Sensores pendulares (Inclinmetros) Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva. Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.Informacin detallada ->

Sensores - Girscopos

Termistores

Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

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que un acelermetro puede ofrecernos. La aceleracin (incluyendo el movimiento de traslacin) mide la variacin de velocidad en una unidad de tiempo. La velocidad se expresa en metros por segundo (m/s) e incluye tanto la tasa de desplazamiento como la direccin del movimiento (vector). Del anlisis planteado se deduce que la aceleracin se mide en metros por segundo al cuadrado (m/s2). Cuando la aceleracin adopta un valor negativo (imagnate un coche reduciendo su velocidad cuando el conductor aplica los frenos) se la conoce como la des-aceleracin (desaceleracin). Consideremos ahora la aceleracin en varios perodos separados de tiempo. La vibracin puede considerarse como una aceleracin seguida de una desaceleracin y una nueva aceleracin en el sentido inverso de traslacin que ocurre rpidamente y de manera peridica. Del mismo modo, el choque es una des-aceleracin que se produce de forma instantnea. Ahora volvamos a estirar los tiempos en que suceden los acontecimientos. Cuando un objeto se mueve y modifica su inclinacin existen cambios donde la accin gravitatoria est involucrada. Ese movimiento tiende a ocurrir de forma lenta en comparacin con un evento de vibracin o de choque. Debido a que estos primeros cuatro modos de deteccin de movimiento (aceleracin, vibracin, choque e inclinacin) se producen con la participacin de determinados aspectos de la aceleracin, se los mide con la unidad de la fuerza que ejerce la gravedad sobre un objeto en la Tierra, es decir, por la fuerza g. (Recordemos que una unidad g es igual a 9,8 m/s2.) Un acelermetro detecta la inclinacin al medir el efecto que la fuerza de la gravedad ejerce sobre los ejes del acelermetro que estn expuestos a esta accin en funcin de su posicin en el espacio. Es decir, si consideramos un acelermetro de tres ejes inerciales (X, Y, y Z) debemos considerar las tres acciones de aceleracin por separado para obtener los productos (resultados) de los ejes de movimiento.

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La mayora de los acelermetros que existen en la actualidad en el mercado contrastan sus mediciones con la fuerza de gravedad y luego convierten sus resultados en Voltios o en Bits (para el caso de los dispositivos con salida digital). Esta informacin se pasa a un microprocesador/microcontrolador y all se realiza el proceso de interpretacin de los datos adquiridos y se presentan de modo audiovisual o se los utiliza para ejecutar otras instrucciones de programa. Los recientes avances de la tecnologa han hecho posible la fabricacin de pequeos acelermetros de tecnologa MEMS (micro-electro-mechanical systems) en los rangos de deteccin de bajas y altas unidades de gravedad con anchos de banda mucho ms amplios que antes, aumentando de este modo el campo de las aplicaciones potenciales. Se considera un rango de bajo-g de deteccin a valores inferiores a 20 g y dentro de este grupo se encuentran las acciones de movimiento que un ser humano puede generar. En consecuencia, las unidades de alto-g se utilizan en los movimientos de mquinas o vehculos, es decir, en los sistemas que el ser humano no puede recrear. Hasta aqu slo hemos hablado de movimientos lineales, especficamente del tipo de movimiento que incluye aceleracin, vibracin, choque e inclinacin. La rotacin en cambio requiere la comprensin de un movimiento angular. Este modo difiere de los anteriores porque la rotacin puede tener lugar sin observarse cambios en la aceleracin. Para entender cmo funciona debemos observar la imagen de un sensor inercial de 3 ejes, es decir, debemos imaginar a los ejes del sensor X e Y en posicin paralela a la superficie de la Tierra y el eje Z apuntando hacia el centro de la Tierra. En esta posicin, el eje Z entrega una medicin de 1 g, mientras que los ejes X e Y obtienen una medicin 0 g. Girando el sensor de movimiento slo sobre el eje Z, los ejes X e Y nunca abandonan la medida de 0 g ya que no sufren desplazamientos lineales en ninguna direccin, en tanto que el eje Z siempre contina entregando la medida de 1 g ya que est siempre en el mismo lugar sin avanzar, ni retroceder. Por lo tanto, entendemos de este modo que para detectar los movimientos de rotacin de un cuerpo se utilizan los girscopos. En el mercado actual es comn encontrar en una nica unidad de medicin inercial (IMU) un girscopo y un acelermetro multi-ejes destinados a medir los cinco movimientos fundamentales enunciados al comienzo del artculo.

