Korrekturen/AktualisierungH
Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden indieser Aktualisierung vorgenommen:
• Axis Calibration Methode hinzugefügt• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt
J
Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden indieser Aktualisierung vorgenommen:
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
K
Veröffentlicht in Revision R18.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:
• TCP-Beschleunigung hinzugefügt.
L
Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:
• Informationen zur TCP-Beschleunigung aktualisiert.• Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzugefügt.
M
Veröffentlicht in Revision R20D Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:
• Geringfügige Änderungen.• Kabelbaum (mit Ethernet-Kabel) als neue Kundenoption hinzugefügt.
Siehe Details in Anwenderanschlüsse auf Seite 40.• Garantieabschnitt aktualisiert.
N
8 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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Überblick über diese ProduktspezifikationFortsetzung
1 Beschreibung1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
RoboterfamilieIRB 460 ist die neueste Generation des 4-Achsen-Palletierroboters von ABBRobotics, bei dessen Konstruktion ein Schwerpunkt auf hohe Produktionskapazität,kurze Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und große Reichweite bei gleichzeitig sehrhoher Betriebszeit gelegt wurde, was ein spezielles Merkmal der Roboter von ABBist.Er ist in einer Version erhältlich: mit einer Handhabungskapazität von 110 kg undeiner Reichweite von 2,4 m.Anwenderanschlüsse wie Strom-, Signal-, Bussignal- und Luftanschluss sind imRoboter vom Robotersockel bis hin zu Anschlüssen am Roboterwerkzeugflanschintegriert.
IRC5 und RobotWareDer Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Robotersteuerungs-SoftwareRobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte desRobotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklungund Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw.WeitereInformationen finden Sie in der Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mitFlexPendant.
SicherheitDie Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und dieSteuerung.
Zusätzliche FunktionalitätFür zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zurUnterstützung verschiedener Anwendungen ausgestattet werden. Eine umfassendeBeschreibung der optionalen Software entnehmen Sie derProduktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 93HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.1.1 Einleitung
ManipulatorachsenDie 4 Achsen des Manipulators 460 werden in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx1000001337
BeschreibungStelle
Achse 1A
Achse 2B
Achse 3C
Achse 6D
10 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.1.1 EinleitungFortsetzung
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
AllgemeinesDer IRB 460 ist in einer Version erhältlich, für die Bodenmontage (keine Neigungum die X- oder Y-Achse zulässig).
Reichweite (m)Handhabungskapazität (kg)Robotertyp
2,4 m110 kgIRB 460
Manipulatorgewicht
Gewicht (kg)Robotertyp
925 kgIRB 460
Sonstige technische Daten
HinweisBeschreibungDaten
< 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschinen-richtlinie 2006/42/EG)
Schalldruckpegel außer-halb des Arbeitsraums
Schalldruckpegel
Leistungsaufnahme bei max. Last
IRB 460-110/2.4Art der Bewegung
3,67 kWISO-Würfel, max. Geschwindigkeit
4,31 kWAllgemeine Palettierbewegungen
IRB 460-110/2.4Roboter in Kalibrierposition
0,31 kWBremsen angezogen
0,62 kWBremsen gelöst
Der Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Cube wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
E1
E4 E3
E2
A
xx1000000101
BeschreibungStelle
1000 mmA
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 113HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Abmessungen des IRB 460Die folgende Abbildung zeigt Rückansicht, Seitenansicht und Draufsicht desManipulators IRB 460 (Abmessungen in mm). Kalkulieren Sie hinter demManipulator 200 mm für Kabel ein.
xx1000001031
BeschreibungStelle
2278 mm max. ArbeitsbereichA
Radius des Motors Achse 3B
Gabelstaplerbreite 1150 mmC
12 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.1.2 Verschiedene RoboterversionenFortsetzung
1.2 Sicherheitsnormen
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung diesesDokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werdenbei Bedarf aus der Liste entfernt.
AllgemeinesDieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der EN ISO 10218-1: Robots forindustrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot. EventuelleAbweichungen sind in der „Erklärung für den Einbau einer unvollständigenMaschine“ vermerkt; diese Erklärung liegt der Lieferung bei.
