Aluno: Caio J. C. do Vale F. da SilvaOrientador: Dr. Wallace Moreira Bessa

Robotino: rob inteligente da Festo, que integratecnologias de acionamento eltrico, cinemtica,sensores, processamento de imagens e tcnicas deprogramao.

3 independents, omnidirectional drive units. Dispostas 120uma em relao a outra.

Cada drive contm os seguintes componentes: DC motor Redutor com relao de 16:1 All-way roller Correia dentada Incremental encoder

CAMERA Robotino equipado com um sistema de cameras. Altura e

inclinao da camera podem ser ajustadas. Robotino view. Colours Lines. CONTROLADOR 3 componentes: PC 104 processor, compativel com MOPSlcdVE, 300 MHz,

and sistema operacional Linux com real-time kernel, SDRAM128 MB

Compact flash card com C++ API para controlar Robotino Ponto de acesso Wireless LAN.

A unidade de controle equipada com as seguintes interfaces: Ethernet, 2 ea. USB and VGA. Essas entradas so usadas pra conectar teclado, mouse. O sistema operacional e as bibliotecas C++ podem ser

acessadas sem um PC, se uma conexo WLAN no possvelou no desejada.

PLACA DE CIRCUITO I/O A placa de circuito I/O estabelece comunicao entre a

unidade de controle e os sensores, as unidades de drive e ainterface I/O incluida no Robotino.

Cada um dos motores nas unidades de drive so controladaspor um controlador PID.

Cada motor pode ser controlado individualmente.

BATERIAS A energia fornecida por duas baterias recarregveis de 12 V

com taxa de 4Ah. So montadas no chassi. 2 conjuntos debaterias, carregador.

SENSORES Um sensor anti coliso montado em volta da circunferencia

do chassi sinaliza contato com objetos. Robotino equipado com 9 sensores de distncia

infravermelho os quais so montados no chassi separados porum ngulo de 40 um em relao ao outro.

Range de 4cm a 30cm. A velocidade real de cada motor individual medida em

RPM pelo incremental encoder. O sensor de proximidade indutivo oferecido como um

componente adicional. Serve para detectar objetos metalicosno piso e usado para controle de caminho contnuo(continuous-path control).

Um teclado de membrana (membrane keypad) e umdisplay esto localizados no topo.

O PONTO DE ACESSO WIRELESS LAN O ponto de acesso wireless LAN um componente que

permite comunicao com o rob via endereo de rede(network address).

O ponto de acesso caracterizado por baixo consumode corrente. Fornecimento de energia via porta USB possvel.

O ponto de acesso cumpre com os seguintes padres:IEEE 802.11g e 802.11b.

Permite transmisses com velocidades at 54 Mb porsegundo para 802-11g, e 11Mb por segundo para 802.11bcom grande alcance de transmissoe (at 100 m dentro deconstrues).

rpido e simples de configurar via ferramente degerenciamento de rede.

PC CARD O PC card contm o sistema operacional, as bibliotecas de

funes e os programas includos. Updates podem serfacilmente instaladas simplesmente recolocando o PC card.

INTERFACE I/O A interface I/O possibilita conectar sensores e atuadores

adicionais. 8 analogue inputs (0 to 10 V) (AIN0 to AIN7) 8 digital inputs (DI0 to DI7) 8 digital outputs (DO0 to DO7) 2 rels para atuadores adicionais (REL0 and REL1). DEMOs : Circle, Forward, Quadrangle, Roaming, Follow line

LIMITAES Quaisquer obstculos deve estender, tanto quanto o solo uma

vez que de outro modo o sensor de proteo de coliso noresponder. O mesmo se aplica no caso dos sensores dedistncia. Isto particularmente importante uma vez que deoutro modo os danos podem ser causados robotino .

O solo sobre o qual o robotino trabalhar deve ser plano ehorizontal. Desta forma, os movimentos desejados pode serexecutados de forma confivel. O cho deve estar limpo eseco, a fim de evitar qualquer dano aos componentesmecnicos e eletrnicos.

EXTRAS- ACESSRIOS Gripper system Transforma o Robotino em Veculo guiado automatizado

[AGV] para transportar peas, por exemplo. Northstar sensor Recursos on-board de um rob mvel apenas o habilitam a

detectar movimentos relativos; com esse sensor, Robotinopode obter uma posio absoluta em trs dimenses.

Giroscpio Sensor necesrio para executar movimentos de roato

precisos; extremament importante no caso se lidar comlongas distncias.