Samobieżny pojazd poszukiwawczy sterowany komputerowo.

Mączka Paweł

Warszawska Wyższa SzkołaInformatyki

Warszawa 2007

Promotor mgr inż. Dariusz Olczyk

2

CEL PRACY

Projekt modelu

Fizyczna konstrukcja

Moduł komunikacji

Aplikacja sterująco - zarządzająca

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

3

ZAŁOŻENIA BUDOWY POJAZDU

Ręcznie sterowany Możliwość jazdy do przodu i tyłu Wykonywanie skrętów Oświetlenie

By pojazd mógł poruszać się w miejscach nieoświetlonych, tuż obok kamery znajdować się będzie halogen oświetlający pokonywana trasę.

KameraNa czole pojazdu zainstalowana zostanie standardowa kamera internetowa,

umożliwiająca przekazywanie strumienia video do komputera.

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

4

PRZYJĘTE ROZWIĄZANIA

Projekt własny Przewodowa komunikacja

Komunikacja pojazd – komputer odbywa się poprzez kabel elektryczny

spowodowane jest to ograniczeniami finansowymi, oraz możliwość zaniku fal radiowych w zamkniętych pomieszczeniach.

Stalowa konstrukcja Moduł pośredni

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

5

ARCHITEKTURA POJAZDU

Napęd

Zawieszenie

KameraKamera podłączona jest do portu USB

komputera za pomocą osobnego przewodu.

Czołgowy system skrętu

ZasilanieSilniki pojazdu zasilane są napięciem 12V, dostarczanym z modułu sterowania poprzez kabel elektryczny.

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

6

ARCHITEKTURA MODUŁU

ZasilanieZasilany z sieci 220V. Posiada dwa

układy zasilania, dla pojazdu (duży prąd),

oraz dla płyty głównej (mały prąd).

Komunikacja Płyta główna Regulatory

Zastosowane regulatory obrotów

mają za zadanie wyrównanie prędkości

silników napędowych, gdyż są różnego

typu, oraz spowolnienie silnika

obrotu kamery.

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

Moduł sterowania

7

ARCHITEKTURA MODUŁU

ZasilanieZasilany z sieci 220V. Posiada dwa

układy zasilania, dla pojazdu (duży prąd),

oraz dla płyty głównej (mały prąd).

Komunikacja Płyta główna Regulatory

Zastosowane regulatory obrotów

mają za zadanie wyrównanie prędkości

silników napędowych, gdyż są różnego

typu, oraz spowolnienie silnika

obrotu kamery.

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

Moduł sterowania

8

MOŻLIWOŚCI APLIKACJI

Sterowanie ruchem pojazduMożliwość sterowania modelem przy pomocy klawiatury, bądź joysticka przełączanie sterowania w czasie rzeczywistym działania programu.

Odczyt obrazu z kamery Rejestrowanie strumienia video

Możliwość wyboru kodeka kompresji przechwytywanego strumienia.

Fotografowanie Zarządzanie zebranymi danymi

• Przeglądanie zrobionych zdjęć, nagranych filmów

• Wydruk zdjęć

• Usuwanie lub dodawanie opisów do materiału

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

9

NAPOTKANE PROBLEMY

Ograniczenia finansowe Problemy natury budowy prototypów

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

10

ZASTOSOWANIE POJAZDU

BadawczeBadanie wąskich tunelów, szybów niedostępnych dla człowieka.

Sytuacje zagrożenia życia

Czynności Inspekcyjne

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

11

PERSPEKTYWY MODERNIZACJI

GPS, DGPS Mierniki

  Mierniki skażenia radioaktywnego terenu, czujniki niebezpiecznych dla człowieka gazów itp..

Bezprzewodowa komunikacja Przegubowe zawieszenie

  Zmiana architektury zawieszenia umożliwiałaby poruszanie się pojazdy po nierównych, kamienistych terenach, byłby bardziej elastyczny, zastosowanie resorowanych osi.

Sterowanie przez sieć Chwytak

Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007