Normen, EN ISODie Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:
BeschreibungNorm
Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction
EN ISO 12100:2010
Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1:2015
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures
ISO 9787:2013
Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods
ISO 9283:1998
Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008
EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(Option 129-1)
EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements
EN IEC 60204-1:2016
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.ii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 133HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.2.1 Geltende Normen
Europäische NormenDie Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:
BeschreibungNorm
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles
EN 614-1:2006 + A1:2009
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design
EN 574:1996 + A1:2008
UL-, ANSI- und andere Normen
BeschreibungNorm
Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments
CAN/CSA Z 434-14
14 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.2.1 Geltende NormenFortsetzung
1.3 Installation
1.3.1 Einleitung
AllgemeinesIRB 460 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oderY-Achse zulässig). Es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 110 kginklusive Nutzlast am Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden. WeitereInformationen finden Sie unter Lastdiagramme auf Seite 25.
ArbeitsbereichDer Arbeitsbereich von Achse 1 kann mithilfe mechanischer Anschlägeeingeschränkt werden. Die Option Electronic Position Switches kann an allenAchsen als Positionsanzeige des Manipulators verwendet werden.
Produktspezifikation - IRB 460 153HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.1 Einleitung
1.3.2 Umgebungsbedingungen
SchutzartenManipulator IP67
Explosionsgefährdete RäumeDer Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denenExplosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
TemperaturStandard/OptionBeschreibung
0 °C i (32 °F) bis +45 °C (113 °F)StandardManipulator bei Betrieb
Siehe Produktspezifikation - Steue-rung IRC5 mit FlexPendant.
Standard/OptionFür die Steuerung
-25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131°F)StandardVollständiger Roboter beiTransport und Lagerung
bis zu +70°CStandardFür kurze Zeiträume (nichtlänger als 24 Stunden).i Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 oCwird, wie bei jeder anderenMaschine auch,
für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Unterhalb von 5 oC ist diese Warmlaufphaseobligatorisch. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingtenViskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
Relative Luftfeuchtigkeit
Relative LuftfeuchtigkeitBeschreibung
Max. 95 % bei konstanter TemperaturVollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport undLagerung
16 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.3 Montage des Manipulators
Maximale LastMaximale Last bezogen auf das Basis-KoordinatensystemBodenmontage
Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Kraft
± 10.6 kN± 6.2 kNKraft xy
10 ± 6.5 kN10 ± 3.8 kNKraft z
± 23 kNm± 13.7 kNmDrehmomentxy
± 7.9 kNm± 5.3 kNmDrehmomentz
Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht.
xx1000001032
Drehmoment xy (Txy)A
Kraft z (Fz)B
Kraft xy (Fxy)C
Drehmoment z (Tz)D
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 173HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.3 Montage des Manipulators
Hinweis zu Mxy und FxyDas Biegemoment (Mxy) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene desBasis-Koordinatensystems auftreten. Dasselbe gilt für die Querkraft (Fxy).
Befestigungsbohrungen, RobotersockelDie folgende Abbildung zeigt den Bohrplan (Abmessungen in mm).
xx1000001033
M24 x 100 8.8 mit 4-mm-UnterlegscheibeEmpfohlene Schrauben zur Befesti-gung des Manipulators auf einerGrundplatte:
725 NmDrehmoment
Hinweis
Nur zwei Führungsbuchsen sind zu verwenden. Die entsprechenden Bohrungenin der Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung derGrundplatte gezeigt. Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewähltenFührungsbohrungen gemäß der folgenden Zeichnung der Grundplatte empfohlen.
Fortsetzung auf nächster Seite18 Produktspezifikation - IRB 460
3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.3 Montage des ManipulatorsFortsetzung
Zeichnung der GrundplatteDie folgende Abbildung zeigt die Option Grundplatte (Abmessungen in mm).
A
A
B
B
C
D G H
EF
2x R525
598,31
560,85
487,01
243,5
0
73,84
111,30
1020
857,3
73
,84
13
2,6
4
31
7,3
50
2,0
4
56
0,8
5
63
4,6
8 02x 50x45º
23
1,5
2x 4
50
95
0
(Ø 800)
12x M24
Ø1 A
455
C
A
4x48
13(2
)
1,6
3x45º
0.3
Ø 45P7A-A
Ø1.5
(4x)
6,3
(48)
(2)
1,6
3x45º
B-B
(2)
13
3x R1
3x4
3x 90º
C-C
45K7
+0,50
47
0,25 c
(2x R22,5)
1,6
D
(2)
c
52,5
º
Common Zone
E, F, G, H
xx1000001053
Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte voneiner Kontaktfläche zur anderen)
E, F, G, H
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 193HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
840,9
699,5
625 (2x)
325 (2x)
250,5
109,1
0
87
4,6
(2
x)
79
0 (
2x)
70
6 (
2x)
29
0 (
2x)0
0
119
138,4
241,1
225,8
R50 (12x) 4x Ø18.