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Explicado de forma sencilla y rpida: - el giroscopio te permite saber hacia donde ests orientado (mirando, inclinado,...) - el acelermetro te permite saber la rapidez (por no repetir aceleracin) con la que ests cambiando la orientacin. Si te imaginas estar en un avin creo que te ser mucho ms fcil, y si te gustan los simuladores de vuelo aun ms Algunos acelermetros adems te incluyen "inclinmetro" respecto la vertical (usan la gravedad). Pero no respecto la horizontal. Um, piensa que las cosas caen muy rpidamente... detectas que se "inclina" peligrosamente, calculas qu ha de hacer, envas la orden, se ejecuta... si no respondes rpido estar ya en el suelo Unos enlaces sobre acelermetros y giroscopios:http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_Measurement_Unit http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_guidance_system http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope

Sensor G (slo vehculos AWD): Detecta un cambio en G en la direccin longitudinal del vehculo y lo transmite al ABSCM en trminos de un cambio en el voltaje.

SENSOR DE ACELERACIN / DECELERACIN (SENSOR G) El ABS utiliza la seal del sensor de aceleracin / deceleracin para corregir el valor de velocidad del vehculo calculado. El sensor G,va situado encima de la centralita del airbag, en la consola central. Con la traccin integral activada y/o en presencia de un terreno irregular, las ruedas en fase de frenado estn sometidas a la misma deceleracin y tienden a bloquearse en el mismo momento. La velocidad del vehculo calculada por el ABS, a travs de las seales de los sensores montados en las ruedas, puede resultar distinta de la velocidad efectiva, lo que ocasiona un funcionamiento defectuoso de la instalacin de frenos. En estas condiciones, la seal del sensor de aceleracin / deceleracin permite al ABS efectuar la correccin del parmetro de velocidad del vehculo calculado. FIAT AUTO ESPAA S.A. Dpto. Fromacin SENSOR DE ACELERACIN / DECELERACIN (SENSOR G) Diagnosis Bornes A y C = tensin de batera Bornes B y C = tensin 2 a 3 V aprox., con el Sensor G ubicado en posicin horizontal fijado al vehculo. Bornes B y C = tensin 3 a 4 V aprox. con el Sensor G ubicado en posicin vertical (liberado del vehculo con la flecha hacia abajo). Bornes B y C = tensin 1 a 2 V aprox, con el Sensor G ubicado en posicin vertical (liberado del vehculo con la flecha hacia abajo). FIAT AUTO ESPAA S.A. Dpto. Fromacin

C1274 C1275

Fallo en la seal del sensor G (4WD) Sensor G Cortocircuito a masa o circuito abierto

El primer cdigo aparece si la velocidad del vehculo supera los 10km/h con la luz de freno apagada (sin pisar el freno) y el valor de deceleracin est por encima de 0,5G durante 20 segundos. El segundo cdigo aparece cuando el voltaje del sensor G est por encima de 4,5V o por debajo de 0,6V o si existe un cortocircuito o un circuito abierto en la instalacin del sensor G.

Procedimiento:

Antes de comenzar con la resolucin del problema, es necesario conocer

la localizacin y el funcionamiento del sistema asociado a la avera. El sensor G est localizado bajo el suelo de la consola por debajo de la palanca del freno de estacionamiento. Los vehculos Santa Fe equipados con sistema ABS (Anti-Lock Brakes System), "Sistema de Antibloqueo de Frenos", incorporan en el software de la unidad el repartidor electrnico de frenada, llamado EBD. El EBD automticamente optimiza la distribucin de la frenada de las ruedas delanteras y traseras dependiendo del peso transferido. Calcula los cambios de peso durante la frenada a travs del sensor G y la gestin electrnica modula la presin hidrulica para prevenir el bloqueo prematuro de las ruedas traseras. Los Santa Fe que no estn equipados con ABS incorporan una vlvula de dosificacin mecnica convencional que aplica la fuerza de frenado para las ruedas delanteras y traseras basndose en una relacin predeterminada.

