Sistem Navigasi Ruangan Quadcopter Dengan Menggunakan Sensor Ultrasonik

Oleh : Yosa Rosario (2210105040)

Dosen Pembimbing :Rudy Dikairono, ST., MT. Dr. Tri AriefSardjono,S.T., M.T

Agenda Presentasi

Pendahuluan Perancangan

Sistem Pengujian Analisis

Kesimpulan

Latar Belakang Pembuatan navigasi kendaraan udara. Perancangan kendaraan udara tanpa awak yang

dikendalikan jarak jauh oleh atau tanpa seorang pilot (autopilot).

Pengembangan terhadap teknologi mikrokontroler jenis baru

Ketertarikan penulis terhadap UAV khususnya jenis quadcopter

Tujuan dari tugas akhir ini adalah : Menerbangkan dan menstabilkan ketinggian

terbang dari quadcopter agar mampu untuk melakukan manuver di udara.

Membuat program algoritma agar quadcopter dapat berpindah posisi didalam ruangan.

Membuat program aplikasi pada komputer agar hasil navigasi quadcopter dapat ditampilkan.

Permasalahan yang diangkat dalam tugas akhir ini adalah: Bagaimana menahan quadcopter dan dapat

bertahan stabil dalam waktu tertentu. Bagaimana membuat quadcopter dapat

berpindah posisi pada ruangan sesuai hasil navigasi

Bagaimana membuat program agar hasil navigasi pada quadcopter dapat ditampilkan pada monitor komputer.

Batasan masalah dari tugas akhir ini adalah : Menerbangkan quadcopter satu arah dalam

sebuah ruangan. Menampilkan hasil navigasi quadcopter

dengan panjang jangkauan sebesar jarak sensor pada quadcopter.

Quadcoptetr

Quadcopter adalah benda terbang yang tersusun atas empat buah rotor dan merupakan benda terbang yang memiliki gerakan yang lebih leluasa dibandingkan dengan helicopter.

Terdapat 4 gerakan dasar pada quadcopter yakni gerakan akselerasi (throttle), gerakan sudut roll,gerakan sudut pitch, dan gerakan sudut yaw.

Macam-macam Gerakan Pada Quadcopter

Navigasi

Navigasi atau panduan : Merupakan teknik membaca kedudukan (posisi) dan

arah benda terhadap kondisi disekitarnya.

Desain Sistem Kendali dan Navigasi Quadcopter

Modul Mikrokontroler ARM STM32F4XX Sebagai pusat pengendali quadcopter

Sensor Ultrasonik Sebagai Pembaca Posisi

Sensor Accelero Sebagai Pembaca Kecepatan

Modul Ardupilot Sebagai Pembaca Kemiringan

ESC dan Motor Brushless sebagai penggerak

Remot kontrol sebagai pemberi perintah manual

Keterangan : 1. Kendali Throtlle (CH 3) 2. Kendali Yaw (CH 4) 3. Kendali Pitch (CH 2) 4. Kendali Roll (CH 1)

Receiver Remot kontrol sebagai Penerima perintah manual

Keterangan : 1. CH3 Out Kendali Throtlle 2. CH4 Out Kendali Yaw 3. CH2 Out Kendali Pitch 4. CH1 Out Kendali Roll

Frame quadcopter yang digunakan

Anchor Frame SM450

Modul Bluetooth Sebagai Penghubung Komunikasi Antara Komputer Dengan Quadcopter

Komputer yg terdapat Bluetooth sebagai monitoring dan pemberi perintah untuk quadcopter

Quadcopter

Pengujian Navigasi

Pengujian Navigasi Yaw

Pengujian Navigasi Pitch

Pengujian Navigasi Roll

Terimakasih