Upload
others
View
13
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
SENSOR ROBOTIKA
1. Sensor dan Persepsi Pada Robot2. Interfacing Sensor3. Sensor cahaya4. Sensor tekan (force sensor)5. Sensor sentuh6. Sensor suara7. Sensor jarak8. Sensor Posisi dan orientasi9. Level Visi robot : rendah dan tinggi
Sensor Kategori :
1. Internal Contoh : deteksi variabel posisi join lengan
2. Eksternal Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih
berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan) Jenis :
1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi
elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).
Tujuan :1. Mengamati posisi2. Mengamati kecepatan3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik4. Merupakan bagian dari mekanisme servo5. Sebagai keamanan6. Sebagai penuntun
Ketentuan umum sensor :1. Ukuran fisik2. Akurasi3. Jangkauan yang sesuai4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur5. Ketahanan terhadap lingkungan6. Biaya
Sifat sensor :1. Linearitas2. Sensitivitas3. Tanggapan frekuensi
Dasar-dasar Sensor :1. Sensor Area (range) :
Penginderaan 3sudut
Pendekatan struktur pencahayaan
Pengenal area Time-of-flight
2. Sensor proximity : Sensor induktif
Sensor efek hall
Sensor kapasitas
Sensor ultrasonik
Sensor optik proximity
3. Sensor sentuh : Sensor biner
Sensor analog
1. Penempatan
2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan
3. Magnitudo dan slip arah
4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist
5. Kalibrasi sensor
Jenis-jenis sensor :1. Sensor optik :
Jenis optical transducer :
LDR Photo diode/photo transistor
Metode : Point sensor Linier sensor
2. Sensor panas : Lempengan timetal Termometer resistansi listrik Termistor Termokopel
3. Sensor peraba : Sensor biner kontak titik Sensor analog kontak titik Sensor piezoresistive Sensor matriks Sensor pneumatik
4. Sensor akustik : Speech recognition Speech understanding
5. Sensor gas6. Sensor pendekatan
Visi (Penglihatan) Robot :1. Sifat yang perlu dimiliki :
1. Deteksi2. Orientasi3. Pengenalan4. Identifikasi
2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)
3. Waktu pengenalan4. Jangkauan5. Sistem visi praktis
1. Kamera : Tabung vidicon CCD
2. Penyimpanan citra : Skala grey Resolusi
3. Analisis citra : Penelusuran batas Konektivitas
4. Interpretasi citra : Sepadankan pola Deskriminasi pola
Visi (Penglihatan) Robot level rendah :1. Akuisisi citra :
1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot2. Efek sampling pada resolusi spatial3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi
2. Kamera televisi :1. Tube atau solid state sensor citra2. Sekumpulan alat elektronika3. Skema kamera tube vidicon
4. Skema
CCD : Line scan Area sensor
5. Penampilan koordinat untuk representasi gambar.
6. Efek pengurangan ukuran grid
3. Teknik iluminasi
4. Geometri citra :1. Transformasi dasar :
Gambar contoh cahaya back
Gambar struktur lighting
Gambar Camera line scan
2. Transformasi perspektif : Model dasar
3. Model kamera : Geometri imaging
Scene 3d camera viewing
4. Kalibrasi kamera : Scene 2d camera viewing
5. Stereo Imaging