Conocido el funcionamiento del sistema, analizamos cules son las posibles causas que originan los cdigos de avera presentes: Mal funcionamiento del sensor G. Problemas en la instalacin del cableado o en el conector. Funcionamiento incorrecto de la unidad electro-hidrulica del ABS, localizada en el compartimento motor.

A continuacin se muestra un organigrama con el procedimiento de diagnosis a seguir, para conocer la verdadera causa de los problemas que presenta el vehculo:

"PROCEDIMIENTO DE INSPECCIN"

Asegurar que la flecha en la superficie del sensor est apuntando hacia abajo Conectar el voltmetro entre el terminal 2 y 3 del cableado del conector del sensor G Conectar el encendido

Medir el valor del voltaje de salida entre los terminales 2 y 3 Si el voltaje de salida est fuera del valor estndar de 3.5V, y la alimentacin y masa son buenas, reemplazar el sensor G Reconectar el sensor "G" en el vehculo como marca la figura de abajo

Utilizamos el Multmetro para automocin Fluke 88V y comprobamos la tensin entre los terminales 2 y 3, en las condiciones especificadas. La lectura obtenida supera los 3,5 voltios, por lo que hay que llevar a cabo la sustitucin del sensor "G".

Una vez completado el proceso de reemplazo, seguimos los pasos segn el organigrama superior y realizamos una lectura de cdigos de avera, para asegurarnos que hemos terminado con la causa de la avera.

** los pasos indicados en la nota tcnica son un resumen de todo el procedimiento. Contactar con el servicio tcnico si requiere asistencia.

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Principios fsicos

Un acelermetro mide aceleracin y gravedad que experimenta. Ambos se expresan tpicamente en unidades del SI metros/en segundo lugar2 (ms-2) o popular en trminos de aceleracin.

Los efectos de la gravedad y de la aceleracin son indistinguibles, siguiendo Principio de equivalencia de Einstein. Por consiguiente, la salida de un acelermetro tiene una compensacin debido a la gravedad local. Esto significa que, quizs counterintuitively, un acelermetro en descanso en la tierra la superficie indicar realmente 1 g a lo largo del eje vertical. Para obtener la aceleracin debido al movimiento solamente, esta compensacin debe ser restada. A lo largo de todas las direcciones horizontales, el dispositivo rinde la aceleracin directamente. Inversamente, la salida del dispositivo cero durante libere la cada, donde la aceleracin sigue exactamente gravedad. Esto incluye uso en una nave espacial orbiting de la tierra, pero no cada (no-libre) de a con la resistencia del aire, donde las fuerzas de friccin reducen la aceleracin hasta que se alcanza la velocidad terminal, en que punto el dispositivo indicara de nuevo la 1 compensacin de la vertical de g. Para el propsito prctico de encontrar la aceleracin de objetos con respecto a la tierra, por ejemplo para uso en un sistema de navegacin de inercia, la correccin debido a la gravedad a lo largo del eje vertical se hace generalmente automticamente, e.g. calibrando el dispositivo en descanso.Estructura

Los acelermetros modernos son a menudo pequeos sistemas electromecnicos micro (MEMS), y estn de hecho los dispositivos ms simples de MEMS posibles, consistiendo en poco ms que a viga voladiza con una masa de la prueba (tambin conocida como masa ssmica) y un cierto tipo de desviacin detectando el trazado de circuito. Bajo influencia de la gravedad o de la aceleracin la masa de la prueba desva de su posicin neutral. La desviacin se mide de una manera anloga o digital. Otro tipo de acelermetro MEMSbasado contiene un calentador pequeo en el fondo de una bveda muy pequea, que calienta el aire dentro de la bveda para hacerla levantarse. Un termopar en la bveda se determina adnde el aire calentado alcanza la bveda y la desviacin del centro es una medida de la aceleracin aplicada al sensor. el Solo-eje, el dual-eje, y los modelos del triple-eje existen para medir la aceleracin como una cantidad del vector o apenas una o ms de sus componentes. Los acelermetros de MEMS estn disponibles en una variedad amplia de medir gamas, alcanzando hasta millares de g's.Aplicaciones