2x2
06
,9
2x2
19
,8
2x3
11
,1
2x3
65
,3
0
831
811,6
724,2
708,9
50
027 (4x)68
150
202
385
565
748
800
882923 (4x)
Ø16 (5x)
Ø22 (16x)
86
1 (
2x)
35
8 (
2x)
18
0
905
813
475
137
45
0
03
7 (
2x)
87
(2
x)
29
3 (
2x)
45
0 (
2x)
63
0 (
2x)
81
3 (
2x)
94
7 (
2x)
99
1 (
2x)
(A)
xx1000001054
BeschreibungStelle
Farbe: RAL 9005ADicke: 80-100 µm
Fortsetzung auf nächster Seite20 Produktspezifikation - IRB 460
3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.3 Montage des ManipulatorsFortsetzung
xx1000001055
BeschreibungStelle
Führungsbuchse gegen Korrosion geschütztA
Produktspezifikation - IRB 460 213HAC039611-003 Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte
1.4.1 Kalibriermethoden
ÜberblickDieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die vonABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
KalibriermethodeBeschreibungKalibrierungsart
Axis Calibration oderCalibration Pendulumi
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-sition positioniert.Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sichauf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oderEIB im Roboter.
Standardkalibrie-rung
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder ältersind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,die zusammenmit demRoboter geliefert wird.Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-positionen entsprechend der Grundstellungdes Roboters an.
i Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.Informationen zur gültigen Kalibriermethode können demKalibrierschild oder demMenüKalibrierungim FlexPendant entnommen werden.Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard CalibrationPendulum verwendet.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-MethodeCalibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung allerRoboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB4400S).Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zurVerfügung:
• Calibration Pendulum II• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulumwird als kompletterWerkzeugsatzgeliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in derdie Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Axis Calibration-MethodeDie Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 460. Es istdas exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohleneStandard-Kalibrierverfahren.Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
• Feinkalibrierung• Umdrehungszähler aktualisieren
Fortsetzung auf nächster Seite22 Produktspezifikation - IRB 460
3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.4.1 Kalibriermethoden
• Reference CalibrationDie Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und wasin jedemSchritt getan werdenmuss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werdenSchritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Produktspezifikation - IRB 460 233HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
AllgemeinesFeinkalibrierung wird mit dem Calibration Pendulum durchgeführt, sieheBedienungsanleitung - Calibration Pendulum.Die folgende Abbildung zeigt alle Achsen in Nullposition.
xx1000001038
BeschreibungStelle
Achse 1A
Achse 2B
Achse 3C
Achse 6D
StelleKalibrierung
Alle Achsen in NullpositionKalibrierung sämtlicher Ach-sen
Achse 1 und 2 in NullpositionKalibrierung von Achse 1 und2 Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position
Achse 1 in NullpositionKalibrieren von Achse 1Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position
24 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
1.5 Lastdiagramme
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Information
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und dierichtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdatenkann zu einer Überlastung des Roboters führen.Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagrammsverwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastungbeschädigt werden:• Motoren• Getriebe• mechanischer Aufbau
Tipp
Die Serviceroutine LoadIdentify ist in Robot Ware verfügbar, wodurch dieautomatische Definition des Werkzeugs und der Last möglich wird, um diekorrekten Lastparameter zu bestimmen. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mitFlexPendant.
WARNUNG
Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb desDiagramms betrieben werden, ist der Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
AllgemeinesDas Lastdiagramm enthält ein nominales Nennlastträgheitsmoment Jovon 5 kgm2 .Keine Zusatzlast am Oberarm.Bei einemanderen Trägheitsmomentwird das Lastdiagrammgeändert. Für Roboter,die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenenLastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieserKipp- und Achsgrenzen zu verwenden.
Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoadVerwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls dasBerechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie beiIhrer ABB-Niederlassung vor Ort.Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten undNeigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 253HAC039611-003 Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen beiÜberlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.