Los acelermetros se pueden utilizar para medir la vibracin en los coches, las mquinas, los edificios, los sistemas de control de proceso y las instalaciones de seguridad. Pueden tambin ser utilizados para medir actividad ssmica, la inclinacin, la vibracin de la mquina, la distancia dinmica y la velocidad con o sin la influencia de la gravedad. Usos para los acelermetros que miden gravedad, en donde un acelermetro se configura especficamente para el uso adentro gravimetra, se llaman gravmetros. Los acelermetros se estn incorporando cada vez ms en los dispositivos electrnicos personales tales como jugadores de medios, los dispositivos del juego, o los contadores del

paso. Smartphones y ayudantes digitales personales (por ejemplo Diamante del tacto de HTC, Apple iPhone, tacto del iPod y Nokia N95) contenga los acelermetros para el control del interfaz utilizador, e.g., el cambiar entre el retrato y los modos del paisaje. Computadoras porttiles de Apple desde la caracterstica 2005 un acelermetro conocido como Sensor de movimiento repentino, en caso de que se utiliza proteger contra desplomes del disco duro choque. En reguladores del juego tales como Telecontrol de Wii los acelermetros pueden proporcionar control realista del juego. Sony Ericsson W910i tambin ofrece un accelerometre triaxial, que se pueden utilizar en juego, cambiando entre el paisaje y el retrato en el interfaz y su caracterstica bien conocida del control de la sacudida para cambiar pistas de la cancin en su jugador del WALKMAN. Una ms de las aplicaciones del campo comn para MEMS los acelermetros estn adentro bolsa de aire sistemas del despliegue para los automviles modernos. En este caso los acelermetros se utilizan para detectar la aceleracin negativa rpida del vehculo para determinarse cuando ha ocurrido una colisin y la severidad de la colisin. El uso extenso de acelermetros en la industria del automvil tiene empuj su coste hacia abajo dramticamente.[la citacin necesit] Los acelermetros se pueden utilizar al costado giroscopios en direccin de inercia sistemas. sos se pueden construir con solamente dos acelermetros en vez de los tres generalmente cuando los giroscopios estn disponibles.Tipos de acelermetrosy y yPiezo- pelcula o sensor piezoelctrico - PWB Piezotronics, IMI sensores[1] Acelermetro del modo de esquileo - PWB Piezotronics IMI sensores[1],Centro de la tecnologa de la conexin, Micromachined superficial capacitivo (MEMS) - Dispositivos anlogos, Freescale, Honeywell, PWB Piezotronics, Systron Donner de inercia (BEI)

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Termal (submicrometre Cmos proceso) - MEMSIC Micromachined a granel capacitivo - Tecnologas de VTI, Colibrys Micromachined a granel Piezo resistente Capacitivo Resorte basado en la masa - Rieker inc. Electromecnico Servo (Servo equilibrio de la fuerza) Nulo-balance Galga de tensin - PWB Piezotronics Resonancia Induccin magntica ptico Onda acstica superficial (SIERRA)

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Acelermetro del laser [Respuesta de la C.C.] - PWB Piezotronics De alta temperatura - PWB Piezotronics, Centro de la tecnologa de la conexin De baja frecuencia - PWB Piezotronics, Centro de la tecnologa de la conexin Alta gravedad - Centro de la tecnologa de la conexin 4-20 energa del lazo del mA - PWB Piezotronics, Centro de la tecnologa de la conexin Triaxial - PWB Piezotronics, Centro de la tecnologa de la conexin Martillos modal templados del impacto - PWB Piezotronics, IMI sensores[1], IMI sensores Asiente los acelermetros del cojn - PWB Piezotronics, Larson Davis Acelermetro de PIGA - Pendulating que integra el acelermetro giroscpico. Maderero de datos del acelermetro - LLC de la referencia

Usos

Zoll AED Aplicaciones ms CPR-Dpadz que contienen un acelermetro para medir la profundidad de las compresiones del pecho de CPR.Telecontrol de Wii para Wii la consola del juego contiene tres acelermetros para

detectar tres dimensiones del movimiento y para inclinar para complementar su funcionalidad del indicador. Dentro del ltimo varios aos, Nike, Polar y otras compaas han producido y los relojes puestos de los deportes para los corredores que incluyen footpods, conteniendo los acelermetros para ayudar a determinar la velocidad y la distancia para el corredor que usa la unidad. Apple inc. tambin utiliza LIS302DL acelermetro en iPhone y tacto del iPod permitiendo que el dispositivo sepa cundo se inclina en su lado. Los reveladores de tercera persona tienen ampli su uso con usos imaginarios tales como electrnico bobbleheads. El deporte de Nokia 5500 ofrece un acelermetro 3D que se pueda alcanzar de software. Se utiliza para el reconocimiento del paso (cuenta) en un uso del deporte, y para el reconocimiento del gesto del golpecito en el interfaz utilizador. Los gestos del golpecito se pueden utilizar para controlar el jugador de la msica y el uso del deporte, por ejemplo para cambiar a la cancin siguiente golpeando ligeramente a travs de la ropa cuando el dispositivo est en un bolsillo. Nokia N95 y Nokia N70 tenga acelermetros encajados dentro de ellos. El N70 se utiliza solamente como sensor de la inclinacin para marcar la orientacin con etiqueta a las fotos tomadas con la cmara fotogrfica incorporada, mientras que el N95 es tambin accesible por gracias del software a una actualizacin reciente, con usos usando el principio del acelermetro para aparecer de Nokia y de los

terceros. Algunos otros dispositivos proveen de la inclinacin que detecta la caracterstica un componente ms barato, que no es un acelermetro verdadero.Sony Ericsson W580 y Sony Ericsson W910 tambin tenga un acelermetro

construido dentro del telfono que permite la conmutacin de pista en el jugador de la msica conocido por los usuarios como la caracterstica de la coctelera pero el W910 junto con K850 puede utilizar la caracterstica del sensor de movimiento en juego, la autorotacin del cuadro UI y muchos otros usos que requieran la caracterstica y pueda ser accesible va el uso de J2ME. El primer telfono de la compaa para ofrecer un acelermetro era Sony Ericsson W710. Una pequea cantidad de acelermetros modernos de la caracterstica de las computadoras del cuaderno para alinear automticamente la pantalla dependiendo de la direccin el dispositivo se sostienen. Esta caracterstica es solamente relevante adentro PC de la tableta y algunos smartphones. Algunos cuadernos utilizan un acelermetro para detectar gotas y para preparar la impulsin de disco duro para el impacto, para evitar prdida de los datos. Los cuadernos equipados de los acelermetros podrn contribuir a Red del TemblarColector. QCN es a Proyecto de BOINC investigacin cientfica dirigida de terremotos [1]. Acelermetros del uso de los Camcorders para la estabilizacin de la imagen. Los acelermetros del uso de las cmaras fotogrficas inmviles para contra-velan capturar. La cmara fotogrfica sostiene de encajar a presin el CCD obturador cuando la cmara fotogrfica se est moviendo. Cuando la cmara fotogrfica todava est (si solamente por un milisegundo, como poda ser el caso para la vibracin), se encaja a presin el CCD. Un uso del ejemplo que ha utilizado tal tecnologa es el Glogger VS2[2], un uso del telfono que funciona encendido OS de Symbian telfono basado con el acelermetro por ejemplo Nokia N95. Algunas cmaras fotogrficas digitales, tales como gama de PowerShot de Canon y de Ixus contienen los acelermetros para determinar la orientacin de la foto que es tomada y tambin para rotar el cuadro actual al ver. Los acelermetros se utilizan en rocketry para detectar apogeo. Acelermetros de las aplicaciones del amaestrador de Herman Digital para medir la fuerza de la huelga en el entrenamiento fsico (el episodio 1 SPARQ del competidor 3 que prueba ESPN). Los acelermetros se pueden utilizar para calcular la aceleracin y la desaceleracin del vehculo. Permiten para la evaluacin de funcionamiento de ambos el motor/el tren de la impulsin y los sistemas de frenos. Los nmeros tiles tienen gusto de 0-60mph, 60-0mph y los tiempos de 1/4 milla se pueden todos encontrar el usar de los acelermetros. Tazzo Motorsports y G-Tech ha tomado esta tecnologa y la ha empaquetado en una unidad montada rociada autnoma conveniente que se puede agregar a un vehculo sin ningunas modificaciones.