26 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.5.1 Einführung in LastdiagrammeFortsetzung
1.5.2 Lastdiagramme
IRB 460-110/2.4Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die amRoboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten)montiertwerden darf.
0.000.10 0.20 0.30
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
L (m)
Z (
m)
110
100
90
80
60
1.00
0.90
0.80
0.40
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1 Beschreibung1.5.2 Lastdiagramme
xx1000001039
28 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.5.2 LastdiagrammeFortsetzung
1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
AllgemeinesLast in kg, Z und L in m und J in kgm2
Maximales TrägheitsmomentAchse
Ja6 = Last x L2 + J0Z ≤ 70 kgm26
xx1000001078
BeschreibungStelle
SchwerpunktA
Beschreibung
Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse amSchwerpunkt.
Jox, Joy, Joz
Produktspezifikation - IRB 460 293HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
AllgemeinesMit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreichtwerden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wirempfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter,die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung vonRobotStudio.
Maximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten
Gesteuerte BewegungMaximale Beschleunigung bei nomina-ler Last COG [m/s2 ]
E-StoppMaximale Beschleunigung bei no-minaler Last COG [m/s2 ]
Robotertyp
2845IRB 460
Hinweis
Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen dieBeschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit derNennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z and L (sieheLastdiagramm).
30 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
1.6 Montage von Zusatzausrüstung
AllgemeinesAm Oberarm dürfen Zusatzlasten montiert werden. Informationen zu Bohrungenund die Definition von Massen finden Sie in den folgenden Abbildungen.Am Oberarm befinden sich sechs Bohrungen für den Anschluss eines externenVakuumschlauchs. Das maximal zulässige Gewicht des Vakuumschlauchs undder zugehörigen Befestigung beträgt 35 kg. Wenn der Vakuumschlauch an denBohrungen angebracht wird, muss die maximale Handhabungskapazität derjeweiligen Variante um das Gewicht des Schlauchs reduziert werden.
°
D
476
94.36xM10
0.550
30
40
70
315.5
90
M1
0 (
2x7
5)
(A)
M1
0 (
2x8
2)
(A)
M1
0 (
2x8
5)
(A)
D
6xM8 9 (B)
200
30
40
50
40
20
0
25
50
20
xx1000001041
BeschreibungStelle
Befestigungsbohrung am OberarmA
Bohrerlänge 15 mmB
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1 Beschreibung1.6 Montage von Zusatzausrüstung
RoboterwerkzeugflanschDie folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004(Abmessungen in mm).
xx1000001042
(A)(B)
Y
X
xx1800001402
Werkzeugflansch – Ansicht von unten-
AufnahmebohrungA
Werkzeug-KoordinatensystemB
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3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.6 Montage von ZusatzausrüstungFortsetzung
Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflanschmüssenalle Bohrungen für 6 Schrauben der Klasse 12.9 benutzt werden.
Produktspezifikation - IRB 460 333HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.6 Montage von Zusatzausrüstung
Fortsetzung
1.7 Roboterbewegung
1.7.1 Einleitung
Art der Bewegung
BewegungsbereichArt der BewegungAchse
+165° bis -165°Rotationsbewe-gung
1
+85° bis -40°Armbewegung2
+120° bis -20°Armbewegung3
+300° bis -300° StandardDrehbewegung6+150 Umdrehungen bis -150 Umdrehungen maximal i
i Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in derSoftware erweitert werden. Die Option 610-1 Independent axis kann zum Zurücksetzen desUmdrehungszählers nach dem Drehen der Achse verwendet werden (Achse muss nichtzurückgedreht werden).
AbbildungDie folgende Abbildung zeigt die extremen Positionen des Roboterarms, amMittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm).
xx1000001043
BeschreibungStelle
Max. ArbeitsbereichA
Mechanischer AnschlagB
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1 Beschreibung1.7.1 Einleitung
BeschreibungStelle
Max. ArbeitsbereichC
Werkzeugflansch-MittelpunktD
Positionen in der Mitte des Handgelenks
Winkel Achse 3(Grad)
Winkel Achse 2(Grad)
Z-Position (mm)X-Position (mm)Positionsnum-mer (siehe Ab-bildung oben)
00143715050
-20-4015658361
25-407828022
120551457423
12085-3149094
208522323855
-2045151021116
Produktspezifikation - IRB 460 353HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.7.1 Einleitung
Fortsetzung
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
AllgemeinesBei maximaler Nennlast, maximalemOffset und einer Geschwindigkeit von 1,6m/sauf der schiefen ISO-Testebene,mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebniskann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboterpositioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sichder Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getriebenwirkt sich auch auf das Ergebnis aus.Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildunggemessen.