Tambin utilizado en PlayStation 3 SIXAXIS reguladorReferencias1. 2. ^ a b c IMI - Instrumentacin de supervisin industrial ^ Glogger http://www.omega.com/prodinfo/accelerometers.html http://www.dimensionengineering.com/accelerometers.htm http://www.technaid.com

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GiroscopioPara otras aplicaciones, vea Giroscopio (desambiguacin).

A giroscopio es un dispositivo para medir o mantener orientacin, basado en los principios de mpetu angular[1][2]. El dispositivo es el hacer girar rueda o disco que rbol est libre tomar cualquier orientacin. Esta orientacin cambia mucho menos en respuesta a un externo dado esfuerzo de torsin que l sin el mpetu angular grande asociado al alto ndice del giroscopio de la vuelta. Puesto que el esfuerzo de torsin externo es reducido al mnimo montando el dispositivo adentro cardanes, su restos de la orientacin fijado casi, sin importar cualquier movimiento de la plataforma en la cual se monta.Contenidoy y y y y y y y1 Descripcin y diagrama 2 Historia 3 Caractersticas 4 Gyrostat 5 LOS E.E.U.U. Patentes 6 Vea tambin 7 Referencias 8 Artculos externos y otras lecturas

Descripcin y diagrama

Dentro de sistemas o de dispositivos mecnicos, un convencional giroscopio es un mecanismo que abarca a rotor metido en diario para hacer girar cerca de uno eje, diarios del rotor que es montado en un interno cardn o anillo, el cardn interno que es metido en diario para la oscilacin en un cardn externo que alternadamente se mete en diario para la oscilacin concerniente a una ayuda. El cardn o el anillo externo se monta para girar sobre

un eje en su propio plano determinado por la ayuda. El cardn externo posee un grado de libertad rotatoria y su eje no posee ninguno. El cardn interno se monta en el cardn externo para girar sobre un eje en su propio plano, que el eje es siempre perpendicular al eje giratorio del cardn externo.rbol de la rueda que hace girar define el eje de la vuelta. El cardn interno posee dos

grados de libertad rotatoria y su eje posee uno. El rotor se mete en diario para hacer girar sobre un eje que sea siempre perpendicular al eje del cardn interno. As pues, el rotor posee tres grados de libertad rotatoria y su eje posee dos. La rueda responde a una fuerza aplicada sobre el eje de la entrada por una fuerza de la reaccin sobre el eje de la salida. El comportamiento de un giroscopio se puede apreciar lo ms fcilmente posible por la consideracin del de rueda delantera de una bicicleta. Si la rueda se inclina lejos de la vertical de modo que la tapa de la rueda se mueva a la izquierda, el borde delantero de la rueda tambin da vuelta a la izquierda. Es decir la rotacin en un eje de la rueda que da vuelta produce la rotacin del tercer eje. A rueda volante del giroscopio rodar o resistir sobre el eje de la salida dependiendo sobre si la salida cardanes est de una configuracin libre o fija. Los ejemplos de algunos dispositivos del libre-salida-cardn seran los giroscopios de la referencia de la actitud usados para detectar o para medir echada, rodillo y desvo ngulos de la actitud en una nave espacial o un avin. El centro de gravedad del rotor puede estar en un de posicin fija. El rotor hace girar simultneamente cerca de un eje y es capaz de la oscilacin sobre las dos otras hachas, y as, a excepcin de su resistencia inherente debido a la vuelta del rotor, est libre dar vuelta en cualquier direccin sobre el punto fijo. Algunos giroscopios tienen equivalentes mecnicos substituidos para uno o ms de los elementos, e.g., el rotor que hace girar se puede suspender en un lquido, en vez giratorio de ser montado en cardanes. Un giroscopio del momento del control (CMG) es un ejemplo de un dispositivo del fijo-salida-cardn que se utilice en la nave espacial para celebrar o para mantener una direccin deseada del ngulo o el sealar de la actitud usando la fuerza giroscpica de la resistencia. En algunos casos especiales, el cardn externo (o su equivalente) puede ser omitido de modo que el rotor tenga solamente dos grados de libertad. En otros casos, el centro de gravedad del rotor se puede compensar del eje de la oscilacin, y as el centro de gravedad del rotor y el centro de la suspensin del rotor pueden no coincidir.Historia