xx0800000424
BeschreibungStelleBeschreibungStelle
Programmierte BahnEProgrammierte PositionA
Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-führung
DMittlere Position bei Program-mausführung
B
Maximale Abweichung von E zurdurchschnittlichen Bahn
ATMittlerer Abstand von pro-grammierter Position
AP
Toleranz der Bahn bei wiederholterProgrammabarbeitung
RTToleranz von Position B beiwiederholter Positionierung
RP
IRB 460-110/2.4Beschreibung
0.20Positionsgenauigkeit, AP i (in mm)
0.20Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)
0.11Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm)
3.89Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm)
0.65Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s)i AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmierten
Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitungerzielten Durchschnittsposition.
Die obigenWerte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe vonRobotern.
36 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.7.3 Geschwindigkeit
Maximale Achsgeschwindigkeit
IRB 460-110/2.4Achsennummer
145°/s1
110°/s2
120°/s3
400°/s6
Es gibt eineÜberwachungsfunktion, umÜberhitzung in Anwendungenmit intensivenund häufigen Bewegungen zu verhindern.
AchsenauflösungEtwa 0,01º für jede Achse.
Produktspezifikation - IRB 460 373HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.7.3 Geschwindigkeit
1.7.4 Bremsweg/-dauer
AllgemeinesBremsweg/-dauer für Not-Aus (Kategorie 0), Programmstopp (Kategorie1) undAusfall der Netzspannung bei max. Geschwindigkeit, max. Ausdehnung und max.Last, Kategorien gemäß EN 60204-1. Alle Ergebnisse stammen aus Tests an einersich bewegenden Achse. Alle Bremswege gelten für bodenmontierte Roboter ohneNeigung.
Ausfall der Netzstromver-sorgung
Kategorie 1Kategorie 0Robotertyp
BABABAAchse
0.58370,79380.45251IRB 460-110/2.4
0.33140.31130.31102
0.21100.25120.18103
Beschreibung
Bremsweg in GradA
Bremsdauer (s)B
38 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.7.4 Bremsweg/-dauer
1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1
Option 87-1Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motor und Getriebe inAnwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeitund/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) vonAchse 1.Gültige Schutzart für Lüftereinheit ist IP54.
Produktspezifikation - IRB 460 393HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1
1.9 Anwenderanschlüsse
AllgemeinesJe nach der oben vorgenommenen Auswahl an Optionen hat derAnwenderanschluss einen anderen Inhalt. Die Wahl der Führung hat keineAuswirkung auf den Inhalt. Siehe unten die Tabellen für Signalinhalte.Weitere Informationen zu den Anwenderanschlüssen erhalten Sie unterSpezifikation der Varianten und Optionen auf Seite 43.
Medien & Kommunikation, Parallelkommunikation und Luft
KommentarHändler Arti-kelnr.
AnschlusstypSpezifikationAnwendungTyp
1 x0,75mm2Schutzerde
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
4x0,75mm2(5A/250VAC)
Versorgungs-leistung
Betriebss-tromversor-gung (CP)
3 vierfachverdrillt,
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
11x AWG24 +5x2 AWG24
ParalleleKom-munikation
Signale(CS)
5 verdrilltePaare,abge-schirmt
Parker Pu-shlock, 1/2”M22 x 1,5 Mes-sing 24 GradDichtung
1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar
Versorgungs-luft
Luft (AIR)
Medien & Kommunikation, Ethernet, Parallelkommunikation und Luft
KommentarHändler Arti-kelnr.
AnschlusstypSpezifikationAnwendungTyp
M8-Kabelschuh10 mm2Funktions-erde (FE)
1 x0,75mm2Schutzerde
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
4x0,75mm2(5A/250VAC)
Versorgungs-leistung
Betriebss-tromversor-gung (CP)
3 vierfachverdrillt,
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
11x AWG24 +5x2 AWG24
ParalleleKom-munikation
Signale(CS)
5 verdrilltePaare,abge-schirmt
Parker Pu-shlock, 1/2”M22 x 1,5 Mes-sing 24 GradDichtung
1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar
Versorgungs-luft
Luft (AIR)
EthernetCAT5e 100Mbit1 .
Harting21038821425
M12, 4-polig,D-codiert, Ste-cker
4x0,4 mm2Ethernet/IP,PROFINET
Buskommu-nikation(BUS)
1 Ethernet mit Aderfarben nach PROFINET-Standard
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3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.9 Anwenderanschlüsse
Medien & Kommunikation, DeviceNet/Profibus, Parallelkommunikation und Luft
KommentarHändler Arti-kelnr.
AnschlusstypSpezifikationAnwendungTyp
1 x0,75mm2Schutzerde
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
4x0,75mm2(5A/250VAC)
Versorgungs-leistung
Betriebss-tromversor-gung (CP)
3 vierfachverdrillt,
UTOW71626SH06
UTOW An-schlussbuchse26p, Schott
11x AWG24 +5x2 AWG24
ParalleleKom-munikation
Signale(CS)
5 verdrilltePaare,abge-schirmt
Parker Pu-shlock, 1/2”M22 x 1,5 Mes-sing 24 GradDichtung
1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar
Versorgungs-luft
Luft (AIR)
UTOW71210SH06
UTOW An-schlussbuchse10p, Schott
2 x AWG26Z=150Ohm (1 MHz)
ProfibusBuskommu-nikation(BUS)
2xAWG26 Z=120Ohm (1MHz)
DeviceNet
2x2 AWG24BUS-Leistung&BUS-Versor-gung
Produktspezifikation - IRB 460 413HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.9 Anwenderanschlüsse
Fortsetzung
1.10 Wartung und Fehlerbehebung
1.10.1 Einleitung
AllgemeinesDer Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde sokonstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:
• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.• Für die Getriebe wird Öl verwendet.• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für
den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulareAufbau ein einfaches Auswechseln.
WartungDie Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Dieerforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionenab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie imProdukthandbuch - IRB 460.
42 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.10.1 Einleitung
2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen
AllgemeinesIn den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionenfür IRB 460 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denenim Spezifikationsformular identisch.Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikationder Steuerung beschrieben.
Produktspezifikation - IRB 460 433HAC039611-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen
2.2 Manipulator
Varianten
Reichweite (m)Handhabungskapazität (kg)IRB-TypOption
2.4110460435-107
Manipulatorfarbe
HinweisBeschreibungOption
Der Roboter ist weiß lackiert.ABB White209-2
Der Roboter ist orange lackiert.NCS 2070-Y60ROrange
209-201
Der Roboter ist graphitweiß lackiert.ABB Graphitweiß,Standard
209-202
Der Roboter ist in einer ausgewählten RAL-Farbe la-ckiert.
RAL-Code209
Hinweis
Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarbenlänger ist.
Schutz
BeschreibungOption
Standard287-4
Medien&-KommunikationLuftversorgung und Signale für Zusatzausrüstungen des Oberarms, sieheAnwenderanschlüsse auf Seite 40.
HinweisBeschreibungOption
Umfasst CP/CS und Luft.Parallelkommunikationund Luft
803-1
Umfasst CP/CS und Ethernet + LuftEthernet-Kabel, Parallel-kommunikation und Luft
803-2
Umfasst CP, CS und DeviceNet + LuftDeviceNet-Kommunikati-on, Parallelkommunikati-on und Luft
803-3
Umfasst CP, CS und PROFIBUS + LuftPROFIBUS, Parallelkom-munikation und Luft
803-4
SteckverbindersätzeDas Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen.
BeschreibungOption
Für die Anschlüsse am Oberarm.431-1
Für Anschlüsse am Sockel239-1
Fortsetzung auf nächster Seite44 Produktspezifikation - IRB 460
3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 Manipulator
Sicherheitswarnleuchte
BeschreibungOption
Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dauerlicht montiertwerden. Die Warnleuchte leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Die Si-cherheitswarnleuchte ist an einemRoboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.
213-1
xx1000001163
BeschreibungStelle
SicherheitswarnleuchteA
Lüftereinheit für Motor Achse 1Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motoren und Getrieben inAnwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeitund/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) vonAchse 1. IP54 wird für Lüftereinheit verwendet.