El giroscopio sabido ms temprano fue hecho cerca Johann Bohnenberger en 1817, aunque l lo llam simplemente la mquina. El matemtico francs Pierre-Simon Laplace, trabajando en cole Polytechnique en Pars, recomendada la mquina para el uso como ayuda de enseanza, y le vino as a la atencin de Lon Foucault. [3] En 1852, Foucault lo utiliz en un experimento que implicaba la rotacin de la tierra. Era Foucault que dio a dispositivo su nombre moderno, en un experimento a ver (Griego skopeein, para

ver) la rotacin de la tierra (Griego girocompases, crculo o rotacin), aunque el experimento era fracasado debido a la friccin, que limit con eficacia cada ensayo a 8 a 10 minutos, una hora demasiado corta de observar el movimiento significativo. En el 1860s, los motores elctricos hicieron el concepto factible, conduciendo al primer prototipo girocompases; el primer girocomps marina funcional fue desarrollado entre 1905 y 1908 por el inventor alemn Hermann Anschtz-Kaempfe. El americano Elmer Sperry seguido con su propio diseo en 1910, y otras naciones pronto realiz la importancia militar de la invencin en una edad de la cual la fuerza naval era la medida ms significativa de energa militar y cre sus propias industrias del giroscopio. Sperry Gyroscope Company ampliado rpidamente para proporcionar el avin y los estabilizadores navales tambin, y otros reveladores del giroscopio sigui el juego.[4] En 1917, el Chandler Company de Indianapolis, Indiana cre el giroscopio del Chandler, un giroscopio del juguete con una secuencia del tirn y el pedestal. Ha estado en la produccin continua desde que y se considera un juguete americano clsico. Algunos giroscopios toman la idea del Pndulo de Foucault y utilice un elemento que vibra, conocido como a MEMS (Sistema electromecnico micro). El girocomps basado MEMS inicialmente fue hecho prctico y produceable por Systron Donner de inercia (SDI). Hoy, SDI es fabricante grande de los giroscopios de MEMS. En el primer varias dcadas del vigsimo siglo, otros inventores procuraron (sin xito) utilizar los giroscopios como la base para temprano caja negra sistemas navegacionales creando una plataforma estable de la cual las medidas exactas de la aceleracin podran ser realizadas (para puentear la necesidad de sightings de la estrella de calcular la posicin). Los principios similares fueron empleados ms adelante en el desarrollo de sistemas de inercia de la direccin para misiles balsticos.[5]Caractersticas

Un giroscopio exhibe un nmero de comportamientos incluyendo precesin y nutacin. Los giroscopios se pueden utilizar para construir girocompases qu complemento o substituya los compases magnticos (en naves, avin y nave espacial, vehculos en general), asistir a estabilidad (bicicleta, Telescopio del espacio de Hubble, naves, vehculos en general) o utilcese como parte de sistema de inercia de la direccin. Los efectos giroscpicos se utilizan en juguetes como yoyos y Powerballs. Muchos otros dispositivos que rotan, por ejemplo ruedas volantes, comprtese gyroscopically aunque el efecto giroscpico no se utiliza. La ecuacin fundamental que describe el comportamiento del giroscopio es: donde los vectores y sea, respectivamente, esfuerzo de torsin en el giroscopio y su mpetu angular, el escalar es su momento de la inercia, el vector es su velocidad angular, y el vector es su aceleracin angular.