BeschreibungOption
Lüftereinheit für Motor Achse 1.87-1
Gabelstaplerausrüstung
BeschreibungOption
Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabelstapler.159-1
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 Manipulator
Fortsetzung
xx1000001164
BeschreibungStelle
Hebevorrichtung für Gabelstapler (x4)A
Grundplatte
BeschreibungOption
Siehe Installation auf Seite 15.37-1
Electronic Position Switches (EPS)Diemechanischen Positionsschalter zur Anzeige der Position der drei Hauptachsenwerden mit elektronischen Positionsschaltern für bis zu 7 Achsen ersetzt, umFlexibilität und Stabilität zu erhöhen. Weitere ausführliche Informationen findenSie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung undAnwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter.
Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich der Achse1 durch zusätzliche mechanische Anschläge begrenzt werden.
BeschreibungTypOption
Zwei Anschläge, mit denen der Arbeitsbereich in 7,5-oder 15-Grad-Schritten begrenzt werden kann.
Achse 1, 7,5/15 Grad29-2
Fortsetzung auf nächster Seite46 Produktspezifikation - IRB 460
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 ManipulatorFortsetzung
SachmängelhaftungFür die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzungoder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kostenbereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartunggemäß denHandbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werdenmuss.Wennder Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring& Diagnostics keine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiertwerden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kundenanfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs derGarantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den AllgemeinenGeschäftsbedingungen.
Hinweis
Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die Option Stock warranty[438-8]
BeschreibungTypOption
Die Standardgarantie gilt 12Monate ab Lieferungsdatuman den Kunden oder bis spätestens 18 Monate nachVersanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga-rantie unterliegt den allgemeinenGeschäftsbedingungen.
Standardsachmängel-haftung
438-1
Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.
Standardsachmängel-haftung + 12 Monate
438-2
Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen18 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.
Standardsachmängel-haftung + 18 Monate
438-4
Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen24 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.
Standardsachmängel-haftung + 24 Monate
438-5
Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen6Monaten ab Ablaufdatumder Standardsachmängelhaf-tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Standardsachmängel-haftung + 6 Monate
438-6
Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen30 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Standardsachmängel-haftung + 30 Monate
438-7
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 473HAC039611-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 Manipulator
Fortsetzung
BeschreibungTypOption
Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf-tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An-sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemachtwerden können, die vor dem Ende der Bestandssach-mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän-gelhaftung beginnt automatisch nach 6Monaten ab demVersanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum derStandardsachmängelhaftung in WebConfig.
Hinweis
Es gelten besondere Bedingungen, siehe RoboticsSachmängelhaftungsrichtlinien.
Bestandssachmängel-haftung
438-8
48 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 ManipulatorFortsetzung
2.3 Bodenkabel
Länge des Manipulatorkabels
LängeOption
7 m210-2
15 m210-3
22 m210-4
30 m210-5
Anschluss Anwendungsschnittstelle
BeschreibungOption
Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, PhoenixMSTB 2.5/12-ST-5,08, in der Steuerung angeschlossen.
Schrank16-1
Hinweis
In einer MultiMove-Anwendung haben zusätzliche Roboter kein eigenesSteuerungsmodul. Die Schraubklemmen mit der internen Verkabelung werdenseparat geliefert und müssen im Steuerungsmodul des Hauptroboters oder ineiner anderen Einkapselung (z. B. einer SPS) montiert werden.
Anschluss für Parallel-/DeviceNet/Profibus/Ethernet-KommunikationDie folgenden Informationen geben die Kabellänge fürParallel/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Bodenkabel zur Verbindung zwischenSchränken und Manipulator an.
LängeOption
7 m94-1/90-2/92-2/859-1
15 m94-2/90-3/92-3/859-2
22 m90-4/92-4/859-3
30 m94-4/90-5/92-5/859-4
Produktspezifikation - IRB 460 493HAC039611-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Bodenkabel
2.4 Benutzerdokumentation
BenutzerdokumentationDie Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlichder Wartungs- und Sicherheitsanweisungen.Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-tal.abb.com.
50 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.4 Benutzerdokumentation
http://www.myportal.abb.comhttp://www.myportal.abb.com
3 Zubehör3.1 Einführung in Zubehör
AllgemeinesEs steht eine Reihe von Werkzeugen und Geräten zur Verfügung.
Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PCWeitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung undAnwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.
Roboter-Peripheriegeräte• Motoreinheiten 2
2 Gilt nicht für IRC5 Compact-Steuerungen.
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3 Zubehör3.1 Einführung in Zubehör
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Index-Normen
CAN, 14
AAnweisungen, 50
BBenutzerdokumentation, 50Bestandssachmängelhaftung, 47
DDokumentation, 50
EElectronic Position Switches, 46EPS, 46
FFeinkalibrierung, 24
HHandbücher, 50
KKalibirierung
Standard, 22
Kalibrierpendel, 24
NNormen, 13
ANSI, 14EN, 14EN IEC, 13EN ISO, 13
OOptionen, 43
PProduktnormen, 13
SSachmängelhaftung, 47Sicherheitsnormen, 13Standardsachmängelhaftung, 47
VVarianten, 43
WWartungsanweisungen, 50
ZZubehör, 51
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Index
ABB ABRobotics & Discrete AutomationS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400
ABB ASRobotics & Discrete AutomationNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics & Discrete AutomationNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.Robotics & Discrete Automation1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC039611-003,Rev
N,de
© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
TitelseiteInhaltsverzeichnisÜberblick über diese Produktspezifikation1 Beschreibung1.1 Struktur1.1.1 EinleitungRoboterfamilieIRC5 und RobotWareSicherheitZusätzliche FunktionalitätManipulatorachsen
1.1.2 Verschiedene RoboterversionenAllgemeinesManipulatorgewichtSonstige technische DatenLeistungsaufnahme bei max. LastAbmessungen des IRB 460
1.2 Sicherheitsnormen1.2.1 Geltende NormenAllgemeinesNormen, EN ISOEuropäische NormenUL-, ANSI- und andere Normen
1.3 Installation1.3.1 EinleitungAllgemeinesArbeitsbereich
1.3.2 UmgebungsbedingungenSchutzartenExplosionsgefährdete RäumeUmgebungstemperaturRelative Luftfeuchtigkeit
1.3.3 Montage des ManipulatorsMaximale LastHinweis zu Mxy und FxyBefestigungsbohrungen, RobotersockelZeichnung der Grundplatte
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte1.4.1 KalibriermethodenÜberblickKalibrierungsartenKurze Beschreibung der KalibriermethodenCalibration Pendulum-MethodeAxis Calibration-Methode
1.4.2 Feinkalibrierung mit KalibrierpendelAllgemeines
1.5 Lastdiagramme1.5.1 Einführung in LastdiagrammeInformationAllgemeinesÜberprüfung des Lastfalls mit RobotLoad
1.5.2 LastdiagrammeIRB 460-110/2.4
1.5.3 Maximale Last und TrägheitsmomentAllgemeines
1.5.4 Maximale TCP BeschleunigungAllgemeinesMaximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten
1.6 Montage von ZusatzausrüstungAllgemeinesRoboterwerkzeugflansch
1.7 Roboterbewegung1.7.1 EinleitungArt der BewegungAbbildungPositionen in der Mitte des Handgelenks
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283Allgemeines
1.7.3 GeschwindigkeitMaximale AchsgeschwindigkeitAchsenauflösung
1.7.4 Bremsweg/-dauerAllgemeines
1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1Option 87-1
1.9 AnwenderanschlüsseAllgemeinesMedien & Kommunikation, Parallelkommunikation und LuftMedien & Kommunikation, Ethernet, Parallelkommunikation und LuftMedien & Kommunikation, DeviceNet/Profibus, Parallelkommunikation und Luft
1.10 Wartung und Fehlerbehebung1.10.1 EinleitungAllgemeinesWartung
2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und OptionenAllgemeines
2.2 ManipulatorVariantenManipulatorfarbeSchutzMedien&-KommunikationSteckverbindersätzeSicherheitswarnleuchteLüftereinheit für Motor Achse 1GabelstaplerausrüstungGrundplatteElectronic Position Switches (EPS)Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1Sachmängelhaftung
2.3 BodenkabelLänge des ManipulatorkabelsAnschluss AnwendungsschnittstelleAnschluss für Parallel-/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Kommunikation
2.4 BenutzerdokumentationBenutzerdokumentation
3 Zubehör3.1 Einführung in ZubehörAllgemeinesBasic Software und Software-Optionen für Roboter und PCRoboter-Peripheriegeräte
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