Sigue de el que un esfuerzo de torsin perpendicular aplicado al eje de la rotacin, y por lo tanto perpendicular a , da lugar a un perpendicular del movimiento a ambos y . Se llama este movimiento precesin. La velocidad angular de la precesin es dado por producto cruzado: La precesin se puede demostrar colocando un giroscopio que hace girar con su eje horizontal y apoyar libremente (sin friccin hacia la precesin) en un extremo. En vez de caer, como se habra previsto, el giroscopio aparece desafiar gravedad por restante con su eje horizontal, cuando el otro final del eje se deja sin apoyo y el final libre del eje describe lentamente un crculo en un plano horizontal, el dar vuelta de la precesin que resulta. Este efecto es explicado por las ecuaciones antedichas. El esfuerzo de torsin en el giroscopio es provedo por un par de fuerzas: gravedad que acta hacia abajo en el centro del dispositivo de la masa, y una fuerza igual que acta hacia arriba para apoyar un extremo del dispositivo. El movimiento que resulta de este esfuerzo de torsin no est hacia abajo, como pudo intuitivo esperar, haciendo el dispositivo caer, pero el perpendicular al esfuerzo de torsin gravitacional (hacia abajo) y al eje de la rotacin (hacia fuera del punto de la ayuda), es decir. en una direccin horizontal delantera, haciendo el dispositivo rotar lentamente sobre el punto de soporte. Como la segunda ecuacin demuestra, bajo esfuerzo de torsin constante, la velocidad del giroscopio de la precesin es inverso proporcional a su mpetu angular. Esto significa eso, por ejemplo, si la friccin hace la vuelta del giroscopio retrasar, el ndice de la precesin aumenta. Esto contina hasta que el dispositivo no puede rotar rpidamente bastante para apoyar su propio peso, cuando para el precessing y se cae de su ayuda, sobre todo porque friccin contra causa de la precesin otra precesin que va a causar la cada. Por la convencin, estos tres vectores, esfuerzo de torsin, vuelta, y precesin, son todos orientados con respecto a uno a segn regla derecha. Para comprobar fcilmente la direccin del efecto del girocomps, recuerde simplemente que una rueda del balanceo tiende, al incorporar una esquina, para volcar ante el interior.Gyrostat

A gyrostat es una variante del giroscopio. El primer gyrostat fue diseado cerca Seor Kelvin para ilustrar el estado ms complicado del movimiento de un cuerpo que hace girar cuando es libre vagar alrededor en un plano horizontal, como una tapa hecha girar en el pavimento, o un aro o una bicicleta en el camino. Consiste en una rueda volante masiva encubierta en una cubierta slida. Su comportamiento en una tabla, o con varios modos de la suspensin o de la ayuda, sirve para ilustrar la revocacin curiosa de los leyes ordinarios del equilibrio esttico debido al comportamiento gyrostatic de la rueda volante invisible interior cuando est rotada rpidamente.LOS E.E.U.U. Patentes

En el esquema de la clasificacin de USPTO, el lugar geomtrico genrico para las patentes del giroscopio es la clase 74, Elemento o mecanismo de la mquina, y subclase 5R. Cada cuerpo que rota tiene accin giroscpica, pero tales dispositivos no son incluidos a menos que por lo menos un eje de la oscilacin est presente. Las combinaciones de giroscopios con otros dispositivos se ponen en la subclase 5.22.Nmeros

8. CONCLUSIN.Con esta investigacin se puede entender el real funcionamiento del ABS desde todos los aspectos y sistemas que este tiene, la manera en que usa las seales recibidas de los sensores, la forma de resolver de la mejor manera el tipo de frenada que se realizar, etc.

Salida del decelermetroSistema utilizado para analizar la deceleracin de un vehculo (m/s ) y la fuerza en el sistema de mando del freno. El tratamiento de los datos de salida, permiten obtener la velocidad inicial y el espacio recorrido en la maniobra.2

Salida de aceleracin y fuerza en el pedal

Integracin numrica de la aceleracin

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